JP2022526339A - 回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するためのコンピュータ実施方法、並びに、当該実施方法を実施する装置及びコンピュータ・プログラム製品 - Google Patents

Abstract

１つの態様によれば、回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するためのコンピュータ実施方法が提供される。方法は、（ｉ）ひげそり動作中の回転式シェーバの動きを表す動き測定値を受け取ることと、（ｉｉ）受け取った動き測定値を処理して、ひげそり動作中の回転式シェーバの動きの軌道の表現を決定することと、（ｉｉｉ）決定した表現を処理して、２次元平面に表現を投影することと、（ｉｖ）グラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）を生成することであって、ＧＵＩが、投影した表現、及び、ひげそり動作中の回転式シェーバの正確な円形運動のための環状標的ゾーンを含むグラフィカル・テンプレートを含む、生成することと、（ｖ）表示ユニットを使用して、生成したＧＵＩを表示することとを有する。

Description

本発明は、回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供することに関し、詳細には、ひげそり動作時の回転式シェーバの動きに関する視覚フィードバックを提供することに関する。

ひげそり性能は、例えば、ひげそり道具の近さ及び皮膚に生じる刺激の観点から、ユーザによるシェーバの扱いによって大きな影響を受ける。ひげそり後の皮膚刺激が大きい人々は、ひげそり運動、及び、ユーザの皮膚にシェーバが加える圧力を改善するやり方について助言又は指導を受けることにより、利益を受けることができることが知られている。これは、特に、高速で回転する１つ又は複数の円形刃を備える切断要素を使用して毛髪を切断する回転式シェーバについてのケースである。

米国特許出願第２０１６／２６２５２１号は、ひげそり手順の中でユーザを指導するためのシステム及び方法を説明しており、この手順では、画像センサが、ユーザの体の一部の画像を登録し、画像分析器が、画像内のデータに基づいて局所的な毛髪成長方向を決定し、コントローラが、決定した局所的な毛髪成長方向に応じて、毛髪切断デバイスを動かすべき方向についての命令を生成し、フィードバックシステムが、ユーザへの命令を提供する。デバイスの動きを加速度計で再現できること、毛髪切断デバイスの操作をユーザが変えた方がよいことを指示することも説明される。

回転式シェーバを使用したときの最適なひげそり結果のために、ユーザは、特定の範囲内の直径の円形運動に従って、シェーバを動かした方がよい。このタイプの動きは、回転式シェーバからの皮膚刺激の低減をもたらすことができる。

システムによっては、例えば米国特許出願第２０１６／２６２５２１号で説明されているように、シェーバを動かすべき方向について、ひげそり中にユーザへの指導を提供するものもあるが、指導命令は、音声形式で、及び／又は触感形式で、体の一部の表現についての視覚サインを使用した一連の動きの形で提供され、ユーザによっては、これらのタイプの命令が直感的でない、及び／又は従うのが難しいと思うユーザもいる。これは、テキストの形での指導命令のケースでもある。これらのタイプのフィードバックを用いると、ユーザが命令を理解し、実施するための時間を必要とし、ユーザが次の命令を理解する間、ユーザがひげそり動作を休止することにつながるので、フィードバックをリアル・タイムに提供することも困難である。これらのタイプの指導命令は、回転式シェーバで適切な円形運動を使用するようにユーザに命令するのに特に適しているわけでもない。

したがって、ユーザのひげそり性能をユーザがさらに改善できるようにするために、回転式シェーバの円形の動きに関するユーザに提供される視覚フィードバックの改善が望まれる。

本発明の第１の態様によれば、回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するためのコンピュータ実施方法が提供される。方法は、（ｉ）ひげそり動作中の回転式シェーバの動きを表す動き測定値を受け取ることと、（ｉｉ）受け取った動き測定値を処理して、ひげそり動作中の回転式シェーバの動きの軌道の表現を決定することと、（ｉｉｉ）決定した表現を処理して、２次元平面に表現を投影することと、（ｉｖ）グラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）を生成することであって、ＧＵＩが、投影した表現、及び、ひげそり動作中の回転式シェーバの正確な円形運動のための環状標的ゾーンを含むグラフィカル・テンプレートを含む、生成することと、（ｖ）表示ユニットを使用して、生成したＧＵＩを表示することとを有する。したがって、方法は、回転式シェーバの円形の動きに関する視覚フィードバックをユーザに提供することを行い、このフィードバックは、ユーザのひげそり性能を改善するために、回転式シェーバの正確な運動をユーザが理解できるようにする際に非常に直観的なものである。

いくつかの実施形態では、方法は、更新後のＧＵＩを生成するために、さらに受け取った動き測定値についてステップ（ｉｉ）～（ｉｖ）を繰り返すことと、表示ユニットを使用して、生成した更新後のＧＵＩを表示することとをさらに有する。これらの実施形態は、ユーザが回転式シェーバを使用しているときにＧＵＩを更新でき、ひげそり動作中の回転式シェーバの動きをユーザが調節できるようにすることを行う。

いくつかの実施形態では、方法は、環状標的ゾーンによって表された１つ又は複数の境界と、投影した表現とを比較するステップをさらに有し、ＧＵＩを生成するステップは、比較の結果に基づいて、視覚要素をさらに含めるようにＧＵＩを生成することをさらに有する。これらの実施形態は、非常に直観的な回転式シェーバのユーザの動きについてのユーザへのさらなるフィードバックを提供する。

いくつかの実施形態では、ＧＵＩを生成するステップは、グラフィカル・テンプレートと投影した表現とのアライメントを決定することと、決定したアライメントに従って、グラフィカル・テンプレートに被せられた投影した表現を伴うＧＵＩを生成することとを有する。これらの実施形態により、回転式シェーバの測定した回転運動が、グラフィカル・テンプレート上の環状標的ゾーンを中心に置かれること、又はアライメントされることを可能にする。

いくつかの実施形態では、動きの軌道の表現を決定するために、受け取った動き測定値を処理するステップは、動き測定値に含まれる高周波成分を除去するためにフィルタにかけることを有する。

いくつかの実施形態では、決定した表現を処理して、２次元平面に表現を投影するステップは、受け取った動き測定値に含まれる複数の動き測定値のサンプルについて、以前の複数の測定値のサンプルに基づいて瞬間の接平面の方向を計算することと、瞬間の接平面に動き測定値のサンプルを投影することと、投影した動き測定値のサンプルと、以前に投影した動き測定値のサンプルとをアライメントさせることと、アライメントさせた投影した動き測定値のサンプルにトレンド除去（ｄｅ－ｔｒｅｎｄｉｎｇ）を適用することとを有する。これらの実施形態では、瞬間の接平面の方向を計算するステップは、２つの主要な固有ベクトルを識別するために、主成分分析ＰＣＡを使用することを有することができ、２つの主要な固有ベクトルは、瞬間の接平面の方向を定義する。これらの実施形態では、アライメントさせるステップは、以前に投影した動き測定値のサンプルに、投影した動き測定値のサンプルを関係づけるために、Ｋａｂｓｃｈアルゴリズムを使用して、回転変換（ｒｏｔａｔｉｏｎ－ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ）を決定することと、決定した回転変換行列を使用して、以前に投影した動き測定値のサンプルと、投影した動き測定値のサンプルとをアライメントさせることとを有することができる。

