JP2023009813A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】負荷を検出することを可能としながらも、作業を継続させることができる作業機を提供する。【解決手段】少なくとも１以上の旋回可能な第１ブーム４１１、第２ブーム４１３を有したブーム装置と、前記ブーム装置の先端部に備えた作業部５１とを有し、前記作業部５１は、前記ブーム装置と前記作業部５１とを連結する第２連結体４１４とを備え、前記ブーム装置は、第２連結体４１４を連結するとともに第２連結体４１４をブーム装置に対して周方向に旋回可能に設けた第１支点軸４３４とを備え、第１支点軸４３４は、前記ブーム装置に対して前記第１の周方向に旋回可能に第１支点軸４３４に連結されるとともに第２連結体４１４の第１の周方向への旋回を規制する規制部材４３３と、を備えたことを特徴とする作業機Ａ。【選択図】図１

Description

この発明は作業機に関する。

草刈り作業において、ある地点から離間した位置で作業を行う場合、ブーム装置等を用いた作業機の内、草刈作業を行う作業部のみを遠方に位置させると、作業が効率的に行われる。一例として特許文献１に記載の作業機が挙げられ、このような作業機は、特に道路の路肩および法面等の草刈りを行う場合に用いられることが多い。
特許文献１記載の発明は、作業装置本体部を保持する支持アームに緩衝機構を設け、この支持アームは屈折可能な屈折支点部を設けている。そして、屈折支点部に所定以上の負荷がかることで、アームがその中途で折れ曲がって草刈装置本体が後方に移動することにより、衝突時の負荷を逃がすものである。

特開平１０－２９２４３９号公報

しかしながら、支持アームが屈折して作業部である草刈装置本体が後方に移動すると、作業部が適正な位置にないため作業を続行することはできない。作業を継続するためには、後方に移動した草刈装置本体をリセットした位置に復帰させる必要があり、一時的に作業が中断してしまう課題がある。また、負荷が許容限度に達しているかどうかは、作業者が知ることができないことから、作業者が事前に障害物等を回避する、或いは、機体の進行を停止する等の事前対処ができない問題もある。

この発明は、
少なくとも１以上の旋回可能なブームを有したブーム装置と、
前記ブーム装置の先端部に備えた作業部とを有し、
前記作業部は、前記ブーム装置と前記作業部とを連結する連結体とを備え、
前記ブーム装置は、前記連結体を連結するとともに前記連結体を前記ブーム装置に対して周方向に旋回可能に設けた支点軸とを備え、
前記支点軸は、前記ブーム装置に対して前記周方向に旋回可能に前記支点軸に連結されるとともに前記連結体の前記周方向への旋回を規制する規制部材と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記ブーム装置は前記規制部材を常時進行方向前方に向けるように連結するリンク部材と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記規制部材は、前記連結体を前記周方向の内、一方側へ付勢する付勢部材と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記規制部材は、前記連結体に覆われる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記周方向が、作業部の進行方向の前後方向である、作業機、
に係る。

この発明は、更に、
規制部材の支点軸に対する自由端に突出部を設け、
連結体は、前方側と後方側の側板に挟まれた空間部を有し、空間部に突出部を挿入し、
突出部は、連結体の両側板に接触する範囲内で周方向に旋回することができ、連結体は突出部によって、周方向への旋回が規制された状態となることを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
付勢部材は、規制部材及び作業体を周方向の前後方向の内、前方向に常時付勢することを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
規制部材に、連結体側端部に対向させて設ける規制部材側当接部と、連結体に、規制部材側端部に設けた当接部に対向させて設ける連結体側当接部と、を設けることを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記規制部材は、前記周方向への旋回を検知するとともに、検知した場合に検知信号をブーム装置の動作を制御する制御部に発することが可能な検知部と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記ブーム装置は、前記ブーム装置を旋回駆動するシリンダと、
前記シリンダは前記シリンダの駆動を制御する方向制御弁と、を備え、
前記制御部は前記検知信号を受領すると前記方向制御弁に前記シリンダを動作させるように動作信号を送信する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記制御部は、動作信号を送信後に前記検知信号の受領が無くなると前記方向制御弁に前記シリンダの動作を停止させるべく動作信号の送信を停止する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、負荷を検出することを可能としながらも、作業を継続させることができる作業機を提供することを目的とする。

