JP2023008434A - 回転検出装置及び画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】初期位置推定中にローターが回転していたかどうかを判別して、起動不良を回避することが可能な回転検出装置及び当該回転検出装置を備える画像形成装置を提供する。【解決手段】２相以上のコイル１１及びローター１２を有するモーター１０と、少なくとも２相のコイル１１に流れる電流を検出する電流検出部と、モーター１０の起動に際して電流検出部により検出された電流値に基づいて、ローター１２の初期位置を推定する推定部（センサーレスベクトル制御部３０）と、推定部により推定された初期位置に基づいて、起動時の回転における各相の通電パターンを制御する通電制御部（センサーレスベクトル制御部３０）と、を備える。また、推定部は、初期位置の推定を完了するまでに、ローター１２が停止しているか回転しているかを判別する。【選択図】図２

Description

本発明は、回転検出装置及び当該回転検出装置を備える画像形成装置に関する。

従来、画像形成装置において、用紙を搬送する用紙搬送機構を構成する一部の搬送ローラーの駆動源として、センサーレスブラシレスモーターが用いられることがある。センサーレスブラシレスモーターは、回転子であるローターの磁石位置（角度）を検出するホール素子や回転速度を検出するロータリーエンコーダーが備えられていないため、モーターのコイルに流れる電流からローターの磁石位置を推定して、回転制御を行っている。
しかしながら、モーターを起動する際には、停止しているモーターのコイルには電流が流れていないため、磁石位置を推定することができない。
そこで、一般的には、起動前にコイルに固定パターンの電流を通電して、強制的にローターの位置を特定の位置に合わせ込んでから起動する方法が知られている。一方で、起動前にローターが動くことが好ましくない用途においては、コイルにパルス状の通電を電気角の複数の角度に対して行い、各角度において流れるパルス電流の傾きの違いからローター位置を推定（初期位置推定）してから起動する方法が行われる（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－１１２６９６号公報

しかしながら、上記の特許文献１記載の構成において、初期位置推定を行う際には、ローターが停止している状態で行う必要があり、外力によってローターが回転している状態で行うと、発生する逆起電圧によって本来検出したい電流成分と異なる電流が流れたり、ローター位置の変移に伴いローター位置に応じたパルス電流が乱れてしまったりして、推定される初期位置がずれてしまうという問題がある。
推定位置（推定された初期位置）がずれた状態でモーターを起動してしまうと、ローター位置と通電パターンとがずれてしまい、ローターが暴れるなどして起動動作が不安定になるため、起動時間が延びる、起動時の回転量がずれる、起動に失敗して停止してしまうなどの不具合が発生する。

本発明は、初期位置推定中にローターが回転していたかどうかを判別して、起動不良を回避することが可能な回転検出装置及び当該回転検出装置を備える画像形成装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、上記目的を達成するためになされたものであり、
回転検出装置において、
２相以上のコイル及びローターを有するモーターと、
少なくとも２相の前記コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、
前記モーターの起動に際して前記電流検出部により検出された電流値に基づいて、前記ローターの初期位置を推定する推定部と、
前記推定部により推定された初期位置に基づいて、起動時の回転における各相の通電パターンを制御する通電制御部と、
を備え、
前記推定部は、前記初期位置の推定を完了するまでに、前記ローターが停止しているか回転しているかを判別することを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の回転検出装置において、
前記推定部は、前記通電制御部による通電状態と、前記電流検出部により検出された電流値と、に基づいて、前記ローターが停止しているか回転しているかを判別することを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の回転検出装置において、
前記推定部は、前記通電制御部による通電状態と、前記通電制御部により通電制御が行われた電気角と、前記電流検出部により検出された電流値と、からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値を算出し、当該算出された値に基づいて前記ローターが停止しているか回転しているかを判別することを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の回転検出装置において、
前記推定部は、γ軸電圧を印加していない期間に発生するγ軸電流の値を算出することを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の回転検出装置において、
前記推定部は、少なくとも２つの異なる電気角のγ軸電圧パターンを前記コイルに印加した状態で前記電流検出部により検出された電流値からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値を各電気角において算出し、当該算出された値のうち正の値の最大値又は負の値の絶対値の最大値が閾値を超える場合、前記ローターが回転していると判別することを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の回転検出装置において、
前記推定部は、少なくとも２つの異なる電気角のγ軸電圧パターンを前記コイルに印加した状態で前記電流検出部により検出された電流値からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値を各電気角において算出し、当該算出された値のうち正の値のみの積算値又は負の値のみの積算値の絶対値が閾値を超える場合、前記ローターが回転していると判別することを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項４に記載の回転検出装置において、
前記推定部は、少なくとも２つの異なる電気角のγ軸電圧パターンを前記コイルに印加した状態で前記電流検出部により検出された電流値からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値の絶対値を各電気角において算出し、当該算出された絶対値の最大値が閾値を超える場合、前記ローターが回転していると判別することを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、請求項４に記載の回転検出装置において、
前記推定部は、少なくとも２つの異なる電気角のγ軸電圧パターンを前記コイルに印加した状態で前記電流検出部により検出された電流値からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値の絶対値を各電気角において算出し、当該算出された絶対値の積算値が閾値を超える場合、前記ローターが回転していると判別することを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、請求項１～８のいずれか一項に記載の回転検出装置において、
前記推定部は、前記初期位置の推定を開始する前に、前記ローターが停止しているか回転しているかを判別することを特徴とする。

請求項１０に記載の発明は、請求項１～８のいずれか一項に記載の回転検出装置において、
前記推定部は、前記初期位置を推定中に、前記ローターが回転していると判別した場合、前記初期位置の推定をやり直すことを特徴とする。

請求項１１に記載の発明は、請求項１～１０のいずれか一項に記載の回転検出装置において、
前記通電制御部は、前記推定部により前記ローターが停止していると判別された場合に、前記推定部により推定された初期位置に基づいて起動時の回転における各相の通電パターンを制御することを特徴とする。

