JP2022549694A - 画像センサーと対象領域との間の距離決定 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (9)
- 画像センサーと車両の運転者の対象領域との間の距離Dsensorを決定する方法であって、
前記車両のステアリングホイールが少なくとも時折、前記対象領域中に影を投じるように、点光源を前記画像センサーに対して既知の幾何学的関係になるように配置することと、
前記画像センサーによって取得される前記影を含む前記対象領域の画像、および、前記点光源と前記ステアリングホイールとの間の幾何学的関係に基づいて、前記点光源と前記対象領域との間の距離Dlight sourceを決定することと、
前記距離Dlight source、および、前記点光源と前記画像センサーとの間の前記既知の幾何学的関係に基づいて、前記距離Dsensorを決定することと
を含み、
前記距離Dlight sourceは、
-前記画像中から前記ステアリングホイールの特定の部分の影の幅(R)を検出することと、
-前記距離Dlight sourceを、該距離Dlight source=d×R/rとして計算することであって、dは前記点光源と前記ステアリングホイールとの間の既知の距離、rは前記部分の既知の幅、Rは検出された前記幅である、
によって決定されるか、あるいは、
-前記画像中から前記ステアリングホイールの部分の特定の輪郭の影の位置Pを検出することと、
- 前記距離Dlight sourceを、該距離Dlight source=d×P/pとして計算することであって、dは前記点光源と前記ステアリングホイールとの間の既知の距離、pは前記輪郭の既知の位置、Pは検出された前記位置であり、
前記位置pおよび検出された前記位置Pはともに、前記点光源の光軸に関して決定される、
によって決定されるかのいずれかである、方法。 - 前記部分は、前記ステアリングホイールのリムまたはスポークである、請求項1に記載の方法。
- 前記画像センサーと前記ステアリングホイールとの間の距離を決定することと、
前記画像センサーと前記ステアリングホイールとの間の前記距離、および、前記点光源と前記画像センサーとの間の前記既知の幾何学的関係に基づいて、前記点光源と前記ステアリングホイールとの間の距離dを決定することと
をさらに含む、請求項1または2に記載の方法。 - 前記画像センサーと前記ステアリングホイールとの間の前記距離は、前記画像センサーによって取得される画像中で識別される幾何学的パラメータの値、および、既知の距離における前記幾何学的パラメータの事前に識別された値に基づいて、決定される、請求項3に記載の方法。
- 前記画像センサーと前記ステアリングホイールとの間の前記距離は、前記画像センサーによって取得される画像中におけるマーカーのセットの位置に基づいて決定され、前記マーカーは、前記構造の所定の位置に配置される、請求項3に記載の方法。
- 前記画像センサーによって取得される画像から、前記画像センサーと前記構造との間の前記距離に基づいて、前記ステアリングホイールの形状を決定することをさらに含む、請求項1~5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ステアリングホイールの角度位置を検出することをさらに含む、請求項1~6のいずれか一項に記載の方法。
- 画像センサーと車両の運転者の対象領域との間の距離Dsensorを決定する装置であって、
前記車両のステアリングホイールが少なくとも時折、前記対象領域中に影を投じるように、前記画像センサーに対して既知の幾何学的関係になるように配置される点光源と、
処理回路であって、
前記画像センサーによって取得される前記影を含む前記対象領域の画像、および、前記点光源と前記ステアリングホイールとの間の幾何学的関係に基づいて、前記光源と前記対象領域との間の距離Dlight sourceを決定し、
前記距離Dlight source、および、前記点光源と前記画像センサーとの間の前記既知の幾何学的関係に基づいて、前記距離Dsensorを決定する
ように構成される処理回路と
を備え、
前記距離Dlight sourceは、
-前記画像中から前記ステアリングホイールの特定の部分の影の幅(R)を検出することと、
-前記距離Dlight sourceを、該距離Dlight source =d×R/rとして計算することであって、dは前記点光源と前記ステアリングホイールとの間の既知の距離、rは前記部分の既知の幅、Rは検出された前記幅である、
によって決定されるか、あるいは、
-前記画像中から前記ステアリングホイールの部分の特定の輪郭の影の位置Pを検出することと、
- 前記距離Dlight sourceを、該距離Dlight source=d×P/pとして計算することであって、dは前記点光源と前記ステアリングホイールとの間の既知の距離、pは前記輪郭の既知の位置、Pは検出された前記位置であり、
前記位置pおよび検出された前記位置Pはともに、前記点光源の光軸に関して決定される、
によって決定されるかのいずれかである、装置。 - 前記ステアリングホイールの角度位置を検出するための角度センサーをさらに備える、請求項8に記載の装置。
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