KR101159210B1 - Apparatus for making cutting line on the bended plate and Method for marking cutting line on bended plate - Google Patents

Apparatus for making cutting line on the bended plate and Method for marking cutting line on bended plate Download PDF

Info

Publication number
KR101159210B1
KR101159210B1 KR1020090124914A KR20090124914A KR101159210B1 KR 101159210 B1 KR101159210 B1 KR 101159210B1 KR 1020090124914 A KR1020090124914 A KR 1020090124914A KR 20090124914 A KR20090124914 A KR 20090124914A KR 101159210 B1 KR101159210 B1 KR 101159210B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
curved member
marking
cutting line
coupled
curved
Prior art date
Application number
KR1020090124914A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20110068079A (en
Inventor
이민수
권기연
은종호
우갑주
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020090124914A priority Critical patent/KR101159210B1/en
Publication of KR20110068079A publication Critical patent/KR20110068079A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101159210B1 publication Critical patent/KR101159210B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25H—WORKSHOP EQUIPMENT, e.g. FOR MARKING-OUT WORK; STORAGE MEANS FOR WORKSHOPS
    • B25H7/00—Marking-out or setting-out work
    • B25H7/04—Devices, e.g. scribers, for marking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J3/00—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed
    • B41J3/407—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed for marking on special material
    • B41J3/4073—Printing on three-dimensional objects not being in sheet or web form, e.g. spherical or cubic objects

Abstract

곡부재용 마킹 장치 및 곡부재의 절단선 마킹 방법 개시된다. 작업공간 상에 배치되는 곡부재의 가장자리를 따라 주행하며 곡부재 상에 절단선을 마킹하는 곡부재용 마킹 장치로서, 베이스부와; 베이스부의 저면에 설치되어, 베이스부를 곡부재 상에서 이동시키는 주행유닛과; 베이스부의 일측에 결합되어, 베이스부가 곡부재의 가장자리를 따라 이동하도록 안내하는 주행가이드유닛과; 베이스부의 이동방향에 대하여 서로 수직한 두 축 방향으로 이동되도록 베이스부에 결합되는 작업유닛과; 베이스부에 틸팅가능하게 결합되는 지지패널 및 지지패널에 분산 배치되는 적어도 3개의 위치센서를 포함하는 위치센서유닛과; 작업유닛에 결합되며, 곡부재 상에 절단선을 표시하는 마킹헤드를 포함하는 곡부재용 마킹 장치는, 곡부재의 가장자리를 따라 주행하며 곡부재의 절단선을 설계에 맞게 자동적으로 마킹함으로써 수작업 계측에 따른 오차를 감소시킬 수 있다.Disclosed are a marking apparatus for curved members and a method for marking cutting lines of curved members. A marking apparatus for a curved member that travels along an edge of a curved member disposed on a work space and marks a cutting line on the curved member, comprising: a base part; A traveling unit installed on the bottom of the base part and moving the base part on the curved member; A driving guide unit coupled to one side of the base part to guide the base part to move along the edge of the curved member; A work unit coupled to the base to be moved in two axial directions perpendicular to each other with respect to the movement direction of the base; A position sensor unit including a support panel tiltably coupled to the base portion and at least three position sensors distributedly disposed on the support panel; The marking device for a curved member coupled to the work unit and including a marking head for displaying a cutting line on the curved member is configured to move along the edge of the curved member and automatically mark the cutting line of the curved member according to the design. Can reduce the error.

곡부재, 절단선, 마킹, 가장자리 Bend, cutting line, marking, edge

Description

곡부재용 마킹 장치 및 곡부재의 절단선 마킹 방법{Apparatus for making cutting line on the bended plate and Method for marking cutting line on bended plate} Apparatus for making cutting line on the bended plate and Method for marking cutting line on bended plate}

본 발명은 곡부재용 마킹 장치 및 곡부재의 절단선 마킹 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 곡면 형상의 판부재의 가장자리를 따라 이동하면서 절단선을 표시할 수 있는 곡부재용 마킹 장치 및 곡부재의 절단선 마킹 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a marking device for curved members and a cutting line marking method of the curved member. More particularly, the present invention relates to a marking device for curved members and a cutting line marking method of the curved member, which may display cutting lines while moving along the edge of the curved plate member.

대형선박은 그 부분품인 블록(block) 단위로 제작된 후, 블록을 서로 조립하는 방식으로 건조된다. 선박의 선수부 및 선미부에 해당되는 블록에는 곡면 형상의 판부재(이하 '곡부재'라 칭함)가 사용된다. 이러한 곡부재는, 대부분 작업자가 용접토치로 그 일부분을 가열하여 곡면부를 형성하는 수작업으로 제작되고 있다. 따라서, 곡부재의 제조 과정에는 가열 및 치수 등의 오차가 발생하여, 이를 수정하는 데 많은 시간 및 노력이 소요되고 있다.Large vessels are manufactured in units of blocks, and then dried by assembling the blocks together. In the block corresponding to the bow and stern of the ship, curved plate members (hereinafter referred to as 'bending members') are used. Most of these curved members are manufactured by a worker to heat a part of the welding torch to form a curved portion. Therefore, an error such as heating and dimensions occurs in the manufacturing process of the curved member, it takes a lot of time and effort to correct it.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 곡부재의 제조를 자동화하기 위한 연구 및 개발이 진행되고 있으나, 곡부재를 가공한 후 곡부재의 형상을 측정하고 곡부재 상 에 절단선을 표시하는 작업은 여전히 수작업에 의존하고 있다. 수작업에 의한 곡부재의 형상 측정 및 절단선의 표시에는 줄자 및 마킹 붓 등이 사용되고 있는데, 이러한 측정 방법으로는 곡부재의 곡률을 측정할 수 없고 오차가 발생할 수 있는 단점이 있다.In order to solve this problem, research and development are underway to automate the production of curved members. However, after processing the curved members, measuring the shape of the curved members and marking the cutting lines on the curved members are still manual. Depends. Tape measure and marking brush, etc. are used for measuring the shape of the curved member by manual work and displaying the cutting line, but the measuring method cannot measure the curvature of the curved member and may cause an error.

본 발명은 곡부재의 가장자리를 따라 주행하며 곡부재의 절단해야 할 부분을 설계에 맞게 자동적으로 마킹함으로써 수작업 계측에 따른 오차를 감소시키고 작업의 효율성을 높일 수 있는 곡부재용 마킹 장치 및 곡부재의 절단선 마킹 방법을 제공한다.The present invention runs along the edge of the curved member and by automatically marking the part to be cut according to the design according to the design to reduce the error due to manual measurement and cutting of the curved member marking device and curved member that can increase the efficiency of the work Provide line marking method.

본 발명의 일 측면에 따르면, 작업공간 상에 배치되는 곡부재의 가장자리를 따라 주행하며 곡부재 상에 절단선을 마킹하는 곡부재용 마킹 장치로서, 베이스부와; 베이스부의 저면에 설치되어, 베이스부를 곡부재 상에서 이동시키는 주행유닛과; 베이스부의 일측에 결합되어, 베이스부가 곡부재의 가장자리를 따라 이동하도록 안내하는 주행가이드유닛과; 베이스부의 이동방향에 대하여 서로 수직한 두 축 방향으로 이동되도록 베이스부에 결합되는 작업유닛과; 베이스부에 틸팅가능하게 결합되는 지지패널 및 지지패널에 분산 배치되는 적어도 3개의 위치센서를 포함하 는 위치센서유닛과; 작업유닛에 결합되며, 곡부재 상에 절단선을 표시하는 마킹헤드를 포함하는 곡부재용 마킹 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, the marking device for the curved member for traveling along the edge of the curved member disposed on the working space to mark the cutting line on the curved member, the base portion; A traveling unit installed on the bottom of the base part and moving the base part on the curved member; A driving guide unit coupled to one side of the base part to guide the base part to move along the edge of the curved member; A work unit coupled to the base to be moved in two axial directions perpendicular to each other with respect to the movement direction of the base; A position sensor unit including a support panel tiltably coupled to the base portion and at least three position sensors distributedly disposed on the support panel; There is provided a marking device for a curved member coupled to a work unit, the marking head including a marking head for displaying a cutting line on the curved member.