請求項１２に記載の発明は、
画像形成装置において、
用紙に画像を形成する画像形成部と、
第１のローラー対及び当該第１のローラー対よりも搬送方向下流に配置された第２のローラー対により、前記用紙を搬送する用紙搬送部と、
を備える画像形成装置であって、
前記第１のローラー対は、前記モーターにより駆動回転され、その伝達機構内にワンウェイクラッチを内蔵し、
前記第２のローラー対は、前記モーターとは別の駆動源により駆動回転され、
前記用紙搬送部は、
前記モーターが有する前記ローターの回転を検出する請求項１～１１のいずれか一項に記載の回転検出装置と、
前記モーターの停止中に、前記回転検出装置により前記ローターの回転が検出された場合に、前記ワンウェイクラッチが故障していると判定する故障判定部と、
を備えることを特徴とする。

請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の画像形成装置において、
前記用紙搬送部は、
前記第１のローラー対及び前記第２のローラー対により保持された用紙が各ローラー対の回転により搬送された際に、当該用紙の端部を検出するセンサーを備え、
前記故障判定部は、前記モーターの停止中に前記回転検出装置により前記ローターの回転が検出され、かつ、前記センサーによる前記端部の検出タイミングが所定のタイミングよりも遅れた場合に、前記ワンウェイクラッチが故障していると判定することを特徴とする。

本発明によれば、初期位置推定中にローターが回転していたかどうかを判別して、起動不良を回避することができる。

本実施形態に係るセンサーレスベクトル制御システムを説明するための図である。 センサーレスベクトル制御システムにおけるモーターの駆動回路構成の一例を示す図である。 ３相インバーター周辺の回路構成の一例を示す図である。 初期位置推定を目的とした電圧パルスの印加と電流値の測定の一例を示す図である。 初期位置推定を目的とした電圧パルスの印加と電流値の測定の他の例を示す図である。 ローターの位置が０°のときの電圧パルスに対する電流値の一例を示す図である。 ローターが回転していない場合における電圧パルスの印加と電流値の測定の一例を示す図である。 ローター停止中に初期位置推定を行った際のＩγベース電流とＩδベース電流とをプロットしたグラフの一例を示す図である。 ローター停止中に初期位置推定を行った際のＩγピーク電流とＩγベース電流とをプロットしたグラフの一例を示す図である。 初期位置推定中にローターが回転している場合のＩγベース電流とＩδベース電流とをプロットしたグラフの一例を示す図である。 本実施形態に係るセンサーレスベクトル制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。 初期位置推定中にローターが回転している場合のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電流値の一例を示す図である。 画像形成装置における用紙搬送部周辺の構成の一例を示す図である。 画像形成装置の制御構造を示す機能ブロック図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

まず、本実施形態に係るモーターを駆動制御するためのセンサーレスベクトル制御システムについて、図１を用いて説明する。図１には、センサーレスベクトル制御システムにおける３相ブラシレスＤＣモーターの座標軸の一例が示されている。
一般に、ベクトル制御では、本発明のモーター１０（図２、３等参照）である３相ブラシレスＤＣモーターの巻線に流れる３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の交流を、モーター１０が有する本発明のローター１２である永久磁石と同期して回転している２相のコイル１１（図２等参照）に直流を流すと見做すことで、制御を簡単化する。ここでは、ローター１２（永久磁石）の磁束方向にｄ軸を定め、ｄ軸から９０°進んだ方向にｑ軸を取り、ｄ軸に対するＵ相からの角度をθと定義する。
しかしながら、ローター１２の角度を検出する位置センサーを持たないセンサーレスベクトル制御においては、ローター１２の位置情報（角度）を何らかの方法で推定する必要がある。ここで、センサーレスベクトル制御内で推定したｄｑ軸をγδ軸、θをθＭ、θに対するθＭの遅れをΔθと定義する。

次に、センサーレスベクトル制御システム１におけるモーター１０の駆動回路構成について、図２を用いて説明する。なお、センサーレスベクトル制御システム１は、本発明の回転検出装置である。
センサーレスベクトル制御システム１は、図２に示すように、モーター１０と、上位制御部２０と、センサーレスベクトル制御部３０と、３相インバーター４０と、を備えて構成されている。
モーター１０は、３相ブラシレスＤＣモーターであり、２相以上のコイル１１と、永久磁石であるローター１２と、を有している。
上位制御部２０は、モーター１０の駆動命令や目標回転速度ωをセンサーレスベクトル制御部３０に出力する。

センサーレスベクトル制御部３０は、回転速度制御部３１と、電流制御部３２と、第１座標変換部３３と、ＰＷＭ変換部３４と、第２座標変換部３５と、磁極位置推定部３６と、初期位置推定部３７と、を備えて構成されている。センサーレスベクトル制御部３０は、通電パターンを生成する。また、センサーレスベクトル制御部３０は、保持している通電条件（通電する角度）を元に通電するが、上位制御部２０が通電条件をセンサーレスベクトル制御部３０に指示する構成であってもよい。

回転速度制御部３１は、上位制御部２０から受け取った目標回転速度ωと、磁極位置推定部３６により推定されたローター１２の回転速度ωＭと、に基づいて、モーター１０へのγ軸電流指令値Ｉγと、δ軸電流指令値Ｉδと、を決定する。
電流制御部３２は、回転速度制御部３１により決定された、モーター１０に流れるγ軸電流Ｉγと、δ軸電流Ｉδと、に基づいて、γ軸電圧指令値Ｖγと、δ軸電圧指令値Ｖδと、を決定する。
第１座標変換部３３は、電流制御部３２により決定されたγ軸電圧指令値Ｖγ及びδ軸電圧指令値Ｖδを、磁極位置推定部３６により推定されたローター１２の角度θＭに基づいて、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ、Ｗ相電圧指令値Ｖｗに変換する。
ＰＷＭ変換部３４は、第１座標変換部３３により変換されたＵ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ、Ｗ相電圧指令値Ｖｗを、インバーター駆動信号Ｕ±（Ｕ＋、Ｕ－）、Ｖ±（Ｖ＋、Ｖ－）、Ｗ±（Ｗ＋、Ｗ－）に変換して、３相インバーター４０に出力する。

