JP2022517642A - Ｒｆｉｄタグ - Google Patents

Abstract

保管格子（１）中の間隙（２４）に半永久的に挿入するための無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグ（６１）が提供され、ＲＦＩＤタグ（６１）は、ＲＦＩＤアンテナと、識別データを記憶するように構成され、ＲＦＩＤアンテナに接続された記憶媒体と、ＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体を収容するように構成されたケースとを備え、ケースは、ＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体の一方または両方を支持するように構成された内面（４３）と、保管格子（１）内の間隙（２４）へのケースの挿入を制限するように構成された１つ以上の脚部（４５）と、保管格子（１）中の間隙（２４）に対するケースの移動に対する抵抗を提供するように構成された１つ以上の突起（６５）とを備える。ＲＦＩＤタグ（６１）を製造する方法、コンピュータプログラム、ならびに保管格子（１）およびＲＦＩＤタグ（６１）を含むシステムも提供される。【選択図】図６

Description

本出願は、２０１９年３月１７日に出願された英国特許出願ＵＫ１９００６５３.５からの優先権を主張するものであり、その内容は、参照によりここに組み込まれている。

本発明は、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグに関する。
特に、本発明は、保管および取り出しシステムと共に使用するのに適したＲＦＩＤタグに関する。

ＲＦＩＤタグは、ＲＦＩＤタグが取り付けられた、またはＲＦＩＤタグが埋め込まれた製品またはデバイスに関する情報などのデータを記憶および送信するために使用されてもよい。ＲＦＩＤタグは、例えば、タグ付けされた製品または装置を他の製品または装置から区別することを可能にする識別番号、名称または他の情報の形態で識別データを記憶するように構成されてもよい。データは、データを受信し、データを解釈し、および／または処理のためにデータをさらなるデバイスに転送するＲＦＩＤタグリーダまたはスキャナに送信されてもよい。

請求項中に記載されているＲＦＩＤタグ、方法、コンピュータプログラムおよびシステムは、既知のタグ、方法、コンピュータプログラムおよびシステムに対して改善を提供することを意図している。

実施形態によれば、請求項１に記載の無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグが提供される。さらなる実施形態によれば、請求項１６に記載の方法が提供される。別の実施形態によれば、請求項１９に記載のコンピュータプログラムが提供される。さらに別の実施形態によれば、請求項２０に記載のシステムが提供される。オプション的な特徴は、従属請求項に記載されている。

請求項中に記載されているＲＦＩＤタグ、方法、コンピュータプログラムおよびシステムは、以下の例を参照して詳細に説明される。

図１は、保管および取り出しシステムの保管格子を概略的に図示する。 図１の保管格子の軌道を概略的に図示する。 図３ａは、図１の保管格子と共に使用するためのロボット荷積み取り扱いデバイスを概略的に図示する。 図３ｂは、ロボット荷積み取り扱いデバイスのコンテナ収容空間内にコンテナを有する図３ａのロボット荷積み取り扱いデバイスを、切断図で概略的に図示する。 図３ｃは、図３ａのロボット荷積み取り扱いデバイスを切断図で概略的に図示しており、コンテナがロボット荷積み取り扱いデバイスのコンテナ収容空間から下げられている。 図４は、保管格子の軌道上に図３ａから図３ｃに図示したような複数のロボット荷積み取り扱いデバイスを有する、保管および取り出しシステムの保管格子を概略的に図示する。 図５は、ＲＦＩＤタグの第１のケース部材を上面斜視図で概略的に図示する。 図６は、ＲＦＩＤタグを上面斜視図で概略的に示す。 図７は、ＲＦＩＤタグを底面斜視図で概略的に示す。

本実施形態は、ＲＦＩＤタグを実現する方法の出願人の好ましい例を表すが、それらは必ずしも達成するための唯一の例ではない。

保管および取り出しシステムの保管格子１が図１に図示されている。図示した保管格子１は、水平の部材１８、２０を支持している複数の直立部材１６を備えているフレーム構造１４を含む。直立部材１６によって支持されている複数の水平の格子構造を形成するために、平行な水平の部材１８の第１のセットは、平行な水平の部材２０の第２のセットに直角に配置されている。部材１６、１８、２０は、典型的に、金属から製造される。コンテナ１０は、フレーム構造１４の部材１６、１８、２０の間で実質的に垂直スタックにまたは列１２に積み重ねられているので、フレーム構造１４は、コンテナ１０のスタック１２の水平移動に対してガードし、コンテナ１０の垂直の移動を誘導または制約する。

図示する保管格子１はまた、コンテナ１０のスタック１２の上方に格子パターンで配置された複数のレールまたは軌道２２を含み、格子パターンは複数の格子空間を含み、コンテナ１０の各スタック１２は単一の格子空間のみの専有面積内に位置付けられる。

図２は、保管格子１の最上層上の部材１６、１８、２０の配置の平面図を提供し、部材１６、１８、２０の相対ポジションをより詳細に示す。図示された実施形態では、直立部材１６は、水平部材１８の平行で隣接する対と水平部材２０の平行で隣接する対とによって形成される長方形の四隅に配置されている。各格子空間に対するコンテナ１０の対応するスタックは、水平部材１８、２０によって規定される長方形内に位置付けられる。図示したパターンは、保管格子１のうちのいくつかまたは全部にわたって繰り返される。図示された実施形態では、保管格子１の最上部水平部材１８は、第１の方向（図１および図２に図示するｘ軸に実質的に沿ってまたは平行）に伸長する軌道の第１のセット２２ａを提供し、最上部水平部材２０は、第２の実質的に直交する方向（図１および図２に図示するｙ軸に実質的に沿ってまたは平行）に伸長する軌道の第２のセット２２ｂを提供する。いくつかの例では、軌道２２ａ、２２ｂを提供するために、別個の構成要素が最上部の水平部材１８、２０の上に配置されてもよい。

