JP2022522561A

JP2022522561A - フェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム

Info

Publication number: JP2022522561A
Application number: JP2021514544A
Authority: JP
Inventors: 許瑜容
Original assignee: 揚昇育楽事業股▲ふん▼有限公司
Priority date: 2020-02-13
Filing date: 2020-02-13
Publication date: 2022-04-20
Anticipated expiration: 2040-02-13
Also published as: CA3113267A1; AU2020356804A1; US20220379182A1; EP3889724A1; US11707657B2; KR20210146964A; WO2021159383A1; EP3889724A4; SG11202109597YA; JP7293346B2; AU2020356804B2; CN113544612A; KR102614864B1

Abstract

フェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムであって、指定規画経路決定モジュール、次回打球位置判断モジュール及び経路運転制御モジュールが含まれて、フェアウェイ自動運転車をそのフェアウェイの複数の指定規画経路で運転させること、或は複数の指定規画経路の間で切り替えて運転させる。【選択図】図１

Description

本発明は自動運転車に関するものであり、特にフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムに関するものである。

自動運転車は、無人運転車、コンピューター運転車とも言われ、位置情報を感知すること或いは周囲環境の感知結果を踏まえて無人運転の方法で自動運転ができる車両のことである。近年、衛星通信及び周囲環境感知技術の進歩、及び車自体の決策判断、指令伝達及び機械的な動作などの研究が絶えずなされているため、自動運転車の技術も飛躍的な発展を果たしてきたと思われる。

現時点では、自動運転車技術をゴルフコースのフェアウェイに応用する技術は未だに未熟である。その原因として、このような技術は、フェアウェイの芝生がそれにより破壊されるかどうか、及びプレイヤーがそれにより利便性を得れるかどうかを考慮しなければならない。本発明の発明者は、解決策の一つとして、フェアウェイの中で経路を計算するフェアウェイ自動運転車と考えている。また別の原因として、フェアウェイにおいての経路を良好な形に規定しないと、ゴルフカーによる芝生への度重なる踏みつけはフェアウェイを傷つけやすく、果にフェアウェイの養護エリア、スプリンクラー、バンカー及び池にも測り難いダメージを与える可能性がある。しかしながら、自動運転技術をフェアウェイにおいての自動運転に応用することに対して、同時に芝生に与えないこと及びプレイヤーに利便性を与えることを考慮することが課題になる。自動運転の技術をゴルフボールの弾道を追跡することに関連をつけて自動運転を行う技術は従来技術では見られない。故に、自動運転車をゴルフコースのフェアウェイに応用して、さらに自動運転車がゴルフボールの弾道に基づいて自動運転を行うことが課題になる。

よって、本発明はフェアウェイ自動運転車をそれぞれボールの弾道を追跡してフェアウェイの複数の指定規画経路で運転させること、或は複数の前記指定規画経路の間で切り替えて運転させることを行うフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを提供することを目的としている。

本発明が従来の技術問題を解決するために用いる技術手段はゴルフコースのフェアウェイにおいて自動運転で運転する複数のフェアウェイ自動運転車を制御し、前記フェアウェイ自動運転車をそれぞれ前記フェアウェイの複数の指定規画経路で運転させること、或は複数の前記指定規画経路の間で切り替えて運転させることを行うフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムであって、前記フェアウェイで複数の指定規画経路を決定し、前記フェアウェイ自動運転車が複数の前記指定規画経路の間で切り替えて運転するほか、前記フェアウェイ自動運転車が前記フェアウェイで自動運転する時に、前記フェアウェイ自動運転車が複数の前記指定規画経路の占有経路エリアに運転するように制限される指定規画経路決定モジュールと、前記指定規画経路決定モジュールに接続され、ゴルフプレイヤーが打球後、前記ゴルフコースにおいての次回打球位置を判断する次回打球位置判断モジュールと、前記指定規画経路決定モジュール及び前記次回打球位置判断モジュールに接続され、前記ゴルフコースの前記フェアウェイにおいて、自動運転による運転を行う複数のフェアウェイ自動運転車が前記次回打球位置に基いて、複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めて、前記ゴルフプレイヤーが打球を行った後に指定規画経路かつ／または変換運転経路で自動運転するようにフェアウェイ自動運転車を制御する経路運転制御モジュールと、が含まれることを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを提供することである。

本発明の一つの実施形態では、前記次回打球位置判断モジュールが複数のゴルフプレイヤーが打球後、前記ゴルフコースにおいての次回打球位置を判断し、前記経路運転制御モジュールを複数の前記次回打球位置の位置関係に基いて複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めさせることにより、前記フェアウェイ自動運転車を前記指定規画経路かつ／または変換運転経路で自動運転させることを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを提供する。