第２座標変換部３５は、３相インバーター４０により検出されたＵ相電流Ｉｕ及びＶ相電流Ｉｖに基づいてＷ相電流Ｉｗを算出する。また、第２座標変換部３５は、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、算出したＷ相電流Ｉｗ及び磁極位置推定部３６により推定されたローター１２の角度θＭに基づいて、γ軸電流Ｉγ及びδ軸電流Ｉδに変換する。
磁極位置推定部３６は、第２座標変換部３５により変換されたγ軸電流Ｉγ及びδ軸電流Ｉδと、電流制御部３２により決定されたγ軸電圧指令値Ｖγ及びδ軸電圧指令値Ｖδと、に基づいて、ローター１２の角度θＭ及びローター１２の回転速度ωＭを算出（推定）する。
以上のように、センサーレスベクトル制御システム１は、３相インバーター４０を流れる電流（Ｕ相電流Ｉｕ及びＶ相電流Ｉｖ）に基づいて、ローター１２の角度θＭ及びローター１２の回転速度ωＭを推定する構成であるため、モーター１０がホール素子やエンコーダーを備えない構成となっている（センサーレス方式）。

３相インバーター４０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に対して＋側と－側の駆動信号を受け取り、モーター１０を駆動させるための電圧信号を形成する。
センサーレス方式における電流検出手段のうち２シャント方式と呼ばれる方式では、ＵＶＷ３相のうちＵ相及びＶ相のコイル１１に流れる電流を検出し、残りのＷ相のコイル１１に流れる電流は計算で求めることが知られている（Ｕ相電流＋Ｖ相電流＋Ｗ相電流＝０）。すなわち、３相インバーター４０は、図３に示すように、Ｕ相電流Ｉｕを検出するＵ相電流検出部４１と、Ｖ相電流Ｉｖを検出するＶ相電流検出部４２と、を備えて構成され、検出したＵ相電流Ｉｕ及びＶ相電流Ｉｖをセンサーレスベクトル制御部３０の第２座標変換部３５に出力する。すなわち、Ｕ相電流検出部４１及びＶ相電流検出部４２は、少なくとも２相（Ｕ相及びＶ相）のコイル１１に流れる電流を検出する本発明の電流検出部として機能する。なお、各電流検出部４１、４２には、小さな値（１／１０Ωオーダー）の抵抗を用いるようにし、電流が流れたときに生じる電圧をアンプ（図示省略）で増幅した後、Ａ／Ｄ変換で取り込むようにしている。

しかしながら、モーター１０が停止している、または、低速で回転しているなどして、誘起電圧の値が低い場合、上記の方法ではローター１２の角度（位置）θＭ及びローター１２の回転速度ωＭを推定することができない。そこで、本実施形態では、センサーレスベクトル制御部３０の初期位置推定部３７により、停止時のローター１２の角度（位置）θＭを推定させる。
一般に、ローター１２の静止位置によりステーター巻線のインダクタンスが微妙に変化する性質を利用して、静止した状態のローター１２の位置θＭを推定する方法が知られている。図４に、初期位置推定を目的として、γ軸電圧指令値Ｖγを任意の値、δ軸電圧指令値Ｖδを０とした電圧パルスを、ローター１２が静止したモーター１０に印可したときのΔθ（ローター１２の磁束方向であるｄ軸に対するＵ相からの角度θに対するローター１２の位置θＭの遅れ）に応じたγ軸電流Ｉγの値を示す。
ローター１２が発生する磁場によりｄ軸のインダクタンスが最も低くなるため、Δθ＝０°のときにγ軸のインダクタンスが最小となり、γ軸電流Ｉγの立ち上がりが最も早くなる。
なお、図４では、印加される電圧をＶγ、観測される電流値をＩγとして例示しているが、実際には、γ軸電圧指令値Ｖγは、計算処理により３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の電圧（Ｕ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ、Ｗ相電圧指令値Ｖｗ）に変換され、３相インバーター４０によりモーター１０のコイル１１に印加され、３相のコイル１１に流れた電流（Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗ）が測定された後（ただし、Ｗ相電流Ｉｗは計算で求められる（Ｉｗ＝－（Ｉｕ＋Ｉｖ））、計算処理によりγ軸電流Ｉγに変換される。
図４に示す例では、最初の電気角（通電角度）において電圧パルスの印加を完了した時点の電流値（符号Ｂ１参照）を測定し、その電気角の電流値として決定する。その後、十分時間を空けて電流値が０に戻ってから、次の電気角において電圧パルスの印加を行う。例えば、Δθ＝０°から３０°おきに３３０°まで電圧パルスを印加してγ軸電流Ｉγを測定する。

なお、図４に示す例のように、電圧パルスの印加後、次の電圧パルスの印加までに、電流値が０に戻るまでの時間を十分に確保できない用途の場合（初期位置推定時間を短くしたい場合）、図５に示す例のように、電圧を印加し終わった直後に逆電圧（負電圧）を印加することで、強制的に電流垂下を行わせて電流値が０に戻るまでの時間を短縮する方法もある。

図４及び図５に示す例のように、例えば、Δθ＝０°から３０°ごとに電圧印加を行い、γ軸電流Ｉγを求めると、図６に示すグラフのような電流データが得られる。
図６（Ａ）に示すように、ローター１２の位置θＭが０°にあると、図６（Ｂ）に示すように、Δθ＝０°のときに最も電流値Ｉγが高くなる。
このように、初期位置推定部３７において、電流値がピークとなる角度（電気角）を判定することで、ローター１２の初期位置を推定することができる。

図７に、ローター１２が回転していない場合における電圧パルスの印加と電流値の測定の一例を示す。なお、図中の符号Ｌ１はγ軸電流Ｉγであり、図中の符号Ｌ２はδ軸電流Ｉδである。また、図中の符号Ｂ２は電圧印加直前のγ軸電流Ｉγ（Ｉγベース電流）であり、図中の符号Ｂ３は通電ＯＦＦする直前のγ軸電流Ｉγ（Ｉγピーク電流）である。
通常、初期位置推定中にローター１２が回転していない場合、電圧印加直前のγ軸電流Ｉγ（Ｉγベース電流）は、図７に示すように、凡そ０［Ａ］となる。また、初期位置推定では使用されないδ軸電流Ｉδは、図７に示すように、電圧印加のタイミングに関わらず、凡そ０［Ａ］を保っている。これは、初期位置推定では、γ軸電圧指令値Ｖγのみを印加し、δ軸電圧指令値Ｖδは常に０［Ｖ］である（電圧を印加しない）ため、δ軸電流Ｉδは流れないからである。
図８に、ローター１２停止中の初期位置推定において、各電気角における電圧印加直前のタイミングで測定・計算したＩγベース電流とＩδベース電流とをプロットしたグラフの一例を示す。なお、図中の符号Ｌ３はＩγベース電流であり、図中の符号Ｌ４はＩδベース電流である。ここで、Ｉδベース電流とは、Ｉγベース電流の測定タイミングと同じタイミングで測定したＩδ電流のことである。なお、図８の横軸は電圧の印加順番を示しており、Δθで表すと、Δθ＝（印加順番－１）×３０°で表される。
また、図９に、ローター１２停止中の初期位置推定において、測定・計算されたＩγピーク電流（通電ＯＦＦする直前のγ軸電流Ｉγ）とＩγベース電流とをプロットしたグラフの一例を示す。なお、図中の符号Ｌ３はＩγベース電流であり、図中の符号Ｌ５はＩγピーク電流である。図９に示すように、Ｉγピーク電流は、Ｉγベース電流に対して１０倍以上の大きさになる。