ホイールの第１のセット３４および第２のセット３６を有するロボット荷積み取り扱いデバイス（「ロボット」または「ボット」）３０は、スタック１２の上方のレールまたは軌道２２上で横方向に移動し、ボットのホイール３４および３６と、少なくとも１つのコンテナ１０をそれぞれのボット３０の本体３２内のコンテナ収容空間４０内に持ち上げることを可能にするそれぞれのコンテナ持ち上げ機構とを使用して、保管格子１に対してコンテナ１０を移動させるように構成される。コンテナ持ち上げ機構は、例えば、把持デバイス３９を下降または上昇させるために、ボット３０の本体３２から離れる方向に伸長するかまたは本体３２内に後退することができる１つ以上の伸長可能かつ後退可能な垂直支持体３８を備えることができる。把持デバイス３９は、少なくとも１つのコンテナ１０と係合するように構成されてもよく、把持デバイス３９が垂直支持体３８によって下降または上昇されるとき、把持されたコンテナ１０が対応して下降または上昇される。そのようなボット３０の例が図３ａ中に図示されており、ボットのコンテナ持ち上げ機構は、伸長した構成で示され、コンテナ１０と係合している。図３ｂおよび図３ｃは、コンテナ収容空間４０を見せるために本体３２の一部が切り取られた同じボット３０を示しており、（図３ｂでは）対応するコンテナ持ち上げ機構が後退した構成にあり（対応するコンテナ１０がボット３０の本体３２内のコンテナ収容空間４０内の上昇したポジションにある）、（図３ｃでは）対応するコンテナ持ち上げ機構が伸長した構成にある（対応するコンテナ１０がボット３０の本体３２に対して下降している）。

図４に図示されるように、複数のボット３０は、軌道２２ａおよび２２ｂに沿って、保管格子１のフレーム構造１４の上部を横切って移動するように構成されてもよい。複数のボット３０の移動を調整するために、ボット３０自体および／または複数のボット３０のうちの１つ以上を制御するように構成された制御システムは、保管格子１の上部のボットのそれぞれのロケーションを知らなければならない。このロケーションまたはポジション情報は、ボット３０が、特定のスタック１２に移動し、特定のコンテナ１０を取り出すこと；他のボットとの衝突を回避すること；および／または（例えば、空間、コストまたは他の制約のために、格子１の外周にバリアまたは他の同様の移動制約手段が設けられていない場合）保管格子１を越えて移動し、格子１から落下することを回避することを可能にしてもよい。

ボット３０が保管格子１上のどこにあるかを決定することができる機構を提供するために、各ボットに１つ以上のＲＦＩＤタグリーダまたはスキャナを設けることができ、複数のＲＦＩＤタグを保管格子１の上部にわたって設けることができる。以下でより詳細に説明するように、ＲＦＩＤタグは、軌道２２ａ、２２ｂ（図２参照）中に設けられた間隙２４など、保管格子１中の適切なサイズの間隙に挿入することができる。

ボット３０が保管格子１を横切って移動すると、ボットのそれぞれのＲＦＩＤタグリーダは、ボットがＲＦＩＤタグを通過するとＲＦＩＤタグのうちの１つ以上から信号を読み取ることができる。ＲＦＩＤタグのポジションが変化しないように、ＲＦＩＤタグは、保管格子１に対して固定されてもよく、したがって、ボット３０に一連の固定基準点を提供する。ＲＦＩＤタグのポジションは、例えば、地図、データベース、またはプロセッサによって参照されてもよい他の記録に記録されてもよい。ＲＦＩＤタグのポジションは、軌道２２ａ、２２ｂに沿った距離に関して、および／またはどの格子空間に一致するかまたは最も近いかに関してなど、様々な異なる方法で規定されてもよい。例えば、ＲＦＩＤタグが軌道２２ａまたは２２ｂの間の間隙２４に位置付けられる場合、記録は、ＲＦＩＤタグが間に位置付けられる２つの格子空間の一方または両方の識別データを含むことができる。別の例として、ＲＦＩＤタグが保管格子１の外縁における格子空間の外縁に位置付けられる場合、記録は、ＲＦＩＤタグが位置付けられるまたは隣接する単一の格子空間のみに関する識別データを含んでいてもよい。さらなる例として、ＲＦＩＤタグが軌道２２ａと２２ｂとの間の接合点もしくは交差点に、またはその付近に位置付けられる場合、記録は、接合点で交わる２つまたは４つの格子空間のうちの１つ以上についての識別データ、および／または対応する直立部材１６についての識別データを含むことができる。またさらなる例として、ＲＦＩＤタグのロケーションは、保管格子１の既知の「原点」（例えば、既知の隅、縁、または中心点）から取られた（例えば、メートル、ヤード、またはフィートの）１つ以上の測定値を用いて記録において識別することができる。