この発明の実施例に係る作業機の背面図である。ブーム装置を展開させた状態を示す。進行方向後方から見た図である。 この発明の実施例に係る作業機の展開時の平面図である。ブーム装置が展開状態で作業部を前方に移動させた状態を示す。 この発明の実施例に係る作業機の正面図である。進行方向前方から後方側を見た、ブーム装置が展開時の要部周辺を示す。 この発明の実施例に係る作業機の一部拡大断面図である。要部を側面で断面した図を示す。図中左が進行方向前方である。第２ブームが前方側に移動し、第２連結体が回動前の状態を示す。 この発明の実施例に係る作業機の断面図である。要部を側面で断面した図を示す。図中左が進行方向前方である。第２ブームが前方側に移動し、第２連結体が回動後の状態を示す。 この発明の実施例に係る作業機の一部拡大断面図である。第１連結体周辺を側面で断面した図を示す。左が進行方向前方である。第２ブームは前方に移動した状態を示す。第２連結体の回動前後で変化はない。 この発明の実施例に係る作業機の側面図である。規制部を右側面から見た図である。図中右が進行方向前方である。第２連結体が回動前の状態をあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の側面図である。規制部を右側面から見た図である。図中右が進行方向前方である。第２連結体が回動後の状態をあらわす。 この発明の実施例に係る作業機の油圧回路図である。 この発明の実施例に係る作業機のブロック図である。 この発明の実施例に係る作業機の動作フロー図である。

この発明に係る作業機の実施例の機械構造について、図１乃至図８に基づき、説明する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体（図示せず）に装着用の装着部１１１、１１２を取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体は、実施例では、図１に図示する作業機Ａの奥側に位置するが、走行機体と作業機Ａの前後の位置関係に限定はない。

１１は、主フレームである。主フレーム１１は、作業機Ａに取り付ける。主フレーム１１には、図示するように走行機体への装着用の装着部１１１、１１２を設ける。２個の１１１は下部に設ける装着部（ロア）、１１２は上部に設ける装着部（トップ）であり、３点で作業機Ａを走行機体に装着する。

図１、図２に図示する２２は、入力軸である。入力軸２２は、取り付ける走行機体から
駆動力を作業機Ａに取り入れる。
図１に図示する２３は、変速部である。変速部２３では、入力軸２２により走行機体から入力した駆動力を変速する。

図１、図２に図示する２４は、流体圧発生源である油圧ポンプである。油圧ポンプ２４は、入力軸２２により走行機体から入力し、変速機２３で変速した駆動力により、駆動する。油圧ポンプ２４により、作業機Ａの油圧で作動する油圧機器関係に油圧を配送する。
図１、図２に図示する２５は、方向制御弁（方向制御弁ユニット）であるバルブユニットである。方向制御弁２５では、油圧の流れを切換制御する。

図１、図２に図示する２１は、マストフレームである。２１１は、マストフレーム回動軸である。マストフレーム２１は、マストフレーム回動軸２１１によって、主フレーム１１に回動自在に取り付ける。
マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を、水平方向へ回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を鉛直軸周りであるマストフレーム回動軸２１１周りに回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１をマストフレーム回動軸２１１周りに水平回動させることによって、進行方向の左右側方に伸縮手段４１を位置させた通常位置と、進行方向の後方側に伸縮手段４１を位置させた退避位置と、に姿勢変更ができる。

３１は、タンクである。タンク３１は、実施例では、オイルタンクである。タンク３１は、作業機Ａの進行方向左右に対する主フレーム１１の他端部に設ける。作業機Ａに使用される各シリンダは油圧シリンダであるため、タンク３１は各オイルシリンダ駆動用のオイルを貯蔵する。

４１は、伸縮手段である。伸縮手段４１は、ブーム装置からなる。ブーム装置は、第１ブーム４１１、第２ブーム４１３からなる。伸縮手段４１は、一端側を主フレーム１１近傍で回動可能なマストフレーム２１に連結する。伸縮手段４１は、図１、図２に図示するように、作業部５１に伸縮手段４１を折り畳んで主フレーム１１上に作業部５１を位置させた収納状態と、伸縮手段４１を伸展させて、主フレーム１１より進行方向に対する側方に位置させた作業部５１の作業状態を取らせる。
すなわち、伸縮手段４１は、主フレーム１１の近傍に折り畳んだ収納状態と、主フレーム１１の側方に伸長させた伸張状態とに変更可能である。また、説明において、伸張状態は展開状態或いは作業状態と呼ぶことがある。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。これら第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８等のシリンダは、ブームを旋回動作させる複動シリンダからなる。

