JP2023003308A - 撮像装置、電子機器、および光検出方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】入射光の輝度変化に関するデータを高速に出力することが可能な撮像装置を提供する。【解決手段】本開示の一実施形態に係る撮像装置は、入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイと、画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、複数の画素回路の中で入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定するタイミング制御回路と、画素アレイから検出画素行または検出画素列の第1信号を読み出す読出し回路と、を備える。【選択図】図2
Description
本開示は、撮像装置、電子機器、および光検出方法に関する。
イベントドリブン方式の撮像装置の一つとして、EVS(Event-based Vision Sensor)と呼ばれる撮像装置が知られている。EVSは、シーンの中で何らかのイベント(例えば、動き)が発生したときに、当該イベントによって生じる輝度レベルの変化した部分のデータを出力する。EVSには、アービタ方式とスキャン方式が知られている。アービタ方式は、画素アレイに配列された複数の画素から出力された信号を調停することによって入射光の輝度変化を検出した画素を特定する。一方、スキャン方式では、画素アレイから検出画素の行を順番に選択し、行単位で出力された信号に基づいて入射光の輝度が変化したか否かを判断する。
EVSでは、入射光の輝度変化を検出する検出画素数は、撮像環境に応じて変化する。しかし、スキャン方式のEVSは、検出画素数に関わらず、選択した順番に基づいて、画素アレイから全ての行の信号を読み出す。そのため、EVSに求められる高速なデータ出力性能に改善の余地がある。
本開示は、入射光の輝度変化に関するデータを高速に出力することが可能な撮像装置、電子機器、および光検出方法を提供する。
本開示の一実施形態に係る撮像装置は、入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイと、画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、複数の画素回路の中で入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定するタイミング制御回路と、画素アレイから検出画素行または検出画素列の第1信号を読み出す読出し回路と、を備える。
前記タイミング制御回路は、所定の周期でフレーム同期信号を発信し、
前記読出し回路は、複数の前記フレーム同期信号を跨いで前記第1信号を読み出してもよい。
前記読出し回路は、複数の前記フレーム同期信号を跨いで前記第1信号を読み出してもよい。
前記読出し回路は、前記複数のフレーム同期信号を跨ぐ際に、間隔を空けて前記第1信号を読み出してもよい。
前記タイミング制御回路は、前記読出し回路が前記第1信号の読み出しを完了するタイミングに同期するフレーム同期信号を発信してもよい。
前記読出し回路から読み出された前記第1信号を処理するEVS信号処理部をさらに備え、
前記EVS信号処理部は、前記検出画素行の数または前記検出画素列の数に応じて少なくとも1つのダミーデータを第1出力データに埋め込んでもよい。
前記EVS信号処理部は、前記検出画素行の数または前記検出画素列の数に応じて少なくとも1つのダミーデータを第1出力データに埋め込んでもよい。
前記EVS信号処理部は、複数のフレーム間で前記第1出力データのデータ数が同じになるように、前記ダミーデータを埋め込んでもよい。
前記EVS信号処理部は、複数のフレームの前記第1出力データを組み合わせてもよい。
前記EVS信号処理部は、前記複数のフレームの中で先頭のフレームの前記第1出力データにフレームスタートを埋め込み、最終のフレームの前記第1出力データにフレームエンドを埋め込んでもよい。
前記最終のフレームの前記第1出力データが、全て前記ダミーデータであってもよい。
前記複数の画素回路の各々が、前記第1信号を出力する第1画素回路と、前記入射光の輝度に応じた第2信号を出力する第2画素回路と、を有し、
前記第1信号を処理した第1出力データを、前記第2信号を処理した第2出力データと同時に出力する出力インターフェースをさらに備えていてもよい。
前記第1信号を処理した第1出力データを、前記第2信号を処理した第2出力データと同時に出力する出力インターフェースをさらに備えていてもよい。
1つの前記第1画素回路に対して複数の第2画素回路が設けられていてもよい。
前記出力インターフェースは、互いに異なるバーチャネルチャネルを使用して前記第1出力データおよび前記第2出力データを出力してもよい。
前記出力インターフェースは、1つの前記第2出力データに対して複数の前記第1出力データを組み合わせて出力してもよい。
前記第1出力データおよび前記第2出力データが、同一のデータ行に埋め込まれていてもよい。
前記第1出力データの領域および前記第2出力データの領域を示すデータヘッダが埋め込まれていてもよい。
前記データヘッダが、前記第1出力データの先頭および前記第2出力データの先頭にそれぞれ埋め込まれていてもよい。
本開示の一実施形態に係る電子機器は、入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイと、前記画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定するタイミング制御回路と、前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す読出し回路と、を有する撮像装置を備える。
本開示の一実施形態に係る光検出方法は、
入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定し、
前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す。
入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定し、
前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す。
以下、図面を参照して、撮像装置および光検出方法の実施形態について説明する。以下では、撮像装置の主要な構成部分を中心に説明するが、撮像装置には、図示又は説明されていない構成部分や機能が存在し得る。以下の説明は、図示又は説明されていない構成部分や機能を除外しない。
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係る撮像装置が搭載される電子機器の一構成例を示すブロック図である。
図1は、第1実施形態に係る撮像装置が搭載される電子機器の一構成例を示すブロック図である。
図1に示す電子機器10は、撮像レンズ11と、撮像装置20と、記録部12と、制御部13と、を備える。この電子機器10は、例えば、スマートフォン等の通信機器に搭載されるカメラシステム、産業用ロボットに搭載されるカメラシステム、および車載カメラシステムなどに適用することができる。
撮像レンズ11は、被写体からの入射光を取り込んで撮像装置20の撮像面上に結像する。撮像装置20は、撮像レンズ11によって取り込まれた入射光を画素単位で光電変換して撮像データを取得する。
撮像装置20は、撮像した画像データに対して、画像認識処理等の所定の信号処理を実行し、その処理結果を示すデータを記録部12に出力する。記録部12は、信号線14を介して撮像装置20から供給されるデータを記憶する。制御部13は、例えば、マイクロコンピュータによって構成され、撮像装置20における撮像動作の制御を行う。