説明されたように、保管格子１上のＲＦＩＤタグの特定のロケーションが記録されてもよい様々な方法が存在してもよい。いくつかの例では、（ＲＦＩＤタグのロケーションを識別する）ロケーションデータは、ＲＦＩＤタグの記憶媒体で符号化され、ＲＦＩＤタグに十分に接近したＲＦＩＤタグリーダに送信可能であってもよい。他の例では、ＲＦＩＤタグは、特定のＲＦＩＤタグが識別されることを可能にするデータ（例えば、そのＲＦＩＤタグに特有の文字列）を含んでもよく、ロケーションデータは、ＲＦＩＤタグの識別データに対する記録中に記憶されてもよい。保管格子１上にＲＦＩＤタグを設置するプロセスは、（例えば、それらのポジションが既知であるときに）設置後にＲＦＩＤタグにロケーションデータを書き込むプロセスを含むことができる。他の例では、ＲＦＩＤタグを設置するプロセスは、設置者が、特定のＲＦＩＤタグを特定の予め定められたロケーションに設置すること、および／または特定のＲＦＩＤタグが設置されたロケーションを記録することを必要とするかもしれない。いくつかの例では、ＲＦＩＤタグの記憶媒体は、ロケーションデータと、特定のＲＦＩＤタグが識別されることを可能にするデータとの両方で符号化されてもよい。

ボット３０は、それらが格子１上のどこにあるかを決定するために、格子１を横切って移動する間に遭遇した１つ以上のＲＦＩＤタグから読み取られた情報を使用することができる。保管格子１にわたって提供されるＲＦＩＤタグの数は、ボット３０がそれ自体を位置付けることができる精度、ならびに／またはそれらのロケーションおよび／もしくはそれらの移動方向を決定することができる速度を決定することができる。例えば、少なくとも１つのＲＦＩＤタグが保管格子１中の各格子空間に対して提供される場合、ボット３０は、そのポジションを比較的迅速かつ正確に決定することが可能できるかもしれない一方で、ＲＦＩＤタグが第２または第３の格子空間ごとにのみ提供される場合、ボット３０は、それがどこに行くかを識別することが可能になる前に、いくつかの格子空間を移動する必要があるかもしれない。いくつかの例では、ＲＦＩＤタグは、各四辺の格子空間の各辺に沿って提供されてもよい（場合によっては、より少ないＲＦＩＤタグを有しするかもしれない縁セルを除外する）。他の例では、ＲＦＩＤタグは、各格子空間の１つ、２つもしくは３つの辺に沿ってのみ、および／または格子空間の隅もしくは接合点にのみ設けられてもよい。対応するボット３０が軌道２２ａ、２２ｂの対応する部分に沿って移動すると、保管格子１上のＲＦＩＤタグがＲＦＩＤリーダによって読み取られることができるようなポジションで、１つ以上のＲＦＩＤタグリーダが各ボット３０に据え付けられてもよい。例えば、ボットのＲＦＩＤタグリーダがボット３０の右下隅に設けられる場合、ＲＦＩＤタグはそれに対応して格子空間の右下隅に設けられてもよい。格子空間当たりのＲＦＩＤタグの数およびボット３０当たりのＲＦＩＤタグリーダの数は、個々のタグおよび／もしくはリーダの信頼性、ならびに／または冗長性の必要性および／もしくはボット３０がどの方向に移動しているかを迅速に識別する必要性に対して、追加のタグおよび／またはリーダのコストをバランスさせるように選ばれてもよい。

図５から７は、ＲＦＩＤタグ６１の例を図示している。図５は、ＲＦＩＤタグ６１の第１のケース部材４１を示している。第１のケース部材４１は、ＲＦＩＤタグ６１のＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体の一方または両方を支持するように配置された面４３を含む。ＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体は、例えば、１つ以上のプリント回路基板（ＰＣＢ）、１つ以上のプラスチックインレー、および／または表面４３に据え付けられてもよい１つ以上の他の支持体に据え付けられてもよい。ＲＦＩＤタグリーダが十分に近接した近傍内を通過するとき、および／または十分な期間にわたって十分に近接した近傍内に留まるとき、ＲＦＩＤアンテナは、記憶媒体上に記憶された識別データを近くのＲＦＩＤタグリーダに送信することができる。ＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体は、好ましくは受動構成であってもよく、すなわち、直接電源を必要とせず、代わりに、識別データの送信を引き起こすおよび／または容易にするために（例えば、近くのＲＦＩＤタグリーダから）アンテナで受信される電磁波に依存する。他の例では、ＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体は、能動構成、すなわち、それ自体の直接電源を有するものであり得、直接電源は、識別データの送信に電力供給する。ＲＦＩＤタグ６１のために電力ケーブルまたはバッテリを設ける必要がないので、受動構成は、有利には、保管格子１上のＲＦＩＤタグ６１のロケーションのより大きな自由および／またはＲＦＩＤタグ６１の低減されたサイズを提供できる。ＲＦＩＤタグ６１は、保管格子１上の所望の点に配置されるだけでよく、さらなる機器または設置を伴わないので、受動構成はまた、ＲＦＩＤタグ６１の製造および／または進行中の使用のコストを有利に低減でき、および／またはＲＦＩＤタグ６１の設置を簡略化できる。ＲＦＩＤタグ６１のアンテナは、受動構成のアンテナよりも識別データをさらに送信することができるので、能動構成は、各格子空間内のＲＦＩＤタグ６１のポジションおよび／またはボット３０上のＲＦＩＤタグリーダのポジションに関してより大きな柔軟性を有利に提供することができる。

第１のケース部材４１はまた、保管格子１中の間隙２４へのＲＦＩＤタグ６１の挿入を制限するように構成された複数の脚部４５を含む。脚部４５は、例えば、第１のケース部材４１の底部の有効接触面（すなわち、脚部４５の底部）とＲＦＩＤアンテナを支持するように構成された内面４３との間に既知の最小距離を提供するように、特定の程度まで負のｚ方向に突出してもよい。これは、有利なことに、ＲＦＩＤタグ６１のＲＦＩＤアンテナによって送信されたデータをＲＦＩＤタグリーダが読み取ることができるように、ＲＦＩＤアンテナが通過ボット３０のＲＦＩＤタグリーダに十分に近接したままとなる可能性を改善することができる。これは、保管格子１中の間隙２４が、ＲＦＩＤアンテナによって送信されたＲＦＩＤ信号と干渉するかまたはＲＦＩＤ信号を減衰させるかもしれない金属材料を含む環境において特に有利であるかもしれず、ＲＦＩＤタグ６１が間隙２４に押し込まれることは不利である。

