JP2023002535A - Marking robot, marking robot system, and measuring robot - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To automate the measurement work of an unevenness level of a floor surface at a marking position.
SOLUTION: A marking robot 10 includes: traveling means (traveling actuator 17ac); printing means (printer 16) having a print head; a detection sensor SN2 for detecting a floor surface; a measurement target (directive prism 15) whose position is measured by three-dimensional measurement means (tracking total station 20); moving means (printer actuator 16ac) for movably supporting the print head and the measurement target; and control means (PC14). The control means causes the traveling means to travel to any desired position, and after the floor surface is detected by the detection sensor of the moving means at the desired position, and the control means measures the unevenness level of the floor surface based on a position of the measurement target measured by the three-dimensional measuring means, and causes the printing means to print unevenness level information representing the unevenness level on the floor surface.
SELECTED DRAWING: Figure 1
COPYRIGHT: (C)2023,JPO&INPIT

Description

本発明は、墨出しロボット、墨出しロボットシステム、及び、計測ロボットに関する。 The present invention relates to a marking robot, a marking robot system, and a measuring robot.

設備工事では、墨出し作業が行われる。「墨出し」とは、設置する機器のアンカ位置や、天吊り機器のアンカ位置、付帯機器の架台位置等の、工事の基準となる墨出し線を建築物の床面や壁面等に印すことをいう。設備工事では、作業者が墨出し線に沿って様々な機器を設置するため、墨出し線を正確に印すことは重要である。従来の墨出し作業は、作業者が墨つぼから墨を含んだ糸を引き出し、墨出しを行うべき位置（墨出し位置）の近傍に糸を張り、糸を弾いて床面や壁面等に墨出し線を付けることで行われていた。その際に、作業者は、基準となる複数個所同士を結ぶように糸を張ることで、墨出し位置を決定していた。このような従来の墨出し作業では、作業者は正確な墨出し位置に墨出しするための熟練を要し、更に手作業に伴う人為的なミスが発生する可能性があった。 In equipment construction, marking work is performed. “Marking” refers to marking the anchor position of the equipment to be installed, the anchor position of the suspended equipment, the mounting position of the auxiliary equipment, etc. on the floor or wall surface of the building. Say things. Accurate marking of the marking lines is important because workers install various devices along the marking lines in facility construction. In conventional marking work, an operator pulls out a thread containing ink from an inkpot, stretches the thread near the position where the marking should be done (marking position), and flips the thread to apply the ink to the floor or wall surface. It was done by attaching a lead line. At that time, the operator determined the marking position by stretching a string so as to connect the plurality of reference points. In such a conventional marking work, the operator needs skill to mark the correct marking position, and there is a possibility that human error may occur due to manual work.

そこで、墨出しするに際して、作業者は、光学式の計測器を用いて正確な墨出し位置を測定し、その墨出し位置に墨出しするようになっている。これにより、作業者が墨出しに熟練していなくても、所定の精度が担保されるようになった。しかしながら、このような墨出し作業であっても作業者が手作業で墨出しすることには変わりないため、所定の工数が発生し、かつ、依然として人為的なミスが発生する可能性があった。 Therefore, when marking out, the operator uses an optical measuring instrument to measure an accurate marking position, and marks the marking position. As a result, even if the operator is not skilled in marking, a predetermined accuracy is ensured. However, even in such marking work, since marking is still performed manually by the operator, a predetermined number of man-hours are required, and there is still a possibility that human error may occur. .

そこで、近年では、自律的に走行して墨出し作業を行う墨出しロボットの使用が試みられつつある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された墨出しロボットによれば、設備工事の墨出し作業を省力化することができ、墨出しに伴う人為的なミスの発生を抑止することができる。 Therefore, in recent years, attempts have been made to use marking robots that autonomously travel and perform marking work (see, for example, Patent Document 1). According to the marking robot described in Patent Literature 1, it is possible to save labor in the marking work of facility construction, and to suppress the occurrence of human error accompanying marking.

特開２０１９－３１９０１号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-31901

特許文献１に記載された従来の墨出しロボットは、以下に説明するように、墨出し位置における床面の凹凸レベルの計測作業を自動化することが望まれていた。 As described below, the conventional marking robot described in Patent Document 1 is desired to automate the work of measuring the unevenness level of the floor surface at the marking position.

例えば、仮に凹凸や勾配がある床面に複数の設備機器が据え付けされる場合に、各設備機器を水平に据え付けることができないため、据付不良が発生して、手戻り作業（後戻り作業）の要因になる。また、製品を製造する工場プラントでは、設備機器の据付不良が発生した場合に、生産プロセスに異常が発生する可能性がある。そこで、手戻り作業（後戻り作業）が発生しないように、作業者は、床面の凹凸レベルに対応してアンカボルトやスペーサを用いて設備機器の高さ調整を行う。 For example, if multiple pieces of equipment are installed on an uneven or sloping floor, each piece of equipment cannot be installed horizontally. become. In addition, in a factory plant that manufactures products, there is a possibility that an abnormality will occur in the production process if there is a faulty installation of equipment. Therefore, the operator adjusts the height of the equipment using anchor bolts and spacers according to the level of unevenness of the floor surface so that rework (backtracking work) does not occur.

このような設備機器の高さ調整では、墨出し位置における床面の凹凸レベルを予め計測する必要がある。この点について、特許文献１に記載された従来の墨出しロボットは、床面の凹凸レベルを計測する機能を有していなかった。そのため、従来の墨出しロボットでは、設備機器の高さ調整を行う場合に、作業者が手動で墨出し位置における床面の凹凸レベルを計測する必要があった。床面の凹凸レベルの計測作業は、作業者の熟練した技術と、手間とを要するものである。このような床面の凹凸レベルの計測作業は、非熟練者が作業を行った場合に、作業ミスが発生し易いため、作業ミスの発生によって手戻り作業（後戻り作業）が発生したり作業工程の遅延が発生したりすることがあった。そのため、従来の墨出しロボットは、墨出し位置における床面の凹凸レベルの計測作業を自動化することが望まれていた。 In adjusting the height of such equipment, it is necessary to measure in advance the unevenness level of the floor surface at the marking position. Regarding this point, the conventional marking robot described in Patent Document 1 does not have the function of measuring the unevenness level of the floor surface. Therefore, in the conventional marking robot, when adjusting the height of equipment, it was necessary for an operator to manually measure the unevenness level of the floor surface at the marking position. The work of measuring the unevenness level of the floor surface requires skill and labor of the operator. Such measurement work of the unevenness level of the floor is likely to cause work mistakes when unskilled workers perform the work. delay may have occurred. Therefore, the conventional marking robot is desired to automate the work of measuring the unevenness level of the floor surface at the marking position.

本発明は、前記した課題を解決するためになされたものであり、墨出し位置における床面の凹凸レベルの計測作業を自動化する墨出しロボット、墨出しロボットシステム、及び、計測ロボットを提供することを主な目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a marking robot, a marking robot system, and a measuring robot that automate the work of measuring the unevenness level of the floor surface at the marking position. is the main purpose.

前記目的を達成するため、本発明は、墨出しロボットであって、床面の上を走行する走行手段と、前記床面に印字するための印字ヘッドを有する印字手段と、前記床面を検知する検知センサと、三次元計測手段によって位置が計測される計測ターゲットと、前記印字ヘッドと前記計測ターゲットを移動可能に支持する移動手段と、前記走行手段と前記印字手段の動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記走行手段に任意の所望位置へ走行させ、当該所望位置において、前記移動手段に前記検知センサによって前記床面が検知されてから、前記三次元計測手段によって計測された前記計測ターゲットの位置に基づいて前記床面の凹凸レベルを計測し、前記印字手段に当該凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を前記床面に印字させる構成とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a marking robot, comprising: traveling means for traveling on a floor; printing means having a print head for printing on the floor; a detection sensor, a measurement target whose position is measured by a three-dimensional measurement means, a moving means for movably supporting the print head and the measurement target, and a control for controlling the operation of the traveling means and the printing means means, wherein the control means causes the traveling means to travel to an arbitrary desired position, and at the desired position, after the floor surface is detected by the detection sensor on the moving means, the three-dimensional measurement is performed. The unevenness level of the floor surface is measured based on the position of the measurement target measured by the means, and the unevenness level information representing the unevenness level is printed on the floor surface by the printing means.

その他の手段は、後記する。 Other means will be described later.

本発明によれば、墨出し位置における床面の凹凸レベルの計測作業を自動化することができる。 According to the present invention, it is possible to automate the work of measuring the unevenness level of the floor surface at the marking position.

実施形態に係る墨出しロボットシステムの概観図である。1 is an overview diagram of a marking robot system according to an embodiment; FIG. 墨出しロボットシステムのブロック図である。1 is a block diagram of a marking robot system; FIG. プリンタと検知センサの概観図である。1 is a schematic diagram of a printer and a detection sensor; FIG. 検知センサの側断面図である。It is a sectional side view of a detection sensor. 検知センサの変形例の概観図（１）である。It is a general view (1) of the modification of a detection sensor. 検知センサの変形例の概観図（２）である。It is a general-view figure (2) of the modification of a detection sensor. 印字ヘッドの変形例の概観図である。FIG. 4 is a schematic view of a modification of the print head; 建築物の床面の上に据え付けされた設備機器の概観図である。It is a schematic diagram of the equipment installed on the floor surface of the building. 床面の凹凸レベルに対応するアンカボルトを用いた設備機器の高さ調整例の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of an example of adjusting the height of equipment using anchor bolts corresponding to the unevenness level of the floor surface. 床面の凹凸レベルに対応するスペーサを用いた設備機器の高さ調整例の説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of an example of adjusting the height of equipment using spacers corresponding to the unevenness level of the floor surface; 墨出しロボットによって床面に印字された印字情報の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of printed information printed on a floor surface by a marking robot; 墨出しロボットの姿勢が水平な状態になっている場合の凹凸レベル計測の説明図（１）である。FIG. 11 is an explanatory diagram (1) of unevenness level measurement when the posture of the marking robot is in a horizontal state; 墨出しロボットの姿勢が水平な状態になっている場合の凹凸レベル計測の説明図（２）である。FIG. 11 is an explanatory diagram (2) of unevenness level measurement when the posture of the marking robot is in a horizontal state; 墨出しロボットの姿勢が傾いた状態になっている場合の傾き角度算出の説明図（１）である。FIG. 11 is an explanatory diagram (1) of calculating the tilt angle when the posture of the marking robot is tilted; 墨出しロボットの姿勢が傾いた状態になっている場合の傾き角度算出の説明図（２）である。FIG. 10B is an explanatory diagram (2) for calculating the tilt angle when the posture of the marking robot is tilted. 墨出しロボットの姿勢が傾いた状態になっている場合の印字面の高さ算出の説明図（１）である。FIG. 11 is an explanatory diagram (1) of calculating the height of the printing surface when the posture of the marking robot is in a tilted state; 墨出しロボットの姿勢が傾いた状態になっている場合の印字面の高さ算出の説明図（２）である。FIG. 12 is an explanatory diagram (2) of calculating the height of the printing surface when the posture of the marking robot is in a tilted state; 墨出しロボットの動作を示すフローチャート（１）である。4 is a flowchart (1) showing the operation of the marking robot; 墨出しロボットの動作を示すフローチャート（２）である。10 is a flowchart (2) showing the operation of the marking robot; 墨出しロボットの動作を示すフローチャート（３）である。3 is a flowchart (3) showing the operation of the marking robot; 墨出しロボットの動作を示すフローチャート（４）である。4 is a flowchart (4) showing the operation of the marking robot; 墨出しロボットの動作を示すフローチャート（５）である。5 is a flowchart (5) showing the operation of the marking robot; 墨出しロボットの動作を示すフローチャート（６）である。6 is a flowchart (6) showing the operation of the marking robot; 墨出しロボットの動作を示すフローチャート（７）である。7 is a flowchart (7) showing the operation of the marking robot; 墨出しロボットの動作を示すフローチャート（８）である。8 is a flowchart (8) showing the operation of the marking robot;

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態（以下、「本実施形態」と称する）について詳細に説明する。なお、各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention (hereinafter referred to as "present embodiments") will be described in detail with reference to the drawings. In addition, each figure is only shown roughly to such an extent that the present invention can be fully understood. Accordingly, the present invention is not limited to the illustrated examples only. Moreover, in each figure, the same code|symbol is attached|subjected about a common component and a similar component, and those overlapping description is abbreviate|omitted.

［実施形態］
＜墨出しロボットシステムの構成＞
以下、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る墨出しロボットシステムＳの構成について説明する。墨出しロボットシステムＳは、設備工事の墨出し作業を省力化するためのシステムである。図１は、本実施形態に係る墨出しロボットシステムＳの概観図である。図２は、墨出しロボットシステムＳのブロック図である。 [Embodiment]
<Configuration of Marking Robot System>
The configuration of the marking robot system S according to the present embodiment will be described below with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. The marking robot system S is a system for labor-saving the marking work of equipment construction. FIG. 1 is a general view of a marking robot system S according to this embodiment. FIG. 2 is a block diagram of the marking robot system S. As shown in FIG.

図１に示すように、墨出しロボットシステムＳは、墨出しロボット１０と、追尾型トータルステーション２０と、外部装置３０とを備えている。なお、以下の説明において、「左右方向」、「前後方向」、及び「上下方向」は、墨出しロボット１０から見た方向であるものとする。 As shown in FIG. 1 , the marking robot system S includes a marking robot 10 , a tracking total station 20 and an external device 30 . In the following description, the “horizontal direction”, “front-rear direction”, and “vertical direction” are directions viewed from the marking robot 10 .

墨出しロボット１０は、自律的に走行して墨出し作業を行うロボットである。墨出しロボット１０は、自律的に走行する機能と、所定の精度をもって墨出しする機能とを有する。 The marking robot 10 is a robot that runs autonomously to perform marking work. The marking robot 10 has a function of autonomously traveling and a function of marking with a predetermined accuracy.

追尾型トータルステーション２０は、墨出しロボット１０に設けられた指向性プリズム１５をレーザ等で追尾して、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測する三次元計測手段である。指向性プリズム１５は、追尾型トータルステーション２０によって位置が計測される計測ターゲットである。なお、指向性プリズム１５の位置を計測することは、墨出しロボット１０の位置を計測することでもある。 The tracking total station 20 is a three-dimensional measuring means that tracks the directional prism 15 provided in the marking robot 10 with a laser or the like and measures the position of the directional prism 15 in a three-dimensional space. The directional prism 15 is a measurement target whose position is measured by the tracking total station 20 . Note that measuring the position of the directional prism 15 is also measuring the position of the marking robot 10 .

外部装置３０は、墨出しロボット１０との間及び追尾型トータルステーション２０との間で情報を送受信する装置である。本実施形態では、外部装置３０が、携帯型のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）や、タブレット端末装置、スマートフォン等の、作業者によって操作される携帯端末であるものとして説明する。 The external device 30 is a device that transmits and receives information to and from the marking robot 10 and the tracking total station 20 . In this embodiment, the external device 30 is described as a portable terminal operated by an operator, such as a portable personal computer (PC), a tablet terminal device, or a smart phone.