第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。
第２連結体４１４は、第２ブーム４１３の他端側の先端部に一端部を設け、マストフレーム２１が通常位置において、第１連結体４１２に対して前後方向へ並行に移動可能である。

第１シリンダ４１５は、油圧シリンダからなり、マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、マストフレーム２１と第１ブーム４１１を連結させた第１ブームリンク機構４２を介して連結する。第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１回動用であり、第１ブーム４１１に設け、伸縮すると同時に第１ブーム４１１共に回動して第１ブーム４１１を上下回動させる。
第１シリンダ４１５は、伸縮手段４１をマストフレーム２１に設けた水平軸である第１ブーム回動軸４１１Ａ周りに回動駆動させる。
第１ブーム４１１は上下方向に、第１ブーム回動軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。

第１ブーム４１１、第２ブーム４１３からなるブーム装置は、ブームの少なくとも１以上は旋回可能である。
第１ブーム４１１、第２ブーム４１３からなるブーム装置は、基端部側を旋回させることによって、先端に配置した作業部５１を進行方向上下左右前後に移動させ、作業することができる。
第１ブーム４１１は、図１、図２に図示する水平軸である第１ブーム回動軸４１１Ａによって支持されるとともに水平軸４１１Ａ周りに旋回自在である。第１ブーム４１１は、主フレーム１１に折り畳んだ収納状態と前記主フレーム１１の側方に旋回させた展開状態とに変更可能である。

図４、図５、図７、図８に図示する４３４は第１支点軸、４３５は第２支点軸である。第１支点軸４３４は第２ブーム４１３の他端側の先端部に設け、第２支点軸４３５は第１支点軸４３４に連結する第２連結体４１４に設ける。第２連結体４１４に連結する作業部５１は第１支点軸４３４、第２支点軸４３５により旋回可能である。
図中左が進行方向前方であって、第２ブーム４１３が前方側に移動し、第２連結体４１４が回動前の状態を示す図４、図中左が進行方向前方であって、第２ブーム４１３が前方側に移動し、第２連結体４１４が回動後の状態を示す図５、図中右が進行方向前方であって、第２連結体４１４が回動前の状態をあらわす図７、図中右が進行方向前方であって第２連結体４１４が回動後の状態をあらわす図８に図示し矢示するように、第１支点軸４３４は、第２ブーム４１３における作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向に対する旋回支点軸であり、これら図中に矢示するように、規制部材４３３と第２連結体は第１支点軸４３４周りに回転する。規制部材４３３の詳細な説明は後述する。

第２支点軸４３５は、進行方向前方から後方側を見た、ブーム装置が展開時の要部周辺を示す図３に図示し、矢示するように、第２ブーム４１３における第２連結体４１４に対して作業部５１の上下方向である第２の周方向に対する旋回支点軸である。第２支点軸４３５は、作業部５１の上下回動支点部である。
第１支点軸４３４と、第２支点軸４３５は、互いに交差する向きである。
ブーム装置である第２ブーム４１３は、第１支点軸４３４によって第２連結体４１４を連結する。

ブーム装置である第２ブーム４１３は、第２シリンダ４１６を備える。第２シリンダ４１６は、ブーム装置である第２ブーム４１３を、第１連結体４１２を介して左右方向に旋回駆動する。
第２シリンダ４１６は、油圧シリンダからなり、第１ブーム４１１と第１連結体４１２の他端側とを連結する。第２シリンダ４１６は、第１連結体４１２の上下回動用である。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。
第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を作業部５１の進行方向の前後方向へ回動駆動させる。

第４シリンダ４１８は、油圧シリンダからなり、第２連結体４１４と作業部５１とを連結する。第４シリンダ４１８は、作業部５１の上下回動用である。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、それぞれ、ロッド側室内（４１５ｂ、４１６ｂ、４１７ｂ、４１８ｂ）と、ボトム側室内（４１５ａ、４１６ａ、４１７ａ、４１８ａ）とを有する。

５１は、作業部である。作業部５１は、第２連結体４１４の他端側の先端部且つ第２連結体４１４の進行方向に対する前方側に設ける。作業部５１は、更に、第２支点軸４３５によって、第２連結体４１４に対して上下方向へ回動可能に設ける。
作業部５１は、この実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けた回転軸５１２に複数の刃部を配置し、複数の刃部を回転駆動させることで草刈等の作業を行う。

