JP2022535207A - 薬剤分配装置における錠剤操作の装置と方法 - Google Patents

薬剤分配装置における錠剤操作の装置と方法 Download PDF

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Abstract

薬品容器から薬品投与量を収集するための分配システムを用いて、複数の薬品容器から薬品を分配する方法であって、薬品選択を受信し、薬品選択に基づいて複数の薬品容器から１つの薬品容器を選択し、分配システムの制御のための１以上のパラメータを含む適用すべき収集手順を薬品容器に合わせ、収集手順に従って薬品容器から選択薬品を分配することを含む方法。

Description

（関連出願）
本出願は、２０１９年６月４日出願の米国特許出願第１６／４３０，４５６号の一部継続出願（ＣＩＰ）である、２０２０年１月９日出願の米国特許出願第１６／７３７，９４３号の一部継続出願（ＣＩＰ）である。本出願はまた、２０１９年４月１０日出願の米国特許出願第１６／３７９，８３１号、２０１９年４月１０日出願の米国特許出願第１６／３７９，８３５号、及び２０１９年９月０４日出願の米国特許出願第１６／５５９，７１６号にも関係する。上記出願の内容はすべて、あたかもその全体が本明細書に完全に記載されているがごとく、参照により組み込まれる。
本発明は、そのいくつかの実施形態において薬剤分配装置内における錠剤の操作に関し、より具体的には、これに限らないが薬品容器からの錠剤の取出しに関する。
以下に本発明のいくつかの実施形態の例を示す。１つの例の特徴は、明示的に禁止されない限りは１以上の他の例の特徴と組み合わせることが可能であって、本発明のいくつかの実施形態の追加の例を形成し得る。
例１．薬品容器から薬品投与量を収集するための分配システムを用いて、複数の薬品容器から薬品を分配する方法であって、薬品選択を受信し、その薬品選択に基づいてその複数の薬品容器から１つの薬品容器を選択し、その分配システム制御のための１以上のパラメータを含む適用すべき収集手順をその薬品容器に合わせ、その収集手順に従ってその薬品容器からその薬品選択を分配する、ことを含む方法。
例２．その分配システムはプローブを備え、その方法は、その選択された薬品容器内にそのプローブを挿入し、そのプローブを用いてその薬品選択を収集することを含む、例１の方法。
例３．その収集は、その収集手順に従って吸引を適用することを含む、例２の方法。
例４．その挿入は、プローブを初期位置の初期深さに挿入することを含み、その初期深さ及びその初期位置はその収集手順によるものである、例３の方法。
例５．その収集手順は、その薬品選択に係わる薬品データに基づく１以上のパラメータと、薬品容器データに基づく１以上のパラメータとの内の１以上を含む、例４の方法。
例６．その薬品データはその薬品選択された錠剤の重量を含み、その収集手順はその重量に基づく吸引パラメータを含む、例５の方法。
例７．その薬品データは前記薬品選択の錠剤の少なくとも１つの寸法を含み、またその収集手順は、少なくとも１つの寸法に基づく移動パラメータを含む、例５の方法。
例８．その薬品容器データは以前の成功した錠剤取出しに関する容器内の少なくとも１つの位置を含み、その初期位置はその少なくとも１つの位置に基づく、例５の方法。
例９．測定信号を受信し、測定信号に基づいて錠剤のそのプローブへの結合品質を判定し、判定が結合品質が不十分であることを示す場合にはその収集手順の少なくとも１つのパラメータを変更する、ことを含む、例５の方法。
例１０．その少なくとも１つのパラメータはその薬品容器内のそのプローブの位置を含む、例９の方法。
例１１．そのプローブの開口部の錠剤への近接度に関する近接度測定信号を測定することを含み、その変更はその近接度測定信号に基づいてそのプローブを１つの位置へ移動させることを含む、例１０の方法。
例１２．その近接度測定信号は目視測定信号である、例１１の方法。
例１３．その挿入はそのプローブをその薬品容器内へ第１の方向にその第１の方向に直交する面上の初期位置において初期深さまで挿入することを含み、位置は面上のプローブの位置であり、変更はしたがってプローブの位置を変更することである、例１０の方法。
例１４．その位置はその初期位置からの距離が１ステップの大きさであり、そのステップの大きさは薬品データ及び／又は容器データに依存する、例１３の方法。
例１５．その薬品データは少なくとも１つの錠剤寸法を含み、その容器データは１以上の過去に成功した取出し位置を含む、例１２の方法。
例１６．品質が十分であることをその判定が示すまではその判定及びその変更を繰り返すことを含む、例９の方法。
例１７．そのプローブとその錠剤を薬品容器から取り除くことを含む、例１６の方法。
例１８．品質が十分である場合にそのプローブ位置を保存することを含む、例１６の方法。
例１９．その変更は薬品データに基づいて吸引レベルを変更することを含む、例９の方法。
例２０．その薬品データには、錠剤重量と、過去の成功した吸引レベルと、の１以上が含まれる、例１９の方法。
例２１．その判定には、プローブの吸引レベル測定値を受信することと、その薬品容器の重量測定値を受信することと、そのプローブの重量測定値を受信することとが含まれる、例９の方法。
例２２．その初期深さはその薬品容器の充満度レベルに基づく、例１３の方法。
例２３．その充満度はメモリから受信する値と、重量測定値及び近接検知測定値の１以上を含む測定信号との１以上を使用して判定される、例２２の方法。
例２４．その挿入はその錠剤特性データに基づいてプローブを選択することを含む、例１３の方法。
例２５．その判定は、ある期間吸引を減少することと、その期間の前後でのその測定信号を比較することとを含む、例９の方法。
例２６．その薬品選択は錠剤の所望数を含み、その方法は、測定信号を受信し、その測定信号に基づいてそのプローブへ結合した錠剤数を判定し、結合した錠剤数がその所望の錠剤数に対して過不足のあることをその判定が示す場合にはその収集手順の少なくとも１つのパラメータを変更することを含む、例２の方法。
例２７．その判定はある期間吸引を減少することとその期間の前後での前記測定信号を比較することとを含む、例２６の方法。
例２８．薬品容器から薬品投与量を収集する分配システムであって、吸引源と、その吸引源に接続されその吸引源からの吸引をプローブ開口に適用するように構成されたプローブと、そのプローブをその薬品容器に向けてその投与する薬品の十分近傍に移動させ、その投与薬品をそのプローブ開口におけるその吸引の下でそのプローブに結合させるように構成された１以上のアクチュエータと、を備える分配システム。
例２９．その１以上のアクチュエータはそのプローブをその薬品容器内へ移動させるように構成される、例２８の分配システム。
例３０．その１以上のアクチュエータはそのプローブをその薬品容器内で移動させるように構成される、例２９の分配システム。
別段の定義がない限り、本明細書で使用するすべての技術用語および科学用語は本発明が属する技術分野の当業者により一般に理解されるものと同じ意味を有する。本明細書に記載のものと類似又は同等の方法及び材料が、本発明の実施形態の実行又は試行に使用可能であるが、例示的な方法及び／又は材料を以下に記述する。矛盾する場合には定義を含む本発明の明細書が優先される。さらに、材料、方法、及び実施例は例示に過ぎず、必ずしも制限的であることを意図するものではない。
当業者には理解されるように、本発明のいくつかの実施形態は、システム、方法又はコンピュータプログラム製品として具体化され得る。したがって本発明のいくつかの実施形態は、完全にハードウェアの実施形態、完全にソフトウェアの実施形態（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）、又はソフトウェアとハードウェアを結合した実施形態、の形をとり得る。これらはすべて本明細書においては「回路」、「モジュール」又は「システム」と総称され得る。さらには、本発明のいくつかの実施形態は、具体化されたコンピュータ可読プログラムコードをそこに有する、１以上のコンピュータ可読媒体内に具体化されたコンピュータプログラム製品の形態をとり得る。本発明のいくつかの実施形態の方法及び／又はシステムの実施は、選択されたタスクを手動、自動又はそれらの組み合わせで実行及び／又は完了させることを含み得る。さらに、本発明の方法及び／又はシステムのいくつかの実施形態の実際の計装機器及び設備によれば、いくつかの選択されたタスクは、ハードウェアによって、あるいは例えばオペレーティングシステムを用いたソフトウェア又はファームウェア及び／又はそれらの組合せにより実施可能である。
例えば、本発明のいくつかの実施形態による選択されたタスクを実行するためのハードウェアは、チップ又は回路として実装可能である。ソフトウェアとしては、本発明のいくつかの実施形態による選択されたタスクは、任意の適切なオペレーティングシステムを用いるコンピュータによって実行される複数のソフトウェア命令として実装可能である。本発明の例示的実施形態では、本明細書に記載の方法及び／又はシステムのいくつかの例示的実施形態による１以上のタスクは、複数の命令を実行するコンピューティングプラットフォームなどのデータプロセッサにより実行される。任意選択により、データプロセッサには、命令及び／又はデータを格納する揮発メモリ、及び／又は命令及び／又はデータを格納する不揮発性記憶装置、例えば磁気ハードディスク及び／又はリムーバブル媒体、が含まれる。任意選択によりネットワーク接続も提供される。ディスプレイ及び／又はキーボードやマウスなどのユーザ入力装置もまた任意選択で提供される。
１つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせが本発明のいくつかの実施形態のために利用可能である。コンピュータ可読媒体はコンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体であってよい。コンピュータ可読記憶媒体は、これに限らないが例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、又は半導体のシステム、装置又はデバイス、あるいはそれらの任意の適切な組合せであってよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）は以下のものを含み得る；１つ以上のワイヤを有する電気接続、携帯型のコンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、携帯型のコンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、又はこれらの適切な組み合わせ。本明細書の内容においては、コンピュータ可読記憶媒体は、命令を実行するシステム、装置又はデバイスにより使用されるか又はそれに接続されるプログラムを、保有又は格納することのできる任意の有形媒体であってよい。
コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読プログラムコードがその中に具体化された伝搬データ信号を、例えばベースバンドに、又は搬送波の一部として含み得る。そのような伝搬信号は、これに限らないが、電磁的、光学的、又はそれらの任意の適切な組み合わせを含む種々の形態の任意のものであってよい。コンピュータ可読信号媒体は、命令を実行するシステム、装置、又はデバイスで、又はそれに接続して使用するために、プログラムを通信、伝搬又は輸送することのできる、コンピュータ可読記憶媒体以外の、任意のコンピュータ可読媒体であってよい。
コンピュータ可読媒体上に具体化されたプログラムコード、及び／又はそれによって使用されるデータは、任意の適切な媒体を用いて送信され得る。その媒体には、これに限らないが無線、有線、光ファイバケーブル、ＲＦなど、あるいはそれらの任意の適切な組み合わせが含まれる。
本発明のいくつかの実施形態の操作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語、を含む、１つ以上のプログラミング言語の任意の組合せで書くことが可能である。プログラムコードは、全体をユーザのコンピュータ上で、一部をスタンドアロンソフトウェアパッケージとしてユーザのコンピュータ上で、一部はユーザのコンピュータ上でかつ一部はリモートコンピュータ上で、あるいは全体をリモートコンピュータもしくはサーバ上で実行することが可能である。後者の場合には、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを介してユーザーのコンピュータに接続されてもよいし、（例えば、インターネットサービスプロバイダーを利用したインターネット経由で）外部コンピュータに接続されてもよい。
本発明のいくつかの実施形態は、本発明の実施形態による方法、装置（システム）及びコンピュータプログラム製品の、フロー図表示及び／又はブロック図を参照して以下で説明する。フロー図表示及び／又はブロック図の各ブロック、及びフロー図表示及び／又はブロック図の複数のブロックの組合せは、コンピュータプログラム命令によって実装可能であることが理解されよう。これらのコンピュータプログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、又は機械を形成する他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに提供されて、コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサを介して実行される命令が、フロー図及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックで特定される機能／動作を実施するための手段を生成する。
またこれらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ、他のプロブラム可能データ処理装置、又は他の装置を特定の形で機能させるように指示可能なコンピュータ可読媒体に格納することが可能であって、コンピュータ可読媒体に格納された命令が、フロー図及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックで指定された機能／動作を実施する命令を含む製造品を製造可能とする。
コンピュータプログラム命令はまた、コンピュータや他のプログラム可能データ処理装置や他の装置にロードされて、コンピュータや他のプログラム可能データ処理装置や他の装置に一連の動作ステップを実行させてコンピュータ実装プロセスを生成させることが可能である。そうして、コンピュータや他のプログラム可能装置で実行される命令が、フロー図および／またはブロック図の１つまたは複数のブロックで指定された機能／動作を実施する処理を提供する。
本明細書に記載の方法のあるものは、一般にコンピュータによる使用のみを目的として設計されており、人間の専門家によって純粋に手動で実行することは実行可能又は実用的ではない可能性がある。類似のタスク、例えば歯科用測定値の収集などを手動で遂行しようとする人間の専門家は、例えば人間の脳の専門的知識及び／又はパターン認識能力を利用する、全く異なる方法の使用が期待され得る。これは本明細書に記載の方法の全ステップを手動で行うことに比べればはるかに効率的であろう。
本明細書における本発明のいくつかの実施形態は、添付図面を参照して例示としてのみ記載する。ここで、図面を詳細に具体的に参照すると、示される細目は一例であって、本発明の実施形態の例示的議論を目的とするものであることが強調される。これに関し、図面と共に行われる説明により、本発明の実施形態がどのように実行され得るかが当業者には明らかとなる。
本発明のいくつかの実施形態による分配システムの概略正面図である。 本発明のいくつかの実施形態による分配システムの概略側面図である。 本発明のいくつかの実施形態による薬剤分配システムの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による薬品分配方法のフロー図である。 本発明のいくつかの実施形態による薬品分配の詳細方法である。 本発明のいくつかの実施形態による薬品分配の詳細方法である。 本発明のいくつかの実施形態による錠剤取出し方法のピックアップ手順のフロー図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器内のプローブの取り得る位置を示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器内のプローブの取り得る位置を示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器内のプローブの取り得る位置を示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器とプローブの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器からの錠剤の取出しを示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器からの錠剤の取出しを示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器からの錠剤の取出しを示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器からの錠剤の取出しを示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器からの錠剤の取出しを示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器からの錠剤の取出しを示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器からの錠剤の取出しを示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器からの錠剤の取出しを示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、薬品容器からの錠剤の取出しを示す概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、分配ヘッドの側面図の概略表示である。 本発明のいくつかの実施形態による、分配ヘッドの側面図の概略表示である。 本発明のいくつかの実施形態による、分配ヘッドの側面図の概略表示である。 本発明のいくつかの実施形態による、プローブ先端におけるプローブ断面を重ね合わせた、錠剤収容容器の概略平面図である。 本発明のいくつかの実施形態による、プローブ先端におけるプローブ断面を重ね合わせた、錠剤収容容器の概略平面図である。 本発明のいくつかの実施形態による、錠剤に結合したプローブの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、錠剤に結合したプローブの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、錠剤に結合したプローブの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、錠剤に結合したプローブの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、錠剤に結合したプローブの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、錠剤に結合したプローブの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、先端がメッシュで覆われたプローブの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、錠剤に結合した、先端がメッシュで覆われたプローブの概略断面図である。 本発明のいくつかの実施形態による、錠剤に結合した、先端がメッシュで覆われたプローブの概略断面図である。 本発明のいくつかの実施形態による、錠剤に結合した、先端がメッシュで覆われたプローブの概略断面図である。 本発明のいくつかの実施形態による、傾斜入口を有するプローブの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、プローブ先端が低張力のメッシュで囲まれたプローブの概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、プローブ先端に湾曲した入口を有するプローブへの錠剤の結合の概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、プローブ先端に湾曲した入口を有するプローブへの錠剤の結合の概略図である。 本発明のいくつかの実施形態による、複数チャネルプローブの概略図である。