いくつかの実施形態では、方法は、投影した表現を処理して、回転式シェーバの動きの１つ又は複数の特性についての値を決定するステップをさらに有し、ＧＵＩを生成するステップは、１つ又は複数の決定した値をさらに含めるようにＧＵＩを生成することをさらに有する。これらの実施形態では、１つ又は複数の特性は、回転式シェーバの動きのスピード、回転式シェーバの動きの速度、回転式シェーバの動きの伸長度、回転式シェーバの動きの振幅、及び／又は回転式シェーバの動きの循環性を含むことができる。

第２の態様によれば、コンピュータ可読コードが含まれるコンピュータ可読媒体を備えるコンピュータ・プログラムが提供され、コンピュータ可読コードにより、適切なコンピュータ又はプロセッサによる実施時に、コンピュータ又はプロセッサが、第１の態様又はそのいずれかの実施形態による方法を実施するようにされる。

第３の態様によれば、回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するための装置が提供される。装置は、表示ユニットと、ひげそり動作中の回転式シェーバの動きを表す動き測定値を受け取ること、受け取った動き測定値を処理して、ひげそり動作中の回転式シェーバの動きの軌道の表現を決定すること、決定した表現を処理して、２次元平面に表現を投影すること、グラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）を生成することであって、ＧＵＩが、投影した表現、及び、ひげそり動作中の回転式シェーバの正確な円形運動のための環状標的ゾーンを含むグラフィカル・テンプレートを含む、生成すること、並びに、表示ユニットを使用して、生成したＧＵＩを表示することを行う処理ユニットとを備える。したがって、装置は、回転式シェーバの円形の動きに関する視覚フィードバックをユーザに提供することを行い、このフィードバックは、ユーザのひげそり性能を改善するために、回転式シェーバの正確な運動をユーザが理解できるようにする際に非常に直観的なものである。

いくつかの実施形態では、処理ユニットは、更新後のＧＵＩを生成するために、受け取った動き測定値の処理、決定した表現の処理、及びさらなる受け取った動き測定値のためのＧＵＩの生成を繰り返すことと、表示ユニットを使用して、生成した更新後のＧＵＩを表示することとを行うようにさらに構成される。これらの実施形態は、ユーザが回転式シェーバを使用しているときにＧＵＩを更新でき、ひげそり動作中の回転式シェーバの動きをユーザが調節できるようにすることを行う。

いくつかの実施形態では、処理ユニットは、環状標的ゾーンによって表された１つ又は複数の境界と、投影した表現とを比較することを行い、処理ユニットは、比較の結果に基づいて、視覚要素をさらに含めるようにＧＵＩを生成する。これらの実施形態は、非常に直観的な回転式シェーバのユーザの動きについてのユーザへのさらなるフィードバックを提供する。

いくつかの実施形態では、処理ユニットは、グラフィカル・テンプレートと投影した表現とのアライメントを決定すること、及び、決定したアライメントに従って、グラフィカル・テンプレートに被せられた投影した表現を伴うＧＵＩを生成することによって、ＧＵＩを生成する。これらの実施形態は、回転式シェーバの測定した回転運動が、グラフィカル・テンプレート上の環状標的ゾーンを中心に置かれること、又はアライメントされることを可能にする。

いくつかの実施形態では、処理ユニットは、動き測定値に含まれる高周波成分を除去するためにフィルタにかけることによって、受け取った動き測定値を処理して、動きの軌道の表現を決定する。

いくつかの実施形態では、処理ユニットは、受け取った動き測定値に含まれる複数の動き測定値のサンプルについて、以前の複数の測定値のサンプルに基づいて瞬間の接平面の方向を計算すること、瞬間の接平面に動き測定値のサンプルを投影すること、投影した動き測定値のサンプルと以前に投影した動き測定値のサンプルとをアライメントさせること、及び、アライメントさせた投影した動き測定値のサンプルにトレンド除去を適用することによって、決定した表現を処理して、２次元平面に表現を投影する。これらの実施形態では、処理ユニットは、２つの主要な固有ベクトルを識別するために、主成分分析ＰＣＡを使用することによって、瞬間の接平面の方向を計算するように構成することができ、２つの主要な固有ベクトルは、瞬間の接平面の方向を定義する。これらの実施形態では、処理ユニットは、以前に投影した動き測定値のサンプルに、投影した動き測定値のサンプルを関係づけるために、Ｋａｂｓｃｈアルゴリズムを使用して、回転変換を決定すること、及び、決定した回転変換行列を使用して、以前に投影した動き測定値のサンプルと、投影した動き測定値のサンプルをアライメントさせることによって、以前に投影した動き測定値のサンプルと、投影した動き測定値のサンプルとをアライメントさせるように構成することができる。

いくつかの実施形態では、処理ユニットは、投影した表現を処理して、回転式シェーバの動きの１つ又は複数の特性についての値を決定することを行い、処理ユニットは、１つ又は複数の決定した値をさらに含めるようにＧＵＩを生成する。これらの実施形態では、１つ又は複数の特性は、回転式シェーバの動きのスピード、回転式シェーバの動きの速度、回転式シェーバの動きの伸長度、回転式シェーバの動きの振幅、及び／又は回転式シェーバの動きの循環性を含むことができる。

第４の態様によれば、回転式シェーバと、第３の態様又はそのいずれかの実施形態による回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するための装置とを備えるシステムが提供される。

いくつかの実施形態では、装置は、回転式シェーバの一部である。代替実施形態では、装置は、回転式シェーバとは別個のものである。

例示的な実施形態を、ここで、以下の図面を参照しながら、ほんの一例として説明する。

例示的な回転式シェーバの図である。 シェービング・ヘッドの例示的な回転運動を示す図である。 正確な円形運動のための例示的な環状標的ゾーンの図である。 本発明による回転式シェーバ、及び回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するための装置を備える例示的なシステムのブロック図である。 本発明による回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するための例示的な方法を示す流れ図である。 本発明による、生成された例示的なグラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）を示す図である。 本発明による、生成された別の例示的なグラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）を示す図である。

上述のように、本発明は、回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するためのものである。図１は、例示的な回転式シェーバの図である。回転式シェーバ２は、ユーザの手で保持されることになる本体４、及び、複数の切断要素８を含むシェービング・ヘッド６を備える。各切断要素８は、高速で回転する１つ又は複数の円形刃（図１に図示せず）を備える。好ましくは、回転式シェーバ２は、シェーバ２が、例えば、ユーザの皮膚上のほぼ円形の経路に沿って進むように、回転運動を使用して、皮膚上で動かすことになる。回転式シェーバ２は、典型的には、少なくとも２つの切断要素８、及び、（図１に示されているように）三角形に配置された、好ましくは３つの切断要素８を備えるが、異なる数の切断要素８及び／又は配置を備える回転式シェーバ２を利用してもよい。

