JP2022502187A - 外科手術ロボットシステムのユーザに支援を提供するための方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 外科手術ロボットシステムのユーザに支援を提供するためのシステム(300)であって、前記システム(300)は、
それぞれが基部と、前記基部から器具用の取付部へ延在するアームであって、前記アームが、複数のジョイントを備え、それによって前記アームの構成が変更されうる、アームと、を有する少なくとも二つの外科手術ロボットを備え、通電された器具が前記少なくとも二つの外科手術ロボットアームのうちの一方に取り付けられ、内視鏡が前記少なくとも二つの外科手術ロボットアームのうちの他方に取り付けられる、外科手術ロボットシステム(302、400)と、
支援モジュール(304)であって、
前記外科手術ロボットシステム(302、400)がタスクを実施するために使用されている間、前記外科手術ロボットシステム(302、400)の状態を示す状態データを受信することと、
前記状態データから、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が、通電された器具の危険状態にあるかどうかを動的に判定することであって、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が、前記通電された器具が前記内視鏡の視野にないときに通電された器具の危険状態にある、動的に判定することと、
前記外科手術ロボットシステム(302、400)が通電された器具の危険状態にあると判定することに応じて、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が前記タスクを実施するために使用されている間、前記外科手術ロボットシステムに、通電された器具の危険支援を前記ユーザに提供させることと、を行うように構成される、支援モジュール(304)と、を備えるシステム(300)。 - 前記通電された器具が、外科手術機能を実施するために電流によって通電される電気外科手術器具である、請求項1に記載のシステム(300)。
- 前記状態データが、前記通電された器具の状態に関する情報を含む、請求項1または2に記載のシステム(300)。
- 前記通電された器具の前記状態に関する前記情報が、前記通電された器具が現在通電されているかどうかに関する情報を含む、請求項3に記載のシステム(300)。
- 前記支援モジュール(304)が、前記外科手術ロボットシステムに、前記通電された器具の通電を防止させることによって、前記外科手術ロボットシステム(302、400)に通電された器具の危険支援を提供させるように構成される、請求項1〜4のいずれかに記載のシステム(300)。
- 前記支援モジュール(304)が、制御ユニットに通電電流が前記通電された器具に送電されることを防止するようにさせる制御信号を前記外科手術ロボットシステムの前記制御ユニットに送信することによって、前記外科手術ロボットシステムに前記通電された器具の通電を防止させるように構成される、請求項5に記載のシステム(300)。
- 前記支援モジュール(304)が、前記通電防止がオーバーライドされるか否かについてユーザ入力を要求するようにさらに構成され、前記通電防止がオーバーライドされるユーザ入力を受信することに応じて、前記外科手術ロボットシステムに、前記通電された器具の通電を許可させる、請求項5または請求項6に記載のシステム(300)。
- 前記支援モジュール(304)が、前記外科手術ロボットシステムに支援情報を出力させることによって、前記外科手術ロボットシステムに電気外科手術器具の危険支援を提供させるように構成され、前記支援情報が、前記通電された器具の危険状態が検出されたこと、および/または前記通電された器具が通電できないことを前記外科手術ロボットシステムの一人以上のユーザに通知する、請求項1〜7のいずれかに記載のシステム(300)。
- 前記支援情報を前記ユーザに出力することが、前記外科手術ロボットシステムのディスプレイ上に前記支援情報の少なくとも一部を表示すること、および前記支援情報の少なくとも一部を前記ユーザに音声で伝達することのうちの一つ以上を含む、請求項8に記載のシステム(300)。
- 外科手術ロボットシステムのユーザに支援を提供するためのシステム(300)であって、前記システム(300)は、
基部と、前記基部から器具の取付部へ延在するアームであって、前記アームが複数のジョイントを備え、それによって前記アームの構成が変更されうる、アームと、を有する少なくとも一つの外科手術ロボットを備える外科手術ロボットシステム(302、400)と、
処置支援が提供されうるタスクのステップのリストを含む支援モジュール(304)であって、前記支援モジュール(204)は、
前記外科手術ロボットシステム(302、400)が前記タスクを実施するために使用されている間、前記外科手術ロボットシステム(302、400)の状態を示す状態データを受信することと、
前記状態データから、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が、処置支援状態にあるかどうかを判定することであって、前記外科手術ロボットが、処置支援が提供されうる前記タスクの前記ステップのうちの一つが、実行されようとしているか、または前記ユーザが、処置支援が提供されうる前記タスクの前記ステップのうちの一つを実施し始めたときに、処置支援状態にある、判定することと、
