JP2022513188A - 航空機制御システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示されるように、統合コマンドシステム100は、入力メカニズム101と、入力メカニズムからコマンド入力104を受信し、入力を制御出力105に変換するフライトプロセッサ102と、制御出力に従って作動するエフェクタ110とを含む。システムは、任意選択的に、1つ又は複数のセンサ、1つ又は複数のセンサ120からのデータに基づいて、車両状態及び/又は飛行レジームを決定する車両ナビゲーションシステム、および航空機の飛行経路を決定する車両誘導システムを含み得る。しかしながら、それに加えて又はその代替として、統合コマンドシステム100は、他の任意の適切なコンポーネントを含み得る。
本技術の変更形態は、いくつかの利益及び/又は利点を提供することができる。
第1に、本技術の変更形態は、航空機が動作している飛行レジーム(例えば「モード」)の不完全な又は間違った概念でユーザが航空機へのコマンドを試みる状況を含むモード混同を排除、防止及び/又は緩和することができる。そのような変更形態は、飛行レジームとは無関係に、ユーザ入力(例えば、コマンド、要求など)と所望の航空機応答)(aircraft response)(例えば、飛行経路、ピッチ、ロール、ヨー、姿勢など)との間の一貫したマッピングを提供することによって、ユーザの認知的作業負荷を低減することができ、それは、エフェクタ位置というよりむしろ、航空機応答をユーザがコマンドできるようにすることによって達成することができる。所望の航空機応答を達成するため、システム及び/又は方法は、現在のセンサ測定、車両状態(例えば、現在の飛行レジーム、すべての自由度における航空機位置)、アクチュエータフィードバック及び/又はルールセット(例えば、飛行エンベロープ保護、操作限度、性能保護)に基づいて、アクチュエータ制御命令を自動的に決定することができる。図5A及び図5Bに示されるように、ユーザコマンド(着色矢印によって描写されるようなもの)は、航空機の飛行レジーム(例えば、図5Aに示されるような前進飛行又は図5Bに示されるようなホバリング)にかかわらず、航空機軸及びそれと関連付けられた運動に関連する。本技術の変更形態は、エフェクタ、パワーレベル、トリムレベル及び他の飛行の操作パラメータの組が飛行レジーム間で変化する場合でさえも(例えば、ユーザ制御を指示するようにこれらのパラメータを表面化することなく)、両方の飛行レジームにおいて同じ軸に沿った運動を引き起こすために、ユーザによる同じ制御入力を可能にする。これにより、諸例では、航空機の操作上の安全性を向上させることができ(例えば、ユーザによる危険なモード混同の例を排除又は低減することによって)、それにより、ユーザは、飛行術関連の意思決定に集中し、傾斜、推力及び他のエフェクタ状態を直接管理するという追加の認知的要求度の高いタスクを実行しないようにすることができる。
3.システム
3.1 航空機
統合コマンドシステムは、好ましくは、航空機と併せて実装される(例えば、システムは航空機を含み得る、システムは航空機と統合することができるなど)。特に、航空機は、好ましくは、回転翼機であるが、それに加えて又はその代替として、任意の適切な航空機(図14の例に示されるようなティルトウィング航空機131、ジェット機など)を含み得る。回転翼機は、好ましくは、前進配置(図16に例が示される)とホバリング配置(図15に例が示される)との間で動作可能な、複数の航空機推進システム118(例えば、ロータアセンブリ、ロータシステムなど)を有するティルトロータ(又はティルトプロップ)航空機である。しかしながら、その代替として、回転翼機は、他の任意の適切な回転翼機又はロータ推進車両であり得る。回転翼機は、好ましくは、1つ又は複数のロータアセンブリを駆動するために、完全電気パワートレイン(例えば、バッテリ式電動モータ)を含むが、それに加えて又はその代替として、ハイブリッドパワートレイン(例えば、内燃発電機を含むガスと電気のハイブリッド)、内燃パワートレイン(例えば、ガスタービンエンジン、ターボプロップエンジンなどを含む)及び他の任意の適切なパワートレインを含み得る。航空機は、任意の適切な質量分布(又は重量分布)での任意の適切な質量(例えば、非搭載質量、搭載質量、最大離陸質量など)を有し得る。航空機質量は、1kg、5kg、10kg、50kg、100kg、500kg、1000kg、1250kg、1500kg、1750kg、2000kg、2250kg、2500kg、2750kg、3000kg、5000kg、1000kg、20000kg、1500kg未満、1500~2000kg、2000~3000kg、3000~5000kg、5000~10000kg、10000kg超及び/又は他の任意の適切な質量であり得る。
