JP2022533611A - 開放型テールゲートを備えたピックアップトラック用のリアビューカメラ - Google Patents

Abstract

運転支援システムには、車両（１０２）の後部の後方領域の画像を取得するように構成されかつ配置された少なくとも１つのリアカメラを有するカメラシステム（１２０、１２０ａ～ｅ）と、車両（１０２）のテールゲート位置を特定するように構成されかつ配置されたテールゲート位置特定システム（１１６）と、も含まれており、車両（１０２）のテールゲート位置に基づいて、車両（１０２）の後部のカメラシステム（１２０、１２０ａ～ｅ）によって供給される画像が選択される。

Description

本発明は、先進運転支援システムに関し、特に、後方に存在し得る対象体および車両を横切っている可能性のある対象体を運転者が同時に見られるようにするか運転者に表示できるようにするリアビューカメラシステムを有するシステムに関する。

背景技術
リアビューカメラは、すべての新たな米国車両にとって必須である。カメラ視野によって一般に、車両のすぐ後方にある中間領域がカバーされる。リアビューカメラによって収集される情報は、車両における複数の安全および支援システムによって使用可能である。このようなシステムには、車両後退支援システム、駐車支援システム、トレーラ牽引支援システムなどが含まれ得るが、これらには限定されない。

ピックアップトラックにおけるこのようなリアビューカメラ用の共通の１つの取り付け位置は、図１Ａに示されているように、テールゲートハンドルの近傍のトラックテールゲートにあってよい。このような取り付け位置によって供給されるカメラ視野は、図１Ｂに示されている。しかしながら、トラック運転者はしばしば、荷台長よりも長い物品を収容するために、または別のさまざまな理由から、ピックアップトラックの荷台を開放するかまたはこれを下げることがある。テールゲートが開放位置にある場合には、図１Ｃに示されているように、カメラ視野が変化している。

この位置において運転している間、カメラにより、リアビューカメラに関連付けられた要求を満たす視野は供給されない。さらに、車両における安全および支援システムに供給される情報は、必要な方向に視野が向けられていないという事実に起因して利用不能である。したがって、テールゲートが開放位置にある場合であっても、所望の視野を供給するリアビューカメラを有する運転支援システムを提供する必要がある。

ここで示された背景の説明は、本開示の状況を一般的に示すこと目的としている。この背景の部分に説明されている範囲における現在の発明者の業績も、別のところで出願時点における先行技術として認められ得ない説明の態様も共に、明示的にも暗黙的にも本開示に対する先行技術として認められない。

概要
一般的な一態様には、車両用運転支援システムが含まれている。運転支援システムにはまた、車両の後部の後方領域の画像を取得するように構成されかつ配置された少なくとも１つのリアカメラを有するカメラシステムと、車両のテールゲート位置を特定するように構成されかつ配置されたテールゲート位置特定システムと、が含まれており、車両のテールゲート位置に基づいて、車両の後部のカメラシステムによって供給される画像が選択される。

実装形態には、以下の特徴の１つ以上が含まれていてよい。上記のシステムには、カメラシステムから受信されるデータから、画像を作成するように構成されかつ配置されたプロセッサ回路を含む電子制御ユニットが含まれていてよい。

上記のシステムには、車両のテールゲートに配置された第１カメラと、車両のセンタリアブレーキライトの近傍に配置された第２カメラとが含まれていてよい。

上記のシステムには、車両のテールゲートに配置された第１カメラと、車両のテールゲートに配置された第２カメラとが含まれていてよい。

第２カメラは、テールゲートリフトハンドルの反対側に設けられている。

カメラは、第１位置と第２位置との間で移動可能である。

上記のシステムには、第１位置と第２位置との間でカメラを移動することができるアクチュエータシステムが含まれていてよい。

ディスプレイシステムにはディスプレイスクリーンが含まれている。

一般的な一態様には、車両についての後方画像を供給する方法が含まれている。供給のこの方法にはまた、少なくとも第１カメラにより、車両の後部の後方領域の画像を供給するステップと、テールゲート位置特定システムによってテールゲート位置を特定するステップと、車両のテールゲート位置に基づいて、供給される画像を選択するステップと、が含まれている。

実装形態には、以下の特徴の１つ以上が含まれていてよい。この方法には、カメラシステムから受信されるデータから、画像を作成するように構成されかつ配置されたプロセッサ回路を含む電子制御ユニットが含まれていてよい。