곡부재용 마킹 장치는 베이스부의 저면에 결합되는 마그넷을 더 포함할 수 있다.Marking device for the curved member may further include a magnet coupled to the bottom surface of the base portion.

위치센서유닛은, 베이스부에 대한 지지패널의 각도를 변경시키는 틸팅부를 더 포함할 수 있다.The position sensor unit may further include a tilting part for changing an angle of the support panel with respect to the base part.

주행가이드유닛은, 곡부재의 측단을 따라 회전하는 가이드롤러와; 일단에 가이드롤러가 회전가능하게 결합되고, 타단이 베이스의 일측에 결합되는 연결봉을 포함할 수 있다.The driving guide unit includes a guide roller which rotates along the side end of the curved member; The guide roller is rotatably coupled to one end, and the other end may include a connecting rod coupled to one side of the base.

마킹헤드는 곡부재의 표면에 잉크 액적을 토출하는 잉크젯 헤드를 포함할 수 있다.The marking head may include an ink jet head for ejecting ink droplets on the surface of the curved member.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 베이스부 및 베이스부에 결합되어 작업공간 상의 위치를 결정할 수 있는 위치센서유닛을 구비하며 곡부재의 가장자리를 따라 주행하는 곡부재용 마킹 장치를 이용하여 곡부재에 절단선을 마킹하는 방법으로서, 곡부재의 가장자리를 따라 이동하도록 곡부재용 마킹 장치를 배치시키는 단계; 위치센서유닛을 이용하여 작업공간 내의 곡부재용 마킹 장치의 초기 위치정보를 산출하는 단계; 곡부재용 마킹 장치의 초기 위치정보를 운영시스템으로 전송하는 단계; 초기 위치정보에 상응하는 곡부재의 절단선 정보를 운영시스템으로부터 수신 받는 단계; 곡부재용 마킹 장치가 곡부재의 가장자리를 따라 이동함에 따라 위치센서유닛을 이용하여 곡부재용 마킹 장치의 이동 위치정보를 산출하는 단계; 절단선 정보 와 이동 위치정보를 비교하여 곡부재에 절단선을 마킹하는 단계를 포함하는 곡부재의 절단선 마킹 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, a cutting line on the curved member by using a marking device for the curved member having a position sensor unit coupled to the base portion and the base portion to determine the position on the workspace and traveling along the edge of the curved member A method of marking a device, the method comprising: placing a marking device for a curved member to move along an edge of a curved member; Calculating initial position information of the marking device for the curved member in the working space using the position sensor unit; Transmitting initial position information of the marking device for the curved member to the operating system; Receiving cutting line information of the curved member corresponding to the initial position information from the operating system; Calculating moving position information of the marking member for the curved member by using the position sensor unit as the marking member for the curved member moves along the edge of the curved member; There is provided a cutting line marking method of a curved member including comparing cutting line information and moving position information to mark a cutting line on the curved member.

곡부재용 마킹 장치는, 곡부재의 측단을 따라 회전하는 가이드롤러 및 일단이 가이드 롤러에 결합되고 타단이 베이스부의 일측에 결합되는 연결봉을 포함하는 주행가이드유닛을 포함할 수 있으며, 배치시키는 단계는 가이드롤러가 곡부재의 측단에 접촉되도록 곡부재용 마킹 장치를 배치함으로써 수행될 수 있다.The marking device for the curved member may include a driving guide unit including a guide roller which rotates along a side end of the curved member and a connecting rod having one end coupled to the guide roller and the other end coupled to one side of the base part, and the disposing step may include a guide. This can be done by arranging the marking device for the curved member so that the roller contacts the side end of the curved member.

작업공간 상에 위치신호를 발생시키는 적어도 3개의 송신기가 배치될 수 있으며, 위치센서유닛은, 베이스부에 틸팅가능하게 결합되는 지지패널 및 지지패널에 분산 배치되는 적어도 3개의 위치센서를 포함할 수 있다. 이 경우, 초기 위치정보를 산출하는 단계는, 위치센서가 송신기로부터 발생되는 위치신호를 수신하여 초기 위치정보를 산출함으로써 수행될 수 있다.At least three transmitters for generating position signals may be disposed on the workspace, and the position sensor unit may include a support panel tiltably coupled to the base portion and at least three position sensors distributedly disposed on the support panel. have. In this case, the calculating of the initial position information may be performed by the position sensor receiving the position signal generated from the transmitter and calculating the initial position information.

곡부재용 마킹 장치는, 베이스부의 이동방향에 대하여 서로 수직한 두 축 방향으로 이동되도록 베이스부에 결합되는 작업유닛 및 작업유닛에 결합되며 곡부재 상에 절단선을 표시하는 마킹헤드를 포함할 수 있으며, 마킹하는 단계는, 절단선의 마킹위치에 따라 작업유닛의 베이스부의 이동방향에 대해 서로 수직을 이루는 두 축 방향의 이동값을 산출하는 단계; 및 이동값에 따라 작업유닛을 이동하고 마킹헤드를 이용하여 절단선을 마킹하는 단계를 포함할 수 있다.The marking device for the curved member may include a work unit coupled to the base unit and a marking head coupled to the work unit so as to move in two axial directions perpendicular to the movement direction of the base unit, and displaying a cutting line on the curved member. The marking may include: calculating movement values in two axial directions perpendicular to the movement direction of the base unit of the work unit according to the marking position of the cutting line; And moving the work unit according to the movement value and marking the cutting line using the marking head.

마킹헤드는 곡부재의 표면에 잉크 액적을 토출하는 잉크젯 헤드를 포함할 수 있다.The marking head may include an ink jet head for ejecting ink droplets on the surface of the curved member.

본 발명은 곡부재의 가장자리를 따라 주행하며 곡부재의 절단해야 할 부분을 설계에 맞게 표시하는 곡부재용 마킹 장치 및 곡부재의 절단선 마킹 방법을 제공하여, 곡부재가 정확한 형상으로 가공되도록 함으로써, 곡부재의 제조 및 수정에 소요되는 시간 및 노력을 절약할 수 있다.The present invention provides a marking device for a curved member and a cutting line marking method of the curved member for driving along the edge of the curved member and marking the portion to be cut according to the design, thereby allowing the curved member to be processed into an accurate shape, The time and effort required to manufacture and modify the curved member can be saved.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치의 일 측면에서 바라본 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치를 다른 측면에서 바라 본 사시도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 곡부재용 마킹 장치(10), 곡부재(12), 가장자리(14), 베이스부(16), 주행유닛(18), 조향부(18a), 전륜(18b), 후륜(18c), 주행모터(18d), 주행가이드유닛(20), 가이드롤러(20a), 연결봉(20b), 조절축(20c), 부시(20d), 고정노브(20e), 위치센서유닛(22), 지지패널(22a), 위치센서(22b, 22c, 22d), 틸팅부(22e), 틸팅모터(22f), 작업유닛(24), 고정앵글(24a), 제1 이송레일(24b), 제2 이송레일(24c), 마킹헤드 결합부(24d), 엣지센서(26), 잉크젯 헤드(28), 잉크공급부(30), 마그넷(32)이 도시되어 있다.1 is a perspective view from one side of a marking apparatus for a curved member according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view of the marking apparatus for a curved member according to an embodiment of the present invention from another side. 1 and 2, the marking device 10 for the curved member 10, the curved member 12, the edge 14, the base portion 16, the traveling unit 18, the steering portion 18a, and the front wheel 18b. , Rear wheel 18c, travel motor 18d, travel guide unit 20, guide roller 20a, connecting rod 20b, adjustment shaft 20c, bush 20d, fixed knob 20e, position sensor unit 22, support panel 22a, position sensors 22b, 22c, 22d, tilting portion 22e, tilting motor 22f, work unit 24, fixed angle 24a, first feed rail 24b ), The second transfer rail 24c, the marking head coupling portion 24d, the edge sensor 26, the inkjet head 28, the ink supply portion 30, and the magnet 32 are shown.

