JP2023003200A - モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ステッピングモータの脱調を高精度に検出することができるモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法を提供する。【解決手段】モータ駆動制御装置は、ステッピングモータの回転を制御するための駆動制御信号を生成するモータ制御回路と、駆動制御信号に基づいて、複数のスイッチング素子のオン／オフを切り替えることにより、ステッピングモータの複数相のコイルに流れる電流の通電パターンを周期的に切り替えるモータ駆動回路と、を有し、モータ制御回路は、複数のスイッチング素子に関する抵抗値に基づく複数の閾値から、通電パターンに応じて脱調判定に用いる閾値を決定する閾値決定部と、通電パターンが切り替わる際に、通電が停止しているコイルに誘起される逆起電圧を測定する逆起電圧測定部と、測定された逆起電圧と決定された閾値とに基づいて、ステッピングモータの脱調を判定する脱調判定部と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、ステッピングモータの駆動を制御するためのモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法に関するものである。

車載用途の空調ユニットとして、ＨＶＡＣ（Ｈｅａｔｉｎｇ Ｖｅｎｔｉｌａｔｉｏｎ ａｎｄ Ａｉｒ－Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｉｎｇ）が知られている。ＨＶＡＣのアクチュエータは、ステッピングモータを含む。
一般に、ステッピングモータは、急激な速度変化時や過負荷時（トルク不足時）に脱調し易いことが知られている。ステッピングモータが脱調した場合、アクチュエータはＨＶＡＣに駆動エネルギーを伝達できず、誤動作の原因となる。このため、ＨＶＡＣでは、ステッピングモータの脱調を検出および抑制することが求められている。

例えば、特許文献１には、逆起電圧と閾値とを比較することにより、ステッピングモータの脱調の予兆を検出するモータ駆動回路が記載されている。

特開２０１４－１６８３２６号公報

特許文献１では、逆起電圧を１つの閾値と比較している。それゆえ、逆起電圧がばらついた場合、ステッピングモータの脱調の検出精度が低下するおそれがある。
そこで、本発明では、ステッピングモータの脱調を高精度に検出することができるモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法を提供することを目的とする。

本発明のモータ駆動制御装置は、
ステッピングモータの回転を制御するための駆動制御信号を生成するモータ制御回路と、
前記駆動制御信号に基づいて、複数のスイッチング素子のオン／オフを切り替えることにより、前記ステッピングモータの複数相のコイルに流れる電流の通電パターンを周期的に切り替えるモータ駆動回路と、
を有し、
前記モータ制御回路は、
前記複数のスイッチング素子に関する抵抗値に基づく複数の閾値から、通電パターンに応じて脱調判定に用いる閾値を決定する閾値決定部と、
前記通電パターンが切り替わる際に、通電が停止しているコイルに誘起される逆起電圧を測定する逆起電圧測定部と、
測定された逆起電圧と決定された閾値とに基づいて、前記ステッピングモータの脱調を判定する脱調判定部と、
を有する。

本発明のモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法によれば、ステッピングモータの脱調を高精度に検出することができる。

本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置を搭載したアクチュエータの構造の一例を示す分解斜視図である。 本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置およびステッピングモータの構成を示すブロック図である。 モータ駆動回路およびステッピングモータの回路構成を模式的に示す図である。 モータ駆動制御装置によるステッピングモータの脱調判定の処理の一例を示すフローチャートである。

図１は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置を搭載したアクチュエータの構造の一例を示す分解斜視図である。

アクチュエータ１は、例えば、車載用途のＨＶＡＣシステムにおける空調装置を駆動するための装置である。アクチュエータ１は、ダンパアクチュエータ、弁アクチュエータ、ファンアクチュエータ、ポンプアクチュエータ等のＨＶＡＣシステムで使用可能な各種のアクチュエータである。

ＨＶＡＣシステムにおいて、アクチュエータ１は、例えば、他のアクチュエータとともに、上位装置としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）（図示せず）とバスを介して互いに接続され、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信ネットワークを構成している。

アクチュエータ１は、ケース５１およびカバー５２を有する。ケース５１およびカバー５２の内部には、ステッピングモータ２０と、ステッピングモータ２０の駆動を制御するモータ駆動制御装置１０と、ステッピングモータ２０の回転力を駆動対象に伝達する動力伝達機構としての２次ギヤ３１、３次ギヤ３２および出力ギヤ３３と、が収納されている。