回転運動で回転式シェーバ２を動かすと、特に皮膚刺激を低減させる観点から、ひげそり性能を改善することがわかってきた。特定の範囲内の半径での回転運動が、ひげそり性能を最も改善することもわかってきた。特定の範囲内の回転（又は円形）運動は、本明細書では、「正確な円形運動」又は「正確な回転運動」と呼ばれる。この特定の範囲の外側の（すなわち、半径が特定の範囲より大きい）運動は、本明細書では、「大きく不正確な円形運動」又は「大きく不正確な回転運動」と呼ばれ、この特定の範囲の内側の（すなわち、半径が特定の範囲より小さい）運動は、本明細書では、「小さく不正確な円形運動」又は「小さく不正確な回転運動」と呼ばれる。正確な回転運動は、例えば、円形経路に沿った円形運動であってもよく、ここで、円形経路の直径は、回転運動の円形経路の中心点に対応するユーザの皮膚上の点が、回転式シェーバ２の切断要素８と接触している、すなわち、回転運動の少なくとも一部について回転式シェーバ２の切断要素８によって覆われるようなものである。この例示的な定義に従うと、不正確な回転運動は、円形経路に沿った円形運動であるが、円形経路に沿った皮膚上に、回転式シェーバ２の完全回転中に回転式シェーバ２の切断要素８と全く接触していない（すなわち、円形運動の中心において皮膚の一部が外れている）円形経路で囲まれた中心領域内に、皮膚の少なくとも１つの点があるような円形経路の直径がある。間隔を空けた少なくとも２つの切断要素８、又は、図１に示されているように三角形に配置された３つの切断要素８を、回転式シェーバ２が備える場合、回転運動中のある時点に、回転運動の中心点が切断要素８によって覆われるためのこの必要条件は、回転運動の直径の上限（これを上回ると、回転運動は、大きく不正確な回転運動になる）、及び、回転運動の直径の下限（これを下回ると、回転運動は、小さく不正確な回転運動になる）の両方を配置することが理解されよう。

いくつかの実施形態では、大きく不正確な回転運動は、個々の切断要素８の外径の３倍を超える直径の円形経路に沿った円形運動に対応することができる。同様に、いくつかの実施形態では、小さく不正確な回転運動は、切断要素８の内径と、切断要素８の間の（「内接円」としても知られる）内接した円の直径との大きい方より小さい直径の円形経路に沿った円形運動に対応することができる。

一般に、それでも、用語「正確な回転運動」は、ユーザの皮膚上の回転式シェーバ２の回転運動として理解されることになり、回転式シェーバ２は、一般に、湾曲した閉路で囲まれた中心点の周囲の湾曲した閉路に沿って進み、ユーザの皮膚上の中心点は、湾曲した閉路に沿った回転式シェーバ２の完全回転運動の少なくとも一部について、回転式シェーバ２の切断要素８と接触している。経路が円形又は長円形の実施形態では、前記中心点は、円形又は長円形経路の中心点を含む。それでも、前記経路は、また、非円形及び非長円形であってもよく、この場合、前記中心点は、一般に、湾曲した閉路の幾何学的中心点を含むものと理解されることになる。

これは、図２に示されている。図２は、図１の回転式シェーバ２の上面図を示し、３つの切断要素８が、三角形の構成で配置されている。シェービング・ヘッド６の幾何学的中心又は中間点は、１０とマークされている。図２は、シェービング・ヘッド６の回転円形運動の例を示す。具体的には、回転運動の円形経路の直径がＡに等しいときにシェービング・ヘッド６の中心１０が通る円形経路を断続線の円１２が示す。回転運動の中心は、点１４と示されており、回転運動の直径がＡのとき、回転運動の中心点１４は、完全回転の少なくとも一部について切断要素８によって覆われる（すなわち、経路１２に沿ったシェービング・ヘッド６の１回の完全回転中に少なくとも１回、覆われる）。実際に、距離Ａは、経路１２に沿ったシェービング・ヘッド６の完全回転中のある時点において、中心点１４が切断要素８によって覆われることを保証する回転運動の最大直径である。

図２は、切断要素８の内径である距離Ｂ（すなわち、切断動作を実施しない切断要素８の切断刃／切断フォイルの内側にある閉じた中心部分の直径）、及び、切断要素８の外径である距離Ｃ（すなわち、切断刃／切断フォイルの外縁）を示す。切断要素８の典型的な外径Ｃは、およそ２センチメートル（ｃｍ）～２．５ｃｍであるが、他の大きさを使用することもできる。上述のように、最大直径Ａは、個々の切断要素８の外径の３倍（すなわち、Ａ＝３Ｃ）であってもよい。典型的なシェービング・ヘッド６では、上記の典型的な切断要素８の大きさに基づいて、距離Ａは、およそ６ｃｍ～７．５ｃｍであってもよい。図２は、切断要素８のそれぞれの外縁の間の内接した円１５も含む。この円１５の直径はＤであり、直径Ｄは、本実施形態では、距離Ｃより小さい。上述のように、直径Ｂ又は直径Ｄは（どちらの方が大きくても）、切断要素８が回転運動の中心点を外れるのを回避する回転運動の最小直径を定義し、回転運動の直径が直径Ｂ又は直径Ｄのどちらか一方又は両方より小さい場合に、不正確な回転運動が発生する。

上記で提示したように、正確な回転運動は、一般に、回転運動の少なくとも一部について、中心領域に位置するユーザの皮膚上の各点が覆われる（すなわち、シェービング・ヘッド６の切断要素８と接触している）ような、前記中心領域の周辺の回転運動であり、これは、回転運動の直径が下限より大きいこと（例えば、（ｉ）切断要素８の内径Ｂと、（ｉｉ）切断要素８の外縁の間の内接した円１５の直径Ｄとの両方より大きいこと）、及び、上限（例えば直径Ａ、これは、切断要素８の外径Ｃの３倍であってもよい）より小さいことを必要とする。

上記の正確な回転運動の定義に基づいて、回転式シェーバ２の正確な運動は、テンプレートによってグラフィカルに表することができる。例示的なグラフィカル・テンプレート１６が図３に示されている。グラフィカル・テンプレート１６は、中心点１８、回転式シェーバ２の正確な動きが発生するエリア又はゾーンを表す環状（すなわち、リング状）標的ゾーン２０、内側の不正確なゾーン２２、及び外側の不正確なゾーン２４を含む。環状標的ゾーン２０、内側の不正確なゾーン２２、及び外側の不正確なゾーン２４は、全て、中心点１８を中心とする。外側の不正確なゾーン２４は、標的ゾーン２０の周りのリング（環）として示されているが、外側の不正確なゾーン２４は、外側の境界を含まなくてもよく、標的ゾーン２０によって許容される動きの半径より大きい任意の動きとして単に定義できることが理解されよう。

本発明は、このグラフィカル・テンプレート１６を使用して、回転式シェーバ２のユーザへの視覚フィードバックを提供する。具体的には、回転式シェーバ２の動きが測定され、回転式シェーバ２の動きの軌道の表現が、グラフィカル・テンプレート１６に投影され、その結果、ユーザは、回転式シェーバ２のユーザの動きが正確であるかどうか、不正確な場合、正確な回転運動を実現するために回転式シェーバ２の運動をどのように調節すべきかを簡単に確かめることができる。このグラフィカル・テンプレート１６を使用すると、ユーザが運動を素早く且つ効率的に評価し、ユーザが実施する正確な回転運動の発生度を高めることができる。

図４は、本発明による回転式シェーバ２のユーザへの視覚フィードバックを提供するための例示的な装置３０のブロック図を示す。装置３０は、システム３２の一部として示されており、システム３２は、回転式シェーバ２も含む。図４に示した実施形態では、装置３０は、回転式シェーバ２とは別個のデバイス／装置であり、したがって、装置３０は、スマート・フォン、スマートウォッチ、タブレット、パーソナル・デジタル・アシスタント（ＰＤＡ）、ラップトップ、デスクトップ・コンピュータ、スマート・ミラー等などの、電子デバイスの形である。他の実施形態では（図４に図示せず）、装置３０、及び、特に、装置３０によって提供される本発明による機能は、回転式シェーバ２の一部である。

装置３０は、処理ユニット３４及び表示ユニット３６を備える。処理ユニット３４は、一般に、装置３０の動作を制御し、本明細書で説明される方法及び技法を装置３０が実施することを可能にする。簡単に言えば、処理ユニット３４は、回転式シェーバ２の動きの測定値を受け取り、測定値を処理して、標的ゾーンのグラフィカル・テンプレート１６に被せた又は重ね合わせた、動きの表現を含むグラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）を生成する。

