JP2023023779A

JP2023023779A - 制御システム

Info

Publication number: JP2023023779A
Application number: JP2021129600A
Authority: JP
Inventors: 良視榎本; Yoshimi Enomoto
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2021-08-06
Filing date: 2021-08-06
Publication date: 2023-02-16

Abstract

【課題】駅のプラットホームに進入する車両を検出すると共に、プラットホームにおいて適切な制御を行うことが可能な制御システムを提供する。【解決手段】駅のプラットホームに進入する車両に設けられ、車両に関する車両情報を透かし音として含む音声を車両の外部に向けて出力する音声出力装置と、プラットホームに配置され、音声出力装置から出力される音声を収音する収音装置と、収音装置で収音された音声に含まれる車両情報に基づいて、車両の進入時における所定の制御を行う制御装置とを備える。【選択図】図２

Description

本開示は、制御システムに関する。

鉄道、路面電車等の駅のプラットホームでは、電車等の車両がプラットホームに進入する際、赤外線センサ等の入線センサを用いて車両の進入を検出している。車両の進入が検出された後、例えばプラットホームに車両が停止する場合、車両の編成に応じてドアの位置を特定する等の制御が行われる（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３－１２９３００号公報

上記入線センサの構成では、例えばプラットホームに進入する車両が当該プラットホームで停車するか当該プラットホームを通過するかを判定することが困難である。プラットホーム側で適切な制御を行うためには、他の車両に関する情報を取得するための他のセンサ、通信設備等を配置する必要がある。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、駅のプラットホームに進入する車両を検出すると共に、プラットホームにおいて適切な制御を行うことが可能な制御システムを提供することを目的とする。

本開示に係る制御システムは、駅のプラットホームに進入する車両に設けられ、前記車両に関する車両情報を透かし音として含む音声を前記車両の外部に向けて出力する音声出力装置と、前記プラットホームに配置され、前記音声出力装置から出力される前記音声を収音する収音装置と、前記プラットホームに配置され、前記収音装置で収音された前記音声に含まれる前記車両情報に基づいて、前記車両の進入時における所定の制御を行う制御装置とを備える。

本開示によれば、車両から駅に対して車両情報を安定して伝達することで、駅側での適切な制御を可能とする制御システムを提供することを目的とする。

図１は、本実施形態に係る制御システムの一例を示す図である。図２は、本実施形態に係る制御システムの一例を示す機能ブロック図である。図３は、車両がプラットホームに向けて走行する場合の一例を示す図である。図４は、車両がプラットホームで停止する場合の一例を示す図である。図５は、車両がプラットホームで停止する場合の一例を示す図である。図６は、車両がプラットホームで停止する場合の一例を示す図である。図７は、本実施形態に係る制御システムにおける動作の流れを示すフローチャートである。

以下、本開示に係る制御システムの実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

図１は、本実施形態に係る制御システム１００の一例を示す図である。制御システム１００は、鉄道、路面電車等の車両Ｔが駅等のプラットホームＨに進入する場合、車両Ｔが停車場所であるプラットホームＨに停車する場合等において、車両Ｔ及びプラットホームＨの各種装置を制御する。

車両Ｔは、開閉可能なドアＤを有する移動体である。本実施形態では、複数の車両Ｔが連結された状態（列車の状態）でプラットホームＨに進入、停止する場合を例に挙げて説明するが、これに限定されず、車両Ｔが１両である場合についても同様の説明が可能である。また、本実施形態では、列車全体においてドアＤが５つ（Ｄ１～Ｄ６）設けられた構成を例に挙げて説明するが、これに限定されず、車両Ｔにおいて、ドアＤは単数又は複数設けられた構成、すなわち、ドアＤが４つ以下又は６つ以上設けられた構成であってもよい。車両Ｔは、例えば予め設定された運行計画及び編成に応じて、プラットホームＨ等の所定の停止位置で停止する。車両Ｔは、各種動作を制御する車両側制御装置４０を有する。