図４、図５、図６に図示する４３１は、第２ブームリンク部材である。ブーム装置である第２ブーム４１３は第２ブームリンク部材４３１を備える。第２ブームリンク部材４３１は、規制部材４３３を常時進行方向前方に向けるように規制部材４３３に連結する。
図４、図５、図６に図示する４３２は、第２ブームリンク部材の連結支点である。第２ブームリンク部材の連結支点４３２は、第２ブームリンク部材４３１の両端にそれぞれ設ける。第２ブームリンク部材の連結支点４３２は、それぞれ、第１連結体４１２、規制部材４３３に回動自在に取り付ける。
図６に図示する、４３６は、第２ブーム旋回支点である。第２ブーム旋回支点４３６は、第２ブーム４１３と第１連結体４１２とを回動自在に取り付け、第２ブーム４１３を第１連結体４１２に対して回動させる。

第２連結体４１４は、図３に図示するように、ブーム装置である第２ブーム４１３の先端部と作業部５１とを連結する。
作業部５１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４を介して取り付ける。詳細には、前後に旋回動作する第２ブーム４１３の先端部に作業部５１を設ける。
第２連結体４１４の一端側は、第２ブーム４１３の先端部に第２連結体４１４の前後方向である第１の周方向に、第１支点軸４３４によって旋回可能に取り付け、第２連結体４１４は第２ブーム４１３に対して第１の周方向に旋回できる。
作業部５１は、第２連結体４１４に設けた第４シリンダ４１８の伸縮によって、第２連結体４１４に対して上下方向である第２の周方向に第２支点軸４３５を支点に旋回動作が可能である。

図３乃至図５、図７、図８に図示する４３３は、規制部材である。規制部材４３３は、第２連結体４１４の前後方向である第１の周方向への旋回を規制する。
規制部材４３３は、第２連結体４１４が取り付く第２ブーム４１３の先端部に、第２連結体４１４の第１の周方向に対する第１支点軸４３４と同軸に、旋回可能に設ける。
規制部材４３３の一端側には、第２ブーム４１３内部に設けた第２ブームリンク部材４３１に連結する。規制部材４３３は、第２ブーム４１３、第２ブーム４１３基端部に連結する第１連結体４１２、第２ブームリンク部材４３１、によって平行リンク機構を構成する。
これにより、規制部材４３３は、第２ブーム４１３が前後回動しても第１の周方向に旋回して、規制部材４３３の第２ブーム４１３に対する向きを一定に保つ。実施の形態では、規制部材４３３を進行方向に対して、前後の向きを維持できる。
規制部材４３３は、第２連結体４１４に覆われる。

図４、図５、図７、図８に図示する６８は、突出部である。突出部６８は、規制部材４３３の他端部である、第１支点軸４３４に対する自由端に設ける。
第２連結体４１４は、前方側と後方側の側板に挟まれた空間部を有し、空間部に突出部６８を挿入する。
図４、図５、図７、図８に図示する６１は、後方側規制部材、６２は、前方側規制部材である。後方側規制部材６１は、規制部材４３３の突出部６８の後部からなる。前方側規制部材６２は、規制部材４３３の突出部６８の前部からなる。
第２連結体４１４は、第２連結体４１４の前後方向に離間して設ける両側板に、突出部６８が接触する範囲内で第１の周方向に旋回することができる。すなわち、第２連結体４１４は規制部材４３３に設けた突出部６８によって、第１の周方向に旋回が規制された状態となる。

第２連結体４１４に連結した作業部５１は、規制部材４３３によって、作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向に規制された図４、図５に図示する角度範囲内で僅かに旋回可能である。作業部５１が後方に向かって負荷を受けた場合には、後方に向かって旋回するが、旋回範囲が規制されているので、後方に旋回した位置であっても作業が可能にされている。また、作業部位である刃部が、後方旋回によって露出することもないので、異物の飛散等の心配がない。

実施形態における第２連結体４１４の場合は、図４、図５、図７、図８に図示するように、規制部材４３３に対して０～５度の範囲内でのみ前後旋回が可能となるように規制されている。この角度範囲は、作業機の形態や作業地の特性に応じて調整できる。
規制部材４３３、特に突出部６８は、第２連結体４１４の内部に隠れるように配置する。このため、規制部材４３３は突出部６８と第２連結体４１４との間で、角度範囲が異物等の影響を受けにくく、安定的に作業部５１の作業運用ができる。