本発明の一つの実施形態では、前記次回打球位置判断モジュールが前記フェアウェイ自動運転車で前記フェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーのそれぞれの前記次回打球位置を測り、かつ前記次回打球位置に基いて、複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めて、前記フェアウェイ自動運転車を前記ゴルフプレイヤーが打球を行った後に前記指定規画経路かつ／または前記変換運転経路で自動運転させることを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを提供する。

本発明の一つの実施形態では、前記次回打球位置判断モジュールが複数の前記フェアウェイ自動運転車で前記フェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーのそれぞれの前記次回打球位置を測り、かつ一台目のフェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーの現在の次回打球位置が決められると、二台目のフェアウェイ自動運転車で一台目のフェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーの前記次回打球位置を測ることを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを提供する。

本発明の一つの実施形態では、前記指定規画経路決定モジュールに接続され、複数の前記指定規画経路の中から適用不能な指定規画経路を排除するかどうかを決定し、前記適用不能な指定規画経路が排除された複数の前記指定規画経路が適用可能な指定規画経路であり、排除された前記適用不能な指定規画経路を選択的に前記適用可能な指定規画経路に変更するように再調整して、前記適用可能な指定規画経路を複数の前記指定規画経路とする指定規画経路排除決定モジュールが更に含まれることを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを提供する。

本発明の一つの実施形態では、前記経路運転制御モジュールが、前記適用可能な指定規画経路の中から、全ての前記適用可能な指定規画経路或は一部の前記適用可能な指定規画経路を、候補指定規画経路集合として選択し、前記次回打球位置に基いて、前記候補指定規画経路集合の中から前記適用可能な指定規画経路を前記指定規画経路として決定し、複数の前記適用可能な指定規画経路の間の変換運転経路を決定して、前記フェアウェイ自動運転車を継続して前記指定規画経路かつ／または前記変換運転経路で自動運転させ、前記フェアウェイ自動運転車の継続の指定規画経路を制御するように前記指定規画経路を前記フェアウェイ自動運転車に送信することにより、前記フェアウェイ自動運転車を継続して前記指定規画経路かつ／または前記変換運転経路で自動運転させることを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを提供する。

本発明の一つの実施形態では、前記経路運転制御モジュールが、自動運転エリア保守計画によって、前記候補指定規画経路集合を選択することを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを提供する。

本発明の一つの実施形態では、前記経路運転制御モジュールが複数の指定変換運転経路から複数の前記指定規画経路の間の前記変換運転経路を決めて、複数の前記指定変換運転経路が前記フェアウェイのフェアウェイ情報に基いて予め決められることを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを提供する。

本発明の一つの実施形態では、前の組の全ゴルフプレイヤーの位置を受信し、前の組の全ゴルフプレイヤーの位置が前記フェアウェイ自動運転車の前記ゴルフプレイヤーの最短距離から指定距離を離れていると、打球可能シグナルを発信して、前記フェアウェイ自動運転車の前記ゴルフプレイヤーが打球可能と通知する前組位置受信モジュールが更に含まれることを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを提供する。

本発明の技術手段によれば、ゴルフコースのフェアウェイにおいて自動運転で運転する複数のフェアウェイ自動運転車を制御し、前記フェアウェイ自動運転車をそれぞれ前記フェアウェイの複数の指定規画経路で運転させること、或は複数の前記指定規画経路の間で切り替えて運転させることができる。（１）フェアウェイで複数の指定規画経路を決定して；（２）ゴルフプレイヤーが打球後、前記ゴルフコースにおいての次回打球位置を判断して；（３）前記ゴルフコースの前記フェアウェイにおいて、自動運転による運転を行う複数のフェアウェイ自動運転車が前記次回打球位置に基いて、複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めることにより、指定規画経路かつ／または変換運転経路で自動運転するようにフェアウェイ自動運転車を制御する。一つの実施形態では、指定規画経路かつ／または変換運転経路は複数の次回打球位置の位置関係により複数の前記指定規画経路から決められることによりフェアウェイ自動運転車を指定規画経路かつ／または変換運転経路で自動運転させて、フェアウェイ自動運転車を指定規画経路かつ／または変換運転経路で自動運転させることによりフェアウェイにおける予想外の位置にダメージを与えない前提でプレイヤーを打球後即時に次回打球位置へ誘導して、プレイヤーに利便性を与える。一つの実施形態では、フェアウェイ自動運転車のすべての所有プレイヤーに対してそれぞれの次回打球位置が測られることによりそれぞれの次回打球位置に基づいて複数の指定規画経路から一つの指定規画経路かつ／または複数の指定規画経路の間の変換運転経路を決める。一つの実施形態では、二台目のフェアウェイ自動運転車で一台目のフェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーの次回打球位置を測る。