上記の方法には、車両のテールゲートに配置された第１カメラと、車両のセンタリアブレーキライトの近傍に配置された第２カメラとが含まれていてよい。

上記の方法には、車両のテールゲートに配置された第１カメラと、車両のテールゲートに配置された第２カメラとが含まれていてよい。

第２カメラは、テールゲートリフトハンドルの反対側に設けられている。

カメラは、第１位置と第２位置との間で移動可能である。

上記の方法には、第１位置と第２位置との間でカメラを移動することができるアクチュエータシステムが含まれていてよい。

ディスプレイシステムにはディスプレイスクリーンが含まれている。

本発明の別の目的、特徴および特性、また構造の関連する要素の動作の仕方および機能、複数の部分の組み合わせ、および製造の経済性は、すべてがこの明細書の一部を成しかつ添付の図面を参照する、以下の詳細な説明および添付の特許請求の範囲を考慮すれば、より明らかになろう。詳細な説明および特定の実施例は、本開示の好ましい実施形態を示してはいるが、説明だけを目的とすることを意図しており、本開示の範囲を限定することを意図していないことが理解されるべきである。

本発明は、添付の図面と併せれば、その好ましい実施形態の以下の詳細な説明からより良好に理解されよう。これらの図面において、同様の参照符号は、同様の部分を示している。
先行技術のリアビューカメラシステムを有する車両の概略図である。 車両テールゲートが閉鎖された場合の先行技術のリアビューカメラシステムについての、視野の概略図である。 車両テールゲートが開放された場合の、先行技術のリアビューカメラシステムについての視野の概略図である。 本発明のリアビューカメラシステムを有する車両の概略図である。 本発明のリアビューカメラシステムの第１カメラを有する第１実施形態の車両の概略図である。 本発明のリアビューカメラシステムの第２カメラを有する第１実施形態の車両の概略図である。 車両テールゲートが開放された場合の、図３Ａおよび図３Ｂのリアビューカメラシステムの第１実施形態について視野の概略図である。 図３Ａ～図３Ｃのリアビューカメラシステムの第１実施形態の車両の概略図である。 車両テールゲートが閉鎖された場合の、本発明のリアビューカメラシステムの第２実施形態についてのカメラ位置の概略図である。 車両テールゲートが開放された場合の、本発明のリアビューカメラシステムの第２実施形態についてのカメラ位置の概略図である。 車両テールゲートが開放された場合の、図４Ａおよび図４Ｂのリアビューカメラシステムの第２実施形態について視野の概略図である。 車両用のカメラシステムの第３実施形態の概略図である。 車両用のカメラシステムの第３実施形態の別の概略図である。 車両についての後方画像を供給する方法を説明するフローチャートである。 本発明による例示的なコンピューティングデバイスの概略図である。

例示的な実施形態の詳細な説明
図２～図６Ｂを参照すると、本発明の一実施形態にしたがい、参照符号１００で一般に示されている、車両１０２用のリアビューカメラシステムが図示されている。システム１００には、車両１０２に取り付けられておりかつ車両１０２の近傍および周囲の領域の画像を取得するように構成および配置された複数のカメラ１２０が含まれている。複数のカメラ１２０は、単眼カメラ、双眼カメラ、または車両１０２の前方、側方または後方の視野のビューが供給可能な別のタイプのセンシングデバイスであってよい。

車両１０２には、コンピューティングデバイス（またはハードウェアプロセッサ）１１２（例えば、１つ以上のコンピューティングプロセッサを有する中央処理ユニット）を含むコントローラ１１０が含まれていてよく、これは、コンピューティングプロセッサ１１２上で実行可能な命令を記憶することができる非一時的なメモリまたはハードウェアメモリ１１４（例えばハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリ）と通信する。

車両コントローラ１１０は、テールゲート位置特定システム１１６を実行し、これは、車両１０２のテールゲート１０４が、閉鎖された（持ち上げられた）位置１０６ａにあるか、または開放された（下げられた）位置１０６ｂにあるかを特定して、以下でさらに詳しく説明するように、この特定にしたがってリアビュー画像を供給する。

第１カメラ１２０ａは、車両１０２のテールゲート１０４に取り付けられたリアビューカメラである。別のカメラには、フロントビューカメラ１２０ｂ、サイドビューカメラ１２０ｃ、ｄおよび場合によっては付加的なリアビューカメラ１２０ｅが含まれていてよい。カメラ１２０、１２０ａ～ｅにより、さまざま車両安全および支援システム１６０によって使用される情報またはこれらのための情報が、コントローラ１１０に送信される。