墨出しロボット１０と追尾型トータルステーション２０と外部装置３０は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮを介して、相互に通信することができる。 The marking robot 10, the tracking total station 20, and the external device 30 can communicate with each other via a wireless LAN such as Wi-Fi (registered trademark).

墨出し作業を行う場合において、設備工事の作業者は、例えば、外部装置３０を操作して、各墨出し位置（墨出し線を印す位置）を墨出しロボット１０に入力し、墨出しの開始を指示する。又は、作業者は、例えば、墨出しロボット１０に設けられたタッチパネルディスプレイ１３を操作して、各墨出し位置を墨出しロボット１０に入力し、墨出しの開始を指示する。すると、墨出しロボット１０は、墨出し作業を開始する。 When performing the marking work, for example, the facility construction worker operates the external device 30 to input each marking position (the position where the marking line is to be marked) to the marking robot 10 to perform marking. Instruct to start. Alternatively, for example, the operator operates the touch panel display 13 provided on the marking robot 10 to input each marking position to the marking robot 10 and instruct the marking start. Then, the marking robot 10 starts the marking work.

追尾型トータルステーション２０は、墨出しロボット１０に設けられた指向性プリズム１５を追尾して、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測する。墨出しロボット１０は、追尾型トータルステーション２０から指向性プリズム１５の位置情報を取得する。これにより、墨出しロボット１０は、自身の現在位置情報を取得する。墨出しロボット１０は、自身の現在位置情報の取得動作と、旋回動作、直進動作、後退動作等の移動動作とを適宜繰り返し行って、墨出し位置まで進む。更に墨出しロボット１０は、所定の精度を確保するために、墨出し位置の近傍でＸＹステージ範囲内の位置計測を行うことで、墨出し線の高精度な位置決めを行い、本体内に設けられたプリンタ１６で墨出し線と所望の情報とを印字する。墨出しロボット１０は、各墨出し位置で、これらの処理を繰り返す。 The tracking total station 20 tracks the directional prism 15 provided on the marking robot 10 and measures the position of the directional prism 15 in the three-dimensional space. The marking robot 10 acquires the position information of the directional prism 15 from the tracking total station 20 . As a result, the marking robot 10 acquires its own current position information. The marking robot 10 appropriately repeats an acquisition operation of its own current position information and a moving operation such as a turning operation, a straight movement operation, and a backward operation, and advances to the marking position. Furthermore, in order to ensure a predetermined accuracy, the marking robot 10 performs position measurement within the range of the XY stage near the marking position, thereby performing highly accurate positioning of the marking line. Then, the printer 16 prints the marking lines and desired information. The marking robot 10 repeats these processes at each marking position.

なお、墨出し線は、直線、十字線等の任意の長さで描画された線であり、任意の所望位置を表す位置情報として用いられる。本実施形態では、墨出しロボット１０は、墨出し線を床面に印字（描画）する際に、床面の凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を墨出し線の近傍に印字する。また、墨出しロボット１０は、墨出し線を床面に印字（描画）する際に、墨出し線の属性情報を墨出し線の近傍に印字する。例えば、墨出しロボット１０は、墨出し線の属性情報として、所望位置に据え付けされる機器を表す機器情報を印字する。機器情報は、据え付ける機器の名称や型番を表す、文字、図形、記号等である。 Note that the marking line is a line drawn with an arbitrary length such as a straight line or a cross line, and is used as position information representing an arbitrary desired position. In the present embodiment, the marking robot 10 prints (draws) the marking lines on the floor surface, and prints unevenness level information representing the unevenness level of the floor surface in the vicinity of the marking lines. The marking robot 10 also prints attribute information of the marking line near the marking line when printing (drawing) the marking line on the floor surface. For example, the marking robot 10 prints equipment information representing equipment installed at a desired position as attribute information of the marking line. The device information is characters, figures, symbols, etc. that represent the name and model number of the device to be installed.

図１に示すように、墨出しロボット１０は、フレーム１１、収納ケース１２、タッチパネルディスプレイ１３、ＰＣ（Personal Computer）１４、指向性プリズム１５、プリズムアクチュエータ１５ａｃ、プリンタ１６、プリンタアクチュエータ１６ａｃ、駆動輪１７、走行アクチュエータ１７ａｃ、無線ＬＡＮ親機１８、表示灯１９１～１９３、測域センサＳＮ１、検知センサＳＮ２を備える。更に図２に示すように、墨出しロボット１０は、モーションコントローラＭＣを備える。モーションコントローラＭＣは、ＰＣ１４に接続されて、プリズムアクチュエータ１５ａｃ、プリンタアクチュエータ１６ａｃ、走行アクチュエータ１７ａｃ等を駆動するコントローラである。 As shown in FIG. 1, the marking robot 10 includes a frame 11, a storage case 12, a touch panel display 13, a PC (Personal Computer) 14, a directional prism 15, a prism actuator 15ac, a printer 16, a printer actuator 16ac, and a driving wheel 17. , a travel actuator 17ac, a wireless LAN master unit 18, indicator lights 191 to 193, a range sensor SN1, and a detection sensor SN2. Further, as shown in FIG. 2, the marking robot 10 comprises a motion controller MC. A motion controller MC is a controller that is connected to the PC 14 and drives the prism actuator 15ac, the printer actuator 16ac, the travel actuator 17ac, and the like.

フレーム１１は、収納ケース１２と、プリンタアクチュエータ１６ａｃとを支持する部材である。フレーム１１は、上面視で矩形の形状を呈している。フレーム１１の後部の上には、収納ケース１２が配置されている。 The frame 11 is a member that supports the storage case 12 and the printer actuator 16ac. The frame 11 has a rectangular shape when viewed from above. A storage case 12 is arranged on the rear portion of the frame 11 .

収納ケース１２の内部には、ＰＣ１４が収納されている。ＰＣ１４は、墨出しロボット１０を統括して制御する制御手段である。ＰＣ１４は、走行アクチュエータ１７ａｃにより走行した際に、プリズムアクチュエータ１５ａｃにより指向性プリズム１５が追尾型トータルステーション２０の方向に向くように、指向性プリズム１５を回転させる。 A PC 14 is housed inside the housing case 12 . The PC 14 is control means for controlling the marking robot 10 in an integrated manner. The PC 14 rotates the directional prism 15 so that the directional prism 15 faces the tracking total station 20 by the prism actuator 15ac when traveling by the traveling actuator 17ac.

収納ケース１２の上には、タッチパネルディスプレイ１３と、表示灯１９１～１９３が配置されている。タッチパネルディスプレイ１３は、作業者が各種の情報及び動作指示を手動で入力するための手動入力手段である。タッチパネルディスプレイ１３は、墨出しロボット１０の動作を設定だけでなく、各種の情報を表示したり入力したりするために使用することもできる。タッチパネルディスプレイ１３は、好ましくは、操作性を向上させることができるように、配置角度を変更したり（つまり、任意の角度に傾けて配置したり）、取り外したりすることが可能な構成であるとよい。表示灯１９１～１９３は、墨出しロボット１０の状態を外部に報知するための報知手段である。 A touch panel display 13 and indicator lights 191 to 193 are arranged on the storage case 12 . The touch panel display 13 is manual input means for the operator to manually input various information and operation instructions. The touch panel display 13 can be used not only for setting the operation of the marking robot 10 but also for displaying and inputting various kinds of information. The touch panel display 13 preferably has a configuration in which the arrangement angle can be changed (that is, arranged at an arbitrary angle) or removed so as to improve operability. good. The indicator lights 191 to 193 are notification means for notifying the state of the marking robot 10 to the outside.

収納ケース１２の前方には、無線ＬＡＮ親機１８が配置されている。無線ＬＡＮ親機１８は、ＰＣ１４に接続されて、追尾型トータルステーション２０や外部装置３０と無線通信する通信手段である。 A wireless LAN base station 18 is arranged in front of the storage case 12 . The wireless LAN master device 18 is communication means that is connected to the PC 14 and wirelessly communicates with the tracking total station 20 and the external device 30 .

フレーム１１の前方には、測域センサＳＮ１が配置されている。測域センサＳＮ１は、墨出しロボット１０の前方に障害物が存在するか否かを検知するセンサである。 A range sensor SN1 is arranged in front of the frame 11 . The range sensor SN1 is a sensor that detects whether an obstacle exists in front of the marking robot 10 or not.

フレーム１１の下部には、走行アクチュエータ１７ａｃが配置されている。走行アクチュエータ１７ａｃは、床面の上を走行する走行手段である。本実施形態では、４つの走行アクチュエータ１７ａｃが、フレーム１１の下部の四隅に配置されており、それぞれに対応して設けられた駆動輪１７を回転駆動する構造になっているものとして説明する。駆動輪１７は、車輪として機能する回転体である。墨出しロボット１０は、４つの走行アクチュエータ１７ａｃが独立して４つの駆動輪１７を回転駆動させることで、超信地旋回等の旋回動作と前進動作と後退動作とを行うことができる。例えば、墨出しロボット１０は、左右の駆動輪１７を逆方向に回転させることで、旋回動作を行うことができる。また、墨出しロボット１０は、左右の駆動輪１７を同方向に回転させることで、前進動作又は後退動作を行うことができる。ただし、駆動輪１７の数は、４つに限らず、４つ以上にすることができる。また、墨出しロボット１０は、チェーンリンク機構等を介して１つの走行アクチュエータ１７ａｃで複数の駆動輪１７を回転駆動する構成にすることができる。また、墨出しロボット１０は、無限軌道（すなわち、複数の駆動輪１７に履帯（クローラー）を張架させた走行手段）を有する構成にすることができる。 A travel actuator 17ac is arranged in the lower portion of the frame 11 . The travel actuator 17ac is travel means that travels on the floor surface. In the present embodiment, four traveling actuators 17ac are arranged at the four corners of the lower portion of the frame 11, and are configured to rotationally drive the driving wheels 17 provided corresponding to each. The drive wheels 17 are rotating bodies that function as wheels. The marking robot 10 can perform a turning operation such as pivot turning, a forward movement, and a backward movement by independently driving the four drive wheels 17 with the four traveling actuators 17ac. For example, the marking robot 10 can rotate by rotating the left and right drive wheels 17 in opposite directions. In addition, the marking robot 10 can move forward or backward by rotating the left and right drive wheels 17 in the same direction. However, the number of drive wheels 17 is not limited to four, and may be four or more. In addition, the marking robot 10 can be configured to rotationally drive a plurality of drive wheels 17 with one travel actuator 17ac via a chain link mechanism or the like. In addition, the marking robot 10 can be configured to have an endless track (that is, a traveling means in which crawlers are stretched around a plurality of driving wheels 17).

フレーム１１の収納ケース１２よりも前方の場所には、上面視で矩形状の開口部１１ｏｐが形成されている。開口部１１ｏｐの内部は、プリンタ１６と検知センサＳＮ２とが移動可能な空間となっている。 A rectangular opening 11op is formed in the front of the frame 11 relative to the storage case 12 when viewed from above. The interior of the opening 11op is a space in which the printer 16 and the detection sensor SN2 can move.

フレーム１１の上には、プリンタアクチュエータ１６ａｃが配置されている。プリンタアクチュエータ１６ａｃは、プリンタ１６を支持するとともに、左右方向（Ｘ軸方向）、前後方向（Ｙ軸方向）、上下方向（Ｚ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる機構である。なお、プリンタアクチュエータ１６ａｃは、プリンタ１６だけでなく、指向性プリズム１５と検知センサＳＮ２とを支持しており、プリンタ１６と一緒に同じ方向に指向性プリズム１５と検知センサＳＮ２とを移動させる。 A printer actuator 16ac is arranged on the frame 11 . The printer actuator 16ac is a mechanism that supports the printer 16 and slides the printer 16 in the horizontal direction (X-axis direction), the front-rear direction (Y-axis direction), and the vertical direction (Z-axis direction). The printer actuator 16ac supports not only the printer 16 but also the directional prism 15 and the detection sensor SN2, and moves the directional prism 15 and the detection sensor SN2 together with the printer 16 in the same direction.

プリンタ１６は、床面に印字する印字手段である。本実施形態では、プリンタ１６がインクジェット式の印字手段であるものとして説明する。ただし、プリンタ１６は例えばプロッタのようなペン型印字ヘッドを用いる印字手段であってもよい。 The printer 16 is printing means for printing on the floor surface. In this embodiment, the printer 16 is assumed to be an ink jet printing means. However, the printer 16 may be a printing means using a pen-type print head, such as a plotter.

指向性プリズム１５は、追尾型トータルステーション２０のレーザポインタが照射される箇所である。指向性プリズム１５は、墨出しロボット１０の位置を計測するための計測ターゲットであり、光を反射する特性を有する。指向性プリズム１５は、追尾型トータルステーション２０から照射された光を反射することによって光学的に三次元状の位置が計測される。指向性プリズム１５は、その中心位置がプリンタ１６の位置と一定になるように配設されている。これにより、墨出しロボット１０は、プリンタ１６の位置を正確に測定可能である。更に指向性プリズム１５は、プリズムアクチュエータ１５ａｃによって、任意の方向に回転する。これにより、指向性プリズム１５は、墨出しロボット１０の移動後であっても追尾型トータルステーション２０に正対することができる。 The directional prism 15 is where the laser pointer of the tracking total station 20 is irradiated. The directional prism 15 is a measurement target for measuring the position of the marking robot 10, and has the property of reflecting light. The directional prism 15 optically measures the three-dimensional position by reflecting the light emitted from the tracking total station 20 . The directional prism 15 is arranged so that its central position is the same as the position of the printer 16 . This allows the marking robot 10 to accurately measure the position of the printer 16 . Further, the directional prism 15 is rotated in any direction by a prism actuator 15ac. As a result, the directional prism 15 can face the tracking total station 20 even after the marking robot 10 has moved.

検知センサＳＮ２は、床面を検知するセンサである。本実施形態では、検知センサＳＮ２は、接触式のタッチセンサで構成されているものとして説明する。タッチセンサで構成された検知センサＳＮ２は、接触端子が床面に向けて配置されている。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚは、プリンタ１６とともに検知センサＳＮ２をＺ軸方向（上下方向）に移動可能に支持している。 The detection sensor SN2 is a sensor that detects the floor surface. In this embodiment, the detection sensor SN2 is described as being configured by a contact-type touch sensor. The detection sensor SN2, which is a touch sensor, has a contact terminal facing the floor. The Z-axis actuator 16z supports the detection sensor SN2 together with the printer 16 so as to be movable in the Z-axis direction (vertical direction).

