JP2023019059A - 撮像装置及び撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】全天周画像の撮像を容易にする。【解決手段】撮像装置１は、所定の中心軸Ｃ１に沿って延在して形成され、中心軸Ｃ１を中心とする全天周画像を撮像する撮像部１０と、撮像部１０に接続され、操作者の手で外周を把持される長手形状の把持部２０と、を備える。撮像部１０は、中心軸Ｃ１のうち把持部２０と接続される側の一部に全天周画像の死角領域Ｎを有する。把持部２０の長手方向Ｃ２は、撮像部１０の中心軸Ｃ１に対して傾斜する。【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置及び撮像システムに関する。

装置を中心とした周囲の像を一度に撮像する撮像システムとして、魚眼レンズや超広角レンズなどの広角なレンズを複数使用した、手持ちで撮像可能な全天周撮像デバイスなどが既に知られている。

特許文献１には、長尺状の本体の一方側に撮像部を備え、他方側に把持部を備え、使用者が把持部を把持した状態で把持部より上方に配置される撮像部によって撮像される画像情報を用いて全天周画像を生成する構成が記載されている。

しかしながら、特許文献１などに記載の従来の使用者が把持して使用するタイプの撮像装置では、使用時の姿勢などの影響により全天周画像の中心軸が鉛直方向に沿ったものになりにくい場合があり、全天周画像の撮像のしやすさの点で改善の余地がある。

本発明は、全天周画像の撮像を容易にすることを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の一観点に係る撮像装置は、所定の中心軸に沿って延在して形成され、前記中心軸を中心とする全天周画像を撮像する撮像部と、前記撮像部に接続され、操作者の手で外周を把持される長手形状の把持部と、を備え、前記撮像部は、前記中心軸のうち前記把持部と接続される側の一部に全天周画像の死角領域を有し、前記把持部の長手方向は、前記撮像部の前記中心軸に対して傾斜する。

全天周画像の撮像を容易にすることができる。

実施形態に係る撮像装置の側面図 撮像装置の機能ブロック図 撮像装置の使用状態を示す模式図 撮像装置の使用時の把持状態を拡大視した図 比較例の問題点を説明するための模式図 柱状物体把持時の傾斜発生を説明する図 手首の尺屈角度の測定データ 肩関節の屈曲角度の測定データ 把持部の傾斜角度の計算結果 実施例と比較例との比較結果 撮像装置の第１変形例を説明するための図 底面部の形状の例 第１変形例と比較例との比較結果 撮像装置の第２変形例を説明するための図 撮像装置の第３変形例を説明するための図 撮像システムの一例の機能ブロック図

以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

図１は、実施形態に係る撮像装置１の側面図である。撮像装置１は、この装置を中心とした周囲を広範囲に撮像するデバイスである。撮像装置１は、操作者に把持された状態で、この撮像装置１を中心とした周囲の像、所謂、全天周画像を一度に撮像することができる。なお、「全天周画像」とは、本実施形態では上下左右全方位の３６０℃パノラマ画像（全天球画像）を指すが、水平面のみ３６０度を撮影した、いわゆるパノラマ画像など他の種類の画像であっても良い。

撮像装置１は、撮像部１０と把持部２０とを備える。撮像部１０は、所定の中心軸Ｃ１に沿って延在して形成される。撮像部１０は、この中心軸Ｃ１を中心とする全天周画像を撮像することができる。ここで、「中心軸Ｃ１を中心とする全天周画像」とは、全天球画像の場合には、全天球画像の撮像領域を表す球体の直径が中心軸Ｃ１であることを意味する（図３（ａ）参照）。また、パノラマ画像の場合には、撮像領域を表す略円筒形状の中心軸線が中心軸Ｃ１であることを意味する。

把持部２０は、撮像装置１の使用時に操作者によって把持される部分である。把持部２０は、撮像部１０に接続される。把持部２０は、操作者の手で外周を把持されるよう長手形状で形成される。

撮像部１０には、全天周画像を作成するための情報を取得するための各種要素が設けられる。なお、全天周画像の作成手法は従来さまざまな手法が知られているが、本実施形態では、周囲物体と撮像装置１との距離点群を像としたＴＯＦ方式の距離画像を利用する構成を例示する。

撮像部１０は、投光部１２と、受光部１３とをそれぞれ複数有しており、これらによって得られる複数の距離画像を合成処理することで一つの距離画像を得る。

投光部１２は、半導体レーザなどによる光源部１２Ａ、１２ａと、魚眼レンズなどの光学素子を含んだ光学系からなり、光源部１２Ａ、１２ａから発せられる光を広い角度で拡散照射させる。

受光部１３は、ＴＯＦ方式距離画像センサ１３Ａ、１３ａ（以下「ＴＯＦセンサ１３Ａ、１３ａ」とも表記する）と、魚眼レンズなどの光学素子を含んだ結像光学系とを有する。上記複数の投光部１２から照射された光が、撮像装置１の周囲の物体などの撮像対象から本装置に向けて反射された際に、その光をＴＯＦ方式距離画像センサ１３Ａ、１３ａの受光領域上に向けて集光する。

また、本実施形態では、撮像部１０は、さらにＲＧＢ撮像部１１を複数有しており、得られた複数のＲＧＢ画像を前述の距離画像と同様に合成することで一つのＲＧＢ画像を得る。

ＲＧＢ撮像部１１は、魚眼レンズなどの光学素子と、ＣＭＯＳなどの固体撮像素子１１Ａ、１１ａとを有する。

本実施形態では、以上により得られた撮像装置１を中心とした広範囲の領域における距離画像およびＲＧＢ画像を合成することで、撮像装置１の周囲空間の距離およびＲＧＢ情報を持ったデジタルツインを取得することができる。

撮像部１０のＲＧＢ撮像部１１、投光部１２、受光部１３は、典型的には中心軸Ｃ１に対して径方向外側に向けて配置される。

また、複数のＲＧＢ撮像部１１のそれぞれは、典型的には、中心軸Ｃ１に対して周方向に沿って略均等に配置される。複数の投光部１２のそれぞれの配置も、複数の受光部１３の配置も同様である。

なお、ＲＧＢ撮像部１１、投光部１２、受光部１３は、例えば図１に示す受光部１３Ｂのように、中心軸Ｃ１の延在方向（図１の例では鉛直上方）に沿って配置することもできる。