テールゲート位置特定システム１１６は、イメージ処理を使用してテールゲート位置１０６ａ、１０６ｂを検出し、テールゲート位置１０６ａ、１０６ｂに基づいてリアビュー用のカメラソース装置を自動的に選択することができる。テールゲート位置特定システム１１６は、カメラ１２０、１２０ａ～ｅが、地面の方を指し示している、すなわちテールゲートが開放されておりかつカメラ１２０、１２０ａ～ｅが下を向いており、車両１０２の後方に向いていないか否かを特定するために画像解析を使用することができる。択一的には、テールゲート位置は、位置センサのような別のタイプのセンサによって検出可能である。最終的に、テールゲート位置特定システム１１６は、車両運転者が適切なカメラソースを手動で選択できるようにするために、ユーザインタフェース１５０と協働することができる。

いくつかの実施形態には、運転者とコントローラ１１０とが情報を交換できるようにするユーザインタフェース１５０も含まれている。いくつかの実施例では、ユーザインタフェース１５０には、ディスプレイ１５２および／またはスピーカ１５４が含まれている。いくつかの実施例では、ディスプレイ１５２は、タッチスクリーンディスプレイである。別の実施例では、ディスプレイ１５２は、１つ以上の入力メカニズムと通信して、運転者がデータを入力するかまたはディスプレイ１５２上で選択を行えるようにする。入力メカニズムは、回転つまみまたはマウスであってよい。ディスプレイシステム１５２は、ＥＣＵによって制御される、車両１０２のセンタコンソール１５３に配置されていてよく、これにより、リアビューカメラ１２０、１２０ａ、１２０ｅによって取得された画像１２２およびＥＣＵ１１０によって処理された画像１２２が車両の運転者に表示される。運転者は、所望のカメラ１２０、１２０ａ～ｅから手動で画像１２２を選択することができる。

さらに、コンソールにディスプレイスクリーン１５２を設ける代わりに、ディスプレイスクリーン１５２は、車両のリアビューミラーに組み込み可能であるか、または画像１２２は、ヘッドアップディスプレイシステムを介して表示可能であるか、または車両１０２の任意の表面に投影可能である。

上述のように、テールゲート位置特定システム１１６は、イメージ処理を使用してテールゲート位置１０６ａ、１０６ｂを検出し、テールゲート位置１０６ａ、１０６ｂに基づいてリアビュー用のカメラソース装置を自動的に選択することができる。特に、第１カメラ１２０ａおよび／または第２カメラ１２０ｅの使用を選択する。択一的には、テールゲート位置は、位置センサのような別のタイプのセンサによって検出可能である。最終的に、テールゲート位置特定システム１１６は、車両運転者が適切なカメラソースを手動で選択できるようにするために、ユーザインタフェース１５０と協働することができる。

図３Ａ～図４を参照すると、車両１０２用のカメラシステム１００の第１実施形態が略示されている。このシステムには、テールゲートリフトハンドル１０８の近傍において、車両のテールゲート１０４に取り付けられた少なくとも第１リアビューカメラ１０２ａが含まれている。第２リアビューカメラ１０２ｅは、客室１０３の上部の近傍において、リアブレーキライト１０９に取り付けられている。

テールゲート１０４が、閉鎖位置１０６ａにある場合、車両安全および支援システム１６０に画像１２２を供給するために第１リアカメラ１２０ａが一般に使用される。択一的には、第２リアカメラ１２０ｅを単独で、または複数の画像を一緒に貼り合わせることによって第１カメラ１２０ａと組み合わせて使用可能である。さらにその画像は、ディスプレイ１５２にも表示可能である。テールゲートが閉鎖されている場合に２つのカメラ１２０ａ、１２０ｅによって供給される視野は、図示されていない。

テールゲート１０４が開放位置にある場合、画像１２２を供給するために第１カメラ１２０ａおよび第２リアカメラ１２０ｅの両方が使用される。２つのカメラ１２０ａ、１２０ｅからの画像は、単一の画像１２２に一緒に貼り合わせ可能である。テールゲートが開放されている場合にカメラ１２０ａ、１２０ｅによって供給される視野は、１２４ａ＋１２４ｂに示されている。

図５Ａ～図５Ｃを参照すると、車両１０２用のカメラシステム１００の第２実施形態が略示されている。このシステムには、テールゲートリフトハンドル１０８の近傍において、車両のテールゲート１０４に取り付けられたリアビューカメラ１０２ａが含まれている。カメラ１０２ａは、アクチュエータシステム２００により、テールゲート１０４に移動可能に固定されている。アクチュエータ２１０（図示せず）は、図５Ａに示されている第１位置２２０ａから、図５Ｂに示されている第２位置２２０ｂにカメラ１０２ａを移動することができる電気機械式アクチュエータであってよい。カメラ１２０ａは、ヒンジ付き連結部２１４の周りに回動するカメラハウジング２１２に配置されている。