본 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치(10)는, 작업공간 상에 배치되는 곡부재(12)의 가장자리(14)를 따라 주행하며 곡부재(12) 상에 절단선을 마킹하는 곡부 재용 마킹 장치로서, 베이스부(16)와, 베이스부(16)의 저면에 설치되어 베이스부(16)를 곡부재(12) 상에서 이동시키는 주행유닛(18)과, 베이스부(16)의 일측에 결합되어 베이스부(16)가 곡부재(12)의 가장자리(14)를 따라 이동하도록 안내하는 주행가이드유닛(20)과, 베이스부(16)의 이동방향에 대하여 서로 수직한 두 축 방향으로 이동되도록 베이스부(16)에 결합되는 작업유닛(24)과, 베이스부(16)에 틸팅가능하게 결합되는 지지패널(22a) 및 지지패널(22a)에 분산 배치되는 적어도 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d)를 포함하는 위치센서유닛(22)과, 작업유닛(24)에 결합되며, 곡부재(12) 상에 절단선을 표시하는 마킹헤드(예를 들면, 잉크젯 헤드)를 포함하여, 곡부재(12)가 정확한 형상으로 가공되도록 함으로써, 곡부재(12)의 제조 및 수정에 소요되는 시간 및 노력을 절약할 수 있다.The marking device 10 for curved members according to the present exemplary embodiment runs along the edge 14 of the curved member 12 disposed on the work space and marks the cutting line on the curved member 12. As the base portion 16, the driving unit 18, which is provided on the bottom surface of the base portion 16 to move the base portion 16 on the curved member 12 and coupled to one side of the base portion 16 The driving guide unit 20 for guiding the base portion 16 to move along the edge 14 of the curved member 12 and the base so as to move in two axial directions perpendicular to each other with respect to the moving direction of the base portion 16. A work unit 24 coupled to the unit 16, a support panel 22a coupled to the base unit 16 so as to be tiltable, and at least three position sensors 22b and 22c distributed in the support panel 22a; A marking head coupled to the position sensor unit 22 and the work unit 24 including 22d) and displaying a cutting line on the curved member 12 (for example, For example, by including the inkjet head, the curved member 12 is processed into an accurate shape, thereby saving time and effort required to manufacture and modify the curved member 12.

곡부재용 마킹 장치(10)에는 주행유닛(18), 주행가이드유닛(20), 위치센서유닛(22) 및 작업유닛(24) 등이 포함되며, 이러한 각종 유닛들은 베이스부(16)에 설치 및 결합된다. The marking device 10 for the curved member includes a driving unit 18, a driving guide unit 20, a position sensor unit 22, a work unit 24, and the like. Combined.

베이스부(16)는 도시된 바와 같이 평판 형상일 수 있으나, 필요에 따라 다른 형상을 가질 수 있다.The base 16 may have a flat shape as shown, but may have other shapes as necessary.

베이스부(16)의 저면에는 베이스부(16)가 곡부재(12) 상에서 이동될 수 있도록 하는 주행유닛(18)이 설치된다. 주행유닛(18)은, 베이스부(16)의 저면에 결합되는 전륜(18b)과 전륜(18b)의 방향을 조절할 수 있는 조향부(18a) 및 베이스부(16)의 저면에 결합되는 한 쌍의 후륜(18c)을 포함할 수 있다. 후륜(18c)에는 주행모터(18d)가 결합되어 주행모터(18d)의 회전에 따라 곡부재용 마킹 장치(10)를 이동 시킬 수 있다. At the bottom of the base portion 16, a traveling unit 18 is installed to allow the base portion 16 to move on the curved member 12. The traveling unit 18 is a pair coupled to the bottom surface of the base portion 16 and the steering portion 18a which can adjust the direction of the front wheel 18b and the front wheel 18b coupled to the bottom surface of the base portion 16. It may include the rear wheel (18c). The driving motor 18d is coupled to the rear wheel 18c to move the marking device 10 for the curved member according to the rotation of the driving motor 18d.

조향부(18a)는 베이스부(16)의 이동방향을 조절하는데, 베이스부(16)가 곡부재(12)의 가장자리(14)를 따라 이동하도록 이동방향을 조절한다. 조향부(18a)의 방향은 작업자가 수동으로 변경시킬 수 있고, 필요에 따라 도시되지 않은 전동기를 설치하여 휴대용PC로 원격조종 되도록 하는 것도 가능하다.The steering part 18a adjusts the moving direction of the base part 16, and adjusts the moving direction so that the base part 16 moves along the edge 14 of the curved member 12. The direction of the steering unit 18a can be changed manually by the operator, and it is also possible to remotely control the portable PC by installing an electric motor (not shown) as necessary.

베이스부(16)의 저면에 마그넷(32)을 결합하여 마그넷(32)의 자력에 의해 곡부재(12)에 곡부재용 마킹 장치(10)를 부착시켜 곡부재(12)의 경사진 부분에서도 안정적으로 이동되도록 할 수 있다. 본 실시예에서는 한 쌍의 후륜(18c) 사이에 마그넷(32)를 배치한 형태를 제시한다. 마그넷(32)으로는 영구자석, 레버의 작동에 의해 자력이 개폐되어 자성체에 탈착이 가능한 형태의 마그네틱 베이스, 전자석 등이 이용될 수 있다. The magnet 32 is coupled to the bottom surface of the base portion 16 to attach the marking device 10 for the curved member 12 to the curved member 12 by the magnetic force of the magnet 32, so that it is stable even at the inclined portion of the curved member 12. Can be moved to. In this embodiment, the form in which the magnet 32 is arrange | positioned between a pair of rear wheels 18c is shown. The magnet 32 may be a magnetic base, an electromagnet, or the like in which a magnetic force is opened and closed by the operation of a permanent magnet and a lever, and is detachable to a magnetic body.

한편, 전륜(18b)과 후륜(18c)에 자기력을 갖는 영구자석과 같은 소재를 설치하거나 전륜(18b)과 후륜(18c) 자체가 자기력을 갖도록 하여, 베이스부(16)가 곡부재(12)의 경사진 부분에서도 안정적으로 이동하도록 하는 것도 가능하다.On the other hand, by installing a material such as a permanent magnet having magnetic force on the front wheel (18b) and the rear wheel (18c) or having the front wheel (18b) and the rear wheel (18c) has a magnetic force, the base portion 16 is the curved member 12 It is also possible to move stably in the inclined portion of the.

베이스부(16)의 일측에는 주행가이드유닛(20)이 설치된다. 주행가이드유닛(20)은 베이스부(16)의 일측에 결합되어 베이스부(16)가 곡부재(12)의 가장자리(14)를 따라 이동하도록 안내한다.The driving guide unit 20 is installed at one side of the base 16. The driving guide unit 20 is coupled to one side of the base 16 to guide the base 16 to move along the edge 14 of the curved member 12.

본 실시예에 따른 주행가이드유닛(20)은, 일단부가 베이스부(16)의 일측에 결합되는 연결봉(20b), 연결봉(20b)의 타단부에 설치되는 복수의 부시(20d), 복수의 부시(20d) 각각에 회전 가능하게 설치되는 복수의 가이드롤러(20a)을 포함한다. The driving guide unit 20 according to the present embodiment includes a connecting rod 20b having one end coupled to one side of the base portion 16, a plurality of bushes 20d installed at the other end of the connecting rod 20b, and a plurality of bushes. And a plurality of guide rollers 20a rotatably installed at each of the 20d.

가이드롤러(20a)는 조절축(20c)을 중심으로 회전하며, 조절축(20c)은 부시(20d)를 관통하여 결합된다. 부시(20d)에는 조절축(20c)을 고정 또는 해제할 수 있는 고정노브(20e)가 설치되어, 가이드롤러(20a) 및 부시(20d) 사이의 거리를 조절할 수 있게 되어 있다. 이는 곡부재(12)의 두께 또는 곡률에 따라 가이드롤러(20a)의 위치를 적절히 조절하기 위한 것이다. 가이드롤러(20a)는 곡부재(12)의 측단에 접하여 곡부재용 마킹 장치(10)의 이동에 따라 회전한다.The guide roller 20a rotates about the adjustment shaft 20c, and the adjustment shaft 20c is coupled through the bush 20d. The bush 20d is provided with a fixing knob 20e for fixing or releasing the adjusting shaft 20c to adjust the distance between the guide roller 20a and the bush 20d. This is for properly adjusting the position of the guide roller 20a according to the thickness or curvature of the curved member 12. The guide roller 20a rotates in accordance with the movement of the marking device 10 for the curved member in contact with the side end of the curved member 12.