プリンタアクチュエータ１６ａｃは、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘと、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙと、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚとを含んでいる。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘは、左右方向（Ｘ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる左右方向移動手段である。Ｙ軸アクチュエータ１６ｙは、前後方向（Ｙ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる前後方向移動手段である。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚは、上下方向（Ｚ軸方向）にプリンタ１６を摺動移動させる上下方向移動手段である。本実施形態では、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘとＹ軸アクチュエータ１６ｙとＺ軸アクチュエータ１６ｚとして、それぞれ、電動式の直動アクチュエータが採用されているものとして説明する。 Printer actuator 16ac includes X-axis actuator 16x, Y-axis actuator 16y, and Z-axis actuator 16z. The X-axis actuator 16x is left-right movement means for slidingly moving the printer 16 in the left-right direction (X-axis direction). The Y-axis actuator 16y is a front-rear direction moving means for slidingly moving the printer 16 in the front-rear direction (Y-axis direction). The Z-axis actuator 16z is vertical movement means for slidingly moving the printer 16 in the vertical direction (Z-axis direction). In this embodiment, the X-axis actuator 16x, the Y-axis actuator 16y, and the Z-axis actuator 16z are each assumed to be an electric linear motion actuator.

本実施形態では、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙは、３本の長尺な四角柱状のバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３を有している。Ｙ軸アクチュエータ１６ｙの３つのバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３は、フレーム１１の上に固定設置されている。３本のバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３は、フレーム１１に形成された開口部１１ｏｐを囲むように、コ字形状に配置されている。つまり、３本のバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３のうち、２本のバー部材ｙ１，ｙ２が前後方向に延在するように配置されている。また、残りのバー部材ｙ３が、左右方向に延在するように配置されるとともにバー部材ｙ１，ｙ２の後端部に連結されている。 In this embodiment, the Y-axis actuator 16y has three elongated quadrangular prism-shaped bar members y1, y2, and y3. Three bar members y1, y2, y3 of the Y-axis actuator 16y are fixedly installed on the frame 11. As shown in FIG. The three bar members y1, y2, y3 are arranged in a U-shape so as to surround the opening 11op formed in the frame 11. As shown in FIG. That is, of the three bar members y1, y2, y3, two bar members y1, y2 are arranged to extend in the front-rear direction. The remaining bar member y3 is arranged to extend in the left-right direction and is connected to the rear end portions of the bar members y1 and y2.

Ｘ軸アクチュエータ１６ｘは、１本の長尺な四角柱状のバー部材ｘ１を有している。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１は、左右方向に延在するように（つまり、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙのバー部材ｙ１，ｙ２に対して直交するように）、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙのバー部材ｙ１，ｙ２の上に配置されている。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１は、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙのバー部材ｙ１，ｙ２の延在方向に沿って、移動する。つまり、Ｙ軸アクチュエータ１６ｙは、バー部材ｙ１，ｙ２の延在方向に沿って、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１を移動可能に支持している。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１とＹ軸アクチュエータ１６ｙの３つのバー部材ｙ１，ｙ２，ｙ３は、プリンタ１６と検知センサＳＮ２とを移動可能に支持する枠体を構成している。 The X-axis actuator 16x has one elongated rectangular prism-shaped bar member x1. The bar member x1 of the X-axis actuator 16x extends in the horizontal direction (that is, perpendicular to the bar members y1 and y2 of the Y-axis actuator 16y). is placed on top of The bar member x1 of the X-axis actuator 16x moves along the extending direction of the bar members y1 and y2 of the Y-axis actuator 16y. That is, the Y-axis actuator 16y movably supports the bar member x1 of the X-axis actuator 16x along the extending direction of the bar members y1 and y2. A bar member x1 of the X-axis actuator 16x and three bar members y1, y2, and y3 of the Y-axis actuator 16y form a frame that movably supports the printer 16 and the detection sensor SN2.

Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１には、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａが取り付けられている。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａは、バー状のボールねじ部ｚｂを介して指向性プリズム１５とプリンタ１６と検知センサＳＮ２とを支持する構成要素である。Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａは、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１の延在方向に沿って、移動する。つまり、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘは、バー部材ｘ１の延在方向に沿って、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａを移動可能に支持している。 A support portion za of the Z-axis actuator 16z is attached to the bar member x1 of the X-axis actuator 16x. A support portion za of the Z-axis actuator 16z is a component that supports the directional prism 15, the printer 16, and the detection sensor SN2 via a bar-shaped ball screw portion zb. The support portion za of the Z-axis actuator 16z moves along the extending direction of the bar member x1 of the X-axis actuator 16x. That is, the X-axis actuator 16x movably supports the support portion za of the Z-axis actuator 16z along the extending direction of the bar member x1.

＜検知センサの構成＞
以下、図３Ａ及び図３Ｂを参照して、検知センサＳＮ２の構成について説明する。図３Ａは、プリンタ１６と検知センサＳＮ２の概観図である。図３Ｂは、検知センサＳＮ２の側断面図である。 <Structure of detection sensor>
The configuration of the detection sensor SN2 will be described below with reference to FIGS. 3A and 3B. FIG. 3A is an overview diagram of the printer 16 and the detection sensor SN2. FIG. 3B is a side sectional view of the detection sensor SN2.

図３Ａに示すように、本実施形態では、薄い矩形状の平坦な取付板６０の一方の面にプリンタ１６が取り付けられ、他方の面に検知センサＳＮ２が取り付けられている。プリンタ１６は、インクを吐出する印字ヘッド６１と、インクを収納するインク収納部６２（インクカートリッジ）と、インクの吐出動作を制御する作動機構６３とを有している。印字ヘッド６１は、プリンタ１６の底面部に、床面に対向するように配置されている。 As shown in FIG. 3A, in this embodiment, the printer 16 is attached to one surface of a thin rectangular flat mounting plate 60, and the detection sensor SN2 is attached to the other surface. The printer 16 has a print head 61 that ejects ink, an ink storage portion 62 (ink cartridge) that stores ink, and an operating mechanism 63 that controls the ink ejection operation. The print head 61 is arranged on the bottom surface of the printer 16 so as to face the floor.

なお、本実施形態では、プリンタ１６は、印字ヘッド６１とインク収納部６２と作動機構６３とを一体化した構成になっている。しかしながら、プリンタ１６は、例えば印字ヘッド６１とインク収納部６２との間をチューブ（図示せず）で接続することで、印字ヘッド６１をインク収納部６２と作動機構６３とから分離配置した構成にすることができる。 In this embodiment, the printer 16 has a configuration in which the print head 61, the ink storage section 62, and the operating mechanism 63 are integrated. However, the printer 16 has a configuration in which the print head 61 is separated from the ink storage section 62 and the operating mechanism 63 by, for example, connecting the print head 61 and the ink storage section 62 with a tube (not shown). can do.

検知センサＳＮ２は、ケース７６の内部に配置されており、プッシャ７１が床面に向けて配置された構成になっている。 The detection sensor SN2 is arranged inside the case 76, and is configured such that the pusher 71 is arranged facing the floor surface.

図３Ｂに示すように、検知センサＳＮ２は、接触端子であるプッシャ７１と、プッシャ７１に連結されたシャフト７４と、シャフト７４の周囲の隙間を埋めるブッシュ７２と、シャフト７４を下方に付勢する圧縮バネ７３と、プッシャ７１と床面との接触を検知する検知部７５とを備えている。 As shown in FIG. 3B, the detection sensor SN2 includes a pusher 71 that is a contact terminal, a shaft 74 connected to the pusher 71, a bushing 72 that fills the gap around the shaft 74, and biases the shaft 74 downward. A compression spring 73 and a detection unit 75 for detecting contact between the pusher 71 and the floor surface are provided.

係る構成において、検知センサＳＮ２は、プリンタアクチュエータ１６ａｃのＺ軸アクチュエータ１６ｚによってプリンタ１６と一緒に上下動される。プッシャ７１が床面から離間している場合に、シャフト７４が圧縮バネ７３によって下方に付勢されているため、シャフト７４の上端部と検知部７５の下端部とが所望の隙間分だけ離間した状態になっている。これに対し、プッシャ７１が床面に接触した場合に、プッシャ７１を介して床面から加わる応力によりシャフト７４が上方に移動するため、シャフト７４の上端部と検知部７５の下端部とが接触した状態になる。検知センサＳＮ２は、シャフト７４の上端部と検知部７５の下端部とが接触した状態になることで、プッシャ７１と床面との接触を検知する。 In such a configuration, the detection sensor SN2 is vertically moved together with the printer 16 by the Z-axis actuator 16z of the printer actuator 16ac. When the pusher 71 is separated from the floor surface, the shaft 74 is urged downward by the compression spring 73, so that the upper end of the shaft 74 and the lower end of the detection part 75 are separated by a desired gap. state. On the other hand, when the pusher 71 contacts the floor surface, the shaft 74 moves upward due to the stress applied from the floor surface via the pusher 71, so that the upper end portion of the shaft 74 and the lower end portion of the detection portion 75 come into contact with each other. state. The detection sensor SN2 detects contact between the pusher 71 and the floor surface when the upper end portion of the shaft 74 and the lower end portion of the detection portion 75 come into contact with each other.

墨出しロボット１０は、例えば、図３Ａに示す検知センサＳＮ２を図４に示す検知センサＳＮ２ａに変更することができる。図４は、検知センサＳＮ２の変形例である検知センサＳＮ２ａの概観図である。図４に示すように、変形例の検知センサＳＮ２ａは、図３Ａに示す検知センサＳＮ２と比較すると、プッシャ７１の代わりに、プッシャ７１ａを有する点で相違している。プッシャ７１ａは、プッシャ７１と同様に床面に接触する接触端子である。プッシャ７１ａは、床面に片当たりしないように、プッシャ７１よりも大径で、かつ、印字ヘッド６１に対向する部位が開口されたリング状の形状に形成されている。 The marking robot 10 can change the detection sensor SN2 shown in FIG. 3A to a detection sensor SN2a shown in FIG. 4, for example. FIG. 4 is a general view of a detection sensor SN2a that is a modification of the detection sensor SN2. As shown in FIG. 4, the detection sensor SN2a of the modified example differs from the detection sensor SN2 shown in FIG. 3A in that instead of the pusher 71, a pusher 71a is provided. The pusher 71a, like the pusher 71, is a contact terminal that contacts the floor surface. The pusher 71a has a larger diameter than the pusher 71 and is formed in a ring shape with an opening facing the print head 61 so as not to hit the floor unevenly.

墨出しロボット１０は、例えば、図３Ａに示す検知センサＳＮ２を図５に示す検知センサＳＮ２ｂに変更することができる。図５は、検知センサＳＮ２の変形例である検知センサＳＮ２ｂの概観図である。図５に示すように、変形例の検知センサＳＮ２ｂは、レーザ変位計等の光学式センサで構成されており、底面に設けられたレーザ照射口７７から下方向にレーザ光７８を照射する構成になっている。 The marking robot 10 can change the detection sensor SN2 shown in FIG. 3A to the detection sensor SN2b shown in FIG. 5, for example. FIG. 5 is a general view of a detection sensor SN2b, which is a modification of the detection sensor SN2. As shown in FIG. 5, the detection sensor SN2b of the modified example is composed of an optical sensor such as a laser displacement meter, and is configured to irradiate a laser beam 78 downward from a laser irradiation port 77 provided on the bottom surface. It's becoming

墨出しロボット１０は、例えば、図３Ａに示すプリンタ１６を図６に示すプリンタ１６ａに変更することができる。図６は、プリンタ１６の変形例であるプリンタ１６ａの概観図である。図６に示すように、変形例のプリンタ１６ａは、プロッタのようなペン型印字ヘッド６６とそのペン型印字ヘッド６６を把持する把持部６７とを有する構成になっている。ペン型印字ヘッド６６のペン先は、プッシャ７１の底面よりも少し上の位置に配置されている。 The marking robot 10 can change the printer 16 shown in FIG. 3A to a printer 16a shown in FIG. 6, for example. FIG. 6 is a general view of a printer 16a that is a modification of the printer 16. As shown in FIG. As shown in FIG. 6, the modified printer 16a has a pen-type print head 66 like a plotter, and a gripper 67 for gripping the pen-type print head 66. As shown in FIG. The pen tip of the pen-type print head 66 is positioned slightly above the bottom surface of the pusher 71 .

＜据付作業に係る設備機器及び設備機器の高さ調整例＞
図７は、建築物の床面Ｆｌの上に据え付けされた設備機器の概観図である。図７は、天井面８１ｔの高さが揃うように、設備機器の一例としての複数の制御盤８１が床面Ｆｌの上に据え付けされた状態を示している。 <Equipment related to installation work and example of height adjustment of equipment>
FIG. 7 is a general view of equipment installed on the floor surface Fl of the building. FIG. 7 shows a state in which a plurality of control panels 81 as an example of equipment are installed on the floor surface Fl so that the height of the ceiling surface 81t is uniform.

仮に凹凸や勾配がある床面Ｆｌに複数の設備機器が据え付けされる場合に、各設備機器を水平に据え付けることができないため、据付不良が発生して、手戻り作業（後戻り作業）の要因になる。また、製品を製造する工場プラントでは、設備機器の据付不良が発生した場合に、生産プロセスに異常が発生する可能性がある。 If multiple pieces of equipment are installed on a floor Fl with unevenness or a slope, it is not possible to install each piece of equipment horizontally. Become. In addition, in a factory plant that manufactures products, there is a possibility that an abnormality will occur in the production process if there is a faulty installation of equipment.

そこで、手戻り作業（後戻り作業）が発生しないように、作業者は、床面Ｆｌの凹凸レベル（勾配レベルを含む）に対応してアンカボルト９１（図８参照）やスペーサ９６（図９参照）を用いて設備機器の高さ調整を行う。図８は、床面Ｆｌの凹凸レベルに対応するアンカボルト９１を用いた設備機器の高さ調整例の説明図である。図９は、床面Ｆｌの凹凸レベルに対応するスペーサ９６を用いた設備機器の高さ調整例の説明図である。 Therefore, in order to prevent the occurrence of rework (backtracking work), the operator must install anchor bolts 91 (see FIG. 8) and spacers 96 (see FIG. 9) corresponding to the unevenness level (including the slope level) of the floor surface Fl. ) to adjust the height of the equipment. FIG. 8 is an explanatory diagram of an example of adjusting the height of equipment using anchor bolts 91 corresponding to the unevenness level of the floor surface Fl. FIG. 9 is an explanatory diagram of an example of adjusting the height of equipment using spacers 96 corresponding to the unevenness level of the floor surface Fl.