したがって、処理ユニット３４は、装置３０の別の構成要素から動き測定値を受け取るように構成することができ、したがって、処理ユニット３４は、他の構成要素から動き測定値を受け取るための、１つ又は複数の入力ポート又は他の構成要素を含む又は備えることができる。

処理ユニット３４は、生成したＧＵＩを表示ユニット３６上に表示することができ、したがって、処理ユニット３４は、表示ユニット３６に、生成したＧＵＩを信号で送るための、１つ又は複数の出力ポート又は他の構成要素を備えることができる。

処理ユニット３４は、本明細書で説明される様々な機能を実施するために、ソフトウェア及び／又はハードウェアを用いて、非常に多くの方式で実施することができる。処理ユニット３４は、必要な機能を実施するように、及び／又は、処理ユニット３４の構成要素を制御して必要な機能を実施するように、ソフトウェア又はコンピュータ・プログラム・コードを使用してプログラムする１つ又は複数のマイクロプロセッサ又はデジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳＰ）を備えることができる。処理ユニット３４は、いくつかの機能を実施するための専用ハードウェア（例えば、増幅器、前置増幅器、アナログ－デジタル・コンバータ（ＡＤＣ）、及び／又はデジタル－アナログ・コンバータ（ＤＡＣ））と、他の機能を実施するためのプロセッサ（例えば、１つ又は複数のプログラムされたマイクロプロセッサ、コントローラ、ＤＳＰ、及び関連回路機器）との組合せとして実施することができる。本開示の様々な実施形態で採用される構成要素の例は、従来のマイクロプロセッサ、ＤＳＰ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、及びフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）を含むがこれらに限定されない。

処理ユニット３４は、メモリ・ユニット（図４に図示せず）を備えるか、メモリ・ユニットに関連付けることができる。メモリ・ユニットは、装置３０の動作の制御時、及び／又は、本明細書で説明される方法の実施又は実施時に、処理ユニット３４によって使用するための、（動き測定値を含む）データ、情報、及び／又は信号を格納することができる。いくつかの実施形態では、メモリ・ユニットは、本明細書で説明される方法を含む１つ又は複数の機能を処理ユニット３４が実施するように、処理ユニット３４によって実施することができるコンピュータ可読コードを格納する。特定の実施形態では、プログラム・コードは、スマート・フォン、タブレット、ラップトップ、又はコンピュータのためのアプリケーションの形であってもよい。メモリ・ユニットは、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ）、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、及び電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ（登録商標））などの、揮発性及び不揮発性コンピュータメモリを含むキャッシュ又はシステム・メモリなどの、非一時的機械可読媒体のいずれかのタイプを備えることができ、メモリ・ユニットは、メモリ・チップ、光ディスク（コンパクト・ディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、若しくはＢｌｕ－Ｒａｙディスクなど）、ハードディスク、テープ・ストレージ・ソリューション、又は、（メモリ・スティック、ソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、メモリカード等を含む）ソリッド・ステート・デバイスの形で実施することができる。

図４に示した実施形態では、装置３０は、回転式シェーバ２とは別個なので、装置３０は、回転式シェーバ２からの動き測定値を装置３０が受け取れるようにするためのインターフェース回路機器３８も含む。装置３０内のインターフェース回路機器３８は、回転式シェーバ２、サーバ、データベース、ユーザ・デバイス、及びセンサのいずれか１つ又は複数を含む他のデバイスとのデータ接続及び／又はデータ交換を可能にする。回転式シェーバ２（又は他の任意のデバイス）への接続は、（例えば、インターネットを介して）直接でも間接でもよく、したがって、インターフェース回路機器３８は、任意の望ましい有線又はワイヤレス通信プロトコルを介して、装置３０とネットワークとの間の、又は、直接的に装置３０と（回転式シェーバ２などの）別のデバイスとの間の接続を可能にすることができる。例えば、インターフェース回路機器３８は、ＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、又は（グローバル・システム・フォー・モバイル・コミュニケーションズ（ＧＳＭ）、ユニバーサル移動体通信システム（ＵＭＴＳ）、ロング・ターム・エボリューション（ＬＴＥ）、ＬＴＥアドバンスト等を含むがこれらに限定されない）任意のセルラー通信プロトコルを使用して動作することができる。ワイヤレス接続の場合、インターフェース回路機器３８（及びしたがって、装置３０）は、伝送媒体（例えば空気）で伝送／受信するための１つ又は複数の適切なアンテナを含む。代替として、ワイヤレス接続の場合、インターフェース回路機器３８は、伝送媒体（例えば空気）で伝送／受信するための、装置３０の外部にある１つ又は複数の適切なアンテナに、インターフェース回路機器３８を接続できるようにするための手段（例えば、コネクタ又はプラグ）を含む。インターフェース回路機器３８は、処理ユニット３４に接続される。

表示ユニット３６は、標的ゾーンのグラフィカル・テンプレート１６に被せた又は重ね合わせた、回転式シェーバの動きの表現を含むＧＵＩを表示すること、又はＧＵＩの表示を行うことができる任意のタイプの表示ユニットであってもよい。表示ユニット３６は、カラー、白黒、又はモノクロで、ＧＵＩを表示するか、ＧＵＩの表示を行う。表示ユニット３６は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）、有機ＬＥＤ（ＯＬＥＤ）、プラズマ、陰極線管（ＣＲＴ）等を含むがこれらに限定されない任意の適切なディスプレイ技術を使用する表示画面であってもよく、又は表示画面を含むことができる。いくつかの実施形態では、表示画面は、タッチ機能を含む。いくつかの実施形態では、表示ユニット３６は、スマート・ミラーなどの、より大きいデバイスの一部である。いくつかの実施形態では、表示ユニット３６は、壁、天井、鏡等などの、別のオブジェクトにＧＵＩを投影するための、プロジェクタの形であってもよい。

図４に示されていないが、装置３０は、装置３０のユーザが情報、データ、及び／若しくはコマンドを装置３０に入力することを可能にする、並びに／又は、装置３０が装置３０のユーザに情報若しくはデータを出力することを可能にする、１つ又は複数の構成要素を含む、１つ又は複数のユーザ・インターフェース構成要素を備える。ユーザ・インターフェースは、キーボード、キーパッド、１つ又は複数のボタン、スイッチ、又はダイヤル、マウス、トラック・パッド、タッチスクリーン、スタイラス、カメラ、マイクロフォン等を含むがこれらに限定されない任意の適切な入力構成要素を備えることができ、ユーザ・インターフェースは、表示ユニット３６、１つ又は複数の光又は光素子、１つ又は複数のラウドスピーカ、振動要素等を含むがこれらに限定されない任意の適切な出力構成要素を備えることができる。

装置３０の実用的実施形態は、図４に示されているものへの追加の構成要素を含むことが理解されよう。例えば、装置３０は、バッテリなどの電源、又は、装置３０を主電源に接続できるようにするための構成要素も含む。

図４に示されている回転式シェーバ２は、回転式シェーバ２の動きを測定するための運動センサ４２、シェーバ処理ユニット４４、及びインターフェース回路機器４６を含む。インターフェース回路機器４６は、回転式シェーバ２から装置３０に信号を伝送するためのものである。インターフェース回路機器４６は、装置３０内のインターフェース回路機器３８と通信するために、装置３０内のインターフェース回路機器３８について上記で概説したオプションのいずれかに従って実施することができる。

