JP2022552630A - 非常に薄い物体または特徴部のロボット把持の検出 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、名称を「DETECTING ROBOT GRASP OF VERY THIN OBJECT OR FEATURE」とする、2019年10月25日出願の米国仮特許出願第62/926,155号に基づく優先権を主張し、その仮特許出願は、すべての目的のために参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (22)
- ロボットシステムであって、
複数のセンサと、前記複数のセンサの各々は、ロボットアームエンドエフェクタとアイテムとの係合に関連付けられている検知値を反映する出力を提供するよう構成され、前記複数のセンサは、係合を示す第1因子に関連付けられている第1値を測定するよう構成されている第1センサと、係合を示す第2因子に関連付けられている第2値を測定するよう構成されている第2センサとを備え、前記第1および第2因子は異なり、
前記複数のセンサに接続されているプロセッサであって、前記プロセッサは、少なくとも部分的に、
前記第1因子に関連付けられている第1入力を決定するために前記第1値を用い、前記第2因子に関連付けられている第2入力を決定するために前記第2値を用い、
前記第1入力および前記第2入力に少なくとも部分的に基づいて、前記ロボットアームエンドエフェクタと前記アイテムとの係合に関連付けられている出力を提供するよう構成されている多因子モデルに、前記第1入力および前記第2入力を提供し、
前記ロボットアームエンドエフェクタと前記アイテムとの係合に関連付けられている前記判定を行うために、前記多因子モデルの前記出力を用いることによって、前記ロボットアームエンドエフェクタと前記アイテムとの係合に関連する判定を行うために、前記複数のセンサのそれぞれの前記出力を用いるよう構成されている、プロセッサと、
を備える、ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、触覚検知ユニットは、前記複数のセンサを備え、前記触覚検知ユニットは、複数の層で構成され、前記複数の層の各々は、前記複数のセンサの内の1または複数のセンサを備える、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記第1因子および前記第2因子は、重量、変形、導通、導電率、抵抗、インダクタンス、および、静電容量、の内の少なくとも2つを含む、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記第1センサは、複数の磁石と、1または複数の磁気センサと、を備える、ロボットシステム。
- 請求項4に記載のロボットシステムであって、前記複数の磁石は、グリッド状に配列されている、ロボットシステム。
- 請求項4に記載のロボットシステムであって、前記複数の磁石の内の少なくとも1つは、触覚検知ユニットに関連付けられている境界上に配置されている、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記複数のセンサは、エミッタと、レシーバと、を備える、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記第1センサは、複数のマーカと、画像センサと、を備える、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記第1センサは、1または複数の電気機械センサと、を備える、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記第1センサは、気体または液体を含む柔軟な膜に結合されている圧力センサを含む、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記第2センサは、導電材料を含む、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記複数のセンサは、前記ロボットアームエンドエフェクタの手首部分に取り付けられている力センサを含む、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記第1因子は、第1係数に関連付けられ、前記第2因子は、第2係数に関連付けられている、ロボットシステム。
- 請求項13に記載のロボットシステムであって、前記第1係数および前記第2係数は等しい、ロボットシステム。
- 請求項13に記載のロボットシステムであって、前記第1係数および前記第2係数は異なる、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記複数のセンサのそれぞれの前記出力は、静的測定が実行されている時、および、動的測定が実行されている時に、前記プロセッサに提供される、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記多因子モデルの前記出力は、前記ロボットアームエンドエフェクタが前記アイテムの把持に成功したことを示す、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記多因子モデルの前記出力は、前記ロボットアームエンドエフェクタが前記アイテムの把持に成功しなかったことを示す、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記多因子モデルの前記出力は、人的介入が必要であることを示す、ロボットシステム。
- 請求項1に記載のロボットシステムであって、前記多因子モデルの前記出力は、前記ロボットアームエンドエフェクタが別のアイテムに係合すべきであることを示す、ロボットシステム。
- 方法であって、
複数のセンサの内の第1センサによって検知された第1値を用いて、第1因子に関連付けられている第1入力を決定すると共に、前記複数のセンサの内の第2センサによって検知された第2値を用いて、第2因子に関連付けられている第2入力を決定し、前記複数のセンサの各々は、ロボットアームエンドエフェクタとアイテムとの係合に関連付けられている検知値を反映する出力を提供するよう構成され、前記第1および第2因子は異なり、
前記第1入力および前記第2入力に少なくとも部分的に基づいて、前記ロボットアームエンドエフェクタと前記アイテムとの係合に関連付けられている出力を提供するよう構成されている多因子モデルに、前記第1入力および前記第2入力を提供し、
前記ロボットアームエンドエフェクタと前記アイテムとの係合に関連付けられている判定を行ために、前記多因子モデルの前記出力を用いること、
を備える、方法。 - コンピュータプログラム製品であって、非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体内に具現化され、
複数のセンサの内の第1センサによって検知された第1値を用いて、第1因子に関連付けられている第1入力を決定すると共に、前記複数のセンサの内の第2センサによって検知された第2値を用いて、第2因子に関連付けられている第2入力を決定するためのコンピュータ命令と、前記複数のセンサの各々は、ロボットアームエンドエフェクタとアイテムとの係合に関連付けられており、
前記第1入力および前記第2入力に少なくとも部分的に基づいて、前記ロボットアームエンドエフェクタと前記アイテムとの係合に関連付けられている出力を提供するよう構成されている多因子モデルに、前記第1入力および前記第2入力を提供するためのコンピュータ命令と、
前記ロボットアームエンドエフェクタと前記アイテムとの係合に関連付けられている判定を行うために、前記多因子モデルの前記出力を用いるコンピュータ命令と、
を備える、コンピュータプログラム製品。
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