図1に示されるように、統合コマンドシステム100は、入力メカニズムと、1つ又は複数のセンサと、入力を制御出力に変換するフライトプロセッサと、制御出力に従って作動するエフェクタとを含む。しかしながら、それに加えて又はその代替として、統合コマンドシステム100は、他の任意の適切なコンポーネントを含み得る。
変更形態では、インタフェースコンポーネントは、フィードバック(例えば、航空機の状態、コマンド入力の限度などを示すフィードバック)をユーザに提供することができる。フィードバックは、触力覚的に(例えば、インセプタを通じて、座席などのユーザと接触している他のコンポーネントを通じてなど)、聴覚的に(例えば、音声警報若しくはメッセージを介して)、視覚的に(例えば、警報表示、光などを介して)提供すること及び/又は別の方法で適切に提供することができる。フィードバックは、車両状態、性能保護、航空機のレジーム及び/又は他の任意の適切な情報に関連する情報及び/又は警報を含み得る。
インセプタの1つ又は複数の軸/入力は、デッドゾーンを含み得、デッドゾーンは、ニュートラル位置からのわずかな離脱(例えば、機械又はセンサバイアスに関連する)の処理を回避するように機能する。デッドゾーンは、ニュートラル位置の周りの対称又は非対称範囲であり得る。デッドゾーンは、事前に決定すること、動的に決定すること、ユーザ/パイロットが構成すること、及び/又は別の方法で実装することができる。デッドゾーンは、各軸の0.5%、1%、5%、10%、30%、50%又は任意の適切な割合であり得る。
第2の例では、追加のインタフェースコンポーネントは、航空機のデッキ姿勢をロール軸(地面に対する横方向角度)及び/又はピッチ軸(地面に対する縦方向角度)の周りでトリム調節するようにコマンドする。
第4の例では、追加のインタフェースコンポーネントは、航空機に対するステップ入力をコマンドする。ステップ入力は、任意の適切な飛行レジーム(前進、ホバリング、移行、及び/又はタキシング)における横方向ステップ及び/又は縦方向ステップであり得る。ステップ入力をコマンドする追加のインタフェースコンポーネントは、Dパッドスタイルボタンとすることが可能であり、かつ/又は別の方法で構成することが可能である。
コマンド入力は、所望の航空機応答を伝達するように機能する。コマンド入力は、好ましくは、入力メカニズムにおいてユーザから受信されるが、それに加えて又はその代替として、自律エージェント又は他の任意の適切な供給源から受信することができる。
図2に示されるように、統合コマンド方法200は、入力コマンドを受信すること(S210)と、航空機の飛行レジームを決定するステップ(S220)と、航空機の飛行レジームに基づいて、入力コマンドを制御出力に変換するステップ(S230)と、制御出力を実行するステップ(S240)とを含む。S230は、入力コマンド及び飛行レジームに基づいて、所望の航空機応答を決定するサブステップ(S232)と、車両状態及び所望の航空機応答に基づいて、制御出力を決定するサブステップ(S236)とをさらに含み得る。S230は、任意選択的に、車両状態に基づいて、性能保護レジームを計算するサブステップ(S234)を含み得る。方法200は、任意選択的に、航空機の飛行レジームを決定するサブステップ(S215)を含み得る。
Claims (20)
- ティルトロータ航空機のためのコマンド方法であって、
前記ティルトロータ航空機を提供するステップであって、前記ティルトロータ航空機の荷重分布が、ロール軸の周りの第1の正味モーメントを生成し、前記ティルトロータ航空機の前記荷重分布が、ピッチ軸の周りの第2の正味モーメントを生成し、前記ティルトロータ航空機が、複数のエフェクタを含み、前記複数のエフェクタが、
左ロータ及び右ロータを含む少なくとも3つのロータと、
前記少なくとも3つのロータの各々に対する、前進構成とホバリング構成との間で前記ロータを変換するように構成された傾斜メカニズムと