주행유닛(18)의 조향부(18a)는 베이스부(16)가 곡부재(12) 상을 이동할 때에 가이드롤러(20a)가 곡부재(12)의 측단을 이탈하지 않게만 조절하면 되므로, 베이스부(16)가 이동하는 동안 빈번하게 방향을 조절하지 않게 된다.The steering unit 18a of the traveling unit 18 may be adjusted only so that the guide roller 20a does not leave the side end of the curved member 12 when the base 16 moves on the curved member 12. While the unit 16 is moving, the direction will not be adjusted frequently.

따라서, 주행가이드유닛(20)에 의해 주행유닛(18)의 제어는 매우 단순해 질 수 있으며, 곡부재용 마킹 장치(10)는 곡부재(12)의 가장자리(14)로부터 일정한 거리를 따라 이동하게 된다.Therefore, the control of the travel unit 18 by the travel guide unit 20 can be very simple, the marking device for the curved member 10 to move along a certain distance from the edge 14 of the curved member 12 do.

베이스부(16)의 일측에는 위치센서유닛(22)이 설치된다. 위치센서유닛(22)은 베이스부(16)에 틸팅가능하게 결합되는 지지패널(22a) 및 지지패널(22a)에 분산 배치되는 적어도 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d)을 포함한다.The position sensor unit 22 is installed at one side of the base 16. The position sensor unit 22 includes a support panel 22a tiltably coupled to the base portion 16 and at least three position sensors 22b, 22c, and 22d distributedly disposed on the support panel 22a.

베이스부(16)와 지지패널(22a)사이에는 틸팅부(22e)가 개재되어 있어 지지패널(22a)를 틸팅가능하게 베이스부(16)에 결합한다. 틸팅부(22e)는 틸팅모터(22f)를 포함할 수 있으며, 틸팅모터(22f)에 의해 지지패널(22a)은 베이스부(16)에 대해 틸팅될 수 있다. A tilting portion 22e is interposed between the base portion 16 and the support panel 22a to couple the support panel 22a to the base portion 16 so as to be tiltable. The tilting part 22e may include a tilting motor 22f, and the support panel 22a may be tilted with respect to the base part 16 by the tilting motor 22f.

위치센서(22b, 22c, 22d)는 필요에 따라 추가로 설치될 수도 있으나, 본 실 시예에 따른 곡부재용 마킹 장치(10)에는 3개가 설치된다. 여기서, 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d)로부터 곡부재용 마킹 장치(10)의 각 부분까지의 상대적인 위치는 미리 알려져 있어서, 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d)를 이용하여 작업공간 내에서의 자신의 위치를 파악하면, 곡부재용 마킹 장치(10)의 각 부분 및 자세는 용이하게 산출될 수 있다.Position sensors 22b, 22c, and 22d may be additionally installed as needed, but three are installed in the marking device 10 for curved members according to the present embodiment. Here, the relative positions from the three position sensors 22b, 22c and 22d to the respective parts of the marking member 10 for the curved member are known in advance, so that the three position sensors 22b, 22c and 22d are used in the workspace. Knowing its position in, each part and posture of the marking device 10 for the curved member can be easily calculated.

그런데, 곡부재(12)의 형상이나, 장애물의 간섭 등에 따라 곡부재용 마킹 장치(10)의 자세가 변경되어 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d)만으로는 정확한 위치를 측정할 수 없는 경우가 있다. 예를 들어, 곡부재(12)의 일부분 또는 곡부재(12) 부근에 설치된 장애물에 의해 가려져서 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d) 중 일부가 작업공간 내에 설치되는 송신기가 발생하는 위치신호를 수신할 수 없게 되는 경우에는 곡부재용 마킹 장치(10)의 정확한 위치 및 자세를 측정할 수 없게 된다. By the way, the attitude | position of the marking member 10 for curved members may change with the shape of the curved member 12, the interference of obstacles, etc., and it may not be able to measure an accurate position only by three position sensors 22b, 22c, and 22d. . For example, a position signal generated by a transmitter installed by a part of the curved member 12 or by an obstacle installed near the curved member 12 such that some of the three position sensors 22b, 22c, and 22d are installed in the work space may be detected. When it cannot be received, the exact position and posture of the marking member 10 for curved members cannot be measured.

이럴 경우, 틸팅부(22e)를 가동시켜서 지지패널(22a)의 베이스부(16)에 대한 각도를 변경시키면, 베이스(16)에 대해 상대적인 각도가 변경되는 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d)에 의해 위치 측정이 가능해진다.In this case, when the tilting part 22e is operated to change the angle with respect to the base part 16 of the support panel 22a, the three position sensors 22b, 22c, 22d whose relative angle with respect to the base 16 are changed. Position measurement is possible.

여기서, 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d)로부터의 출력값이 소정의 임계값 이하이거나, 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d)에 의해 산출되는 곡부재용 마킹 장치(10)의 위치값이 소정의 임계값 이상으로 오차를 가지는 경우, 틸팅부(22e)가 이를 감지하여 상술한 바와 같이 가동될 수 있음은 본 발명의 기술적 사상에 비추어 당업자에게 자명하다.Here, the output values from the three position sensors 22b, 22c and 22d are equal to or less than a predetermined threshold value, or the position values of the marking device 10 for curved members calculated by the three position sensors 22b, 22c and 22d are It is apparent to those skilled in the art in view of the technical spirit of the present invention that the tilting unit 22e detects this and can be operated as described above when the error is greater than a predetermined threshold.

또한, 그 역의 경우로, 틸팅부(22e)에 가동에 의하여 베이스부(16)에 대해 상대적인 각도가 변경된 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d)로부터 출력값이 소정의 임계값 이상이거나, 3개의 위치센서(22b, 22c, 22d)에 의해 산출되는 곡부재용 마킹 장치(10)의 위치값이 소정의 임계값 이하로 정확도를 가지는 경우, 가동되던 틸팅부(22e)가 이를 감지하여 가동이 멈출 수 있다.On the contrary, the output value from the three position sensors 22b, 22c, 22d whose angle relative to the base portion 16 is changed by moving to the tilting portion 22e is greater than or equal to a predetermined threshold value, or 3 When the position value of the marking device 10 for curved members calculated by the two position sensors 22b, 22c, and 22d has an accuracy of less than or equal to a predetermined threshold value, the tilting unit 22e that has been activated detects this and stops operation. Can be.

다만, 틸팅모터(22f)에는 도시되지 않은 엔코더 등의 장치를 설치하여 틸팅부(22e)가 회전된 각도, 즉 지지패널(22a)이 베이스부(16)에 대하여 경사진 각도를 측정할 수 있게 하고, 이를 통하여 곡부재용 마킹 장치(10)의 정확한 위치 및 자세를 파악할 수 있도록 할 수 있다.However, the tilting motor 22f is provided with a device such as an encoder (not shown) to measure an angle at which the tilting part 22e is rotated, that is, an angle at which the support panel 22a is inclined with respect to the base part 16. And through this, it is possible to determine the exact position and posture of the marking device 10 for the curved member.

작업유닛(24)은 베이스부(16)의 이동방향에 대하여 서로 수직한 두 축 방향으로 이동되도록 베이스부(16)에 결합된다. 베이스부(16)의 이동방향에 대하여 서로 수직한 두 축은, 3차원 직교좌표상에서 베이스부의 이동방향을 X축이라 할 때 이에 대해 서로 수직인 두 축은 Y축 및 Z축에 해당된다. 따라서, 작업유닛(24)는 Y축 및 Z축 방향으로 이동된다. The work unit 24 is coupled to the base portion 16 to be moved in two axial directions perpendicular to each other with respect to the movement direction of the base portion 16. Two axes perpendicular to each other with respect to the moving direction of the base part 16 are Y-axis and Z axis when the moving direction of the base part is X-axis on the three-dimensional rectangular coordinate. Thus, the work unit 24 is moved in the Y-axis and Z-axis directions.