一方、初期位置推定中にローター１２が回転している場合、本来ほぼ０［Ａ］であるはずのＩγベース電流及びＩδベース電流のいずれにも電流が発生する。これは、初期位置推定のために印加した電圧（Ｖγ）を印加していないタイミングであっても、ローター１２が回転することで逆起電圧が発生して電流が流れるため、Ｉγベース電流が流れるからである。また、本来通電していないδ軸方向についても、逆起電圧によりＶδが印加された状態となるため、Ｉδベース電流が流れるからである。
図１０に、初期位置推定中にローター１２が回転している場合において、各電気角における電圧印加直前のタイミングで測定・計算したＩγベース電流とＩδベース電流とをプロットしたグラフの２つの例を示す。図１０（Ａ）は例１であり、図１０（Ｂ）は例２である。なお、図中の符号Ｌ３はＩγベース電流であり、図中の符号Ｌ４はＩδベース電流である。

次に、本実施形態に係るセンサーレスベクトル制御システム１の動作について、図１１のフローチャートを参照して説明する。
まず、センサーレスベクトル制御部３０は、初期位置推定に必要な各種パラメーターを決定する（ステップＳ１０１）。例えば、初期位置推定部３７は、γ軸電圧値ｐ、電圧印可時間ｍ、通電回数ｎ、非通電時間ｓを決定する。角度刻み幅θｓは、３６０°／ｎとなる（θｓ＝３６０°／ｎ）。ここで、初期位置推定時にコイル１１に流れる電流値は、大枠でｐ×ｍに比例する。なお、ｐ×ｍは、印可できる電圧上限、ローター１２が動かない電流値といった制約に従って、予め決定しておいてもよい。なお、ステップＳ１０１において、初期位置推定部３７は、ローター１２の動きを検知するために、積算変数Ｓｇを初期化しておく（Ｓｇ＝０）。また、初期位置推定部３７は、各種変数（通電回数ｉ、電圧印可時間ｊ、電流減衰待機時間ｋ、Ｉγピーク電流最大値ｍａｘ）に０をセットして初期化する（ｉ＝０、ｊ＝０、ｋ＝０、ｍａｘ＝０）。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、初期位置推定の通電条件を決定する（ステップＳ１０２）。例えば、まず、初期位置推定部３７は、電気角Δθを算出する（Δθ＝ｉ×θｓ）。次に、初期位置推定部３７は、電気角Δθ及びγ軸電圧値ｐに基づいてγ軸電圧指令値Ｖγを算出する。なお、δ軸電圧指令値Ｖδは０［Ｖ］である。
電流制御部３２の出力Ｖγ、Ｖδと、電気角Δθと、が決定されると、第１座標変換部３３によりＵ、Ｖ、Ｗ相の各出力デューティー比Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗが決定（算出）される。これが、ＰＷＭ変換部３４でＰＷＭ信号に変換され、スイッチング回路（３相インバーター４０）によりモーター１０に通電される。

次に、各電流検出部４１、４２は、通電直前の電流値を検出（測定）する（ステップＳ１０３）。具体的には、Ｕ相電流検出部４１は通電直前のＵ相電流値Ｉｕを検出し、Ｖ相電流検出部４２は通電直前のＶ相電流値Ｉｖを検出する。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、ステップＳ１０３で測定された電流値に基づいてＩγベース電流及びＩδベース電流を算出し、絶対値をとって積算する（ステップＳ１０４）。具体的には、第２座標変換部３５は、ステップＳ１０３で測定された電流値（通電直前のＵ相電流値Ｉｕ、通電直前のＶ相電流値Ｉｖ）に基づいてＷ相電流値Ｉｗを算出し（Ｉｗ＝－Ｉｕ－Ｉｖ）、選択した電気角Δθに基づいてγ軸電流（Ｉγベース電流）Ｉγ及びδ軸電流（Ｉδベース電流）Ｉδに変換する。そして、初期位置推定部３７は、変換されたＩγベース電流Ｉγ及びＩδベース電流Ｉδの絶対値をとって積算する（Ｓｇ＝Ｓｇ＋ａｂｓ（Ｉγ）＋ａｂｓ（Ｉδ））。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、通電回数ｉがｎ以上であるか否か（ｉ≧ｎ）を判定する（ステップＳ１０５）。
センサーレスベクトル制御部３０は、通電回数ｉがｎ以上である（ｉ≧ｎ）と判定した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、すべての電気角への通電が完了したと判断し、ステップＳ１１５へと移行する。
一方、センサーレスベクトル制御部３０は、通電回数ｉがｎ未満である（ｉ＜ｎ）と判定した場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、次のステップＳ１０６へと移行する。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、通電回数ｉに１を加算する（ｉ＝ｉ＋１）とともに、電圧印可時間ｊに０をセットして初期化する（ステップＳ１０６）。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相に通電を開始（ＯＮ）し、電圧印可時間ｊに１を加算する（ｊ＝ｊ＋１）（ステップＳ１０７）。なお、既に通電を開始（ＯＮ）している場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）は、通電を継続する。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、電圧印可時間ｊがｍ以上であるか否か（ｊ≧ｍ）を判定する（ステップＳ１０８）。
センサーレスベクトル制御部３０は、電圧印可時間ｊがｍ以上である（ｊ≧ｍ）と判定した場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、次のステップＳ１０９へと移行する。
一方、センサーレスベクトル制御部３０は、電圧印可時間ｊがｍ未満である（ｊ＜ｍ）と判定した場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ステップＳ１０７へと移行して、電圧印可時間ｊがｍ以上となるまで処理を繰り返す。