この発明の実施形態では、第２連結体４１４及び作業部５１が大きく後方に旋回移動しないので、旋回支点軸である第１支点軸４３４及び第２支点軸４３５周りの部材に対して、無用に強度を向上させる必要がない。
この発明の実施形態では、前後回動するブームに平行リンク機構を形成するための第２ブームリンク部材４３１に規制部材４３３を連結させているが、単に前後回動する機構を有するブーム装置、あるいは、平行リンク機構がないブーム装置の先端部に、規制部材４３３及び第２連結体４１４を設けてもよい。

６４は、付勢部材である。付勢部材６４は、第２連結体４１４、作業体５１を、規制部材４３３に対して前後方向である第１の周方向の内、一方側である前方側へ常時付勢する。規制部材４３３は、付勢部材６４を備える。６３はガイドロッドである。ガイドロッド６３は、一端側を第２連結体４１４に連結し、付勢部材６４を支持するとともに、付勢部材６４の力を第２連結体４１４に伝達する。
したがって、作業部５１が前方から受ける荷重が大きくなると、第２連結体４１４及び作業部５１は、付勢部材６４の付勢力に抗することによって後方側に旋回する。荷重が小さくなると、付勢部材６４の付勢力によって第２連結体４１４及び作業部５１が元の位置に復帰する。

６５は、規制部材４３３側の当接部である。当接部６５は、第２連結体４１４側端部に対向させて、規制部材４３３に設ける。
６６は、第２連結体４１４側の当接部である。当接部６６は、規制部材４３３側端部に設けた当接部６５に対向させて、第２連結体４１４に設ける。
付勢部材６４は、図４、図７に図示するように、規制部材４３３側の当接部である当接部６５と、第２連結体４１４側の当接部である当接部６６とを当接するように付勢する。

ｗは、検知部である。検知部ｗは、規制部材４３３に設ける。検知部ｗは、規制部材４３３に、第２連結体４１４に近接して設ける。
ｗ１は、接触片である。接触片ｗ１は、検知部ｗに設けられ、第２連結体４１４側の当接部６６に接触して接触を感知する。
ｔは、制御部（図示せず、図１０参照）である。制御部ｔは検知信号を受領すると方向制御弁２５にシリンダを動作させるように動作信号を送信する。
操作部ｕ（図示せず）は、走行機体に設け、制御部ｔを介して方向制御弁２５を操作する。

検知部ｗは、第２連結体４１４の前後方向である第１の周方向への旋回を検知するとともに、図１０に図示するように検知した場合に検知信号をブーム装置の動作を制御する制御部ｔに発することが可能である。
第３シリンダ４１７が、伸張すると第２ブーム４１３は回動して、第２ブーム４１３が前方側に移動し、図４、図７に図示する状態となる。
規制部材４３３に設けた突出部６８の前部に位置する前方側規制部６２は、図４、図７に図示するように作業部５１が後方に向かって負荷を受けない場合、第２連結体４１４の前方側の側板の前方側内壁面４１４ａとは接触せず、突出部６８の後部に位置する後方側規制部６１は、第２連結体４１４の後方側の側板の後方側内壁面４１４ｂとは接触する状態となる。
図４と図７に図示するように、規制部材４３３側の当接部である当接部６５と、第２連結体４１４側の当接部である当接部６６とは、付勢部材６４の付勢力に押されて接触する。

第２連結体４１４を介して第２ブーム４１３に連結する作業部５１が、障害物等の抵抗物に接触すると、図５、図８に図示するように、第２連結体４１４は、規制部材４３３の前後方向である第１の周方向の内、後方に相対的に回動する。
回動により、図５と図８に図示するように、規制部材４３３に設けた突出部６８の前部に位置する前方側規制部６２は、第２連結体４１４の前方側内壁面４１４ａと接触し、突出部６８の後部に位置する後方側規制部６１は、第２連結体４１４の後方側内壁面４１４ｂとは非接触する状態となる。なお、規制部材４３３に対する第２連結体４１４の第１の周方向の相対的な回動は、図４乃至図８に図示する第２ブーム４１３が第１連結体４１２に対して相対的に前方側に回動せずとも、行うことができる。つまり、規制部材４３３に対する第２連結体４１４の回動は、第２ブーム４１３の回動位置に関係なく行うことが可能である。
図５と図８に図示するように、規制部材４３３側の当接部である当接部６５と、第２連結体４１４側の当接部である当接部６６とが、付勢部材６４の付勢力に抗して非接触となる。

