JP2023001996A

JP2023001996A - 監視制御装置

Info

Publication number: JP2023001996A
Application number: JP2021102953A
Authority: JP
Inventors: 敦史川崎; Atsushi Kawasaki
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-06-22
Filing date: 2021-06-22
Publication date: 2023-01-10

Abstract

【課題】監視エリアを監視カメラで監視する監視システムにおいて、対処装置に対し、監視者を介在させることなく監視カメラが検出した監視対象を対応すべき対処対象として適切に認識させることができる監視制御装置を得る。
【解決手段】監視画像から監視対象を検出する監視対象検出部と、監視画像における座標と捕捉画像における座標との対応を示すマッピング情報を生成するマッピング部と、マッピング情報に基づいて、監視対象が監視画像において位置する監視対象座標を、捕捉画像における座標に変換した対処対象座標を生成する変換部と、変換部で生成された対処対象座標を対処装置に通知する通知部とを備える。
【選択図】図２

Description

本開示は、監視エリアを監視カメラで監視する監視システムを制御する監視制御装置に関するものである。

従来、遠隔地を監視カメラ、センサ等で監視し、必要に応じて遠隔地に生じた事態への対処を行う監視システムがある。例えば特許文献１には、監視用センサで監視を行っている監視エリアにおいて異常が発生した場合、対象となる監視エリアの位置情報を作業ロボットに通知することで、作業ロボットを自律的に対象エリアに向かわせる監視システムが開示されている。この監視システムでは、対象となる監視エリアに到着した作業ロボットに、監視エリアにいる不審者等の監視対象、あるいは監視対象周辺を詳細に撮影させたり、監視対象への音声による警告、案内などの対処を行わせることが開示されている。

特許第６６３５５２９号公報

監視システムにおいて、対処が必要となった監視エリアに到着したロボット装置等が自律的に適切な対処を行うためには、センサ等によって異常が検出された不審物、あるいは不審者といった監視対象を、これからロボット装置が対処をすべき対処対象としてロボット装置に認識させる必要がある。上記特許文献１には、作業ロボットを対象監視エリアに自律的に移動させることが開示されているが、到着したロボット装置に対処対象を認識させることについて開示がない。ロボット装置が対象監視エリアに自律的に移動できたとしても、対処対象を適切に認識できないと、異常が検出された監視対象に対して適切な対処が行えない。
このため、例えばロボット装置に搭載したカメラで撮像した画像を監視センターに送り、この画像を監視センターにいる監視者が視認して対処対象を特定し、作業ロボットに対処対象を通知することが考えられるが、監視エリアが多数の場合、限られた監視者だけで全ての監視エリアについてリアルタイムに上記のような対応を行うことはできず、監視者が異常発生を見逃した場合に、対処の初動が遅れてしまう。
また、監視者を介在させずに作業ロボットに対処対象を認識させるために、対処が必要となった監視エリアに到着したロボット装置が撮像した画像から、異常を生じている対象を認識する機能を備えた監視システムに設けたとしても、ロボット装置が監視エリアに到着した際の画像から認識した対処対象が、事前に監視エリアで検知された監視対象と一致するとは限らないため、ロボット装置が対処対象を適切に認識できずに誤った対象に対処を施してしまう可能性がある。

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、監視エリアを監視カメラで監視する監視システムにおいて、対処装置に対し、監視者を介在させることなく監視カメラが検出した監視対象を対応すべき対処対象として適切に認識させることができる監視制御装置を得ることを目的とする。

本開示に係る監視制御装置は、監視画像から監視対象を検出する監視対象検出部と、監視画像における座標と捕捉画像における座標との対応を示すマッピング情報を生成するマッピング部と、マッピング情報に基づいて、監視対象が監視画像において位置する監視対象座標を、捕捉画像における座標に変換した対処対象座標を生成する変換部と、変換部で生成された対処対象座標を対処装置に通知する通知部とを備えたものである。

本開示の監視制御装置は、監視画像における座標と捕捉画像における座標との対応を示すマッピング情報を生成するマッピング部と、マッピング情報に基づいて、監視対象が監視画像において位置する監視対象座標を、捕捉画像における座標に変換した対処対象座標を生成する変換部と、変換部で生成された対処対象座標を対処装置に通知する通知部とを備えたので、監視カメラで検出した監視対象の監視画像における監視対象座標が変換部により捕捉画像における対処対象座標に変換され、対処対象座標が対処装置に通知されるため、監視者を介在させることなく監視カメラが検知した監視対象を対処装置が対処すべき対処対象と一致させることができ、対処装置が適切な初動対応を自律的に行うことができる。