脚部４５はまた、第１のケース部材４１の底部の有効接触面（脚部４５の底部）とＲＦＩＤタグ６１の上面または最大ｚ高さとの間の正のｚ方向における既知の距離を提供することができる。これにより、保管格子１へのＲＦＩＤタグの設置の容易性および速度とともに、ボット３０のＲＦＩＤタグリーダにデータを通信することができるＲＦＩＤタグ６１の信頼性を大幅に向上させることができる。なぜなら、ＲＦＩＤタグ設置者は、脚部４５が間隙２４の底面に接触するまでＲＦＩＤタグ６１を間隙２４に押し込むことができるからである。設置者は、通過するＲＦＩＤタグリーダの読み取り距離内にＲＦＩＤタグ６１があることを確実にするため、またはＲＦＩＤタグ６１が（間隙２４中に）位置付けられている軌道２２ａまたは２２ｂ上を通過するボット３０のホイール３４、３６によってＲＦＩＤタグ６１が衝突されて潜在的に損傷または動かされるほど十分に遠くにＲＦＩＤタグ６１が突出しないことを確実にするために、いかなる測定または調整も行う必要がない。

脚部４５はさらに、ＲＦＩＤタグ６１およびその内部構成要素（例えばＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体）が通過ボット３０のホイール３４、３６によって押し潰されるリスクを最小限に抑えるのに役立つ保護機能および／または補強機能を提供することができる。脚部４５は、例えば、第１のケース部材４１の底部から頂部までｚ方向に効果的に伸長して、第１のケース部材４１のための比較的頑丈なおよび／または剛性の支持体を提供することができる。脚部４５（および場合によっては第１のケース部材４１も）は、比較的非可撓性の構造を提供するために、ポリカーボネート材料などの比較的剛性の材料で作られることが好ましい。脚部は、第１のケース部材４１と一体的に形成されてもよく、または第１のケース部材４１に取り付けられてもよい。脚部は、いくつかの実施形態では、内面４３を越えてｚ方向に上方に伸長して、内面４３および内面４３に据え付けられた任意の構成要素に追加の保護を提供することができ、例えば、内面４３に据え付けられた１つ以上の構成要素の前に、かつそれに優先して、ボット３０のホイール３４、３６が接触してもよい１つ以上の特徴または表面を提供することによって、保護を提供することができる。

図６は、第１のケース部材４１の表面４３によって支持されるＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体を実質的に取り囲むケースを作成するために、図５に図示した第１のケース部材４１上にオーバーモールドされた第２のケース部材６３を図示している。第２のケース部材６３は、図６に図示する第２のケース部材６３の２つの長辺から外側に突出する複数の突起６５を含む。図示された突起６５は、２つの長い側壁の垂直高さの大部分に沿って伸長し、下端でテーパ状になっている。下端のテーパは、ＲＦＩＤタグ６１の間隙２４への挿入を容易にするのに役立つことができる。突起６５は、間隙２４内での第２のケース部材６３（したがって、第２のケース部材６３がオーバーモールドされる第１のケース部材４１）の移動に抵抗を提供するように構成される。突起は、ＲＦＩＤタグ６１（第１および第２のケース部材４１,６３を含む）を間隙２４に挿入するための力を加えることによって変形することができる比較的変形可能な材料を含んでもよい。突起６５は、いったん上述のように間隙２４の壁との接触によって変形すると、間隙２４に沿った（すなわち、図１および図２に図示したｘ方向またはｙ方向への）および／または間隙２４の内外への（すなわち、図１および図２に図示したｚ方向への）ＲＦＩＤタグ６１の移動に抵抗を提供することができる。突起６５の変形は、隙間２４の壁面との接触する第２のケース部材６３の面積が大きくなり、したがって、第２のケース部材６３と隙間２４の壁面と間の摩擦が大きくなることにつながる。これは、有利なことに、例えばボット３０がＲＦＩＤタグ６１と直接接触した場合に通過するボット３０によって、または保管格子１上に設けられた軌道２２ａ、２２ｂに沿った１つ以上のボット３０の移動による格子１の振動によって、ＲＦＩＤタグ６１がその設置のポジションから動かされないことを確実にするのに役立つことができる。第２のケース部材６３および突起は、第１のケース部材４１の比較的剛性で非可撓性の構造の上に比較的変形可能な構造を提供するために、熱可塑性材料を含むことが好ましいかもしれない。

第１のケース部材４１および第２のケース部材６３に対して、温度変化に対して大きく伸縮しない材料を選ぶことが好ましい。

いくつかの実施形態では、例えば、ＲＦＩＤタグ６１が、図示された間隙２４よりも多くの側で囲まれた空間に挿入される場合、１つ以上の突起が、第２のケース部材６３の他の（より短い）側にも、または代替的に設けられてもよい。