図2は、第1実施形態に係る撮像装置20の構成を示すブロック図である。図2に示す撮像装置20は、スキャン方式の撮像装置であり、画素アレイ21と、アクセス制御回路22と、タイミング制御回路23と、読出し回路24と、EVS信号処理部25と、タイムスタンプ生成回路26と、出力インターフェース27と、を備える。
画素アレイ21は、行列状に2次元配列された複数のEVS画素回路30(第1画素回路)を含む。各EVS画素回路30は、入射光を光電変換した電圧信号を生成する。また、各EVS画素回路30は、生成した電圧信号に基づいて、入射光の輝度が変化したか否かを示す輝度変化信号(第1信号)を出力する。輝度変化信号は、行単位で(1行毎に)出力される。なお、輝度変化信号は、列単位(1列毎に)出力されてもよい。
アクセス制御回路22は、例えばシフトレジスタで構成され、タイミング制御回路23の制御に基づいて、各EVS画素回路30にアクセスする。このアクセスによって、各EVS画素回路30の輝度変化信号が読出し回路24に読み出される。
タイミング制御回路23は、撮像装置20内の各回路にフレーム同期信号を発信する。このフレーム同期信号は、撮像装置20内で1フレーム分の処理を繰り返し行う周期で発信される信号である。また、タイミング制御回路23は、画素アレイ21からアクセス制御回路22を介して入力された輝度変化信号に基づいて、イベントを検出した検出画素行を特定する。検出画素行には、活性画素回路が少なくとも1つ含まれている。活性画素回路は、入射光の輝度に対応する電圧値が予め設定されたしきい値を上回るかまたは下回る画素回路である。なお、輝度変化信号が画素アレイ21から列単位で出力される場合には、タイミング制御回路23は、イベントを検出した検出画素列を特定する。検出画素列にも、活性画素回路が少なくとも1つ含まれている。
読出し回路24は、タイミング制御回路23で特定された検出画素行の輝度変化信号を画素アレイ21から読み出す。すなわち、読出し回路24は、画素アレイ21の全ての行の輝度変化信号を読み出すのではなく、活性画素を含む検出画素行の輝度変化信号のみを読み出す。なお、輝度変化信号が画素アレイ21から列単位で出力される場合には、読出し回路24は、タイミング制御回路23で特定された検出画素列の輝度変化信号を画素アレイ21から読み出す。すなわち、読出し回路24は、画素アレイ21の全ての列の輝度変化信号を読み出すのではなく、活性画素を含む検出画素列の輝度変化信号のみを読み出す。
EVS信号処理部25は、読出し回路24で読み出された輝度変化信号に対して所定の信号処理を行う。例えば、EVS信号処理部25は、フレーム同期信号で区切られるフレーム毎にEVSデータを作成する。EVSデータには、検出画素行(または検出画素列)のアドレスや、イベントを検出した時間情報を示すタイムスタンプなどが含まれている。
タイムスタンプ生成回路26は、画素アレイ21のEVS画素回路30で入射光の輝度変化を検出した時間情報であるタイムスタンプを生成する。また、タイムスタンプ生成回路26は、生成したタイムスタンプをEVS信号処理部25へ出力する。
出力インターフェース27は、上記EVSデータをEVS信号処理部25の第1出力データとして記録部12へ出力する。
図3は、EVS画素回路30の構成を示す回路図である。図3に示すEVS画素回路30は、EVS画素回路の一例であり、対数変換回路310、バッファ回路320、減算回路330、および量子化回路340を有する。バッファ回路320、減算回路330、および量子化回路340は、輝度変化信号を生成するためのアナログフロントエンド(AFE)を構成する。
対数変換回路310は、光電変換素子300と、Nチャネル型のMOSトランジスタ311と、Pチャネル型のMOSトランジスタ312と、Nチャネル型のMOSトランジスタ313と、を有する。光電変換素子300は、入射光を光電変換して、入射光の光量に応じた電荷量の電荷を生成する。光電変換素子300は、例えばフォトダイオードで構成される。光電変換素子300は、MOSトランジスタ514に直列に接続されている。また、MOSトランジスタ312は、MOSトランジスタ313に直列に接続されている。さらに、MOSトランジスタ311のゲートが、MOSトランジスタ312のドレインおよびMOSトランジスタ313のドレインに接続されている。対数変換回路310では、光電変換素子300で光電変換された電荷を、対数出力の電圧信号Vlogに変換する。
バッファ回路320は、Pチャネル型のMOSトランジスタ321と、Pチャネル型のMOSトランジスタ322と、を有する。MOSトランジスタ321は、MOSトランジスタ522に直列に接続されている。バッファ回路320は、MOSトランジスタ322のゲートに入力された電圧信号Vlogに対してインピーダンス変換を行ったソースフォロワ電圧信号VSFを出力する。
減算回路330は、Pチャネル型のMOSトランジスタ331と、Pチャネル型のMOSトランジスタ332と、Nチャネル型のMOSトランジスタ333と、キャパシタ334と、キャパシタ335と、を有する。MOSトランジスタ332は、MOSトランジスタ333に直列に接続されている。MOSトランジスタ332のゲートには、キャパシタ334が接続されている。MOSトランジスタ332のゲートとドレインとの間には、MOSトランジスタ331よびキャパシタ335が並列に接続されている。EVS画素回路30がイベントを検出すると、MOSトランジスタ331がオフからオンに切り替わる。これにより、EVS画素回路30は、イベントを検出できないリセット状態となる。その後、所定の時間が経過すると、MOSトランジスタ331がオフからオンに切り替わり、EVS画素回路30は、イベント検出可能な状態となる。減算回路330は、リセット前後のソースフォロワ電圧信号VSFの差分電圧信号Vdiffを出力する。
量子化回路340は、Pチャネル型のMOSトランジスタ341と、Nチャネル型のMOSトランジスタ342と、Pチャネル型のMOSトランジスタ343と、Nチャネル型のMOSトランジスタ344と、を有する。MOSトランジスタ341は、MOSトランジスタ342に直列に接続されている。また、MOSトランジスタ543は、MOSトランジスタ344に直列に接続されている。
MOSトランジスタ341およびMOSトランジスタ342は、MOSトランジスタ341のゲートに入力された差分電圧信号Vdiffを上限しきい値と比較する第1コンパレータ回路を構成する。また、MOSトランジスタ343およびMOSトランジスタ344は、MOSトランジスタ343のゲートに入力された差分電圧信号Vdiffを下限しきい値と比較する第2コンパレータ回路を構成する。第1コンパレータ回路および第2コンパレータ回路の出力信号が、デジタル方式の輝度変化信号に相当する。差分電圧信号Vdiffが、上限しきい値を上回る場合、輝度変化信号の信号値は、「+1」である。差分電圧信号Vdiffが、下限しきい値を下回る場合、輝度変化信号の信号値は、「-1」である。差分電圧信号Vdiffが、上限しきい値と下限しきい値との間の範囲内である場合、輝度変化信号の信号値は、「0」である。
なお、EVS画素回路30は、入射光の輝度変化を検出可能な回路であればよく、図3に示す回路に限定されない。例えば、画素アレイ21の各行の輝度変化信号を一時的に保持するフリップフロップ回路が、量子化回路340の後段に配置されていてもよい。