작업유닛(24)은 베이스부(16)의 일측에 고정 설치된 고정앵글(24a), 고정앵글(24)에 대해 베이스부의 상면을 따라 베이스부의 이동방향(도 1의 X축 방향)과 수직방향(도 1의 Y축 방향)으로 이동하는 제1 이송레일(24b) 및 제1 이송레일(24b)의 일단에 이동 가능하게 결합되며 제1 이송레일(24b)에 대해 베이스부(16) 상하(도 1의 Z축 방향)로 이동되는 제2 이송레일(24c)을 포함할 수 있다. 제2 이송레일(24c)에는 마킹헤드 결합부(24d)가 결합된다. 단, 본 명세서에서의 수직은 수학적이거나 기하학적인 수직을 의미하는 것이 아니라, 가공오차 또는 이송오차 등을 고려한 실질적인 수직이다.The work unit 24 has a fixed angle 24a fixed to one side of the base portion 16 and a moving direction (the X-axis direction in FIG. 1) and a vertical direction (the X-axis direction in FIG. 1) along the upper surface of the base with respect to the fixed angle 24. The first transfer rail 24b moving in the Y-axis direction of FIG. 1 and one end of the first transfer rail 24b are movably coupled to each other, and the base portion 16 is disposed up and down with respect to the first transfer rail 24b. It may include a second conveyance rail 24c moved in the Z-axis direction of (1). The marking head coupling portion 24d is coupled to the second transfer rail 24c. However, the vertical in this specification does not mean a mathematical or geometric vertical, but is a substantially vertical in consideration of machining errors or feed errors.

그리고, 제2 이송레일(24c)에는 마킹헤드 결합부(24d)에 결합되는 마킹헤드(28)(예를 들면, 잉크젯 헤드)에 인접하여 엣지센서(26)가 결합될 수 있다. 엣지센서(26)은 곡부재용 마킹 장치(10)가 곡부재(12)의 가장자리를 이동함에 따라 곡부재(12)의 가장자리의 형상을 계측할 수 있다. In addition, the edge sensor 26 may be coupled to the second transfer rail 24c adjacent to the marking head 28 (eg, an inkjet head) coupled to the marking head coupling portion 24d. The edge sensor 26 may measure the shape of the edge of the curved member 12 as the marking device 10 for the curved member moves the edge of the curved member 12.

엣지센서(26)는 곡부재(12)의 가장자리(14)의 형상을 계측하는데, 도시되지 않은 탐촉자를 이용하여 감지할 수도 있고, 발광부 및 수광부를 이용할 수도 있으며, 레이저 비전 센서(Laser Vision Sensor, LVS)를 이용하여 감지할 수도 있다.The edge sensor 26 measures the shape of the edge 14 of the curved member 12. The edge sensor 26 may be detected using a probe (not shown), may use a light emitting unit and a light receiving unit, and a laser vision sensor. , LVS).

마킹헤드 결합부(24d)에는 이후에 설명할 마킹헤드가 분리 가능하게 결합된다.The marking head coupling portion 24d is detachably coupled to the marking head, which will be described later.

마킹헤드는 작업유닛(24)에 결합되며, 곡부재(12) 상에 절단선을 표시한다. 마킹헤드로는 레이저 빔, 잉크 분사 및 첨단부를 갖는 마커 등 다양한 방법을 이용할 수 있다. 절단선은 곡부재(12)의 가공이 종료될 때가지 지워지지 않아야 하므로, 경우에 따라 알맞은 수단을 선택하여 사용한다. 다만, 레이저 빔을 이용하는 경우에는 레이저 빔 발생장치에 전력을 공급할 수 있는 수단 등이 포함된 본체가 베이스부(16)에 별도로 적재될 수 있고, 잉크를 이용하는 경우에는 잉크 공급수단이 포함된 본체가 베이스부(16)에 별도로 적재될 수 있다.The marking head is coupled to the work unit 24 and marks the cutting line on the curved member 12. As the marking head, various methods such as a laser beam, ink jetting, and a marker having a tip may be used. Since the cutting line should not be erased until the processing of the curved member 12 is completed, an appropriate means is selected and used in some cases. However, in case of using a laser beam, a main body including means for supplying power to the laser beam generator may be separately loaded in the base portion 16. In the case of using ink, the main body including ink supply means The base portion 16 may be loaded separately.

본 실시예에서는 마킹헤드로는 곡부재(12)의 표면에 잉크 액적을 토출하는 잉크젯 헤드(28)가 사용되었으며, 잉크젯 헤드(28)에 잉크를 공급하는 잉크공급부(30)가 베이스부(16)의 상면에 결합된 형태를 제시한다. In the present embodiment, as the marking head, an ink jet head 28 for ejecting ink droplets onto the surface of the curved member 12 is used, and the ink supply part 30 for supplying ink to the ink jet head 28 includes a base part 16. The shape combined with the upper surface of) is shown.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 곡부재의 절단선 마킹 방법의 순서도이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치의 사용상태도이다. 도 4를 참조하면, 곡부재(12), 가장자리(14), 절단선(15), 곡부재용 마킹 장치(10), 송신기(34, 36, 38), 무선망 허브(42), 컴퓨터(40), 운영시스템(44)이 도시되어 있다.Figure 3 is a flow chart of the cutting line marking method of the curved member according to another embodiment of the present invention, Figure 4 is a state diagram used in the marking device for the curved member according to another embodiment of the present invention. 4, the curved member 12, the edge 14, the cutting line 15, the marking device 10 for the curved member, the transmitters 34, 36, and 38, the wireless network hub 42, and the computer 40. Operating system 44 is shown.

본 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치(10)에 대한 구성요소는 상술한 일 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치(10)의 구성요소와 동일하거나 유사하므로 구성요소에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.Components of the marking apparatus 10 for curved members according to the present embodiment are the same as or similar to those of the marking apparatus 10 for curved members according to the above-described embodiment, and thus detailed descriptions of the components will be omitted. .

도 3 및 도 4를 참조하여 본 실시예에 따른 곡부재의 절단선 마킹 방법을 설명하면 다음과 같다.The cutting line marking method of the curved member according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 3 and 4 as follows.

먼저, 곡부재(12)의 가장자리(14)를 따라 이동하도록 곡부재용 마킹 장치(10)를 배치시킨다(S100). First, the marking device 10 for the curved member is disposed to move along the edge 14 of the curved member 12 (S100).

본 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치(10)는, 베이스부 및 베이스부에 결합되어 작업공간 상의 위치를 결정할 수 있는 위치센서유닛을 구비하며, 곡부재(12)의 가장자리(14)를 따라 주행한다. Marking device for a curved member 10 according to the present embodiment, is coupled to the base portion and the base portion having a position sensor unit that can determine the position on the work space, running along the edge 14 of the curved member 12 do.

본 실시예에서는 곡부재용 마킹 장치(10)를 곡부재(12)의 일측 모서리부(도 4의 우측 상단 모서리부)에 배치하고 타측 모서리부(도 4의 우측 하단 모서리부)를 향하여 곡부재(12)의 가장자리(14)를 따라 이동하는 형태를 제시한다. 필요에 따라서는 모서리부가 아니라 곡부재(12)의 일변의 중앙부에 곡부재용 마킹 장치(10)를 배치하여 중앙부에서 모서리부를 향하여 주행하도록 하는 것도 가능하다.In the present embodiment, the marking device 10 for the curved member is disposed on one side edge portion (the upper right corner portion of FIG. 4) of the curved member 12 and the other side portion (the lower right corner portion of FIG. 4) is directed toward the curved member ( 12 to move along the edge 14. If necessary, it is also possible to arrange the marking device 10 for the curved member at the center of one side of the curved member 12 instead of the corner portion so as to travel toward the corner portion from the center portion.