ステッピングモータ２０の出力軸２５には、１次ギヤ２６が取り付けられている。１次ギヤ２６は２次ギヤ３１と噛み合い、２次ギヤ３１は３次ギヤ３２と噛み合い、３次ギヤ３２は出力ギヤ３３と噛み合う。ケース５１の底面には、出力ギヤ３３に設けられている外部出力ギヤ（図示せず）が露出し、この外部出力ギヤが駆動対象に連結されている。

モータ駆動制御装置１０は、例えばバスを介して上位装置（ＥＣＵ）との間で通信を行い、上位装置から受信した制御フレーム（指令）に基づいてステッピングモータ２０の駆動を制御することにより、アクチュエータ１全体の動作を制御する。モータ駆動制御装置１０が上位装置からの指令に基づいてステッピングモータ２０を駆動すると、ステッピングモータ２０の出力軸２５に接続された１次ギヤ２６が回転する。１次ギヤ２６の回転による駆動力が２次ギヤ３１、３次ギヤ３２、出力ギヤ３３、外部出力ギヤと順に伝達され、外部出力ギヤが駆動対象である空調装置の可動部を駆動する。

モータ駆動制御装置１０は、ハードウェア資源として、プリント基板４２や、プリント基板４２とステッピングモータ２０のモータ端子２９とを接続するフレキシブルプリント基板４３等を有する。プリント基板４２には、後述するモータ制御回路１２およびモータ駆動回路１４ならびに複数の外部接続端子４１が設けられている。

なお、ケース５１およびカバー５２の内部に収納される回路は、モータ駆動回路１４だけであってもよい。例えば、モータ駆動制御装置１０は、ケース５１およびカバー５２の内部に設けられたモータ駆動回路１４と、ケース５１およびカバー５２の外部に設けられたモータ制御回路１２と、によって構成されてもよい。

図２は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動制御装置およびステッピングモータの構成を示すブロック図である。

モータ駆動制御装置１０は、モータ制御回路１２およびモータ駆動回路１４を有し、電源電圧として入力電圧ＶＩＮで動作する。入力電圧ＶＩＮは、例えばバッテリ（図示せず）から供給される直流電圧である。

モータ制御回路１２は、上位装置からの指令Ｓｃに基づいて、ステッピングモータ２０の回転を制御するための駆動制御信号Ｓｄを生成し、モータ駆動回路１４を制御する。上位装置からの指令Ｓｃには、ステッピングモータ２０の回転速度を指定する情報や、ステッピングモータ２０の回転量（回転角度）を指定する情報等が含まれる。駆動制御信号Ｓｄは、例えばＰＷＭ信号であり、ステッピングモータ２０の駆動電力は、ＰＷＭ信号のデューティ比に応じて変化する。
なお、モータ制御回路１２の詳細については後述する。

モータ駆動回路１４は、複数のスイッチング素子（図３参照）を有するインバータ回路であるモータ駆動部１４２と、コイル電流をセンシングする電流センサ１４４と、を有する。モータ駆動回路１４は、駆動制御信号Ｓｄに基づいて、複数のスイッチング素子のオン／オフを切り替えることにより、ステッピングモータ２０の複数相のコイルに流れる電流の通電パターンを周期的に切り替える。
本実施形態では、モータ駆動回路１４とステッピングモータ２０とは、Ａ相の正極（＋）、Ａ相の負極（－）、Ｂ相の正極（＋）、Ｂ相の負極（－）の４つのラインで接続されている。

図３を用いて、モータ駆動回路およびステッピングモータの回路構成を説明する。

本実施形態では、モータ駆動回路１４は、８つのスイッチング素子Ｂ０～Ｂ３、Ｃ０～Ｃ３を有する。
スイッチング素子Ｂ０～Ｂ３は、入力電圧ＶＩＮ側に配置されたハイサイドスイッチング素子であり、スイッチング素子Ｃ０～Ｃ３は、ＧＮＤ側に配置されたローサイドスイッチング素子である。