図4は、撮像装置20のチップ構造の概略を示す分解斜視図である。図4に示すように、撮像装置20は、受光チップ201および検出チップ202の少なくとも2つのチップが積層された積層構造を有する。例えば、図3に示すEVS画素回路30のうち、光電変換素子300が、受光チップ201上に配置され、光電変換素子300以外の素子の全てや、撮像装置20の他の回路素子などが検出チップ202上に配置される。受光チップ201と検出チップ202とは、ビア(VIA)、Cu-Cu接合、バンプなどの接続部を介して電気的に接続される。すなわち、受光チップ201と検出チップ202とは、CoC(Chip on Chip)方式、CoW(Chip on Wafer)方式、又はWoW(Wafer on Wafer)方式のいずれかで貼り合わされる。
なお、チップレイアウトは、図4に示すレイアウトに限られない。例えば、画素アレイ21を受光チップ201に配置し、他の回路素子を検出チップ202に配置してもよい。また、画素アレイ21、アクセス制御回路22、および読出し回路24を受光チップ201に配置し、それ以外の回路素子を検出チップ202に配置してもよい。
次に、図5および図6を参照して、上記のように構成された撮像装置20の光検出動作を説明する。
図5は、撮像装置20の光検出動作の手順を示すフローチャートである。図6は、撮像装置20の光検出動作のタイミングチャートである。
本実施形態では、まず、画素アレイ21の各EVS画素回路30が、図6に示す検出リセット期間T1に輝度変化信号を生成する(ステップS1)。すなわち、各EVS画素回路30が、入射光の輝度が変化したか否かを検出する。輝度変化を検出したEVS画素回路30は、リセットされる。
次に、アクセス制御回路22が、画素アレイ21から行単位で輝度変化信号を取得する(ステップS102)。続いて、アクセス制御回路22は、取得した輝度変化信号をタイミング制御回路23およびタイムスタンプ生成回路26に提供する。これにより、画素アレイ21の中で、入射光の輝度変化を検出した検出画素行の全てが、タイミング制御回路23に通知される。また、タイムスタンプ生成回路26は、輝度変化信号に基づいてタイムスタンプを生成する。
次に、タイミング制御回路23は、輝度変化信号の信号値に基づいて、画素アレイ21の中で、アクセス制御回路22がアクセスする行を選択する(ステップS103)。ステップS103では、タイミング制御回路23は、信号値が「+1」または「-1」である輝度変化信号を含む行を検出画素行と特定し、特定した全ての行をアクセス行として選択する。また、タイミング制御回路23は、選択した検出画素行の数をEVS信号処理部25へ通知する。
次に、アクセス制御回路22が、タイミング制御回路23によって選択された検出画素行にアクセスすると、読出し回路24が、図6に示す読出し期間T2に検出画素行の輝度変化信号を読み出す(ステップS104)。ステップS104では、検出画素行の数が少ない場合には、読出し回路24は、1フレーム内で全ての検出画素行について輝度変化信号を読み出すことができる。しかし、検出画素行の数が多い場合には、1フレーム内で全ての検出画素行の輝度変化信号を読み出すことが困難になる。そこで、この場合には、読出し回路24は、連続する複数のフレーム(フレームA、フレームB)に跨って輝度変化信号を読み出す。
図7は、読出し回路24の読み出し動作の別のタイミングチャートである。図7に示すように、読出し回路24は、複数のフレームに渡って輝度変化信号を読み出す際、フレーム間の境界部分に間隔ΔTを空けてもよい。この間隔ΔTの長さは、例えば、検出リセット期間T1の長さに対応付けて設定することができる。これにより、各フレーム内における読出し期間T2が一律に設定される。
読出し回路24は、画素アレイ21から読み出した検出画素行の輝度変化信号を逐次的にEVS信号処理部25へ出力する。EVS信号処理部25は、読出し回路24から入力された輝度変化信号の数を、ステップS103でタイミング制御回路23から通知された検出画素行の数と比較することによって、読出し回路24の読み出し動作が完了したか否かを判定する(ステップS105)。
読出し回路24の読み出し動作が完了すると、EVS信号処理部25は、輝度変化信号に基づいてEVSデータを作成する(ステップS106)。続いて、出力インターフェース27が、EVS信号処理部25で生成されたEVSデータを出力する(ステップS107)。その後、ステップS101~ステップS107の動作が、再び繰り返される。
図8は、第1実施形態に係るEVSデータの構造例を示す図である。EVS信号処理部25は、フレーム毎にEVSデータを作成する。EVSデータの先頭にはフレームスタート(FS)が埋め込まれ、末尾にはフレームエンド(FE)が埋め込まれている。フレームスタート(FS)とフレームエンド(FE)との間には、各検出画素行の輝度変化信号に関連するイベントデータ(Event)と、入射光の輝度変化を検出したタイムスタンプとが埋め込まれている。なお、読出し回路24がフレームAからフレームBに渡って輝度変化信号を読み出す場合には、フレームAのEVSデータに埋め込まれたタイムスタンプは、フレームBのEVSデータに埋め込まれたタイムスタンプと同じである。
各イベントデータの前後には、パケットヘッダ(PH)およびパケットフッダ(PF)がそれぞれ埋め込まれている。これにより、EVSデータを読み取る際、イベントデータを認識することができる。また、各イベントデータの先頭には、検出画素行のアドレスが埋め込まれている。これにより、画素アレイ21において、画素アレイ21における検出画素行の位置を特定することができる。
上述したEVSデータでは、フレーム長は、イベントデータの数に対応する。このイベントデータの数は、検出画素行の数に応じて変化する。そのため、EVSデータのフレーム長は、フレーム毎に異なる場合がある。例えば、図8では、フレームAの検出画素行は、フレームBの検出画素行よりも多い。そのため、フレームAのEVSデータのフレーム長は、フレームBのEVSデータのフレーム長よりも長くなる。このように、本実施形態では、EVSデータのフレーム長は、検出画素行の数に対応して可変である。
以上説明した本実施形態によれば、読出し回路24は、画素アレイ21からイベントを検出したEVS画素回路30を含む検出画素行の輝度変化信号のみを読み出す。そのため、画素アレイ21から全ての行の輝度変化信号を読み出す場合に比べて、読み出し時間が短縮宿される。これにより、EVSデータを高速に出力することが可能となる。
(第2実施形態)
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態は、フレーム同期信号の発信タイミングが第1実施形態と異なる。そこで、図9を参照して、第2実施形態におけるフレーム同期信号の発信タイミングを説明する。なお、本実施形態では、撮像装置20の構成は、第1実施形態と同じである。そのため、撮像装置20の構成要素には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態は、フレーム同期信号の発信タイミングが第1実施形態と異なる。そこで、図9を参照して、第2実施形態におけるフレーム同期信号の発信タイミングを説明する。なお、本実施形態では、撮像装置20の構成は、第1実施形態と同じである。そのため、撮像装置20の構成要素には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
図9は、第2実施形態におけるフレーム同期信号の発信タイミングを示すタイミングチャートである。本実施形態では、図9に示すように、タイミング制御回路23は、読出し期間T2が終了するタイミングに同期してフレーム同期信号を発信する。そのため、検出画素行の数が多いとフレーム同期信号の周期は長くなる一方で、検出画素行の数が少ないとフレーム同期信号の周期は短くなる。このように、フレーム同期信号の周期は、検出画素行の数に応じて可変である。
