JP2022501021A - センサ位置決めシステム - Google Patents
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Abstract
Description
[0001] 本出願は、2018年10月5日付けで出願された米国仮特許出願第62/742,145号の利益を主張するものであり、この特許文献の内容は、引用により、本明細書に包含される。
[0043] 図1は、生きている水生カーゴ104を収容する養殖沈潜可能構造102のシステム100の例示用の一構成の図である。この例において、構造102は、生きている魚を収容しているオフショアケージである。構造102は、外洋において水生カーゴ104を維持及び保存するように、且つ、カーゴ104が自由に移動し且つ監視されることを許容するように、構成されている。この特定の例において、構造102は、外洋において望ましい場所に配置されるように、且つ、鮭などの水生カーゴ104が、構造102の外骨格を通じて自由に通過することを許容するように、構成されている。具体的には、構造102の外骨格は、ネット材料であってよい。ネット材料は、水生カーゴ104が通過することを許容するべく十分に大きい、或いは、水生カーゴ104が通過できないように、且つ、外洋から水のみが構造102を通じて流れるように、十分に小さい、孔を含みうる。
Claims (20)
- センサ位置決めシステムであって、
複数の方向において水中センサシステムを操作する第1作動システムであって、第1プーリシステムを有する第1作動システムと、
複数の方向において前記第1作動システムと共に前記水中センサシステムを操作する第2作動システムであって、第2プーリシステムを有する第2作動システムと、
前記水中センサシステムを支持する2点装着ブラケットであって、第1ラインを通じて前記第1作動システムに接続していると共に、第2ラインを通じて前記第2作動システムに接続している2点装着ブラケットと、を備え、
前記水中センサシステムは、前記第1ライン及び前記第2ラインを通じて、前記第1プーリシステム、前記第2プーリシステム、及び前記2点装着ブラケットに付加されている、システム。 - 前記第1プーリシステムはスプールであり、前記第2プーリシステムはスプールである、請求項1に記載のシステム。
- 前記第1プーリシステムはプーリであり、前記第2プーリシステムはプーリである、請求項1に記載のシステム。
- ケージ構造内における前記水中センサシステムの場所を判定し、
前記水中センサシステムの前記場所を前記ケージ構造のエッジの場所と比較することに応答して、結果的に得られる距離を判定し、
前記結果的に得られた距離を既定の閾値と比較し、且つ、
前記結果的に得られた距離が前記既定の閾値以内であるという判定に応答して、
前記2点装着ブラケットに接続された前記第1ライン上の張力を低減するべく第1命令を前記第1作動システムに送信し、且つ、
前記2点装着ブラケットに接続された前記第2ライン上の張力を低減するべく第2命令を前記第2作動システムに送信する、ように構成された作動サーバを備える、請求項1に記載のシステム。 - ケージ構造内の水生カーゴの運動の検出を通知するセンサデータを前記水中セナシステムから受け取り、
前記水生カーゴを追跡するべく前記水生カーゴ運動の物体認識データを生成し、
前記水生カーゴ運動の前記生成された物体認識データに基づいて、
前記水生カーゴを追跡するために前記水中センサシステムを位置決めするべく、第1速度及び第1方向において前記第1プーリシステムを回転させるように、第1命令を前記第1作動システムに送信し、且つ、
前記水生カーゴを追跡するために前記第1作動システムとの関連において前記水中センサシステムを位置決めするべく、第2速度及び第2方向において前記第2プーリシステムを回転させるように、第2命令を前記第2作動システムに送信する、ように構成された作動サーバを備える、請求項1に記載のシステム。 - 前記センサデータは、1つ又は複数のカメラからの媒体データ及び前記水中センサシステム上のセンサデータを有する、請求項5に記載のシステム。
- 前記水生カーゴは、1つ又は複数の異なるタイプの魚を有する、請求項6に記載のシステム。
- 前記水中センサシステムから観察された水生カーゴを示すセンサデータを前記水中センサシステムから受け取り、
前記水生カーゴまでの前記水中センサシステムの距離を通知する物体認識データを前記センサデータから生成し、
前記水生カーゴまでの前記水中センサシステムの前記距離を通知する、前記センサデータからの前記生成されたオブジェクションデータに基づいて、
前記水生カーゴに相対的に近接した状態において前記水中センサシステムを位置決めするべく、第1速度及び第1方向において前記第1プーリシステムを回転させるように、第1命令を前記第1作動システムに送信し、且つ、