次に、各電流検出部４１、４２は、通電ＯＦＦする直前の電流値を検出（測定）する（ステップＳ１０９）。具体的には、Ｕ相電流検出部４１は通電ＯＦＦする直前のＵ相電流値Ｉｕを検出し、Ｖ相電流検出部４２は通電ＯＦＦする直前のＶ相電流値Ｉｖを検出する。その後、センサーレスベクトル制御部３０は、通電を終了（ＯＦＦ）し、電流減衰待機時間ｋに０をセットして初期化する。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、ステップＳ１０９で測定された電流値に基づいてＩγピーク電流及びＩδピーク電流を算出する（ステップＳ１１０）。具体的には、第２座標変換部３５は、ステップＳ１０９で測定された電流値（通電ＯＦＦする直前のＵ相電流値Ｉｕ、通電ＯＦＦする直前のＶ相電流値Ｉｖ）に基づいてＷ相電流値Ｉｗを算出し（Ｉｗ＝－Ｉｕ－Ｉｖ）、選択した電気角Δθに基づいてγ軸電流（Ｉγピーク電流）Ｉγ及びδ軸電流（Ｉδピーク電流）Ｉδに変換する。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、ステップＳ１１０で算出されたＩγピーク電流Ｉγがｍａｘ以上であるか否か（Ｉγ≧ｍａｘ）を判定する（ステップＳ１１１）。
センサーレスベクトル制御部３０は、ステップＳ１１０で算出されたＩγピーク電流Ｉγがｍａｘ以上である（Ｉγ≧ｍａｘ）と判定した場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、次のステップＳ１１２へと移行する。
一方、センサーレスベクトル制御部３０は、ステップＳ１１０で算出されたＩγピーク電流Ｉγがｍａｘ未満である（Ｉγ＜ｍａｘ）と判定した場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、ステップＳ１１３へと移行する。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、ローター位置（初期位置）θｐに電気角Δθをセットする（θｐ＝Δθ）とともに、Ｉγピーク電流最大値ｍａｘにステップＳ１１０で算出されたＩγピーク電流Ｉγをセットする（ｍａｘ＝Ｉγ）（ステップＳ１１２）。これにより、Ｉγピーク電流の最大値と、そのときの電気角と、を保存することができる。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、電流の減衰を待機するとともに、電流減衰待機時間ｋに１を加算する（ｋ＝ｋ＋１）（ステップＳ１１３）。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、電流減衰待機時間ｋがｓ以上であるか否か（ｋ≧ｓ）を判定する（ステップＳ１１４）。
センサーレスベクトル制御部３０は、電流減衰待機時間ｋがｓ以上である（ｋ≧ｓ）と判定した場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、電流が十分に減衰したと判断し、ステップＳ１０２へと移行して、再度初期位置推定の通電条件を決定する。
一方、センサーレスベクトル制御部３０は、電流減衰待機時間ｋがｓ未満である（ｋ＜ｓ）と判定した場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、ステップＳ１１３へと移行して、電流減衰待機時間ｋがｓ以上となるまで処理を繰り返す。

ステップＳ１１５において、センサーレスベクトル制御部３０は、ローター位置（初期位置）としてθｐを決定する。すなわち、センサーレスベクトル制御部３０は、この時点でθｐにセットされている電気角Δθをローター位置（初期位置）として決定する。
すなわち、センサーレスベクトル制御部３０は、モーター１０の起動に際して電流検出部（Ｕ相電流検出部４１、Ｖ相電流検出部４２）により検出された電流値に基づいて、ローター１２の初期位置を推定する本発明の推定部として機能する。その後、センサーレスベクトル制御部３０は、推定された初期位置に基づいて、起動時の回転における各相の通電パターンを制御する。すなわち、センサーレスベクトル制御部３０は、本発明の通電制御部として機能する。

次に、センサーレスベクトル制御部３０は、Ｉγベース電流Ｉγ及びＩδベース電流Ｉδの絶対値の積算値Ｓｇ（ステップＳ１０４参照）が閾値を超えているか否か（Ｓｇ＞閾値）を判定する（ステップＳ１１６）。
センサーレスベクトル制御部３０は、Ｉγベース電流Ｉγ及びＩδベース電流Ｉδの絶対値の積算値Ｓｇが閾値を超えている（Ｓｇ＞閾値）と判定した場合（ステップＳ１１６：ＹＥＳ）、ローター１２が動いている（回転している）と判定する（ステップＳ１１７）。
一方、センサーレスベクトル制御部３０は、Ｉγベース電流Ｉγ及びＩδベース電流Ｉδの絶対値の積算値Ｓｇが閾値以下である（Ｓｇ≦閾値）と判定した場合（ステップＳ１１６：ＮＯ）、ローター１２が動いていない（停止している）と判定する（ステップＳ１１８）。

本実施形態において、回転検出装置（センサーレスベクトル制御システム１）の推定部（センサーレスベクトル制御部３０）は、少なくとも初期位置の推定を完了するまでに、ローター１２が停止しているか回転しているかを判別する。図１１のフローチャートに示す例では、初期位置の推定と同時に判別するようにしている。
これにより、初期位置推定中（起動時直前）にローター１２が回転していたかどうか（外力により回転させられる状況にあるか）を判別することができるので、必要に応じて再度初期位置推定をやり直すことが可能となり、起動不良を回避することができる。

また、推定部は、通電制御部（センサーレスベクトル制御部３０）による通電状態（通電の有無）と、電流検出部（Ｕ相電流検出部４１、Ｖ相電流検出部４２）により検出された電流値（Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗ）と、に基づいて、ローター１２が停止しているか回転しているかを判別する。
具体的には、通電していない期間（＝パルス電流が０［Ａ］に近い期間）の電流値が、設定した閾値よりも多く流れている場合は、ローター１２が回転していると判定する。例えば、各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のうち、少なくともいずれか１相の電流値が閾値よりも多く流れている場合に、ローター１２が回転していると判定する。本来、通電していない期間の電流値は、ローター１２が停止していればほぼ０［Ａ］となっているはずであるが、例えば図１２に示す例では、０．４［Ａ］程度まで上昇している様子が示されている（符号Ｂ４参照）。なお、図中の符号Ｌ６はＵ相電流であり、図中の符号Ｌ７はＶ相電流であり、図中の符号Ｌ８はＷ相電流である。ここで、閾値は、設計時に固定値として予め設定した値でもよいし、ローター１２が外力により回されることのない状態（例えば、他の駆動源が動いていない場合など）で測定した値を基準として決めた値でもよい。
これにより、初期位置推定中（起動時直前）にローター１２が回転していたかどうかを、特別な回転検出手段を設けることなく、初期位置推定中に発生する電流値を用いて判別することができるので、起動不良を容易に回避することができる。