本発明は、そのいくつかの実施形態において、薬剤分配装置内における錠剤の操作に関し、より具体的には、これに限らないが、薬品容器からの錠剤の取出しに関する。
（概説）
本発明のいくつかの実施形態の広範な態様は、薬品容器からの錠剤（すなわち薬品ユニット）の取出しに関する。ここで取出しは、特定の錠剤のパラメータ及び／又は薬品容器の条件に合わせて調整される。いくつかの実施形態では、プローブが薬品容器内へ挿入され、錠剤を例えばプローブ開口での吸引によりプローブに結合させて、プローブを引き出すことで錠剤を取り出す。
本発明の実施形態のいくつかの態様は、錠剤及び／又は取り出す錠剤の状態に適合する収集手順を用いて錠剤を取り出すことに関する。
いくつかの実施形態では、収集手順は、薬品容器内に挿入されたプローブによって錠剤を掴み取る、ピックアップ手順である。いくつかの実施形態では、薬品ユニット（錠剤など）は違う収集手法を用いて、例えば薬品容器の基部の弁を開いて、例えば重力によってその弁を通って錠剤を出させることにより収集される。
いくつかの実施形態では、１以上のピックアップ手順パラメータは、１以上の錠剤特性及び／又は１以上の薬品容器の状態に基づく。いくつかの実施形態では、適合させることはピックアップ手順の選択を含む。いくつかの実施形態では、適合させることはピックアップ手順の生成を含む。いくつかの実施形態では、適合させることはピックアップ手順の１以上のパラメータ調節を含む。
いくつかの実施形態では、錠剤特性は、例えば錠剤の大きさ、錠剤の形状、錠剤の重量、錠剤の材料特性（例えば硬度）、及び較正データなどの１つ又は複数の固定特性の１以上含む。
代替又は追加としていくつかの実施形態では、錠剤特性には１以上の変動特性、例えば錠剤の所望数、取出しに成功した履歴データ、例えば吸引レベル、プローブ寸法、ステップ寸法などが含まれる。
いくつかの実施形態では、薬品容器の状態には、例えば薬品容器の内部寸法及び／又は形状などの固定パラメータが含まれる。
代替又は追加としていくつかの実施形態では、薬品容器の状態として例えば薬品容器の充填度などの変動条件が含まれる。いくつかの実施形態では、充填度は、容器の最上レベルから容器内の錠剤のレベルまでの距離として定義されるか、あるいは容器の底から容器内の錠剤のレベルまでの高さとして定義される。
いくつかの実施形態では充填度距離は直接測定される。いくつかの実施形態では、充填度距離は測定（例えば重量センサの測定値）から決定されるか、及び／又は（例えば取出しの履歴データから）決定される。
いくつかの実施形態では、ピックアップ手順の変更可能なパラメータには、プローブの１以上の初期状態に関するパラメータ、例えばプローブが挿入される初期位置、及び／又はプローブに適用される初期吸引レベル、及び／又は使用されるプローブ種類などが含まれる。
いくつかの実施形態では、初期吸引レベルは、例えば特定の錠剤を、例えば取り出される錠剤の重量に基づいてプローブに結合させるのに必要な最小レベルの真空、として選択される。例えばいくつかの実施形態では、ピックアップ手順の吸引レベルは取り出される錠剤の重量に基づき、より重い錠剤の取出しにより大きな吸引力（低圧力）がプローブに適用される。最小の吸引力を（例えば特定の錠剤に）適用することの潜在的な利点は、錠剤への損傷を低減し、及び／又は所望数以上の錠剤のプローブへの結合を防止する。
いくつかの実施形態では、プローブの初期位置は、薬品容器の寸法及び／又は薬品容器の充填度及び／又は１以上の過去の成功した錠剤取出しに関する容器内の位置履歴、例えば過去の成功した取出しの、１、２、３、４、又は１～１０、又はそれより小さいか大きいか又は中間の数の位置、に基づいて選択される。例示的な実施形態では、プローブは、薬品容器の充填度に基づいて選択される深さまで薬品容器の中へ挿入される。また、容器の深さ方向に直交する面内でのプローブ位置は、過去の成功した取出し位置に基づく。
いくつかの実施形態では、錠剤がプローブに結合したかどうかは１以上のセンサの測定で判定される。例えば、１以上の重量センサ（例えば、結合が成功すると薬品容器の重量が減少し、及び／又は結合が成功するとプローブの重量が増加する）、及び／又は吸引センサ（例えば結合するとプローブで測定される吸引が減少する）である。
いくつかの実施形態では、薬品容器からの錠剤の取出しの間、１以上のピックアップ手順のパラメータが調節される。いくつかの実施形態における調節は、取出し時に受け取るフィートバックに基づく。
例えばいくつかの実施形態では、ステップ寸法が変更される。
例えばいくつかの実施形態では、吸引により錠剤をプローブに結合させるためにプローブに適用される吸引レベルが変更され、例えば錠剤の結合に失敗した後に増加される。
いくつかの実施形態では、例えばプローブへの錠剤の結合に失敗したときに行われる変更をピックアップ手順が指定する。例えば、プローブの位置の変更（例えばプローブ位置変更のためのステップ寸法）及び／又はプローブでの吸引レベルの変更、である。
例えばいくつかの実施形態では、薬品容器に挿入されたプローブは、錠剤の取出しに成功するまでは容器内を１以上の方向に移動される。いくつかの実施形態では、プローブはピックアップ手順が規定するステップ寸法で移動される。
いくつかの実施形態では、プローブへの錠剤の結合に失敗したときに行われる変更の順序をピックアップ手順が指定する。
例えば、いくつかの実施形態では、先ず吸引が変更され、最初の吸引レベルとは異なる１以上の吸引レベル（例えば最大吸引レベル、これはいくつかの実施形態では錠剤パラメータ及び／又は容器パラメータに依存する、までの複数の吸引レベル）での失敗の後に初めてプローブが移動される。
あるいは、いくつかの実施形態では、吸引レベルが変更される前に、プローブが１回以上移動される。
いくつかの実施形態では、センサ信号が使用されてピックアップ手順が変更される。例えばいくつかの実施形態では、プローブの錠剤への近接度は例えば視覚センサ測定（撮像素子による測定など）、及び／又は近接センサ測定などのセンサ測定により識別される。いくつかの実施形態では、プローブの移動は識別された近接度に基づく。
いくつかの実施形態では、錠剤の成功した取出しに関するデータを使用してピックアップ手順のパラメータを更新する。例えばいくつかの実施形態では、ピックアップ手順は最初は１以上の錠剤特性及び／又は容器状態に基づく１以上のパラメータを有する。ピックアップ手順を使用して容器から取出しを行っている間に、成功したピックアップデータ（例えば吸引レベル、位置など）を使用してそのピックアップ手順が調節される。例えば、初期吸引レベルは錠剤重量によって規定される。吸引レベルを上げて結合が成功すると、ピックアップ手順が調節されて、錠剤の種類及び／又は特定の容器に対する最初の吸引レベルが上げられる。
いくつかの実施形態では、ピックアップ手順は較正中に生成及び／又は調節される。例えば、いくつかの実施形態では新しい錠剤がシステムに導入される。任意選択により、新しい錠剤に関するデータ（例えば錠剤寸法、重量などの「錠剤特性」）はメモリに入力されて、任意に使用してピックアップ手順が生成される。
代替又は追加として、例えば異なる吸引レベル及び／又は移動パラメータ（ステップ寸法など）のピックアップ手順を使用して錠剤を取り出すテストルーチンに基づいて、ピックアップ手順が生成及び／又は調節される。
いくつかの実施形態では、ある範囲の異なる吸引レベル及び／又はステップ寸法がテストされ、錠剤の結合に成功したデータがピックアップ手順の生成に使用される。いくつかの実施形態では、最小の有効な吸引レベル及び／又は最小の有効なステップ寸法が較正において決定され、任意選択により新しい錠剤の種類に対するピックアップ手順で使用される。
いくつかの実施形態では、ピックアップ手順には、複数のプローブから１つのプローブを選択することが含まれる。いくつかの実施形態では、錠剤はプローブの開口部においてプローブに結合される。いくつかの実施形態では、開口はプローブの先端に位置し、本明細書内において「プローブ先端」という用語はプローブ開口と互換的に使用され、開口がプローブの先端に位置していない実施形態もカバーすることを意図している。いくつかの実施形態では、プローブ先端領域は錠剤特性に基づいて選択される。例えばいくつかの実施形態では先端領域の寸法は錠剤の寸法に基づき、例えば錠剤が大きければ先端も大きい。いくつかの実施形態ではプローブ先端の曲率は錠剤の曲率に基づく。これの潜在的利点は、先端とプローブとの間の密閉度が改善されて結合が改善されることである。
いくつかの実施形態では、プローブは穴の開いた先端を有する（例えば先端がメッシュで覆われている）。穴あき先端の潜在的な利点は、複数の錠剤を先端に結合可能なことである。いくつかの実施形態では、先端寸法は錠剤よりも大きく、したがって、先端にカバー（例えばメッシュのカバー）がない場合には、錠剤は先端内部に吸引され得る。いくつかの実施形態では、穴あき先端カバーを使用して複数の錠剤を取出し、そこではセンサ（例えば重量センサ）を使用して先端に結合した錠剤の数を判定する。
いくつかの実施形態では、プローブはある範囲の寸法の錠剤に結合するようになっている。例えばいくつかの実施形態では、プローブ開口は傾斜のついた入口となっており、錠剤はプローブ開口の、錠剤の寸法に関連する深さまで入る。