図２は、撮像装置１の機能ブロック図である。撮像装置１は、さらに処理回路１４と、撮影スイッチ１５と、表示部３０と、を備える。処理回路１４は、撮像装置１の動作を制御する要素であり、例えば撮像装置１の筐体の内部に収容される。撮影スイッチ１５は、例えば筐体の表面に設けられ、撮像装置１の操作者が処理回路１４に撮影指示信号を入力するために用いる。図２に示すように、処理回路１４は、制御部１４１と、ＲＧＢ画像データ取得部１４２と、モノクロ処理部１４３と、ＴＯＦ画像データ取得部１４４と、高解像度化部１４５と、マッチング処理部１４６と、再投影処理部１４７と、セマンティックセグメンテーション部１４８と、視差計算部１４９と、３次元再構成処理部１５０と、判断部１６０と、出力部の一例である表示制御部１７０と、出力部の一例である送受信部１８０とを有する。なお、図２において、実線矢印は信号の流れを示し、破線矢印はデータの流れを示している。

制御部１４１は、撮影スイッチ１５からＯＮ信号（撮影開始信号）を受けると撮像素子１１ａ、１１Ａ、光源部１２ａ、１２Ａ、およびＴＯＦセンサ１３ａ、１３Ａに同期信号を出力し、処理回路１４全体を制御する。制御部１４１は、先ず光源部１２ａ、１２Ａに超短パルスの出射を指示する信号を出力し、これと同じタイミングでＴＯＦセンサ１３ａ、１３ＡにＴＯＦ画像データの生成を指示する信号を出力する。さらに、制御部１４１は、撮像素子１１ａ、１１Ａに撮像を指示する信号を出力する。なお、撮像素子１１ａ、１１Ａにおける撮像は、光源部１２ａ、１２Ａから出射されている期間でもよいし、その前後の直近の期間でもよい。

ＲＧＢ画像データ取得部１４２は、制御部１４１による撮像指示に基づき、撮像素子１１ａ、１１Ａが撮像したＲＧＢ画像データを取得して、全天球のＲＧＢ画像データを出力する。モノクロ処理部１４３は、ＴＯＦセンサ１３ａ、１３Ａから得られるＴＯＦ画像データとのマッチング処理のためにデータ種を揃えるための処理を行う。この例では、モノクロ処理部１４３は、全天球のＲＧＢ画像データを全天球のモノクロ画像に変換する処理を行う。

ＴＯＦ画像データ取得部１４４は、制御部１４１によるＴＯＦ画像データの生成指示に基づき、ＴＯＦセンサ１３ａ、１３Ａが生成したＴＯＦ画像データを取得して、全天球のＴＯＦ画像データを出力する。

なお、本実施形態では、ＴＯＦ画像データ取得部１４４は、「投光部が光を投射するタイミングと、受光部が受光するタイミングとに基づいて、撮像対象の距離に関わる情報を出力する測距部」とも表現できる。

高解像度化部１４５は、全天球のＴＯＦ画像データをモノクロ画像に見立て、その解像度を高解像度化する。具体的に、高解像度化部１４５は、全天球のＴＯＦ画像データの各画素に対応付けられている距離の値を、全天球のモノクロ画像の値（グレースケール値）に置き換えて使用する。さらに、高解像度化部１４５は、全天球のモノクロ画像の解像度を撮像素子１１ａ、１１Ａから得られた全天球のＲＧＢ画像データの解像度まで高解像度化する。高解像度への変換は、例えば通常のアップコンバート処理を施すことにより行う。その他の変換方法としては、例えば連続して生成された全天球のＴＯＦ画像データを複数フレーム取得し、それらを利用して隣接する地点の距離を追加して超解像度処理を施すなどしてもよい。

マッチング処理部１４６は、全天球のＴＯＦ画像データを高解像度化した全天球のモノクロ画像と、全天球のＲＧＢ画像データの全天球のモノクロ画像とについて、テクスチャのある部分の特徴量を抽出し、抽出した特徴量によりマッチング処理を行う。例えば、マッチング処理部１４６は、各モノクロ画像からエッジを抽出し、抽出したエッジ情報同士でマッチング処理を行う。この他の方法として、例えばＳＩＦＴ等のテクスチャの変化を特徴量化した手法でマッチング処理を行ってもよい。ここでマッチング処理とは、対応画素の探索のことを意味する。

マッチング処理の具体的な手法として、例えばブロックマッチングがある。ブロックマッチングは、参照する画素の周辺で、Ｍ×Ｍ（Ｍは正の整数）ピクセルサイズのブロックとして切り出される画素値と、もう一方の画像のうち、探索の中心となる画素の周辺で、同じくＭ×Ｍピクセルのブロックとして切り出される画素値の類似度を計算し、最も類似度が高くなる中心画素を対応画素とする方法である。

類似度の計算方法は様々である。例えば、正規化自己相関係数ＮＣＣ（Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ Ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ）を示す式を用いても良い。正規化自己相関係数ＣＮＣＣは数値が高いほど類似度が高いことを示し、ブロックの画素値が完全に一致していれる場合に１となる。

また、全天球のＴＯＦ画像データからテクスチャレス領域の距離のデータも得られるため、領域に応じてマッチング処理に重みをつけてもよい。例えばＣＮＣＣを示す式の計算において、エッジ以外の箇所（テクスチャレス領域）に重みをかける計算を行ってもよい。

また、ＮＣＣを示す式の代わりに、選択的正規化相関（ＳＣＣ：Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ Ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ）などを用いてもよい。

再投影処理部１４７は、計測範囲の各位置の距離を示す全天球のＴＯＦ画像データを撮像部１１の２次元座標（スクリーン座標系）に再投影する処理を行う。再投影するとは、ＴＯＦセンサ１３ａ、１３Ａが算出する３次元点が、撮像素子１１ａ、１１Ａの画像ではどの座標に写るかを求めることである。全天球のＴＯＦ画像データは、距離情報取得部１３（主に広角レンズ）を中心とする座標系における３次元点の位置を示す。従って、全天球のＴＯＦ画像データが示す３次元点を、撮像部１１（主に魚眼レンズ）を中心とする座標系に再投影する。

例えば、再投影処理部１４７は、全天球のＴＯＦ画像データの３次元点の座標を、撮像部１１を中心とする３次元点の座標に平行移動し、平行移動後に、全天球のＴＯＦ画像データの３次元点の座標を全天球のＲＧＢ画像データが示す２次元の座標系（スクリーン座標系）に変換する処理を施す。これにより、全天球のＴＯＦ画像データの３次元点の座標と、撮像部１１により撮像された全天球の２次元画像情報の座標が、互いに対応付けられる。再投影処理部１４７は、全天球のＴＯＦ画像データの３次元点の座標と、撮像部１１により撮像された全天球の２次元画像情報の座標を互いに対応付ける。

視差計算部１４９は、マッチング処理により得られた対応画素との距離のズレから各位置の視差を計算する。なお、視差のマッチング処理は、再投影処理部１４７が変換した再投影座標を利用して、再投影座標の位置の周辺画素を探索することで、処理時間の短縮や、より詳細で高解像度な距離情報を取得することが可能になる。