プラットホームＨには、監視システム５０が設けられる。監視システム５０は、複数台の撮影装置５１、５２、５３、５４、５５と、表示装置５６とを有する。撮影装置５１～５５は、プラットホームＨを撮影可能なカメラである。本実施形態では、例えば５台の撮影装置５１～５５を有する構成であるが、これに限定されず、４台以下又は６台以上の撮影装置を有する構成であってもよい。複数台の撮影装置５１～５５は、車両Ｔの不在時にはプラットホームＨの様子を確認できるように、また、車両Ｔの停止時には全ての車両Ｔの側面、より具体的にはドアＤの部分を確認できるように配置される。表示装置５６は、撮影装置５１～５５で撮影された映像を表示する。

プラットホームＨは、ホームドア６０を有する。ホームドア６０は、車両Ｔが停止した場合のドアＤのそれぞれに対応する位置に配置される。本実施形態では、ドアＤ１～Ｄ６に対応するホームドア６１～６６が設けられた構成であるが、この構成に限定されず、ドアＤの配置に応じて変更可能である。本実施形態では、なお、ホームドア６０は、設けられなくてもよい。

図２は、本実施形態に係る制御システム１００の一例を示す機能ブロック図である。図１及び図２に示すように、本実施形態に係る制御システム１００は、音声出力装置１０と、収音装置２０と、制御装置３０とを備える。

音声出力装置１０は、透かし音を含む音声を出力する。音声出力装置１０としては、例えばスピーカ等が用いられる。音声出力装置１０は、駅のプラットホームＨに進入する車両Ｔに設けられる。

音声出力装置１０は、第１音声出力装置１１と、第２音声出力装置１２とを有する。第１音声出力装置１１は、車両Ｔの外部に設けられる。複数の車両Ｔが連結される場合、第１音声出力装置１１は、例えば進行方向の先頭の車両Ｔの前部に配置される。第１音声出力装置１１は、車両Ｔの進行方向の前方及び側方等、車両Ｔの外部に向けて音声を出力する。

第１音声出力装置１１は、車両Ｔに関する車両情報を透かし音として含む音声を出力する。本実施形態において、車両情報は、運行情報、停止情報、編成情報の少なくとも１つを含む。運行情報は、例えば車両ＴがプラットホームＨを通過するかプラットホームＨで停車するか、といった車両Ｔの運行に関する情報である。停止情報は、車両ＴがプラットホームＨで停車する場合において、プラットホームＨにおける車両Ｔの停止位置を示す情報である。編成情報は、車両Ｔの連結数、それぞれの車両Ｔの全長等、車両Ｔの編成に関する情報である。

第２音声出力装置１２は、車両Ｔの内部に配置される。第２音声出力装置１２は、例えば車両ＴのドアＤ１～Ｄ６ごとに別個に設けられる。各第２音声出力装置１２は、対応するドアＤ１～Ｄ６を識別するための識別情報を透かし音として含む音声を出力する。第２音声出力装置１２は、車両Ｔの内部からドアＤ１～Ｄ６へ向けて音声を出力する。第２音声出力装置１２から出力される音声は、ドアＤが閉止された状態（閉止状態）ではドアＤに遮られるため車両の外部に放出されにくい。一方、第２音声出力装置１２から出力される音声は、ドアＤが開放された状態（開放状態）ではドアＤの開放部分を介して車両の外部に放出される。

第１音声出力装置１１及び第２音声出力装置１２における音声出力の動作は、例えば車両側制御装置４０により制御される。車両側制御装置４０は、音声生成部４１、出力制御部４２及び記憶部４３を有する。音声生成部４１は、第１音声出力装置１１及び第２音声出力装置１２から出力される音声を生成する。出力制御部４２は、音声生成部４１で生成された音声を第１音声出力装置１１及び第２音声出力装置１２に出力させる。記憶部４３は、例えばハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等のストレージを有している。なお、記憶部４３として、リムーバブルディスク等の外部記憶媒体が用いられてもよい。記憶部４３は、音声生成部４１及び出力制御部４２における処理に用いられるプログラム、データ等を記憶する。記憶部４３は、車両Ｔに関する車両情報、ドアＤ１～Ｄ６を識別する識別情報等を記憶する。