運動センサ４２は、ユーザによるシェーバ２の使用中に回転式シェーバ２の動き又は運動を測定するためのものである。運動センサ４２は、連続信号（若しくは複数の信号）の形の動き測定値、又は、運動センサ４２のサンプリング・レートに応じた時系列の測定値のサンプルを出力することができる。運動センサ４２は、運動センサ４２が回転式シェーバ２の動きを直接測定するように、シェーバ２に統合されているか、そうでなければ固定されるのが好ましい。いくつかの実施形態では、運動センサ４２は、例えば、３つの直交軸に沿った（すなわち、３次元の）加速度を測定する、加速度計である。代替として又はさらに、運動センサ４２は、ジャイロスコープ又は磁力計を備えることができる。図４に示されているものに対する代替実施形態では、回転式シェーバ２の動きは、シェーバ２とは別個の、及びシェーバ２の運動を観察して記録する、カメラ又は他の画像キャプチャ・デバイスの形の運動センサで測定することができる。画像は、シェーバ２の動きを経時的に抽出するために分析することができる。カメラ又は画像キャプチャ・デバイスには、回転式シェーバ２の運動を２次元平面でキャプチャするという長所があり、３次元でキャプチャした運動を２次元平面に後で投影する必要を潜在的になくす。

シェーバ処理ユニット４４は、一般に、例えば、ひげそり又は他の毛髪切断動作を実施するために、１つ又は複数の切断要素８を活性化及び不活性化することといった、回転式シェーバ２の動作を制御する。シェーバ処理ユニット４４は、装置３０内の処理ユニット３４について上記で概説したオプションのいずれかに従って、非常に多くの方式で実施することができる。

シェーバ処理ユニット４４は、運動センサ４２に接続され、例えば、シェーバ処理ユニット４４への入力ポートを介して、回転式シェーバ２の動きの測定値を運動センサ４２から受け取る。いくつかの実施形態では、シェーバ処理ユニット４４は、その後の処理のための装置３０への伝送のために、インターフェース回路機器４６に、動きの測定値（例えば、未加工の加速度データ）を出力する。代替実施形態では、シェーバ処理ユニット４４は、例えばノイズ又は他のアーチファクトを低減させるために、いくつかの初期処理を測定値に対して実施し、シェーバ処理ユニット４４は、その後の処理のための装置３０への伝送のために、インターフェース回路機器４６に、処理した動き測定値を出力する。

図４の好ましい実施形態では、装置２は、本発明による機能を提供するアプリケーションを実施しているスマート・フォン又はスマート・ミラーであり、シェーバ８とスマート・フォン２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を使用して通信する。

装置３０、又は装置３０の機能が、回転式シェーバ２の一部である実施形態では、シェーバ処理ユニット４４は、本発明によるＧＵＩを生成するために、装置処理ユニット３４の機能を実施することができる。

図５の流れ図は、本明細書で説明される技法による、装置３０によって実施される例示的な方法を示す。方法のステップの１つ又は複数は、必要に応じて、インターフェース回路機器３８（もしあれば）、及び表示ユニット３６のいずれかと共に、装置３０内の処理ユニット３４で実施することができる。処理ユニット３４は、コンピュータ・プログラム・コードの実施に応答して、１つ又は複数のステップを実施し、コンピュータ・プログラム・コードは、例えばメモリ・ユニットなどの、コンピュータ可読媒体に格納することができる。

ひげそり動作中（例えば、切断要素８が活性化された／動作中のとき、及び、回転式シェーバ２がユーザによって動かされているとき）、運動センサ４２は、回転式シェーバ２の動きを測定する。

方法の第１のステップ、ステップ１０１において、処理ユニット３４が回転式シェーバ８の動きを表す測定値を受け取る。動き測定値は、（例えば、処理ユニット３４が回転式シェーバ２の一部である場合）運動センサ４２から直接、処理ユニット３４で受け取ることができ、又は、動き測定値は、インターフェース回路機器３８を介して、処理ユニット３４で受け取ることができる。リアル・タイムに、又はほぼリアル・タイムにユーザへの視覚フィードバックを提供するために、（例えば、運動センサ４２のサンプリング・レートに応じて）運動センサ４２が動きの測定値を、連続的、又はほぼ連続的に取得し、処理ユニット３４に、連続的に、又はほぼ連続的に（すなわち、運動センサ４２が測定値を取得したと同時に）提供する。動き測定値は、回転式シェーバ２の動きを３次元（３Ｄ）で表す。好ましい実施形態では、運動センサ４２は加速度計であり、動き測定値は、加速度の測定値である。加速度の測定値は、３次元の加速度の測定値であってもよい。

任意選択として、受け取った測定値は、フィルタにかけて高周波ノイズを除去することができる。例えば、測定値は、ローパス・フィルタにかけて、測定信号の高周波成分を除去することができる。

ステップ１０３において、受け取った動き測定値を処理して、ひげそり動作中の回転式シェーバ２の動きの軌道の表現を決定する。軌道の表現は、本明細書では「軌道表現」と呼ばれる。軌道表現は、回転式シェーバ２が通ってきた経路を示す。下記でより詳細に説明する実施形態では、軌道表現は、回転式シェーバ２の実際の軌道の近似値であるが、この近似値は、本発明の目的に十分である。

ステップ１０３は、ひげそり動作中に受け取った全ての動き測定値から軌道の表現を決定することができ、この場合、軌道表現は、これまでにひげそり動作中に通った経路を示す。代替として、ステップ１０３は、ひげそり動作中に受け取った最新の動き測定値から軌道表現を決定してもよい。例えば、軌道表現は、例えば、最後の１０秒、最後の２０秒等といった、先行する期間に受け取った動き測定値から決定してもよい。この場合、軌道表現は、最後の１０秒、２０秒等の間に通った経路を示す。この代替アプローチには、ユーザが回転式シェーバ２のユーザの動きを訂正した場合、視覚フィードバックで示された「不正確な」動きは、もはや、この期間の後に視覚フィードバックに示されなくなるという長所がある。ステップ１０３の実施形態を、下記でより詳細に説明する。

次に、ステップ１０５において、軌道表現を処理して、２次元平面に軌道表現を投影する。このステップは、２次元画像を出力する表示ユニット３６によって軌道表現を提示することを可能にする。ステップ１０５の実施形態を、下記でより詳細に説明する。動き測定値が、３次元の加速度を表す加速度測定値である好ましい実施形態では、ステップ１０５は、軌道表現を２次元に効果的にマップする又は「平坦化する」。

次に、ステップ１０７において、投影した軌道表現を含むＧＵＩ、及び、ひげそり動作中の回転式シェーバ２の正確な円形運動についての環状標的ゾーン２０を含むグラフィカル・テンプレート１６を生成する。したがって、ステップ１０７において、（２次元平面内の線の形である）投影した軌道表現は、ＧＵＩを生成するために、環状標的ゾーン２０のグラフィカル・テンプレート１６に被せられる又は重ね合わされる。

最後に、ステップ１０９において、表示ユニット３６を使用して、生成したＧＵＩを表示する。このようにして、ユーザは、ひげそり動作中（又はひげそり動作の最後の数秒間）に回転式シェーバ２が通った経路（軌道表現）が、環状標的ゾーン２０で示された正確な回転移動境界内にあるかどうかを確かめることができる。

ステップ１０９において、処理ユニット３４は、表示ユニット３６がＧＵＩを表示できるように、表示ユニット３６に適切な信号又はデータを提供することができる。これにより、ユーザは、視覚フィードバックを眺め、回転式シェーバ２のユーザの動きを適宜調節することができる。