図８に示す例では、複数のアンカボルト９１が床面Ｆｌに埋め込まれている。各アンカボルト９１には、受けナット９２ａと締結ナット９２ｂが取り付けられており、受けナット９２ａと締結ナット９２ｂとの間には、設備機器（支柱８１ｐ）のベース部８１ｂが配置されている。ベース部８１ｂには、各アンカボルト９１を通すための複数の貫通孔が形成されている。締結ナット９２ｂは、ベース部８１ｂの上側からアンカボルト９１に取り付けられている。係る構成において、作業者は、設備機器（支柱８１ｐ）の据付作業時に、設備機器のベース部８１ｂが水平になるように、床面Ｆｌの凹凸レベルに応じて、受けナット９２ａの取付位置（高さ位置）を調整する。そして、作業者は、受けナット９２ａの上に設備機器のベース部８１ｂを配置し、ベース部８１ｂの上側から締結ナット９２ｂをアンカボルト９１に取り付けて、締結ナット９２ｂを締め付ける。これにより、作業者は、受けナット９２ａと締結ナット９２ｂとで設備機器のベース部８１ｂを固定する。 In the example shown in FIG. 8, a plurality of anchor bolts 91 are embedded in the floor surface Fl. A receiving nut 92a and a fastening nut 92b are attached to each anchor bolt 91, and the base portion 81b of the equipment (pillar 81p) is arranged between the receiving nut 92a and the fastening nut 92b. A plurality of through holes through which the anchor bolts 91 are passed are formed in the base portion 81b. The fastening nut 92b is attached to the anchor bolt 91 from above the base portion 81b. In such a configuration, when installing the equipment (pillar 81p), the worker adjusts the mounting position (high position). Then, the operator places the base portion 81b of the equipment on the receiving nut 92a, attaches the fastening nut 92b to the anchor bolt 91 from above the base portion 81b, and tightens the fastening nut 92b. Thereby, the operator fixes the base portion 81b of the equipment with the receiving nut 92a and the fastening nut 92b.

図９に示す例では、アンカボルト９１が床面Ｆｌに埋め込まれている。アンカボルト９１の周囲の床面Ｆｌ上には、スペーサ９６が配置されている。図９に示す例では１つの貫通孔しか示していないが、設備機器のベース部８１ｂには、各アンカボルト９１を通すための複数の貫通孔が形成されている。設備機器のベース部８１ｂは、アンカボルト９１を貫通孔に通すことで、スペーサ９６の上に配置される。係る構成において、作業者は、設備機器の据付作業時に、設備機器のベース部８１ｂが水平になるように、床面Ｆｌの凹凸レベルに応じて、所望の厚さのスペーサ９６を床面Ｆｌ上に配置する。そして、作業者は、スペーサ９６の上に設備機器のベース部８１ｂを配置し、図示せぬ締結ナットをアンカボルト９１に取り付けて、締結ナットを締め付ける。これにより、作業者は、スペーサ９６と締結ナットとで設備機器のベース部８１ｂを固定する。 In the example shown in FIG. 9, anchor bolts 91 are embedded in the floor surface Fl. A spacer 96 is arranged on the floor surface Fl around the anchor bolt 91 . Although only one through-hole is shown in the example shown in FIG. 9, a plurality of through-holes for passing each anchor bolt 91 are formed in the base portion 81b of the equipment. The base portion 81b of the equipment is arranged on the spacer 96 by passing the anchor bolt 91 through the through hole. In such a configuration, when installing the equipment, the worker places the spacer 96 with a desired thickness on the floor surface Fl according to the unevenness level of the floor surface Fl so that the base portion 81b of the equipment is horizontal. to be placed. Then, the operator places the base portion 81b of the equipment on the spacer 96, attaches a fastening nut (not shown) to the anchor bolt 91, and tightens the fastening nut. Thereby, the worker fixes the base portion 81b of the equipment with the spacer 96 and the fastening nut.

このように、作業者は、設備機器の据付作業時に、床面Ｆｌの凹凸レベルに対応してアンカボルト９１（図８参照）やスペーサ９６（図９参照）を用いて設備機器の高さ調整を行う。これにより、作業者は、設備機器の据付不良の発生を抑制して、各設備機器を水平に据え付けることができる。その結果、作業者は、各制御盤８１の天井面８１ｔの高さを均一な面に揃え、更に、隣接する制御盤８１同士の間に隙間が生じないように、隣接する制御盤８１同士を密着させた状態にすることができる。 In this way, when installing the equipment, the operator adjusts the height of the equipment using the anchor bolts 91 (see FIG. 8) and the spacers 96 (see FIG. 9) corresponding to the unevenness level of the floor surface Fl. I do. As a result, the operator can suppress the occurrence of improper installation of the equipment and horizontally install each equipment. As a result, the operator aligns the height of the ceiling surface 81t of each control panel 81 to a uniform surface, and furthermore, adjusts the adjacent control panels 81 so that there is no gap between the adjacent control panels 81. It can be kept in close contact.

このような設備機器の高さ調整では、墨出し位置における床面Ｆｌの凹凸レベルを予め計測する必要がある。この点について、特許文献１に記載された従来の墨出しロボットは、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測する機能を有していなかった。そのため、従来の墨出しロボットでは、設備機器の高さ調整を行う場合に、作業者が手動で墨出し位置における床面Ｆｌの凹凸レベル（勾配レベルを含む）を計測する必要があった。床面Ｆｌの凹凸レベルの計測作業は、作業者の熟練した技術と、手間とを要するものである。このような床面Ｆｌの凹凸レベルの計測作業は、非熟練者が作業を行った場合に、作業ミスが発生し易いため、作業ミスの発生によって手戻り作業（後戻り作業）が発生したり作業工程の遅延が発生したりすることがあった。そのため、従来の墨出しロボットは、墨出し位置における床面の凹凸レベルの計測作業を自動化することが望まれていた。 In adjusting the height of such equipment, it is necessary to measure in advance the unevenness level of the floor surface Fl at the marking position. Regarding this point, the conventional marking robot described in Patent Document 1 does not have the function of measuring the unevenness level of the floor surface Fl. Therefore, in the conventional marking robot, when adjusting the height of equipment, it was necessary for the operator to manually measure the unevenness level (including the gradient level) of the floor surface Fl at the marking position. The work of measuring the unevenness level of the floor surface Fl requires skill and labor of the operator. Such work for measuring the unevenness level of the floor surface Fl is likely to cause work mistakes when performed by unskilled workers. Sometimes there were delays in the process. Therefore, the conventional marking robot is desired to automate the work of measuring the unevenness level of the floor surface at the marking position.

そこで、本実施形態では、墨出しロボット１０が墨出し位置における床面Ｆｌの凹凸レベル（勾配レベルを含む）の計測作業を自動的に行う構成になっている。そして、墨出しロボット１０は、計測された床面Ｆｌの凹凸レベル（勾配レベルを含む）を表す凹凸レベル情報（図１０参照）を床面Ｆｌに自動的に印字する。図１０は、墨出しロボット１０によって床面Ｆｌに印字された印字情報の説明図である。 Therefore, in the present embodiment, the marking robot 10 is configured to automatically measure the unevenness level (including the gradient level) of the floor surface Fl at the marking position. Then, the marking robot 10 automatically prints unevenness level information (see FIG. 10) representing the measured unevenness level (including the gradient level) of the floor surface Fl on the floor surface Fl. FIG. 10 is an explanatory diagram of the printed information printed on the floor surface Fl by the marking robot 10. As shown in FIG.

図１０は、床面Ｆｌに印字された印字情報の一例として、所望位置（墨出し位置）を表す位置情報Ｄ１と、所望位置（墨出し位置）に据え付けられる機器を表す機器情報Ｄ２と、所望位置（墨出し位置）の凹凸レベルを表す凹凸レベル情報Ｄ３とを示している。 FIG. 10 shows, as an example of printed information printed on the floor surface Fl, position information D1 representing a desired position (marked position), device information D2 representing a device installed at the desired position (marked position), and desired Concavo-convex level information D3 representing the concavo-convex level of the position (marking position) is shown.

図１０に示す例では、位置情報Ｄ１として、任意の長さの十字状の墨出し線が床面Ｆｌに印字（描画）されている。十字状の墨出し線は、床面Ｆｌに直線状の通り芯として描画された２本の基準芯Ｓｔに対して平行になるように印字（描画）されている。ここでは、２本の基準芯ＳｔがＸ軸方向（左右方向）とＹ軸方向（前後方向）に沿って設定されているものとして説明する。ただし、位置情報Ｄ１は、十字状の墨出し線に限らず、円や多角形等の図形、文字、記号等で表すことができる。 In the example shown in FIG. 10, a cross-shaped marking line of arbitrary length is printed (drawn) on the floor surface Fl as the position information D1. The cross-shaped marking lines are printed (drawn) so as to be parallel to two reference cores St drawn as linear cores on the floor surface Fl. Here, it is assumed that two reference centers St are set along the X-axis direction (horizontal direction) and the Y-axis direction (front-rear direction). However, the position information D1 is not limited to the cross-shaped marking line, and can be represented by figures such as circles and polygons, characters, symbols, and the like.

図１０に示す例では、機器情報Ｄ２として、据え付ける設備機器の属性を表す「盤１」という文字が床面Ｆｌに印字されている。ここでは、「盤１」は、据え付ける設備機器が１台目の制御盤であることを表しているものとする。機器情報Ｄ２は、据え付ける設備機器の名称、型番、用途等を表すものであってもよい。機器情報Ｄ２は、図形、文字、記号等で表すことができる。 In the example shown in FIG. 10, as the equipment information D2, characters "board 1" representing the attributes of the equipment to be installed are printed on the floor surface Fl. Here, "panel 1" indicates that the equipment to be installed is the first control panel. The equipment information D2 may indicate the name, model number, usage, etc. of the equipment to be installed. The device information D2 can be represented by graphics, characters, symbols, and the like.

図１０に示す例では、凹凸レベル情報Ｄ３として、設備機器の高さ調整量を表す「０ｍｍ」、「１ｍｍ」、「２ｍｍ」という数字と単位とが床面Ｆｌに印字されている。凹凸レベル情報Ｄ３は、各所望位置（墨出し位置）で計測された床面Ｆｌの凹凸レベルの値である。ここでは、「０ｍｍ」が印字された位置は、設備機器の高さ調整が不要な位置であることを表しているものとする。そして、「１ｍｍ」が印字された位置は、「０ｍｍ」が印字された位置よりも高さが１ｍｍ低いため、１ｍｍ分だけ設備機器を上昇させる高さ調整を行う位置であることを表しているものとする。同様に、「２ｍｍ」が印字された位置は、２ｍｍ分だけ設備機器を上昇させる高さ調整を行う位置であることを表しているものとする。 In the example shown in FIG. 10, numbers and units of "0 mm", "1 mm", and "2 mm" representing the height adjustment amount of equipment are printed on the floor surface Fl as the unevenness level information D3. The unevenness level information D3 is the value of the unevenness level of the floor surface Fl measured at each desired position (marking position). Here, the position where "0 mm" is printed indicates that the height adjustment of the equipment is unnecessary. The position where "1 mm" is printed is 1 mm lower than the position where "0 mm" is printed. shall be Similarly, the position where "2 mm" is printed indicates that the height is adjusted to raise the equipment by 2 mm.

＜墨出しロボットの姿勢が水平な状態になっている場合の凹凸レベル計測＞
墨出しロボットシステムＳは、墨出しロボット１０の姿勢が水平な状態になっている場合に、図１１Ａ及び図１１Ｂに示す動作を行うことで、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測する。図１１Ａ及び図１１Ｂは、それぞれ、墨出しロボット１０の姿勢が水平な状態になっている場合の凹凸レベル計測の説明図である。 <Measurement of unevenness level when the posture of the marking robot is horizontal>
The marking robot system S measures the unevenness level of the floor surface Fl by performing the operations shown in FIGS. 11A and 11B when the posture of the marking robot 10 is horizontal. 11A and 11B are explanatory diagrams of unevenness level measurement when the posture of the marking robot 10 is horizontal.

図１１Ａ及び図１１Ｂに示す例では、凹部Ｆｌａが床面Ｆｌに形成された場所の上に墨出しロボット１０が停止している。凹部Ｆｌａの周囲は、水平で平坦なゼロレベルの高さＺ０の場所になっている。凹部Ｆｌａは、図１０に示す印字情報が印字される印字面である。墨出しロボット１０の右側の駆動輪１７ａと左側の駆動輪１７ｂは、ともに、ゼロレベルの高さＺ０の場所に位置している。そして、墨出しロボット１０の姿勢は、水平な状態になっている。 In the example shown in FIGS. 11A and 11B, the marking robot 10 is stopped on the place where the concave portion Fla is formed on the floor surface Fl. The periphery of the recess Fla is a horizontal, flat place with a zero-level height Z0. The concave portion Fla is a printing surface on which the printing information shown in FIG. 10 is printed. Both the right drive wheel 17a and the left drive wheel 17b of the marking robot 10 are positioned at the zero level height Z0. The posture of the marking robot 10 is horizontal.

図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、指向性プリズム１５と検知センサＳＮ２は、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚのボールねじ部ｚｂの下端部に取り付けられたケースＣａの中に収納されている。ボールねじ部ｚｂの上端部には、指向性プリズム１５が取り付けられている。ボールねじ部ｚｂは、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａによってＺ軸方向（上下方向）に移動可能に支持されている。支持部ｚａは、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘのバー部材ｘ１に取り付けられている。Ｘ軸アクチュエータ１６ｘは、Ｚ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａをバー部材ｘ１の延在方向であるＸ軸方向（左右方向）に移動可能に支持している。 As shown in FIGS. 11A and 11B, the directional prism 15 and the detection sensor SN2 are housed in a case Ca attached to the lower end of the ball screw portion zb of the Z-axis actuator 16z. A directional prism 15 is attached to the upper end of the ball screw portion zb. The ball screw portion zb is movably supported in the Z-axis direction (vertical direction) by the support portion za of the Z-axis actuator 16z. The support portion za is attached to the bar member x1 of the X-axis actuator 16x. The X-axis actuator 16x supports the support portion za of the Z-axis actuator 16z so as to be movable in the X-axis direction (horizontal direction), which is the extending direction of the bar member x1.

墨出しロボットシステムＳは、墨出しロボット１０の姿勢が水平な状態になっている場合で、かつ、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測するときに、墨出しロボット１０が図１１Ａに示す状態から図１１Ｂに示す状態に変化する。その際に、追尾型トータルステーション２０が三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測して、指向性プリズム１５の位置情報を墨出しロボット１０に出力する。墨出しロボット１０のＰＣ１４は、指向性プリズム１５の位置情報に基づいて指向性プリズム１５の上下方向の移動量を計測することで、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測する。 In the marking robot system S, when the posture of the marking robot 10 is in a horizontal state and when measuring the unevenness level of the floor surface Fl, the marking robot 10 changes from the state shown in FIG. 11B. At that time, the tracking total station 20 measures the position of the directional prism 15 in the three-dimensional space and outputs the position information of the directional prism 15 to the marking robot 10 . The PC 14 of the marking robot 10 measures the amount of vertical movement of the directional prism 15 based on the positional information of the directional prism 15, thereby measuring the unevenness level of the floor surface Fl.

図１１Ａは、指向性プリズム１５を最も高い位置に上昇させたときの墨出しロボット１０の状態を示している。図１１Ａに示す状態において、追尾型トータルステーション２０は、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測して、指向性プリズム１５の位置情報を墨出しロボット１０に出力する。 FIG. 11A shows the state of marking robot 10 when directional prism 15 is raised to the highest position. In the state shown in FIG. 11A , the tracking total station 20 measures the position of the directional prism 15 in the three-dimensional space and outputs the positional information of the directional prism 15 to the marking robot 10 .