また、視差のマッチング処理にセマンティックセグメンテーション部１４８のセマンティックセグメンテーション処理により得られたセグメンテーションデータを利用してもよい。その場合、さらに詳細で高解像度の距離情報を取得することができるようになる。

また、エッジのみや、強い特徴量のある部分のみ、視差のマッチング処理を行い、その他の部分は、全天球のＴＯＦ画像データも利用し、例えば全天球のＲＧＢ画像特徴や確率的な手法を利用し、伝搬処理を行ってもよい。

セマンティックセグメンテーション部１４８は、深層学習を利用して、計測範囲の入力画像に対して対象物を示すセグメンテーションラベルを付与する。これにより、全天球のＴＯＦ画像データの各画素を、距離毎に分けた複数の距離領域の何れかに拘束させることができるので、計算の信頼性がさらに高まる。

３次元再構成処理部１５０は、ＲＧＢ画像データ取得部１４２から全天球のＲＧＢ画像データを取得し、視差計算部１４９が出力した距離情報に基づいて全天球の３次元データを再構成し、各３次元点に色情報を付加した全天球の高密度３次元点群を出力する。３次元再構成処理部１５０は、３次元情報を決定する３次元情報決定部の一例である。

判断部１６０は、ＲＧＢ画像データ取得部１４２から全天球のＲＧＢ画像データを取得するとともに、再投影処理部１４７から全天球のＲＧＢ画像データが示す２次元の座標系に変換された全天球のＴＯＦ画像データを取得し、これらのデータに基づき、特定の対象物の撮像画像への写り込みの有無を判断し、判断結果を表示制御部１７０へ出力する。

表示制御部１７０は、ＲＧＢ画像データ取得部１４２から全天球のＲＧＢ画像データを取得し、取得した全天球のＲＧＢ画像データに基づく２次元画像情報を表示部３０に表示させる。また、表示制御部１７０は、判断部１６０から取得した判断結果を示す情報と、２次元画像情報と、を含む表示画像を表示部３０に表示させる。

表示制御部１７０は、３次元情報とは別に撮像部１１により撮像された２次元画像情報を出力する出力部の一例であり、表示部３０は、２次元画像情報を出力する出力先の一例である。

表示制御部１７０は、３次元再構成処理部１５０から全天球の３次元データを取得し、３次元情報を表示部３０に表示させてもよい。具体的には、表示制御部１７０は、２次元画像情報を表示部３０に表示させる場合と、３次元情報を表示部３０に表示させる場合を所定の条件に従って選択してもよい。これにより、表示制御部１７０は、３次元情報とは別に２次元画像情報を出力することができる。

送受信部１８０は、有線または無線技術により外部装置３００と通信を行うものであり、３次元再構成処理部１５０から出力される全天球の３次元データおよびＲＧＢ画像データ取得部１４２から出力される全天球の２次元画像情報をネットワーク４００経由で３次元復元処理を行う外部装置３００へ送信（出力）する。

本実施形態においては、撮像部１１により撮像された２次元画像情報は、「表示用の２次元画像データ」を作成するための「元の２次元画像情報」である場合、または、「表示用の２次元画像データ」を意味する。例えば、撮像装置１の内部で「表示用の２次元画像データ」を「元の２次元画像情報」から作成する場合、または、撮像装置１から外部装置に「元の２次元画像情報」を送信して、外部装置３００で「元の２次元画像情報」から「表示用の２次元画像データ」を作成する場合がある。

送受信部１８０は、３次元情報を出力する出力部の一例であり、外部装置３００は、３次元情報を出力する出力先の一例である。

送受信部１８０は、全天球の２次元画像情報は送信せず、全天球の３次元データのみ送信してもよい。また、送受信部１８０は、ＳＤカード等の可搬型の記憶媒体やパーソナルコンピュータなどとのインターフェース回路により構成されてもよい。

なお、本実施形態では、撮像装置１が、投光部１２と受光部１３からなるＴＯＦ方式距離画像取得手段と、ＲＧＢ撮像部１１からなるＲＧＢ画像取得手段との両方を備える構成を例示しているが、ＴＯＦ方式距離画像取得手段またはＲＧＢ画像取得手段のいずれか一方のみを有する構成でもよい。また、距離画像取得手段はＴＯＦ方式に限るものではなく、例えばステレオカメラによるものであってもよい。ＲＧＢ画像取得手段に関してもＣＭＯＳに限るものではなくその他の撮像素子を使用してもよく、ＲＧＢ画像の代わりにグレースケール画像などを取得する手段を使用してもよい。

図３は、撮像装置１の使用状態を示す模式図である。図４は、撮像装置１の使用時の把持状態を拡大視した図である。

図３に示すように、本実施形態の撮像装置１は、撮像部１０を中心とした全天球に対して、部分的に非撮像領域Ｎを有する。非撮像領域Ｎは、例えば撮像部１０の中心軸Ｃ１のうち使用時に撮像部１０より下方向の部分において、この中心軸Ｃ１から所定角度θＮまでの範囲である。なお、所定角度θＮは鋭角であるのが好ましい。このような非撮像領域Ｎができる理由は、例えば、投光部１２で照射できない範囲がある、または受光部１３で部分的に受光できない範囲がある、あるいはＲＧＢ撮像部１１で撮像できない範囲がある、などが挙げられる。

本実施形態において、撮像部１０による撮像領域Ｒは、撮像部１０を中心として全天球形状のうち、上述の非撮像領域Ｎを除外した部分である。つまり、非撮像領域Ｎは、全天周画像の死角領域とも表現でき、以降では「死角領域Ｎ」とも表記する。

また、図３（ｂ）に示すように、撮像装置１を使用する際には、操作者は撮像装置１を把持して頭上に持ち上げ、肩関節の屈曲角度Ｂや手首の尺屈角度Ａを適宜調整することによって、撮像部１０の中心軸Ｃ１、すなわち撮像領域Ｒの中心軸Ｃ１が鉛直方向となるように位置調整を行い、その姿勢を維持して撮影を行う。ここで、本実施形態では、手首の尺屈角度Ａとは、操作者の前腕の延在方向に対する手首の尺屈方向への移動量を意味し、屈曲肩関節の屈曲角度Ｂとは、操作者の体幹の方向と、上腕の方向とのなす角度を意味する。

特に本実施形態の撮像装置１は、上述の把持部２０の構成に特徴がある。把持部２０は、上述のとおり、撮像部１０に接続され、操作者の手で外周を把持される長手形状の部分である。図１では、把持部２０の長手方向の中心軸を符号Ｃ２で図示している。なお、以降の説明では、把持部２０の中心軸Ｃ２を「把持部２０の長手方向Ｃ２」とも表記する場合がある。