収音装置２０は、プラットホームＨに配置される。収音装置２０は、音声出力装置１０から出力される音声を収音する。収音装置２０は、例えばマイク等が挙げられる。収音装置２０は、収音した音声と、当該音声を収音した時刻とを対応付けた音声データを生成する。収音装置２０は、第１収音装置２１及び第２収音装置２２を有する。

第１収音装置２１は、第１音声出力装置１１から出力される音声を収音する。第１収音装置２１は、プラットホームＨのうち車両Ｔが進入してくる側の端部又はその近傍に配置される。第１収音装置２１は、例えば車両Ｔの進入経路に沿って複数配置されてもよい。

第２収音装置２２は、第２音声出力装置１２から出力される音声を収音する。第２収音装置２２は、プラットホームＨのうちホームドア６０に対応する位置に配置される。例えば、第２収音装置２２は、プラットホームＨのうちホームドア６０よりも車両Ｔ側に配置することができる。プラットホームＨにホームドア６０が設けられない場合、第２収音装置２２は、プラットホームＨのうち車両Ｔが停止した場合のドアＤのそれぞれに対応する位置に配置される。

制御装置３０は、収音装置２０で収音された音声に含まれる車両情報に基づいて、車両Ｔの進入時における所定の制御を行う。制御装置３０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等の処理装置と、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）又はＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等の記憶装置を有する。制御装置３０は、音声取得部３１と、音声処理部３２と、入線判定部３３と、監視制御部３４と、ホームドア制御部３５と、記憶部３６とを有する。

音声取得部３１は、収音装置２０（第１収音装置２１及び第２収音装置２２）で収音された音声を取得する。

音声処理部３２は、音声取得部３１で取得された音声を解析し、車両情報及び識別情報を抽出する。また、第１収音装置２１が複数設けられる場合、音声処理部３２は、複数の第１収音装置２１で収音された音声と当該音声を収音した収音時刻とに基づいて車両Ｔの速度を算出し、算出結果である速度情報を生成する。音声処理部３２は、音声取得部３１で取得された音声を解析し、ドアＤの開閉状態を判定して、判定結果である開閉情報を生成する。

入線判定部３３は、音声処理部３２で抽出及び生成された車両情報及び速度情報に基づいて、車両Ｔが適切に駅のプラットホームＨに進入したか否かを判定する。入線判定部３３は、車両Ｔが適切に駅のプラットホームＨに進入していないと判定した場合、その旨を出力することができる。

監視制御部３４は、駅のプラットホームＨに配置される監視システム５０を制御する。監視制御部３４は、撮影装置５１～５５ごとに撮影動作を制御することができる。監視制御部３４は、音声処理部３２で抽出及び生成された車両情報、識別情報及び開閉情報に基づいて、撮影装置５１～５５を制御することができる。

ホームドア制御部３５は、駅のプラットホームＨに配置されるホームドア６０を制御する。ホームドア制御部３５は、ホームドア６１～６６ごとに開閉動作を制御することができる。ホームドア制御部３５は、音声処理部３２で抽出及び生成された車両情報、識別情報及び開閉情報に基づいて、ホームドア６１～６６を制御することができる。

記憶部３６は、各種情報を記憶する。記憶部３６は、例えばハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等のストレージを有している。なお、記憶部３６として、リムーバブルディスク等の外部記憶媒体が用いられてもよい。記憶部３６は、音声処理部３２で抽出された車両情報、識別情報、開閉情報を記憶する。記憶部３６は、音声処理部３２で算出された速度情報を記憶する。記憶部３６は、監視制御部３４及びホームドア制御部３５が制御を行うためのプログラム、データ等を記憶する。

次に、上記のように構成された制御システム１００の動作について説明する。図３は、車両ＴがプラットホームＨに向けて走行する場合の一例を示す図である。図３に示すように、車両ＴがプラットホームＨに進入する際、車両側制御装置４０の制御により、第１音声出力装置１１から車両Ｔの車両情報を透かし音として含む音声を出力する。プラットホームＨに配置される各第１収音装置２１は、第１音声出力装置１１から出力される音声を収音する。