また、本実施形態では、EVS信号処理部25は、フレーム同期信号に基づいて読出し回路24の読み出し動作の完了を認識する。そのため、EVS信号処理部25は、フレーム同期信号をトリガとしてEVSデータの作成を開始する。
以上説明した本実施形態によれば、第1実施形態と同じく、読出し回路24が、検出画素行の輝度変化信号のみを読み出すため、EVSデータを高速に出力することが可能となる。さらに本実施形態では、読出し回路24が輝度変化信号の読み出しを完了するタイミングでタイミング制御回路23がフレーム同期信号を発信する。そのため、EVS信号処理部25は、タイミング制御回路23から検出画素行の数を通知されなくてもEVSデータを作成できる。これにより、タイミング制御回路23の通知処理に要する負荷を軽減することができる。
(第3実施形態)
以下、第3実施形態について説明する。第3実施形態は、EVSデータの構造が第1実施形態と異なる。そこで、図10を参照して、第3実施形態に係るEVSデータの構造を説明する。なお、本実施形態でも、撮像装置20の構成は、第1実施形態と同じである。そのため、撮像装置20の構成要素には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
以下、第3実施形態について説明する。第3実施形態は、EVSデータの構造が第1実施形態と異なる。そこで、図10を参照して、第3実施形態に係るEVSデータの構造を説明する。なお、本実施形態でも、撮像装置20の構成は、第1実施形態と同じである。そのため、撮像装置20の構成要素には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
図10は、第3実施形態に係るEVSデータの構造例を示す図である。本実施形態では、各フレームの検出画素行の数が異なる場合、EVS信号処理部25は、検出画素行の数が少ないEVSデータにダミーデータを埋め込む。
例えば、図10に示すフレームAのEVSデータは、6つのイベントデータを有する。一方、フレームBのEVSデータは、5つのイベントデータを有する。この場合、EVS信号処理部25は、フレームBのEVSデータに1つのダミーデータを埋め込む。その結果、フレームBのEVSデータのフレーム長が、フレームAのEVSデータのフレーム長と等しくなる。その後、出力インターフェース27が、各フレームのEVSデータを出力する。
以上説明した本実施形態によれば、第1実施形態と同じく、読出し回路24が、検出画素行の輝度変化信号のみを読み出すため、EVSデータを高速に出力することが可能となる。さらに本実施形態では、EVS信号処理部25が、検出画素行の数に応じて少なくとも1つのダミーデータをEVSデータに埋め込む。そのため、各フレームのデータ数、換言するとフレーム長が同じになる。これにより、検出画素行の数に関わらず、EVSデータのフレーム長を固定することが可能となる。
(第4実施形態)
以下、第4実施形態について説明する。第4実施形態は、EVSデータの構造が第3実施形態と異なる。そこで、図11を参照して、第4実施形態に係るEVSデータの構造を説明する。なお、本実施形態でも、撮像装置20の構成は、第1実施形態と同じである。そのため、撮像装置20の構成要素には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
以下、第4実施形態について説明する。第4実施形態は、EVSデータの構造が第3実施形態と異なる。そこで、図11を参照して、第4実施形態に係るEVSデータの構造を説明する。なお、本実施形態でも、撮像装置20の構成は、第1実施形態と同じである。そのため、撮像装置20の構成要素には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
図11は、第4実施形態に係るEVSデータの構造例を示す図である。本実施形態では、第3実施形態と同じく、各フレームの検出画素行の数が異なる場合、EVS信号処理部25は、検出画素行の数が少ないEVSデータにダミーデータを埋め込む。
さらに、本実施形態では、EVS信号処理部25は、EVSデータの更新レートであるフレームレートを固定するために、複数のフレームのEVSデータを組み合わせて1つのEVSデータとして作成する。
例えば、図11では、EVS信号処理部25は、4つのフレームA、B、C、DのEVSデータを組み合わせる。このとき、フレームスタート(FS)は、先頭のフレームAのEVSデータのみに埋め込まれ、残りのフレームのEVSデータには、埋め込まれない。また、フレームエンド(FE)は、最終のフレームDのEVSデータのみに埋め込まれ、残りのフレームのEVSデータには、埋め込まれない。
また、フレームレートを固定する場合、最終のフレームDには、複数のフレームに跨るEVSデータを埋め込むことはできない。そのため、最終のフレームDのEVSデータは、イベントデータを含まず、全てダミーデータで構成される。
以上説明した本実施形態によれば、第1実施形態と同じく、読出し回路24が、検出画素行の輝度変化信号のみを読み出すため、EVSデータを高速に出力することが可能となる。さらに、本実施形態では、複数のフレームのEVSデータを組み合わせることによって、検出画素行の数に関わらず、フレームレートを固定することが可能となる。
(第5実施形態)
図12は、第5実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。図12では、上述した第1実施形態に係る撮像装置と同様の構成要素には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
図12は、第5実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。図12では、上述した第1実施形態に係る撮像装置と同様の構成要素には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
本実施形態に係る撮像装置200は、第1実施形態に係る撮像装置20の構成要素に加えて、AD変換器28および階調信号処理部29をさらに備える。また、画素アレイ21の画素回路40の構成が、第1実施形態に係るEVS画素回路30の構成と異なる。ここで、まず、画素回路40の構成について説明する。
図13は、第5実施形態に係る画素回路40の構成を示す図である。図13に示す画素回路40は、第1実施形態で説明したEVS画素回路30に加えて、3つの階調画素回路41(第2画素回路)をさらに有する。3つの階調画素回路41は、例えば、赤色光(R)、緑色光(G)、青色光(B)をそれぞれ光電変換して、電荷量に応じた階調輝度信号(第2信号)を出力する。なお、階調画素回路41の数は、特に制限されず、少なくとも1つ以上であればよい。
図14は、階調画素回路41の構成例を示す図である。図14に示す階調画素回路41は、光電変換部410および信号生成部420を有する。
光電変換部410は、光電変換素子411と、転送トランジスタ412と、OFG(Over Flow Gate)トランジスタ413と、を有する。転送トランジスタ412およびOFGトランジスタ413には、例えば、Nチャネル型のMOS(Metal Oxide Semiconductor)トランジスタが用いられる。転送トランジスタ412およびOFGトランジスタ413は、互いに直列に接続されている。
光電変換素子411は、転送トランジスタ412とOFGトランジスタ413との共通接続ノードN1とグランドとの間に接続されており、入射光を光電変換して入射光の光量に応じた電荷量の電荷を生成する。光電変換素子411は、例えばフォトダイオードで構成される。