検知部ｗは、規制部材４３３が作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向の内、図５、図８に図示するように、後方に旋回すると、規制部材４３３と第２連結体４１４とで形成する隙間を検出する。図５、図８に図示するように、隙間を検出した場合は、検出信号を制御部ｔに向けて発する。検出信号を受けた制御部ｔは、様々な制御に用いる。例えば、作業部を上昇させるようなブーム装置の動作制御や、作業部が荷重を受けていることを表示装置に表示するための表示制御、音声等で作業者に知らせるための報知制御を行うことができる。

検知部ｗは、物理的に第２連結体４１４の当接部６６との接触を感知するスイッチを使用しているが、当接部６５、当接部６６同士の近接距離、あるいは旋回角度を検出できれば良い。つまり、光学式や音波式等の距離検出センサや角度センサ等を用いてもよい。

制御部ｔは、動作信号を送信後に検知信号の受領が無くなると方向制御２５弁に前記シリンダの動作を停止させるべく動作信号の送信を停止する。
制御部ｔは、検知部ｗによる検知信号を受領すると、第１シリンダ４１５を駆動させ第１ブーム４１１、第２ブーム４１３共に作業部を上方に移動させる。検知信号が無くなると、上昇移動を停止させる制御となっている。この他、第２シリンダ４１６を動作させ、第１連結体４１２を回動させ、作業部５１を第２ブーム４１３と共に側方に横移動するように制御してもよい。さらに、第３シリンダ４１７を動作させ、第２ブーム４１３を作業部５１の進行方向の前後方向に回動させ、作業部５１を後方に移動させてもよい。

この発明の実施形態では、作業部５１の上下方向である第２の周方向へ旋回させる旋回支点軸である第２支点軸４３５は進行方向に向いた状態で作業をする。仮に、作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向へ規制なく大きく旋回する構造とした場合、旋回支点軸である第２支点軸４３５は軸と交差する方向への荷重にも対応する必要が出てくる。すると、強度向上のために部材重量の増加が見込まれ、走行機体に装着時の重量バランスの観点から得策ではない。

この発明の実施例に係る油圧回路について、図９に従って説明する。
ｃは第１リリーフ弁（第１パイロットリリーフ弁）である。
方向制御弁２５は、第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４で構成する。方向制御弁２５は、電気信号によって動作する弁であり、制御部ｔによって動作が制御されている。
シリンダ４１５、シリンダ４１６、シリンダ４１７、シリンダ４１８はシリンダの駆動を制御する方向制御弁２５を備える。

方向制御弁２５は、シリンダ４１５、シリンダ４１６、シリンダ４１７、シリンダ４１８に流出入させる流体をシリンダ４１５、シリンダ４１６、シリンダ４１７、シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する。
第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。
第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備える。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。

タンク（オイルタンク）３１から、油圧ポンプである流体圧発生源２４を介して、方向制御弁２５に接続する。方向制御弁２５内では、第４方向制御弁２５４、第３方向制御弁２５３、第２方向制御弁２５２、第１方向制御弁２５１に順次接続する。
方向制御弁２５内の、第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４は、それぞれ、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダである第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８と、操作部ｕによる操作がない場合において、それぞれの第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４へ流入した流体をタンク（オイルタンク）３１に戻すアンロード回路（無負荷回路）ｈに接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する方向制御弁２５に接続する。第１シリンダ４１５は、方向制御弁２５により、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。

第１リリーフ弁ｃの一端は、それぞれの方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４からタンク（オイルタンク）３１側に戻す方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４に設けたアンロード回路ｈと、前記それぞれの方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４から第１リリーフ弁ｃ側に流体の流入を抑制可能である第１チェック弁２５１ａ、第２チェック弁２５２ａ、第３チェック弁２５３ａ、第４チェック弁２５４ａを介して方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４に接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、タンク（オイルタンク）３１に接続する。

図９に図示するように、第１シリンダ４１５は、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。第３シリンダ４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。

第１方向制御弁２５１は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとにそれぞれ接続する。第２方向制御弁２５２は、第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとにそれぞれ接続する。第３方向制御弁２５３は、第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとにそれぞれ接続する。第４方向制御弁２５４は、第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとにそれぞれ接続する。

第１方向制御弁２５１は、第１方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５へ向かう回路と、第１方向制御弁２５１からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。