制御装置３０において、音声取得部３１は、第１収音装置２１で収音された音声を取得する。音声処理部３２は、取得された音声から車両情報を抽出する。また、音声処理部３２は、複数の第１収音装置２１で取得された音声の収音された時刻に基づいて、車両Ｔの速度を算出し、算出結果を速度情報として生成する。例えば、車両Ｔの速度の算出は、複数の第１収音装置２１が設置された位置の互いの間隔の距離と、複数の第１収音装置２１のそれぞれで音声の収音された時刻の差に基づいて、速度を算出することができる。

入線判定部３３は、音声処理部３２で抽出及び生成された車両情報及び速度情報に基づいて、車両Ｔが適切に駅のプラットホームＨに進入したか否かを判定する。例えば、車両Ｔの速度がプラットホームＨを通過する又はプラットホームＨで停止するために適切な速度であるか否かを判定する。入線判定部３３は、当該適切な速度であるか否かの判定について、例えば以下のように行うことができる。すなわち、第１の例として、運行情報に基づき、車両ＴがプラットホームＨを通過する速度と車両ＴがプラットホームＨで停止するために適切な速度の両方、もしくは車両ＴがプラットホームＨで停止するために適切な速度のみを予め設定しておく。入線判定部３３は、速度情報が当該設定された速度の所定範囲内であるか否かによって、車両Ｔが運行情報通りの適切な速度であるか否かを判定することができる。具体的には、入線判定部３３は、速度情報が所定範囲内である場合には車両Ｔが運行情報通りの適切な速度であると判定し、速度情報が所定範囲内ではない場合には車両Ｔが運行情報通りの適切な速度ではないと判定することができる。また、第２の例として、プラットホームＨへの侵入が低速になる場所などでは、停車判断が難しい状況が生じる。透かし音はあらかじめ決められた搬送波にのせて送信されるが、その搬送波はドップラー効果により放音側と収音側との相対速度に応じて搬送波周波数が変化するため、これを利用して速度を算出することが可能である。従って、複数の第１収音装置２１のそれぞれで取得した音声搬送波から音声処理部３２でそれぞれ速度を検出し、その速度変化、つまり加速度を確認することで、減速中か否か確認することができる。入線判定部３３は、加速度に基づいて減速中であることを確認した場合には車両Ｔが運行情報通りの適切な速度であると判定し、減速中ではないことを確認した場合には車両Ｔが運行情報通りの適切な速度ではないと判定することができる。これにより、入線判定部３３では、車両の状態を精度高く出力することができる。入線判定部３３は、車両Ｔの速度が適切でないと判定した場合、その旨を出力する。

監視制御部３４は、音声処理部３２において、例えば車両ＴがプラットホームＨを通過する旨の運行情報が抽出された場合、プラットホームＨの全体の様子が撮影されるように撮影装置５１～５５を制御することができる。監視制御部３４は、音声処理部３２において、車両ＴがプラットホームＨの所定位置で停止する旨の運行情報及び停止情報が抽出された場合、プラットホームＨのうち車両Ｔが停止する範囲が少なくとも撮影されるように撮影装置５１～５５を制御することができる。

ホームドア制御部３５は、音声処理部３２において、車両ＴがプラットホームＨを通過する旨の運行情報が抽出された場合、ホームドア６１～６６を閉止した状態のまま維持するように制御することができる。

図４から図６は、車両ＴがプラットホームＨで停止する場合の一例を示す図である。駅のプラットホームＨでは、複数の撮影装置５１～５５によりプラットホームＨ及び複数の車両Ｔの様子が撮影されている。図４に示すように、車両ＴがプラットホームＨに停止する際、車両側制御装置４０は、車両Ｔの内部に配置される第２音声出力装置１２からそれぞれ対応する音声を出力させる。車両Ｔは、プラットホームＨに停止した直後は、ドアＤ１～Ｄ６が閉止状態となっている。車両ＴのドアＤ１～Ｄ６が閉止状態にある場合、第２音声出力装置１２から出力される音声は、ドアＤ１～Ｄ６に遮られるため外部には放出されにくい。このため、プラットホームＨの第２収音装置２２では、第２音声出力装置１２から出力される音声がほとんど収音されない。