実施の形態１の監視制御装置を備えた監視システムの概略構成を示す構成図実施の形態１の監視制御装置を備えた監視システムの詳細構成を示す構成図監視エリア２に設けられたベース台５と監視カメラ装置３とドローン６を模式的に示す外観図実施の形態１における監視カメラ装置の動作を示すフローチャート実施の形態１における監視制御装置の動作を示すフローチャート実施の形態１におけるドローンの動作を示すフローチャート監視画像の座標と捕捉画像の座標との対応を説明するための模式図監視画像と捕捉画像の各画素の位置の対応を示す座標対応テーブルを示す説明図監視対象座標を対処対象座標に変換する変換処理を説明する模式図

実施の形態１
図１は、実施の形態１の監視制御装置１により制御され、複数の監視エリア２を監視カメラ装置３で監視する監視システム４の概略構成を示す構成図である。
各監視エリア２にはベース台５が設置されており、ベース台５には、監視エリア２を監視するために周辺を撮像し、撮像して得た監視画像を監視制御装置１に送る監視カメラ装置３が設置されている。また、各監視エリア２のベース台５には、対処装置としてのドローン６が載置されている。ベース台５、監視カメラ装置３、ドローン６は監視制御装置１により制御される。
対処装置としてのドローン６は、必要に応じて監視エリア２に生じた事態への対処、例えば監視エリア２にいる不審者等の捕捉対象あるいは捕捉対象周辺の詳細な撮影、捕捉対象への音声による警告、案内などの対処を自律的に行う機能を有している。

図２は、図１の各監視エリア２に設けられた監視カメラ装置３とドローン６、および監視制御装置１の構成を詳細に示す構成図であり、図２においてベース台５は図示していない。
図２において、監視カメラ装置３は、監視エリア２の周辺を撮像して監視画像を生成する監視カメラと、監視カメラで生成された監視画像を取得し、記憶する監視画像取得部３２と、監視画像取得部３２に記憶された監視画像を無線通信によって監視制御装置１に送信する無線送受信部３３を備えている。

また、監視カメラ装置３は、監視画像取得部３２に記憶された監視画像から、監視対象を検出する監視対象検出部３４を備えている。ここで、監視対象の検出とは、画像処理やＡＩ（人工知能）技術等を用いて、監視画像を解析し、監視エリア２に生じている異常状態に関連する物体等の対象を検出することである。異常状態とは、例えば、人や車両の侵入、不審者のうろつき行為や手に持った物の振上げ、不審物の放置といった不審な挙動、人のふらつきやと倒れ込みといった要介助状況であり、この場合の監視対象は、不審者や要介助状況にある人である。また、異常状態としては、監視エリア２に設置された設備、機器の異常を知らせるランプの点灯、点滅、火災や地絡・漏電・短絡といった災害状態などがあり、この場合の監視対象は設備や機器である。監視対象検出部３４により検出された監視対象を示す情報は、無線送受信部３３を介して監視制御装置１に送信される。

ドローン６は、監視制御装置１からの制御により、あるいは制御部６１の自律的な制御により飛行する機能を有するものである。飛行に寄与するモータ、プロペラ等の構成は、図２では省略している。また、ドローン６は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）信号を受信して自装置の位置を検出するＧＰＳ部６２、周囲を撮像して捕捉画像を生成する捕捉カメラ装置６３、捕捉カメラ装置６３が撮像した捕捉画像を取得し、記憶する捕捉画像取得部６４、捕捉画像取得部６４に記憶された捕捉画像を無線通信によって監視制御装置１に送信する無線送受信部６５を備えている。さらに、ドローン６は、周囲に対して音声の発信を行うスピーカ等の音声発信部６６、周囲の音声を受信するマイク等の音声受信部６７を備えている。