いくつかの実施形態では、プローブは収集する錠剤の形状に一致するように選択されて、例えばプローブの開口断面が錠剤の形を基に選択される。例えば、いくつかの実施形態では、卵形の錠剤が、卵形断面をしたプローブ先端を用いて収集され、いくつかの実施形態では球形の錠剤が円形断面を有するプローブ先端を用いて収集される。
いくつかの実施形態では、プローブはその移動中に容器及び／又は錠剤への衝撃力が小さくなるように構成される。潜在的な利点は、容器及び／又は錠剤への損傷が小さいことである。いくつかの実施形態では、プローブは軟らかく、例えば取り出す錠剤の材料よりも柔らかい材料（シリコーンゴムなど）で作られている。いくつかの実施形態では、プローブは１以上の方向へ（例えば弾性的に）変形可能である。
本明細書の全体を通して用語「錠剤」を使用した。この用語はすべての個別の薬品ユニットをカバーすることを意図していることを理解されたい。さらにいくつかの実施形態では、プローブは流体薬品（液体、粉体、粒体など）の取出しに使用され、その場合いくつかの実施形態では、流体薬品がプローブ内部に保持される。いくつかの実施形態では、吸引レベルは流体薬品を所要量だけ取り出すように選択される。いくつかの実施形態では、適正量の流体薬品が収集されたかどうかのフィードバックは、プローブの重量センサ及び／又は容器の重量センサによって与えられる。
本発明の少なくとも１つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明はその適用が以下の説明に提示され、及び／又は図面及び／又は実施例に示される構成要素の構造と配置及び／又は方法の詳細に、必ずしも制限されるものではないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態が可能であり、又は様々な方法で実行又は実施可能である。
（例示的薬剤分配システム）
図１Ａは本発明のいくつかの実施形態による分配システム１００の概略正面図である。
図１Ｂは本発明のいくつかの実施形態による分配システム１００の概略側面図である。
いくつかの実施形態では、図１Ｂは図１Ａの分配システムの側面図である。
いくつかの実施形態において分配システム１００には少なくとも１つの容器１０２が含まれる。いくつかの実施形態においてシステム１００には複数の容器１０２が含まれる。例示的実施形態において容器は垂直のアレイ状に配置される。そこでは容器が互いに上下に（例えば積層されて）配置され、例えば容器の列が垂直となる。いくつかの実施形態では容器は薬品パネル１０４に取り付けられるか、その一部であるかの少なくともいずれかである。いくつかの実施形態では、各容器には開口１０６があり、そこから錠剤が取り出される。
いくつかの実施形態では、容器には、例えば錠剤が（例えば容器内へ注がれて）挿入されるときの容器内での錠剤の動き、及び／又は錠剤が取り出されるときの残りの錠剤の動きを制御するための内部形状がある。いくつかの実施形態では、容器は傾斜ベースを有する形状となっていて、錠剤がその傾斜方向に流れる。いくつかの実施形態では、容器は錠剤を配向及び／又は配置する（例えば非球形の錠剤を配向させる）形状となっている。例えば、容器に複数のへこみがあり、錠剤はそのへこみの中へ移動するようになっている。いくつかの実施形態では、非球形の錠剤は、錠剤の大きい方及び／又は最大の面がプローブ方向となるように配向される。そうして、可能性としてプローブは錠剤のより大きな面に対してより効率的に結合するので、錠剤取出しに要するピックアップの試行回数を潜在的に低減する。いくつかの実施形態では、錠剤は例えば錠剤容器の形状によって既知の位置に配置される。そうして、いくつかの実施形態では錠剤があると予想される（及び／又はありそうな）所定場所にプローブが配置されるので、ピックアップの所要試行回数が潜在的に低減される。いくつかの実施形態では分配システム１００には、容器から錠剤を取り出す分配ヘッド１０８が含まれる。いくつかの実施形態ではシステムには１以上のアクチュエータ（図示せず）が含まれ、これが分配ヘッドを選択された容器の領域へ（例えば矢印１１２、１１３で示すように）移動させるようになっている。
いくつかの実施形態では分配ヘッド１０８にプローブ１１０（及び／又はプローブをそこへ取り付けるためのインタフェース）が含まれる。この場合、プローブ１１０はいくつかの実施形態では１以上の容器に、それぞれの容器の開口を通して挿入されるような寸法及び／又は形状である。
いくつかの実施形態においてプローブ１１０は分配ヘッドの移動によって容器の中へ挿入される。例えば分配ヘッドは、選択された容器の領域へヘッドを移動させる同じアクチュエータの１以上により移動される。
いくつかの実施形態においてシステムには第１の組のアクチュエータが含まれ、これが分配ヘッドを選択された薬品容器の領域へ移動させる。いくつかの実施形態において追加のアクチュエータがプローブを容器に対して微動移動させる。例えばいくつかの実施形態ではプローブは分配ヘッドに対して移動させられる。
いくつかの実施形態において、分配ヘッドには分配ヘッドをプローブに接続するように構成された把持器が含まれる。ここでいくつかの実施形態においてはシステムに複数のプローブが含まれる。
いくつかの実施形態において、錠剤（例えばピル）をプローブに結合させるために、プローブに吸引が行われる。いくつかの実施形態において吸引は、プローブに流体連結された、例えばプローブの１以上の開口に流体連結された吸引源（例えば吸引）ポンプによって適用される。
いくつかの実施形態において錠剤は容器から取り出された後、把持器及びプローブによって受器１１４の中へ落される。いくつかの実施形態において受器１１４はキャリア１１６で保持され、これはいくつかの実施形態では、受器１１４を分配ヘッドの直下の位置１１８へ移動させる。いくつかの実施形態では受器１１４は開放された薬袋である。
いくつかの実施形態ではプローブは１以上のセンサ１２０を含む（及び／又はそれに接続されている）。いくつかの実施形態ではセンサ１２０は、錠剤取出しのためのプローブ位置の適合性、例えばプローブの錠剤への近接性に関してフィードバックを与える。いくつかの実施形態ではセンサ１２０は撮像素子及び／又は力センサを含む。
いくつかの実施形態では、撮像素子（例えばプローブの位置決めにおけるフィードバックを提供する）は、プローブの吸引流路内に配置されて、例えば撮像素子が流路内部から錠剤の視覚データ（例えば画像）を収集する。代替又は追加として、いくつかの実施形態では撮像素子はプローブの外表面上に配置される。
図２は本発明のいくつかの実施形態による薬剤分配システム２００の概略図である。
いくつかの実施形態ではシステム２００は少なくとも１つの薬品容器２０２を含み、またいくつかの実施形態では例えば薬品容器のアレイ（例えば図１Ａ～１Ｂの容器１０２に関して説明及び／又は図示したような特徴を１以上含む）などの複数の薬品容器を含む。
いくつかの実施形態ではシステム２００は１つ以上の薬品容器センサ２２２を備える。いくつかの実施形態において薬品容器センサは１以上の薬品容器の重量を感知する。
いくつかの実施形態においてシステムには薬品容器２０２から薬品を収集するためのプローブ２１０が含まれる。いくつかの実施形態においてプローブ２１０がプローブの開口に（例えばプローブ先端の開口に）負圧を印加して薬品を収集する。ここで、いくつかの実施形態では負圧は吸引ポンプ２２４によって供給される。
いくつかの実施形態ではシステム２００は２種類以上のプローブを含み、いくつかの実施形態では特定の薬品の取出しのため、及び／又は特定の容器からの取出しのためにプローブが選択される。いくつかの実施形態においてシステム２００には異なる寸法の先端を有する複数のプローブが含まれる。
いくつかの実施形態では吸引センサ２２６が吸引ポンプ２２４により加えられる吸引力を測定し、及び／又はプローブ２１０における吸引力を測定する。例えばいくつかの実施形態では、錠剤（例えばピル）が吸引によってプローブ２１０に結合されると、吸引センサ２２６で測定される吸引力は減少する。
いくつかの実施形態ではシステム２００は１以上のアクチュエータ２２８を含み、これが薬品容器に対してプローブ２１０を移動させる。いくつかの実施形態では１以上のアクチュエータがプローブ２１０を薬品容器内へ移動させ、及び／又はプローブを薬品容器内部で、及び／又は薬品容器に対して、移動させる。
いくつか実施形態においてシステム２００はコントローラ２３０を含む。いくつかの実施形態ではコントローラが吸引ポンプ２２４及び／又はヘッドアクチュエータ２２８へ、薬品容器２０２からの薬品の取出しを制御する命令を送信する。
例えばいくつかの実施形態では、コントローラ２３０が（例えば薬品選択、収集手順などの）データを受信し、アクチュエータ、例えばプローブを動かすためのアクチュエータ及び／又は吸引ポンプの吸引を制御するアクチュエータへ、制御信号を生成及び／又は送信する。
いくつか実施形態においてシステム２００は１以上のメモリ２３２を含む。いくつかの実施形態ではメモリ２３２はシステム内でアクセス制御される。代替又は追加としていくつかの実施形態ではメモリ２３２にはシステム外部のメモリが含まれる。
いくつかの実施形態ではシステム２００は１つ以上のユーザインタフェース２３４を含む。いくつかの実施形態ではユーザが例えば特定の患者に対する投薬計画に関連して、分配予定の薬品に関する薬品要求などの情報をユーザインタフェースに入力する。
いくつかの実施形態ではコントローラ２３０は例えばセンサ２２６、２２２、２１１の１以上からのセンサ信号に基づいて命令を生成する。代替又は追加としていくつかの実施形態では、コントローラの命令はメモリ２３２から読み出したデータ及び／又はユーザインタフェース２３４に入力された命令に基づいて生成される。
（例示的薬品分配）
図３は本発明のいくつかの実施形態による薬品分配方法のフロー図である。
いくつかの実施形態では３００において所望の薬品選択を受信する。これは例えば図４Ａのステップ４００に関して記載の１以上の特徴を含む。
いくつかの実施形態では３０２においてピックアップ手順を薬品選択に合わせる。
図４Ａ－Ｂは本発明のいくつかの実施形態による薬品分配方法の詳細である。
いくつかの実施形態では４００において薬品要求が受信される。いくつかの実施形態では要求には薬品の種類、及び／又は錠剤の数（例えばピル数）を含む薬品選択が含まれる。