第２方向制御弁２５２は、第２方向制御弁２５２から第２シリンダ４１６へ向かう回路と、第２方向制御弁２５２からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。
第３方向制御弁２５３は、第３方向制御弁２５３から第３シリンダ４１７へ向かう回路と、第３方向制御弁２５３からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。
第４方向制御弁２５４は、第４方向制御弁２５４から第４シリンダ４１８へ向かう回路と、第４方向制御弁２５４からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。

この実施例の第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８を制御する方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４は、操作部ｕによる切替操作がされない場合において、流体圧発生源２４から移送された流体が、方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４を通じて第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流出入ができないように、方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４内で回路を遮断する。

操作部ｕによる切替操作がされると方向制御弁２５が動作し、流体圧発生源２４から第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流入、及び、第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８からタンク（オイルタンク）３１への流体の流出が可能に構成する。
また、この実施例で使用する方向制御弁２５である第１方向制御弁２５１、第２方向制御弁２５２、第３方向制御弁２５３、第４方向制御弁２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。

第１方向制御弁２５１は、第１方向制御弁２５１からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第１方向制御弁２５１から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第２方向制御弁２５２は、第２方向制御弁２５２からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第２方向制御弁２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。

第３方向制御弁２５３は、第３方向制御弁２５３からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第３方向制御弁２５３から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第４方向制御弁２５４は、第４方向制御弁２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第４方向制御弁２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。

第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂと、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａは、第１方向制御弁２５１にそれぞれ接続する。第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及びボトム側室内４１５ａは、第１方向制御弁２５１を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第１シリンダ４１５は、第１方向制御弁２５１を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１５ａに流体を引き込みロッド側室内４１５ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１５ａから流体を押し出しロッド側室内４１５ｂに流体を引き込む。
第１シリンダ４１５は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１ブーム４１１を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第１シリンダ４１５の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂと、第２シリンダ４１６のボトム側室内４１６ａは、第２方向制御弁２５２にそれぞれ接続する。第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂ及びボトム側室内４１６ａは、第２方向制御弁２５２を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第２シリンダ４１６は、第２方向制御弁２５２を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１６ａに流体を引き込みロッド側室内４１６ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１６ａから流体を押し出しロッド側室内４１６ｂに流体を引き込む。
第２シリンダ４１６は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１連結体４１２を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降、または左右方向へ移動させることができる。
第２シリンダ４１６の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂと、第３シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａは、第３方向制御弁２５３にそれぞれ接続する。第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂ及びボトム側室内４１７ａは、第３方向制御弁２５３を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第３シリンダ４１７は、第３方向制御弁２５３を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を作業部５１の進行方向の前後方向へ回動駆動させる。
第３シリンダ４１７の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。

第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂと、第４シリンダ４１８のボトム側室内４１８ａは、第４方向制御弁２５４にそれぞれ接続する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂ及びボトム側室内４１８ａは、第４方向制御弁２５４を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第４シリンダ４１８は、第４方向制御弁２５４を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１８ａに流体を引き込みロッド側室内４１８ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１８ａから流体を押し出しロッド側室内４１８ｂに流体を引き込む。

第４シリンダ４１８は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、作業部５１を第２連結体４１４に対して第２支点軸４３５を支点にして上下方向へ回動駆動させる。
第４シリンダ４１８の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８は、第１リリーフ弁ｃを共通して使用している。

図１０に、この発明の実施例に係る作業機のブロック図で図示する制御部ｔは、方向制御弁２５、第１方向制御弁２５１及び第２方向制御弁２５２及び第３方向制御弁２５３及び第４方向制御弁２５４及びに接続し、これらの動作を制御する。図１０に図示するように、制御部ｔは、報知部ｑ、表示部ｓ、受信部ｏ、検知部ｗに接続する。
制御部ｔは、操作部ｕから発信した人為操作された操作レバーの作動による操作信号を受信部ｏで受信したのち、これを操作信号として入力として、方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる信号を出力する。

方向制御弁２５は、制御部ｔから出力された動作信号を受信すると、第１方向制御弁２５１を動作させ、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。制御部ｔは、操作部ｕの操作を受けて発信される信号を受信すると、制御部ｔを介して、方向制御弁２５の作動を制御する。

操作信号を受信した制御部ｔは、方向制御弁２５１を動作させる動作信号を出力する。この動作信号を受けた方向制御弁２５１は、伸縮手段４１の他端に備えた作業部５１を上昇又は下降させるべく、第１シリンダ４１５に流体を送るように回路を切り換える。
実施例においては、作業部５１の上昇は、方向制御弁２５１からボトム側室内４１５ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の下降は、方向制御弁２５１からロッド側室内４１５ｂに流体を圧送するように回路を切り換える。