本発明の一つの実施形態に係るフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムを示すブロック図である。本発明の一つの実施形態に係るフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムがゴルフコースのフェアウェイに応用する様態を示す図である。本発明の一つの実施形態に係るフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムがゴルフコースのフェアウェイに応用する様態を示す図である。本発明の一つの実施形態に係るフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムがゴルフコースのフェアウェイに応用する様態を示す図である。本発明の一つの実施形態に係るフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムがゴルフコースのフェアウェイに応用する様態を示す図である。本発明の一つの実施形態に係るフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムがゴルフコースのフェアウェイに応用する様態を示す図である。本発明の一つの実施形態に係るフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムがゴルフコースのフェアウェイに応用する様態を示す図である。本発明の一つの実施形態に係るフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムがゴルフコースのフェアウェイに応用する様態を示す図である。

以下は図１～８に基づいて、本発明の実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を限定するものではなく、本発明の実施形態の一つである。

図1～８に示すように、本発明の一つの実施形態に係るフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム１００によれば、ゴルフコースのフェアウェイＡにおいて自動運転で運転する複数のフェアウェイ自動運転車Ｃを制御し、前記フェアウェイ自動運転車Ｃをそれぞれ前記フェアウェイＡの複数の指定規画経路で運転させること、或は複数の前記指定規画経路の間で切り替えて運転させることを行う。前記フェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムには：指定規画経路決定モジュール１、次回打球位置判断モジュール２、経路運転制御モジュール３及び指定規画経路排除決定モジュール４が含まれる。

図1～８に示すように、前記指定規画経路決定モジュール１は前記フェアウェイＡにおいて複数の指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４を決めて、前記フェアウェイ自動運転車が前記指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４の間で切り替えて運転する他、前記フェアウェイ自動運転車Ｃが前記フェアウェイＡで運転するときに、前記フェアウェイ自動運転車Ｃが複数の前記指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４の占有経路エリアに運転するように制限される。一つの実施形態では、前記占有経路エリアの幅が前記フェアウェイ自動運転車Ｃの幅に指定の幅を加えるものである。例えば、前記フェアウェイ自動運転車Ｃの幅が２．１メートルの場合、前記車両の幅の２．１メートルに指定の幅の４０センチを加えて、２．５メートルになる。各前記指定規画経路はエリアマップにより定め、またはフィールドの養護者が実際現場で歩いて実際現場歩行ルートにより定めることができる。各指定規画経路はエリアマップに基いて設定される場合、本発明のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム１００の前記指定規画経路決定モジュール１により前記エリアマップを構築できる。図２～図８に示すように、前記エリアマップが前記フェアウェイＡを含めて、前記エリアマップが前記フェアウェイＡのデジタルマップ及び前記フェアウェイＡの地形特徴により構築される。前記エリアマップのデータは例えば全地球航法衛星システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ、ＧＮＳＳ）の位置情報を実際のフィールド（例えばゴルフコース）と結合して、前記フェアウェイ自動運転車Ｃが前記エリアマップに沿って自動運転させることができる。もう一つの実施形態では、フィールドの養護者が実際現場で歩くことで実際現場歩行ルートを得て、得られた前記実際現場歩行ルートで前記エリアマップを参照して前記エリアマップにおいて各指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ３及びＰ４を決める。一つの実施形態では、前記指定規画経路決定モジュール１が前記フェアウェイＡにおいて複数の指定規画経路（例えば、合計９通の指定規画経路）を決めて、決められた複数の指定規画経路における複数の指定規画経路を当日駆動する複数のフェアウェイ自動運転車Ｃに均等に指定し（例えば、９通の指定規画経路から３通）、例えば、第一グループの前記フェアウェイ自動運転車Ｃに複数の指定規画経路を指定し（例えば、９通の指定規画経路の一通目、二通目及び三通目の指定規画経路）、第二グループの前記フェアウェイ自動運転車Ｃに複数の指定規画経路を指定し（例えば、９通の指定規画経路の四通目、五通目及び六通目の指定規画経路）、第三グループの前記フェアウェイ自動運転車Ｃに複数の指定規画経路を指定する（例えば、９通の指定規画経路の七通目、八通目及び九通目の指定規画経路）ことにより、いずれかの指定規画経路に集中過ぎないように芝生のダメージが防げる。各グループに指定する指定規画経路が重複でき、例えば３つのグループに同じ指定規画経路が同時に指定される。かつ当日駆動する複数の前記フェアウェイ自動運転車Ｃに複数の指定規画経路を指定した後、本発明のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム１００は前記フェアウェイ自動運転車が運転する指定規画経路のログ情報かつ／または即時情報が取得でき、あるいは前記フェアウェイ自動運転車が運転する指定規画経路の情報を受信しない。