また、推定部は、通電制御部による通電状態（通電の有無）と、通電制御部により通電制御が行われた電気角と、電流検出部により検出された電流値と、からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値を算出し、当該算出された値に基づいてローター１２が停止しているか回転しているかを判別する。
具体的には、算出された電流値（γ軸電流、δ軸電流：図１０参照）が設定した閾値よりも多く流れている場合は、ローター１２が回転していると判定する。なお、閾値は、設計時に固定値として予め設定した値でもよいし、ローター１２が外力により回されることのない状態（例えば、他の駆動源が動いていない場合など）で測定した値を基準として決めた値でもよい。
ここで、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の電流値で判定する場合は、ローター１２の電気角位相により回転による電流がどの相(Ｕ相ｏｒＶ相ｏｒＷ相)に発生するかが変わるため、３相ともに監視する必要がある。一方、γ軸電流、δ軸電流の電流値で判定する場合は、いずれか一方の値のみで判定することが可能である。なお、センサーレスベクトル制御システム１においては、γ軸電流Ｉγ及びδ軸電流Ｉδが、本来の回転制御のために常に算出されているため、初期位置推定中のローター１２の回転検出のために、わざわざ算出しなくてはならないということはない。
これにより、初期位置推定中（起動時直前）にローター１２が回転していたかどうかを、γ軸電流、δ軸電流のいずれか一方の電流値のみで判別することができるので、起動不良をさらに容易に回避することができる。

また、推定部は、γ軸電流を用いる場合、γ軸電圧を印加していない期間に発生するγ軸電流の値を算出する。
なお、電流値を算出する際は、各角度において初期位置推定のための電圧を印加し終わり、次の角度の電圧を印加する直前の電流値（ベース電流値）を測定することが、（ローター１２が停止していれば）最も０［Ａ］に近い状態になっているため、ローター１２が回転しているときとの違いが出やすく、好ましい。また、最終角度の電圧印加後は、次の印加がないため、次の角度の電圧印加直前というタイミングが得られないが、それまでの印加していない期間と同じ時間が経過した後に、電流値を測定するようにすればよい。
これにより、ローター１２が停止しているか回転しているかを判別しやすくすることができるので、ローター１２が回転していることを精度よく検出することができる。

また、推定部は、少なくとも２つの異なる電気角のγ軸電圧パターンをコイル１１に印加した状態で電流検出部により検出された電流値からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値の絶対値を各電気角（通電角度）において算出し、当該算出された絶対値の積算値が閾値を超える場合、ローターが回転していると判別する（図１１のステップＳ１１６、ステップＳ１１７参照）。
これにより、初期位置推定中（起動時直前）にローター１２が回転していたかどうかを、γ軸電流、δ軸電流の電流値を用いて簡易な計算で判別することができるので、簡易的な処理で起動不良を回避することができる。

また、推定部は、初期位置を推定中に、ローター１２が回転していると判別した場合、初期位置の推定をやり直す。または、初期位置推定を中止するようにしてもよい。なお、初期位置推定をやり直す場合は、ローター１２の回転が検出されなくなるまで待ってから、やり直すようにしてもよい。
これにより、ローターが回転している状態で推定された初期位置でモーター１０を起動することがなくなるので、起動不良をより確実に回避することができる。

また、通電制御部は、推定部によりローター１２が停止していると判別された場合に、推定部により推定された初期位置に基づいて起動時の回転における各相の通電パターンを制御する。すなわち、初期位置推定中に回転が検出されなかった場合に限り、起動の通電パターンの出力を開始し、モーター１０を起動する。
これにより、ローターが停止している状態で推定された初期位置でモーター１０を起動することができるので、起動の失敗を回避することができる。

次に、本発明の回転検出装置を画像形成装置１００に適用した実施例を示す。
本実施例に係る画像形成装置１００は、図１３及び図１４に示すように、用紙に画像を形成する画像形成部１１０と、用紙を搬送する用紙搬送部１２０と、表示部１３０と、制御部１４０と、を備えて構成されている。
画像形成部１１０は、印刷ジョブ等に基づいて、給紙トレイから供給された用紙上に画像を形成し、印刷物を作成する。画像形成部１１０は、例えば、帯電された感光体に形成される静電潜像が現像されてトナー像となり、中間転写ベルト上で各色のトナー像が重ね合わされてから用紙に転写され、加熱及び加圧により定着される、いわゆる電子写真方式の画像形成部である。

用紙搬送部１２０は、第１のローラー対１２１及び当該第１のローラー対１２１よりも搬送方向下流に配置された第２のローラー対１２２により、用紙Ｐを搬送する。
第１のローラー対１２１は、３相ブラシレスＤＣモーターであるモーター１０により駆動回転され、その伝達機構内にワンウェイクラッチＯＣ１を内蔵している。
第２のローラー対１２２は、モーター１０とは別の駆動源であるモーターＭ２（例えば、ステッピングモーターなど）により駆動回転される。

また、用紙搬送部１２０は、モーター１０が有するローター１２の回転を検出する回転検出装置１２３と、モーター１０の停止中に、回転検出装置１２３によりローター１２の回転が検出された場合に、ワンウェイクラッチＯＣ１が故障していると判定する故障判定部１２４と、第１のローラー対１２１及び第２のローラー対１２２により保持された用紙Ｐが各ローラー対１２１、１２２の回転により搬送された際に、当該用紙Ｐの端部を検出するセンサー１２５と、を備えて構成されている。

表示部１３０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）により構成され、制御部１４０から入力される表示信号の指示に従って各種画面を表示する。
制御部１４０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えて構成され、ＲＯＭから各種プログラムを読み出して実行することにより、画像形成装置１００の各部を制御する。