さらに、把持部２０は、撮像部１０の中心軸Ｃ１のうち死角領域Ｎを有する側（使用時の下側）において、撮像部１０に接続される。これにより、図３（ｂ）に示すように操作者が撮像部１０の非撮像領域Ｎに入りやすくなり、操作者が全天周画像に写り込むことを抑制できる。

さらに本実施形態では、把持部２０は、図１などに示すように、その長手方向Ｃ２が撮像部１０の中心軸Ｃ１に対して傾斜するよう形成されている。

この把持部２０の傾斜についてさらに説明する。把持部２０は、図４に示すように、把持部２０を把持する操作者の手の尺屈及び撓屈の回転軸Ｃ３と、撮像部１０の中心軸Ｃ１とが直交するように、操作者が把持できる形状で形成される。これにより、撮像部１０の中心軸Ｃ１の位置調整を尺屈及び撓屈の一軸の動作に絞って容易にできる。

このとき、撮像部１０の中心軸Ｃ１に対する把持部２０の長手方向の傾斜の方向Ｃ２は、撮像装置１の使用時に中心軸Ｃ１を鉛直方向としたときに、撮像部１０と把持部２０とが一直線状に配置される構成（図５参照）と比較して、把持部２０を把持する操作者の手の尺屈角度Ａ（図３（ｂ）参照）または撓屈角度が緩和される方向である。

ここで、撮像部１０と把持部２０との接続部分から撮像部１０が延在する方向（図１の上方向）と、接続部分から把持部２０が延在する方向（図１左斜め下方）のとのなす角度を、撮像部１０の中心軸Ｃ１に対する把持部２０の長手方向Ｃ２の傾斜角度θと定義する。このとき、傾斜角度θは、１２５～１７５度の範囲であるのが好ましい。

このように、本実施形態の撮像装置１は、把持部２０の長手方向Ｃ２を撮像部１０の中心軸Ｃ１に対して傾斜させることによって、操作者が手で撮像装置１を保持して撮像を行う際に、撮像部１０の中心軸Ｃ１を鉛直方向に調整しやすくでき、全天周画像の撮像を容易にすることができる。

また、撮像部１０の死角である非撮像領域Ｎが所望の範囲（例えば鉛直下方）となるような調整も容易にできるので、撮像した全天周画像の死角を低減でき、また、操作者自身が意図せず撮像領域Rに入ってしまい撮像画像に写り込むことも抑制できる。

また、撮像装置１の使用時に、操作者が意識して撮像領域の中心軸Ｃ１を垂直に向けながら構えて撮像する際に、手首の尺屈角度（または撓屈角度）を大きくとる必要がある場合、手首の可動域に対して余裕のない状態になり、不自然な力が入ることで手振れによるが像ボケが発生しやすい。これに対して本実施形態では、把持部２０を把持する操作者の手の尺屈角度Ａまたは撓屈角度が緩和される方向に把持部２０を傾斜させるので、操作者が撮像部１０の中心軸Ｃ１を鉛直方向に調整する際に、手首の可動域に対して余裕のある尺屈（または撓屈）の姿勢とすることができ、手振れによる撮像画像の像ボケの発生を抑制できる。

また、把持部２０を把持する操作者の手の尺屈角度を緩和できると、撮像装置１を操作する際の操作者の負荷を軽減でき、全天周画像の撮像をさらに容易にすることができる。

図１に示すように、把持部２０は、第１指支持部２１と、第２指支持部２２と、第３指支持部２３と、第４指支持部２４と、第５指支持部２５とを有する。

図４に示すように、第１指支持部２１は、操作者により把持されるときに操作者の第１指（親指）の付け根部と接触する部分である。第２指支持部２２は、操作者により把持されるときに操作者の第２指（人差し指）と接触する部分である。第３指支持部２３は、操作者により把持されるときに操作者の第３指（中指）と接触する部分である。第４指支持部２４は、操作者により把持されるときに操作者の第４指（薬指）と接触する部分である。第５指支持部２５は、操作者により把持されるときに操作者の第５指（小指）と接触する部分である。

第３指支持部２３と、第４指支持部２４と、第５指支持部２５とが把持部２０の延在方向Ｃ２に沿って併設される。

第１指支持部２１は、第３指支持部２３、第４指支持部２４、及び第５指支持部２５とは把持部２０の延在方向に沿った中心軸線Ｃ２を挟んで反対側に対向して配置される。そして、把持部２０の長手方向は、撮像部１０の中心軸Ｃ１に対して、第１指支持部２１の側から、第３指支持部２３、第４指支持部２４、及び第５指支持部２５の側に傾斜する。

このような各指の支持部２１～２５の配置によって、操作者が把持部２０を把持した際に図４に示すような把持姿勢となることを促進できる。これにより、撮像部１０の中心軸Ｃ１を鉛直方向に調整するための手首の動作を尺屈動作または撓屈動作により確実に限定でき、撮像部１０の中心軸Ｃ１の位置調整をより一層容易にできる。

第１指支持部２１と第３指支持部２３は、把持部２０の延在方向Ｃ２のうち撮像部１０の側に配置される。第２指支持部２２は、第３指支持部２３よりもさらに撮像部１０側に配置される。

ここで、図５～図７を参照して、本実施形態において把持部２０を撮像部１０に対して屈曲させることの効果を説明する。比較例として、撮像部１０と把持部２０とが一直線状に形成される撮像装置１００を挙げる。

図５は、比較例の問題点を説明するための模式図である。図５（ａ）は、比較例の撮像装置１００を垂直に構えた状態を示す。同様に、図５（ｂ）は比較例の撮像装置１００を斜めに（尺屈角度が相対的に浅くなるように）構えた状態を示す。（ａ）、（ｂ）共に、図面上側が側面図、図面下側が平面図である。

例えば撮像装置１００が全天周の内、装置下方の一部に死角領域Ｎ（非撮像領域Ｎ）をもつ場合、図５（ａ）に示すように、撮像領域Ｒの中心軸Ｃ１を地面に垂直に向けるために撮像装置１００を地面に垂直にしつつ頭上に構えると、図５（ｂ）のように中心軸Ｃ１を斜めに向ける場合と比較して、地面周辺の非撮像領域Ｎを狭くすることができたり、使用者自身が撮像領域Ｒに入りにくくなったりするといったメリットがある。

また、図５では、地面に載置された撮像対象Ｓを撮像装置１００で撮像しようというタスクを例示している。この場合、図５（ｂ）のように撮像装置１００の中心軸Ｃ１が斜めになると、撮像装置１００の死角領域Ｎが相対的に大きくなり、この結果、撮像対象物Ｓが死角領域Ｎに入ってしまい、適切な全天周画像を撮像できない場合がある。