なお、図１１Ａに示す指向性プリズム１５の最上昇時の高さＰは、指向性プリズム１５の高さ位置からプッシャ７１（接触端子）の高さ位置までの距離を表している。指向性プリズム１５の最上昇時の高さＰは、各墨出しロボット１０に固有の計測ターゲットの設置高さであり、固定値になっている。指向性プリズム１５の最上昇時の高さＰは、例えば、墨出しロボット１０の設計図に基づいて事前に算出しておくことができる。 The height P of the directional prism 15 at the highest elevation shown in FIG. 11A represents the distance from the height position of the directional prism 15 to the height position of the pusher 71 (contact terminal). The maximum height P of the directional prism 15 is the installation height of the measurement target unique to each marking robot 10, and is a fixed value. The maximum height P of the directional prism 15 can be calculated in advance based on the design drawing of the marking robot 10, for example.

図１１Ｂは、指向性プリズム１５と検知センサＳＮ２を下降させて、検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）を床面Ｆｌの凹部Ｆｌａに接触（接地）させたときの墨出しロボット１０の状態を示している。墨出しロボット１０は、指向性プリズム１５と検知センサＳＮ２の下降動作中において、検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）が接地したときに下降動作を停止する（以下、同様。）。 FIG. 11B shows the state of the marking robot 10 when the directional prism 15 and the detection sensor SN2 are lowered to bring the pusher 71 (contact terminal) of the detection sensor SN2 into contact (ground) with the concave portion Fla of the floor surface Fl. showing. The marking robot 10 stops the downward movement when the pusher 71 (contact terminal) of the detection sensor SN2 is grounded during the downward movement of the directional prism 15 and the detection sensor SN2 (the same applies hereinafter).

図１１Ｂに示す状態において、追尾型トータルステーション２０は、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測して、指向性プリズム１５の位置情報を墨出しロボット１０に出力する。このとき計測される指向性プリズム１５の位置のＺ方向成分は、指向性プリズム１５の下降時の高さＰ１を表している。指向性プリズム１５の下降時の高さＰ１は、指向性プリズム１５の高さ位置からゼロレベルの高さＺ０の高さ位置までの距離を表す実測値である。 In the state shown in FIG. 11B , the tracking total station 20 measures the position of the directional prism 15 in the three-dimensional space and outputs the positional information of the directional prism 15 to the marking robot 10 . The Z-direction component of the position of the directional prism 15 measured at this time represents the height P1 of the directional prism 15 when it is lowered. The height P1 when the directional prism 15 is lowered is a measured value representing the distance from the height position of the directional prism 15 to the height position of the zero-level height Z0.

係る構成において、墨出しロボット１０のＰＣ１４は、以下の式（１）によって印字面の高さＺを算出することができる。
Ｚ＝Ｐ－Ｐ１ …（１）

ここで、「Ｚ」は印字面の高さを表し、「Ｐ」は指向性プリズム１５の最上昇時の高さを表し、「Ｐ１」は指向性プリズム１５の下降時の高さ（検知センサＳＮ２の接地時の高さ）を表している。 With such a configuration, the PC 14 of the marking robot 10 can calculate the height Z of the printing surface by the following equation (1).
Z=PP1 (1)

Here, "Z" represents the height of the printing surface, "P" represents the height of the directional prism 15 when it rises to its maximum, and "P1" represents the height of the directional prism 15 when it descends (detection sensor height of SN2 when grounded).

墨出しロボット１０は、印字面の高さＺに基づいて床面Ｆｌの凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を作成して、床面Ｆｌに印字する。 The marking robot 10 creates unevenness level information representing the unevenness level of the floor surface Fl based on the height Z of the printing surface, and prints on the floor surface Fl.

＜墨出しロボットの姿勢が傾いた状態になっている場合の凹凸レベル計測＞
墨出しロボットシステムＳは、墨出しロボット１０の姿勢が傾いた状態になっている場合に、図１２Ａ乃至図１３Ｂに示す動作を行うことで、床面Ｆｌの凹凸レベル（勾配レベル）を計測する。図１２Ａ及び図１２Ｂは、それぞれ、墨出しロボット１０の姿勢が傾いた状態になっている場合の傾き角度算出の説明図である。図１３Ａ及び図１３Ｂは、それぞれ、墨出しロボット１０が傾いた状態になっている場合の印字面の高さ算出の説明図である。 <Measurement of unevenness level when the posture of the marking robot is tilted>
The marking robot system S measures the unevenness level (gradient level) of the floor surface Fl by performing the operations shown in FIGS. 12A to 13B when the posture of the marking robot 10 is tilted. . 12A and 12B are explanatory diagrams for calculating the tilt angle when the posture of the marking robot 10 is tilted. 13A and 13B are explanatory diagrams for calculating the height of the printing surface when the marking robot 10 is in a tilted state.

なお、図１２Ａ乃至図１３Ｂは、一例として、墨出しロボット１０の姿勢がＸ軸方向（左右方向）に傾いている状態を示している。そして、以下の説明では、Ｘ軸方向（左右方向）における凹凸レベルの計測方法について記載する。しかしながら、墨出しロボット１０の姿勢は、Ｘ軸方向（左右方向）だけでなくＹ軸方向（前後方向）にも傾く場合が多い。そのため、凹凸レベルの計測は、Ｘ軸方向（左右方向）と同様の方法で、Ｙ軸方向（前後方向）に対しても行うものとする。 As an example, FIGS. 12A to 13B show a state in which the posture of the marking robot 10 is tilted in the X-axis direction (horizontal direction). In the following description, a method for measuring the unevenness level in the X-axis direction (horizontal direction) will be described. However, the posture of the marking robot 10 is often tilted not only in the X-axis direction (horizontal direction) but also in the Y-axis direction (front-rear direction). Therefore, the unevenness level is measured in the Y-axis direction (front-rear direction) in the same manner as in the X-axis direction (left-right direction).

図１２Ａ及び図１３Ａに示す例では、勾配が床面Ｆｌに形成された場所の上に墨出しロボット１０が停止している。床面Ｆｌは、勾配面Ｆｌ２を間にして、低い側に低地面Ｆｌ１が形成され、高い側に高地面Ｆｌ３が形成された構成になっている。低地面Ｆｌ１は、水平で平坦なゼロレベルの高さＺ０の場所になっている。勾配面Ｆｌ２は、低地面Ｆｌ１から高地面Ｆｌ３に向けて高さが高くなるように傾斜した場所になっている。高地面Ｆｌ３は、水平で平坦な場所になっている。勾配面Ｆｌ２は、図１０に示す印字情報が印字される印字面である。墨出しロボット１０の左側の駆動輪１７ｂは、低地面Ｆｌ１に位置し、墨出しロボット１０の右側の駆動輪１７ａは、高地面Ｆｌ３に位置している。そして、墨出しロボット１０の姿勢は、傾いた状態になっている。 In the examples shown in FIGS. 12A and 13A, the marking robot 10 is stopped on a place where the slope is formed on the floor surface Fl. The floor surface Fl has a structure in which a low ground surface Fl1 is formed on the low side and a high ground surface Fl3 is formed on the high side with the slope surface Fl2 in between. The low ground Fl1 is a horizontal, flat place with a zero-level height Z0. The sloping surface Fl2 is a place that is inclined so that the height increases from the low ground Fl1 toward the high ground Fl3. The high ground Fl3 is a horizontal and flat place. The inclined surface Fl2 is a printing surface on which the printing information shown in FIG. 10 is printed. The left driving wheel 17b of the marking robot 10 is located on the low ground Fl1, and the right driving wheel 17a of the marking robot 10 is located on the high ground Fl3. The posture of the marking robot 10 is in a tilted state.

墨出しロボットシステムＳは、墨出しロボット１０の姿勢が傾いた状態になっている場合で、かつ、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測するときに、墨出しロボット１０が図１２Ａに示す動作と図１３Ａに示す動作とを行う。その際に、追尾型トータルステーション２０が三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測して、指向性プリズム１５の位置情報を墨出しロボット１０に出力する。墨出しロボット１０のＰＣ１４は、指向性プリズム１５の位置情報に基づいて指向性プリズム１５の上下方向の移動量を計測することで、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測する。 In the marking robot system S, when the attitude of the marking robot 10 is in a tilted state and when measuring the unevenness level of the floor surface Fl, the marking robot 10 performs the operations and diagrams shown in FIG. 12A. 13A is performed. At that time, the tracking total station 20 measures the position of the directional prism 15 in the three-dimensional space and outputs the position information of the directional prism 15 to the marking robot 10 . The PC 14 of the marking robot 10 measures the amount of vertical movement of the directional prism 15 based on the positional information of the directional prism 15, thereby measuring the unevenness level of the floor surface Fl.

図１２Ａは、指向性プリズム１５を最も高い位置に上昇させたときの墨出しロボット１０の状態を示している。図１２Ａに示す状態において、墨出しロボット１０のＰＣ１４は、以下のようにして墨出しロボット１０の傾き角度θを算出する。すなわち、図１２Ａに示す状態において、墨出しロボット１０は、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘがＺ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａをバー部材ｘ１の延在方向であるＸ軸方向（左右方向）に移動させる。図１２Ａに示す例では、Ｘ軸アクチュエータ１６ｘが高さＺ１の第１計測点から高さＺ２の第２計測点まで移動量Ｌ分だけＺ軸アクチュエータ１６ｚの支持部ｚａをＸ軸方向（左右方向）に移動させている。追尾型トータルステーション２０は、第１計測点と第２計測点での三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測して、指向性プリズム１５の位置情報を墨出しロボット１０に出力する。このとき計測される指向性プリズム１５の位置のＺ方向成分は、第１計測点の高さＺ１と第２計測点の高さＺ２とを表している。 FIG. 12A shows the state of marking robot 10 when directional prism 15 is raised to the highest position. In the state shown in FIG. 12A, the PC 14 of the marking robot 10 calculates the tilt angle θ of the marking robot 10 as follows. That is, in the state shown in FIG. 12A, in the marking robot 10, the X-axis actuator 16x moves the support portion za of the Z-axis actuator 16z in the X-axis direction (horizontal direction), which is the extending direction of the bar member x1. In the example shown in FIG. 12A, the X-axis actuator 16x moves the support portion za of the Z-axis actuator 16z in the X-axis direction (horizontal direction) by the movement amount L from the first measurement point at the height Z1 to the second measurement point at the height Z2. ). The tracking total station 20 measures the position of the directional prism 15 in the three-dimensional space at the first measurement point and the second measurement point, and outputs the position information of the directional prism 15 to the marking robot 10 . The Z direction component of the position of the directional prism 15 measured at this time represents the height Z1 of the first measurement point and the height Z2 of the second measurement point.

墨出しロボット１０のＰＣ１４は、以下の式（２）によって指向性プリズム１５の上下方向変動量ΔＺを算出することができる。
ΔＺ＝Ｚ１－Ｚ２ …（２）

ここで、「ΔＺ」は指向性プリズム１５の上下方向変動量を表し、「Ｚ１」は第１計測点の高さを表し、「Ｚ２」は第２計測点の高さを表している。 The PC 14 of the marking robot 10 can calculate the amount of vertical variation ΔZ of the directional prism 15 by the following equation (2).
ΔZ=Z1-Z2 (2)

Here, "ΔZ" represents the amount of vertical variation of the directional prism 15, "Z1" represents the height of the first measurement point, and "Z2" represents the height of the second measurement point.

墨出しロボット１０の傾き角度θは、指向性プリズム１５の移動量Ｌと指向性プリズム１５の上下方向変動量ΔＺとに対して、図１２Ｂに示す関係を有する。そのため、墨出しロボット１０のＰＣ１４は、以下の式（３）によって墨出しロボット１０の傾き角度θを算出することができる。
θ＝ｓｉｎ－１（ΔＺ／Ｌ） …（３）

ここで、「θ」は墨出しロボット１０の傾き角度を表し、「Ｌ」は指向性プリズム１５の移動量を表し、「ΔＺ」は指向性プリズム１５の上下方向変動量を表している。 The tilt angle θ of the marking robot 10 has the relationship shown in FIG. 12B with respect to the amount of movement L of the directional prism 15 and the amount of vertical movement ΔZ of the directional prism 15 . Therefore, the PC 14 of the marking robot 10 can calculate the tilt angle θ of the marking robot 10 by the following equation (3).
θ=sin −1 (ΔZ/L) (3)

Here, "θ" represents the tilt angle of the marking robot 10, "L" represents the amount of movement of the directional prism 15, and "ΔZ" represents the amount of vertical movement of the directional prism 15. FIG.

図１３Ａは、指向性プリズム１５と検知センサＳＮ２を下降させて、検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）を床面Ｆｌの勾配面Ｆｌ２に接触させたときの墨出しロボット１０の状態を示している。 FIG. 13A shows the state of the marking robot 10 when the directional prism 15 and the detection sensor SN2 are lowered to bring the pusher 71 (contact terminal) of the detection sensor SN2 into contact with the inclined surface Fl2 of the floor surface Fl. there is

図１３Ａに示す状態において、追尾型トータルステーション２０は、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測して、指向性プリズム１５の位置情報を墨出しロボット１０に出力する。このとき計測される指向性プリズム１５の位置のＺ方向成分は、指向性プリズム１５の下降時の高さＺ３を表している。指向性プリズム１５の下降時の高さＺ３は、指向性プリズム１５の高さ位置から低地面Ｆｌ１の高さ位置までの距離を表す実測値である。なお、低地面Ｆｌ１の高さは、ゼロレベルの高さＺ０となっている。 In the state shown in FIG. 13A , the tracking total station 20 measures the position of the directional prism 15 in the three-dimensional space and outputs the positional information of the directional prism 15 to the marking robot 10 . The Z-direction component of the position of the directional prism 15 measured at this time represents the height Z3 of the directional prism 15 when it is lowered. The height Z3 of the directional prism 15 when it is lowered is a measured value representing the distance from the height position of the directional prism 15 to the height position of the low ground Fl1. The height of the low ground Fl1 is the zero level height Z0.

係る構成において、墨出しロボット１０のＰＣ１４は、以下の式（４）によって印字面の高さＺを算出することができる。
Ｚ＝Ｚ３－ｈ …（４）

ここで、「Ｚ」は印字面の高さを表し、「Ｚ３」は指向性プリズム１５の高さ位置から低地面Ｆｌ１の高さ位置までの距離を表し、「ｈ」は指向性プリズム１５の高さ位置から検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）と接触している勾配面Ｆｌ２の高さ位置までの距離を表している。 With such a configuration, the PC 14 of the marking robot 10 can calculate the height Z of the printing surface by the following equation (4).
Z=Z3-h (4)

Here, "Z" represents the height of the printing surface, "Z3" represents the distance from the height position of the directional prism 15 to the height position of the low ground Fl1, and "h" represents the height of the directional prism 15. It represents the distance from the height position to the height position of the sloped surface Fl2 in contact with the pusher 71 (contact terminal) of the detection sensor SN2.