車両ＴがプラットホームＨで停止した後、図５に示すように、乗客の昇降等のためドアＤ１～Ｄ６が開かれる。つまり、ドアＤ１～Ｄ６が閉止状態から開放状態となる。車両ＴのドアＤ１～Ｄ６が開放された場合、第２音声出力装置１２から出力される音声は、ドアＤ１～Ｄ６の開放部分から車両Ｔの外部に放出される。放出された音声は、プラットホームＨの第２収音装置２２により収音される。

制御装置３０において、音声取得部３１は、第２収音装置２２で収音された音声を取得する。音声処理部３２は、第２収音装置２２で取得された音声に基づいて、ドアＤ１～Ｄ６の開閉状態を判定する。例えば、音声処理部３２は、第２収音装置２２で取得された音声のレベルが所定値以上である場合にドアＤ１～Ｄ６が開放状態であると判定し、第２収音装置２２で取得された音声のレベルが所定値未満である場合にドアＤ１～Ｄ６が閉止状態であると判定することができる。また、音声処理部３２は、複数の第２収音装置２２で取得され所定位置以上のレベルであると判定された音声に含まれる識別情報を抽出する。音声処理部３２は、識別情報に基づいて、ドアＤ１～Ｄ６のうち開放状態となったドアＤを識別する。

監視制御部３４は、音声処理部３２においてドアＤ１～Ｄ６が開放状態である旨の開閉情報が抽出された場合、撮影装置５１～５５のうち開放状態であるドアＤ１～Ｄ６が映る撮影装置５１～５４を選択して撮影するように制御することができる。また、例えば、音声処理部３２においてドアＤ１～Ｄ６のうち例えばドアＤ１～Ｄ４が開放状態であり、ドアＤ５、Ｄ６が閉止状態である旨の開閉情報が抽出された場合、監視制御部３４は、撮影装置５１～５５のうち開放状態であるドアＤ１～Ｄ４が映る撮影装置５１～５３を選択して撮影するように制御することができる。

また、音声処理部３２においてドアＤ１～Ｄ６が開放状態である旨の開閉情報が抽出された場合、ホームドア制御部３５は、ドアＤ１～Ｄ６に対応するホームドア６１～６６を開放するように制御することができる。また、例えば、ホームドア制御部３５は、音声処理部３２において、ドアＤ１～Ｄ６のうち例えばドアＤ１～Ｄ４が開放状態であり、ドアＤ５、Ｄ６が閉止状態である旨の開閉情報が抽出された場合、ドアＤ１～Ｄ４に対応するホームドア６１～６４を開放し、ドアＤ５、Ｄ６に対応するホームドア６５、６６については開放しないように制御することができる。

車両ＴのドアＤ１～Ｄ６が開放された後の所定のタイミングで、図６に示すように、乗車両Ｔが次の駅に向けて出発するためドアＤ１～Ｄ６が閉じられる。つまり、ドアＤ１～Ｄ６が開放状態から閉止状態となる。車両ＴのドアＤ１～Ｄ６が開放状態から閉止状態となる場合、第２音声出力装置１２から出力される音声は、ドアＤ１～Ｄ６に遮られるため外部には放出されにくくなる。このため、プラットホームＨの第２収音装置２２では、第２音声出力装置１２から出力される音声がほとんど収音されなくなる。このため、第２収音装置２２で収音される音声のレベルが、所定値以上の状態から所定値未満の状態に切り替わる。音声処理部３２は、この音声レベルの切り替わりを検出することにより、ドアＤ１～Ｄ６が開放状態から閉止状態に切り替わった旨の開閉情報を生成する。

音声処理部３２においてドアＤ１～Ｄ６が開放状態から閉止状態に切り替わった旨の開閉情報が生成された場合、監視制御部３４は、再びプラットホームＨの全体が映るように撮影装置５１～５５を制御する。また、ホームドア制御部３５は、ドアＤ１～Ｄ６に対応するホームドア６１～６６を閉止するように制御する。