ここで単純な直線の柱状の撮像システムによる撮像を考える。例として肩関節の屈曲角度Ｂ（図３（ｂ）参照）を１５０度にした場合のことを考える。

図６は、柱状物体把持時の傾斜発生を説明する図である。図６（ａ）に示すように、単純な直線の柱状の物体Ｄを握った時、矢印で示す親指の付け根と人差し指～小指の位置関係によって、握りこまれた柱状の物体Ｄと手の間には図６（ｂ）に示すように１０～２０度程度の角度Ｅがつく。

これを考慮して考えると、下記の（１）式が成立ように手首の尺屈角度Ａをつけなければ撮像装置１の撮像部１０は地面に対して垂直にならない。
肩関節の屈曲角度Ｂ（１５０度）
－柱状の物体を握った時の物体Ｄと手の間の角度Ｅ（１０～２０度）
－手首の尺屈角度Ａ
＝ 撮像システム角度（９０度） ・・・（１）

なお、上記の（１）式の右辺の「撮像システム角度」は、水平方向に対する撮像部１０の中心軸Ｃ１の角度である。上式の条件を満たすためには、手首の尺屈角度Ａは４０～５０度程度必要になる。

ここで、手首の尺屈を４０～５０度程度に曲げることは人間にとって負荷が高い場合があるという知見がある。図７は、手首の尺屈角度Ａの測定データである。図７に示すデータは、人間生活工学研究センター高齢者対応基盤整備データベース２００１年度測定データ（https://www.hql.jp/database/）から得た、年代・性別の手首の尺屈の可動域である。手首の尺屈の可動域の平均値に着目すると２０～６９歳のどの年代でも概ね５０度前後である。上記（１）式のとおり、肩の屈曲角度Ｂを１５０度まで上げた場合には、手首の尺屈角度Ａは４０～５０度必要になることから、平均的な可動域を持つ人でも手首の尺屈可動域の限界付近まで手首を曲げる必要がある。

このため、平均以下の可動域を持つ人の場合は、充分な尺屈角度Ａを取れないので、比較例の撮像装置１００の場合、図５（ｂ）に示したように撮像部１０の中心軸Ｃ１が傾くことになる。例えば６０～６９歳男性の手首の尺屈可動域最小値は２５度であることから、この時限界まで手首を曲げても撮像装置１００には１５～２５度の傾きが生じる。また、このように可動域の限界レベルまで手首の曲げが生じたとき手首には力みが生じ、結果として手振れによる像ボケが発生しやすい状態が生まれてしまう。

以上より、比較例の撮像装置１００のように、単純な直線の柱状の撮像システムでは、
・所望の角度（撮像装置１００が地面に対して垂直）まで手首を曲げきれず、撮像装置１００の撮像部１０の中心軸Ｃ１が斜めになる、
・無理に手首を曲げながら撮像をすることで手振れが生じやすくなる、
のいずれかの問題が生じやすくなる。

これに対して、本実施形態の撮像装置１は、図１などに示すように、撮像部１０の中心軸Ｃ１、すなわち撮像領域Ｒの中心を通過する撮像領域中心軸Ｃ１と、把持部２０の延在方向Ｃ２との間に傾斜角度θを設ける。これにより、手首の尺屈可動域に対して余裕を持った状態で撮像装置１を頭上に掲げ、撮像装置１の撮像部１０を地面に垂直に構えることができる。

ここで、図８、図９をさらに参照して、把持部２０の傾斜角度θの設定手法について説明する。図８は、肩関節の屈曲角度Ｂの測定データである。図９は、把持部２０の傾斜角度θの計算結果である。図８に示すデータは、人間生活工学研究センター高齢者対応基盤整備データベース２００１年度測定データから得た、年代・性別の肩関節の屈曲の可動域である。

把持部２０の傾斜角度θは、より多くの年代・性別の使用者に向けて使用可能にするために以下のように設定する。
・撮像姿勢における手首の尺屈角度Ａは、図７中の６０～６９歳男性の最小値を参照し、２５度までしか曲がらない使用者もいることを想定し、この可動域に対して１０度の余裕をもって構えることを考えて、力を入れずに自然に曲げられる角度＝１５度を手首の尺屈の基準とした。
・撮像姿勢における肩関節の屈曲角度Ｂに関しては、手首の尺屈角度Ａと同様に、図８に示す測定データを参照して、自然に構えたときにあり得る範囲を絞り込んだ。屈曲角度Ｂの範囲の最小値は、６０～６９歳女性の最小値１４０度を考え、ここに１０度の余裕をもって構えることを考えて１３０度とした 。また屈曲角度Ｂの範囲の最大値は、腕を垂直まで掲げた際の角度１８０度に対して同じく１０度の余裕を持たせて１７０度とした。この結果、自然に構えた際の肩関節の屈曲角度Ｂのあり得る範囲を１３０度～１７０度と規定した。
・図６（ｂ）に示す柱状の物体Ｄを握った時の物体Ｄと手の間の角度Ｅは、１０～２０度と規定した。

以上で規定した各部の角度Ａ、Ｂ、Ｅより傾斜角度θを計算すると、傾斜角度θは図９に示すように１２５～１７５度の間となる。

本実施形態では、以上の設定手法によって、把持部２０の傾斜角度θは１２５～１７５度の範囲であるのが好ましい、と考えるに至った。

なお、把持部２０の傾斜角度θが１７５度より大きくなると、撮像部１０の中心軸Ｃ１を鉛直方向に調整するためには操作者の手首の尺屈角度をより大きく取る必要がある。このため、図７に示したように尺屈動作の可動域には年齢や性別などによって違いはあるものの、撮像部１０の中心軸Ｃ１を鉛直方向に調整するために充分な尺屈角度を取ることが困難な場合が考えられる。同様に、把持部２０の傾斜角度θが１２５度より小さくなると、撮像部１０の中心軸Ｃ１を鉛直方向に調整するためには、尺屈方向とは逆方向に操作者の手首の撓屈角度をより大きく取る必要がある。このため、尺屈動作の場合と同様に、撮像部１０の中心軸Ｃ１を鉛直方向に調整するために充分な撓屈角度を取ることが困難な場合が考えられる。

次に図１０を参照して、本実施形態の効果を説明する。図１０は、実施例と比較例との比較結果である。

図１０に示すように、実施例としては傾斜角度θ=１５０度とした構成について考える。撮像装置１を図３のように保持した時、肩関節の屈曲角度Ｂを１３０～１７０度、柱状の物体Ｄを握った時の物体Ｄと手の間の角度Ｅを１０～２０度で変化させたときの、撮像部１０の角度Ｆを計算した。撮像部角度Ｆは、図５（ｂ）に示すように、中心軸Ｃ１が垂直方向の場合を９０度とし、操作者から離れる方向（図５（ｂ）では図面左方向）の水平方向を０度とした。さらに、撮像部角度Ｆと垂直方向との差分Ｇ（図５（ｂ）参照）を算出した。差分Ｇは、図５（ｂ）に示すように、垂直方向に対する撮像部の中心線Ｃ１の傾き度合いを示す。