본 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치(10)는 곡부재(12)의 측단을 따라 회전하는 가이드롤러 및 일단이 가이드 롤러에 결합되고 타단이 베이스부의 일측에 결합되는 연결봉을 포함하는 주행가이드유닛을 포함할 수 있으며, 이 경우 가이드롤러가 곡부재의 측단에 접촉되어 회전하면서 곡부재의 가장자리를 따라 이동하도록 곡부재용 마킹 장치를 배치할 수 있다.The marking device 10 for a curved member according to the present exemplary embodiment includes a driving guide unit including a guide roller rotating along a side end of the curved member 12 and a connecting rod having one end coupled to the guide roller and the other end coupled to one side of the base part. In this case, the guide roller may be disposed in contact with the side end of the curved member while rotating the marking device for the curved member to move along the edge of the curved member.

다음에, 위치센서유닛을 이용하여 작업공간 내의 곡부재용 마킹 장치(10)의 초기 위치정보를 산출한다(S200). 곡부재용 마킹 장치(10)는 곡부재(12) 상의 정확한 위치에 절단선(15)을 표시할 수 있어야 하므로, 곡부재용 마킹 장치(10) 자신의 위치를 정확하게 파악할 수 있어야 한다.Next, using the position sensor unit to calculate the initial position information of the marking device 10 for the curved member in the workspace (S200). Curved marking device 10 should be able to display the cutting line 15 at the correct position on the curved member 12, it should be able to accurately determine the position of the curved marking device 10 itself.

본 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치(10)의 위치센서유닛은, 베이스부에 틸팅가능하게 결합되는 지지패널 및 지지패널에 분산 배치되는 적어도 3개의 위치센서를 포함할 수 있다. 이 경우, 곡부재(12)가 놓여있는 작업공간에는 위치신호를 발생시키는 적어도 3개의 송신기(34, 36, 38)가 설치될 수 있고, 송신기(34, 36, 38)로부터 발생되는 위치신호를 위치센서유닛의 위치센서가 수신하여 곡부재용 마킹 장치(10)의 초기 위치정보를 산출할 수 있다.The position sensor unit of the marking apparatus 10 for the curved member according to the present exemplary embodiment may include a support panel tiltably coupled to the base part and at least three position sensors distributedly disposed on the support panel. In this case, at least three transmitters 34, 36, 38 for generating position signals may be installed in the workspace where the curved member 12 is placed, and the position signals generated from the transmitters 34, 36, 38 may be installed. The position sensor of the position sensor unit may be received to calculate initial position information of the marking device 10 for the curved member.

작업공간에 적어도 3개의 송신기(34, 36, 38)를 설치하고, 이동하는 장치에 적어도 3개의 위치센서를 설치하여 그 위치를 정확하게 파악하는 방법은, 위성항법장치(Global Positioning System, GPS)를 작업공간에 적용한 것으로 IGPS(Indoor Global Positioning System)라고 한다. IGPS는 잘 알려진 사항이므로, 그 자체에 대한 설명은 생략하기로 한다.At least three transmitters 34, 36, and 38 are installed in the workspace, and at least three position sensors are installed on the moving device to accurately determine the position. It is called IGPS (Indoor Global Positioning System). Since IGPS is well known, its description is omitted.

다음에, 곡부재용 마킹 장치(10)의 초기 위치정보를 운영시스템(44)로 전송한다(S300). 상기 단계에서 곡부재용 마킹 장치(10)는 위치센서유닛을 이용하여 초기 위치의 공간좌표 등의 초기 위치정보를 산출하고, 이를 운영시스템(44)의 무선망 허브(42)로 무선으로 송신하고, 무선망 허브(42)는 계측 운영프로그램이 탑재된 운영시스템(44)으로 초기 위치정보를 전송한다. Next, initial position information of the marking member 10 for the curved member is transmitted to the operating system 44 (S300). In this step, the marking device for the curved member 10 calculates initial position information such as spatial coordinates of the initial position by using the position sensor unit, and wirelessly transmits it to the wireless network hub 42 of the operating system 44, The wireless network hub 42 transmits initial position information to the operating system 44 on which the measurement operating program is mounted.

본 실시예에서는 무선망 허브(42)를 이용한 무선 방식으로 초기 위치정보를 전송하는 방법을 제시하고 있으나, 운영시스템(44)이 곡부재용 마킹 장치와 유선으로 직접 연결되어 유선으로 정보를 송수신하는 것도 가능하다. 그리고, 곡부재용 마킹 장치(10)의 내부에 운영시스템(44)이 직접 탑재되어 있는 형태도 가능하다.  In the present embodiment, a method of transmitting initial position information in a wireless manner using the wireless network hub 42 is provided, but the operating system 44 is also directly connected to the marking device for curved members by wire to transmit and receive information by wire. It is possible. In addition, it is also possible to form the operating system 44 is directly mounted inside the marking device 10 for curved members.

다음에, 초기 위치정보에 상응하는 곡부재(12)의 절단선 정보를 운영시스템(44)으로부터 수신한다(S400). 운영시스템(44)은 라우터, 이더넷(ethernet), 데이터베이스서버, 컴퓨터(40)을 포함할 수 있다. 운영시스템(44)에는 곡부재 들의 설계데이터, 작업공간 상에 배치되는 곡부재들의 위치정보, 설계데이터에 의한 절단선 정보 데이터를 가지고 있고, 초기 위치정보에 상응하는 곡부재용 마킹 장치(10)가 배치된 해당 곡부재(12)의 절단선 정보를 곡부재용 마킹 장치(10)로 전송한다. 이 경우 해당 곡부재(12)의 설계데이터도 같이 전송될 수 있다.Next, cutting line information of the curved member 12 corresponding to the initial position information is received from the operating system 44 (S400). The operating system 44 may include a router, an Ethernet, a database server, and a computer 40. The operating system 44 has the design data of the curved members, the position information of the curved members disposed on the work space, the cutting line information data by the design data, and the marking member 10 for the curved member corresponding to the initial position information is provided. The cutting line information of the corresponding curved member 12 is transmitted to the marking apparatus 10 for the curved member. In this case, the design data of the curved member 12 may also be transmitted.

다음에, 곡부재용 마킹 장치(10)가 곡부재(12)의 가장자리(14)를 따라 이동되고, 위치센서유닛을 이용하여 이동에 따라 곡부재용 마킹 장치(10)의 이동 위치정보를 산출한다(S500). 이동 위치정보는 일정 간격으로 송신기(34, 36, 38)로부터 송신되는 위치신호를 위치센서유닛이 수신하여 얻을 수 있다.Next, the curved device marking apparatus 10 is moved along the edge 14 of the curved member 12, and the movement position information of the curved member marking apparatus 10 is calculated according to the movement using a position sensor unit ( S500). The movement position information may be obtained by receiving a position signal transmitted from the transmitters 34, 36 and 38 at regular intervals by the position sensor unit.

다음에, 절단선 정보와 이동 위치정보를 비교하여 곡부재(12)에 절단선(15)을 마킹한다(S600). 본 단계는 절단선(15)의 마킹작업이 수행되는 동안 반복적으로 이루어진다. 즉, 곡부재용 마킹 장치(10)는 곡부재(12)의 가장자리(14)를 따라 이동하고, 곡부재용 마킹 장치(10)의 이동에 따른 이동 위치정보는 일정 간격으로 획득되며, 각 이동 위치정보와 곡부재용 마킹 장치(10)의 이동 위치에 따른 절단선 정보를 비교하여 절단선(15)을 곡부재(12) 상에 마킹하게 된다.Next, the cutting line 15 is marked on the curved member 12 by comparing the cutting line information with the moving position information (S600). This step is repeated while the marking operation of the cutting line 15 is performed. That is, the marking device for the curved member 10 moves along the edge 14 of the curved member 12, and the movement position information according to the movement of the marking member 10 for the curved member is obtained at a predetermined interval, and each movement position information The cutting line 15 is marked on the curved member 12 by comparing the cutting line information according to the moving position of the marking device 10 for the curved member.