図７は、本実施形態に係る制御システム１００における動作の流れを示すフローチャートである。図７に示すように、車両ＴがプラットホームＨに進入する際、車両Ｔに配置される第１音声出力装置１１は、車両情報を透かし音として含む音声を出力する（ステップＳ１０１）。第１収音装置２１は、第１音声出力装置１１から出力される音声を収音する（ステップＳ１０２）。収音された音声は、制御装置３０の音声取得部３１により取得され、音声処理部３２により車両情報が抽出される（ステップＳ１０３）。

音声処理部３２は、抽出した車両情報に基づいて、車両ＴがプラットホームＨで停止するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。車両ＴがプラットホームＨで停止しないと判定された場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、監視制御部３４及びホームドア制御部３５は、車両ＴがプラットホームＨを通過する場合の動作を監視システム５０及びホームドア６０に行わせて（ステップＳ１０５）、処理を終了する。

車両ＴがプラットホームＨで停止すると判定された場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、入線判定部３３は、複数の第１収音装置２１で収音された音声に基づいて車両Ｔの速度を算出し、算出した速度に基づいて、車両Ｔが適切な速度で入線したか否かを判定し、判定結果を出力する（ステップＳ１０６）。

車両Ｔの内部に配置される第２音声出力装置１２は、識別情報を透かし音として含む音声を出力する（ステップＳ１０７）。車両Ｔが所定の停止位置で停止してドアＤが開放されると、第２音声出力装置１２から出力される音声がドアＤの開放部分から外部に放出される。第２収音装置２２は、第２音声出力装置１２から出力されドアＤの開放部分から外部に放出される音声を収音する（ステップＳ１０８）。収音された音声は、制御装置３０の音声取得部３１により取得され、音声処理部３２により透かし音を含むか否かが判別され、透かし音を含む場合には識別情報が抽出される（ステップＳ１０９）。音声処理部３２は、透かし音の判別結果及び透かし音から抽出した識別情報に基づいて、車両Ｔの複数のドアＤのうちどのドアＤが開放状態になったか、つまりドアごとの開閉状態を判別する（ステップＳ１１０）。監視制御部３４は、開放状態になったドアＤに対応する範囲を撮影し、撮影した画像を表示するように監視システム５０を制御する（ステップＳ１１１）。ホームドア制御部３５は、複数のドアＤのうち開放状態となったドアＤに対応するホームドア６０を開放するように制御する（ステップＳ１１１）。

音声処理部３２は、音声取得部３１により取得される音声に基づいて、車両ＴのドアＤが閉止状態となったか否かを判定する（ステップＳ１１２）。車両ＴのドアＤが閉止状態になっていないと判断した場合（ステップＳ１１２のＮｏ）、音声処理部３２は、ステップＳ１１２の判定繰り返し行う。車両ＴのドアＤが閉止状態になったと判断された場合（ステップＳ１１２のＹｅｓ）、ホームドア制御部３５は、閉止状態となったドアＤに対応するホームドア６０を閉止するように制御する（ステップＳ１１３）。

音声処理部３２は、車両Ｔの全てのドアＤが閉止状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。車両ＴのドアＤのうち１つでも閉止状態ではないドアＤが存在すると判断した場合（ステップＳ１１４のＮｏ）、音声処理部３２は、ステップＳ１１４の判定繰り返し行う。一方、車両Ｔの全てのドアＤが閉止状態であると判断された場合（ステップＳ１１４のＹｅｓ）、監視制御部３４は、プラットホームＨの全体を撮影するように撮影装置５１～５５を制御する（ステップＳ１１５）。その後、車両Ｔの乗務員又はプラットホームＨの駅員等の指示により、プラットホームＨから発車する。なお、一定時間ドアが閉止されない状態が継続された場合、閉止されていないドアの場所を添えて警告表示を行ってもよい。

以上のように、本実施形態に係る制御システム１００は、駅のプラットホームＨに進入する車両Ｔに設けられ、車両Ｔに関する車両情報を透かし音として含む音声を車両Ｔの外部に向けて出力する第１音声出力装置１１と、プラットホームＨに配置され、第１音声出力装置１１から出力される音声を収音する第１収音装置２１と、第１収音装置２１で収音された音声に含まれる車両情報に基づいて、車両Ｔの進入時における所定の制御を行う制御装置３０とを備える。