転送トランジスタ412のゲート電極には、アクセス制御回路22(図2参照)から転送信号TRGが供給される。転送トランジスタ412は、転送信号TRGに応答して、光電変換素子411で光電変換された電荷を信号生成部420に供給する。
OFGトランジスタ413のゲート電極には、アクセス制御回路22から制御信号OFGが供給される。OFGトランジスタ413は、制御信号OFGに応答して、光電変換素子411に残った電荷を排出する。
信号生成部420は、リセットトランジスタ421、増幅トランジスタ422、選択トランジスタ423、および、浮遊拡散層424を有する。リセットトランジスタ421、増幅トランジスタ422、および、選択トランジスタ423には、例えば、Nチャネル型のMOSトランジスタが用いられる。
信号生成部420には、光電変換部410から転送トランジスタ412によって、光電変換素子411で光電変換された電荷が供給される。光電変換部410から供給される電荷は、浮遊拡散層424に蓄積される。浮遊拡散層424は、蓄積した電荷の量に応じた電圧値の電圧信号を生成する。すなわち、浮遊拡散層424は、電荷を電圧に変換する。
リセットトランジスタ421は、電源電圧VDDの電源ラインと浮遊拡散層424との間に接続されている。リセットトランジスタ421のゲート電極には、アクセス制御回路22からリセット信号RSTが供給される。リセットトランジスタ421は、リセット信号RSTに応答して、浮遊拡散層424の電荷量を初期化(リセット)する。
増幅トランジスタ422は、電源電圧VDDの電源ラインと垂直信号線VSLとの間に、選択トランジスタ423と直列に接続されている。増幅トランジスタ422は、浮遊拡散層424で電荷電圧変換された電圧信号を増幅する。
選択トランジスタ423のゲート電極には、アクセス制御回路22から選択信号SELが供給される。選択トランジスタ423は、選択信号SELに応答して、増幅トランジスタ422によって増幅された電圧信号を階調輝度信号として垂直信号線VSLを介してAD変換器28へ出力する。
なお、上述した階調画素回路41の構成は一例であって、この構成例に限定されるものではない。例えば、階調画素回路41は、対象物に光を照射してから反射光を受光するまでの時間に基づいて対象物までの距離を計測するToF(Time of Flight)画素回路の構成を有していてもよい。この場合、光電変換素子411には、例えばSPAD(Single Photon Avalanche Diode)を用いることができる。
図12に戻って、AD変換器28は、画素アレイ21の画素列毎に、その列の階調画素回路41から出力されるアナログ方式の階調輝度信号をデジタル信号に変換する。続いて、AD変換器28は、このデジタル信号を階調信号処理部29へ出力する。なお、画素アレイ21から階調輝度信号を読み出す方式は、特に限定されず、全画素の電荷蓄積タイミングが同じグローバルシャッタ方式であっても、電荷蓄積タイミングが画素行ごとにずれるローリングシャッタ方式であってもよい。
階調信号処理部29は、AD変換器28から取得したデジタル信号に対して、CDS(Correlated Double Sampling)処理や画像認識処理などの所定の信号処理を実行する。続いて、階調信号処理部29は、処理結果を示す階調データを出力インターフェース27へ出力する。出力インターフェース27は、EVS信号処理部25で作成されたEVSデータと同時に階調データを出力する。
図15は、EVSデータおよび階調データの出力形式の一例を示す図である。階調信号処理部29によって作成された階調データの先頭には、EVSデータと同様に、フレームスタート(FS)が埋め込まれ、末尾にはフレームエンド(FE)が埋め込まれている。フレームスタート(FS)とフレームエンド(FE)との間には、階調輝度信号に関連する輝度データ(Intensity)が埋め込まれている。
出力インターフェース27は、互いに異なるバーチャネルチャネルを使用してEVSデータおよび階調データを同時に出力する。そのため、各フレームのEVSデータは、フレームスタート(FS)とフレームエンド(FE)で区切られている。なお、EVSデータおよび階調データの出力形式は、図15に示す例に限定されない。
図16は、EVSデータおよび階調データの出力形式の別の一例を示す図である。EVSデータのフレームレートは、階調データのフレームレートよりも大きいため、1フレーム当たりのイベントデータの数と輝度データの数は異なる。そこで、図16に示すEVSデータでは、階調データのスーパーフレームと合わせるために、複数のフレームのEVSデータが組み合わさっている。そのため、フレームスタート(FS)は、先頭のフレームのEVSデータのみに埋め込まれ、残りのフレームのEVSデータには、埋め込まれない。また、フレームエンド(FE)は、最終のフレームのEVSデータのみに埋め込まれ、残りのフレームのEVSデータには、埋め込まれない。
図17は、EVSデータおよび階調データの出力形式のさらに別の一例を示す図である。図17に示す例では、輝度データおよびイベントデータが、同一のデータ行に連続して埋め込まれている。輝度データおよびイベントデータから成るデータ群の先頭には、パケットヘッダ(PH)が埋め込まれ、終端にはパケットフッダ(PF)が埋め込まれている。なお、イベントデータの数が、輝度データよりも少ない場合には、ダミーデータを上記データ群に埋め込んでもよい。この場合、EVSデータと階調データとの間でデータ数を一致させることができる。
図18は、輝度データおよびイベントデータから成るデータ群の構造の一例を示す図である。図18にデータ群には、データヘッダが、輝度データの先頭に埋め込まれている。このデータヘッダは、輝度データの領域と、イベントデータの領域とを示す。そのため、このデータ群を読み取る際に、輝度データおよびイベントデータをそれぞれ区別することができる。
図19は、輝度データおよびイベントデータから成るデータ群の構造の一例を示す図である。図19にデータ群には、データヘッダが、輝度データの先頭とイベントデータの先頭にそれぞれ埋め込まれている。輝度データの先頭に埋め込まれたデータヘッダは、輝度データの領域を示す。イベントデータの先頭に埋め込まれたデータヘッダは、イベントデータの領域を示す。この場合も、データ群を読み取る際に、輝度データおよびイベントデータをそれぞれ区別することができる。
以上説明した本実施形態によれば、第1実施形態と同じく、読出し回路24が、検出画素行の輝度変化信号のみを読み出すため、EVSデータを高速に出力することが可能となる。さらに、本実施形態では、イベント検出の有無を示すEVSデータだけでなく、撮像対象物の輝度値を示す階調データも取得することが可能となる。
<移動体への応用例>
本開示に係る技術(本技術)は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
本開示に係る技術(本技術)は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
図20は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
車両制御システム12000は、通信ネットワーク12001を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図20に示した例では、車両制御システム12000は、駆動系制御ユニット12010、ボディ系制御ユニット12020、車外情報検出ユニット12030、車内情報検出ユニット12040、および統合制御ユニット12050を備える。また、統合制御ユニット12050の機能構成として、マイクロコンピュータ12051、音声画像出力部12052、および車載ネットワークI/F(Interface)12053が図示されている。