いくつかの実施形態では要求はユーザインタフェースから受信される。例えば、薬品要求はユーザによってユーザインタフェースを介して入力される（ユーザインタフェースには例えば図２のユーザインタフェース２２８に関して説明、図示したような１以上の特徴が含まれる）。いくつかの実施形態ではユーザが１以上の識別情報、例えば患者のＩＤ及び／又は時刻ＩＤ及び／又は病棟ＩＤなどを入力し、これらの識別情報からコントローラが（例えばメモリ、又はルックアップテーブルから）薬品要求を識別する。代替又は追加としていくつかの実施形態では外部ソースなどから受信した以前の入力及び／又はデータに基づいて要求が自動生成される。
いくつかの実施形態では４０２において、受信した薬品要求を基に薬品容器が選択される。例えば所望の薬品の入った薬品容器が、例えばメモリ（図２のメモリ２２６など）を用いて選択される。
いくつかの実施形態ではシステムが、可能性のある複数の容器の中から、任意選択で個別容器の充填度、容器の位置、容器内の薬品の有効期限などの容器パラメータに基づいて、容器を選択する。例えば、複数の容器が同一薬品を収容している状況、及び／又は薬品用量が別々の容器からの薬品の異なる組み合わせを使用して構成され得る場合には、可能な容器が複数ある（例えば、患者への用量が１００ｍｇの場合、１００ｍｇの錠剤の入った容器を選択してもよいし、あるいは５０ｍｇの錠剤の入った容器から錠剤を２個選択してもよい）。
任意選択により、４０３において錠剤特性データ及び／又は薬品容器データが例えばメモリ（図２のメモリ２２６など）から受信される。
いくつかの実施形態では錠剤特性データ（本明細書では「錠剤特性」とも呼ぶ）には、薬品取出しの成功した吸引レベルの履歴データ、ピックアップ手順における移動の成功したステップサイズの履歴データ、薬品の寸法、形状、重量、材料特性（硬度など）、の１以上が含まれる。
いくつかの実施形態では薬品容器データには、容器の内部寸法、容器の満杯時の高さ及び／又は深さ及び／又は重量、過去の錠剤取出し位置に関する履歴データ、の１以上が含まれる。
４０４において、任意選択によりプローブが例えば複数のプローブの中から選択される。いくつかの実施形態ではプローブの選択は、薬品のサイズ及び／又は形状などの錠剤特性データに基づく。
例えばいくつかの実施形態では錠剤取出し用のプローブが選択される。そこでは、プローブの寸法（プローブ先端、プローブ先端の内部断面寸法、最大寸法、最小寸法、平均寸法など）は、例えば錠剤の最大寸法及び／又は錠剤の最小寸法及び／又は錠剤の平均寸法などの、取り出す錠剤の１以上の寸法（例えば図４Ｂのステップ４１６に関係して定義される錠剤寸法）に基づく。
いくつかの実施形態では４０６において、プローブが選択された薬品容器内に、容器の開口（図１Ａの開口１０６、図６Ｄの開口６０６など）を介して挿入される。いくつかの実施形態では挿入の方向及び／又は深さは薬品容器及び／又は錠剤特性データに基づく。例えばいくつかの実施形態ではプローブ挿入の初期深さは容器の満杯の高さに基づく。例えばいくつかの実施形態ではプローブ挿入の初期位置は過去の成功した錠剤取出しの位置に基づく。
いくつかの実施形態では４０８においてプローブに吸引が加えられる。いくつかの実施形態では吸引レベルは、薬品容器データ及び／又は錠剤特性データに基づく。例えばいくつかの実施形態では、大きく及び／又は重い薬品の取出しには高い吸引がかけられる。
いくつかの実施形態では４１０において１以上のセンサ信号が受信される。例えばプローブの吸引レベル、薬品容器の重量などである。例えば、プローブにおける視覚センサ（例えば図１Ｂのセンサ１２０）からのデータなどの、薬品容器内部からの視覚センサデータである。例えば、プローブにおける力センサ（例えば図１Ｂのセンサ１２０）からの力センサデータである。
いくつかの実施形態では任意選択により４１２においてセンサ信号が保存される。例えば、錠剤特性データ及び／又は薬品容器データとして保存される。
いくつかの実施形態では４１４においてセンサ信号が評価されて錠剤がプローブに結合されているか否かを判定する。ここで例えばいくつかの実施形態ではプローブにおける測定された吸引の減少を閾値と比較して、錠剤がプローブに結合されているか否かを判定する。
いくつかの実施形態では錠剤が異なれば閾値は異なる。例えばいくつかの実施形態では閾値は錠剤の形状及び／又は重量に依存する。
いくつかの実施形態では錠剤のプローブへの結合品質が判定される。
例えば錠剤形状が対称的ではないいくつかの実施形態では、いくつかの実施形態における吸引レベルはプローブに対する錠剤の配向を示す。
代替又は追加としていくつかの実施形態において、薬品容器の測定された重量を容器の履歴重量と比較して、錠剤がプローブに結合しているか否かを判定する。
いくつかの実施形態ではセンサ信号が評価されて錠剤が適正な数の錠剤がプローブに結合されているか否かを判定する。例えば、同一容器から複数の錠剤を取り出すことが薬品要求である場合、１つだけであるか、２以上であるかを判定する。いくつかの実施形態において重量センサを使用して、プローブに結合された錠剤数に関するフィードバックを提供する。
いくつかの実施形態では４１６において、プローブへの所望数の錠剤の結合に失敗したと判定された場合、プローブが移動される。
いくつかの実施形態においてプローブの移動は離散的であり、例えばプローブの移動中は吸引が停止され、プローブが再配置されると再び適用される。いくつかの実施形態では再配置されるごとにステップ４１４が遂行される。いくつかの実施形態ではこれに代わって、プローブが動いている間吸引が連続的に適用される。
いくつかの実施形態ではプローブの移動は１以上の錠剤特性に基づく。例えばいくつかの実施形態ではある方向へのプローブの移動はステップサイズに基づき、いくつかの実施形態ではステップサイズは錠剤の１以上の寸法に関係する。
例えばいくつかの実施形態ではステップサイズは取り出す錠剤の平均的なｘ／ｙ／ｚ寸法に基づく。
例えばいくつかの実施形態では、錠剤の占有最小体積が体積ａ＊ｂ＊ｃで定義される場合、ステップサイズは、
０．１＊ｍｉｎ（ａ，ｂ，ｃ）－１０＊ｍａｘ（ａ，ｂ，ｃ），
又は０．２＊ｍｉｎ（ａ，ｂ，ｃ）－５＊ｍａｘ（ａ，ｂ，ｃ），
又は０．５＊ｍｉｎ（ａ，ｂ，ｃ）－２＊ｍａｘ（ａ，ｂ，ｃ），
又はそれより小さいか大きいか中間の値または範囲である。
ここで、最小錠剤寸法であるｍｉｎ（ａ，ｂ，ｃ）は、ａ、ｂ、ｃの最小値を表し、最大錠剤寸法であるｍａｘ（ａ，ｂ，ｃ）は、ａ、ｂ、ｃの最大値を表す。
例示的実施形態において、ステップサイズはほぼ平均的な錠剤の寸法、すなわち寸法ａ、ｂ、ｃの平均；ａｖｅｒａｇｅ（ａ，ｂ，ｃ）である。
いくつかの実施形態では、ステップサイズは、容器の深さ方向（図６Ｄに示すｚ方向）への増分と、容器内での横方向移動（図６Ｄに示すｘ－ｙ平面内での移動）の両者で等しい。
いくつかの実施形態ではプローブが横方向（深さ方向に垂直に）移動される前に、プローブは持ち上げられる（深さが減らされる）。例えば図８Ａ～８Ｅに示すような動きである。これの潜在的な利点は、プローブが錠剤と衝突する可能性が減ることである。
これに代わりいくつかの実施形態ではプローブの横方向移動は、例えば図７Ａ～７Ｄに示すように、事前にプローブを持ち上げることなしに行われる。
いくつかの実施形態では所望数の錠剤がプローブに結合されたと判定されるまでは、ステップ４１４とステップ４１６が実行される。
いくつかの実施形態ではプローブは、例えば１以上のセンサを使用して錠剤との衝突が防止される。例えばいくつかの実施形態では近接センサ信号及び／又は力センサが評価されて、プローブへの近接度が閾値未満になるか及び／又は感知された力が閾値を超えると、プローブの運動が変更及び／又は停止される。
いくつかの実施形態では４１８において、プローブへの所望数の錠剤の結合に失敗したと判定された場合、吸引レベルが変更される。例えばいくつかの実施形態では吸引が増加される。
いくつかの実施形態ではステップ４１６とステップ４１８が入れ替えられる。
いくつかの実施形態ではステップ４１４とステップ４１６の順番が逆転される。例えば吸引レベルがまず変更されて、次いでプローブが移動される。
いくつかの実施形態ではプローブを移動させる前に複数の吸引レベルが試みられる（例えば、間に吸引の中断を設けて）。
いくつかの実施形態では吸引レベルが変更される前にプローブの複数の移動が実行される。
例示的実施形態においてある位置での最初の吸引レベルでの取出しが失敗した場合、吸引レベルが、例えば初期吸引レベルの１０～５００％だけ、５０～３００％だけ、最大２００％まで、又は約２００％だけ、又はそれより低いか高いか若しくは中間的な範囲又はパーセンテージだけ、まず変更される。
以下に詳細を述べる図５はプローブの吸引と位置を変更する例示的ピックアップ手順を示す。
任意選択により４２０において、いくつかの実施形態ではシステムが１つの錠剤がプローブに結合されていることをチェックする。いくつかの実施形態ではプローブ先端が十分に大きく、及び／又は吸引が十分に高く、プローブへ複数の錠剤を結合することが可能である。いくつかの実施形態では、センサ（重量センサなど）を使用して結合された錠剤の数を判定する。いくつかの実施形態では、（例えば非常に多くの錠剤が結合された場合）センサによるフィードバックの代替又は追加として適用されている吸引が例えば短時間だけ減少または停止される。いくつかの実施形態では吸引が変更された後、緩く結合されていた錠剤がプローブから分離されて落下する（例えば薬品容器内へ戻る）。いくつかの実施形態では適用している吸引の停止（又は減少）は、１秒未満、１～５００ｍｓの間、１～１００ｍｓの間、５～５０ｍｓの間、又はそれより短いか長いか若しくは中間的な時間または範囲である。
いくつかの実施形態では吸引の停止（又は減少）の継続時間は特定の錠剤に合わせて調整される。いくつかの実施形態では継続時間は、錠剤の重量及び／又はサイズ及び／又は形状に基づく。
いくつかの実施形態では（例えば薬品要求に対して）過剰な錠剤は、例えばプローブを薬品容器の側面などにぶつけてプローブに衝撃を与えることによって分離される。