スイッチング素子Ｂ０、Ｃ０の接続点がＡ相の＋側でコイル２１ａに接続され、スイッチング素子Ｂ１、Ｃ１の接続点がＡ相の－側でコイル２１ａに接続され、スイッチング素子Ｂ２、Ｃ２の接続点がＢ相の＋側でコイル２１ｂに接続され、スイッチング素子Ｂ３、Ｃ３の接続点がＢ相の－側でコイル２１ｂに接続されている。
８つのスイッチング素子Ｂ０～Ｂ３、Ｃ０～Ｃ３は、それぞれのゲート端子に入力される信号に基づいてオン／オフ動作を行う。

８つのスイッチング素子Ｂ０～Ｂ３、Ｃ０～Ｃ３は、それぞれオン抵抗Ｒｏｎを有する。図３では、スイッチング素子Ｂ０のオン抵抗Ｒｏｎ＿Ｂ０のみを記載しているが、他のスイッチング素子Ｂ１～Ｂ３、Ｃ０～Ｃ３も同様にオン抵抗Ｒｏｎ＿Ｂ１～Ｒｏｎ＿Ｂ３、Ｒｏｎ＿Ｃ０～Ｒｏｎ＿Ｃ３を有する。

入力電圧側の端子Ｔｏ＿ＢＡＴＴからハイサイドスイッチング素子Ｂ０～Ｂ３までには、ボンディング抵抗Ａ（Ｒｂ＿Ａ）が存在する。
ローサイドスイッチング素子Ｃ０～Ｃ３とＧＮＤとの間には、電流センサ１４４としてのシャント抵抗Ｄ（Ｒｓ）およびボンディング抵抗Ｅ（Ｒｂ＿Ｅ）が存在する。
スイッチング素子Ｂ０、Ｃ０の接続点から出力端子ＭＯＵＴ０までにはボンディング抵抗Ｆ０（Ｒｂ＿Ｆ０）が存在し、スイッチング素子Ｂ１、Ｃ１の接続点から出力端子ＭＯＵＴ１までにはボンディング抵抗Ｆ１（Ｒｂ＿Ｆ１）が存在し、スイッチング素子Ｂ２、Ｃ２の接続点から出力端子ＭＯＵＴ２までにはボンディング抵抗Ｆ２（Ｒｂ＿Ｆ２）が存在し、スイッチング素子Ｂ３、Ｃ３の接続点から出力端子ＭＯＵＴ３までにはボンディング抵抗Ｆ３（Ｒｂ＿Ｆ３）が存在する。

これらのスイッチング素子に関する抵抗値（スイッチング素子のオン抵抗値、ボンディング抵抗値およびシャント抵抗値を含む）は、表１に示すとおりであり、記憶部１２３に記憶されている。なお、スイッチング素子に関する抵抗値は、モータ駆動回路１４内部のレイアウトに応じて変化する。スイッチング素子に関する抵抗値は、スイッチング素子によって異なるものであり、表１の数値に限定されるものではない。
また、これらの抵抗値は、半導体メーカから提供されてもよいし、ユーザによってモータ駆動制御装置１０の製造時に測定されてもよい。ユーザは、例えばモータ駆動制御装置１０の製造者または設計者である。ユーザは、これらの抵抗値をモータ駆動制御装置１０の製造過程で測定する。ユーザは、測定された抵抗値または半導体メーカから提供された抵抗値に基づいて閾値を決定する。閾値については後述する。

ステッピングモータ２０は、２つのコイル２１ａ、２１ｂと、ロータ２２と、コイル２１ａ、２１ｂにより励磁される複数のステータヨーク（図示せず）と、を有する。

コイル２１ａに印加されるコイル電圧Ｖａは、パルス幅変調されたパルス電圧であり、所定の周期で極性、すなわち、実線矢印の方向から破線矢印の方向に切り替わる。コイル電圧Ｖａが実線矢印の方向に印加されているとき、コイル電流Ｉａは実線矢印の方向に流れ、コイル電圧Ｖａが破線矢印の方向に印加されているとき、コイル電流Ｉａは破線矢印の方向に流れる。
コイル２１ｂに印加されるコイル電圧Ｖｂもコイル電圧Ｖａと同様であり、コイル電圧Ｖｂが実線矢印の方向から破線矢印の方向に切り替わると、コイル電流Ｉｂも実線矢印の方向から破線矢印の方向に切り替わる。