駆動系制御ユニット12010は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット12010は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、および、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
ボディ系制御ユニット12020は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット12020は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット12020には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット12020は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
車外情報検出ユニット12030は、車両制御システム12000を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット12030には、撮像部12031が接続される。車外情報検出ユニット12030は、撮像部12031に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット12030は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
撮像部12031は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部12031は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部12031が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
車内情報検出ユニット12040は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット12040には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部12041が接続される。運転者状態検出部12041は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット12040は、運転者状態検出部12041から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
マイクロコンピュータ12051は、車外情報検出ユニット12030又は車内情報検出ユニット12040で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット12010に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ12051は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むADAS(Advanced Driver Assistance System)の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
また、マイクロコンピュータ12051は、車外情報検出ユニット12030又は車内情報検出ユニット12040で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
また、マイクロコンピュータ12051は、車外情報検出ユニット12030で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット12030に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ12051は、車外情報検出ユニット12030で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
音声画像出力部12052は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声および画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図20の例では、出力装置として、オーディオスピーカ12061、表示部12062およびインストルメントパネル12063が例示されている。表示部12062は、例えば、オンボードディスプレイおよびヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
図21は、撮像部12031の設置位置の例を示す図である。
図21では、撮像部12031として、撮像部12101、12102、12103、12104、12105を有する。
撮像部12101、12102、12103、12104、12105は、例えば、車両12100のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドアおよび車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部12101および車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部12105は、主として車両12100の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部12102、12103は、主として車両12100の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部12104は、主として車両12100の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部12105は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
なお、図21には、撮像部12101ないし12104の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲12111は、フロントノーズに設けられた撮像部12101の撮像範囲を示し、撮像範囲1211212113は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部12102,12103の撮像範囲を示し、撮像範囲12114は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部12104の撮像範囲を示す。例えば、撮像部12101ないし12104で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両12100を上方から見た俯瞰画像が得られる。
撮像部12101ないし12104の少なくとも1つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部12101ないし12104の少なくとも1つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
