JP2022513808A - 軌道検証を用いた衝突回避システム - Google Patents
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Abstract
Description
A.車両システムであって、1つまたは複数の第1のプロセッサを備えた第1のシステムと、1つまたは複数の第1のメモリであって、1つまたは複数の第1のプロセッサによって実行されると、1つまたは複数のセンサーからセンサーデータを受信することと、センサーデータに少なくとも部分的に基づいて、自律車両に対する第1軌道と自律車両に対する第2軌道を生成することとを1つまたは複数の第1のプロセッサに行わせる命令を備えた1つまたは複数の第1のメモリと、1つまたは複数の第2のプロセッサを備えた第2のシステムと、1つまたは複数の第2のメモリであって、1つまたは複数の第2のプロセッサによって実行されると、第1のシステムから第1の軌道および第2の軌道を受信することと、センサーデータの少なくとも一部を受信することと、センサーデータの少なくとも一部に基づいて、環境内の物体を決定することと、物体に対して物体軌道を決定することと、第1の軌道に関連する第1の状態を決定するために、第1の軌道と物体軌道で第1の衝突検出を実行することと、第2の軌道に関連する第2の状態を決定するために、第2の軌道と物体軌道で第2の衝突検出を実行することと、第1の状態および第2の状態に少なくとも部分的に基づいて、自律車両の第3の軌道を決定することであって、第3の軌道は、第2のシステムによって生成された第1の軌道、第2の軌道、または第4の軌道のうちの少なくとも1つを備えることと、第3の軌道に少なくとも部分的に基づいて自律車両を制御することとを、1つまたは複数の第1のプロセッサに行わせる命令を備えた1つまたは複数の第2のメモリとを備えた車両システム。
第5の軌道を生成することは、第5の軌道を生成するための限界までの1回以上の回数で第2の軌道を修正することを備え、第5の軌道が第1の衝突、第2の衝突、または第3の衝突の少なくとも1つに関連付けられていることを決定することは、第5の軌道に少なくとも部分的に基づいており、行為は、制限が満たされていることを決定することであって、第3の軌道を生成することが、制限が満たされていることを決定することに少なくとも部分的に基づいていることとをさらに備えた非一時的コンピュータ可読媒体。
本明細書で説明される技術の1つまたは複数の例を説明してきたが、その様々な代替、追加、順列、および等価物は、本明細書で説明される技術の範囲内に含まれる。
Claims (15)
- 車両システムであって、
1つまたは複数のプロセッサと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、
第1のシステムから、車両に対する第1の軌道および前記車両に対する第2の軌道を受信することと、
センサーデータを受信することと、
前記センサーデータに少なくとも部分的に基づいて、環境内の物体を決定することと、
前記物体に対して物体軌道を決定することと、
前記第1の軌道に関連付けられた第1の状態を決定するために、前記第1の軌道および前記物体軌道を用いて第1の衝突検出を実行することと、
前記第2の軌道に関連付けられた第2の状態を決定するために、前記第2の軌道および前記物体軌道を用いて第2の衝突検出を実行することと、
前記第1の状態および前記第2の状態に少なくとも部分的に基づいて、前記車両に対する第3の軌道を決定することであって、前記第3の軌道は、前記第1の軌道、前記第2の軌道、または第2のシステムによって生成された第4の軌道の少なくとも1つを備えることと、
前記第3の軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記車両を制御することと、
を前記車両システムに行わせる命令を備えた1つまたは複数のメモリと、
を備えた、車両システム。 - 前記第1の衝突検出は、前記第1の軌道および前記物体軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記車両と前記物体が衝突するか否かを決定することを備え、
前記第2の衝突検出は、前記第2の軌道および前記物体軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記車両と前記物体が衝突するか否かを決定することを備えた、請求項1に記載の車両システム。 - 前記第1の状態は、前記第1の軌道は推定された衝突に関連付けられていることを示し、