監視制御装置１は、監視カメラ装置３の無線送受信部３３、およびドローン６の無線送受信部６５と無線通信を行うことで情報の授受を行う無線送受信部１４と、監視制御装置１の操作および制御を行う操作制御部１５と、操作制御部１５の制御により、監視カメラ装置３やドローン６から送られる音声を発信する音声発信部１６と、監視カメラ装置３やドローン６に送る監視者の音声を受信する音声受信部１７と、監視カメラ装置３から送られる監視画像、ドローン６から送られる捕捉画像、制御用のインターフェース画像等を表示する表示モニター１８を備えている。
また、監視制御装置１は、無線送受信部１４を介して監視画像取得部３２が取得した監視画像を受け取るとともに、捕捉画像取得部６４が取得した捕捉画像を受け取り、監視画像における座標と捕捉画像における座標との対応を示すマッピング情報を生成するマッピング部１１と、監視カメラ装置３の監視対象検出部３４により検出された監視対象を示す情報を無線送受信部１４を介して受け取り、マッピング部１１で生成されたマッピング情報に基づいて、監視対象が、監視画像において位置する監視対象座標を、捕捉画像における座標に変換して対処対象座標を生成する変換部１２とを備えている。

さらに、監視制御装置１は、変換部１２で生成された対処対象座標に関する情報を、無線送受信部１４を介してドローン６に通知する通知部１３を備えている。

図３は、監視エリア２に設けられたベース台５と、ベース台５に設置された監視カメラ装置３、およびベース台５に載置されたドローン６を模式的に示す外観図である。
ベース台５は、監視エリア２に設置される台５１、台５１に支えられて旋回する第１旋回部５２、第１旋回部５２の上部に固定された設置部５３、設置部５３に設けられ、旋回する第２旋回部５４から構成されている。
ベース台５の設置部５３には監視カメラ装置３が固定されており、第１旋回部５２が旋回すると設置部５３が旋回し、この旋回により、設置部５３に固定された監視カメラ装置３が撮像する方向も変わることになる。
また、ベース台５の設置部５３に設けられた第２旋回部５４にはドローン６が載置される。この第２旋回部５４が旋回すると、第２旋回部５４に載置されたドローンの向きも変わることになる。

次に、このように構成された監視制御装置１の動作について説明する。
まず、監視カメラ３１が撮像した監視画像が監視制御装置１に送られ、監視制御装置１では、送られた監視画像を表示モニター１８に表示する。監視者はこの表示モニター１８を見て監視エリア２の監視を行う。
また、監視制御装置１からの制御によって、ベース台５の第１旋回部５２を旋回させることで、監視カメラ３１が撮像する方向を変えれば、監視エリア２内の所望の方向を監視することができる。なお、第１旋回部５２の旋回は常時旋回させて監視エリア２周辺を漏れなく撮像するようにしてもよいし、監視カメラ装置３自体の自律的制御で必要な向き、例えば動きを検出してその方向に旋回するようにしてもいい。

そして、このような監視を行っているときに、監視エリア２に異常が発生した場合、監視制御装置１からの制御により、ドローン６を起動して対処させる制御が行われる。
ところで、ドローン６が起動して対処する場合、対処する対象を適切に認識しなければ、適切な対処ができない。この監視システム４では、監視エリア２に生じた異常状態に係る監視対象を、ドローン６が対処すべき捕捉対象として認識させることで、ドローン６に適切な対処を行わせるようにしている。
以下、監視画像により異常状態を検出した際、監視画像からわかる監視対象とドローン６が対処すべき捕捉対象を一致させる動作について説明する。

図４は監視カメラ装置３の動作を示すフローチャートである。
まず、監視が開始されると、ステップＳ４１において、監視カメラ３１が撮像した監視画像が監視画像取得部３２に取得され、記憶される。また、監視画像取得部３２で取得された監視画像は、上述したように無線送受信部３３を介して監視制御装置１に送信される。

図５は監視制御装置１の動作を示すフローチャートである。ステップＳ５１において、監視制御装置１の操作制御部１５は、監視カメラ装置３から監視画像を受信したかを監視しており、監視画像が送られた場合（ステップＳ５１でＹｅｓ）、ステップＳ５２で監視画像を表示モニターに表示する。これにより、監視者が監視を行うことができる。