比較例としては、傾斜角度θ＝１８０度とした構成、すなわち図５に示した撮像装置１のように、撮像部１０と把持部２０とが一直線状につながる単純な直線の柱状とした。尺屈角度Ａ、屈曲角度Ｂ、柱状物体Ｄと手の間の角度Ｅは実施例と同様の設定値として、撮像部角度Ｆと差分Ｇを算出した。

図１０に示すように、実施例である傾斜角度θ=１５０°の場合は、想定される手首の尺屈角度Ａの範囲、肩関節の屈曲角度Ｂの範囲、および柱状の物体Ｄを握った時の物体Ｄと手の間の角度Ｅの範囲において、撮像装置１の撮像部１０の角度Ｆは、７５～１１５°の範囲であり、垂直に対する角度Ｇは±２５度の範囲である。

これに対して、比較例である傾斜角度θ=１８０°の場合は、撮像装置１００の撮像部１０の角度Ｆは、９５～１４５°の範囲であり、垂直に対する角度Ｇは５～５５度の範囲である。比較例では、垂直に対して撮像部の角度は最大で５５度の傾きを持ちうることになる。よって実施例と比較例とを比較すると、実施例の構成では撮像部１０の傾きは、絶対値で３０度の抑制効果が得られる。

想定される姿勢の内、最悪パターンにおける撮像装置１の撮像部１０の角度Ｆと垂直との差Ｇは、この傾斜角度θ=１５０度で最も小さいが、先述の１２５～１７５度の範囲であれば常にθ＝１８０度の場合より小さくなる。

次に図１１～図１３を参照して第１変形例を説明する。図１１は、第１変形例に係る撮像装置１Ａを説明するための図である。図１１（ａ）は第１変形例の撮像装置１Ａの構成を示し、図１１（ｂ）は上記実施形態の撮像装置１の構成を示す。

図１１（ａ）に示すように、第１変形例の撮像装置１Ａでは、把持部２０は、延在方向Ｃ２の撮像部１０と反対側に底面部２６を有する。底面部２６の外形は、底面部２６を含む仮想平面Ｐに撮像装置１Ａの重心位置Ｈを投影した点Ｉが底面部２６の範囲内に収まるように形成される。

撮像装置１Ａの下部に平面を設けて底面部２６とし、撮像装置１Ａを地面や机などの水平面に置いた場合を考える。図１１（ｂ）のように重心Ｈの底面に対する射影Ｉが底面２６の最大外形の内部にない撮像装置１の場合、撮像装置１は自立できず倒れてしまう。これに対し、図１１（ａ）のように重心Ｈの底面に対する射影Ｉが底面２６の最大外形の内部にある第１変形例の撮像装置１Ａの場合、撮像装置１は自立することができる。

第１実施例のように撮像装置１Ａを地面や机などの水平面に自立させることができると、例えば無線で制御を行って撮像させることも可能となり、把持操作以外にも用途を広げることができる。

第１変形例のように撮像装置１Ａの重心位置Ｈの投影点Ｉを底面部２６の範囲内に収めるためには、例えば図１１（ａ）に示すように、図１１（ｂ）の投影点Ｉが底面部２６から外れる構成に対して、把持部２０の傾斜角度θを大きくすることで実現可能である。このような傾斜角度θは例えば１６５°である。また、傾斜角度θ以外の他のパラメータを調整する手法（例えば底面部２６の面積を増やすなど）を適用することもできる。

また、底面部２６を含む仮想平面Ｖは、撮像部１０の中心軸Ｃ１と直交するのが好ましい。つまり、底面部２６の法線方向が中心軸Ｃ１と同一方向であるのが好ましい。これにより、重心位置Ｈの投影点Ｉが底面部２６の範囲内に収まれば、撮像装置１Ａをより確実に自立させることができる。また、第１変形例の撮像装置１Ａは、撮像部１０の中心軸Ｃ１と、底面部２６とを鉛直の関係にすることで、撮像装置１Ａを置いた平面上に対する死角（非撮像領域）を最小化できる。

なお、底面部２６は、撮像装置１Ａが自立可能であれば、その法線方向が撮像部１０の中心軸Ｃ１と必ずしも同一方向でなくてもよい。

図１２は、底面部２６の形状の例である。把持部２０の底面部２６の外形の形状は、撮像装置１Ａの重心位置Ｈの投影点Ｉを範囲内に収めることができれば、例えば円形状や楕円形状、矩形状など任意の形状でよい。また、図１２（ａ）に示す底面部２６Ａのような円筒形状でもよいし、図１２（ｂ）に示す底面部２６Ｂのような円形の一部が扇型状に欠落した形状でもよいし、図１２（ｃ）に示す底面２６ｃのように楕円形の一部が欠落した略Ｔ字状の形状でもよい。

図１３を参照して、第１変形例の効果を説明する。図１３は、第１変形例と比較例との比較結果である。

図１３に示すように、第１変形例の実施例としては、把持部２０の傾斜角度θを１６５度とすることで、前述の実施形態のθの範囲（１２５～１７５°）を満たしつつ、自立する撮像装置１Ａとしている。図１３に示す各種パラメータや計算手順は、図１０と同様である。また、比較例も図１０と同様である。

図１０に示したθ=１５０度の場合と同様に、肩関節の屈曲角度Ｂを１３０～１７０度、柱状の物体を握った時の物体と手の間の角度Ｅを１０～２０度で変化させた場合、図１３に示すように、撮像部角度Ｆは８０～１３０°の範囲であり、垂直に対する角度Ｇは－１０～＋４０度の範囲である。第１変形例の構成では、撮像部１０は垂直に対して最大で４０度の差を持つが、比較例よりは小さい。

次に図１４を参照して第２変形例を説明する。図１４は、第２変形例に係る撮像装置１Ｂを説明するための図である。

図１４に示すように、撮像装置１Ｂは、撮像部１０に対する把持部２０の傾斜角度を調整する傾斜角度調整部２７を有する。傾斜角度調整部２７は、例えば図１４に示すような、撮像部１０と把持部２０とを回転可能に連結する回転軸を適用できる。

この構成により、使用者の特性に合わせて最も構えやすい傾斜角度θにすることができる。例えば図１４（ａ）に示すように傾斜角度θを大きくして、撮像部１０の中心軸Ｃ１と把持部２０の延在方向Ｃ２との差を小さくすれば、手首の尺屈動作をより大きくできる操作者にとって中心軸Ｃ１を鉛直方向に位置決めしやすい構成にできる。同様に、図１４（ｂ）に示すように傾斜角度θを小さくして、撮像部１０の中心軸Ｃ１と把持部２０の延在方向Ｃ２との差を大きくすれば、手首の尺屈動作の範囲が小さい操作者にとって中心軸Ｃ１を鉛直方向により位置決めしやすい構成にできる。