例えば、マイクロコンピュータ12051は、撮像部12101ないし12104から得られた距離情報を基に、撮像範囲12111ないし12114内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化(車両12100に対する相対速度)を求めることにより、特に車両12100の進行路上にある最も近い立体物で、車両12100と略同じ方向に所定の速度(例えば、0km/h以上)で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ12051は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御(追従停止制御も含む)や自動加速制御(追従発進制御も含む)等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
例えば、マイクロコンピュータ12051は、撮像部12101ないし12104から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、2輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ12051は、車両12100の周辺の障害物を、車両12100のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ12051は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ12061や表示部12062を介してドライバに警報を出力することや、駆動系制御ユニット12010を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
撮像部12101ないし12104の少なくとも1つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ12051は、撮像部12101ないし12104の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部12101ないし12104の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ12051が、撮像部12101ないし12104の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部12052は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部12062を制御する。また、音声画像出力部12052は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部12062を制御してもよい。
以上、本開示に係る技術が適用され得る車両制御システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、例えば撮像部12031に適用され得る。具体的には、第1乃至第5実施形態に係る撮像装置は、撮像部12031に適用することができる。本開示に係る技術を適用することにより、高速に撮影画像を得ることができるため、画像品質を向上することが可能になる。
なお、本技術は以下のような構成を取ることができる。
(1) 入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイと、
前記画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定するタイミング制御回路と、
前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す読出し回路と、
を備える、撮像装置。
(2) 前記タイミング制御回路は、所定の周期でフレーム同期信号を発信し、
前記読出し回路は、複数の前記フレーム同期信号を跨いで前記第1信号を読み出す、(1)に記載の撮像装置。
(3) 前記読出し回路は、前記複数のフレーム同期信号を跨ぐ際に、間隔を空けて前記第1信号を読み出す、(2)に記載の撮像装置。
(4) 前記タイミング制御回路は、前記読出し回路が前記第1信号の読み出しを完了するタイミングに同期するフレーム同期信号を発信する、(1)に記載の撮像装置。
(5) 前記読出し回路から読み出された前記第1信号を処理するEVS信号処理部をさらに備え、
前記EVS信号処理部は、前記検出画素行の数または前記検出画素列の数に応じて少なくとも1つのダミーデータを第1出力データに埋め込む、(1)に記載の撮像装置。
(6) 前記EVS信号処理部は、複数のフレーム間で前記第1出力データのデータ数が同じになるように、前記ダミーデータを埋め込む、(5)に記載の撮像装置。
(7) 前記EVS信号処理部は、複数のフレームの前記第1出力データを組み合わせる、(5)または(6)に記載の撮像装置。
(8) 前記EVS信号処理部は、前記複数のフレームの中で先頭のフレームの前記第1出力データにフレームスタートを埋め込み、最終のフレームの前記第1出力データにフレームエンドを埋め込む、(7)に記載の撮像装置。
(9) 前記最終のフレームの前記第1出力データが、全て前記ダミーデータである、(8)に記載の撮像装置。
(10) 前記複数の画素回路の各々が、前記第1信号を出力する第1画素回路と、前記入射光の輝度に応じた第2信号を出力する第2画素回路と、を有し、
前記第1信号を処理した第1出力データを、前記第2信号を処理した第2出力データと同時に出力する出力インターフェースをさらに備える、(1)から(9)のいずれかに記載の撮像装置。
(11) 1つの前記第1画素回路に対して複数の第2画素回路が設けられている、(10)に記載の撮像装置。
(12) 前記出力インターフェースは、互いに異なるバーチャネルチャネルを使用して前記第1出力データおよび前記第2出力データを出力する、(10)または(11)に記載の撮像装置。
(13) 前記出力インターフェースは、1つの前記第2出力データに対して複数の前記第1出力データを組み合わせて出力する、(10)または(11)に記載の撮像装置。
(14) 前記第1出力データおよび前記第2出力データが、同一のデータ行に埋め込まれている、(10)または(11)に記載の撮像装置。
(15) 前記第1出力データの領域および前記第2出力データの領域を示すデータヘッダが埋め込まれている、(14)に記載の撮像装置。
(16) 前記データヘッダが、前記第1出力データの先頭および前記第2出力データの先頭にそれぞれ埋め込まれている、(15)に記載の撮像装置。
(17) 入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイと、前記画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定するタイミング制御回路と、前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す読出し回路と、を有する撮像装置を備える、電子機器。
(18) 入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定し、
前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す、
光検出方法。
(1) 入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイと、
前記画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定するタイミング制御回路と、
前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す読出し回路と、
を備える、撮像装置。
(2) 前記タイミング制御回路は、所定の周期でフレーム同期信号を発信し、
前記読出し回路は、複数の前記フレーム同期信号を跨いで前記第1信号を読み出す、(1)に記載の撮像装置。
(3) 前記読出し回路は、前記複数のフレーム同期信号を跨ぐ際に、間隔を空けて前記第1信号を読み出す、(2)に記載の撮像装置。