図５に図示される第１のケース部材４１は、特徴４７、４９をさらに含む。特徴４７、４９は、１つ以上の目的を果たすことができる。例えば、特徴４７、４９のうちの１つ以上は、オーバーモールド装置と第１のケース部材４１との位置合わせを容易にするように構成された位置合わせ特徴であってもよい。例えば、図示された特徴４７は、オーバーモールド装置が第１のケース部材４１上に第２のケース部材６３をオーバーモールドすることができるように、オーバーモールド装置が特徴４７を使用して第１のケース部材４１を保持または支持することを可能にするように構成されてもよい。特徴４７は、例えば、第２のケース部材６３が第１のケース部材４１の上にオーバーモールドされている間、オーバーモールド装置が第１のケース部材４１に接触して支持し続けることができるように、特徴４７のうちの１つ以上の少なくとも一部が直接オーバーモールドされないようなサイズおよび／または位置とすることができる。同様に、図示された特徴４９は、第１のケース部材４１とオーバーモールド装置との位置合わせに役立つように、および／または、オーバーモールドプロセスが完了した後に第１および第２のケース部材４１、６３が互いに対して移動できないことを確実にすることに役立つように設けられてもよい。例えば、特徴４９は、第２のケース部材６３に形成される対応する開口部内にまたは開口部を通って突出するように構成されてもよく、したがって、第１および第２のケース部材４１、６３の相対移動を制約する。第１および第２のケース部材４１、６３は共に、図示したＲＦＩＤタグ６１のケースを形成し、ケースは内面４３が位置付けられる内部を規定し、ＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体は内面４３によって支持される。

図７は、オーバーモールドプロセスが完了した後のＲＦＩＤタグ６１の下側を斜視図で示している。図示する例では、第１のケース部材４１の脚部４５の底部は、オーバーモールドされた第２のケース部材６３の底部と同一平面である（すなわち、ｚ方向に同一平面である）。他の例では、脚部４５は、オーバーモールドされた第２のケース部材６３の底部を越えて（すなわち、第２のケース部材６３の底面を越えて、負のｚ方向に）突出してもよく、または、オーバーモールドされた第２のケース部材６３の内側で（すなわち、オーバーモールドされた第２のケース部材６３の底部の上方で、正のｚ方向に）わずかに凹んでいてもよい。全てのケースにおいて、間隙２４の底面に比較的非圧縮性で隣接することによって間隙２４へのさらなる挿入を制限または防止することができる比較的剛性で非圧縮性の構造を提供することによって、脚部４５は、ＲＦＩＤタグ６１が間隙２４に挿入されることができる範囲を制限する役割を果たす。脚部４５がオーバーモールドされた第２のケース部材６３の内側に凹んでおり、オーバーモールドされた第２のケース部材６３が、ＲＦＩＤタグ６１に取り付け力が加えられると変形する弾性変形可能な材料を含む場合、脚部４５は、表面４３とＲＦＩＤタグ６１の底部接触面との間の最小距離が維持されることを依然として確実にする。

図７は、穴５１の形態の特徴５１のさらなるセットを示す。特徴４７、４９と同様に、穴５１は、第１のケース部材４１上への第２のケース部材６３のオーバーモールドを容易にするために使用されてもよい。例えば、穴５１は、第２のケース部材６３および第１のケース部材４１の底部を貫通して伸長することができ、オーバーモールドプロセスが完了すると、支持体が第１および第２のケース部材４１、６３に挿入され、ケース部材４１、６３の両方を支持することを可能にする。

有利なことに、ＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体をを支持し、間隙２４の底面を超えてＲＦＩＤタグ６１の力に抵抗するように構成された、比較的剛性のある非可撓性材料を備えるケースと、保管格子１中の間隙２４に対してＲＦＩＤタグ６１の移動に抵抗するために変形するように構成された突起を含む比較的変形可能な材料とを有するＲＦＩＤタグ６１は、頑丈で設置が容易なＲＦＩＤタグ６１を提供でき、これは、比較的剛性のある材料上の比較的変形的な材料（すなわち、図示した例では、オーバーモールドされた第２のケース部材６３）の変形可能性による激しい力（例えば、ボット３０のホイール３４、３６によって上を走られる場合）に耐えることができ、挿入（例えば、保管格子１上のボット３０の移動による振動または激しい力）の後に間隙２４内外にＲＦＩＤタグ６１を移動させる力に抵抗することができ、それにより、移動ボット３０に対する固定された基準点を提供するその意図された機能を確実に実行するように継続するＲＦＩＤタグ６１を提供する。

有利なことに、図示されたＲＦＩＤタグ６１は、第１のケース部材４１上への第２のケース部材６３のオーバーモールドが自動化可能であるかもしれず、製造が比較的安価であるかもしれず、したがって、第１および第２のケース部材４１、６３によって形成されるケース全体内にＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体を固定するプロセスは、最小限の人間の入力を必要とするかもしれない。図示されたＲＦＩＤタグ６１はさらに、ＲＦＩＤアンテナおよび記憶媒体を、保管格子１中の間隙２４の底部から一定の高さに維持し、したがって保管格子１の上部を移動するボット３０から一定の距離に維持するのに役立つことによって、ＲＦＩＤ信号が常にＲＦＩＤタグ６１から受信できることを確実にするのに役立つことができる。さらに、変形可能な材料で形成された突起６５が変形して、間隙２４を規定する壁と接触するＲＦＩＤタグ６１の表面積を増加させ、それによってＲＦＩＤタグ６１と間隙２４との間の摩擦を増加させ、ＲＦＩＤタグ６１を所定の位置に保持するので、図示したＲＦＩＤタグ６１は、有利には、ＲＦＩＤタグ６１を保管格子１に対して所定の位置に固定するために接着剤を必要としない。ＲＦＩＤタグ６１はまた、保管格子１中の間隙２４中にそれを設置するための設置ツールを必要とせず、ＲＦＩＤタグ６１は、手で間隙２４内に押し込むことができる。

上述したように、複数のＲＦＩＤタグ６１を保管格子１のフレーム構造１４にわたって分散させて、１つ以上のボット３０に設けられたＲＦＩＤタグリーダと共に、ボット３０および／または１つ以上のボット３０のコントローラが保管格子１のフレーム構造１４上のボット３０のロケーションを決定することを可能にするシステムを提供することができる。