次に図１５を参照して第３変形例を説明する。図１５は、第３変形例に係る撮像装置１Ｃを説明するための図である。

図１５に示すように、手と把持部２０のフィット感を増すために、把持部２０のうち中指～小指で保持する部位（第３指支持部２３、第４指支持部２４、第５指支持部２５）が直線でなく曲面などの形状を持っていてもよい。

例えば図１５（ａ）のように、第３指支持部２３Ａ、第４指支持部２４Ａ、及び第５指支持部２５Ａは、把持部２０の中心軸Ｃ２側に窪む凹面で形成されてもよい。また、第３指支持部２３Ａ、第４指支持部２４Ａ、及び第５指支持部２５Ａの少なくとも一つが凹面でもよい。

また図１５（ｂ）のように、図１５（ａ）とは反対側に突出する凸面２８としてもよい。この場合、第３指支持部、第４指支持部、及び第５指支持部は、延在方向に沿って一体的に形成され、中心軸線Ｃ２に対して第４指支持部にあたる部分２４Ｂの表面位置が最も遠く、第３指支持部にあたる部分２３Ｂ及び第５指支持部にあたる部分２５Ｂの表面位置が第４指支持部の部分２４Ｂと比較して中心軸線Ｃ２に近くなるよう湾曲する凸面２８で形成される。

図１６を参照して他の実施形態を説明する。図１６は、撮像システム２００の一例の機能ブロック図である。上記実施形態では、図２などを参照して説明したように、撮像装置１がＲＧＢ画像やＴＯＦ画像の取得から三次元画像の生成までの機能を単体で備えていたが、一部の機能を外部の情報処理装置などが備え、撮像装置と外部装置によって撮像システム２００を構成してもよい。

図１６に示す撮像システム２００は、撮像装置１Ｄと、表示装置５００とを備える。表示装置５００は、上記の外部の情報処理装置の一例である。

図１６に示す撮像装置１Ｄは、撮像素子１１ａ、１１Ａ、ＴＯＦセンサ１３ａ、１３Ａ、光源部１２ａ、１２Ａ、および撮影スイッチ１５を備え、これらは図２に示したものと同様に構成される。

図１６に示す撮像装置１における処理回路４は、制御部１４１と、ＲＧＢ画像データ取得部１４２と、ＴＯＦ画像データ取得部１４４と、送受信部１８０とを有する。制御部１４１は、図２に示したものと同様に構成される。

ＲＧＢ画像データ取得部１４２は、図２と同様に、制御部１４１による撮像指示に基づき、撮像素子１１ａ、１１Ａが撮像したＲＧＢ画像データを取得して、全天球のＲＧＢ画像データを出力するが、出力先が送受信部１８０である点が図２と異なる。

ＴＯＦ画像データ取得部１４４は、図２と同様に、制御部１４１によるＴＯＦ画像データの生成指示に基づき、ＴＯＦセンサ１３ａ、１３Ａが生成したＴＯＦ画像データを取得して、全天球のＴＯＦ画像データを出力するが、出力先が送受信部１８０である点が図２と異なる。

送受信部１８０は、図２と異なり、ＲＧＢ画像データ取得部１４２から出力される全天球のＲＧＢ画像データおよびＴＯＦ画像データ取得部１４４から出力される全天球のＴＯＦ画像データを表示装置５００へ送信（出力）する。

図１６に示す表示装置５００は、送受信部５１０と、表示部５２０と、表示制御部５３０と、を備えるとともに、ＲＧＢ画像データ取得部５４２と、モノクロ処理部５４３と、ＴＯＦ画像データ取得部５４４と、高解像度化部５４５と、マッチング処理部５４６と、再投影処理部５４７と、セマンティックセグメンテーション部５４８と、視差計算部５４９と、３次元再構成処理部５５０と、判断部５６０と、をさらに備える。

送受信部１８０は、撮像装置１Ｄから送信された全天球のＲＧＢ画像データおよび全天球のＴＯＦ画像データを受信する。

ＲＧＢ画像データ取得部５４２は、送受信部１８０から全天球のＲＧＢ画像データを取得し、ＴＯＦ画像データ取得部５４４は、送受信部１８０から全天球のＲＧＢ画像データを取得するが、それ以外は、それぞれ、図２に示したＲＧＢ画像データ取得部１４２およびＴＯＦ画像データ取得部１４４と同様に構成される。

モノクロ処理部５４３と、ＴＯＦ画像データ取得部５４４と、高解像度化部５４５と、マッチング処理部５４６と、再投影処理部５４７と、セマンティックセグメンテーション部５４８と、視差計算部５４９と、３次元再構成処理部５５０と、および判断部５６０は、図２に示したモノクロ処理部１４３と、ＴＯＦ画像データ取得部１４４と、高解像度化部１４５と、マッチング処理部１４６と、再投影処理部１４７と、セマンティックセグメンテーション部１４８と、視差計算部１４９と、３次元再構成処理部１５０と、および判断部１６０と同様に構成される。

表示制御部５３０は、ＲＧＢ画像データ取得部５４２から全天球のＲＧＢ画像データを取得し、取得した全天球のＲＧＢ画像データに基づく２次元画像を表示部５２０に表示させてもよく、３次元再構成処理部５５０から全天球の３次元データを取得し、３次元画像報を表示部５２０に表示させてもよい。

表示制御部５３０は、判断部１６０から取得した判断結果を示す情報と、２次元画像または３次元画像と、を含む表示画像を表示部５２０に表示させる。

以上説明したように、表示装置５００は、対象を撮像する撮像部１１の出力と、対象に光を投射して対象から反射してきた光を受光する距離情報取得部（受光部１３）の出力を受信する受信部の一例である送受信部５１０と、送受信部５１０が受信した距離情報取得部（受光部１３）の出力と、撮像部１１の出力との両方に基づき特定の対象物があるかを判断する判断部５６０と、判断部５６０の判断結果に基づき、特定の対象の有無に応じて、表示部に異なる表示をさせる表示制御部５３０と、を備える。

特定の対象は、近接物、高反射物、遠方物、低反射物および画像のぶれ領域を含む。

また、表示装置５００は、対象を撮像する撮像部１１の出力と、対象に光を投射して対象から反射してきた光を受光する距離情報取得部（受光部１３）の出力との両方に基づき特定の対象があるかを判断した判断部５６０による判断結果に基づき、特定の対象を識別する識別情報と、３次元再構成処理部５５０により決定される３次元画像３Ｇと、を含む表示画像を表示部５２０に表示をさせる表示制御部５３０を備える。

