JP2022514484A - 自律運転のための個人運転スタイル学習 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2018年12月10日に出願された「自律運転のための個人運転スタイル学習(Personal Driving Style Learning for Autonomous Driving)」と題する米国仮出願第62/777,655号の優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
イスなどを含むことができるメモリ616に614で格納される。618において、自律型車両の動作は、パッセンジャーのための個人運転スタイルの意思決定モデルを使用して制御される。
102 知覚システム
104 ミッションプランナ
105 マップ属性
106 挙動プランナ
108 モーションプランナ
110 制御、作動パラメータ
112 失敗分析および回復プランナ
200 自律型車両
202 車線維持
204 車線変更
206 ブレーキ保持
208 旋回
300 コンピューティングデバイス
301 プロセッサ
302 メモリ
303 無線通信インターフェース
304 センサデータ入力インターフェース
305 制御データ出力インターフェース
306 通信チャネル
310 自律型車両
311 センサ
312 制御システム
320 軌道プランナ
330 モーションプランナ
340 コントローラ
350 パッセンジャーセンサ
360 機械学習モジュール
370 運転スタイルモジュール、運転制御モジュール
400 人工ニューラルネットワーク(ANN)
402 処理ノード
404 処理ノード
406 トレーニングセット
408 ノード間重み
410 入力データ
412 分類
602 パッセンジャー
606 アクティブフィードバックデータ
608 パッシブフィードバック
616 メモリ
702 動きセンサデータ
708 運転スタイルモジュール
800 コンピュータ
802 プロセッサ、処理ユニット
803 メモリ
807 キャッシュ
808 不揮発性メモリ
811 リムーバブルストレージ
814 揮発性メモリ
816 通信インターフェース
818 コンピュータプログラム
820 システムバス
822 非リムーバブルストレージ
824 出力インターフェース
826 入力インターフェース
イスなどを含むことができるメモリ616に614で格納される。618において、自律型車両の動作は、パッセンジャーのための個人運転スタイルの意思決定モデルを使用して制御される。
102 知覚システム
104 ミッションプランナ
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108 モーションプランナ
110 制御、作動パラメータ
112 失敗分析および回復プランナ
200 自律型車両
202 車線維持
204 車線変更
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818 コンピュータプログラム
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Claims (24)
- パッセンジャーの運転スタイル意思決定モデルに基づいて自律型車両の動作を変更するコンピュータ実装方法であって、
前記自律型車両のモーションプランナのための機械学習モジュールが前記自律型車両の運転スタイルに関する入力を受け入れるステップであって、前記運転スタイル入力は、動作中の自律型車両の速度、加速、制動、および操舵のうちの少なくとも1つを表すデータを含む、ステップと、
前記自律型車両の前記モーションプランナの前記機械学習モジュールが動作中にパッセンジャーフィードバックを受信するステップであって、前記パッセンジャーフィードバックは前記自律型車両の前記運転スタイルに関する、ステップと、
前記パッセンジャーフィードバックが、前記パッセンジャーのための個人運転スタイルの意思決定モデルを作成するために前記機械学習モジュールをトレーニングするステップと、
前記パッセンジャーのための前記個人運転スタイルの意思決定モデルを使用して前記自律型車両の動作を制御するステップと
を含むコンピュータ実装方法。 - 前記パッセンジャーフィードバックは、音声、タッチスクリーン、スマートフォン入力、車内センサ、および前記パッセンジャーのウェアラブルセンサのうちの少なくとも1つによって提供され、前記パッセンジャーフィードバックは、動作中の自律型車両の速度、加速、制動、および操舵、ならびに自律型車両動作中のパッセンジャーの快適性/不快感のうちの少なくとも1つに関する、請求項1に記載の方法。