ロータ２２は、円周方向に沿って、Ｓ極２２ｓとＮ極２２ｎとが交互に反転するように多極着磁された永久磁石を有する。なお、図示例では、ロータ２２は、Ｓ極２２ｓとＮ極２２ｎとが１つずつ設けられているように簡略化されて示されている。ステータヨークは、ロータ２２の周囲に、ロータ２２の外周部に接近して配置されている。ロータ２２は、コイル２１ａ、２１ｂのそれぞれに流れるコイル電流の位相が周期的に切り替えられることで回転する。

具体的には、コイル電流の位相は、表２に示すように、スイッチング素子Ｂ０～Ｂ３、Ｃ０～Ｃ３のオン／オフを制御することにより通電パターン１～４に従って切り替えられる。
なお、表２の閾値については後述する。

図２を再び参照し、モータ制御回路１２の詳細を説明する。
モータ制御回路１２は、ＣＰＵ１２２と、記憶部１２３と、電流センサ１４４からのコイル電流に基づいて駆動電流を測定する電流測定部１２４と、入力電圧ＶＩＮを測定する入力電圧測定部１２５と、逆起電圧測定部１２６と、を有する。

ＣＰＵ１２２は、モータ制御回路１２の統括的な制御を行うための回路であり、閾値決定部１２２ａおよび脱調判定部１２２ｂを有する。

閾値決定部１２２ａは、記憶部１２３に記憶されている複数の閾値から、通電パターンに応じて脱調判定に用いる閾値を決定する。

脱調判定部１２２ｂは、決定された閾値と、逆起電圧測定部１２６によって測定された逆起電圧と、に基づいて、ステッピングモータ２０で脱調が発生したか否かを判定する。例えば、脱調判定部１２２ｂは、測定された逆起電圧が閾値より小さい場合に、ステッピングモータ２０の脱調が発生していると判定し、逆起電圧が閾値以上である場合に、ステッピングモータ２０で脱調が発生していないと判定する。

記憶部１２３は、フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭのような書き換え可能な不揮発性の記憶装置である。
記憶部１２３には、複数のスイッチング素子Ｂ０～Ｂ３、Ｃ０～Ｃ３に関する抵抗値に基づく複数の閾値（表２参照）が記憶されている。

逆起電圧測定部１２６は、通電パターンが切り替わる際に、ステッピングモータ２０の複数相のコイルのうち、通電が停止しているコイルに誘起される逆起電圧を測定する。逆起電圧測定部１２６は、モータ駆動回路１４とステッピングモータ２０とを接続する４つのラインのそれぞれに接続されている。逆起電圧測定部１２６は、逆起電圧の測定結果を、ＣＰＵ１２２に出力する。

本実施形態において、逆起電圧は、次のようにして測定される。
ＣＰＵ１２２は、駆動制御信号Ｓｄによって、コイル２１ａ、２１ｂに流れるコイル電流Ｉａ、Ｉｂの向きが切り替わる際に（すなわち通電パターンが切り替わる際に）、コイル２１ａ、２１ｂへのパルス電圧の印加を一時的に停止させる（停止期間）。逆起電圧測定部１２６は、この停止期間中に、パルス電圧の印加が停止されている相のコイル２１ａ、２１ｂに誘起される逆起電圧を測定する。

例えば、コイル電流Ｉａの極性が変わるときには、コイル電流Ｉａがゼロになるように、コイル２１ａへのパルス電圧の印加が停止される。この停止期間においては、コイル２１ａに逆起電圧が誘起される。
同様に、コイル電流Ｉｂの極性が変わるときには、コイル電流Ｉｂがゼロになるように、コイル２１ｂへのパルス電圧の印加が停止される。この停止期間においては、コイル２１ｂに逆起電圧が誘起される。