また、図４のステップＳ４２において、監視カメラ装置３の監視対象検出部３４は、監視画像取得部３２で取得された監視画像から、異常の有無を検出する動作を行う。この異常の検出は、例えば、画像処理により、人の外形を認識し、手を振り上げている様子や、倒れこむ様子を検出する等、従来の種々の技術を用いることで行われる。あるいは、異常の検出は、監視エリア２に設置された設備、機器の異常を知らせるランプの点灯や点滅、さらには、火災や地絡・漏電・短絡といった災害状態を検出するセンサで観測したデータの外れ値や変化点の検出等により行われる。

次に、監視対象検出部３４は、ステップＳ４３にて異常が検出されたか否かを判断し、異常が検出されなかった場合はステップＳ４１に戻る。したがって、監視対象検出部３４が異常を検出しない限り、ステップＳ４１からステップＳ４３が繰り返され、監視画像が継続的に監視制御装置１に送られることになる。

ステップＳ４３で異常が検出されたと判断された場合はステップＳ４４に進み、監視対象検出部３４は、異常の要因となった監視対象を検出する動作を行う。監視対象検出部３４は、異常の要因となったオブジェクトを監視対象として特定する。
なお、監視対象は、例えば、人が手を振り上げている様子、倒れこむ様子を認識できた場合は、対応する人の形状をしたオブジェクトであり、信号の点灯、点滅、火災等が認識された場合は、設備、機器に対応する形状をしたオブジェクトである。

次に、ステップＳ４５に進み、監視対象検出部３４は、ステップＳ４４で特定された監視対象が監視画像において位置する監視対象座標を生成する。この監視対象座標は、例えばオブジェクトの外形線を示す座標、重心点を示す座標等、監視対象の位置を示すものである。
そして、ステップＳ４６に進み、監視対象検出部３４は、生成した監視対象座標を無線送受信部３３を介して監視制御装置１に送る。

監視制御装置１の操作制御部１５は、図５のステップＳ５３において監視対象座標を受信したか監視しており、監視対象座標を受信していない場合（ステップＳ５３でＮｏ）は、ステップＳ５１に戻る。したがって、監視対象座標を受信しない限りステップＳ５１からステップＳ５３が繰り返され、送られてくる監視画像が継続的に表示モニター１８に表示されることになる。

ステップＳ５３において監視対象座標を受信したと判断された場合（ステップＳ５３でＹｅｓ）はステップＳ５４に進み、操作制御部１５は、ドローン６に備えられた捕捉カメラ装置６３で撮像した捕捉画像を送信することを要求する捕捉画像送信要求信号をドローン６へ送信する。

図６はドローン６の動作を示すフローチャートである。ステップＳ６１において、制御部６１は捕捉画像送信要求信号を受信することを監視しており、画像送信要求装置起動信号を受信した場合、ステップＳ６２に進む。ステップＳ６２において、捕捉カメラ装置６３撮像した捕捉画像が捕捉画像取得部６４に取得され、記憶される。また、捕捉画像取得部６４で取得された捕捉画像は、無線送受信部６５を介して監視制御装置１に送信される。

監視制御装置１は、ステップＳ５４で捕捉画像送信要求信号をドローン６へ送信した後、ステップＳ５５において、ドローン６から送られてくる捕捉画像を受信する。これにより、監視制御装置１には、監視画像と捕捉画像が届いている状態になる。その後、ステップＳ５６において、マッピング部１１により、監視画像における座標と捕捉画像における座標との対応を示すマッピング情報を生成するマッピング処理が行われる。

ステップＳ５６におけるマッピング処理について図７を用いて説明する。なお、ここでは監視画像３５と捕捉画像６８の画素ピッチが同じである場合について説明する。図７は、監視画像３５と捕捉画像６８から、監視画像３５における座標と捕捉画像６８における座標との対応を示すマッピング情報を生成する動作を説明するための模式図である。

まず、監視カメラ装置３、ドローン６からそれぞれ送られた監視画像３５と捕捉画像６８はマッピング部１１に入力され、マッピング部１１がそれぞれの画像を解析して、例えばベンチや倉庫のような基準物の認識を行い、認識したそれぞれの基準物の位置に関する座標を特定する。例えば、図７の左上に示す監視画像３５における監視画像内基準物７０の最も左下の位置の座標を監視画像内基準物座標（ｘｓ，ｙｓ）、図７の右上に示す捕捉画像６８における捕捉画像内基準物７１の最も左下の位置の座標を捕捉画像内基準物座標（Ｘｓ，Ｙｓ）として特定する。
そして、操作制御部１５は、監視画像３５に映る監視画像内基準物７０の位置と捕捉画像６８に映る捕捉画像内基準物７１の位置が同じ位置であると同定し、それぞれの基準物の座標を一致させることで監視画像３５と捕捉画像６８とを重複させる。