なお、表示装置５００は、撮像装置１Ｄの外部の情報処理装置の一例であって、表示装置５００の代わりに、例えばＰＣやサーバー、スマートフォン、タブレットなどの他の装置も適用できる。

撮像システム２００では、実施形態の撮像装置１と異なり、測距部としてのＴＯＦ画像データ取得部５４４が撮像装置１Ｄの外部の情報処理装置に設けられる。また、他の三次元画像生成に係る機能も外部の情報処理装置が備えており、撮像装置１ＤはＲＧＢ画像やＴＯＦ画像を取得する機能までしか備えない。このように、撮像システム２００では、撮像装置１Ｄは画像情報の取得のみに機能を絞ることができるので、撮像装置１Ｄの構造を簡略化でき、軽量化や小型化を図れる。撮像装置１Ｄは操作者が把持して使用する装置であるので、軽量化や小型化によってユーザビリティを向上できる。

以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ 撮像装置
１０ 撮像部
１１ ＲＧＢ撮像部
１２ 投光部
１３ 受光部
２０ 把持部
２１ 第１指支持部
２２ 第２指支持部
２３、２３Ａ 第３指支持部
２４、２４Ａ 第４指支持部
２５、２５Ａ 第５指支持部
２６ 底面部
２７ 傾斜角度調整部
２８ 凸面
Ｃ１ 撮像部の中心軸
Ｃ２ 把持部の中心軸（把持部の長手方向）
Ｃ３ 操作者の手首の屈曲動作の回転軸
２００ 撮像システム
１００ 比較例としての一直線状の撮像装置
１４４、５４４ ＴＯＦ画像データ取得部（測距部）
θ 把持部の傾斜角度
Ｒ 撮像領域
Ｎ 非撮像領域、死角領域
Ａ 操作者の手首の尺屈角度
Ｂ 操作者の肩関節の屈曲角度

特許５９１０４８５号公報

Claims (15)

1. 所定の中心軸に沿って延在して形成され、前記中心軸を中心とする全天周画像を撮像する撮像部と、
   前記撮像部に接続され、操作者の手で外周を把持される長手形状の把持部と、
   を備え、
   前記撮像部は、前記中心軸のうち前記把持部と接続される側の一部に全天周画像の死角領域を有し、
   前記把持部の長手方向は、前記撮像部の前記中心軸に対して傾斜する、
   撮像装置。
2. 前記把持部は、該把持部を把持する前記操作者の手の尺屈及び撓屈の回転軸と前記中心軸とが直交するよう形成される、
   請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記撮像部の前記中心軸に対する前記把持部の前記長手方向の傾斜の方向は、当該撮像装置の使用時に前記中心軸を鉛直方向としたときに、前記撮像部と前記把持部とが一直線状に配置される構成と比較して、前記把持部を把持する前記操作者の手の尺屈角度または撓屈角度が緩和される方向である、
   請求項１または２に記載の撮像装置。
4. 前記撮像部の前記中心軸に対する前記把持部の前記長手方向の傾斜角度とは、前記撮像部と前記把持部との接続部分から前記撮像部が延在する方向と、前記接続部分から前記把持部が延在する方向とのなす角度であり、
   前記傾斜角度は１２５～１７５度である、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. 前記把持部が、
   前記操作者により把持されるときに前記操作者の第１指の付け根部と接触する第１指支持部と、
   前記操作者の第３指と接触する第３指支持部と、
   前記操作者の第４指と接触する第４指支持部と、
   前記操作者の第５指と接触する第５指支持部と、
   を有し、
   前記第３指支持部と、前記第４指支持部と、前記第５指支持部とが前記延在方向に沿って併設され、
   前記第１指支持部が、前記第３指支持部、前記第４指支持部、及び前記第５指支持部とは前記把持部の前記延在方向に沿った中心軸線を挟んで反対側に対向して配置され、
   前記把持部の長手方向は、前記撮像部の前記中心軸に対して、前記第１指支持部の側から、前記第３指支持部、前記第４指支持部、及び前記第５指支持部の側に傾斜する、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の撮像装置。
6. 前記第１指支持部と前記第３指支持部は、前記把持部の前記延在方向のうち前記撮像部の側に配置される、
   請求項５に記載の撮像装置。
7. 前記第３指支持部、前記第４指支持部、及び前記第５指支持部との少なくとも一つは、前記中心軸線側に窪む凹面で形成される、請求項５または６に記載の撮像装置。
8. 前記第３指支持部、前記第４指支持部、及び前記第５指支持部は、前記延在方向に沿って一体的に形成され、前記中心軸線に対して前記第４指支持部の表面位置が最も遠く、前記第３指支持部及び前記第５指支持部の表面位置が前記第４指支持部と比較して前記中心軸線に近くなるよう湾曲する凸面で形成される、請求項５または６に記載の撮像装置。
9. 前記把持部は、前記延在方向の前記撮像部と反対側に底面部を有し、
   前記底面部の外形は、前記底面部を含む仮想平面に当該撮像装置の重心位置を投影した点が前記底面部の範囲内に収まるように形成される、
   請求項１～８のいずれか１項に記載の撮像装置。
10. 前記底面部を含む前記仮想平面は、前記撮像部の前記中心軸と直交する、
    請求項９に記載の撮像装置。
11. 前記撮像部に対する前記把持部の傾斜角度を調整する傾斜角度調整部を有する、
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の撮像装置。
12. 前記撮像部は、前記中心軸の周囲に配置される複数のＲＧＢ撮像部を有する、
    請求項１から１１のいずれか１項に記載の撮像装置。
13. 前記撮像部は、
    撮像対象に光を投射する投光部と、
    前記撮像対象で反射した反射光を受光する受光部と、
    を有する、
    請求項１～１２のいずれか１項に記載の撮像装置。
14. 前記投光部が光を投射するタイミングと、前記受光部が受光するタイミングとに基づいて、前記撮像対象の距離に関わる情報を出力する測距部を有する、
    請求項１３に記載の撮像装置。
15. 撮像装置と情報処理装置とを有し、
    前記撮像装置は、
    所定の中心軸に沿って延在して形成され、前記中心軸を中心とする全天周画像を撮像する撮像部と、
    前記撮像部に接続され、操作者の手で外周を把持される長手形状の把持部と、
    を備え、
    前記撮像部は、前記中心軸のうち前記把持部と接続される側の一部に全天周画像の死角領域を有し、
    前記把持部の長手方向は、前記撮像部の前記中心軸に対して傾斜し、
    前記撮像部は、
    撮像対象に光を投射する投光部と、
    前記撮像対象で反射した反射光を受光する受光部と、
    を有し、
    前記情報処理装置は、
    前記投光部が光を投射するタイミングと、前記受光部が受光するタイミングとに基づいて、前記撮像対象の距離に関わる情報を出力する測距部を有する、
    撮像システム。

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