- 前記パッセンジャーフィードバックは、前記機械学習モジュールのコスト関数を調整する、請求項1に記載の方法。
- 前記機械学習モジュールが前記自律型車両の動作前または動作中に前記パッセンジャーから前記個人運転スタイルの意思決定モデルのパラメータを受信するステップと、前記機械学習モジュールが前記自律型車両の動作中のパッセンジャーフィードバックに基づいて前記個人運転スタイルの意思決定モデルを変更するステップとをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記自律型車両のパッセンジャーを認識するステップと、前記認識されたパッセンジャーからの前記個人運転スタイルの意思決定モデルの前記パラメータを前記機械学習モジュールにロードするステップとをさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記個人運転スタイルの意思決定モデルの前記パラメータは、前記パッセンジャーのメモリ記憶デバイスに格納され、前記メモリ記憶デバイスから前記機械学習モジュールに通信される、請求項4に記載の方法。
- 前記メモリ記憶デバイスは、キーフォブ、スマートフォン、およびクラウドベースのメモリのうちの少なくとも1つを含む、請求項6に記載の方法。
- パッセンジャーの運転スタイル好みプロファイルに基づいて自律型車両の動作を変更するコンピュータ実装方法であって、
ドライバーの運転スタイル好みプロファイルを作成するために前記ドライバーの運転習慣に関する動きセンサデータを収集するステップと、
前記運転スタイル好みプロファイルを運転スタイルモジュールに格納するステップと、
前記運転スタイル好みプロファイルにより前記自律型車両の動作を変更するために、前記運転スタイルモジュールから前記自律型車両のモーションプランナに前記運転スタイル好みプロファイルを提供するステップと
を含むコンピュータ実装方法。 - 前記自律型車両の前記モーションプランナのための機械学習モジュールが、入力として、前記運転スタイル好みプロファイルおよび前記自律型車両の運転スタイルに関する入力を受け入れるステップであって、前記運転スタイル入力は、動作中の自律型車両の速度、加速、制動、および操舵のうちの少なくとも1つを表すデータを含む、ステップと、前記自律型車両の前記モーションプランナの前記機械学習モジュールが動作中にパッセンジャーフィードバックを受信するステップであって、前記パッセンジャーフィードバックが前記自律型車両の前記運転スタイルに関する、ステップと、前記パッセンジャーのための個人運転スタイルの意思決定モデルを作成するために、前記運転スタイル好みプロファイルおよびパッセンジャーフィードバックを使用して前記機械学習モジュールをトレーニングするステップとをさらに含む、請求項8に記載の方法。
- 前記パッセンジャーフィードバックは、音声、タッチスクリーン、スマートフォン入力、車内センサ、および前記パッセンジャーのウェアラブルセンサのうちの少なくとも1つによって提供され、前記パッセンジャーフィードバックは、動作中の自律型車両の速度、加速、制動、および操舵、ならびに自律型車両動作中のパッセンジャーの快適性/不快感のうちの少なくとも1つに関する、請求項9に記載の方法。
- 前記パッセンジャーフィードバックは、前記機械学習モジュールのコスト関数を調整する、請求項10に記載の方法。
- 前記自律型車両のパッセンジャーを認識するステップと、前記認識されたパッセンジャーのための運転スタイル好みプロファイルを前記機械学習モジュールにロードするステップとをさらに含む、請求項9に記載の方法。
- 前記パッセンジャー運転スタイル好みプロファイルは、前記パッセンジャーのメモリ記憶デバイスに格納され、前記メモリ記憶デバイスから前記機械学習モジュールに通信される、請求項12に記載の方法。
- 前記メモリ記憶デバイスは、キーフォブ、スマートフォン、およびクラウドベースのメモリのうちの少なくとも1つを含む、請求項13に記載の方法。
- パッセンジャーの運転スタイル好みプロファイルに基づいて自律型車両の動作を変更する自律型車両制御システムであって、
ドライバーの運転習慣に関する動きセンサデータを提供する動きセンサと、
前記動きセンサデータから前記ドライバーの運転スタイル好みプロファイルを作成するプロセッサと、
前記運転スタイル好みプロファイルを格納する運転スタイルモジュールと、
前記運転スタイルモジュールから前記運転スタイル好みプロファイルを受信し、前記運転スタイル好みプロファイルにより前記自律型車両の動作を変更するモーションプランナと