このとき、捕捉画像６８の撮像範囲の最も左下の位置を捕捉画像６８の座標系の原点位置とし、その座標を捕捉画像原点座標（０，０）とする。また、監視画像３５の撮像範囲の最も左下の位置を監視画像３５の座標系の原点位置とすると、これは監視画像３５の座標系では（０，０）であるが、捕捉画像６８の座標系において監視画像原点座標（ｘ０，ｙ０）と表すと、この監視画像原点座標（ｘ０，ｙ０）は、以下の式により算出される。
ｘ０＝Xｓ－ｘｓ・・・（１）
ｙ０＝Yｓ－ｙｓ・・・（２）

このように、マッピング部１１は、監視画像３５と捕捉画像６８に含まれる共通の基準物のそれぞれの座標系における座標を照らし合わせて、監視画像３５の座標系の原点位置を、捕捉画像６８の座標系で表す式、すなわち、監視画像３５の座標系と捕捉画像６８の座標系との間の変換式を生成することで、監視画像３５における座標と捕捉画像６８における座標との対応を示すマッピングの処理を実行するものであり、この変換式が監視画像３５における座標と捕捉画像６８における座標との対応を示すマッピング情報となる。

なお、マッピング情報はこれに限らず、監視画像３５における座標と捕捉画像６８における座標との対応を示すものであればよい。例えば図８は、監視画像３５と捕捉画像６８における各画素の位置の対応を示す座標対応テーブルの例を示す説明図であり、このような監視画像３５の各画素の座標に対応する捕捉画像６８の画素の座標を示す座標対応テーブルを生成してマッピング情報としてもよい。

ステップＳ５６で、マッピング部１１が以上のようなマッピング処理を行った後、ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、変換部１２において、マッピング部１１で生成されたマッピング情報に基づいて、監視対象検出部３４により検出された監視対象が監視画像３５において位置する監視対象座標を、捕捉画像６８における座標に変換した対処対象座標を生成する処理、すなわち変換処理が行われる。

図９は、変換処理の動作を説明するための模式図である。
変換処理に先立って、監視カメラ装置３の監視対象検出部３４では、上述のように、ステップＳ４２で異常検出動作が行われ、異常を検出したら（ステップＳ４３でＹｅｓ）ステップＳ４４で、図９の左上に示すような監視対象３６を特定する動作が行われる。そして、ステップＳ４５で監視対象座標（ｘＡ，ｙＡ）が生成され、ステップＳ４６で監視制御装置１に送られる。

監視制御装置１はステップＳ５３で監視対象座標（ｘＡ，ｙＡ）を受信しており、監視対象座標（ｘＡ，ｙＡ）は変換部１２に送られる。そして、上述のステップＳ５６のマッピング処理の後、ステップＳ５７において、変換部１２ではマッピング情報としての変換式を用い、監視画像３５で検出された監視対象３６の座標である監視対象座標（ｘＡ，ｙＡ）を捕捉画像６８における捕捉対象の座標である対処対象座標（ＸＡ，ＹＡ）へ変換する変換処理が行われる。

監視対象座標（ｘＡ，ｙＡ）を、捕捉画像６８の座標系で表すには、監視画像３５の座標系における座標値に、捕捉画像６８における監視画像原点座標（ｘ０，ｙ０）の移動分を加算すればいいので、以下のような式となる。
ＸＡ＝ｘＡ＋ｘ０・・・（３）
ＹＡ＝ｙＡ＋ｙ０・・・（４）
これに（１）式、（２）式を適用すると、以下の式となる。
ＸＡ＝ｘＡ＋（Xｓ－ｘｓ）・・・（５）
ＹＡ＝ｙＡ＋（Yｓ－ｙｓ）・・・（６）