図１～８に示すように、前記次回打球位置判断モジュール２が前記指定規画経路決定モジュール１に接続され、前記次回打球位置判断モジュール２は複数のゴルフプレイヤーが打球後、前記ゴルフコースにおける次回打球位置を判断する。前記次回打球位置判断モジュール２は前記フェアウェイ自動運転車Ｃの打球軌跡測定器に設置されることができ、ティーオフ時に前記フェアウェイ自動運転車Ｃをテラスの後方に停めるか、あるいはプレイヤーがフェアウェイで打球を行うときに前記フェアウェイ自動運転車Ｃを前記プレイヤーの後ろに停めることにより、前記プレイヤーの打球の軌跡かつ／または打球の方向かつ／または打球の距離を測ることにより、前記プレイヤーの次回打球位置を計算する。一つの実施形態では、前記次回打球位置判断モジュール２は前記フェアウェイ自動運転車Ｃの打球軌跡測定器であることができ、テラス、電柱、建物の頂点に設置されるか、あるいは地中に伸縮できる打球軌跡測定器であることができる。

図２を例として、ティーオフ時に前記フェアウェイ自動運転車Ｃをテラスの後方に停めて、前記次回打球位置判断モジュール２によって第一プレイヤー、第二プレイヤー、第三プレイヤー及び第四プレイヤーの次回打球位置がＷ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１であると判断する。４つの前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１を判断されると、前記経路運転制御モジュール３が、複数の前記指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４から前記フェアウェイ自動運転車を継続的に前記指定規画経路かつ／または運転経路を切り替えて自動運転するように選択を行う。前記選択方法は歩行距離が最短、当日指定基本経路に準じるか、あるいはプレイヤーの年齢に準ずる経路であることができる。図２では、当日指定基本経路に準じて（指定規画経路Ｐ２）、基本的に指定規画経路Ｐ２で運転して、指定規画経路Ｐ２から離れて他の経路に行った後（例えば変換運転経路Ｓ２４によって指定規画経路Ｐ４へ行く）、変換運転経路Ｓ４２によって前記指定規画経路Ｐ２に戻る。図２の変換運転経路Ｓ２４、Ｓ４２、Ｓ２３及びＳ３１が各指定規画経路の間の指定された変換運転経路か、あるいは指定規画経路における始点（例えばＰ―Ｓｔａｒｔ）からもう一つの指定規画経路における目標点（例えばＰ―Ｅｎｄ）の間の最大走行可能距離であることにより、前記指定規画経路を変換するときに曲がり角度が大きすぎるによるプレイヤーに負荷がかかることから防げる。

図１～８に示すように、前記経路運転制御モジュール３が前記指定規画経路決定モジュール１及び前記次回打球位置判断モジュール２に接続され、前記経路運転制御モジュール３が前記ゴルフコースの前記フェアウェイＡにおいて、自動運転による運転を行う複数のフェアウェイ自動運転車Ｃが前記次回打球位置に基いて、複数の前記指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４から一つの前記指定規画経路かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めて（例えば：中央制御の方法によって決定する。もちろん、本発明はそれに限らず、非中央制御の方法で決定する事もでき、例えば、フェアウェイ自動運転車Ｃが始動する前に予め決めることができる）、前記ゴルフプレイヤーが打球を行った後に継続的に指定規画経路かつ／または変換運転経路で自動運転するようにフェアウェイ自動運転車Ｃを制御する。好ましくは、前記経路運転制御モジュール３が複数の指定変換運転経路から複数の前記指定規画経路の間の前記変換運転経路を決めて、複数の前記指定変換運転経路が前記フェアウェイＡのフェアウェイ関連情報により予め決定されることである。具体的に言うと、前記フェアウェイ関連情報が前記フェアウェイＡの地形、指定養護エリア、ゴルフコースの天気情報……などの情報であることができ、前記フェアウェイＡのフェアウェイ関連情報に基いて予め前記フェアウェイＡの複数の前記指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４の間で複数の前記指定変換運転経路が指定されて、前記経路運転制御モジュール３が継続的に複数の前記指定変換運転経路から前記変換運転経路を決めさせて、フェアウェイＡにおいての予想外の位置にダメージを与える可能性をさらに減少させるか、あるいは防ぐ。