いくつかの実施形態では、保管格子１上のＲＦＩＤタグ６１および保管格子１を横切って移動するボット３０に据え付けられたＲＦＩＤタグリーダの図示および説明されたシステムは、ボット３０および／またはボット３０のコントローラが保管格子１上のボット３０のロケーションを決定するために使用することができるいくつかのシステムまたはデータソースのうちの１つであってもよい。例えば、保管格子１上の１つ以上のボット３０のロケーションを決定するために、異なる機構（例えば、異なる送信機またはビーコンから受信された信号の三角測量を使用してポジションを決定するＧＰＳのようなまたはメッシュネットワークのようなシステム）に依存するさらなるシステムが提供されてもよい。そのようなケースでは、ＲＦＩＤタグ６１およびＲＦＩＤタグリーダのシステムを使用して、ボットのロケーションの初期表示または確認表示を提供すること、および／または他のシステムがそれを行うことができない場合にロケーションを提供すること、および／またはボットのロケーションのより高速な、より信頼性の高い、またはより正確な表示を提供することができる。

したがって、図示および説明されたＲＦＩＤタグ６１は、それらの特徴（脚部４５および突起６５を含む）によって、保管格子１中の間隙２４への半永久的な挿入に適しており、ＲＦＩＤタグ６１を使用して限定されない時間期間にわたってボット３０の移動を監視することができる。ＲＦＩＤタグ６１は、それらの構造の頑丈性（脚部４５の相対的な剛性および突起６５の相対的な変形性を含む）により、ＲＦＩＤタグ６１が移動ボット３０によって振動または衝突されるかもしれない保管格子１の環境において、比較的長いサービスを可能にすることができる。ＲＦＩＤタグ６１は、例えば、保管格子１の予想寿命のかなりの部分にわたってなど、数週間、数ヶ月または数年にわたって保管格子１の環境中で動作する（かつ実質的に空間的に固定されたままである）ことが可能であってもよい。これは、保管格子１上にＲＦＩＤタグを再設置するのに費やされる時間を有利に最小化することができ、これは、１つ以上のボット３０が保管格子１の上で動作して、ロケーション間でコンテナを移動させて、保管格子１の「アップタイム」、すなわち保管格子１が使用されている間の時間を最大化するのに役立つことができる。

図示した実施形態では、ケースは２つのケース部材４１、６３によって提供されているが、他の実施形態では、ケースは単一部材ケースであってもよい。さらなる実施形態では、集合的にケースを形成する２つより多くのケース部材があってもよい。さらに、２つ以上のケース部材は、１つ以上の異なる方法で互いに接続または取り付けられてもよく、それらは必ずしもオーバーモールドプロセスによって取り付けられる必要はない。

図示した実施形態では、突起６５は第２のケース部材６３に設けられているが、他の実施形態では、突起６５のうちの１つ以上が第１のケース部材４１に（すなわち、脚部４５と同じケース部材上に）設けられてもよい。そのような実施形態では、第２のケース部材６３は、ＲＦＩＤアンテナおよび／または記憶媒体を支持するように構成された内面を覆うかまたは囲むという主な目的を有することができる。逆に、いくつかの実施形態では、第２のケース部材６３上に脚部４５と突起６５との両方を設けてもよい。他の実施形態では、ケースは単一の部材のみを備えてもよく、そのケースでは、脚部４５および突起６５の両方が、ＲＦＩＤアンテナおよび／または記憶媒体を囲むためのさらなるケース部材なしで、同じ単一のケース部材上に設けられてもよく、単一のケース部材自体が、別のケース部材によって囲むこと必要とすることなく内面４３を提供してもよい。さらなる実施形態では、ケースは、２つより多くの部材を備えてもよく、そのケースでは、脚部４５および／または突起６５は、異なるケース部材のうちの１つに設けられてもよい。

図示した実施形態では、脚部４５は丸みを帯びた長方形またはレクテリピカル（rectelliptical）の断面を有するが、他の実施形態では、脚部は異なる形状または構造をとってもよい。例えば、いくつかの実施形態では、脚部は、長方形、円形、楕円形、三角形、正方形、または任意の他の断面を有してもよい。さらに、異なる脚部の断面は互いに異なっていてもよい。さらに、図示された実施形態では、脚部４５は断面中で中身が詰まっているが、他の実施形態では、例えば図７に図示される穴５１などの穴を所定の脚部内に設けるために、脚部のうちの１つ以上が断面において少なくとも部分的に中空であってもよい。いくつかの実施形態では、脚部は、それらの全体のｚ長さに沿って一定の断面を有していなくてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、脚部は、例えば間隙２４の底部に接触するための特定の表面積を提供するために、下側（ｚ方向）端部において意図的にテーパ状にされるか、または傾斜していてもよい。