逆起電圧は、スイッチング素子Ｂ０～Ｂ３、Ｃ０～Ｃ３のオン抵抗およびボンディング抵抗（配線抵抗）のばらつきによってばらつく。
表１を参照すると、各スイッチング素子Ｂ０～Ｃ３のオン抵抗（Ｒｏｎ＿Ｂ０～Ｒｏｎ＿Ｃ３）はばらついており、また、ボンディング抵抗Ｆ０～Ｆ３の抵抗（Ｒｂ＿Ｆ０～Ｒｂ＿Ｆ３）もばらつく可能性がある。これらのばらつきにより、コイル電流Ｉａが実線矢印の方向に流れた後の停止期間にコイル２１ａに誘起される逆起電圧は、コイル電流Ｉａが破線矢印の方向に流れた後の停止期間にコイル２１ａに誘起される逆起電圧と異なる。

例えば、スイッチング素子Ｂ０、Ｃ１がオンすることにより、コイル電流Ｉａが実線矢印の方向に流れる場合を検討する（表２の通電パターン１）。
コイル電流Ｉａは、ボンディング抵抗Ａ、スイッチング素子Ｂ０、ボンディング抵抗Ｆ０、ボンディング抵抗Ｆ１、スイッチング素子Ｃ１、シャント抵抗Ｄおよびボンディング抵抗Ｅを通り流れる。それゆえ、出力端子ＭＯＵＴ０、ＭＯＵＴ１において測定される逆起電圧は、ボンディング抵抗Ａの抵抗（Ｒｂ＿Ａ）、スイッチング素子Ｂ０のオン抵抗（Ｒｏｎ＿Ｂ０）、ボンディング抵抗Ｆ０の抵抗（Ｒｂ＿Ｆ０）、ボンディング抵抗Ｆ１の抵抗（Ｒｂ＿Ｆ１）、スイッチング素子Ｃ１のオン抵抗（Ｒｏｎ＿Ｃ１）、シャント抵抗Ｄの抵抗（Ｒｓ）およびボンディング抵抗Ｅの抵抗（Ｒｂ＿Ｅ）により決まる。

同様に、スイッチング素子Ｂ１、Ｃ０がオンすることにより、コイル電流Ｉａが破線矢印の方向に流れる場合（表２の通電パターン２）、出力端子ＭＯＵＴ０、ＭＯＵＴ１において測定される逆起電圧は、ボンディング抵抗Ａの抵抗（Ｒｂ＿Ａ）、スイッチング素子Ｂ１のオン抵抗（Ｒｏｎ＿Ｂ１）、ボンディング抵抗Ｆ１の抵抗（Ｒｂ＿Ｆ１）、ボンディング抵抗Ｆ０の抵抗（Ｒｂ＿Ｆ０）、スイッチング素子Ｃ０のオン抵抗（Ｒｏｎ＿Ｃ０）、シャント抵抗Ｄの抵抗（Ｒｓ）およびボンディング抵抗Ｅの抵抗（Ｒｂ＿Ｅ）により決まる。

このように、スイッチング素子のオン抵抗およびボンディング抵抗がばらつく場合、通電パターン１の後に測定される逆起電圧は、通電パターン２の後に測定される逆起電圧とは異なる。
上述したように、ステッピングモータ２０の脱調は、逆起電圧と閾値との比較によって判定される。従来は、１つの閾値を用いていたところ、本発明では、通電パターンごとに閾値を決定する。具体的には、表２に示すように、通電パターン１～４のそれぞれに対して、閾値Ｔｈ１～Ｔｈ４を決定し、あらかじめ記憶部１２３に記憶しておく。なお、ユーザによって決定された閾値が閾値Ｔｈ１～Ｔｈ４として記憶部１２３に記憶されてもよい。

閾値Ｔｈ１～Ｔｈ４は、通電パターン１～４に応じて、複数のスイッチング素子のハイサイド側の抵抗値の和（オン抵抗値＋ボンディング抵抗値）とローサイド側の抵抗値の和（オン抵抗値＋ボンディング抵抗値＋シャント抵抗値）との分圧によりあらかじめ設定される。

逆起電圧は通電パターンごとに異なるため、通電パターンに応じて閾値を決定することにより、ステッピングモータ２０の脱調を高精度に検出することができる。

図４は、モータ駆動制御装置によるステッピングモータの脱調判定の処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１において、モータ駆動回路１４は、駆動制御信号Ｓｄに基づいて、通電パターンを切り替えるか否かを判定する。通電パターンの切り替えは、電気角９０度に対応する。