テールゲート位置特定システム１１６は、テールゲート位置１０６ａ、１０６ｂを検出し、アクチュエータシステム２００を起動して、カメラ１０２ａを適切な位置２２０ａ、２２０ｂに移動することができる。テールゲート１０４が、閉鎖位置１０６ａにある場合、車両安全および支援システム１６０に画像１２２を供給するために第１カメラ位置２２０ａが使用される。テールゲート１０４が、開放位置１０６ｂにある場合、画像１２２を供給するために第２カメラ位置２２０ｂが使用される。テールゲートが開放されている場合に第２カメラ位置２２０ｂによって供給される視野は、１２４ｂに示されている。

上述のように、テールゲート位置特定システム１１６は、イメージ処理を使用してテールゲート位置１０６ａ、１０６ｂを検出し、テールゲート位置１０６ａ、１０６ｂに基づいてリアビュー用のカメラソース装置を自動的に選択することができる。

択一的には、テールゲート位置は、位置センサのような別のタイプのセンサによって検出可能である。最終的に、テールゲート位置特定システム１１６は、車両運転者が適切なカメラソースを手動で選択できるようにするために、ユーザインタフェース１５０と協働することができる。特定された位置に基づき、テールゲート位置特定システム１１６は、アクチュエータシステムに信号を送信してアクチュエータ２００を起動し、特定に基づいて所望の第１位置２２０ａまたは第２位置２２０ｂに向かって移動させることができる。

図６Ａおよび図６Ｂを参照すると、車両１０２用のカメラシステム１００の第３実施形態が略示されている。 このシステムには、テールゲートリフトハンドル１０８の近傍において、車両のテールゲート１０４に取り付けられた少なくとも第１リアビューカメラ１０２ａが含まれている。車両のテールゲート１０４にはテールゲートリフトハンドル１０８の近傍に第２リアビューカメラ１０２ｅも取り付けられている。第１カメラ１２０ａと第２カメラ１２０ｅとは、ハンドル１０８の反対側に配置可能である。

第１カメラ１２０ａおよび第２カメラ１２０ｅは共に位置固定である。テールゲート１０４が閉鎖位置１０６ａにある場合、車両安全および支援システム１６０に画像１２２を供給するために第１リアカメラ１２０ａが使用される。テールゲートが閉鎖されている場合に第１カメラ１２０ｅによって供給される視野は、１２４ａに示されている。

テールゲート１０４が開放位置１０６ｂにある場合、画像１２２を供給するために第２カメラ１２０ｅが使用される。テールゲートが開放されている場合に第２カメラ１２０ｅによって供給される視野は、１２４ｂに示されている。

上述のように、テールゲート位置特定システム１１６は、イメージ処理を使用してテールゲート位置１０６ａ、１０６ｂを検出し、テールゲート位置１０６ａ、１０６ｂに基づいてリアビュー用のカメラソース装置を自動的に選択することができる。特に、第１カメラ１２０ａおよび／または第２カメラ１２０ｅの使用を選択する。択一的には、テールゲート位置は、位置センサのような別のタイプのセンサによって検出可能である。最終的に、テールゲート位置特定システム１１６は、車両運転者が適切なカメラソースを手動で選択できるようにするために、ユーザインタフェース１５０と協働することができる。

７００に示されている、車両についての後方画像を供給する方法を以下で説明する。供給のこの方法にはまた、ステップ７１０において、少なくとも第１カメラにより、車両の後部の後方領域の画像を供給するステップと、ステップ７２０において、テールゲート位置特定システムによってテールゲート位置を特定するステップと、ステップ７３０において、車両のテールゲート位置に基づいて、供給される画像を選択するステップと、が含まれている。

実装形態には、以下の特徴の１つ以上が含まれていてよい。この方法には、ステップ７４０において，カメラシステムから受信されるデータから、画像を作成するように構成されかつ配置されたプロセッサ回路を含む電子制御ユニットが含まれている。

上記の方法には、車両のテールゲートに配置された第１カメラと、車両のセンタリアブレーキライトの近傍に配置された第２カメラとが含まれていてよい。上記の方法には、車両のテールゲートに配置された第１カメラと、車両のテールゲートに配置された第２カメラとが含まれていてよい。第２カメラは、テールゲートリフトハンドルの反対側に設けられている。ステップ７５０において、カメラは、第１位置と第２位置との間で移動可能である。この方法には、第１位置と第２位置との間でカメラを移動することができるアクチュエータシステムが含まれていてよい。ディスプレイシステムにはディスプレイスクリーンが含まれている。