いくつかの実施形態では任意選択により４２２において、プローブ移動及び／又は吸引レベルのデータが例えばメモリ（図２のメモリ２３２など）に保存される。
いくつかの実施形態において任意選択により４２４で、錠剤特性データ及び／又は薬品容器データが保存された移動及び／又は吸引データを用いて更新される。
いくつかの実施形態では４２６において、所望数の錠剤のプローブへの結合が成功したと判定される場合、プローブが（容器の開口を介して）容器の外へ移されてプローブに結合された錠剤が取り出される。
いくつかの実施形態では４２８において、取り出された錠剤が例えば薬品受器（図１Ａの受器１１４など）へ送達される。例えばプローブの吸引を減少させて錠剤を薬品受器に落下させる。いくつかの実施形態では例えば錠剤がまだプローブに結合されていることを測定信号（受器の重量測定など）が示すと、正圧をかけて錠剤をプローブから分離する。
いくつかの実施形態において４３０で、例えば搬送受器での重量センサ測定を用いて錠剤の搬送が検証される。
図５は本発明のいくつかの実施形態による錠剤取出し方法のピックアップ手順のフロー図である。
図５は、錠剤の結合が成功するまでは初期吸引Ｓ１がＡ回適用され、その後吸引が増加される実施形態を示す。
いくつかの実施形態において初期吸引レベルは、その錠剤の種類及び／又は選択された容器に対して成功した吸引レベルの履歴に基づく。いくつかの実施形態においてＳ１は容器からの以前の取出し時に適用された吸引のレベルである。
次に吸引の増加Ｓ２＝Ｓ１＋（ｍ＋１）δがＢ回行われてからプローブが再配置される。処理は初期吸引レベルＳ１で再スタートする。ここで、いくつかの実施形態では図示したステップの順序とＳ１、Ｓ２、Ａ、Ｂ、δはピックアップ手順により定義される。
ここでいくつかの実施形態ではＢは２つの吸引レベルＳ１とＳ２が適用される手順に対応するものである。ここでいくつかの実施形態では、Ａ＝１は、初期吸引レベルが失敗した後、直ちに吸引レベルが増加される手順に対応する。
いくつかの実施形態では５００において、プローブが薬品容器内の（深さＺ方向に直交するｘ－ｙ平面内の）初期位置で（ｚ方向に）初期深さまで挿入される。そうして初期吸引レベルがプローブに適用される。いくつかの実施形態では、回数ｎ及び／又はｍがゼロに設定される。
いくつかの実施形態では初期深さは、錠剤の種類と選択された容器に対して過去に成功した深さに基づく。いくつかの実施形態では初期深さは、過去の容器からの取出しに対してプローブが挿入された深さである。
いくつかの実施形態では５０２において（例えばステップ５００での初期条件によって）錠剤がプローブにうまく結合したか否かが判定される。例えば、吸引レベルなどの測定及び／又は重量センサ測定が使用される。
「はい」の場合、錠剤はステップ５０２でうまく結合されており、いくつかの実施形態ではステップ５２２でプローブが容器から移動されて錠剤が取り出される。
「いいえ」の場合、錠剤はステップ５０２で結合されておらず、いくつかの実施形態ではステップ５０４で初期吸引がＡ回再適用される。
初期吸引レベルＳ１をＡ回適用した後、５１４において、第１の反復Ｓ１よりδだけ大きい、増加された吸引レベルＳ２（Ｓ２＝Ｓ１＋（ｍ＋１）δ）が適用される。
いくつかの実施形態では５１４において、錠剤がプローブにうまく結合したか否かが判定される。例えば、吸引レベルなどの測定及び／又は重量センサ測定が使用される。
ステップ５１４で「はい」の場合、錠剤はプローブにうまく結合されており、いくつかの実施形態ではステップ５２２でプローブが容器から移動されて錠剤が取り出される。
「いいえ」の場合、錠剤はステップ５１４でうまく結合されておらず、いくつかの実施形態ではステップ５１６でｍが増加され、いくつかの実施形態ではステップ５１０でｎがＢと比較される。Ｂは吸引増加の最大数であって、最大吸引レベルＳｍａｘ＝Ｓ１＋（Ｂ＋１）δに対応する。Ｂ及び／又はＳｍａｘは、例えばピックアップ手順内で定義されたものである。
いくつかの実施形態では、ｍがＢに等しくなければ（例えばＢより小さければ）、ステップ５１２が反復される。
いくつかの実施形態においてｍがＢに等しければ、５２０においてプローブは例えばステップサイズだけ再配置され、いくつかの実施形態においてｎ及び／又はｍが０にリセットされて、いくつかの実施形態においてステップ５０４で処理が継続される。
図６Ａ～図６Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による薬品容器６０２内のプローブの取り得る位置６３８を示す概略図である。
いくつかの実施形態において図６Ａ～図６Ｃはプローブの取り得る位置を示す。プローブ位置は破線で示す。ここで、図６Ａ～図６Ｃではプローブ位置を、例えば図６Ｄに示す方向に対応して、例えば容器の深さ方向に直交するｘ－ｙ平面内に示す。
図６Ｄは本発明のいくつかの実施形態による薬品容器６０２とプローブ６１０の概略図である。いくつかの実施形態において図６Ｄの矢印６３０はｘ－ｙ平面内でのプローブ６１０の運動の可能な自由度を示す。
いくつかの実施形態においてプローブの取り得る位置は等間隔のグリッドをなす。例えば図６Ａ及び図６Ｂに示すようなものである。ここで例えば隣接する位置間のステップサイズは変化し、例えばステップサイズ６５０はステップサイズ６５２よりも小さい。
いくつかの実施形態では図６Ｃに示すように、初めの位置６５６からの取り得る位置はステップサイズに対応する半径の円６５８上に中心を有する（初めの位置６５６からの取り得る位置の例は図６Ｃに破線の円で示す）。
いくつかの実施形態において第１の位置でピックアップに失敗すると、プローブは例えば図６Ａ～図６Ｃに矢印で示すように第１の位置に隣接する（例えば１ステップサイズだけ離れた）第２の位置へ移される。
いくつかの実施形態においてステップサイズは０．１ｍｍ～５０ｍｍ、又は０．５～２０ｍｍ、又は１～５ｍｍ、又はそれより小さい若しくは大きい若しくは中間的な大きさか範囲である。
いくつかの実施形態ではステップサイズはプローブ先端の面積に基づいて選択される。例えば与えられたプローブ先端でステップサイズが容器を密にカバーするためには、図６Ｂに示すように可能な位置同士の間の距離を最小化する。いくつかの実施形態ではステップサイズは、プローブ先端の断面直径又はプローブ先端が非円形断面の場合にはプローブ先端の最大断面幅の、０．５倍、又は１倍、又は２倍、又は０．１～５倍、又は０．５～２倍、又はそれより小さい若しくは大きい若しくは中間の倍数か範囲である。
代替又は追加として、いくつかの実施形態ではステップサイズはそのプローブで取り出される錠剤の寸法に基づいて選択される。例えば、ステップサイズは、錠剤の最大寸法の０．５倍、又は１倍、又は２倍、又は０．１～５倍、又は０．５～２倍である。
図７Ａ～図７Ｄは、本発明のいくつかの実施形態による薬品容器７０２からの錠剤７３６の取出しを示す概略図である。
いくつかの実施形態ではプローブ７１０には開口７３８があり、これはいくつかの実施形態では図７Ａ～図７Ｄに示すようにプローブの先端にある。
図７Ａではプローブ７１０が薬品容器７０２内へ挿入されているが、挿入のｘ－ｙ位置においては、先端７３８で錠剤を吸引してプローブ先端に結合できるほどプローブ先端７３８に近い錠剤はない。
図７Ｂではプローブがｘ－ｙ平面内で移動されたが、先端７３８で吸引して錠剤をプローブ先端に結合できるほど先端７３８に近い錠剤はまだない。
図７Ｃではプローブがｘ－ｙ平面内で再度移動されて新しい位置となり、錠剤が先端７３８に十分近くなって、先端７３８で錠剤を吸引してプローブ先端に結合できる。
図７Ｄは、プローブが容器７０２の外へ持ち上げられて錠剤７３６を取出している過程である。
図８Ａ～図８Ｅは、本発明のいくつかの実施形態による薬品容器８０２からの錠剤８３６の取出しを示す概略図である。
図８Ａでは、プローブ８１０が薬品容器８０２内へ挿入されているが、挿入のｘ－ｙ位置においては先端８３８で錠剤を吸引してプローブ先端に結合できるほどプローブ先端８３８に近い錠剤はない。
図８Ｂにおいては、図８Ｃでプローブがｘ－ｙ平面内で移動される前にプローブ８１０が錠剤から離れて（例えばｚ方向に）持ち上げられている。
図８Ｃにおいてｘ－ｙ平面内で移動されると、プローブは錠剤８３６の十分近くに再挿入されて錠剤をプローブに結合させる。そして図８Ｄではプローブは容器８０２の外に持ち上げられて錠剤８３６を取出している過程にある。
（例示的装置）
図９Ａ～図９Ｃは、本発明のいくつかの実施形態による分配ヘッドの側面図の概略表示である。
図９Ａに示すように、分配ヘッド６００は垂直パネル４００－１を横切って、かつパネル４００－１に結合された容器４０２の近くを動くように構成されている。ヘッド６００は容器４０２の間を、垂直方向Ｙに直線運動で移動するようになっている。いくつかの実施形態では直線運動は、パネル４００－１を横切る、Ｘ方向の水平運動とＹ方向の垂直運動の組み合わせである。
図９Ａと図９Ｂに示すように分配ヘッド６００はヘッドハウジング６０２を含んでいる。いくつかの実施形態ではヘッド６００はハウジング６０２に回転可能に結合された可動プラットフォーム６０４を有する。
いくつかの実施形態ではヘッド６００にはプラットフォーム６０４に連結された把持器モジュール６０６と、把持器モジュール６０６に連結された把持器６０８が含まれ、薬品容器４０２に連結されたプローブＰを摘まむように構成される。
図９Ａから図９Ｃに示すようにいくつかの実施形態では、把持器モジュール６０６がハウジング６０２に対して近位方向６１０－１及び遠位方向６１０－２に直線的に移動可能である。いくつかの実施形態では把持器モジュール６０６は把持器６０８を作動させて、把持器６０８を近位方向６１０－１にプローブＰに近づけて容器からプローブＰを掴み取り、方向６１０－２への遠位直線運動によりプローブＰを容器の外へ掴み出すように構成される。いくつかの実施形態ではプローブＰを容器へ戻すことは、把持器モジュール６０６によって把持器６０８を方向６１０－１の容器に向かう近位直線運動を作動させることによって行われる。いくつかの実施形態では把持器６０８の近位方向６１０－１及び遠位方向６１０－２への移動は、薬品パネル（４００－１のような）に関するハウジング６０２の移動を伴わない。いくつかの実施形態では近位方向６１０－１及び遠位方向６１０－２は、垂直のＹ方向である。