ステップＳ１においてＹＥＳの場合、すなわち、通電パターンが切り替わると、ステップＳ２において、閾値決定部１２２ａは、記憶部１２３に記憶されている複数の閾値から、脱調判定に用いる閾値を決定する。
例えば、閾値決定部１２２ａは、表２に基づき、通電パターン１の場合、閾値Ｔｈ１を選択する。

ステップＳ３において、逆起電圧測定部１２６は、通電が停止しているコイルに誘起される逆起電圧を測定する。
例えば、逆起電圧測定部１２６は、通電パターン１の後には、コイル２１ａに誘起される逆起電圧を測定する。

ステップＳ４において、脱調判定部１２２ｂは、閾値と逆起電圧とを比較する。

ステップＳ４においてＹＥＳの場合、すなわち、逆起電圧が閾値より小さい場合（逆起電圧＜閾値）、ステップＳ５において、脱調判定部１２２ｂは、ステッピングモータ２０の脱調が発生していると判定する。

ステップＳ１、Ｓ４においてＮＯの場合、処理を終了する。

なお、本発明は、例示の実施形態に限定されるものではなく、各種変更が可能である。
例えば、ステッピングモータは２相に限定されるものではなく、任意の数の相を用いることができる。

１…アクチュエータ、１０…モータ駆動制御装置、１２…モータ制御回路、１４…モータ駆動回路、２０…ステッピングモータ、２１ａ…コイル、２１ｂ…コイル、２２…ロータ、２２ｎ…Ｎ極、２２ｓ…Ｓ極、２５…出力軸、２６…１次ギヤ、２９…モータ端子、３１…２次ギヤ、３２…３次ギヤ、３３…出力ギヤ、４１…外部接続端子、４２…プリント基板、４３…フレキシブルプリント基板、５１…ケース、５２…カバー、１２２…ＣＰＵ、１２２ａ…閾値決定部、１２２ｂ…脱調判定部、１２３…記憶部、１２４…電流測定部、１２５…入力電圧測定部、１２６…逆起電圧測定部、１４２…モータ駆動部、１４４…電流センサ

Claims (5)

1. ステッピングモータの回転を制御するための駆動制御信号を生成するモータ制御回路と、
   前記駆動制御信号に基づいて、複数のスイッチング素子のオン／オフを切り替えることにより、前記ステッピングモータの複数相のコイルに流れる電流の通電パターンを周期的に切り替えるモータ駆動回路と、
   を有するモータ駆動制御装置であって、
   前記モータ制御回路は、
   前記複数のスイッチング素子に関する抵抗値に基づく複数の閾値から、通電パターンに応じて脱調判定に用いる閾値を決定する閾値決定部と、
   前記通電パターンが切り替わる際に、通電が停止しているコイルに誘起される逆起電圧を測定する逆起電圧測定部と、
   測定された逆起電圧と決定された閾値とに基づいて、前記ステッピングモータの脱調を判定する脱調判定部と、
   を有するモータ駆動制御装置。
2. 前記脱調判定部は、前記測定された逆起電圧が前記決定された閾値より小さい場合に、前記ステッピングモータの脱調が発生していると判定する、
   請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
3. 前記複数のスイッチング素子に関する前記抵抗値は、前記複数のスイッチング素子のオン抵抗値およびボンディング抵抗値を含む、
   請求項１または２に記載のモータ駆動制御装置。
4. 前記複数の閾値は、前記通電パターンに応じて、前記複数のスイッチング素子のハイサイド側の抵抗値の和とローサイド側の抵抗値の和との分圧により設定される、
   請求項１から３のいずれかに記載のモータ駆動制御装置。
5. 複数のスイッチング素子のオン／オフを切り替えることにより、ステッピングモータの複数相のコイルに流れる電流の通電パターンを周期的に切り替え、
   前記複数のスイッチング素子に関する抵抗値に基づく複数の閾値から、通電パターンに応じて脱調判定に用いる閾値を決定し、
   前記通電パターンが切り替わる際に、通電が停止しているコイルに誘起される逆起電圧を測定し、
   測定された逆起電圧と決定された閾値とに基づいて、前記ステッピングモータの脱調を判定する、
   モータ駆動制御方法。

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