墨出しロボット１０の傾き角度θは、指向性プリズム１５の最上昇時の高さＰと前記した距離ｈとに対して、図１３Ｂに示す関係を有する。そのため、墨出しロボット１０のＰＣ１４は、以下の式（５）によって墨出しロボット１０の傾き角度θを算出することができる。
ｃｏｓθ＝Ｐ／ｈ …（５）

ここで、「θ」は墨出しロボット１０の傾き角度を表し、「Ｐ」は指向性プリズム１５の最上昇時の高さを表し、「ｈ」は指向性プリズム１５の高さ位置から検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）と接触している勾配面Ｆｌ２の高さ位置までの距離を表している。 The inclination angle θ of the marking robot 10 has the relationship shown in FIG. 13B with respect to the maximum height P of the directional prism 15 and the distance h described above. Therefore, the PC 14 of the marking robot 10 can calculate the tilt angle θ of the marking robot 10 by the following equation (5).
cos θ=P/h (5)

Here, "θ" represents the tilt angle of the marking robot 10, "P" represents the height of the directional prism 15 at its highest point, and "h" represents the height of the directional prism 15 from the detection sensor. It represents the distance to the height position of the inclined surface Fl2 in contact with the pusher 71 (contact terminal) of SN2.

墨出しロボット１０のＰＣ１４は、前記した式（４）と前記した式（５）の関係から以下の式（６）によって印字面の高さＺを算出することができる。
Ｚ＝Ｚ３－ｈ＝Ｚ３－（Ｐ／ｃｏｓθ） …（６）

ここで、「Ｚ」は印字面の高さを表し、「Ｚ３」は指向性プリズム１５の高さ位置から低地面Ｆｌ１の高さ位置までの距離を表し、「ｈ」は指向性プリズム１５の高さ位置から検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）と接触している勾配面Ｆｌ２の高さ位置までの距離を表している。また、「θ」は墨出しロボット１０の傾き角度を表し、「Ｐ」は指向性プリズム１５の最上昇時の高さを表し、「ｈ」は指向性プリズム１５の高さ位置から検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）と接触している勾配面Ｆｌ２の高さ位置までの距離を表している。 The PC 14 of the marking robot 10 can calculate the height Z of the printing surface by the following equation (6) from the relationship between the equations (4) and (5).
Z=Z3-h=Z3-(P/cos θ) (6)

Here, "Z" represents the height of the printing surface, "Z3" represents the distance from the height position of the directional prism 15 to the height position of the low ground Fl1, and "h" represents the height of the directional prism 15. It represents the distance from the height position to the height position of the sloped surface Fl2 in contact with the pusher 71 (contact terminal) of the detection sensor SN2. Also, "θ" represents the tilt angle of the marking robot 10, "P" represents the height of the directional prism 15 at the highest point, and "h" represents the height of the directional prism 15 from the height position of the detection sensor SN2. represents the distance to the height position of the inclined surface Fl2 in contact with the pusher 71 (contact terminal) of .

墨出しロボット１０は、印字面の高さＺに基づいて床面Ｆｌの凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を作成して、床面Ｆｌに印字する。 The marking robot 10 creates unevenness level information representing the unevenness level of the floor surface Fl based on the height Z of the printing surface, and prints on the floor surface Fl.

＜墨出しロボットの動作＞
以下、図１４乃至図２１を参照して、墨出しロボット１０の動作について説明する。図１４乃至図２１は、それぞれ、墨出しロボット１０の動作を示すフローチャートである。図１４乃至図２１に示す各処理は、主にＰＣ１４とモーションコントローラＭＣとによって実行される。 <Operation of marking robot>
The operation of the marking robot 10 will be described below with reference to FIGS. 14 to 21. FIG. 14 to 21 are flow charts showing the operation of the marking robot 10, respectively. Each process shown in FIGS. 14 to 21 is mainly executed by the PC 14 and the motion controller MC.

（第１動作例）
図１４は墨出しロボット１０の第１動作例を示している。第１動作例では、墨出しロボット１０は、複数箇所の任意の所望位置を順次走行しながら、各所望位置において、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測するとともに、プリンタ１６で凹凸レベル情報を床面Ｆｌに印字する。 (First operation example)
FIG. 14 shows a first operation example of the marking robot 10 . In the first operation example, the marking robot 10 measures the unevenness level of the floor surface Fl at each desired position while sequentially traveling through arbitrary desired positions at a plurality of locations, and prints the unevenness level information on the floor surface with the printer 16. Print on Fl.

なお、本実施形態では、「床面Ｆｌの凹凸レベルを計測する」動作は、プッシャ７１（接触端子）が接地するまで検知センサＳＮ２を下降させてから、追尾型トータルステーション２０から下降停止時の指向性プリズム１５の位置情報を取得することによって実現される（以下、同様。）。 In the present embodiment, the operation of "measuring the unevenness level of the floor surface Fl" is performed by lowering the detection sensor SN2 until the pusher 71 (contact terminal) is grounded, and then moving the tracking type total station 20 from the tracking type total station 20 to the orientation at the time of descent stop. It is realized by acquiring the positional information of the polar prism 15 (the same shall apply hereinafter).

具体的には、図１４に示すように、墨出しロボット１０は、所望位置へ走行する（ステップＳ１１０）。 Specifically, as shown in FIG. 14, the marking robot 10 travels to a desired position (step S110).

追尾型トータルステーション２０は、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測して、指向性プリズム１５の位置情報を墨出しロボット１０に出力する。墨出しロボット１０のＰＣ１４は、指向性プリズム１５の位置情報に基づいて指向性プリズム１５の上下方向の移動量を計測することで、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測し（ステップＳ１２０）、凹凸レベル情報を記憶する（ステップＳ１３０）。 The tracking total station 20 measures the position of the directional prism 15 in the three-dimensional space and outputs the positional information of the directional prism 15 to the marking robot 10 . The PC 14 of the marking robot 10 measures the vertical movement amount of the directional prism 15 based on the positional information of the directional prism 15, thereby measuring the unevenness level of the floor surface Fl (step S120). The information is stored (step S130).

次に、墨出しロボット１０は、プリンタ１６で各種情報を床面Ｆｌに印字する（ステップＳ１４０）。 Next, the marking robot 10 prints various information on the floor surface Fl with the printer 16 (step S140).

次に、墨出しロボット１０は、計測すべき残りの箇所があるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。ステップＳ１５０の判定で、残りありと判定された場合（“Ｙｅｓ”の場合）に、処理はステップＳ１１０に戻る。ステップＳ１５０の判定で、残りなしと判定された場合（“Ｎｏ”の場合）に、一連のルーチンの処理を終了する。 Next, the marking robot 10 determines whether or not there are remaining points to be measured (step S150). If it is determined in step S150 that there is a remainder ("Yes"), the process returns to step S110. If it is determined in step S150 that there is no remainder (if "No"), the series of routine processing ends.

（第２動作例）
図１５は墨出しロボット１０の第２動作例を示している。第２動作例では、墨出しロボット１０は、複数箇所の任意の所望位置を順次走行しながら、各所望位置において、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測する。その後、墨出しロボット１０は、再度、複数箇所の任意の所望位置を順次走行しながら、各所望位置において、プリンタ１６で凹凸レベル情報を床面Ｆｌに印字する。 (Second operation example)
FIG. 15 shows a second operation example of the marking robot 10 . In the second operation example, the marking robot 10 measures the unevenness level of the floor surface Fl at each desired position while sequentially traveling through arbitrary desired positions at a plurality of locations. After that, the marking robot 10 prints the unevenness level information on the floor surface Fl with the printer 16 at each desired position while sequentially traveling again at a plurality of desired positions.

具体的には、図１５に示すように、墨出しロボット１０は、所望位置へ走行する（ステップＳ１１０）。 Specifically, as shown in FIG. 15, the marking robot 10 travels to a desired position (step S110).

追尾型トータルステーション２０は、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測して、指向性プリズム１５の位置情報を墨出しロボット１０に出力する。墨出しロボット１０のＰＣ１４は、指向性プリズム１５の位置情報に基づいて指向性プリズム１５の上下方向の移動量を計測することで、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測し（ステップＳ１２０）、凹凸レベル情報を記憶する（ステップＳ１３０）。 The tracking total station 20 measures the position of the directional prism 15 in the three-dimensional space and outputs the positional information of the directional prism 15 to the marking robot 10 . The PC 14 of the marking robot 10 measures the vertical movement amount of the directional prism 15 based on the positional information of the directional prism 15, thereby measuring the unevenness level of the floor surface Fl (step S120). The information is stored (step S130).

次に、墨出しロボット１０は、計測すべき残りの箇所があるか否かを判定する（ステップＳ１３２）。ステップＳ１３２の判定で、残りありと判定された場合（“Ｙｅｓ”の場合）に、処理はステップＳ１１０に戻る。ステップＳ１３２の判定で、残りなしと判定された場合（“Ｎｏ”の場合）に、所望位置へ走行する（ステップＳ１３４）。 Next, the marking robot 10 determines whether or not there are remaining points to be measured (step S132). If it is determined in step S132 that there is a remainder ("Yes"), the process returns to step S110. If it is determined in step S132 that there is no remainder ("No"), the vehicle travels to the desired position (step S134).

次に、墨出しロボット１０は、プリンタ１６で各種情報を床面Ｆｌに印字する（ステップＳ１４０）。 Next, the marking robot 10 prints various information on the floor surface Fl with the printer 16 (step S140).

次に、墨出しロボット１０は、計測すべき残りの箇所があるか否かを判定する（ステップＳ１５２）。ステップＳ１５２の判定で、残りありと判定された場合（“Ｙｅｓ”の場合）に、処理はステップＳ１３４に戻る。ステップＳ１５２の判定で、残りなしと判定された場合（“Ｎｏ”の場合）に、一連のルーチンの処理を終了する。 Next, the marking robot 10 determines whether or not there are remaining points to be measured (step S152). If it is determined in step S152 that there is a remainder ("Yes"), the process returns to step S134. If it is determined in step S152 that there is no remainder ("No"), the routine ends.

（第３動作例及び第４動作例）
墨出しロボット１０は、床面Ｆｌの画像を読み取る画像読取手段（図示せず）を有する構成であってもよい。この場合は、例えば、作業者が墨出し線等の位置情報を床面Ｆｌに予め印しておき、その位置情報が印された箇所の凹凸レベルを墨出しロボット１０が検知するように構成することができる。この場合に、墨出しロボット１０は、例えば、図１４に示す第１動作例の代わりに、図１６に示す第３動作例を実行することができる。また、墨出しロボット１０は、例えば、図１５に示す第２動作例の代わりに、図１７に示す第４動作例を実行することができる。 (Third operation example and fourth operation example)
The marking robot 10 may have an image reading means (not shown) for reading an image of the floor surface Fl. In this case, for example, an operator marks position information such as a marking line on the floor surface Fl in advance, and the marking robot 10 detects the unevenness level of the location where the position information is marked. be able to. In this case, the marking robot 10 can execute the third operation example shown in FIG. 16 instead of the first operation example shown in FIG. 14, for example. Also, the marking robot 10 can execute a fourth operation example shown in FIG. 17 instead of the second operation example shown in FIG. 15, for example.

図１６に示す第３動作例は、図１４に示す第１動作例と比較すると、ステップＳ１１０の代わりに、ステップＳ１０５ａ，Ｓ１０５ｂの処理を行う点で相違する。すなわち、第３動作例では、ステップＳ１０５ａ，Ｓ１０５ｂにおいて、墨出しロボット１０は、走行しながら、画像読取手段（図示せず）で床面Ｆｌに予め印された墨出し線等の位置情報を読み取る。 The third operation example shown in FIG. 16 differs from the first operation example shown in FIG. 14 in that steps S105a and S105b are performed instead of step S110. That is, in the third operation example, in steps S105a and S105b, the marking robot 10 reads position information such as marking lines pre-marked on the floor Fl by an image reading means (not shown) while traveling. .

図１７に示す第４動作例は、図１５に示す第２動作例と比較すると、ステップＳ１１０及びステップＳ１３４の代わりに、ステップＳ１０５ａ，Ｓ１０５ｂの処理、及び、ステップＳ１３５ａ，Ｓ１３５ｂの処理を行う点で相違する。すなわち、第４動作例では、ステップＳ１０５ａ，Ｓ１０５ｂにおいて、墨出しロボット１０は、走行しながら、画像読取手段（図示せず）で床面Ｆｌに予め印された墨出し線等の位置情報を読み取る。同様に、墨出しロボット１０は、ステップＳ１３５ａ，Ｓ１３５ｂにおいて、走行しながら、画像読取手段（図示せず）で床面Ｆｌに予め印された墨出し線等の位置情報を読み取る。 Compared with the second operation example shown in FIG. 15, the fourth operation example shown in FIG. differ. That is, in the fourth operation example, in steps S105a and S105b, the marking robot 10 reads position information such as marking lines pre-marked on the floor Fl by an image reading means (not shown) while traveling. . Similarly, in steps S135a and S135b, the marking robot 10 reads position information such as marking lines preliminarily marked on the floor Fl by an image reading means (not shown) while traveling.

（墨出しロボットの姿勢が水平な状態になっている場合の凹凸レベルの計測動作）
図１８は、図１４乃至図１７に示すステップＳ１２０の処理において、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、墨出しロボット１０の姿勢が水平な状態になっている場合の凹凸レベルの計測動作を示している。 (Measurement operation of unevenness level when the posture of the marking robot is in a horizontal state)
FIG. 18 shows the operation of measuring the unevenness level when the posture of the marking robot 10 is horizontal as shown in FIGS. 11A and 11B in the process of step S120 shown in FIGS. ing.

図１８に示すように、図１４乃至図１７に示すステップＳ１２０の処理において、まず、墨出しロボット１０は、印字ヘッド６１を印字位置に移動する（ステップＳ２０５）。 As shown in FIG. 18, in the process of step S120 shown in FIGS. 14 to 17, the marking robot 10 first moves the print head 61 to the printing position (step S205).

次に、墨出しロボット１０は、検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）が接地するまで、印字ヘッド６１を下降する（ステップＳ２１０）。 Next, the marking robot 10 lowers the print head 61 until the pusher 71 (contact terminal) of the detection sensor SN2 is grounded (step S210).

墨出しロボット１０は、検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）が接地したときに、検知センサＳＮ２の作動を検知する（ステップＳ２１５）。墨出しロボット１０は、検知センサＳＮ２の作動を検知すると、印字ヘッド６１の下降動作を停止する。 The marking robot 10 detects the operation of the detection sensor SN2 when the pusher 71 (contact terminal) of the detection sensor SN2 is grounded (step S215). When the marking robot 10 detects the operation of the detection sensor SN2, the downward movement of the print head 61 is stopped.