を備える自律型車両制御システム。 - 入力として、前記運転スタイル好みプロファイルおよび前記自律型車両の運転スタイルに関する入力を受け入れ、前記運転スタイル入力は、動作中の自律型車両の速度、加速、制動、および操舵のうちの少なくとも1つを表すデータを含む、機械学習モジュールであって、前記機械学習モジュールは、前記自律型車両の動作中にパッセンジャーフィードバックをさらに受信し、前記パッセンジャーフィードバックは前記自律型車両の前記運転スタイルに関するものであり、前記機械学習モジュールは、前記パッセンジャーのための個人運転スタイルの意思決定モデルを作成するために、前記運転スタイル好みプロファイルおよびパッセンジャーフィードバックを使用してトレーニングされる、機械学習モジュールをさらに備える、請求項15に記載の自律型車両制御システム。
- 音声認識デバイス、タッチスクリーン、スマートフォン、車内センサ、および前記パッセンジャーのウェアラブルセンサのうちの少なくとも1つを含む入力デバイスをさらに備え、前記入力デバイスによって提供されるフィードバックは、動作中の自律型車両の速度、加速、制動、および操舵、ならびに自律型車両動作中のパッセンジャーの快適性/不快感のうちの少なくとも1つに関する、請求項16に記載の自律型車両制御システム。
- 前記パッセンジャーフィードバックが前記機械学習モジュールのコスト関数を調整する、請求項17に記載の自律型車両制御システム。
- 前記自律型車両のパッセンジャーを認識し、前記認識されたパッセンジャーのための運転スタイル好みプロファイルを前記機械学習モジュールにロードするセンサをさらに備える、請求項16に記載の自律型車両制御システム。
- 前記運転スタイルモジュールは、前記運転スタイル好みプロファイルを格納し、前記運転スタイル好みプロファイルを前記モーションプランナに通信する、キーフォブ、スマートフォン、およびクラウドベースのメモリのうちの少なくとも1つを含む、請求項15に記載の自律型車両制御システム。
- パッセンジャーの運転スタイル好みプロファイルに基づいて自律型車両の動作を変更するためのコンピュータ命令を格納する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ命令が、1つまたは複数のプロセッサによって実行されるとき、前記1つまたは複数のプロセッサに、
ドライバーの運転スタイル好みプロファイルを作成するために前記ドライバーの運転習慣に関する動きセンサデータを収集するステップと、
前記運転スタイル好みプロファイルを運転スタイルモジュールに格納するステップと、
前記運転スタイル好みプロファイルにより前記自律型車両の動作を変更するために、前記運転スタイルモジュールから前記自律型車両のモーションプランナに前記運転スタイル好みプロファイルを提供するステップと
を実行させる非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記自律型車両の前記モーションプランナのための機械学習モジュールを実装するための命令をさらに含み、前記命令が、前記1つまたは複数のプロセッサによって処理されるとき、前記1つまたは複数のプロセッサに、入力として、前記運転スタイル好みプロファイルおよび前記自律型車両の運転スタイルに関する入力を受け入れるステップであって、前記運転スタイル入力は、動作中の自律型車両の速度、加速、制動、および操舵のうちの少なくとも1つを表すデータを含む、ステップと、前記自律型車両の前記モーションプランナの前記機械学習モジュールが動作中にパッセンジャーフィードバックを受信するステップであって、前記パッセンジャーフィードバックは前記自律型車両の前記運転スタイルに関する、ステップと、前記パッセンジャーのための個人運転スタイルの意思決定モデルを作成するために、前記運転スタイル好みプロファイルおよびパッセンジャーフィードバックを使用して前記機械学習モジュールをトレーニングするステップとを追加的に実行させる、請求項21に記載の媒体。
- 前記1つまたは複数のプロセッサによって処理されるとき、前記1つまたは複数のプロセッサに、前記自律型車両の前記運転スタイルに関する前記パッセンジャーフィードバックに基づいて前記機械学習モジュールのコスト関数を調整させる命令をさらに含む、請求項22に記載の媒体。
- 前記1つまたは複数のプロセッサによって処理されるとき、前記1つまたは複数のプロセッサに、前記自律型車両のパッセンジャーを認識させ、前記認識されたパッセンジャーのための運転スタイル好みプロファイルを前記機械学習モジュールにロードさせる命令をさらに含む、請求項22に記載の媒体。
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