このように、変換部１２により、監視対象座標（ｘＡ，ｙＡ）が変換されて生成された対処対象座標（ＸＡ，ＹＡ）は通知部１３に送られる。通知部１３はステップＳ５８において、変換部１２で生成された対処対象座標（ＸＡ，ＹＡ）を対処装置としてのドローン６へ通知する。具体的には、対処対象座標（ＸＡ，ＹＡ）を示す信号を、無線送受信部１４を介してドローン６に送信する。

ドローン６は、ステップＳ６２で捕捉画像を送信した後、ステップＳ６３で対処対象座標（ＸＡ，ＹＡ）が送られてくるのを待っており、対処対象座標（ＸＡ，ＹＡ）を受信すると（ステップＳ６３でＹｅｓ）、ステップＳ６４において捕捉対象の認識を行う。この捕捉対象の認識は、例えば、監視カメラ装置３の監視対象検出部３４と同様の画像処理技術を用いて行うことで可能であり、対処対象座標（ＸＡ，ＹＡ）の周辺、主に対処対象座標（ＸＡ，ＹＡ）の右上辺りに位置するオブジェクトを検出し、これを対処対象６９として認識する。
そして、ドローン６はステップＳ６５において対処対象６９への対処動作を行う。ドローン６の対処動作としては、まず、第２旋回部５４から飛び立って不審者等の対処対象６９に近づき、その後、対処対象６９を詳細に撮影する、あるいは対処対象６９周辺を詳細に撮影する、あるいは、対処対象６９への音声による警告、案内などの対処を行う。また、別の対処として、移動していく対処対象６９を追跡することも可能である。

ドローン６は、対処対象６９への対処が終了したら、ステップＳ６６でベース台５へ帰還し、第２旋回部５４に着地する。ドローン６が第２旋回部５４に着地する際、ドローン６の飛行制御の精度によっては、ドローン６の向きが安定して所望の方向、例えば監視カメラ装置３の監視カメラ３１が撮像する方向と同じ方向に向くとは限らない場合がある。
このために、ベース台５には第２旋回部５４が備えられており、ドローン６が第２旋回部５４に着地した際、ドローン６の捕捉カメラ装置６３が撮像する方向が、監視カメラ装置３の監視カメラ３１が撮像する方向と概ね同じ方向に向くように、第２旋回部５４を旋回させる。この旋回は、監視制御装置１で監視画像３５と捕捉画像６８を監視している監視者からの遠隔操作で行ってもよいし、監視画像３５と捕捉画像６８を画像解析して相関度の高い方向に自律的に旋回させてもよく、さらには各装置に方位磁石を設け、その方位に応じて方向を合わせてもよい。

このように、監視カメラ３１と捕捉カメラ装置６３の撮像方向を予め合わせておけば、監視制御装置１のマッピング部１１がステップＳ５６で行うマッピング処理において、同じ基準物（監視画像内基準物７０、捕捉画像内基準物７１）を撮像することができ、処理を効率的に行うことができる。

なお、予め監視カメラ３１と捕捉カメラ装置６３の撮像方向を合わせるのでなく、マッピング処理を行う際に、監視カメラ３１の向きに捕捉カメラ装置６３の向きが合うように第２旋回部５４を旋回させるようにしてもよい。また、第２旋回部５４を設けず、ドローン６を精度よく飛行制御して、監視カメラ３１の向きに捕捉カメラ装置６３の向きが合うようにドローン６自体を駆動してもよい。

以上のように、本実施の形態１に示した監視制御装置１によれば、監視画像３５における座標と捕捉画像６８における座標との対応を示すマッピング情報に基づいて、監視対象座標（ｘＡ，ｙＡ）を変換して対処対象座標（ＸＡ，ＹＡ）を生成し、ドローン６に通知するので、監視者を介在させることなく監視カメラ装置３が検出した監視対象３６をドローン６が対処すべき対処対象６９と一致させることができ、これによりドローン６が適切な初動対応を自律的に行うことができる。

なお、上記実施の形態１では、監視カメラ３１を所定の画角を有するカメラとして説明したが、監視カメラ３１が水平方向を全方位、すなわち３６０度にわたって監視できる監視カメラで構成する場合は、第１旋回部５２を設けなくてもよい。