図１及び図２に示すように、図１において前記次回打球位置判断モジュール２が複数のプレイヤーの打球後に前記ゴルフコースにおける複数の次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１（図２に示すように）を判断して、前記経路運転制御モジュール３が複数の前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１の間の位置関係に基いて複数の前記指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４から一つの前記指定規画経路Ｐ２かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路Ｓ２４、Ｓ４２、Ｓ２３及びＳ３１を決めさせることにより、前記フェアウェイ自動運転車Ｃを前記指定規画経路Ｐ２かつ／または変換運転経路Ｓ２４、Ｓ４２、Ｓ２３及びＳ３１で自動運転させる。また、図１及び図３に示すように、前記次回打球位置判断モジュール２が前記フェアウェイ自動運転車Ｃで前記フェアウェイ自動運転車Ｃの所有ゴルフプレイヤーのそれぞれの前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１を測り、かつ前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１に基いて、複数の前記指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４から一つの前記指定規画経路Ｐ２かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路Ｓ２４、Ｓ４２、Ｓ２３及びＳ３１を決めて、前記フェアウェイ自動運転車Ｃを前記指定規画経路Ｐ２かつ／または前記変換運転経路Ｓ２４、Ｓ４２、Ｓ２３及びＳ３１で自動運転させる。一つの実施形態では、前記指定規画経路の選択が各前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１との距離が最も近い経路を選択する。

前記フェアウェイ自動運転車Ｃが前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１からホールまでの距離に基いて、遠くから近くへ指定規画経路かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路で運転する。例えば、図２において、遠くから近くへの前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１に基いて、前記フェアウェイ自動運転車Ｃは当日指定基本経路に準じて（この例では、指定規画経路Ｐ２を当日指定基本経路とするので、経路の選択は基本的に前記指定規画経路Ｐ２に戻す経路になる）、順番に指定規画経路Ｐ２、変換運転経路Ｓ２４、指定規画経路Ｐ４、変換運転経路Ｓ４２、指定規画経路Ｐ２、変換運転経路Ｓ２３、指定規画経路Ｐ３、変換運転経路Ｓ３１、指定規画経路Ｐ１に運転する。

図３は図２に続いた次回打球位置の状況を示す図であり、図３において、遠くから近くへの次回打球位置Ｙ２、Ｘ２、Ｚ２及びＷ２に基いて、前記フェアウェイ自動運転車Ｃは順番に指定規画経路Ｐ１、変換運転経路Ｓ１２、指定規画経路Ｐ２、変換運転経路Ｓ２４、指定規画経路Ｐ４、変換運転経路Ｓ４３、指定規画経路Ｐ３、変換運転経路Ｓ３２、指定規画経路Ｐ２に運転する。それらの経路は歩行距離が最短、当日指定基本経路に準ずるか、あるいはプレイヤーの年齢に準ずる経路であることができる。

図４では２台のフェアウェイ自動運転車を例とし、即ち、前記次回打球位置判断モジュール２が複数の前記フェアウェイ自動運転車（この例では２台である）で複数の前記フェアウェイ自動運転車Ｃ１、Ｃ２の所有ゴルフプレイヤーのそれぞれの前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１を測り、かつ一台目のフェアウェイ自動運転車Ｃ１の所有ゴルフプレイヤーの現在の次回打球位置Ｗ１及びＸ１が決められると、一台目のフェアウェイ自動運転車Ｃ１の所有プレイヤーの次回打球位置Ｗ１が二台目のフェアウェイ自動運転車Ｃ２により近いため、二台目のフェアウェイ自動運転車Ｃ２で一台目のフェアウェイ自動運転車Ｃ１の所有ゴルフプレイヤーの前記次回打球位置Ｗ１を測る。さらに図５に示すように、二週目の打球では、前記次回打球位置判断モジュール２が再び複数の前記フェアウェイ自動運転車で複数の前記フェアウェイ自動運転車Ｃ１、Ｃ２の所有ゴルフプレイヤーのそれぞれの前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１を測り、かつ一台目のフェアウェイ自動運転車Ｃ１の所有ゴルフプレイヤーの現在の次回打球位置Ｗ１及びＸ１が決められると、より前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１及びＺ１に近くフェアウェイ自動運転車で一台目のフェアウェイ自動運転車Ｃ１の所有ゴルフプレイヤーの前記次回打球位置Ｘ２を測る（図５の例では二台目のフェアウェイ自動運転車Ｃ２で一台目のフェアウェイ自動運転車Ｃ１の所有ゴルフプレイヤーの前記次回打球位置Ｘ２を測る）。これによりフェアウェイ自動運転車Ｃ１、Ｃ２がフェアウェイＡで運転する経路の距離を短縮し、フェアウェイＡ（例えば芝生）に与えるダメージを減らすことができる。