(4) 前記タイミング制御回路は、前記読出し回路が前記第1信号の読み出しを完了するタイミングに同期するフレーム同期信号を発信する、(1)に記載の撮像装置。
(5) 前記読出し回路から読み出された前記第1信号を処理するEVS信号処理部をさらに備え、
前記EVS信号処理部は、前記検出画素行の数または前記検出画素列の数に応じて少なくとも1つのダミーデータを第1出力データに埋め込む、(1)に記載の撮像装置。
(6) 前記EVS信号処理部は、複数のフレーム間で前記第1出力データのデータ数が同じになるように、前記ダミーデータを埋め込む、(5)に記載の撮像装置。
(7) 前記EVS信号処理部は、複数のフレームの前記第1出力データを組み合わせる、(5)または(6)に記載の撮像装置。
(8) 前記EVS信号処理部は、前記複数のフレームの中で先頭のフレームの前記第1出力データにフレームスタートを埋め込み、最終のフレームの前記第1出力データにフレームエンドを埋め込む、(7)に記載の撮像装置。
(9) 前記最終のフレームの前記第1出力データが、全て前記ダミーデータである、(8)に記載の撮像装置。
(10) 前記複数の画素回路の各々が、前記第1信号を出力する第1画素回路と、前記入射光の輝度に応じた第2信号を出力する第2画素回路と、を有し、
前記第1信号を処理した第1出力データを、前記第2信号を処理した第2出力データと同時に出力する出力インターフェースをさらに備える、(1)から(9)のいずれかに記載の撮像装置。
(11) 1つの前記第1画素回路に対して複数の第2画素回路が設けられている、(10)に記載の撮像装置。
(12) 前記出力インターフェースは、互いに異なるバーチャネルチャネルを使用して前記第1出力データおよび前記第2出力データを出力する、(10)または(11)に記載の撮像装置。
(13) 前記出力インターフェースは、1つの前記第2出力データに対して複数の前記第1出力データを組み合わせて出力する、(10)または(11)に記載の撮像装置。
(14) 前記第1出力データおよび前記第2出力データが、同一のデータ行に埋め込まれている、(10)または(11)に記載の撮像装置。
(15) 前記第1出力データの領域および前記第2出力データの領域を示すデータヘッダが埋め込まれている、(14)に記載の撮像装置。
(16) 前記データヘッダが、前記第1出力データの先頭および前記第2出力データの先頭にそれぞれ埋め込まれている、(15)に記載の撮像装置。
(17) 入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイと、前記画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定するタイミング制御回路と、前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す読出し回路と、を有する撮像装置を備える、電子機器。
(18) 入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定し、
前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す、
光検出方法。
21:画素アレイ
23:タイミング制御回路
24:読出し回路
25:EVS信号処理部
27:出力インターフェース
30:EVS画素回路
40:画素回路
41:階調画素回路
23:タイミング制御回路
24:読出し回路
25:EVS信号処理部
27:出力インターフェース
30:EVS画素回路
40:画素回路
41:階調画素回路
Claims (18)
- 入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイと、
前記画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定するタイミング制御回路と、
前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す読出し回路と、
を備える、撮像装置。 - 前記タイミング制御回路は、所定の周期でフレーム同期信号を発信し、
前記読出し回路は、複数の前記フレーム同期信号を跨いで前記第1信号を読み出す、請求項1に記載の撮像装置。 - 前記読出し回路は、前記複数のフレーム同期信号を跨ぐ際に、間隔を空けて前記第1信号を読み出す、請求項2に記載の撮像装置。
- 前記タイミング制御回路は、前記読出し回路が前記第1信号の読み出しを完了するタイミングに同期するフレーム同期信号を発信する、請求項1に記載の撮像装置。
- 前記読出し回路から読み出された前記第1信号を処理するEVS信号処理部をさらに備え、
前記EVS信号処理部は、前記検出画素行の数または前記検出画素列の数に応じて少なくとも1つのダミーデータを第1出力データに埋め込む、請求項1に記載の撮像装置。 - 前記EVS信号処理部は、複数のフレーム間で前記第1出力データのデータ数が同じになるように、前記ダミーデータを埋め込む、請求項5に記載の撮像装置。
- 前記EVS信号処理部は、複数のフレームの前記第1出力データを組み合わせる、請求項5に記載の撮像装置。
- 前記EVS信号処理部は、前記複数のフレームの中で先頭のフレームの前記第1出力データにフレームスタートを埋め込み、最終のフレームの前記第1出力データにフレームエンドを埋め込む、請求項7に記載の撮像装置。
- 前記最終のフレームの前記第1出力データが、全て前記ダミーデータである、請求項8に記載の撮像装置。
- 前記複数の画素回路の各々が、前記第1信号を出力する第1画素回路と、前記入射光の輝度に応じた第2信号を出力する第2画素回路と、を有し、
前記第1信号を処理した第1出力データを、前記第2信号を処理した第2出力データと同時に出力する出力インターフェースをさらに備える、請求項1に記載の撮像装置。 - 1つの前記第1画素回路に対して複数の第2画素回路が設けられている、請求項10に記載の撮像装置。
- 前記出力インターフェースは、互いに異なるバーチャネルチャネルを使用して前記第1出力データおよび前記第2出力データを出力する、請求項10に記載の撮像装置。
- 前記出力インターフェースは、1つの前記第2出力データに対して複数の前記第1出力データを組み合わせて出力する、請求項10に記載の撮像装置。
- 前記第1出力データおよび前記第2出力データが、同一のデータ行に埋め込まれている、請求項10に記載の撮像装置。
- 前記第1出力データの領域および前記第2出力データの領域を示すデータヘッダが埋め込まれている、請求項14に記載の撮像装置。
- 前記データヘッダが、前記第1出力データの先頭および前記第2出力データの先頭にそれぞれ埋め込まれている、請求項15に記載の撮像装置。
- 入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイと、前記画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定するタイミング制御回路と、前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す読出し回路と、を有する撮像装置を備える、電子機器。
- 入射光を光電変換する複数の画素回路が行列状に配列された画素アレイから行単位または列単位で出力された第1信号に基づいて、前記複数の画素回路の中で前記入射光の輝度変化を検出した画素回路を含む検出画素行または検出画素列を特定し、
前記画素アレイから前記検出画素行または前記検出画素列の前記第1信号を読み出す、
光検出方法。
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