図８には、この明細書に説明されているシステムおよび方法を実装するために使用可能な例示的なコンピューティングデバイス８００が略示されている。コンピューティングデバイス８００は、ラップトップ、デスクトップ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームのようなさまざまな形態のデジタルコンピュータおよび他の適切なコンピュータを表す。ここに示されたコンポーネント、それらの接続および関係、ならびにそれらの機能は、単なる例示であり、この明細書において説明されかつ／または権利請求なされる本発明の実装の限定ではない。

コンピューティングデバイス８００には、プロセッサ８１０、メモリ８２０、記憶装置８３０、メモリ８２０と高速拡張ポート８５０とを接続する高速インタフェース／コントローラ８４０、および低速バス８７０と記憶装置８３０とを接続する低速インタフェース／コントローラ８６０が含まれている。それぞれのコンポーネント８１０、８２０、８３０、８４０、８５０および８６０は、さまざまなバスを使用して相互接続されており、共通のマザーボードに、または別の適切な仕方で取り付け可能である。プロセッサ８１０は、メモリ８２０または記憶装置８３０に記憶されている命令を含めた、コンピューティングデバイス８００内の、実行のための命令を処理して、高速インタフェース８４０に接続されているディスプレイ８８０のような、外部入出力デバイスに、グラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ：graphical user interface）用のグラフィカル情報を表示することができる。別の実装形態では、複数のメモリおよび複数のタイプのメモリと共に、マルチプロセッサおよび／または多重バスが、適宜に使用可能である。また、複数のコンピューティングデバイス８００と、（例えば、サーババンク、ブレードサーバから成るグループ、またはマルチプロセッサシステムのような）必要な演算の部分を提供するそれぞれのデバイスとを接続することもできる。

メモリ８２０には、コンピューティングデバイス８００内に非一時的に情報が記憶されている。メモリ８２０は、コンピュータ読み出し可能媒体、揮発性メモリユニットまたは不揮発性メモリユニットであってよい。非一時的メモリ８２０は、コンピューティングデバイス８００が使用するために一時的または持続的にプログラム（例えば、一連の命令）またはデータ（例えば、プログラムステート情報）を記憶するために使用される物理デバイスであってよい。不揮発性メモリの例には、フラッシュメモリおよびＲＯＭ（read-only memory）／ＰＲＯＭ（programmable read-only memory）／ＥＰＲＯＭ（erasable programmable read-only memory）／ＥＥＰＲＯＭ（electronically erasable programmable read-only memory）（例えば、一般に、ブートプログラムのようなファームウェアに使用される）が含まれるが、これらには限定されない。揮発性メモリの例には、ＲＡＭ（random access memory）、ＤＲＡＭ（dynamic random access memory）、ＳＲＡＭ（static random access memory）、相変化メモリ（ＰＣＭ：phase change memory）も、ディスクまたはテープも含まれるが、これらには限定されない。

記憶装置８３０は、コンピューティングデバイス８００用の大容量記憶機能を提供可能である。いくつかの実装形態では、記憶装置８３０は、コンピュータ読み出し可能媒体である。さまざまな異なる実装形態では、記憶装置８３０は、フロッピィディスクデバイス、ハードディスクデバイス、光ディスクデバイス、またはテープデバイス、フラッシュメモリまたは別の同様のソリッドステートメモリデバイス、またはストレージエリアネットワークまたは別の構成のデバイスを含めたデバイスのアレイであってよい。付加的な実装形態では、コンピュータプログラム製品は、情報担体において有形に実現される。コンピュータプログラム製品には、実行される場合に、上述のような１つ以上の方法を実施する命令が含まれている。情報担体は、メモリ８２０、記憶装置８３０またはプロセッサ８１０上のメモリのようなコンピュータまたは機械読み出し可能媒体である。

高速コントローラ８４０は、コンピューティングデバイス８００用の帯域幅消費型の動作を扱うのに対し、低速コントローラ８６０は、帯域幅消費が比較的少ない動作を扱う。このような動作の割り当ては、単なる例示である。いくつかの実装形態では、高速コントローラ８４０は、メモリ８２０、（例えば、グラフィックスプロセッサまたはアクセラレータを介して）ディスプレイ８８０に接続されており、かつさまざまな拡張カード（図示せず）を受け入れ可能な高速拡張ポート８５０に接続されている。いくつかの実装形態では、低速コントローラ８６０は、記憶装置８３０および低速拡張ポート８７０に接続されている。さまざまな通信ポート（例えば、ＵＳＢ、Bluetooth（登録商標）、イーサネット、ワイヤレスイーサネット）を含み得る低速拡張ポート８７０は、キーボード、ポインティングデバイス、スキャナのような、または例えば、ネットワークアダプタを介するスイッチまたはルータのようなネットワーキングデバイスのような１つ以上の入出力デバイスに接続可能である。