いくつかの実施形態によれば薬品パネルに関して把持器６０８を回転させることは、ハウジング６０２の回転もヘッド６００の移動も伴わない。いくつかの実施形態において例えば図９Ａ、９Ｂに示すように、ヘッド６００は、プラットフォーム６０４とハウジング６０２を相互接続する歯車機構６１２を含む。いくつかの実施形態では歯車６１２によるプラットフォーム６０４の回転により、把持器６０８が方向６１２－１（図９Ｂに示す）及び方向６１２－２（図９Ａに示す）へ回転させられる。いくつかの実施形態では回転方向６１２－１と６１２－２は、軸Ｙ及びＺに直交する軸Ｘを中心とするものである。
いくつかの実施形態ではヘッド６００には直線歯車機構６１６、相互接続歯車モジュール６０６及びハウジング６０２が含まれる。いくつかの実施形態では歯車６１６による歯車モジュール６０６の運動により、把持器６０８を方向６１０－１（図９Ｃに示す）及び方向６１０－２（図９Ａ、９Ｂに示す）へ移動させる。いくつかの実施形態では直線歯車機構６１６が、歯車モジュール６０６とプラットフォーム６０４とを相互接続する。いくつかの実施形態では歯車６１６をプラットフォーム６０４に接続することで、把持器６０８及び／又は読取り器６１４の、ハウジング６０２に関する直線運動及び回転運動の両方の動作を可能とする。
いくつかの実施形態によると分配ヘッド６００には１以上の薬袋（２０２など）をヘッド６００に結合するための薬袋キャリア６１８が含まれる。いくつかの実施形態では例えば図９Ａに示すように、薬袋キャリア６１８がハウジング６０２に把持器６０８の下で結合されている。いくつかの実施形態によれば薬袋キャリア６１８には薬袋マウント６２０が含まれ、これは薬袋内へ薬品投与量を分配するとき薬袋（例えば２０２）を保持するように構成されている。図９Ａに示すように薬袋マウント６２０は薬袋２０２を把持器６０８の下に垂直に保持している。いくつかの実施形態ではプローブＰを使用して薬品投与量を保持するとき、薬袋マウント６２０は薬袋２０２をプローブＰ先端の下に垂直に保持し、薬品ＭをプローブＰから開放された薬袋内へ落下させることにより、プローブ先端の薬品を分配できるようになっている。
いくつかの実施形態ではマウント６２０が薬袋表面に加える吸引力によって薬袋が保持される。いくつかの実施形態では吸引システム（５２０のような）が薬袋キャリア６１８に接続されて、マウント６２０に配置された吸引ポートへの吸引を行う。
（例示的プローブ及び例示的プローブ選択）
いくつかの実施形態ではプローブは、容器及び／又は容器内の錠剤とプローブとの間の衝撃を含む、容器内でのプローブの運動に関連する潜在的な損傷を最小化するように構成される。
いくつかの実施形態ではプローブ例えばプローブ先端には軟らかい材料が含まれている。例えば取り出される錠剤よりも柔らかい材料で、ゴム、スポンジなどである。例えばいくつかの実施形態ではプローブには、軟質及び／又は圧縮可能な被覆及び／又は先端が含まれる。
いくつかの実施形態ではプローブには、圧壊性があり及び／又は弾性変形可能な構造が含まれる。例えばいくつかの実施形態ではプローブは蛇腹式構造を含み、これがプローブの長軸方向及び／又はプローブの挿入方向に収縮するように構成されている。いくつかの実施形態では蛇腹式構造はプローブの長軸方向及び／又はプローブの挿入方向に直交する方向に可撓性を有する（例えば弾性的に湾曲可能である）。
いくつかの実施形態ではプローブはゴム、例えばシリコーンゴムを含む（例えばそれでできている）。代替又は追加としていくつかの実施形態ではプローブはプラスチック及び／又は金属を含む。
いくつかの実施形態ではプローブはチューブ状構造であり、それがいくつかの実施形態では弾性を有する。例えばプローブの長軸に直交する少なくとも１以上の方向などに弾性的に湾曲可能である。
いくつかの実施形態ではプローブは金属チューブ構造である。いくつかの実施形態ではプローブはプラスチックチューブ構造である。
いくつかの実施形態ではプローブは使い捨て及び／又は交換可能な部分、例えば先端、を含む。そこでは例えばいくつかの実施形態では、ある時間経過後に及び／又は毎回の使用ごとに、例えば特定の薬品及び／又は患者の薬品を分配した後に、プローブ先端が交換され、汚染を潜在的に低減する。いくつかの実施形態では先端を取り除いた後、プローブ先端は（例えば元の長さに）延伸される（例えばプローブのシースを広げてプローブを延伸させる）。
図１０Ａ～図１０Ｂは、本発明のいくつかの実施形態によるプローブ先端１０３８にプローブ断面を重畳した、錠剤１０３６を収容する容器１００２の概略平面図である。
図１０Ａ～図１０Ｂは、いくつかの実施形態におけるより大きな錠剤（図１０Ａに対比した図１０Ｂ）の取出しのためのより大きな先端寸法の使用を示す。先端寸法が大きければ潜在的に低い圧力での結合が可能となり、錠剤への損傷が潜在的に低減及び／又は防止される。追加又は代替として、より大きな先端はより大きな錠剤に対して有利である。錠剤間の空間は錠剤寸法に相関し得るので、先端が大きいほど任意の与えられた位置で潜在的に錠剤と重なり合う可能性がより高くなる。
いくつかの実施形態ではプローブ先端の内部断面積は、平均錠剤寸法、又は最小錠剤寸法、又は最大錠剤寸法（例えば、図４Ｂのステップ４１６に関する本文で定義されたような、最大、最小、平均の錠剤寸法の１以上）の、１０～９０％、又は１０～８０％、又は１０～５０％、又はそれより低い若しくは高い若しくは中間のパーセンテージ又は範囲であるように選択される。
図１１Ａ～図１１Ｄは本発明のいくつかの実施形態による錠剤に結合されたプローブ１１１０の概略図である。
図１２Ａ～図１２Ｂは本発明のいくつかの実施形態による錠剤に結合されたプローブの概略図である。
いくつかの実施形態において、プローブ開口の最小パーセンテージが錠剤で覆われたとき、及び／又は開口の周囲の最小パーセンテージが錠剤表面に接触したときに、錠剤はプローブ開口に結合する（プローブの錠剤取出しに充分なほど結合する）。ここで、いくつかの実施形態では最小パーセンテージは、１０～９５％、又は２０～８０％、又はそれより小さいか大きいか中間の範囲又はパーセンテージである。
いくつかの実施形態では錠剤のプローブ先端への結合強度は、例えば図１１Ａ～図１１Ｃ及び図１２Ａ～図１２Ｂに示すように、プローブ先端に対する錠剤の配向に依存する。
いくつかの実施形態ではプローブ開口（例えばプローブ先端）は、開口に加えられた吸引と、取り出される錠剤との間に高水準の接触を提供するように構成される。例えば、例えばプローブ内の最大深さを超えて錠剤をプローブ内へ吸引することがない様にする。
図１３Ａは本発明のいくつかの実施形態によるメッシュで覆われた先端１２５８を有するプローブ１３１０の概略図である。
メッシュで覆われた先端を有するプローブの潜在的な利点は、プローブ内部へ錠剤を吸引することなしに様々な範囲の寸法の錠剤を結合可能なことである。
更なる潜在的な利点はプローブを用いて複数の錠剤を同時に取り出すことが可能なことである。いくつかの実施形態では、メッシュで被覆された先端を重量センサと共に使用して所望数の錠剤が分配される。いくつかの実施形態において撮像素子を使用して、所望数の錠剤がプローブに結合されているか否かのフィードバックを提供する。
図１３Ｂ～図１３Ｄは、本発明のいくつかの実施形態による、錠剤に結合した先端をメッシュで被覆したプローブの概略断面図である。
いくつかの実施形態では図１３Ｂ～図１３Ｄの１以上が図１３Ａのプローブの断面を示す。
いくつかの実施形態ではプローブは様々な寸法の錠剤に結合するように構成される。例えばいくつかの実施形態ではプローブ開口は傾斜のついた入口となっており、錠剤はプローブ開口に入って錠剤の寸法に関連する深さで止まる。
図１４は本発明のいくつかの実施形態による傾斜入口１４６０を有するプローブ１４１０の概略図である。
いくつかの実施形態ではプローブ入口には可撓性材料が含まれ、いくつかの実施形態では入口の形状を収集される錠剤に柔軟に、少なくとも部分的に、一致させる。取り出される錠剤へのプローブの結合を改善する可能性がある。
図１５は本発明のいくつかの実施形態によるプローブ先端が低張力のメッシュで囲まれたプローブの概略図である。
いくつかの実施形態ではプローブは収集する錠剤の形状に一致するように選択されて、例えばプローブの開口の断面が錠剤の形を基に選択される。例えばいくつかの実施形態では卵形の錠剤が卵形断面をしたプローブ先端を用いて収集され、いくつかの実施形態では球形の錠剤が円形断面を有するプローブ先端を用いて収集される。
図１６Ａ～図１６Ｂは、本発明のいくつかの実施形態によるプローブ先端が湾曲した入口１６６０となっているプローブ１６１０への錠剤１６５６の結合の概略図である。湾曲した先端の潜在的な利点は、例えばプローブの曲率が錠剤のそれに一致する場合、錠剤１５５６とプローブ先端の間のよりよい密閉が得られることである。
いくつかの実施形態では１つのプローブが複数の吸引チャネルを含んでいる。例えば一度に複数の錠剤を取り出すためである。例えば吸引チャネルごとに１つの錠剤が取り出される。
図１７は本発明のいくつかの実施形態による複数チャネルプローブ１７１０の概略図である。いくつかの実施形態では、プローブ１７１０が２以上の吸引チャネル１７７０、１７７２、例えば２～１０個、又は２～５個、又はそれより少ないか多いか中間数の吸引チャネルを含む。
いくつかの実施形態では 複数のプローブが容器内に挿入され、例えば複数の錠剤、例えばプローブあたりに１以上の錠剤を取り出す。
（総論）
この出願から成熟する特許の存続期間の間に、多くの関連する薬品の種類、薬品容器、及び薬品分配器が開発されることが予想されるが、薬品の種類、薬品容器、及び薬品分配器という用語の範囲はそのような新技術すべてを先験的に含むことを意図している。
本明細書で使用の用語「約」は、±２０％を指す。
用語「備える」、「備えた」、「含む」、「含んだ」、「有する」、及びそれらの活用形は、「含むがそれに限らない」ことを意味する。
「から成る」という用語は、「を含み、かつ限定される」ということを意味する。