生成したＧＵＩがフィードバックを、リアル・タイムに、又はほぼリアル・タイムに示すことができるように（すなわち、回転式シェーバ２の最新の動きを含めるようにＧＵＩを更新できるように）、さらに受け取った動き測定値を使用してＧＵＩを更新するために、ステップ１０１～１０９を、連続的に、又はほぼ連続的に（例えば、１秒あたり数回）繰り返す。

いくつかの実施形態では、方法は、環状標的ゾーン２０の内側及び／又は外側の境界と、投影した軌道表現を比較することをさらに含むことができ、比較に基づいて、ステップ１０７で生成されたＧＵＩに、さらなる視覚要素を含めることができる。ステップ１０９は、次に、さらなる視覚要素を含むＧＵＩを表示することを含めることになる。

いくつかの実施形態では、さらなる視覚要素は、絵文字などのシンボルであってもよく、ＧＵＩで使用される特定のシンボル／絵文字は、比較の結果によって決まる。例えば、投影した軌道表現が、完全に環状標的ゾーン２０内にあること、又は、十分な量の投影した軌道表現（例えば、最新部分）が、環状標的ゾーン２０内にあることを比較が示す場合、シンボル／絵文字は、「チェック」又は「微笑む顔」などの「肯定的な」シンボルであってもよい。投影した軌道表現が完全に、環状標的ゾーン２０の外側にあること、又は、十分な量の投影した軌道表現（例えば、最新部分）が、環状標的ゾーン２０の外側にあることを比較が示す場合、シンボル／絵文字は、「×」又は「悲しい顔」などの「否定的な」シンボルであってもよい。

比較は、いくつかの異なる方式で実施することができる。例えば、比較は、投影した軌道表現のいずれかの部分、又は、投影した軌道表現の最新部分が、環状標的ゾーン２０の外側にあるかどうか（すなわち、内側の不正確なゾーン２２又は外側の不正確なゾーン２４の中にあるかどうか）を決定することを含む。別の例として、比較は、環状標的ゾーン２０の外側にある、投影した軌道表現、又は、投影した軌道表現の最新部分の比率を決定することを含む。別の例として（これは、前の例に加えてもよい）、比較は、環状標的ゾーンから内側の不正確なゾーン２２に、又は外側の不正確なゾーン２４に、投影した軌道表現が横切ることを何度も決定することを含む。

図６及び図７は、ユーザによる（又は異なるユーザによる）２つの異なるひげそり動作についての、本発明による、生成し、表示するそれぞれの例示的なＧＵＩ５０を示す。各ＧＵＩ５０は、内側の不正確なゾーン２２、及び外側の不正確なゾーン２４を伴う環状標的ゾーン２０のグラフィカル・テンプレート１６、並びに、グラフィカル・テンプレート１６に被せられた投影した軌道表現５２を含む。各ＧＵＩ５０は、関連する投影した軌道表現と標的ゾーン２０との比較に基づいて決定されたシンボル５４（例えば絵文字）も含む。上述のように、ＧＵＩ５０にシンボル５４を含めることは任意選択であり、ＧＵＩ５０内のシンボル５４の位置は任意選択である。例えば、グラフィカル・テンプレート１６の真ん中にシンボル５４を含めるのではなく、ＧＵＩ５０の最上部に、又はＧＵＩ５０内のほかの場所に、シンボル５４を含めてもよい。

投影した軌道表現５２が完全に環状標的ゾーン２０内にあり、標的ゾーン２０内の全体的に円形の経路に沿って進むことが図６でわかる。したがって、ユーザは、回転式シェーバ２を正確に動かしている。ＧＵＩ５０の真ん中にあるシンボル５２は、したがって、「微笑む」絵文字である。それでも、投影した軌道表現５２が長円形になっており、投影した軌道表現５２が、標的ゾーン２０から外へ横切り、外側の不正確なゾーン２４の一部を覆っていることが図７でわかる。したがって、ユーザは、正確な円形運動で回転式シェーバ２を動かしていない。ＧＵＩ５０の真ん中にあるシンボル５２は、したがって、「悲しい」絵文字である。

回転式シェーバ２の現在の位置及び経路をより簡単にユーザが確かめられるようにするために、最近の方の部分に対して色が薄い、経路の古い方の（最近のものでない）部分で、投影した軌道表現５２が表示されることも図６及び図７でわかる。

ステップ１０７におけるＧＵＩ５０の生成が、投影した軌道表現５２とグラフィカル・テンプレート１６との間のアライメントを決定し、決定したアライメントに従ってグラフィカル・テンプレート１６に、投影した軌道表現５２を被せる又は重ね合わせるステップを含むことが図６及び図７からわかる。一般に、投影した軌道表現５２は、投影した軌道表現５２の中心点を決定するために分析され、これは、ＧＵＩ５０内のグラフィカル・テンプレート１６の中心点１８とアライメントされる。投影した軌道表現５２とグラフィカル・テンプレート１６とのこのアライメントは、投影した軌道表現５２をトレンド除去することによって取得することができる。投影した軌道表現５２のトレンド除去は、投影した軌道表現５２の最後の部分に一定のスピードの変位モデルをフィットさせること、及び、トレンド除去した投影した軌道表現５２を取得するために、このモデルを減算することによって行うことができる。言い換えれば、トレンド除去は、一定の方向及び速度の変位を見つけ、補償することによって実施され、投影した動き測定値のサンプルの分散を最小化する。

加速度測定値から軌道表現を決定するための例示的な実施形態を以下に提供する。（例えば、加速度を二重積分することによって）加速度測定値から回転式シェーバ２の動きの実際の軌道を再現するのが難しいことがわかり、したがって、ステップ１０３において、動き軌道の表現（すなわち、推定）を決定する。

以下のようなｓｉｎ関数及びｃｏｓ関数の観点から、（擬似）周期的運動及び（擬似）円形運動を数学的に説明できると仮定することができ、
Ｘ（ｔ）＝ｓｉｎ（ω・ｔ＋φ_ｘ）、Ｙ（ｔ）＝ｃｏｓ（ω・ｔ＋φ_ｙ）、Ｚ（ｔ）＝ｃｏｓ（ω・ｔ＋φ_ｚ） （１）
ここで、ω＞０は、（瞬間の）角速度であり、φ_ｘ、φ_ｙ、φ_ｚは、（瞬間の）位相であり（瞬間の角速度及び瞬間の位相は、両方、時間の関数をゆっくり変化させているとき、使用される）、これに対して、二次導関数（すなわち加速度）は、（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の逆の信号に比例し、

これは、加速度計信号の反転及びスケーリングで二重積分を置き替え得ることを示唆し、ここで、ノイズは、ローパス・フィルタにかけることで対処できる。

いくつかの実施形態では、ステップ１０５において２次元平面上に軌道表現を処理することは、動きの瞬間の接平面に、動き測定値を投影することを含む。具体的には、ステップ１０１において受け取った動き測定値に含まれる複数の動き測定値のサンプルについて、瞬間の接平面の方向が、前の複数の測定値のサンプルに基づいて計算される（これは、実質的に、瞬間の平面の時間的安定化である）。現在の動き測定値のサンプル（例えば、最後の１秒に収集されたサンプル）は、次に、瞬間の接平面に投影される。この投影は、各測定値サンプルに対する平面上の最接近点を識別し、次に、この平面上に座標軸を定義することを含む。定義した軸に対する全ての投影した点の座標を、次に、決定する。投影した動き測定値のサンプルは、次に、以前に投影した動き測定値のサンプルとアライメントされ、アライメントさせた投影した動き測定値のサンプルにトレンド除去を適用する。