図１３及び図１４に示すような用紙搬送機構（用紙搬送部１２０）において、（搬送方向下流側に配置された第２のローラー対１２２の駆動源であるモーターＭ２が用紙Ｐを介して（搬送方向上流側に配置された）第１のローラー対１２１を引っ張ってもモーターＭ２側に過大な負荷が掛からないように、（センサーレスブラシレスモーターである）モーター１０を駆動する機構（伝達機構）内にワンウェイクラッチＯＣ１が内蔵されている。第１のローラー対１２１の駆動力は、第１のローラー対１２１に伝達されるが、モーターＭ２により第１のローラー対１２１が引っ張られてモーター１０による駆動回転数よりも高速で回された場合、ワンウェイクラッチＯＣ１によって、逆回転方向の駆動が遮断されるようになっている。これは、モーター１０自体を回す負荷がモーターＭ２の駆動負荷に上乗せされてモーターＭ２が回転不良となることを防止したり、用紙Ｐが過剰に引っ張られて破れてしまうことを防止したりするためである。なお、第１のローラー対１２１及び第２のローラー対１２２の双方に用紙Ｐを保持した状態で停止した場合、第１のローラー対１２１及び第２のローラー対１２２間で用紙Ｐにループが形成されているため、用紙Ｐを再度搬送するために各駆動源（モーター１０、モーターＭ２）を再起動する場合、モーターＭ２を先に起動する制御が行われる。このとき、想定よりもループ量が少ないと、遅れてモーター１０が起動する前に第１のローラー対１２１を引っ張ることがある。この時に、ワンウェイクラッチＯＣ１による駆動遮断が行われれば問題ないが、ワンウェイクラッチＯＣ１が故障して固着しているような場合、駆動が伝達されて第１のローラー対１２１のモーター１０が回されてしまう。すなわち、遅れて起動するためにモーター１０が初期位置推定を行っているときに外力によって回されてしまい、間違った位置で初期位置が推定されるため、モーター１０の起動に失敗して回転不良となる。これにより、第１のローラー対１２１が正常に回転しないために用紙Ｐを引っ張る負荷となるため、第２のローラー対１２２が過負荷でスリップするなどの現象やモーターＭ２の過負荷による回転不良が発生し、用紙Ｐの搬送が遅れてジャムが発生する。サービスマンがジャムの原因を特定する際に、ワンウェイクラッチＯＣ１の故障であることの特定に至るまでに長い時間を要するため、画像形成装置１００のダウンタイムが長くなり、顧客の利便性を損ねていた。

そこで、本実施例では、サービスマンがジャムの原因を特定する際に、ワンウェイクラッチＯＣ１の故障であることを判別し、迅速な修理を可能にする（サービスマンの修理時間短縮に寄与する）ことを目的として、モーター１０の停止中（初期位置推定中）に、回転検出装置１２３によりローター１２の回転が検出された場合に、ワンウェイクラッチＯＣ１が故障していると判定する故障判定部１２４を備えるようにしている。なお、判定結果は、表示部１３０に警告として表示させるようにしてもよいし、サービスマンがメンテナンスを行う際に参照する表示や機内情報で示すようにしたり、リモートメンテナンス情報としてネットワーク経由で通知するようにしたりしてもよい。
これにより、サービスマンがジャムの原因を特定する際に、ワンウェイクラッチＯＣ１の故障であることを判別することができるので、迅速な修理を可能にしてサービスマンの修理時間短縮に寄与することができる。

また、初期位置推定中（停止中）にモーター１０の回転が検出されたとしても、即座に画像形成装置１００を停止させたり、サービスコール（サービスマンへの連絡を促す表示）を行わせたりする必要はなく、実害（ジャム）が発生するまでは装置を止めずに使用し続けられるようにしておくことが、利便性の観点から好ましい場合もある。
そこで、故障判定部１２４は、モーター１０の停止中に回転検出装置１２３によりローター１２の回転が検出され、かつ、センサー１２５による端部の検出タイミングが所定のタイミングよりも遅れた場合（実際にジャムが発生した場合）に、ワンウェイクラッチＯＣ１が故障していると判定するようにしてもよい。ここで、所定のタイミングは、用紙搬送異常（ジャム）が発生していないと推定できるタイミングのことである。
これにより、ワンウェイクラッチＯＣ１が故障した場合であっても実害（ジャム）が発生するまでは装置を止めずに使用し続けることができるので、ユーザーの利便性を確保することができる。

以上、本発明に係る実施形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

例えば、上記実施形態では、γ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値の絶対値を各電気角において算出し、当該算出された絶対値の積算値が閾値を超える場合、ローターが回転していると判別するようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、γ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値を各電気角において算出し、当該算出された値のうち正の値の最大値又は負の値の絶対値の最大値が閾値を超える場合、ローター１２が回転していると判別するようにしてもよい。なお、負側の値を用いる場合は、絶対値をとる代わりに、負側の最小値が「－閾値」を下回る場合に、ローター１２が回転していると判別するようにしてもよい。
これにより、初期位置推定中（起動時直前）にローター１２が回転していたかどうかを、γ軸電流、δ軸電流の電流値を用いて簡易な計算で判別することができるので、簡易的な処理で起動不良を回避することができる。

また、例えば、γ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値を各電気角において算出し、当該算出された値のうち「正の値のみの積算値」又は「負の値のみの積算値の絶対値」が閾値を超える場合、ローター１２が回転していると判別するようにしてもよい。なお、負側の値を用いる場合は、積算値の絶対値をとる代わりに、負側の積算値が「－閾値」を下回る場合に、ローター１２が回転していると判別するようにしてもよい。
これにより、初期位置推定中（起動時直前）にローター１２が回転していたかどうかを、γ軸電流、δ軸電流の電流値を用いて簡易な計算で判別することができるので、簡易的な処理で起動不良を回避することができる。

また、例えば、γ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値の絶対値を各電気角において算出し、当該算出された絶対値の最大値が閾値を超える場合、ローター１２が回転していると判別するようにしてもよい。
これにより、初期位置推定中（起動時直前）にローター１２が回転していたかどうかを、γ軸電流、δ軸電流の電流値を用いて簡易な計算で判別することができるので、簡易的な処理で起動不良を回避することができる。

また、上記実施形態では、初期位置の推定と同時に、ローター１２が停止しているか回転しているかを判別するようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、初期位置の推定を開始する前に、ローター１２が停止しているか回転しているかを判別するようにしてもよい。そして、ローター１２が停止していると判別した場合は初期位置推定を開始するようにし、ローター１２が回転していると判別した場合は引き続き判別を続け、ローター１２が回転していないことを確認してから初期位置推定を開始するようにすればよい。特に、この構成は、直前の回転停止に引き続いて再起動（回転）を行う場合のように、まだ惰性で動いている最中に初期位置推定をしてしまうおそれがある用途において、再起動の失敗を確実に防ぐことができるため、有効である。
これにより、ローターが回転している状態で初期位置推定を行うことがなくなるので、起動不良をより確実に回避することができる。