上述図２から図５の例におけるフェアウェイ自動運転車Ｃ、Ｃ１、Ｃ２は指定規画経路Ｐ０で運転しない原因は、これらの例では前記指定規画経路Ｐ０が適用不能な指定規画経路として予め排除される。排除の方法は以下に述べる。図１、図６及び図７に示すように、前記指定規画経路排除決定モジュール４が前記指定規画経路決定モジュール１に接続され、前記指定規画経路排除決定モジュール４が複数の前記指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４の中から適用不能な指定規画経路を排除するかどうかを決定し（例えば、図６では工事現場Ｍが存在するため指定規画経路Ｐ０を排除する）、前記適用不能な指定規画経路が排除された複数の前記指定規画経路が適用可能な指定規画経路であり（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４を含む）、前記指定規画経路排除決定モジュール４が排除因子がなくなる場合、元の前記適用不能な指定規画経路Ｐ０を選択的に前記適用可能な指定規画経路に変更するように再調整して、前記適用可能な指定規画経路（Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４）を再獲得する。前記指定規画経路排除決定モジュール４は当時の地面の状態、天候状況、季節、時間及び来場者数に基いて適用不能な指定規画経路を排除するかどうかを決定する。かつ、当時の地面の状態、天候状況、季節、時間及び来場者数の変化によって、前記指定規画経路排除決定モジュール４が前記適用不能な指定規画経路を前記適用可能な指定規画経路に変更するように再調整できる。詳しく言うと、ある指定規画経路に水が溜まっている場合、該当指定規画経路を排除する。ある指定規画経路の近くで工事が行われる場合、該当指定規画経路を排除する。ある指定規画経路が当日の雨により水が溜まりやすくなる場合、該当指定規画経路を排除する。当日の来場者数が少ない場合、より少ない指定規画経路を開放する。図７に示すように、月曜日、水曜日及び金曜日に奇数番号の指定規画経路Ｐ１とＰ３を利用し（図７において三角マークが付くもの）、火曜日、木曜日、土曜日及び日曜日に偶数番号の指定規画経路Ｐ０、Ｐ２とＰ４を利用する（図７において丸マークが付くもの）ことができる。かつ上述の設定が管理者により、または需要に応じてさらに変更できる。

図１に示すように、前記経路運転制御モジュール３が前記指定規画経路決定モジュール１及び前記指定規画経路排除決定モジュール４に接続され、前記経路運転制御モジュール３が前記指定規画排除決定モジュール４が提供する前記適用可能な指定規画経路を受信し、かつ複数の前記フェアウェイ自動運転車Ｃの各フェアウェイ自動運転車Ｃが走行する指定規画経路として、前記経路運転制御モジュール３が前記適用可能な指定規画経路から一つの指定規画経路を決めて、前記指定規画経路を各フェアウェイ自動運転車Ｃに送信することにより各前記フェアウェイ自動運転車Ｃの指定規画経路を制御することにより、各前記フェアウェイ自動運転車Ｃを前記指定規画経路を自動運転方式で走行させる。図８に示すように、前記指定規画経路決定モジュール１が５通の指定規画経路を決めて（Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４）、前記指定規画経路排除決定モジュール４によりＰ０及びＰ４（（Ｘ）マークが付いたもの）を排除するので、前記指定規画経路Ｐ１、Ｐ２及びＰ３が前記適用可能な指定規画経路になり（（○）マークが付くもの）、そして前記経路運転制御モジュール３が適用可能な指定規画経路Ｐ１、Ｐ２及びＰ３から１通あるいは複数の指定規画経路を決めて（例えばＰ１及びＰ２を選択する（チェック済みマーク（四角形の中にレ点）が付いたもの）、Ｐ３を放置して（□マークが付いたもの））、Ｐ１及びＰ２を指定規画経路として、複数の前記フェアウェイ自動運転車をそれぞれ前記指定規画経路Ｐ１及びＰ２で走行させる（Ｐ３は放置される）。