次に、墨出しロボット１０は、追尾型トータルステーション２０から下降停止時の指向性プリズム１５の位置情報を取得し、下降停止時の指向性プリズム１５の位置情報に基づいて指向性プリズム１５の下降時の高さＰ１を計測する（ステップＳ２２０）。 Next, the marking robot 10 acquires the position information of the directional prism 15 when the descent is stopped from the tracking total station 20, and based on the position information of the directional prism 15 when the descent is stopped, when the directional prism 15 is lowered. is measured (step S220).

次に、墨出しロボット１０は、図１１Ｂに示すように、指向性プリズム１５の下降時の高さＰ１に基づいて印字面の高さＺを算出する（ステップＳ２２５）。そして、墨出しロボット１０は、印字面の高さＺに基づいて床面Ｆｌの凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を作成する。これにより、凹凸レベルの計測動作が終了する。 Next, as shown in FIG. 11B, the marking robot 10 calculates the height Z of the printing surface based on the height P1 when the directional prism 15 is lowered (step S225). Then, the marking robot 10 creates unevenness level information representing the unevenness level of the floor surface Fl based on the height Z of the printing surface. This completes the operation of measuring the unevenness level.

（墨出しロボットの姿勢が傾いた状態になっている場合の凹凸レベルの計測動作）
図１９は、図１４乃至図１７に示すステップＳ１２０の処理において、図１２Ａ乃至図１３Ｂに示すように、墨出しロボット１０の姿勢が傾いた状態になっている場合の凹凸レベルの計測動作を示している。 (Measurement operation of unevenness level when the posture of the marking robot is tilted)
FIG. 19 shows the operation of measuring the unevenness level when the posture of the marking robot 10 is tilted as shown in FIGS. 12A to 13B in the process of step S120 shown in FIGS. ing.

なお、ここでは、図１２Ａ乃至図１３Ｂに示すように、墨出しロボット１０の姿勢がＸ軸方向（左右方向）に傾いている場合を想定して、凹凸レベルの計測動作について説明する。しかしながら、墨出しロボット１０の姿勢は、Ｘ軸方向（左右方向）だけでなくＹ軸方向（前後方向）にも傾く場合が多い。そのため、凹凸レベルの計測動作は、Ｘ軸方向（左右方向）と同様の方法で、Ｙ軸方向（前後方向）に対しても行うものとする。 Here, as shown in FIGS. 12A to 13B, assuming that the posture of the marking robot 10 is tilted in the X-axis direction (horizontal direction), the unevenness level measurement operation will be described. However, the posture of the marking robot 10 is often tilted not only in the X-axis direction (horizontal direction) but also in the Y-axis direction (front-rear direction). Therefore, the unevenness level measurement operation is performed in the Y-axis direction (front-rear direction) in the same manner as in the X-axis direction (left-right direction).

図１９に示すように、図１４乃至図１７に示すステップＳ１２０の処理において、まず、墨出しロボット１０は、図１２Ａに示すように、印字ヘッド６１を左右に任意の移動量Ｌ分だけ移動して第１計測点の高さＺ１と第２計測点の高さＺ２とを計測する（ステップＳ３０５）。このときの計測は、墨出しロボット１０が追尾型トータルステーション２０から第１計測点と第２計測点での指向性プリズム１５の位置情報を取得し、指向性プリズム１５の位置情報に基づいて行う。 As shown in FIG. 19, in the process of step S120 shown in FIGS. 14 to 17, first, the marking robot 10 moves the print head 61 left and right by an arbitrary movement amount L, as shown in FIG. 12A. to measure the height Z1 of the first measurement point and the height Z2 of the second measurement point (step S305). At this time, the marking robot 10 acquires the position information of the directional prism 15 at the first measurement point and the second measurement point from the tracking total station 20 and performs the measurement based on the position information of the directional prism 15 .

次に、墨出しロボット１０は、図１２Ａに示すように、移動量Ｌに対する上下方向変動量ΔＺを算出し（ステップＳ３１０）、更に、図１２Ｂに示すように、傾き角度θを算出する（ステップＳ３１５）。 Next, as shown in FIG. 12A, the marking robot 10 calculates the amount of vertical variation .DELTA.Z with respect to the movement amount L (step S310), and further calculates the tilt angle .theta. as shown in FIG. 12B (step S315).

次に、墨出しロボット１０は、印字ヘッド６１を印字位置に移動し（ステップＳ３２０）、図１３Ａに示すように、検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）が接地するまで、印字ヘッド６１を下降する（ステップＳ３２０）。 Next, the marking robot 10 moves the print head 61 to the print position (step S320), and as shown in FIG. 13A, lowers the print head 61 until the pusher 71 (contact terminal) of the detection sensor SN2 is grounded. (step S320).

墨出しロボット１０は、検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）が接地したときに、印字ヘッド６１の下降動作を停止する（ステップＳ３２５）。 The marking robot 10 stops the downward movement of the print head 61 when the pusher 71 (contact terminal) of the detection sensor SN2 is grounded (step S325).

次に、墨出しロボット１０は、追尾型トータルステーション２０から下降停止時の指向性プリズム１５の位置情報を取得し、図１３Ａに示すように、下降停止時の指向性プリズム１５の位置情報に基づいて指向性プリズム１５の下降時の高さＺ３を計測する（ステップＳ３３０）。 Next, the marking robot 10 acquires the position information of the directional prism 15 when the descent is stopped from the tracking total station 20, and as shown in FIG. A height Z3 when the directional prism 15 is lowered is measured (step S330).

次に、墨出しロボット１０は、指向性プリズム１５の高さ位置から検知センサＳＮ２のプッシャ７１（接触端子）と接触している勾配面Ｆｌ２の高さ位置までの距離ｈを算出する（ステップＳ３３５）。 Next, the marking robot 10 calculates the distance h from the height position of the directional prism 15 to the height position of the inclined surface Fl2 in contact with the pusher 71 (contact terminal) of the detection sensor SN2 (step S335). ).

次に、墨出しロボット１０は、図１３Ａに示すように、指向性プリズム１５の下降時の高さＺ３と距離ｈとに基づいて印字面の高さＺを算出する（ステップＳ３４０）。そして、墨出しロボット１０は、印字面の高さＺに基づいて床面Ｆｌの凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を作成する。これにより、凹凸レベルの計測動作が終了する。 Next, as shown in FIG. 13A, the marking robot 10 calculates the height Z of the printing surface based on the height Z3 and the distance h when the directional prism 15 descends (step S340). Then, the marking robot 10 creates unevenness level information representing the unevenness level of the floor surface Fl based on the height Z of the printing surface. This completes the operation of measuring the unevenness level.

（印字動作）
図２０は、図１４乃至図１７に示すステップＳ１４０の処理の詳細を示している。
図２０に示すように、墨出しロボット１０は、印字ギャップの高さまで印字ヘッド６１を上昇する（ステップＳ４０５）。印字ギャップは、印字を行う際に、印字ヘッド６１が移動しても印字面に衝突しないようにするために予め定められた隙間である。 (printing operation)
FIG. 20 shows details of the processing of step S140 shown in FIGS.
As shown in FIG. 20, the marking robot 10 raises the print head 61 to the height of the print gap (step S405). The print gap is a gap predetermined to prevent the print head 61 from colliding with the print surface even when the print head 61 moves during printing.

次に、墨出しロボット１０は、例えば図１０に示すように、墨出し線等の位置情報Ｄ１、機器情報Ｄ２、凹凸レベル情報Ｄ３等を床面Ｆｌに印字する（ステップＳ４１０）。 Next, the marking robot 10 prints position information D1 such as marking lines, device information D2, unevenness level information D3, etc. on the floor surface Fl, as shown in FIG. 10, for example (step S410).

次に、墨出しロボット１０は、印字ヘッド６１を最上位置の高さまで上昇する（ステップＳ４１５）。これにより、印字動作が終了する。 Next, the marking robot 10 raises the print head 61 to the highest position (step S415). This completes the printing operation.

（計測ロボットモード）
墨出しロボット１０は、床面Ｆｌに印字せずに、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測する計測ロボットモードを実行することができる。図２１は、計測ロボットモードを実行する場合の動作を示している。 (Measurement robot mode)
The marking robot 10 can execute a measurement robot mode for measuring the unevenness level of the floor surface Fl without printing on the floor surface Fl. FIG. 21 shows the operation when executing the measurement robot mode.

具体的には、図２１に示すように、墨出しロボット１０は、所望位置へ走行する（ステップＳ１１０）。 Specifically, as shown in FIG. 21, the marking robot 10 travels to a desired position (step S110).

追尾型トータルステーション２０は、三次元空間における指向性プリズム１５の位置を計測して、指向性プリズム１５の位置情報を墨出しロボット１０に出力する。墨出しロボット１０のＰＣ１４は、指向性プリズム１５の位置情報に基づいて指向性プリズム１５の上下方向の移動量を計測することで、床面Ｆｌの凹凸レベルを計測し（ステップＳ１２０）、凹凸レベル情報を記憶する（ステップＳ１３０）。 The tracking total station 20 measures the position of the directional prism 15 in the three-dimensional space and outputs the positional information of the directional prism 15 to the marking robot 10 . The PC 14 of the marking robot 10 measures the vertical movement amount of the directional prism 15 based on the positional information of the directional prism 15, thereby measuring the unevenness level of the floor surface Fl (step S120). The information is stored (step S130).

次に、墨出しロボット１０は、ロボットの現在位置情報や床面Ｆｌの凹凸レベル情報を外部装置３０に出力する（ステップＳ１６０）。 Next, the marking robot 10 outputs the current position information of the robot and the unevenness level information of the floor surface Fl to the external device 30 (step S160).

次に、墨出しロボット１０は、計測すべき残りの箇所があるか否かを判定する（ステップＳ１７０）。ステップＳ１７０の判定で、残りありと判定された場合（“Ｙｅｓ”の場合）に、処理はステップＳ１１０に戻る。ステップＳ１７０の判定で、残りなしと判定された場合（“Ｎｏ”の場合）に、外部装置３０は、床面Ｆｌの各位置における凹凸レベルを表す床面情報を作成する（ステップＳ１８０）。これにより、一連のルーチンの処理を終了する。 Next, the marking robot 10 determines whether or not there are remaining points to be measured (step S170). If it is determined in step S170 that there is a remainder ("Yes"), the process returns to step S110. When it is determined in step S170 that there is no remainder (“No”), the external device 30 creates floor surface information representing the unevenness level at each position of the floor surface Fl (step S180). This ends the processing of a series of routines.

図２１に示すフローでは、外部装置３０は、墨出しロボット１０からロボットの現在位置情報を取得するとともに、任意の所望位置における床面Ｆｌの凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を取得して、床面Ｆｌの各位置における凹凸レベルを表す床面情報を作成する。なお、外部装置３０は、追尾型トータルステーション２０（三次元計測手段）からロボットの現在位置情報を取得するようにしてもよい。 In the flow shown in FIG. 21, the external device 30 acquires the current position information of the robot from the marking robot 10, acquires the unevenness level information representing the unevenness level of the floor surface Fl at any desired position, and Floor surface information representing the unevenness level at each position of Fl is created. The external device 30 may acquire the current position information of the robot from the tracking total station 20 (three-dimensional measuring means).

本実施形態によれば、自律的に走行する墨出しロボット１０が機械的に墨出しするため、設備工事における墨出し作業を省力化できる。その際に、墨出しロボット１０は、床面の凹凸レベルを計測し、床面の凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を床面に印字する。このような墨出しロボット１０は、墨出し位置における床面の凹凸レベルの計測作業を自動化することができる。 According to the present embodiment, marking is performed mechanically by the marking robot 10 that runs autonomously, so that marking work in facility construction can be labor-saving. At that time, the marking robot 10 measures the unevenness level of the floor surface and prints unevenness level information representing the unevenness level of the floor surface on the floor surface. Such a marking robot 10 can automate the work of measuring the unevenness level of the floor surface at the marking position.

以上の通り、本実施形態に係る墨出しロボット１０によれば、墨出し位置における床面の凹凸レベルの計測作業を自動化することができる。 As described above, according to the marking robot 10 according to the present embodiment, it is possible to automate the work of measuring the unevenness level of the floor surface at the marking position.

本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、実施形態の構成の一部を他の構成に置き換えることが可能であり、また、実施形態の構成に他の構成を加えることも可能である。また、各構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, the above-described embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the described configurations. Also, part of the configuration of the embodiment can be replaced with another configuration, and it is also possible to add another configuration to the configuration of the embodiment. Moreover, it is possible to add, delete, or replace a part of each configuration with another configuration.

例えば、図１に示す墨出しロボット１０は、プリンタ１６を削除することで、計測ロボットとして構成することができる。この計測ロボットは、例えば図２１に示すフローの処理を専ら実行するために用いられる。 For example, the marking robot 10 shown in FIG. 1 can be configured as a measuring robot by removing the printer 16 . This measurement robot is used, for example, exclusively to execute the processing of the flow shown in FIG.

この計測ロボットは、床面の上を走行する走行手段（走行アクチュエータ１７ａｃ）と、床面を検知する検知センサＳＮ２と、三次元計測手段（追尾型トータルステーション２０）によって位置が計測される計測ターゲット（指向性プリズム１５）と、走行手段の動作を制御する制御手段（ＰＣ１４）と、を備える構成となる。そして、制御手段は、走行手段に任意の所望位置へ走行させ、所望位置において、移動手段に検知センサによって床面が検知されるまで計測ターゲットを下方向に移動させてから、三次元計測手段によって計測された計測ターゲットの位置に基づいて床面の凹凸レベルを計測する構成となる。 This measurement robot includes a travel means (travel actuator 17ac) that travels on the floor surface, a detection sensor SN2 that detects the floor surface, and a measurement target ( The configuration includes a directional prism 15) and control means (PC 14) for controlling the operation of the traveling means. Then, the control means causes the traveling means to travel to an arbitrary desired position, moves the measurement target downward until the floor surface is detected by the detection sensor at the desired position, and then moves the measurement target by the three-dimensional measuring means. The unevenness level of the floor surface is measured based on the measured position of the measurement target.

この計測ロボットは、凹凸レベル情報を記憶手段に記憶しておき、タッチパネルディスプレイ１３を操作することで凹凸レベル情報をタッチパネルディスプレイ１３に表示したり外部装置３０に出力したりすることができる。 This measurement robot stores unevenness level information in a storage means, and can display the unevenness level information on the touch panel display 13 or output it to the external device 30 by operating the touch panel display 13 .

この計測ロボットの制御手段は、走行手段に複数箇所の任意の所望位置を順次走行させながら、各所望位置において、移動手段に検知センサによって床面が検知されるまで計測ターゲットを下方向に移動させてから、三次元計測手段によって計測された計測ターゲットの位置に基づいて床面の凹凸レベルを計測し、凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を記憶手段に記憶する構成であってもよい。 The control means of this measuring robot causes the moving means to move the measurement target downward until the floor surface is detected by the detection sensor at each desired position while causing the traveling means to travel sequentially through arbitrary desired positions. After that, the unevenness level of the floor surface may be measured based on the position of the measurement target measured by the three-dimensional measuring means, and the unevenness level information representing the unevenness level may be stored in the storage means.