コンピューティングデバイス８００は、図に示したように多くの異なる形態で実装可能である。例えば、コンピューティングデバイス８００は、標準のサーバ８００ａまたはこのようなサーバ８００ａから成るグループの複数個のサーバとして、ラップトップコンピュータ８００ｂとして、またはラックサーバシステム８００ｃの一部として実装可能である。

ここで説明されるシステムおよび技術のさまざまな実装形態は、デジタル電子回路および／または光回路、集積回路、特別に設計されたＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアおよび／またはこれらの組み合わせで実現可能である。これらのさまざまな実装形態は、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステム上で実行可能および／またはインタプリト可能な１つ以上のコンピュータプログラムにおける実装形態を含むことができ、このプログラマブルプロセッサは、記憶システムおよび少なくとも１つの入力デバイスからデータおよび命令を受信し、また記憶システムおよび少なくとも１つの出力デバイスにデータおよび命令を送信するために接続される特殊用途または汎用のものであってよい。

（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーションまたはコードとしても知られている）これらのコンピュータプログラムには、プログラマブルプロセッサ用の機械命令が含まれ、高水準手続および／またはオブジェクト指向プログラミング言語で、かつ／またはアセンブリ／機械語で実装可能である。ここで使用される「機械読み出し可能媒体」および「コンピュータ読み出し可能媒体」という用語は、機械読み出し可能信号として機械命令を受信する機械読み出し可能媒体を含む、プログラマブルプロセッサに機械命令および／またはデータを供給するために使用される任意のコンピュータプログラム製品、非一時的なコンピュータ読み出し可能媒体、装置および／またはデバイス（例えば磁気ディスク、光ディスク、メモリ、ＰＬＤ（Programmable Logic Device））のことをいう。「機械読み出し可能信号」という用語は、プログラマブルプロセッサに機械命令および／またはデータを供給するために使用される任意の信号のことをいう。

本明細書で説明される対象および機能的な動作の実装形態は、デジタル電子回路で、または本明細書で開示された複数の構造およびこれらの構造的な等価物を含めてコンピュータソフトウェア、ファームウェアもしくはハードウェアで、またはこれらの１つ以上の組み合わせで実装可能である。さらに、本明細書で説明される対象は、１つ以上のコンピュータプログラム製品、すなわち、データ処理装置による実行のために、またはその動作を制御するために、コンピュータ読み出し可能媒体に符号化されるコンピュータプログラム命令の１つ以上のモジュールとして実装可能である。コンピュータ読み出し可能媒体は、機械読み出し可能記憶装置、機械読み出し可能記憶基体、メモリデバイス、機械読み出し可能伝播信号に影響を及ぼす組成物、またはこれらの１つ以上の組み合わせであってよい。「データ処理装置」、「コンピューティングデバイス」および「コンピューティングプロセッサ」という用語には、例としてプログラマブルプロセッサ、コンピュータまたはマルチプロセッサまたはマルチコンピュータを含む、データを処理するすべての装置、デバイスおよび機械が包含される。装置は、ハードウェアに加えて、対象となるコンピュータプログラムに対する実行環境を作成するコード、例えば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステムまたはこれらの１つ以上の組み合わせを構成するコードを含んでいてよい。伝播信号は、人工的に生成される信号、例えば、適切な受信装置への送信用に情報を符号化するために生成される、機械で生成される電気信号、光信号または電磁信号である。

（アプリケーション、プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、スクリプトまたはコードとしても知られている）コンピュータプログラムは、コンパイル型またはインタプリタ型言語を含めた任意の形態のプログラム言語で書き表すことができ、スタンドアロンプログラムとして、またはモジュール、コンポーネント、サブルーチン、またはコンピューティング環境において使用するのに適した別のユニットを含めた任意の形態でデプロイ可能である。コンピュータプログラムは、ファイルシステムのファイルに対応する必要はない。プログラムは、別のプログラムまたはデータ（例えば、マークアップ言語文書に記憶される１つ以上のスクリプト）を保持するファイルの一部に、対象となるプログラム専用の単一のファイルに、または連係された複数のファイル（例えば、１つ以上のモジュール、サブプログラムまたはコードの一部を記憶するファイル）に記憶可能である。コンピュータプログラムは、１つのコンピュータ上で、または１つのサイトに配置されているかまたは複数のサイトにまたがって分散されておりかつ通信ネットワークによって相互接続されている複数のコンピュータ上で実行されるようにデプロイされていてよい。