また、上記実施の形態１では、ドローン６が監視制御装置１から捕捉画像送信要求信号を受信した場合に捕捉画像を送信するものを説明したが、ドローン６が捕捉画像送信要求信号に関わらず定期的に捕捉画像６８を送信するようにしてもよい。この場合、監視制御装置１は、定期的に監視画像３５と捕捉画像６８を得ることができるので、予めマッピング部１１でマッピング処理を行っておくことができ、異常を検出してから対処を開始するまでの時間を短縮できる。

また、ステップＳ５６のマッピング処理において、監視画像３５と捕捉画像６８との重複部分を認識することができなかった場合、すなわち、監視画像内基準物７０と同じ捕捉画像内基準物７１が検出できなかった場合は、第２旋回部５４を旋回させてドローン６の向きを変え、監視画像内基準物７０と同じ捕捉画像内基準物７１が検出されるまで、第２旋回部５４の旋回と捕捉画像内基準物７１の検出を繰り返すことで、重複部分を認識することができるようにする。

なお、上記実施の形態１では、対処装置をドローン６で構成したものを説明したが、対処装置としては、自律的に対処する機能を有していれば、他の自律的ロボット、例えば車両で移動するロボットで構成してもよい。

また、上記実施の形態１では、監視画像取得部３２と監視対象検出部３４を監視カメラ装置３に、捕捉画像取得部６４をドローン６に、マッピング部１１と変換部１２と通知部１３を監視制御装置１に、それぞれ備えたものを説明したが、これら監視画像取得部３２、監視対象検出部３４、捕捉画像取得部６４、マッピング部１１、変換部１２は相互通信できる構成であれば、設けられている場所はいずれであっても、本開示の効果を奏するものである。

また、上記実施の形態１では、監視エリア２に配置されたベース台５にドローン６を載置している例を説明したが、この場合、監視カメラ３１が撮像する監視画像３５と同じエリアをドローン６の捕捉カメラ装置６３ですぐに撮像することができ、マッピング処理を円滑に行うことができる。一方、ドローン６を効率的に運用するため、ドローン６を全ての監視エリア２に配置するのでなく別の格納場所に待機させておき、いずれかの監視制御装置１が異常を検出した場合に、ドローン６を起動して異常を検出した監視エリア２に移動させて、対処にあたらせることも可能である。この場合、ドローン６は監視エリア２に到着してから、捕捉画像６８を撮像して監視制御装置１に送信し、その後、マッピング部１１によるマッピング処理が行われるようにすればよい。

１監視制御装置、２監視エリア、３監視カメラ装置、４監視システム、５ベース台、６ドローン、１１マッピング部、１２変換部、１３通知部、１４無線送受信部、１５操作制御部、１６音声発信部、１７音声受信部、１８表示モニター、３１監視カメラ、３２監視画像取得部、３３無線送受信部、３４監視対象検出部、３５監視画像、３６監視対象、５１台、５２第１旋回部、５３設置部、５４第２旋回部、６１制御部、６２ＧＰＳ部、６３捕捉カメラ装置、６４捕捉画像取得部、６５無線送受信部、６６音声発信部、６７音声受信部、６８捕捉画像、６９対処対象、７０監視画像内基準物、７１捕捉画像内基準物

Claims

監視エリアに設置された監視カメラ装置で撮像された監視画像を取得する監視画像取得部と、
監視画像取得部が取得した前記監視画像から監視対象を検出する監視対象検出部と、
移動可能な対処装置に搭載された捕捉カメラ装置で撮像された捕捉画像を取得する捕捉画像取得部と、
監視画像取得部が取得した前記監視画像における座標と、前記捕捉画像取得部が取得した前記捕捉画像における座標との対応を示すマッピング情報を生成するマッピング部と、前記マッピング部で生成された前記マッピング情報に基づいて、前記監視対象検出部により検出された前記監視対象が前記監視画像において位置する監視対象座標を、前記捕捉画像における座標に変換した対処対象座標を生成する変換部と、
前記変換部で生成された前記対処対象座標を対処装置に通知する通知部と
を備えた監視制御装置。
前記マッピング部が生成するマッピング情報は、前記監視対象座標を前記対処対象座標へ変換する変換式であること
を特徴とする請求項１に記載の監視制御装置。
前記マッピング部が生成するマッピング情報は、前記監視画像の各画素の座標に対応する前記捕捉画像の画素の座標を示す座標対応テーブルであること
を特徴とする請求項１に記載の監視制御装置。