また、この計測ロボットの制御手段は、走行手段に複数箇所の任意の所望位置を順次走行させながら、各所望位置において、移動手段に検知センサによって床面が検知されるまで計測ターゲットを下方向に移動させてから、三次元計測手段によって計測された計測ターゲットの位置に基づいて床面の凹凸レベルを計測し、凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を外部装置に出力する構成であってもよい。 Further, the control means of this measurement robot moves the measurement target downward until the floor surface is detected by the detection sensor of the moving means at each desired position while causing the traveling means to travel sequentially through desired positions. After moving, the unevenness level of the floor surface may be measured based on the position of the measurement target measured by the three-dimensional measuring means, and the unevenness level information representing the unevenness level may be output to an external device.

１０ 墨出しロボット
１１ フレーム
１１ｏｐ 開口部
１２ 収納ケース
１３ タッチパネルディスプレイ （手動入力手段）
１４ ＰＣ （制御手段）
１５ 指向性プリズム （計測ターゲット）
１５ａｃ プリズムアクチュエータ （回転アクチュエータ）
１６ プリンタ （印字手段）
１６ａｃ プリンタアクチュエータ （移動手段）
１６ｘ Ｘ軸アクチュエータ （左右方向移動手段）
１６ｙ Ｙ軸アクチュエータ （前後方向移動手段）
１６ｚ Ｚ軸アクチュエータ （上下方向移動手段）
１７ 駆動輪 （回転体）
１７ａｃ 走行アクチュエータ （走行手段）
１８ 無線ＬＡＮ親機
１９１，１９２，１９３ 表示灯
２０ 追尾型トータルステーション （三次元計測手段）
３０ 外部装置
６０ 取付板
６１ 印字ヘッド
６２ インク収納部
６３ 作動機構
６６ ペン型印字ヘッド
６７ 把持部
７１ プッシャ （接触端子）
７１ａ プッシャ （接触端子）
７２ ブッシュ
７３ 圧縮バネ
７４ シャフト
７５ 検知部
７６ ケース
７７ レーザ照射口
７８ レーザ光
８１ 制御盤 （設備機器）
８１ｔ 天井面
８１ｂ ベース部
８１ｐ 支柱
９１ アンカボルト
９２ａ 受けナット
９２ｂ 締結ナット
９６ スペーサ
Ｃａ ケース
Ｄ１ 位置情報 （墨出し線情報）
Ｄ２ 機器情報 （型番情報、用途情報、アンカボルト情報等）
Ｄ３ 凹凸レベル情報
Ｆｌ 床面
Ｆｌａ 凹部
Ｆｌ１ 低地面
Ｆｌ２ 勾配面
Ｆｌ３ 高地面
ｈ 距離
Ｌ 移動量
ＭＣ モーションコントローラ
Ｐ 高さ （計測ターゲットの設置高さ）
Ｐ１，Ｚ，Ｚ０，Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３ 高さ
Ｓ 墨出しロボットシステム
ＳＮ１ 測域センサ
ＳＮ２ 検知センサ
Ｓｔ 基準芯
ｘ１，ｙ１，ｙ２，ｙ３ バー部材
ｚａ 支持部
ｚｂ ボールねじ部
ΔＺ 上下方向変動量
θ 傾き角度 10 marking robot 11 frame 11op opening 12 storage case 13 touch panel display (manual input means)
14 PC (control means)
15 directional prism (measurement target)
15ac prism actuator (rotary actuator)
16 printer (printing means)
16ac printer actuator (moving means)
16x X-axis actuator (horizontal movement means)
16y Y-axis actuator (front-rear movement means)
16z Z-axis actuator (vertical movement means)
17 driving wheel (rotating body)
17ac travel actuator (travel means)
18 wireless LAN base unit 191, 192, 193 indicator light 20 tracking type total station (three-dimensional measuring means)
30 external device 60 mounting plate 61 print head 62 ink storage unit 63 operating mechanism 66 pen type print head 67 grip portion 71 pusher (contact terminal)
71a Pusher (contact terminal)
72 bushing 73 compression spring 74 shaft 75 detector 76 case 77 laser irradiation port 78 laser beam 81 control panel (facility equipment)
81t ceiling surface 81b base portion 81p post 91 anchor bolt 92a receiving nut 92b fastening nut 96 spacer Ca case D1 position information (marking line information)
D2 Device information (model number information, usage information, anchor bolt information, etc.)
D3 Concavo-convex level information Fl Floor surface Fla Concave portion Fl1 Low ground Fl2 Gradient surface Fl3 High ground h Distance L Movement amount MC Motion controller P Height (installation height of measurement target)
P1, Z, Z0, Z1, Z2, Z3 Height S Marking robot system SN1 Range sensor SN2 Detection sensor St Reference core x1, y1, y2, y3 Bar member za Support section zb Ball screw section ΔZ Vertical variation amount θ tilt angle

Claims (16)

床面の上を走行する走行手段と、
前記床面に印字するための印字ヘッドを有する印字手段と、
前記床面を検知する検知センサと、
三次元計測手段によって位置が計測される計測ターゲットと、
前記印字ヘッドと前記計測ターゲットを移動可能に支持する移動手段と、
前記走行手段と前記印字手段の動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記走行手段に任意の所望位置へ走行させ、当該所望位置において、前記移動手段に前記検知センサによって前記床面が検知されてから、前記三次元計測手段によって計測された前記計測ターゲットの位置に基づいて前記床面の凹凸レベルを計測し、前記印字手段に当該凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を前記床面に印字させる
ことを特徴とする墨出しロボット。 a running means for running on a floor surface;
a printing means having a print head for printing on the floor;
a detection sensor that detects the floor surface;
a measurement target whose position is measured by a three-dimensional measurement means;
moving means for movably supporting the print head and the measurement target;
and a control means for controlling the operation of the running means and the printing means,
The control means causes the traveling means to travel to an arbitrary desired position, and after the floor surface is detected by the detection sensor of the moving means at the desired position, the floor surface measured by the three-dimensional measuring means is measured by the three-dimensional measuring means. A marking robot, characterized in that it measures the unevenness level of the floor surface based on the position of a measurement target, and causes the printing means to print unevenness level information representing the unevenness level on the floor surface. 請求項１に記載の墨出しロボットにおいて、
前記検知センサは、接触端子が前記床面に向けて配置されたタッチセンサで構成されており、
前記移動手段は、前記印字ヘッドと前記検知センサと前記計測ターゲットとを上下方向に移動可能に支持する上下方向移動手段を有する
ことを特徴とする墨出しロボット。 The marking robot according to claim 1,
The detection sensor comprises a touch sensor having a contact terminal facing the floor,
The marking robot, wherein the moving means includes vertical moving means for supporting the print head, the detection sensor, and the measurement target so as to be movable in the vertical direction. 請求項２に記載の墨出しロボットにおいて、
前記接触端子は、上面視で、前記印字ヘッドの周囲を囲むように形成されたリング形状を呈している
ことを特徴とする墨出しロボット。 In the marking robot according to claim 2,
The marking robot according to claim 1, wherein the contact terminal has a ring shape surrounding the print head when viewed from above. 請求項１に記載の墨出しロボットにおいて、
前記検知センサは、下方向に光を照射する光学式センサで構成されている
ことを特徴とする墨出しロボット。 The marking robot according to claim 1,
The marking robot, wherein the detection sensor is composed of an optical sensor that emits light downward. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の墨出しロボットにおいて、
前記制御手段は、前記走行手段に複数箇所の任意の所望位置を順次走行させながら、各所望位置において、前記床面の凹凸レベルを計測するとともに、前記印字手段に前記凹凸レベル情報を前記床面に印字させる
ことを特徴とする墨出しロボット。 In the marking robot according to any one of claims 1 to 4,
The control means measures the unevenness level of the floor surface at each desired position while causing the traveling means to sequentially travel through arbitrary desired positions, and outputs the unevenness level information to the printing means. A marking robot characterized by printing on. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の墨出しロボットにおいて、
前記制御手段は、前記走行手段に複数箇所の任意の所望位置を順次走行させながら、各所望位置において、前記床面の凹凸レベルを計測した後、再度、前記走行手段に前記複数箇所の任意の所望位置を順次走行させながら、各所望位置において、前記印字手段に前記凹凸レベル情報を前記床面に印字させる
ことを特徴とする墨出しロボット。 In the marking robot according to any one of claims 1 to 4,
The control means measures the unevenness level of the floor surface at each desired position while causing the traveling means to sequentially travel through arbitrary desired positions at a plurality of locations. A marking robot, characterized in that it causes the printing means to print the unevenness level information on the floor surface at each desired position while sequentially traveling through the desired positions. 請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の墨出しロボットにおいて、
前記制御手段は、前記印字手段に前記凹凸レベル情報を前記床面に印字させる際に、所望位置を表す位置情報と所望位置に据え付けされる機器を表す機器情報も印字させる
ことを特徴とする墨出しロボット。 In the marking robot according to any one of claims 1 to 6,
The control means causes the printing means to print the unevenness level information on the floor surface, and also causes the printing means to print position information representing a desired position and equipment information representing equipment installed at the desired position. output robot. 請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の墨出しロボットにおいて、
各種の情報及び動作指示を手動で入力するための手動入力手段を有する
ことを特徴とする墨出しロボット。 In the marking robot according to any one of claims 1 to 7,
A marking robot characterized by having manual input means for manually inputting various information and operation instructions. 請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の墨出しロボットにおいて、
前記計測ターゲットを任意の方向に移動させ、前記計測ターゲットの移動量に対する前記計測ターゲットの上下方向変動量に基づいて当該墨出しロボットの傾き角度を算出する
ことを特徴とする墨出しロボット。 In the marking robot according to any one of claims 1 to 8,
A marking robot that moves the measurement target in an arbitrary direction, and calculates an inclination angle of the marking robot based on an amount of vertical movement of the measurement target with respect to a movement amount of the measurement target. 請求項９に記載の墨出しロボットにおいて、
前記計測ターゲットの設置高さと前記墨出しロボットの傾き角度に基づいて前記床面における印字面の高さを算出する
ことを特徴とする墨出しロボット。 In the marking robot according to claim 9,
A marking robot that calculates a height of a printing surface on the floor based on an installation height of the measurement target and an inclination angle of the marking robot. 請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載の墨出しロボットにおいて、
前記制御手段は、前記床面に印字せずに、前記床面の凹凸レベルを計測する計測ロボットモードを実行可能である
ことを特徴とする墨出しロボット。 In the marking robot according to any one of claims 1 to 10,
The marking robot, wherein the control means can execute a measurement robot mode for measuring the unevenness level of the floor surface without printing on the floor surface. 請求項１乃至請求項１１のいずれか一項に記載の墨出しロボットと、
前記墨出しロボットに搭載された計測ターゲットを追尾して前記計測ターゲットの現在位置を計測する三次元計測手段と、
前記墨出しロボットとの間で情報を送受信する外部装置と、を備える
ことを特徴とする墨出しロボットシステム。 The marking robot according to any one of claims 1 to 11;
three-dimensional measurement means for tracking a measurement target mounted on the marking robot and measuring the current position of the measurement target;
and an external device that transmits and receives information to and from the marking robot. 請求項１２に記載の墨出しロボットシステムにおいて、
前記墨出しロボットの制御手段は、前記三次元計測手段から前記墨出しロボットの現在位置として前記計測ターゲットの現在位置を表す現在位置情報を取得し、
前記外部装置は、前記墨出しロボット又は前記三次元計測手段から前記現在位置情報を取得するとともに、前記墨出しロボットから任意の所望位置における床面の凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を取得して、前記床面の各位置における凹凸レベルを表す床面情報を作成する
ことを特徴とする墨出しロボットシステム。 In the marking robot system according to claim 12,
The control means of the marking robot acquires current position information representing the current position of the measurement target as the current position of the marking robot from the three-dimensional measurement means,
The external device acquires the current position information from the marking robot or the three-dimensional measurement means, and acquires unevenness level information representing the unevenness level of the floor surface at any desired position from the marking robot, A marking robot system that creates floor surface information representing a level of unevenness at each position on the floor surface. 床面の上を走行する走行手段と、
前記床面を検知する検知センサと、
三次元計測手段によって位置が計測される計測ターゲットと、
前記計測ターゲットを移動可能に支持する移動手段と、
前記走行手段の動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記走行手段に任意の所望位置へ走行させ、当該所望位置において、前記移動手段に前記検知センサによって前記床面が検知されてから、前記三次元計測手段によって計測された前記計測ターゲットの位置に基づいて前記床面の凹凸レベルを計測する
ことを特徴とする計測ロボット。 a running means for running on a floor surface;
a detection sensor that detects the floor surface;
a measurement target whose position is measured by a three-dimensional measurement means;
moving means for movably supporting the measurement target;
and a control means for controlling the operation of the traveling means,
The control means causes the traveling means to travel to an arbitrary desired position, and after the floor surface is detected by the detection sensor of the moving means at the desired position, the floor surface measured by the three-dimensional measuring means is measured by the three-dimensional measuring means. A measurement robot that measures the unevenness level of the floor surface based on the position of a measurement target. 請求項１４に記載の計測ロボットにおいて、
前記制御手段は、前記走行手段に複数箇所の任意の所望位置を順次走行させながら、各所望位置において、前記移動手段に前記検知センサによって前記床面が検知されるまで前記計測ターゲットを下方向に移動させてから、前記三次元計測手段によって計測された前記計測ターゲットの位置に基づいて前記床面の凹凸レベルを計測し、当該凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を記憶手段に記憶する
ことを特徴とする計測ロボット。 The measuring robot according to claim 14,
The control means moves the measurement target downward until the floor surface is detected by the detection sensor at each desired position while causing the traveling means to travel sequentially through a plurality of desired positions. After moving, the unevenness level of the floor surface is measured based on the position of the measurement target measured by the three-dimensional measuring means, and the unevenness level information representing the unevenness level is stored in the storage means. measurement robot. 請求項１４又は請求項１５に記載の計測ロボットにおいて、
前記制御手段は、前記走行手段に複数箇所の任意の所望位置を順次走行させながら、各所望位置において、前記移動手段に前記検知センサによって前記床面が検知されるまで前記計測ターゲットを下方向に移動させてから、前記三次元計測手段によって計測された前記計測ターゲットの位置に基づいて前記床面の凹凸レベルを計測し、当該凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を外部装置に出力する
ことを特徴とする計測ロボット。 In the measuring robot according to claim 14 or 15,
The control means moves the measurement target downward until the floor surface is detected by the detection sensor at each desired position while causing the traveling means to travel sequentially through a plurality of desired positions. After moving, the unevenness level of the floor surface is measured based on the position of the measurement target measured by the three-dimensional measuring means, and unevenness level information representing the unevenness level is output to an external device. measurement robot.
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