この明細書で説明される処理およびロジックフローは、入力データに作用して出力を生成することによって機能を実施するために１つ以上のコンピュータプログラムを実行する１つ以上のプログラマブルプロセッサによって実施可能である。処理およびロジックフローは、特定用途向け論理回路、例えばＦＰＧＡ（field programmable gate array）またはＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）によって実施可能であり、また装置はこれらとしても実装可能である。

コンピュータプロクラムの実行に適したプロセッサには、例えば、汎用マイクロプロセッサおよび特定用途向けマイクロプロセッサの両方と、任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つ以上のプロセッサとが含まれる。一般に、プロセッサは、ＲＯＭまたはＲＡＭまたはこれらの両方から命令およびデータを受信する。コンピュータの重要な要素は、命令を実行するプロセッサ、ならびに命令およびデータを記憶する１つ以上のメモリデバイスである。一般に、コンピュータはまた、データを記憶する１つ以上の大容量記憶装置、例えば磁気、光磁気ディスクまたは光ディスクを含むか、またはデータを受信するかまたはデータを伝送するかまたその両方を行うためにこれらに作用を及ぼすように接続されている。しかしながら、コンピュータは、このようなデバイスを有する必要はない。さらに、コンピュータは、別のデバイス、少数だけを挙げると、例えば、携帯電話、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ：personal digital assistant）、モバイルオーディオプレーヤ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器に埋め込まれていてよい。コンピュータプログラム命令およびデータを記憶するのに適したコンピュータ読み出し可能媒体には、例として、半導体メモリデバイス、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびフラッシュメモリデバイスや、磁気ディスク、例えば、内蔵ハードディスクまたはリムーバブルディスクや、光磁気ディスクや、ＣＤ－ＲＯＭまたはＤＶＤ－ＲＯＭディスクを含めた、不揮発性メモリ、媒体およびメモリデバイスのすべての形態が含まれている。プロセッサおよびメモリは、特殊用途論理回路によって補足されるか、またはこれに組み込まれていてよい。

ユーザとの対話を提供するために、本開示の１つ以上の態様は、ユーザに情報を表示するためのディスプレイデバイス、例えばＣＲＴ（cathode ray tube）、液晶（ＬＣＤ：liquid crystal display）モニタまたはタッチスクリーンと、選択的には、ユーザがコンピュータに入力を供給することができるキーボードおよびポインティングデバイス、例えばマウスまたはトラックボールとを有するコンピュータに実装可能である。ユーザとの対話を提供する別の種類のデバイスも使用可能であり、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態の感覚的なフィードバック、例えば、視覚的なフィードバック、聴覚的なフィードバック、または触覚的なフィードバックであってよく、ユーザからの入力は、音響的、音声的または触覚的な入力を含めた任意の形態で受信可能である。さらに、コンピュータは、文書を送信し、ユーザによって使用されるデバイスから文書を受信することによって、例えば、ユーザのクライアントデバイスのウェブブラウザから受信される要求に応じて、このウェブブラウザにウェブページを送信することによってユーザと対話可能である。

本開示の１つ以上の態様は、例えばデータサーバとしてバックエンドコンポーネントを含むか、またはミドルウェアコンポーネント、例えばアプリケーションサーバを含むか、またはフロントエンドコンポーネント、例えば、この明細書に説明されている対象の実装とユーザが対話可能なユーザグラフィカルインタフェースまたはウェブブラウザを有するクライアントコンピュータ、または１つ以上のこれらのようなバックエンド、ミドルウェアまたはフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムに実装可能である。このシステムのこれらのコンポーネントは、任意の形態または媒体のデジタルデータ通信、例えば通信ネットワークによって相互接続可能である。通信ネットワークの例には、ＬＡＮ（local area network）およびＷＡＮ（wide area network）、ネットワーク間接続（例えば、インターネット）、およびピアツーピアネットワーク（例えば、アドホックピアツーピアネットワーク）が含まれる。

コンピューティングシステムには、クライアントおよびサーバが含まれていてよい。クライアントおよびサーバは一般に、互いに遠隔地にあり、概して通信ネットワークを介して対話する。クライアントとサーバとの関係は、それぞれのコンピュータで動作するコンピュータプログラムによって生じ、互いにクライアント・サーバ関係を有する。いくつかの実装形態では、サーバは、（例えば、クライアントデバイスと対話するユーザにデータを表示し、ユーザからユーザ入力を受信するために）クライアントデバイスにデータ（例えばＨＴＭＬページ）を伝送する。クライアントデバイスにおいて生成されたデータ（例えば、ユーザ対話の結果）は、クライアントデバイスからサーバにおいて受信可能である。