곡부재용 마킹 장치(10)는 곡부재용 마킹 장치(10)의 위치 정보를 계산하여 절단선의 끝점에 도달하면 주행을 멈추고 절단선 끝점에 해당하는 곡부재용 마킹 장치(10)의 위치정보를 산출하고 절단선의 끝점에 해당하는 절단선(15)을 마킹한 후 작업종료를 알린다.The curved member marking device 10 calculates the position information of the curved member marking device 10 and stops running when the end point of the cutting line is reached, and calculates and cuts the position information of the marking member 10 for the curved member corresponding to the cutting line end point. After marking the cutting line 15 corresponding to the end of the line to inform the end of work.

본 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치(10)는 베이스부의 이동방향에 대하여 서로 수직한 두 축 방향으로 이동되도록 베이스부에 결합되는 작업유닛 및 작업유닛에 결합되며 곡부재 상에 절단선을 표시하는 마킹헤드를 포함할 수 있다. 이 경우, 절단선(15)의 마킹위치에 따라 작업유닛의 베이스부의 이동방향에 대해 서로 수직을 이루는 두 축 방향의 이동값을 산출하고, 산술된 이동값에 따라 작업유닛을 이동하고 마킹헤드를 이용하여 절단선을 마킹할 수 있다. The marking device 10 for curved members according to the present embodiment is coupled to a work unit and a work unit coupled to the base unit so as to move in two axial directions perpendicular to each other with respect to the moving direction of the base unit, and displays a cutting line on the curved member. It may include a marking head. In this case, the movement values in two axial directions perpendicular to each other in the movement direction of the base portion of the work unit are calculated according to the marking position of the cutting line 15, the work unit is moved according to the arithmetic movement value, and the marking head is moved. Cutting lines can be used.

마킹헤드로는 곡부재(12)의 표면에 잉크 액적을 토출하는 잉크젯 헤드가 사용될 수 있으며, 잉크젯 헤드에 잉크를 공급하는 잉크공급부가 베이스부의 상면에 결합될 수 있다.As the marking head, an inkjet head for discharging ink droplets on the surface of the curved member 12 may be used, and an ink supply unit for supplying ink to the inkjet head may be coupled to an upper surface of the base portion.

참고로, 대형 선박과 같은 대형 구조물에 사용되는 곡부재(12)는 그 곡률반 경이 급격히 변경되지 않으므로, 곡부재(12)의 중심부 영역의 형상은 가장자리(14) 부분의 형상을 근거로 연속적인 면을 형성하는 것으로 간주하여 곡부재(12) 전반의 형상을 예측하게 된다. 특히, 곡부재(12)의 가장자리(14) 부분은 도시되지 않은 다른 곡부재와 용접 등의 방법으로 연결되기 때문에, 곡부재(12)의 가장자리(14) 부분의 형상이 매우 중요하게 취급되고 있다.For reference, since the curvature radius of the curved member 12 used in a large structure such as a large vessel does not change rapidly, the shape of the central region of the curved member 12 is continuous based on the shape of the edge 14 portion. It is assumed that the surface is formed to predict the shape of the entire curved member 12. In particular, since the edge 14 portion of the curved member 12 is connected to another curved member (not shown) by a method such as welding, the shape of the edge 14 portion of the curved member 12 is very important. .

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It will be understood that the invention may be varied and varied without departing from the scope of the invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치의 일 측면에서 바라본 사시도.1 is a perspective view from one side of a marking device for curved members according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치를 다른 측면에서 바라 본 사시도.Figure 2 is a perspective view of the marking device for curved members according to an embodiment of the present invention from another side.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 곡부재의 절단선 마킹 방법의 순서도.Figure 3 is a flow chart of the cutting line marking method of the curved member according to another embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 곡부재용 마킹 장치의 사용상태도.Figure 4 is a state of use of the marking device for curved members according to another embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 곡부재용 마킹 장치 12 : 곡부재10: marking device for curved member 12: curved member

16 : 베이스부 18 : 주행유닛16: base portion 18: driving unit

20 : 주행가이드유닛 22 : 위치센서유닛20: driving guide unit 22: position sensor unit

24 : 작업유닛 28 : 잉크젯 헤드 24: work unit 28: inkjet head

30 : 잉크공급부 32 : 마그넷30: ink supply unit 32: magnet

Claims (10)