前記1つまたは複数のメモリは、前記1つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、第1のシステムに対して、前記第1の状態に少なくとも部分的に基づいて、衝突までの時間、前記物体の範囲、前記物体の速度、前記物体の位置、または衝突点の1つまたは複数を示すメッセージを送信することを前記車両に行わせる命令を更に備えた、請求項1または2のいずれか1項に記載の車両システム。 - 前記第1の状態が、前記第1の軌道は第1の推定された衝突と関連付けられていることを指示すか、または前記第2の状態が、前記第2の軌道は第2の推定された衝突と関連付けられていることを示すかの少なくとも1つであるとき、
前記第3の軌道が、前記第2の軌道または前記第4の軌道の少なくとも1つを備え、
前記1つまたは複数のメモリが、前記1つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、
前記第3の軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記車両の制御を維持することと、
前記第3の軌道から前記車両の制御を解除するための信号を受信することと、
前記第1のシステムから第5の軌道を受信することと、
前記第5の軌道および前記信号の少なくとも部分的に基づいて、前記車両を制御することと、
を前記車両システムに行わせる命令をさらに備えた、請求項1から3のいずれか1項に記載の車両システム。 - 前記車両の制御を解除するための前記信号が、遠隔操作システムから受信される請求項4に記載の車両システム。
- 方法であって、
第1のコンポーネントから車両に対する第1の軌道および前記車両に対する第2の軌道を受信することと、
第2のコンポーネントによって、センサーデータの少なくとも一部を受信することと、
前記第2のコンポーネントによって、且つ前記センサーデータの少なくとも前記一部に、少なくとも部分的に基づいて、環境内の物体を決定することと、
前記第2のコンポーネントによって、且つ前記センサーデータの少なくとも前記一部に、少なくとも部分的に基づいて、前記物体の物体軌道を特定することと、
前記第2のコンポーネントによって、前記第1の軌道と関連付けられた第1の状態を決定するために、前記第1の軌道を用いて1つまたは複数の第1の検証動作を実行することと、
前記第2のコンポーネントによって、前記第2の軌道と関連付けられた第2の状態を決定するために、前記第2の軌道を用いて1つまたは複数の第2の検証動作を実行することと、
前記第2のコンポーネントによって、且つ前記第1の状態および前記第2の状態の少なくとも部分的に基づいて、前記車両に対する第3の軌道を決定することであって、前記第3の軌道は、前記第1の軌道、前記第2の軌道、または前記第2のコンポーネントによって生成される第4の軌道の少なくとも1つを備えていることと、
前記第3の軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記車両を制御することと、
を備えた方法。 - 前記1つまたは複数の第1の検証動作を実行することは、
前記第1の軌道が、現在の時間から閾値未満の時間で生成されたかどうかを決定することと、
前記第1の軌道が、前記車両の現在および以前の姿勢と一致するかどうかを決定することと、
前記第1の軌道が、前記車両の性能と適合するかどうかを決定することと、
前記第1の軌道に沿って動く車両が、前記物体軌道に沿って動く物体と衝突するかどうかを決定することと、
の少なくとも1つを備えた、請求項6に記載の方法。 - 前記1つまたは複数の第1の検証動作を実行することは、
前記第2の軌道が、現在の時間から閾値未満の時間で生成されたかどうかを決定することと、
前記第2の軌道が、前記車両の現在および以前の姿勢と一致するかどうかを決定することと、
前記第2の軌道が、前記車両の性能と適合するかどうかを決定することと、
前記第2の軌道に沿って動く車両が、前記物体軌道に沿って動く物体と衝突するかどうかを決定することと、
の少なくとも1つを備えた、請求項6または7のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1の状態が、前記第1の軌道は無効であることを示し、且つ前記第2の状態が、前記第2の軌道は無効であることを示し、前記方法は、
前記第2のコンポーネントによって、且つ前記第2の軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記第4の軌道を生成することであって、前記第4の軌道は前記第2の軌道の修正を備えることと、