更に言うと、本実施形態では、前記経路運転制御モジュール３が前記適用可能な指定規画経路の中から、全ての前記適用可能な指定規画経路或は一部の前記適用可能な指定規画経路を、候補指定規画経路集合として選択し、前記次回打球位置に基いて、前記候補指定規画経路集合の中から前記適用可能な指定規画経路を前記指定規画経路として決定し、複数の前記適用可能な指定規画経路の間の変換運転経路を決定して、前記フェアウェイ自動運転車Ｃを継続的に前記指定規画経路かつ／または前記変換運転経路で自動運転させ、前記フェアウェイ自動運転車Ｃの継続の指定規画経路を制御するように前記指定規画経路を前記フェアウェイ自動運転車に送信することにより、前記フェアウェイ自動運転車Ｃを継続的に前記指定規画経路かつ／または前記変換運転経路で自動運転させる。具体的に言うと、前記経路運転制御モジュール３が自動運転エリア養護計画に基づいて前記候補指定規画経路集合を選ぶ。前記自動運転エリア養護計画が各エリアの芝生養護、バンカー養護、パイプライン工事または植林など、前記適用可能な指定規画経路から全部の前記適用可能な指定規画経路あるいは一部の前記適用可能な指定規画経路を指定規画経路として選ぶ。

図１に示すように、本発明のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム１００によると、前記経路運転制御モジュール３に無線通信によって前記指定規画経路を各フェアウェイ自動運転車Ｃに送信するユニット３１が更に含まれる。

図１に示すように、本発明の実施例に係るフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム１００には、前の組の全ゴルフプレイヤーの位置を受信し、前の組の全ゴルフプレイヤーの位置が前記フェアウェイ自動運転車Ｃの前記ゴルフプレイヤーの最短距離から指定距離を離れていると、打球可能シグナルを発信して、前記フェアウェイ自動運転車の前記ゴルフプレイヤーが打球可能と通知する前組位置受信モジュール５が更に含まれる。具体的に言うと、前記次回打球位置判断モジュール２が全プレイヤーの現在位置を経路運転制御モジュール３に発送することにより、次組のフェアウェイ自動運転車Ｃの前記プレイヤーが前組の全プレイヤーの現在位置から前記フェアウェイ自動運転車Ｃの前記プレイヤーまでの最短距離が前記指定距離より大きいかどうかを知らされる。

上述の構成により、本発明のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム１００はゴルフコースのフェアウェイＡにおいて自動運転で運転する複数のフェアウェイ自動運転車Ｃを制御し、前記フェアウェイ自動運転車Ｃをそれぞれ前記フェアウェイＡの複数の指定規画経路で運転させ、或は複数の前記指定規画経路の間で切り替えて運転させる。（１）フェアウェイＡで複数の指定規画経路Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４を決定すること；（２）ゴルフプレイヤーが打球後、前記ゴルフコースにおいての次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１、Ｗ２、Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２を判断すること；（３）前記ゴルフコースの前記フェアウェイＡにおいて、自動運転による運転を行う複数のフェアウェイ自動運転車Ｃが前記次回打球位置Ｗ１、Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１、Ｗ２、Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２に基いて、複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めることにより、前記ゴルフプレイヤーが打球を行った後に指定規画経路かつ／または変換運転経路で自動運転するようにフェアウェイ自動運転車Ｃを制御する。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態は、例示であり、本発明の特許請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を有し、同様な作用効果を奏するものは、いかなるものであっても本発明の技術的範囲に包含される。

１００フェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム
１指定規画経路決定モジュール
２次回打球位置判断モジュール
３経路運転制御モジュール
３１無線通信ユニット
４指定規画経路排除決定モジュール
５前組位置受信モジュール
Ａフェアウェイ
Ｃフェアウェイ自動運転車
Ｃ１フェアウェイ自動運転車
Ｃ２フェアウェイ自動運転車
Ｍ工事現場
Ｐ―Ｓｔａｒｔ始点
Ｐ―Ｅｎｄ目標点
Ｐ０指定規画経路
Ｐ１指定規画経路
Ｐ２指定規画経路
Ｐ３指定規画経路
Ｐ４指定規画経路
Ｓ１２変換運転経路
Ｓ２３変換運転経路
Ｓ２４変換運転経路
Ｓ３１変換運転経路
Ｓ３４変換運転経路
Ｓ４２変換運転経路
Ｓ４３変換運転経路
Ｗ１次回打球位置
Ｗ２次回打球位置
Ｘ１次回打球位置
Ｘ２次回打球位置
Ｙ１次回打球位置
Ｙ２次回打球位置
Ｚ１次回打球位置
Ｚ２次回打球位置