この明細書には、多くの特定事項が含まれているが、これらは、本開示の範囲または権利が請求され得るものを限定するものとしてではなく、むしろ本開示の特定の実装形態に固有の特徴を説明するものとして解釈されるべきである。別々の実装形態との関連において、この明細書に説明される特定の複数の特徴はまた、単一の実装形態における組み合わせで実装されることも可能である。逆に、単一の実装形態との関連において、説明されるさまざまな特徴はまた、複数の実装形態において別々に、または任意の適切な組み合わせの構成要素で実装されることも可能である。さらに、特徴は、特定の組み合わせにおいて作用するように上で説明されておりかつはじめにそのようなものとして権利が請求されていることさえもあり得るが、権利が請求される組み合わせの１つ以上の特徴は、いくつかのケースでは、この組み合わせから切り取ることができ、また権利が請求される組み合わせは、組み合わせの構成要素、または組み合わせの構成要素の変形形態に向けられていてよい。

同様に、動作は、図面において特定の順序で描画されているが、このことは、このような動作が、示された特定の順序または順番に実行されるか、または所望の結果を達成するために、説明されたすべての動作が実行されることを要求していると理解されるべきではない。特定の状況では、マルチタスキングおよび並列処理が有利になることがある。さらに、上述の複数の実施形態においてさまざまなシステムコンポーネントが切り離されていることは、すべての実施形態においてこのように切り離されることを要求していると理解されるべきではなく、上述のプログラムコンポーネントおよびシステムは一般に、単一のソフトウェア製品に一体で統合可能であるか、または複数のソフトウェア製品にパッケージング可能であると理解されるべきである。

上述の好ましい実施形態は、本発明の構造および機能的な原理を説明するのと同様に、好ましい実施形態を使用する方法を説明するために示されかつ説明されており、このような原理から逸脱することなく変更されることがある。したがって本発明には、以下の特許請求の範囲の精神内に含まれるすべての変更が含まれる。

Claims (16)

1. 車両用運転支援システムであって、
   前記車両の後部の後方領域の画像を取得するように構成されかつ配置された少なくとも１つのリアカメラを有するカメラシステムと、
   前記車両のテールゲート位置を特定するように構成されかつ配置されたテールゲート位置特定システムと、
   を含み、
   前記車両の前記テールゲート位置に基づいて、前記車両の前記後部の前記カメラシステムによって供給される画像が選択される、
   運転支援システム。
2. 電子制御ユニットには、前記カメラシステムから受信されるデータから、前記画像を作成するように構成されかつ配置されたプロセッサ回路が含まれている、請求項１記載のシステム。
3. さらに、前記車両のテールゲートに配置された第１カメラと、前記車両のセンタリアブレーキライトの近傍に配置された第２カメラと、を有する、請求項１記載のシステム。
4. さらに、前記車両のテールゲートに配置された第１カメラと、前記車両のテールゲートに配置された第２カメラと、を有する、請求項１記載のシステム。
5. 前記第２カメラは、テールゲートリフトハンドルの反対側に設けられている、請求項４記載のシステム。
6. さらに、前記車両のテールゲートに配置されたカメラを有し、前記カメラは、第１位置と第２位置との間で移動可能である、請求項１記載のシステム。
7. さらに、前記第１位置と前記第２位置との間で前記カメラを移動することができるアクチュエータシステムを有する、請求項１記載のシステム。
8. ディスプレイシステムにディスプレイスクリーンが含まれている、請求項１記載のシステム。
9. 車両についての後方画像を供給する方法であって、
   少なくとも第１カメラにより、前記車両の後部の後方領域の画像を供給するステップと、
   テールゲート位置特定システムによってテールゲート位置を特定するステップと、
   前記車両の前記テールゲート位置に基づいて、供給される前記画像を選択するステップと、
   を含む方法。
10. 電子制御ユニットには、カメラシステムから受信されるデータから、前記画像を作成するように構成されかつ配置されたプロセッサ回路が含まれている、請求項９記載の方法。
11. さらに、前記車両のテールゲートに配置された第１カメラと、前記車両のセンタリアブレーキライトの近傍に配置された第２カメラと、を有する、請求項９記載の方法。
12. さらに、前記車両のテールゲートに配置された第１カメラと、前記車両のテールゲートに配置された第２カメラと、を有する、請求項９記載の方法。
13. 前記第２カメラは、テールゲートリフトハンドルの反対側に設けられている、請求項１２記載の方法。
14. さらに、前記車両のテールゲートに配置されたカメラを有し、前記カメラは、第１位置と第２位置との間で移動可能である、請求項９記載の方法。
15. さらに、前記第１位置と前記第２位置との間で前記カメラを移動することができるアクチュエータシステムを有する、請求項９記載の方法。
16. ディスプレイシステムにディスプレイスクリーンが含まれている、請求項９記載の方法。

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