いくつかの実施形態では、２つの主要な固有ベクトルを識別するために、主成分分析（ＰＣＡ）を使用し、２つの主要な固有ベクトルは、瞬間の接平面の方向を定義する。したがって、あらゆる入ってくるサンプル（Ｘ（ｔ_０），Ｙ（ｔ_０）Ｚ（ｔ_０））について、加速度計の最後のＮ個のサンプルに基づいて、瞬間の接平面の方向が計算される（例えば、５０Ｈｚのサンプリング・レートの加速度計について、Ｎは６０である）。瞬間の接平面の方向は、（任意選択として、ローパス・フィルタにかけた）加速度計信号のＰＣＡ分解において、第１の２つの主要な固有ベクトル

によって以下のように定義され、

ここで、ｔ_－Ｎ＋１～ｔ_０は、最後のＮ個のサンプルであり、Ｃ_１（ｔ）、Ｃ_２（ｔ）、Ｃ_３（ｔ）は、ＰＣＡ係数である。

ＰＣＡを使用して、瞬間の接平面の方向（これは、残余誤差の二乗平均平方根（ＲＭＳ）が最小になる投影後の平面である）を定義するための様々な代替形態を当業者は気づいているであろう。

ＰＣＡに基づく例を続けると、現在の動き測定値のサンプルを瞬間の接平面に投影して、２次元信号（投影した表現）を取得するために、上記のＰＣＡ分解において

、

を考える。ＰＣＡ分解において、固有ベクトル及び係数は、

であるので、その極性を最終的にスイッチできる。

したがって、時間的に不変の２次元信号を保持するために、主要な固有ベクトルの方向とＰＣＡ係数は反転される。したがって、

が、前の時間ｔ_１に計算された、ｔ＝ｔ_－Ｎ～ｔ_１の信号（Ｘ（ｔ），Ｙ（ｔ）Ｚ（ｔ））のＰＣＡ分解に対応する場合、

は、

と

とのペアを同一線上に保つために更新される。

と

との内積が負の場合、

であり、

と

との内積が負の場合、

である。

接平面に測定値を投影するための他の技法を当業者は気づいているであろう。

以前に投影した動き測定値のサンプルと、投影した動き測定値のサンプルをアライメントするために、（例えば、Ｗ．Ｋａｂｓｃｈによる「Ａ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｆｏｒ ｔｈｅ ｂｅｓｔ ｒｏｔａｔｉｏｎ ｔｏ ｒｅｌａｔｅ ｔｗｏ ｓｅｔｓ ｏｆ ｖｅｃｔｏｒｓ」、Ａｃｔａ Ｃｒｙｓｔ Ａ １９７６年；３２；９２２３、及び、Ｗ．Ｋａｂｓｃｈによる「Ａ ｄｉｓｃｕｓｓｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｆｏｒ ｔｈｅ ｂｅｓｔ ｒｏｔａｔｉｏｎ ｔｏ ｒｅｌａｔｅ ｔｗｏ ｖｅｃｔｏｒｓ」、Ａｃｔａ Ｃｒｙｓｔ Ａ １９７８年；３４；８２７８において説明されているような）Ｋａｂｓｃｈアルゴリズムを、回転を決定して、以前に投影した動き測定値のサンプルに、投影した動き測定値のサンプルを関連付けるために、使用してもよい。Ｋａｂｓｃｈアルゴリズムは、ｔ＝ｔ_－Ｎ＋１～ｔ_０の（Ｃ_１（ｔ），Ｃ_２（ｔ））に適用される２次元回転変換行列を提供する。

したがって、ｔ＝ｔ_－Ｎ＋１～ｔ_０の（Ｃ_１（ｔ），Ｃ_２（ｔ））は、以前の時間ｔ_１に計算された、ｔ＝ｔ_－Ｎ～ｔ_１の信号（Ｘ（ｔ），Ｙ（ｔ）Ｚ（ｔ））のＰＣＡ分解に対応する

にアライメントされる。

投影した測定値のサンプルをアライメントした後、投影した表現は、最終的に、元の値、すなわち（０，０）値から次第に変動して離れてゆく。投影した表現の可視化（表示）を改善するために、（すなわち、投影した表現とグラフィカル・テンプレートをアライメントすることによって）トレンド除去（好ましくは、線形トレンド除去）が使用される。トレンド除去は、最後のＮ個のサンプルにおける一定スピードの線形運動を仮定し、この運動を減算することによって実施される。線形トレンド除去は、以下に従って適用でき、
Ｃ_１（ｔ）→Ｃ_１（ｔ）－ａ_１－ｂ_１・ｔ、Ｃ_２（ｔ）→Ｃ_２（ｔ）－ａ_２－ｂ_２・ｔ，ｔ＝ｔ_－Ｎ＋１～ｔ_０ （５）
ここで、ａ１、ｂ１、ａ２、ｂ２は、以下の２乗の和を最小化するために発見した定数である。

いくつかの実施形態では、投影した軌道表現は、グラフィカル・テンプレートによる表示の前にスケーリングする必要があり、及び／又は、回転式シェーバ２における加速度計の位置に応じて、投影した軌道表現を反転する必要がある（すなわち符号反転）。

いくつかの実施形態では、図５の方法は、回転式シェーバ２の動きの１つ又は複数の特性についての値を、投影した軌道表現から決定することをさらに含む。特性は、回転式シェーバ２の動きのスピード、動きの速度、動きの伸長度（例えば、ＰＣＡ分解における第２の係数と第１の係数の分散の間の比率）、動きの振幅（実質的に、円形運動の平均（例えば、中間値）の半径）、動きの循環性（これは、所定の数の以前の測定値サンプル（例えば、最後の６０個のサンプル）、及び／又は、運動のタイプ（例えば、円形ストローク対線形ストローク）について、ｔ＝ｔ_－Ｎ＋１～ｔ_０の（Ｃ_１（ｔ），Ｃ_２（ｔ））と、

との間の回転角度の絶対和によって与えることができる）、並びに、２乗角速度を含む。特性の値は、ステップ１０７において生成され、ユーザに表示された、ＧＵＩに含められる。例えば、図６は、スピードを１１５ミリメートル／秒（ｍｍ／ｓ）と表示でき、図７は、スピードを１４４ｍｍ／ｓと表示できる。いくつかの実施形態では、特性の決定した値は、ひげそり動作にとって正確又は適切なものであるかを決定するために評価される。例えば、回転式シェーバ２の動きのスピードは、動きスピードが正確であるかどうかを決定するために、閾値スピード、又は受入れ可能な動きのスピードの範囲と比較される。代替として、特性の値は、ユーザ、及び／又は他のユーザの母集団による、いくつかの他のひげそり動作についての測定値／投影した軌道表現で訓練された、（ＳＶＭ、決定木、非線形回帰等のような）例えば標準機械学習技法を使用して、正確／不正確に分類される。決定した値と、受入れ可能な範囲又は閾値との間の比較の結果、又は分類の結果も、ＧＵＩに含められる。

動きの速度は、以下を使用して、投影した軌道表現から決定される。

動きの伸長度は、以下を使用して、投影した軌道表現から決定される。

動きの振幅は、以下を使用して、投影した軌道表現から決定される。

動きの循環性は、以下を使用して、投影した軌道表現から決定される。

（１秒あたりのラジアンで測定される）角速度は、加速度を位置と関連付け、軌道表現及び他の特徴の正規化に使用することができ、以下を使用して、回転角の和によって推定され、