前記外科手術ロボットシステム(302、400)が処置支援状態にあると判定することに応じて、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が前記タスクを実施するために使用されている間、前記タスクの前記ステップを実施する際に、前記外科手術ロボットシステムに、前記ユーザに処置支援を提供させることと、を行うように構成される、支援モジュール(304)と、を備える、システム(300)。 - 前記支援モジュール(304)が、前記状態データから、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が危険状態にあるかどうかを判定し、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が危険状態にあると判定することに応じて、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が前記タスクを実施するために使用されている間、前記外科手術ロボットシステムに前記ユーザに危険支援を提供させるようにさらに構成される、請求項1〜10のいずれかに記載のシステム(300)。
- 前記支援モジュール(304)が、前記支援モジュールが、前記状態データから、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が、衝突状態、故障器具状態、および誤った器具状態のうちの少なくとも一つにあると判定するとき、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が危険状態にあると判定するように構成される、請求項11に記載のシステム(300)。
- 前記外科手術ロボットシステムが、少なくとも二つの外科手術ロボットを備え、前記支援モジュール(304)は、支援モジュール(304)が、前記状態データから、少なくとも二つの外科手術ロボットアームが衝突しているか、または衝突しようとしている、少なくとも二つの器具が衝突しているか、または衝突しようとしている、あるいは、器具と外科手術ロボットアームとが衝突しているか、または衝突しようとしていると判定するとき、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が、衝突状態にあると判定するように構成される、請求項12に記載のシステム(300)。
- 前記支援モジュール(304)は、前記支援モジュール(304)が、前記状態データから、器具が前記タスクまたは前記タスクの現在のステップに適切ではない外科手術ロボットアームに取り付けられていると判定するとき、前記外科手術ロボットシステム(302、400)が誤った器具状態にあると判定するように構成される、請求項12または請求項13に記載のシステム(300)。
- 前記支援モジュール(304)が、前記外科手術ロボットシステムが誤った器具状態にあると判定することに応じて、前記誤った器具が適切な器具と置き換えられるように、前記外科手術ロボットシステムに器具変更を自動的に実施させるように構成される、請求項14に記載のシステム(300)。
- 前記支援モジュール(304)は、前記状態データから、前記外科手術ロボットシステムが、予測される危険状態にあるかどうかを判定することであって、前記外科手術ロボットシステムが、前記状態データから一つ以上の危険インジケータが検出されたとき、予測される危険状態にある、判定することと、前記外科手術ロボットシステムが予測される危険状態にあると判定することに応じて、前記外科手術ロボットシステムが、前記タスクを実施するために使用されている間、前記外科手術ロボットシステム(302、400)に予測される危険支援を前記ユーザに提供させることと、を行うようにさらに構成される、請求項1〜15のいずれかに記載のシステム(300)。
- 前記一つ以上の危険インジケータが、危険に先行した以前実施されたタスクの前記状態データ内の事象またはパターンを含む、請求項16に記載のシステム(300)。
- 前記タスクが、患者に対する外科手術処置であり、前記一つ以上の危険インジケータのうちの少なくとも一つは、前記患者のバイタルサインおよび/または他の健康指標のうちの一つ以上が、所定の範囲外にあること、オペレータのバイタルサインおよび/または他の健康指標のうちの一つ以上が、所定の範囲外にあること、前記タスクのために存在する個人のうちの一人以上が声を上げて話すこと、および前記タスクのために存在する個人のうちの一人以上が警告の単語または語句を話すことのうちの一つ以上を含む、請求項16または請求項17に記載のシステム(300)。
- 前記支援モジュール(304)は、前記状態データから、前記外科手術ロボットシステムが、技能支援状態にあるかどうかを判定することであって、前記外科手術ロボットシステムは、前記外科手術ロボットが既知の技能を実施するために現在使用されているか、または使用されようとしているときに、技能支援状態にある、判定することと、を行うようにさらに構成され、
前記外科手術ロボットシステムが技能支援状態にあると判定することに応じて、前記支援モジュール(304)は、前記既知の技能を自動的に実施するために一つ以上の外科手術ロボットアームを制御するように構成される、請求項1〜18のいずれかに記載のシステム(300)。 - 提供される支援のレベルが、前記外科手術ロボットシステムのオペレータの技能レベルに基づく、請求項1〜19のいずれかに記載のシステム(300)。
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