前記第2のコンポーネントによって、前記第4の軌道と関連付けられた第3の状態を決定するために、前記第4の軌道と前記物体軌道を用いて1つまたは複数の第3の検証動作を実行することであって、前記第3の状態が、前記第4の軌道は有効であると示すことと、
を更に備え、
前記車両に対する第3の軌道を決定することが、前記第3の軌道として、且つ前記第3の状態に少なくとも部分的に基づいて、前記第4の軌道を決定することを備える、請求項6から8のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1の状態が、前記第1の軌道は無効であることを示し、且つ前記第2の状態が、前記第2の軌道は無効であることを示し、前記方法は、
前記第2のコンポーネントによって、且つ前記第2の軌道に少なくとも部分的に基づいて、第5の軌道を生成することであって、前記第5の軌道が前記第2の軌道の修正を備えることと、
前記第2のコンポーネントによって、前記第5の軌道と関連付けられた第3の状態を決定するために、前記第45軌道と前記物体軌道を用いて1つまたは複数の第3の検証動作を実行することであって、前記第3の状態が、前記第5の軌道は有効であると示すことと、
前記第2のコンポーネントによって、前記第4の軌道を生成することであって、前記第4の軌道が、最大減速度と関連付けられていることと、
をさらに備え、
前記第3の軌道を決定することは、前記第3の軌道として、且つ前記第3の状態に少なくとも部分的に基づいて前記第4の軌道を決定することを備える、請求項6から8のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第5の軌道を生成することは、前記第5の軌道を生成する限界まで前記第2の軌道を1回以上修正することを備え、
前記1つまたは複数の第3の検証動作を実行することは、前記修正された第5の軌道を用いて前記1つまたは複数の第3の検証動作を回数未満で実行することを備え、前記方法は、
前記回数が満足されていることをと決定すること、
をさらに備え、
前記第4の軌道を生成することは、前記回数が満足されていることを決定することに少なくとも部分的に基づいている、請求項10に記載の方法。 - 前記車両の1つまたは複数のコンポーネントに対して、シートベルトのプリテンションまたはエアバッグの展開準備の少なくとも1つを行うための信号を送信することを更に備えた、請求項10に記載の方法。
- 前記第1の状態が、前記第1の軌道は無効であることを示し、且つ前記第2の状態が、第2の軌道は無効であることを示し、前記方法は、
前記第2のコンポーネントによって、且つ前記第2の軌道に少なくとも部分的に基づいて、前記第2の軌道に最大量の修正を適用することによって前記第4の軌道を生成することと、
前記第2のコンポーネントによって、前記第4の軌道と関連付けられた第3の状態を決定するために、前記第4の軌道および前記物体軌道を用いて1つまたは複数の第3の検証動作を実行することであって、前記第3の状態が、前記第4の軌道は無効であることを示すことと、
前記第3の状態が、前記第4の軌道が無効であることを示すことを決定することと、
をさらに備え、
前記第3の軌道を決定することは、前記第3の軌道として、且つ前記第3の状態に少なくとも部分的に基づいて、前記第4の軌道を決定することを備える、
請求項6から8のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第3の軌道を決定することは、
前記第3の軌道として、前記第1の状態が、前記第1の軌道は閾値以上の時間において推定された衝突と関連付けられている、または衝突なしであると指示するとき、前記第1の軌道を選択することと、
前記第3の軌道として、前記第1の状態が、前記第1の軌道は閾値未満の時間において推定された衝突と関連付けられていることを示し、且つ前記第2の状態が、前記第2の軌道は衝突なしであることを示すとき、前記第2の軌道を選択することと、
前記第3の軌道として、前記第1の状態が、前記第1の軌道は閾値未満の時間において推定された衝突と関連付けられていることを示し、且つ前記第2の状態が、前記第2の軌道は第2の推定された衝突と関連付けられていることを示すとき、前記第4の軌道を選択することと、
の少なくとも1つを備えた、請求項6から13のいずれか1項に記載の方法。 - 実行されると、1つまたは複数のプロセッサに請求項6から14のいずれか1項に記載の方法を実行させる命令を格納する、1つまたは複数の非一時的コンピュータ可読媒体。
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