ここで、

である。

したがって、ユーザのひげそり性能をユーザが改善できるように、回転式シェーバのユーザに提供される視覚フィードバックの改善をもたらす方法及び装置が提供される。

開示の実施形態に対する変形形態は、図面、本開示、及び添付の特許請求の範囲の検討から、本明細書で説明される原理及び技法を実践する際に、当業者が理解し、実施することができる。特許請求の範囲において、単語「備える」は、他の要素又はステップを除外せず、単数形は、複数形を除外しない。単一のプロセッサ又は他のユニットは、特許請求の範囲に列挙された、いくつかの項目の機能を果たす。相互に異なる従属請求項に一定の手段が列挙されるという単なる事実は、これらの手段の組合せを有利な点に使用できないことを示していない。コンピュータ・プログラムは、他のハードウェアとともに、又は他のハードウェアの一部として供給される光ストレージ媒体又はソリッド・ステート媒体などの、適切な媒体に格納されるか分散されるが、インターネット又は他の有線若しくはワイヤレス・テレコミュニケーション・システムなどを介して、他の形式でも分散される。特許請求の範囲におけるどの参照符号も、範囲を限定するものと解釈されるべきではない。

Claims (15)

1. 回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するためのコンピュータ実施方法であって、前記コンピュータ実施方法は、
   （ｉ）ひげそり動作中の前記回転式シェーバの動きを表す動き測定値を受け取るステップと、
   （ｉｉ）受け取った前記動き測定値を処理して、前記ひげそり動作中の前記回転式シェーバの動きの軌道の表現を決定するステップと、
   （ｉｉｉ）決定した前記表現を処理して、２次元平面に前記表現を投影するステップと、
   （ｉｖ）グラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）を生成するステップであって、前記ＧＵＩが、投影した前記表現、及び、前記ひげそり動作中の前記回転式シェーバの正確な円形運動のための環状標的ゾーンを含むグラフィカル・テンプレートを含む、生成するステップと、
   （ｖ）表示ユニットを使用して、生成した前記ＧＵＩを表示するステップと
   を有する、コンピュータ実施方法。
2. 前記コンピュータ実施方法が、更新後のＧＵＩを生成するために、さらに受け取った動き測定値についてステップ（ｉｉ）～（ｉｖ）を繰り返すステップと、前記表示ユニットを使用して、生成した更新後の前記ＧＵＩを表示するステップとをさらに有する、請求項１に記載のコンピュータ実施方法。
3. 前記コンピュータ実施方法が、
   前記環状標的ゾーンによって表された１つ又は複数の境界と、投影した前記表現とを比較するステップをさらに有し、
   前記ＧＵＩを生成するステップが、前記比較の結果に基づいて、視覚要素をさらに含めるように前記ＧＵＩを生成するステップをさらに有する、
   請求項１又は２に記載のコンピュータ実施方法。
4. 前記ＧＵＩを生成するステップが、
   前記グラフィカル・テンプレートとの投影した前記表現とのアライメントを決定するステップと、
   決定した前記アライメントに従って、前記グラフィカル・テンプレートに被せられた投影した前記表現を伴う前記ＧＵＩを生成するステップと
   を有する、請求項１、２又は３に記載のコンピュータ実施方法。
5. 受け取った前記動き測定値を処理して、動きの前記軌道の表現を決定するステップが、前記動き測定値に含まれる高周波成分を除去するためにフィルタにかけるステップを有する、請求項１から４のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法。
6. 決定した前記表現を処理して、２次元平面に前記表現を投影するステップが、
   受け取った前記動き測定値内の複数の動き測定値のサンプルについて、以前の複数の測定値のサンプルに基づいて瞬間の接平面の方向を計算するステップと、
   前記瞬間の接平面に前記動き測定値のサンプルを投影するステップと、
   投影した前記動き測定値のサンプルと以前に投影した動き測定値のサンプルとをアライメントさせるステップと、
   アライメントさせた投影した前記動き測定値のサンプルにトレンド除去を適用するステップと
   を有する、請求項１から５のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法。
7. 前記コンピュータ実施方法が、投影した前記表現を処理して、前記回転式シェーバの前記動きの１つ又は複数の特性についての値を決定するステップをさらに有し、
   前記ＧＵＩを生成するステップが、１つ又は複数の決定した前記値をさらに含めるように前記ＧＵＩを生成するステップをさらに有する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法。
8. コンピュータ可読コードが含まれるコンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ可読コードによって、適切なコンピュータ又はプロセッサによる実施時に、前記コンピュータ又はプロセッサが、請求項１から７のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法を実施するようにされる、コンピュータ可読媒体。
9. 回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するための装置であって、前記装置が、表示ユニットと、処理ユニットとを備え、
   前記処理ユニットは、
   ひげそり動作中の前記回転式シェーバの動きを表す動き測定値を受け取ること、
   受け取った前記動き測定値を処理して、前記ひげそり動作中の前記回転式シェーバの動きの軌道の表現を決定すること、
   決定した前記表現を処理して、２次元平面に前記表現を投影すること、
   グラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）を生成することであって、前記ＧＵＩが、投影した前記表現、及び、前記ひげそり動作中の前記回転式シェーバの正確な円形運動のための環状標的ゾーンを含むグラフィカル・テンプレートを含む、生成すること、並びに
   前記表示ユニットを使用して、生成した前記ＧＵＩを表示すること
   を行う、装置。
10. 前記処理ユニットが、前記環状標的ゾーンによって表された１つ又は複数の境界と、投影した前記表現とを比較することを行い、前記処理ユニットが、前記比較の結果に基づいて、視覚要素をさらに含めるように前記ＧＵＩを生成する、請求項９に記載の装置。
11. 前記処理ユニットが、前記グラフィカル・テンプレートと投影した前記表現とのアライメントを決定すること、及び、決定した前記アライメントに従って、前記グラフィカル・テンプレートに被せられた投影した前記表現を伴う前記ＧＵＩを生成することによって、前記ＧＵＩを生成する、請求項９又は１０に記載の装置。
12. 前記処理ユニットが、前記動き測定値に含まれる高周波成分を除去するためにフィルタにかけることによって、受け取った前記動き測定値を処理して、動きの前記軌道の表現を決定する、請求項９から１１のいずれか一項に記載の装置。
13. 前記処理ユニットが、
    受け取った前記動き測定値に含まれる複数の動き測定値のサンプルについて、以前の複数の測定値のサンプルに基づいて瞬間の接平面の方向を計算すること、
    前記瞬間の接平面に前記動き測定値のサンプルを投影すること、
    投影した前記動き測定値のサンプルと、以前に投影した動き測定値のサンプルとをアライメントさせること、及び
    アライメントさせた投影した前記動き測定値のサンプルにトレンド除去を適用すること
    によって、決定した前記表現を処理して、２次元平面に前記表現を投影する、
    請求項９から１２のいずれか一項に記載の装置。
14. 前記処理ユニットが、投影した前記表現を処理して、前記回転式シェーバの前記動きの１つ又は複数の特性についての値を決定することを行い、
    前記処理ユニットが、１つ又は複数の決定した前記値をさらに含めるように前記ＧＵＩを生成する、
    請求項９から１３のいずれか一項に記載の装置。
15. 回転式シェーバと、
    前記回転式シェーバのユーザへの視覚フィードバックを提供するための請求項９から１４のいずれか一項に記載の装置と
    を備える、システム。

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