図示した実施形態では、３つの脚部４５があり、１つはＲＦＩＤタグ６１の（ｘ軸に沿った）各端部またはその近くにあり、１つは（ｘ軸に沿った）中央またはその近くにあるが、他の実施形態では、より多いまたはより少ない脚部が設けられてもよい。例えば、脚部の断面形状および／または他の特徴に基づいて、より多くのまたはより少ない脚部が提供されることが有利であるかもしれない。いくつかの実施形態では、例えば、脚部は、比較的狭い断面を有するロッド（例えば、円筒形、三角形、または正方形のロッド）の形態をとることができ、そのケースでは、より多くの脚部を設けることが好ましいかもしれない。第１のケース部材４１のｘ軸およびｙ軸に沿った脚部のポジションおよび／またはｚ軸における脚部の長さは、脚部の所望の効果に基づいて決定されてもよい。例えば、所望の効果が、ＲＦＩＤタグ６１が間隙２４内に直角に着座することであり、脚部の底部が互いに実質的に同じｚ軸高さにあり、ＲＦＩＤタグ６１の上部がＲＦＩＤタグ６１のｘ軸およびｙ軸に沿って実質的に同じｚ軸高さにある場合、脚部がｘ軸およびｙ軸に沿って比較的均等に離間され、脚部がｚ軸に沿って実質的に同一の長さであることが好ましいかもしれない。他の例では、例えば、所望の効果がＲＦＩＤタグ６１の第１のｘ方向端部がＲＦＩＤタグ６１の反対側のｘ方向端部に対して相対的に大きいｚ軸高さを有することである場合、例えば、ＲＦＩＤアンテナがＲＦＩＤタグ６１の第１の端部に据え付けられ、ＲＦＩＤアンテナが通過ボットのＲＦＩＤタグリーダの送受信距離内にある確率を増加させることが望ましい場合、脚部が異なる長さを有することが好ましいかもしれない。

図示した実施形態では、ＲＦＩＤタグ６１の長辺の各々に５つの突起６５があるが、他の実施形態では、より多くのまたはより少ない突起があってもよい。上述したように、いくつかの実施形態では、ＲＦＩＤタグ６１の短辺に１つ以上の突起をさらに設けることができる。突起の数および／または突起のｘ幅および／またはｙ幅は、間隙２４へのＲＦＩＤタグ６１の最初の挿入性を可能にしながら、間隙２４内でのＲＦＩＤタグ６１の移動への抵抗を最適化しようとするために選ばれてもよい。図示した突起は、実質的にｚ方向に（すなわち、ＲＦＩＤタグ６１の長辺に沿って垂直に）伸長するが、他の実施形態では、突起のうちの１つ以上は、異なる方向に少なくとも部分的に伸長してもよい。例えば、いくつかの実施形態では、突起のうちの１つ以上が、垂直に対してある角度で（すなわち、ｚ軸に対してある角度で）伸長すること、および／または、例えば、角度を付けられる、もしくは湾曲されることによって、突起の長さに沿って伸長の方向を変化させることが有利であるかもしれない。

図示した突起は、テーパ部分の上方に実質的に一定のｙ幅部分を含むが、他の実施形態では、突起のうちの１つ以上は、可変幅を有して、例えば、突起のリブ付きまたはそうでなければ可変外側プロファイルを作成してもよい。これは、例えば、間隙２４の壁と突起との間の静止摩擦を増加させることによって、間隙２４内のＲＦＩＤタグ６１の移動に抵抗する突起の能力を増加させるのに役立つことができる。

いくつかの実施形態では、突起は、間隙２４の壁上の特定の特徴、例えば、対応する溝または凹部と係合するように構成されてもよい。これは、間隙２４内でのＲＦＩＤタグ６１の移動への抵抗を最適化するのに役立つことができる。

前述の段落で説明したバリエーションのうちの任意の１つ以上は、ＲＦＩＤタグの同じ実施形態で実現されてもよいことが想定される。

本明細書において、用語「間隙に対する移動」は、間隙内の移動、例えば間隙に沿ったスライド、間隙内へのまたは間隙外への移動を含むことが意図される。

本明細書において、ｎはｘ、ｙおよびｚのうちの１つである、用語「ｎ方向の移動」（および関連する表現）は、いずれかの方向（すなわち、ｎ軸の正の端部に向かう方向またはｎ軸の負の端部に向かう方向）における、ｎ軸に実質的に沿ったまたは平行な移動を意味することが意図される。

本明細書では、「接続」という用語およびその派生語は、直接接続および間接接続の可能性を含むことを意図している。例えば、「ｘがｙに接続される」は、ｘが介在する構成要素なしでｙに直接接続される可能性、およびｘが１つ以上の介在する構成要素を伴ってｙに間接的に接続される可能性を含むことを意図する。直接接続が意図される場合、用語「直接接続された」、「直接接続」などが使用される。同様に、用語「支持」およびその派生語は、直接的および間接的接触の可能性を含むことが意図される。例えば、「ｘがｙを支持する」は、ｘが介在する構成要素なしでｙを直接支持し、ｙと直接接触する可能性、およびｘがｙを間接的に支持し、１つ以上の介在する構成要素がｘおよび／またはｙと接触する可能性を含むことを意図する。

本明細書において、用語「備える（comprise）」およびその派生語は、排他的な意味よりもむしろ包含的な意味を有することが意図される。例えば、「ｘはｙを備える」は、ｘが１つおよび１つのみのｙ、複数のｙ、または１つ以上のｙ、ならびに１つ以上の他の要素を含む可能性を含むことが意図される。排他的な意味が意図される場合、「ｘはｙから成る」という言語が使用され、ｘがｙのみを含み、他に何も含まないことを意味する。

Claims (23)