また、上記実施形態では、上位制御部２０と、センサーレスベクトル制御部３０と、が別デバイスである構成を例示して説明しているが、これに限定されるものではなく、上位制御部２０と、センサーレスベクトル制御部３０と、が１つのデバイス（ＡＳＩＣ）である構成であってもよい。

その他、センサーレスベクトル制御システムを構成する各装置の細部構成及び各装置の細部動作に関しても、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能である。

１ センサーレスベクトル制御システム（回転検出装置）
１０ モーター
１１ コイル
１２ ローター
２０ 上位制御部
３０ センサーレスベクトル制御部（推定部、通電制御部）
３１ 回転速度制御部
３２ 電流制御部
３３ 第１座標変換部
３４ ＰＷＭ変換部
３５ 第２座標変換部
３６ 磁極位置推定部
３７ 初期位置推定部
４０ ３相インバーター
４１ Ｕ相電流検出部（電流検出部）
４２ Ｖ相電流検出部（電流検出部）
１００ 画像形成装置
１１０ 画像形成部
１２０ 用紙搬送部
１２１ 第１のローラー対
ＯＣ１ ワンウェイクラッチ
１２２ 第２のローラー対
Ｍ２ モーター
１２３ 回転検出装置
１２４ 故障判定部
１２５ センサー
１３０ 表示部
１４０ 制御部
Ｐ 用紙

Claims (13)

1. ２相以上のコイル及びローターを有するモーターと、
   少なくとも２相の前記コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、
   前記モーターの起動に際して前記電流検出部により検出された電流値に基づいて、前記ローターの初期位置を推定する推定部と、
   前記推定部により推定された初期位置に基づいて、起動時の回転における各相の通電パターンを制御する通電制御部と、
   を備え、
   前記推定部は、前記初期位置の推定を完了するまでに、前記ローターが停止しているか回転しているかを判別することを特徴とする回転検出装置。
2. 前記推定部は、前記通電制御部による通電状態と、前記電流検出部により検出された電流値と、に基づいて、前記ローターが停止しているか回転しているかを判別することを特徴とする請求項１に記載の回転検出装置。
3. 前記推定部は、前記通電制御部による通電状態と、前記通電制御部により通電制御が行われた電気角と、前記電流検出部により検出された電流値と、からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値を算出し、当該算出された値に基づいて前記ローターが停止しているか回転しているかを判別することを特徴とする請求項１又は２に記載の回転検出装置。
4. 前記推定部は、γ軸電圧を印加していない期間に発生するγ軸電流の値を算出することを特徴とする請求項３に記載の回転検出装置。
5. 前記推定部は、少なくとも２つの異なる電気角のγ軸電圧パターンを前記コイルに印加した状態で前記電流検出部により検出された電流値からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値を各電気角において算出し、当該算出された値のうち正の値の最大値又は負の値の絶対値の最大値が閾値を超える場合、前記ローターが回転していると判別することを特徴とする請求項４に記載の回転検出装置。
6. 前記推定部は、少なくとも２つの異なる電気角のγ軸電圧パターンを前記コイルに印加した状態で前記電流検出部により検出された電流値からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値を各電気角において算出し、当該算出された値のうち正の値のみの積算値又は負の値のみの積算値の絶対値が閾値を超える場合、前記ローターが回転していると判別することを特徴とする請求項４に記載の回転検出装置。
7. 前記推定部は、少なくとも２つの異なる電気角のγ軸電圧パターンを前記コイルに印加した状態で前記電流検出部により検出された電流値からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値の絶対値を各電気角において算出し、当該算出された絶対値の最大値が閾値を超える場合、前記ローターが回転していると判別することを特徴とする請求項４に記載の回転検出装置。
8. 前記推定部は、少なくとも２つの異なる電気角のγ軸電圧パターンを前記コイルに印加した状態で前記電流検出部により検出された電流値からγ軸電流及びδ軸電流の一方又は両方の値の絶対値を各電気角において算出し、当該算出された絶対値の積算値が閾値を超える場合、前記ローターが回転していると判別することを特徴とする請求項４に記載の回転検出装置。
9. 前記推定部は、前記初期位置の推定を開始する前に、前記ローターが停止しているか回転しているかを判別することを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の回転検出装置。
10. 前記推定部は、前記初期位置を推定中に、前記ローターが回転していると判別した場合、前記初期位置の推定をやり直すことを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の回転検出装置。
11. 前記通電制御部は、前記推定部により前記ローターが停止していると判別された場合に、前記推定部により推定された初期位置に基づいて起動時の回転における各相の通電パターンを制御することを特徴とする請求項１～１０のいずれか一項に記載の回転検出装置。
12. 用紙に画像を形成する画像形成部と、
    第１のローラー対及び当該第１のローラー対よりも搬送方向下流に配置された第２のローラー対により、前記用紙を搬送する用紙搬送部と、
    を備える画像形成装置であって、
    前記第１のローラー対は、前記モーターにより駆動回転され、その伝達機構内にワンウェイクラッチを内蔵し、
    前記第２のローラー対は、前記モーターとは別の駆動源により駆動回転され、
    前記用紙搬送部は、
    前記モーターが有する前記ローターの回転を検出する請求項１～１１のいずれか一項に記載の回転検出装置と、
    前記モーターの停止中に、前記回転検出装置により前記ローターの回転が検出された場合に、前記ワンウェイクラッチが故障していると判定する故障判定部と、
    を備えることを特徴とする画像形成装置。
13. 前記用紙搬送部は、
    前記第１のローラー対及び前記第２のローラー対により保持された用紙が各ローラー対の回転により搬送された際に、当該用紙の端部を検出するセンサーを備え、
    前記故障判定部は、前記モーターの停止中に前記回転検出装置により前記ローターの回転が検出され、かつ、前記センサーによる前記端部の検出タイミングが所定のタイミングよりも遅れた場合に、前記ワンウェイクラッチが故障していると判定することを特徴とする請求項１２に記載の画像形成装置。

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