を含む、前記提供するステップと、
前記ティルトロータ航空機の飛行レジームを決定するステップであって、
前記前進構成において前記少なくとも3つのロータの配置と関連付けられた前進レジームと、
前記ホバリング構成において前記少なくとも3つのロータの配置と関連付けられたホバリングレジームと
のうちの1つを含む前記飛行レジームを決定するステップと、
入力メカニズムにおいてユーザから一組の入力コマンドを受信するステップであって、前記一組の入力コマンドが、前記入力メカニズムの第1、第2及び第3の軸における第1、第2及び第3の角度位置をそれぞれ含む、前記受信するステップと、
前記ティルトロータ航空機の前記飛行レジームに基づいて、前記一組の入力コマンドを所望の一組の航空機応答に変換するステップであって、
前記第1の角度位置が、前記前進レジームでは、所望のピッチ応答にマッピングされ、前記ホバリングレジームでは、所望の垂直並進応答にマッピングされ、
前記第2の角度位置が、前記前進レジームでは、所望の速さ応答にマッピングされ、前記ホバリングレジームでは、所望の縦方向並進応答にマッピングされ、
前記第3の角度位置が、前記ホバリングレジームでは、所望の横方向並進応答にマッピングされる、前記変換するステップと、
前記所望の一組の航空機応答に基づいて、前記ティルトロータ航空機の前記複数のエフェクタに対する制御出力を決定するステップと、
前記複数のエフェクタの少なくとも1つを作動させることによって前記制御出力を実行するステップと
を含む、方法。 - 前記ユーザからジオブレーキ入力を受信するステップと、
前記ジオブレーキ入力を受信することに応答して、地面に対してゼロ速度に前記航空機を減速するステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 航空機のためのコマンド方法であって、
前記航空機の飛行レジームを決定するステップであって、一組の飛行レジームから決定される前記飛行レジームが、前進レジーム及びホバリングレジームを含む、前記決定するステップと、
第1の入力メカニズムにおいてユーザから一組の入力コマンドを受信するステップであって、前記一組の入力コマンドが、前記第1の入力メカニズムの第1の軸における第1の角度位置及び前記第1の入力メカニズムの第2の軸における第2の角度位置を含む、前記受信するステップと、
前記航空機の前記飛行レジームに基づいて、前記一組の入力コマンドを所望の一組の航空機応答にマッピングするステップであって、
前記第1の角度位置が、前記前進レジームでは、所望のピッチ応答にマッピングされ、前記ホバリングレジームでは、所望の垂直並進応答にマッピングされ、
前記第2の角度位置が、前記前進レジームでは、所望の速さ応答にマッピングされ、前記ホバリングレジームでは、所望の縦方向並進応答にマッピングされる、前記マッピングするステップと、
前記所望の一組の航空機応答に基づいて、制御出力を決定するステップと、
前記航空機の一組のエフェクタを作動させることによって前記制御出力を実行するステップであって、前記一組のエフェクタが、ロータを含む、前記実行するステップと
を含む、方法。 - 前記一組の入力コマンドを前記所望の一組の航空機応答にマッピングすることが、
所望の航空機応答パラメータをトリム調節することであって、前記所望の航空機応答パラメータが、前記航空機の少なくとも2つの異種エフェクタに依存する、前記トリム調節すること
をさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 横方向重量分布が、前記航空機のロール軸の周りの正味モーメントを生成し、前記所望の航空機応答パラメータが、ロール角であり、
前記一組のエフェクタが、左ロータ及び右ロータをさらに含み、前記ホバリングレジームでは、前記左ロータの制御出力が、前記右ロータの前記制御出力とは異なり、
前記一組のエフェクタが、左操縦翼面及び右操縦翼面をさらに含み、
前記前進レジームでは、前記左操縦翼面の角度が、前記右操縦翼面の角度とは異なる、請求項4に記載の方法。 - 前記所望の航空機応答パラメータが、前記航空機のデッキ姿勢を含み、前記デッキ姿勢が、地面に対する横方向角度及び前記地面に対する縦方向角度を含む、請求項4に記載の方法。
- 前記少なくとも2つの異種エフェクタが、ブレードピッチメカニズム及びロータを含む、請求項4に記載の方法。