작업공간 상에 배치되는 곡부재의 가장자리를 따라 주행하며 상기 곡부재 상에 절단선을 마킹하는 곡부재용 마킹 장치로서,A marking apparatus for a curved member that travels along an edge of a curved member disposed on a work space and marks a cutting line on the curved member. 베이스부와;A base portion; 상기 베이스부의 저면에 설치되어, 상기 베이스부를 상기 곡부재 상에서 이동시키는 주행유닛과;A traveling unit installed on a bottom surface of the base part to move the base part on the curved member; 상기 베이스부의 일측에 결합되어, 상기 베이스부가 상기 곡부재의 가장자리를 따라 이동하도록 안내하는 주행가이드유닛과;A driving guide unit coupled to one side of the base part to guide the base part to move along an edge of the curved member; 상기 베이스부의 이동방향에 대하여 서로 수직한 두 축 방향으로 이동되도록 상기 베이스부에 결합되는 작업유닛과;A work unit coupled to the base part to be moved in two axial directions perpendicular to each other with respect to a movement direction of the base part; 상기 베이스부에 틸팅가능하게 결합되는 지지패널 및 상기 지지패널에 분산 배치되는 적어도 3개의 위치센서를 포함하는 위치센서유닛과; A position sensor unit including a support panel tiltably coupled to the base portion and at least three position sensors distributedly disposed on the support panel; 상기 작업유닛에 결합되며, 상기 곡부재 상에 상기 절단선을 표시하는 마킹헤드를 포함하는 곡부재용 마킹 장치.And a marking head coupled to the work unit, the marking head displaying the cutting line on the curved member. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 베이스부의 저면에 결합되는 마그넷을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 곡부재용 마킹 장치.Marking device for a curved member further comprises a magnet coupled to the bottom of the base portion. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 위치센서유닛은,The position sensor unit, 상기 베이스부에 대한 상기 지지패널의 각도를 변경시키는 틸팅부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 곡부재용 마킹 장치.Marking device for a curved member further comprises a tilting portion for changing the angle of the support panel relative to the base portion. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 주행가이드유닛은, The driving guide unit, 상기 곡부재의 측단을 따라 회전하는 가이드롤러와;A guide roller rotating along a side end of the curved member; 일단에 상기 가이드롤러가 회전가능하게 결합되고, 타단이 상기 베이스의 일측에 결합되는 연결봉을 포함하는 것을 특징으로 하는 곡부재용 마킹 장치.The guide roller is rotatably coupled to one end, and the other end is a marking device for a curved member comprising a connecting rod coupled to one side of the base. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 4, 상기 마킹헤드는 상기 곡부재의 표면에 잉크 액적을 토출하는 잉크젯 헤드를 포함하는 것을 특징으로 하는 곡부재용 마킹 장치.And said marking head comprises an inkjet head for discharging ink droplets onto the surface of said curved member. 베이스부 및 상기 베이스부에 결합되어 작업공간 상의 위치를 결정할 수 있는 위치센서유닛을 구비하며 곡부재의 가장자리를 따라 주행하는 곡부재용 마킹 장치를 이용하여 상기 곡부재에 절단선을 마킹하는 방법으로서, A method of marking a cutting line on a curved member by using a marking device for a curved member which has a base unit and a position sensor unit coupled to the base to determine a position on a work space and travels along an edge of the curved member, 상기 곡부재의 가장자리를 따라 이동하도록 상기 곡부재용 마킹 장치를 배치시키는 단계;Disposing the marking device for the curved member to move along an edge of the curved member; 상기 위치센서유닛을 이용하여 상기 작업공간 내의 상기 곡부재용 마킹 장치의 초기 위치정보를 산출하는 단계;Calculating initial position information of the marking device for the curved member in the working space using the position sensor unit; 상기 곡부재용 마킹 장치의 상기 초기 위치정보를 운영시스템으로 전송하는 단계;Transmitting the initial position information of the marking member for the curved member to an operating system; 상기 초기 위치정보에 상응하는 상기 곡부재의 절단선 정보를 상기 운영시스템으로부터 수신 받는 단계;Receiving cutting line information of the curved member corresponding to the initial position information from the operating system; 상기 곡부재용 마킹 장치가 상기 곡부재의 가장자리를 따라 이동함에 따라 상기 위치센서유닛을 이용하여 상기 곡부재용 마킹 장치의 이동 위치정보를 산출하는 단계;Calculating moving position information of the marking member for the curved member using the position sensor unit as the marking member for the curved member moves along the edge of the curved member; 상기 절단선 정보와 상기 이동 위치정보를 비교하여 상기 곡부재에 절단선을 마킹하는 단계를 포함하는 곡부재의 절단선 마킹 방법.And cutting the marking line on the curved member by comparing the cutting line information and the moving position information. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 곡부재용 마킹 장치는, 상기 곡부재의 측단을 따라 회전하는 가이드롤 러 및 일단이 상기 가이드 롤러에 결합되고 타단이 상기 베이스부의 일측에 결합되는 연결봉을 포함하는 주행가이드유닛을 포함하며, The marking device for the curved member includes a driving guide unit including a guide roller which rotates along the side end of the curved member and a connecting rod having one end coupled to the guide roller and the other end coupled to one side of the base part. 상기 배치시키는 단계는, 상기 가이드롤러가 상기 곡부재의 측단에 접촉되도록 상기 곡부재용 마킹 장치를 배치하는 것을 특징으로 하는 곡부재의 절단선 마킹 방법.In the disposing step, the cutting line marking method of the curved member, characterized in that for arranging the marking device for the curved member so that the guide roller is in contact with the side end of the curved member. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 작업공간 상에 위치신호를 발생시키는 적어도 3개의 송신기가 배치되고,At least three transmitters are arranged on the workspace to generate position signals, 상기 위치센서유닛은, 상기 베이스부에 틸팅가능하게 결합되는 지지패널 및 상기 지지패널에 분산 배치되는 적어도 3개의 위치센서를 포함하며,The position sensor unit includes a support panel tiltably coupled to the base portion and at least three position sensors distributedly disposed on the support panel, 상기 초기 위치정보를 산출하는 단계는, Computing the initial position information, 상기 위치센서가 상기 송신기로부터 발생되는 위치신호를 수신하여 상기 초기 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 곡부재의 절단선 마킹 방법.And the position sensor receives the position signal generated from the transmitter to calculate the initial position information. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 곡부재용 마킹 장치는, 상기 베이스부의 이동방향에 대하여 서로 수직한 두 축 방향으로 이동되도록 상기 베이스부에 결합되는 작업유닛 및 상기 작업유 닛에 결합되며 상기 곡부재 상에 상기 절단선을 표시하는 마킹헤드를 포함하며,The marking device for the curved member is coupled to the work unit and the work unit coupled to the base unit so as to move in two axial directions perpendicular to each other with respect to the movement direction of the base unit, and displays the cutting line on the curved member. Including marking heads, 상기 마킹하는 단계는,The marking step, 상기 절단선의 마킹위치에 따라 상기 작업유닛의 상기 베이스부의 이동방향에 대해 서로 수직을 이루는 두 축 방향의 이동값을 산출하는 단계; 및Calculating movement values in two axial directions perpendicular to the movement direction of the base portion of the work unit according to the marking position of the cutting line; And 상기 이동값에 따라 상기 작업유닛을 이동하고 상기 마킹헤드를 이용하여 상기 절단선을 마킹하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 곡부재의 절단선 마킹 방법.Moving the work unit according to the movement value and marking the cutting line using the marking head. 제9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 마킹헤드는 상기 곡부재의 표면에 잉크 액적을 토출하는 잉크젯 헤드를 포함하는 것을 특징으로 하는 곡부재의 절단선 마킹 방법.And said marking head comprises an inkjet head for discharging ink droplets onto the surface of said curved member.
KR1020090124914A 2009-12-15 2009-12-15 Apparatus for making cutting line on the bended plate and Method for marking cutting line on bended plate KR101159210B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090124914A KR101159210B1 (en) 2009-12-15 2009-12-15 Apparatus for making cutting line on the bended plate and Method for marking cutting line on bended plate

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090124914A KR101159210B1 (en) 2009-12-15 2009-12-15 Apparatus for making cutting line on the bended plate and Method for marking cutting line on bended plate

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110068079A KR20110068079A (en) 2011-06-22
KR101159210B1 true KR101159210B1 (en) 2012-06-25

Family

ID=44400398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090124914A KR101159210B1 (en) 2009-12-15 2009-12-15 Apparatus for making cutting line on the bended plate and Method for marking cutting line on bended plate

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101159210B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190000797U (en) * 2017-09-21 2019-03-29 두산중공업 주식회사 Jig for marking

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102267132B (en) * 2011-07-20 2014-04-09 沈阳飞机工业（集团）有限公司 Normal flexible scribing method of complicated space curved surface
KR101678855B1 (en) * 2015-05-29 2016-11-23 주식회사화신 Welding position marking apparatus

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005074572A (en) 2003-09-01 2005-03-24 Ihi Marine United Inc Marking device and marking method
US7451547B1 (en) 2007-05-04 2008-11-18 Thomas Lantinen Pool deck masonry scribe
KR20090048811A (en) * 2007-11-12 2009-05-15 삼성중공업 주식회사 Marking apparatus for cutting-edge line of bended parts
KR20110020671A (en) * 2009-08-24 2011-03-03 삼성중공업 주식회사 Marking device and system for bended parts

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005074572A (en) 2003-09-01 2005-03-24 Ihi Marine United Inc Marking device and marking method
US7451547B1 (en) 2007-05-04 2008-11-18 Thomas Lantinen Pool deck masonry scribe
KR20090048811A (en) * 2007-11-12 2009-05-15 삼성중공업 주식회사 Marking apparatus for cutting-edge line of bended parts
KR20110020671A (en) * 2009-08-24 2011-03-03 삼성중공업 주식회사 Marking device and system for bended parts

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190000797U (en) * 2017-09-21 2019-03-29 두산중공업 주식회사 Jig for marking
KR200489206Y1 (en) * 2017-09-21 2019-05-15 두산중공업 주식회사 Jig for marking

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110068079A (en) 2011-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210026317A1 (en) Automatically guided tools
JP7149903B2 (en) Marking robot, marking robot system, and measuring robot
CN106536112B (en) Welding system and method with the orientation sensing system for the welding Determination of Orientation based on gravity
KR101777618B1 (en) Welding robot with lds and calibration method thereof
JP5954241B2 (en) Self-propelled inspection device and inspection method for metal plate
KR101159210B1 (en) Apparatus for making cutting line on the bended plate and Method for marking cutting line on bended plate
KR20170098885A (en) Self-propelled articulated robot
JP2014074700A (en) Position/attitude detection method of metal plate, and inspection method of metal plate
US9833688B2 (en) Line marking apparatus with distance measurement
WO2014013415A1 (en) Method of marking a line
KR101122280B1 (en) Marking device and system for bended parts
CN210908467U (en) Welding device for realizing welding seam tracking
EP2972083B1 (en) Method of determining the orientation of a machine
CN105081455A (en) Hand-Guided Semiautonomous Jigsaw
CN102630192B (en) For the equipment of the complicated panel of drilling
JP2019196988A (en) Inking method or inking system
CN111457918B (en) Continuous miner navigation and positioning system based on multi-sensor information fusion
EP4033241A1 (en) Mobile inspection device, mobile inspection method, and method for manufacturing steel material
KR20220058211A (en) Automatic forming Apparatus for curved panel
JPH0843009A (en) Three-dimensional measuring apparatus for structure
JP2006334731A (en) Product transport carriage, robot position measuring system and its measuring method
JP4812530B2 (en) NC machine tool workpiece measuring device
JP2003314181A (en) Apparatus and method for correcting boring location for boring machine
JPH0611347A (en) Inking equipment
JP4408439B2 (en) Sheet cutting device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150601

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180601

Year of fee payment: 7