この構成によれば、駅のプラットホームＨに進入する車両Ｔと、当該プラットホームＨとの間で、車両情報を透かし音として含む音声により通信を行うことにより、駅のプラットホームＨに進入する車両Ｔを適切に検出することができる。また、車両Ｔ側からプラットホームＨ側に車両情報を伝達することができるため、車両情報に基づいてプラットホームにおいて適切な制御を行うことが可能となる。

本実施形態に係る制御システム１００において、車両情報は、車両ＴがプラットホームＨを通過するかプラットホームＨで停車するかに関する運行情報、プラットホームＨにおける車両Ｔの停止位置を示す停止情報、及び車両Ｔの編成に関する編成情報の少なくとも１つを含む。この構成によれば、車両Ｔの運行情報、停止情報及び編成情報に応じて、プラットホームＨにおいて適切な制御を行うことができる。

本実施形態に係る制御システム１００において、プラットホームＨを撮影する撮影装置５１～５５を更に備え、制御装置３０は、車両情報に基づいて、撮影装置５１～５５を制御する。この構成によれば、撮影装置５１～５５によりプラットホームＨを適切に撮影することができる。

本実施形態に係る制御システム１００において、車両Ｔは、複数連結され、制御装置３０は、車両情報に基づいて、プラットホームＨにおいて複数の車両Ｔに対応する範囲を撮影するように撮影装置５１～５５を制御する。この構成によれば、複数の車両Ｔに対応する範囲を適切に撮影することができる。

本実施形態に係る制御システム１００において、第１収音装置２１は、車両Ｔの進入経路に沿って複数配置され、制御装置３０は、複数の第１収音装置２１で収音された音声に基づいて車両Ｔの速度及び加速度の少なくとも一方を算出し、算出結果と、車両情報とに基づいて車両Ｔの速度の適否を判定する。この構成によれば、車両Ｔが適切な速度でプラットホームＨに進入したかを容易に判定することができる。

また、本実施形態に係る制御システム１００は、開閉可能なドアＤを有する車両Ｔの内部、及び、車両Ｔが停止してドアＤを開閉させるプラットホームＨの一方に設けられ、透かし音を含む音声を出力する第２音声出力装置１２と、車両Ｔの内部及びプラットホームＨの他方に配置され、第２音声出力装置１２から出力される音声を収音可能な第２収音装置２２と、第２収音装置２２における収音結果に基づいて、ドアＤの開閉状態を判定する制御装置３０とを備える。

この構成によれば、ドアＤが閉止状態にある場合には、第２音声出力装置１２から出力された音声がドアＤに遮られるため、第２収音装置２２に伝わりにくくなる。また、ドアＤが開放状態にある場合には、第２音声出力装置１２から出力された音声がドアＤに遮られることなく開放部分から第２収音装置２２に伝わるため、透かし音を含む音声が第２収音装置２２で収音される。したがって、第２収音装置２２における収音結果に基づいて、車両ＴのドアＤの開閉状態を高精度に判定することができる。

本実施形態に係る制御システム１００において、車両Ｔは、単数又は複数のドアＤ（Ｄ１～Ｄ６）を有し、第２音声出力装置１２は、ドアＤごとの識別情報を透かし音として含む音声を出力し、制御装置３０は、第２収音装置２２で収音された音声に含まれる識別情報に基づいてドアＤを識別する。この構成によれば、ドアＤごとに開閉情報を判定することができる。

本実施形態に係る制御システム１００において、制御装置３０は、少なくとも１つのドアＤが開放状態になったと判定した場合、開放状態であるドアＤを識別し、識別したドアＤに対応する範囲を監視する制御を行う。この構成によれば、ドアＤの開閉状態に応じて適切に監視を行うことができる。

本実施形態に係る制御システム１００において、制御装置３０は、少なくとも１つのドアＤが開放状態になったと判定した後、全てのドアＤが閉止状態になったと判定した場合、車両Ｔが移動開始するための制御を行う。この構成によれば、車両Ｔの移動開始に先立ち、安全確認を適切に行うことができる。