この発明の作用、効果について説明する。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替えることで、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８側にポンプ２４から発生させた流体圧を圧送し、各シリンダを伸長及び短縮駆動することが可能である。この実施例では特に、方向制御弁２５の動作と、シリンダ４１５を伸長及び短縮動作と、これら動作に係る回路構成について言及する。

図１１に図示する動作フロー図に基づいて、検知部ｗによる、規制部材４３３が作業部５１の進行方向の前後方向である第１の周方向の内、図５、図８に図示するように、規制部材４３３と第２連結体４１４とで形成する隙間の検出、すなわち、後方に旋回すると第２連結体４１４の後方への移動を検出と、制御部ｔによる制御について説明する。
Ｓ１で、接触の検出の有無を判断する。接触の検出をしないときは、検出するまで、接触の有無判断を繰り返す。
Ｓ１で、接触の検出をしたときは、Ｓ２で、検知部ｗは、接触の検出信号を発出する。
Ｓ３で、検知部ｗが発出した検出信号を制御部ｔは受領する。
Ｓ４では、制御部ｔは、検出信号を受領すると、方向制御弁２５へ動作を指示する。
Ｓ５では、検知部ｗによる接触の検出有無を判断する。検出がある場合は、検出の有無の判断を繰り返す。接触の検出の有無の検出が無い場合は、方向制御弁２５に動作の停止を指示する。

４１１ 第１ブーム
４１３ 第２ブーム
４１４ 第２連結体
４３３ 規制部材
４３４ 第１支点軸
４３５ 第２支点軸
５１ 作業部
６１ 後方側規制部
６２ 前方側規制部
６４ 付勢部材
６８ 突出部
Ａ 作業機

Claims (11)

1. 少なくとも１以上の旋回可能なブームを有したブーム装置と、
   前記ブーム装置の先端部に備えた作業部とを有し、
   前記作業部は、前記ブーム装置と前記作業部とを連結する連結体とを備え、
   前記ブーム装置は、前記連結体を連結するとともに前記連結体を前記ブーム装置に対して周方向に旋回可能に設けた支点軸とを備え、
   前記支点軸は、前記ブーム装置に対して前記周方向に旋回可能に前記支点軸に連結されるとともに前記連結体の前記周方向への旋回を規制する規制部材と、
   を備えたことを特徴とする作業機。
2. 前記ブーム装置は前記規制部材を常時進行方向前方に向けるように連結するリンク部材と、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業機。
3. 前記規制部材は、前記連結体を前記周方向の内、一方側へ付勢する付勢部材と、
   を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機。
4. 前記規制部材は、前記連結体に覆われる、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機。
5. 前記周方向が、作業部の進行方向の前後方向である、請求項１乃至４のいずれかに記載の作業機。
6. 規制部材の支点軸に対する自由端に突出部を設け、
   連結体は、前方側と後方側の側板に挟まれた空間部を有し、空間部に突出部を挿入し、
   突出部は、連結体の両側板に接触する範囲内で周方向に旋回することができ、連結体は突出部によって、周方向への旋回が規制された状態となることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の作業機。
7. 付勢部材は、規制部材及び作業体を周方向の前後方向の内、前方向に常時付勢することを特徴とする請求項３乃至６のいずれかに記載の作業機。
8. 規制部材に、連結体側端部に対向させて設ける規制部材側当接部と、連結体に、規制部材側端部に設けた当接部に対向させて設ける連結体側当接部と、を設けることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の作業機。
9. 前記規制部材は、前記周方向への旋回を検知するとともに、検知した場合に検知信号をブーム装置の動作を制御する制御部に発することが可能な検知部と、
   を備えたことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の作業機。
10. 前記ブーム装置は、前記ブーム装置を旋回駆動するシリンダと、
    前記シリンダは前記シリンダの駆動を制御する方向制御弁と、を備え、
    前記制御部は前記検知信号を受領すると前記方向制御弁に前記シリンダを動作させるように動作信号を送信する、
    ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の作業機。
11. 前記制御部は、動作信号を送信後に前記検知信号の受領が無くなると前記方向制御弁に前記シリンダの動作を停止させるべく動作信号の送信を停止する、
    ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の作業機。

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