1. 保管格子（１）中の間隙（２４）に半永久的に挿入するための無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグ（６１）であって、
   ＲＦＩＤアンテナと、
   識別データを記憶するように構成された記憶媒体と、前記記憶媒体は前記ＲＦＩＤアンテナに接続され、
   前記ＲＦＩＤアンテナと前記記憶媒体とを収容するケースように構成されたケースとを備え、前記ケースは、
   前記ＲＦＩＤアンテナおよび前記記憶媒体の一方または両方を支持するように構成された内面（４３）と、
   前記保管格子（１）中の前記間隙（２４）への前記ケースの挿入を制限するように構成された１つ以上の脚部（４５）と、
   前記保管格子（１）中の前記間隙（２４）に対して前記ケースの移動に抵抗を提供するように構成された１つ以上の突起（６５）とを備える、ＲＦＩＤタグ（６１）。
2. 前記１つ以上の突起（６５）は、弾性的に変形可能な突起（６５）を備え、前記弾性的に変形可能な突起（６５）は、前記ケースが前記保管格子（１）中の前記間隙（２４）に挿入されることを可能にするように変形されるように構成され、前記ケースが前記間隙（２４）中に挿入された後に前記間隙（２４）から出る前記ケースの移動に抵抗を提供するように構成されている、請求項１に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
3. 前記１つ以上の突起（６５）のそれぞれは、前記保管格子（１）中の前記間隙（２４）への前記ケースの挿入を容易にするように構成されたテーパ部分を含む、請求項１または２に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
4. 各テーパ部分は、それぞれの突起（６５）の長さに沿った経路の一部のみに伸長する、請求項３に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
5. 前記１つ以上の脚部（４５）は、前記１つ以上の脚部（４５）の有効接触面と前記内面（４３）との間に最小距離を提供するように構成された剛性脚部（４５）を備える、請求項１から４のうちのいずれか一項に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
6. 前記１つ以上の突起はポリカーボネート材料を含む、請求項１から５のいずれか一項に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
7. 前記１つ以上の脚部は、熱可塑性材料を含む、請求項１から６のいずれか一項に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
8. 前記ＲＦＩＤアンテナおよび前記記憶媒体は、前記ケースの前記内面（４３）によって支持される、プリント回路基板またはプラスチックインレー上に据え付けられる、請求項１から７のいずれか一項に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
9. 前記内面（４３）は、第１のケース部材（４１）の一部である、請求項１から８のいずれかに記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
10. 前記第１のケース部材（４１）は前記１つ以上の脚部（４５）を備える、請求項９に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
11. 前記ケースは、第２のケース部材（６３）をさらに備え、前記第２のケース部材（６３）は、前記１つ以上の突起（６５）を含む、請求項９または１０に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
12. 前記第１のケース部材（４１）はポリカーボネート材料を含み、前記第２のケース部材（６３）は熱可塑性材料を含む、請求項１１に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
13. 前記第２のケース部材（６３）は、前記第１のケース部材（４１）上にオーバーモールドされる、請求項１１または１２に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
14. 前記第１のケース部材（４１）は、オーバーモールドプロセスの間に前記第１のケース部材（４１）を支持すること、オーバーモールド装置を前記第１のケース部材（４１）と位置合わせすること、および前記第２のケース部材（６３）を前記第１のケース部材（４１）と位置合わせすることのうちの１つ以上を容易にするように構成された１つ以上の追加の特徴（４７、４９、５１）を含む、請求項１３に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
15. 前記間隙（２４）は、１つ以上のコンテナ（１０）を保管することができる３次元保管格子（１）上に据え付けられた、またはその一部を形成するレールまたは軌道（２２）中のスロットであり、前記レールまたは軌道（２２）は、１つ以上のロボット荷積み取り扱いデバイス（３０）が前記保管格子（１）を横切って移動することを可能にする、請求項１から１４のうちのいずれか一項に記載のＲＦＩＤタグ（６１）。
16. 保管格子（１）中の間隙（２４）に半永久的に挿入するための無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグ（６１）を製造する方法であって、
    ＲＦＩＤアンテナを提供するステップと、
    識別データを記憶するように構成された記憶媒体を提供するステップと、前記記憶媒体は前記ＲＦＩＤアンテナに接続可能であり、
    前記ＲＦＩＤアンテナと前記記憶媒体とを収容するケースを提供するように構成されたステップとを含み、前記ケースは、
    前記ＲＦＩＤアンテナおよび前記記憶媒体の一方または両方を支持するように構成された内面（４３）と、
    前記保管格子（１）中の前記間隙（２４）への前記ケースの挿入を制限するように構成された１つ以上の脚部（４５）と、
    前記保管格子（１）中の前記間隙（２４）に対する前記ケースの移動に抵抗を提供するように構成された１つ以上の突起（６５）とを含む、方法。
17. 前記ケースを提供することは、
    前記内面（４３）および前記１つ以上の脚部（４５）を備える第１のケース部材（４１）を提供することと、
    前記第１のケース部材（４１）の上に第２のケース部材（６３）をオーバーモールドすることとを含み、前記第２のケース部材（６３）は前記１つ以上の突起（６５）を含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記第１のケース部材（４１）を提供することは、前記第１のケース部材（４１）上に１つ以上の追加の特徴（４７、４９、５１）を提供することを含み、
    前記第２のケース部材（６３）をオーバーモールドすることは、前記１つ以上の追加の特徴（４７、４９、５１）を使用してオーバーモールド装置を前記第１のケース部材（４１）と位置合わせすることを含む、請求項１７に記載の方法。
19. 命令を含むコンピュータプログラムであって、
    前記命令がコンピュータによって実行されるとき、前記コンピュータに、請求項１６から１８のうちのいずれか一項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム。
20. 保管格子（１）および複数の請求項１から１５のうちのいずれか一項に記載のＲＦＩＤタグ（６１）を備える、システム。
21. 前記ＲＦＩＤタグ（６１）は、前記保管格子（１）中の間隙（２４）に挿入されている、請求項２０に記載のシステム。
22. さらに複数の荷積み取り扱いデバイス（３０）を備える、請求項２０または２１に記載のシステム。
23. 前記さらに複数のロボット荷積み取り扱いデバイス（３０）のそれぞれが、ＲＦＩＤタグリーダを備える、請求項２２に記載のシステム。

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