Claims

ゴルフコースのフェアウェイにおいて自動運転で運転する複数のフェアウェイ自動運転車を制御し、前記フェアウェイ自動運転車をそれぞれ前記フェアウェイの複数の指定規画経路で運転させること、或は複数の前記指定規画経路の間で切り替えて運転させることを行うフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムであって、
前記フェアウェイで複数の指定規画経路を決定し、前記フェアウェイ自動運転車が複数の前記指定規画経路の間で切り替えて運転するほか、前記フェアウェイ自動運転車が前記フェアウェイで自動運転する時に、前記フェアウェイ自動運転車が複数の前記指定規画経路の占有経路エリアに運転するように制限される指定規画経路決定モジュールと、
前記指定規画経路決定モジュールに接続され、ゴルフプレイヤーが打球後、前記ゴルフコースにおいての次回打球位置を判断する次回打球位置判断モジュールと、
前記指定規画経路決定モジュール及び前記次回打球位置判断モジュールに接続され、前記ゴルフコースの前記フェアウェイにおいて、自動運転による運転を行う複数のフェアウェイ自動運転車が前記次回打球位置に基いて、複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めて、前記ゴルフプレイヤーが打球を行った後に指定規画経路かつ／または変換運転経路で自動運転するようにフェアウェイ自動運転車を制御する経路運転制御モジュールと、が含まれることを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
前記次回打球位置判断モジュールが複数のゴルフプレイヤーが打球後、前記ゴルフコースにおいての次回打球位置を判断し、前記経路運転制御モジュールを複数の前記次回打球位置の位置関係に基いて複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めさせることにより、前記フェアウェイ自動運転車を前記指定規画経路かつ／または変換運転経路で自動運転させることを特徴とする請求項１に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
前記次回打球位置判断モジュールが前記フェアウェイ自動運転車で前記フェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーのそれぞれの前記次回打球位置を測り、かつ前記次回打球位置に基いて、複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ／または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めて、前記フェアウェイ自動運転車を前記ゴルフプレイヤーが打球を行った後に前記指定規画経路かつ／または前記変換運転経路で自動運転させることを特徴とする請求項１に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
前記次回打球位置判断モジュールが複数の前記フェアウェイ自動運転車で前記フェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーのそれぞれの前記次回打球位置を測り、かつ一台目のフェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーの現在の次回打球位置が決められると、二台目のフェアウェイ自動運転車で一台目のフェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーの前記次回打球位置を測ることを特徴とする請求項１に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
前記指定規画経路決定モジュールに接続され、複数の前記指定規画経路の中から適用不能な指定規画経路を排除するかどうかを決定し、前記適用不能な指定規画経路が排除された複数の前記指定規画経路が適用可能な指定規画経路であり、排除された前記適用不能な指定規画経路を選択的に前記適用可能な指定規画経路に変更するように再調整して、前記適用可能な指定規画経路を複数の前記指定規画経路とする指定規画経路排除決定モジュールが更に含まれることを特徴とする請求項１に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
前記経路運転制御モジュールが、前記適用可能な指定規画経路の中から、全ての前記適用可能な指定規画経路或は一部の前記適用可能な指定規画経路を、候補指定規画経路集合として選択し、前記次回打球位置に基いて、前記候補指定規画経路集合の中から前記適用可能な指定規画経路を前記指定規画経路として決定し、複数の前記適用可能な指定規画経路の間の変換運転経路を決定して、前記フェアウェイ自動運転車を継続に前記指定規画経路かつ／または前記変換運転経路で自動運転させ、前記フェアウェイ自動運転車の継続の指定規画経路を制御するように前記指定規画経路を前記フェアウェイ自動運転車に送信することにより、前記フェアウェイ自動運転車を継続に前記指定規画経路かつ／または前記変換運転経路で自動運転させることを特徴とする請求項５に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
前記経路運転制御モジュールが、自動運転エリア保守計画によって、前記候補指定規画経路集合を選択することを特徴とする請求項６に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
前記経路運転制御モジュールが複数の指定変換運転経路から複数の前記指定規画経路の間の前記変換運転経路を決めて、複数の前記指定変換運転経路が前記フェアウェイのフェアウェイ情報に基いて予め決められることを特徴とする請求項１に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
前の組の全ゴルフプレイヤーの位置を受信し、前の組の全ゴルフプレイヤーの位置が前記フェアウェイ自動運転車の前記ゴルフプレイヤーの最短距離から指定距離を離れていると、打球可能シグナルを発信して、前記フェアウェイ自動運転車の前記ゴルフプレイヤーが打球可能と通知する前組位置受信モジュールが更に含まれることを特徴とする請求項１に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。