「本質的に～から成る」という用語は、組成、方法又は構造が追加的な成分、ステップ及び／又は部品を含み得るが、その追加的な成分、ステップ及び／又は部品が特許請求の組成、方法又は構造の基本的かつ新規の特性を実質的に変更しない場合に限ることを意味する。
本明細書で使用の、単数形の「１つの（ａ、ａｎ）」、「この（ｔｈｅ）」は文脈が明確にそうでないことを規定しない限り、複数の言及も含む。例えば「１つの化合物」又は「少なくとも１つの化合物」という用語は、複数の化合物をそれらの混合物も含めて含み得る。
本出願を通じて本発明の様々な実施形態が範囲形式で提示され得る。範囲形式の記述は単に便宜的かつ簡単のためのものであって、本発明の範囲の一定不動の限定として解釈されるべきではないことを理解されたい。従って範囲の記述は、その範囲内の個別の数値と共にすべての可能な部分範囲を具体的に開示しているものと見なされるべきである。例えば１から６というような範囲の記述は、１～３、１～４、１～５、２～４、２～６、３～６などの具体的に開示された部分範囲、並びにその範囲内の個別の数字、例えば１、２、３、４、５、６を有すると見なされるべきである。このことは範囲の広さに拘わらず適用される。
本明細書で数値範囲が示されるときはいつでも、示された範囲内の任意の引用された数値（分数又は整数）を含むことが意味される。第１の指定数と第２の指定数「の間の範囲の／範囲にある」という句、及び第１の指定数「から」第２の指定数「まで」の「範囲の／範囲にある」という句は、本明細書では第１の指定数と第２の指定数並びにその間のすべての分数及び整数を含む、と互換的に使用されてそのことを意味する。
本明細書で使用の「方法」という用語は、与えられたタスクを達成するためのやり方、手段、技術及び手順を指し、これに限らないが、化学、薬理学、生物学、生化学および医学の専門家に既知であるか又はそれらの専門家により既知のやり方、手段、技術及び手順から容易に開発される、そのようなやり方、手段、技術及び手順を含む。
本明細書で使用の「処置する」という用語は、状態の進行を無効にする、実質的に抑制する、遅延させる又は逆行させること、状態の臨床的又は審美的な症状を実質的に改善すること、あるいは状態の臨床的又は審美的症状の出現を実質的に防止することを含む。
本発明の特定の特徴は、わかりやすくするために別々の実施形態の文脈に記述されていても、組み合わせて１つの実施形態で提供され得ることが理解される。逆に、簡潔にするために単一の実施形態の文脈中に記述される本発明の様々な特徴は、別々または任意の適切な部分的組合せで提供されることも、又は本発明の任意の他の説明された実施形態に適切であるとして提供されることも、可能である。様々な実施形態の文脈で記述される特定の特徴は、これらの要素なしではその実施形態が機能不能でない限りは、これらの実施形態の必須の特徴と見なされるべきではない。
本発明は、その特定の実施形態とともに説明したが、多くの代替、修正、及び変形が当業者に明らかであることは明白である。したがって、添付の特許請求の範囲の精神及び広い範囲内にあるそのような代替、修正及び変形のすべてを包含することが意図されている。
本明細書で言及したすべての刊行物、特許及び特許出願は、各個別の刊行物、特許及び特許出願が具体的かつ個別的に参照により本明細書に組み込まれるように表示された場合と同じ程度に、参照によってその全体が本明細書に組み込まれる。さらに、本出願中のいかなる参照の引用または特定も、そのような参照が本発明に対する先行技術として利用可能であることを認めるものと解釈されるべきではない。セクション見出しに使用される限りでは、それらは必ずしも制限的であると解釈されるべきではない。さらに、本出願の任意の優先権文書は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

Claims (30)

  1. 薬品容器から薬品投与量を収集するための分配システムを用いて、複数の薬品容器から薬品を分配する方法であって、
    薬品選択を受信し、
    前記薬品選択に基づいて前記複数の薬品容器から１つの薬品容器を選択し、
    前記分配システムの制御のための１以上のパラメータを含む、適用される収集手順を前記薬品容器に合わせ、
    前記収集手順に従って、前記薬品容器から前記薬品選択を分配する、
    ことを含む、方法。
  2. 前記分配システムはプローブを備え、
    前記方法は、
    前記選択された薬品容器内に前記プローブを挿入し、
    前記プローブを用いて前記薬品選択を収集する、
    ことを含む、請求項１に記載の方法。
  3. 前記収集は、前記収集手順に従って吸引を適用することを含む、請求項２に記載の方法。
  4. 前記挿入は、前記プローブを初期位置の初期深さに挿入することを含み、前記初期深さ及び前記初期位置は前記収集手順によるものである、請求項３に記載の方法。
  5. 前記収集手順は、
    前記薬品選択に係わる薬品データに基づく１以上のパラメータと、
    薬品容器データに基づく１以上のパラメータと、
    の内の１以上を含む、請求項４に記載の方法。
  6. 前記薬品データは前記薬品選択された錠剤の重量を含み、
    前記収集手順は前記重量に基づく吸引パラメータを含む、請求項５に記載の方法。
  7. 前記薬品データは前記薬品選択の錠剤の少なくとも１つの寸法を含み、また
    前記収集手順は、少なくとも１つの寸法に基づく移動パラメータを含む、請求項５に記載の方法。
  8. 前記薬品容器データは、以前の成功した錠剤取出しに関する、前記薬品容器内の少なくとも１つの位置を含み、
    前記初期位置は、前記少なくとも１つの位置に基づく、請求項５に記載の方法。
  9. 測定信号を受信し、
    前記測定信号に基づいて、錠剤の前記プローブへの結合品質を判定し、
    前記判定が結合品質が不十分であることを示す場合には、前記収集手順の少なくとも１つのパラメータを変更する、
    ことを含む、請求項５に記載の方法。
  10. 前記少なくとも１つのパラメータは、前記薬品容器内の前記プローブの位置を含む、請求項９に記載の方法。
  11. 前記プローブの開口部の錠剤への近接度に関する近接度測定信号を測定することを含み、
    前記変更は、前記近接度測定信号に基づいて前記プローブを１つの位置へ移動させることを含む、請求項１０に記載の方法。
  12. 前記近接度測定信号は目視測定信号である、請求項１１に記載の方法。
  13. 前記挿入は、前記プローブを前記薬品容器内へ第１の方向に、前記第１の方向に直交する面上の初期位置において初期深さまで挿入することを含み、
    前記位置は、前記面上の前記プローブの位置であり、前記変更はしたがって前記プローブの位置を変更することである、請求項１０に記載の方法。
  14. 前記位置は前記初期位置からの距離が１つのステップの大きさであり、前記ステップの大きさは薬品データ及び／又は容器データに依存する、請求項１３に記載の方法。
  15. 前記薬品データは少なくとも１つの錠剤寸法を含み、
    前記容器データは１以上の過去に成功した取出し位置を含む、請求項１２に記載の方法。
  16. 品質が十分であることを前記判定が示すまでは前記判定及び前記変更を繰り返すことを含む、請求項９に記載の方法。
  17. 前記プローブと前記錠剤を前記薬品容器から取り除くことを含む、請求項１６に記載の方法。
  18. 前記品質が十分である場合に、前記プローブの位置を保存することを含む、請求項１６に記載の方法。
  19. 前記変更は、薬品データに基づいて吸引レベルを変更することを含む、請求項９に記載の方法。
  20. 前記薬品データには、
    錠剤重量と、
    過去の成功した吸引レベルと、
    の１つ以上が含まれる、請求項１９に記載の方法。
  21. 前記判定には、
    プローブの吸引レベル測定値を受信することと、
    前記薬品容器の重量測定値を受信することと、
    前記プローブの重量測定値を受信することと、
    が含まれる、請求項９に記載の方法。
  22. 前記初期深さは、前記薬品容器の充満度のレベルに基づく、請求項１３に記載の方法。
  23. 前記充満度は、
    メモリから受信する値と、
    重量測定値及び近接検知測定値の１以上を含む測定信号と、
    の１以上を使用して判定される、請求項２２に記載の方法。
  24. 前記挿入は、前記錠剤の特性データに基づいてプローブを選択することを含む、請求項１３に記載の方法。
  25. 前記判定は、
    ある期間、吸引を減少することと、
    前記期間の前後での前記測定信号を比較することと、
    を含む、請求項９に記載の方法。
  26. 前記薬品選択は、錠剤の所望数を含み、
    前記方法は、
    測定信号を受信し、
    前記測定信号に基づいて、前記プローブへ結合した錠剤数を判定し、
    前記結合した錠剤数が前記錠剤の所望数に対して過不足のあることを前記判定が示す場合には、前記収集手順の少なくとも１つのパラメータを変更する、
    ことを含む、請求項２に記載の方法。
  27. 前記判定は、
    ある期間、吸引を減少することと、
    前記期間の前後での前記測定信号を比較することと、
    を含む、請求項２６に記載の方法。
  28. 薬品容器から薬品投与量を収集する分配システムであって、
    吸引源と、
    前記吸引源に接続され、前記吸引源からの吸引をプローブ開口に適用するように構成されたプローブと、
    前記プローブを前記薬品容器に向けて投与薬品の十分近傍に移動させ、前記投与薬品を前記プローブ開口における前記吸引の下で前記プローブに結合させるように構成された１以上のアクチュエータと、
    を備える、分配システム。
  29. 前記１以上のアクチュエータは前記プローブを前記薬品容器内へ移動させるように構成される、請求項２８に記載の分配システム。
  30. 前記１以上のアクチュエータは前記プローブを前記薬品容器内で移動させるように構成される、請求項２９に記載の分配システム。
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