- ジオブレーキ入力を受信するステップと、
前記ジオブレーキ入力を受信することに応答して、地面に対してゼロ速度に前記航空機を減速するステップと
をさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 入力メカニズムの前記第1の軸が、第1の角変位範囲及び第2の角変位範囲を定義し、前記第1の角変位範囲が、前記第2の角変位範囲とは区別された及び別個のものであり、
ホバリングモードでは、第1の範囲が、レートに変換され、第2の範囲が、加速度にマッピングされる、請求項3に記載の方法。 - 性能保護エンベロープを計算するステップと、
前記制御出力が前記性能保護エンベロープ外にあると決定するステップと、
前記制御出力を前記性能保護エンベロープにシフトするステップと
をさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 飛行時間型センサにより前記航空機の高度を検知するステップであって、前記ホバリングレジームでは、前記性能保護エンベロープが、前記航空機の前記高度に基づいて決定される最大垂直降下レートを含む、前記検知するステップをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記ホバリングレジームでは、
前記第1の軸上のニュートラル位置に対する前記第1の角度位置の負の値が、地面に向かう垂直並進レートにマッピングされ、
前記第1の軸上のニュートラル位置に対する前記第1の角度位置の正の値が、前記地面から離れる方向への垂直並進加速度にマッピングされる、請求項3に記載の方法。 - 前記一組の入力コマンドが、第3の入力軸をさらに含み、第3の軸が、前記前進レジームでは、所望のロール応答にマッピングされ、前記ホバリングレジームでは、所望のヨー応答にマッピングされる、請求項3に記載の方法。
- 前記一組の入力コマンドが、第3の入力軸における第3の角度位置をさらに含み、第3の軸が、前記前進レジームでは、所望のヨー応答にマッピングされ、前記ホバリングレジームでは、所望の横方向並進応答にマッピングされる、請求項3に記載の方法。
- 前記一組の飛行レジームが、移行レジームをさらに含み、
前記移行レジームでは、前記第1の角度位置が、所望のピッチ応答及び所望の垂直並進応答にマッピングされ、
前記移行レジームでは、前記第2の角度位置が、所望の対気速度応答及び所望の縦方向並進応答にマッピングされる、請求項3に記載の方法。 - 前進構成とホバリング構成との間で構成可能な航空機のための制御システムであって、
前記ホバリング構成では、前記航空機の垂直並進応答をコマンドするように、及び、前記前進構成では、前記航空機のピッチ応答又は垂直飛行経路応答をコマンドするように構成された第1の入力軸と、
前記ホバリング構成では、前記航空機の縦方向並進応答をコマンドするように、及び、前記前進構成では、前記航空機の速さ応答をコマンドするように構成された第2の入力軸と、
前記ホバリング構成では、前記航空機の横方向並進応答をコマンドするように構成された横方向並進ステップ入力メカニズムと、
前記ホバリング構成では、前記航空機の縦方向並進応答をコマンドするように構成された縦方向並進ステップ入力メカニズムと
を含む、システム。 - 前記ホバリング構成では、ジオブレーキ入力メカニズムのジオブレーキ位置に基づいて、地面に対してゼロ速度に前記航空機を減速することをコマンドするように構成されたジオブレーキ入力メカニズムをさらに含む、請求項16に記載のシステム。
- 前記ホバリング構成では、前記航空機のヨー応答をコマンドするように構成された第3の入力軸と、
前記ホバリング構成では、前記航空機の横方向並進応答をコマンドするように構成された第4の入力軸と
をさらに含む、請求項16に記載のシステム。 - 前記第2の入力軸を定義するサムホイールをさらに含む、請求項16に記載のシステム。
- 本質的には単一の手動インセプタからなるインセプタセットであって、前記第1の入力軸、前記第2の入力軸、前記横方向並進ステップ入力メカニズム及び縦方向ステップ入力メカニズムを定義する前記インセプタセットをさらに含む、請求項16に記載のシステム。
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