本実施形態に係る制御システム１００において、プラットホームＨは、車両Ｔが停止した場合のドアＤのそれぞれに対応する位置にホームドア６０を有し、制御装置３０は、それぞれのドアＤの開閉状態の判定結果に基づいて、それぞれのドアＤに対応するホームドア６０の開閉を制御する。この構成によれば、車両Ｔ側のドアＤの開閉状態に応じてホームドア６０の開閉を制御するため、ホームドア６０の開閉を適切に行うことができる。

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態では、第２音声出力装置１２が車両Ｔの内部にドアＤに対応して配置され、ドアＤを識別する識別情報を透かし音として含む音声を出力する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。第２音声出力装置１２は、識別情報を含まない透かし音を音声として出力する構成であってもよい。この構成は、例えば開放状態のドアＤが存在するか否かを判別する場合に用いることができる。

また、上記実施形態では、第２音声出力装置１２が車両Ｔの内部に配置され、第２収音装置２２がプラットホームＨに配置された構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、第２音声出力装置１２がプラットホームＨに配置され、第２収音装置２２が車両Ｔの内部に配置された構成であってもよい。

また、上記実施形態では、音声出力装置１０が第１音声出力装置１１及び第２音声出力装置１２の両方を有し、収音装置２０が第１収音装置２１及び第２収音装置２２の両方を有する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、音声出力装置１０が第１音声出力装置１１のみを有し、収音装置２０が第１収音装置２１のみを有する構成であってもよい。

また、上記実施形態では、第２音声出力装置１２が設けられる移動体として車両Ｔを例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えばドアにより内部が開閉可能であり、所定の停止場所で停止してドアを開閉させる構成であれば、他の種類の移動体であってもよい。また、上記実施形態では、停止場所としてプラットホームＨを例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、停止場所は、車両Ｔ等の移動体が停止可能な場所であれば、他の停止場所であってもよい。

本開示は、ＳＤＧｓの「住み続けられるまちづくりを」の実現に貢献し、公共施設の安心・安全に寄与する事項を含む。

Ｄ，Ｄ１～Ｄ６…ドア、Ｈ…プラットホーム、Ｔ…車両、１０…音声出力装置、１１…第１音声出力装置、１２…第２音声出力装置、２０…収音装置、２１…第１収音装置、２２…第２収音装置、３０…制御装置、３１…音声取得部、３２…音声処理部、３３…入線判定部、３４…監視制御部、３５…ホームドア制御部、３６，４３…記憶部、４０…車両側制御装置、４１…音声生成部、４２…出力制御部、５０…監視システム、５１～５５…撮影装置、５６…表示装置、６０，６１～６６…ホームドア、１００…制御システム

Claims

駅のプラットホームに進入する車両に設けられ、前記車両に関する車両情報を透かし音として含む音声を前記車両の外部に向けて出力する音声出力装置と、
前記プラットホームに配置され、前記音声出力装置から出力される前記音声を収音する収音装置と、
前記収音装置で収音された前記音声に含まれる前記車両情報に基づいて、前記車両の進入時における所定の制御を行う制御装置と
を備える制御システム。
前記車両情報は、前記車両が前記プラットホームを通過するか前記プラットホームで停車するかに関する運行情報、前記プラットホームにおける前記車両の停止位置を示す停止情報、及び前記車両の編成に関する編成情報の少なくとも１つを含む
請求項１に記載の制御システム。
前記プラットホームを撮影する複数の撮影部を更に備え、
前記制御装置は、前記車両情報に基づいて、複数の前記撮影部を制御する
請求項１又は請求項２に記載の制御システム。
前記車両は、複数連結され、
前記制御装置は、前記車両情報に基づいて、前記プラットホームにおいて複数の前記車両に対応する範囲を撮影するように複数の前記撮影部を制御する
請求項３に記載の制御システム。
前記収音装置は、前記車両の進入経路に沿って複数配置され、
前記制御装置は、複数の前記収音装置で収音された前記音声に基づいて前記車両の速度及び加速度の少なくとも一方を算出し、算出結果と、前記車両情報とに基づいて前記車両の速度の適否を判定する
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の制御システム。