前記水生カーゴに相対的に近接した状態において前記第1作動システムとの関連において前記水中センサシステムを位置決めするべく、第2速度及び第2方向において前記第2プーリシステムを回転させるように、第2命令を前記第2作動システムに送信する、ように構成された作動サーバを備える、請求項1に記載のシステム。 - 前記水生カーゴまでの前記水中センサシステムの前記距離を通知する前記センサデータからの前記生成されたオブジェクションデータに基づいて、
前記作動サーバは、
前記水生カーゴから遠く離れた状態において前記水中センサシステムを位置決めするべく、第1速度及び第1方向において前記第1プーリシステムを回転させるように、第3命令を前記第1作動システムに送信し、且つ、
前記水生カーゴから遠く離れるように前記第1作動システムとの関連において前記水中センサシステムを位置決めするべく、第2速度及び第2方向において前記第2プーリシステムを回転させるように、第4命令を前記第2作動システムに送信する、ようにさらに構成されている、請求項8に記載のシステム。 - 設定されたスケジュールに基づいてケージ構造内において前記水中センサシステムを位置決めするように構成された作動サーバを備える、請求項1に記載のシステム。
- ケージ構造内の魚に餌を供給する給餌メカニズムであって、前記設定されたスケジュールは、前記魚への前記餌の前記供給用の設定されたスケジュールに基づいている、給餌メカニズムをさらに備える、請求項10に記載のシステム。
- 1つ又は複数の処理装置によって実行される方法であって、
前記1つ又は複数の処理装置により、水生構造内における運動可能な水中センサシステムのパラメータを通知するデータを受け取ることと、
前記1つ又は複数の処理装置により、(i)前記水生構造内の前記水中センサシステムの位置と、(ii)前記通知された位置において実行されるべき計測と、を通知するデータを取得することと、
前記1つ又は複数の処理装置により、前記水中センサシステムが、前記通知された位置に自動的に操作されるようにすることであって、前記水中センサシステムに結合されたラインを運動させるように、1つ又は複数の電動プーリシステムに命令することを含む、ことと、
前記通知された位置に到達した後に、前記1つ又は複数の処理装置により、前記水中センサシステムが前記通知された計測を実行するようにすることと、を含む方法。 - 前記1つ又は複数の処理装置は、前記1つ又は複数の電動プーリシステムの前記動作を調節するべく閉ループフィードバックを使用することにより、前記水中センサシステムの前記位置を調節するように構成されている、請求項12に記載の方法。
- 前記データを取得することは、機械学習モデルの出力、スケジューリングされた運動の組、或いは、前記水中センサシステムによって検知された水生状態に基づいて前記水中センサシステムの前記位置を調節するための1つ又は複数の規則に基づいて、前記水中センサシステムの位置を取得することを有する、請求項12に記載の方法。
- 前記位置及び実行されるべき計測を通知する前記データを取得することは、コマンドを受け取ることを有し、
前記方法は、前記運動可能な水中センサシステムのパラメータを通知する前記受け取られたデータに基づいて、前記コマンドが有効に実行されうることを検証することを有し、
前記水中センサシステムが前記通知された位置に自動的に操作されるようにすることは、前記コマンドが有効に実行されうることを検証することに基づいて実行されている、請求項12に記載の方法。 - 前記水中センサシステムが、前記通知された位置に自動的に操作されるようにすることは、絶対圧力センサ、ソナーセンサ、レーザレンジファインダ、水温センサ、又は周辺光レベルセンサからの入力に基づいて判定された深さ計測に基づいて実行されている、請求項12に記載の方法。
- 前記水中センサシステムが、前記通知された位置に自動的に操作されるようにすることは、ソナーセンサ、レーザレンジファインダ、或いは、ステレオカメラシステムからの画像からの3D再構築からの入力に基づいたセンサシステムが存在している水生構造の要素との関係における距離計測に基づいて実行されている、請求項12に記載の方法。
- 前記水中センサシステムが前記通知された位置に自動的に操作されるようにすることは、ロードセル、モータトルクセンサ、モータ電流センサからの入力に基づいて判定されたライン張力計測に基づいて実行されている、請求項12に記載の方法。
- 前記水中センサシステムが前記通知された位置に自動的に操作されるようにすることは、(i)エンコーダ、リゾルバ、又はホール効果センサを使用して判定されたモータの回転位置、(ii)角度位置センサ、又は(iii)ラインが巻き取られる且つ送り出されるのに伴ってスプールの有効直径を計測するメカニズムに基づいて判定されたライン長さ推定に基づいて実行されている、請求項12に記載の方法。
- 前記水中センサシステムが前記通知された位置に自動的に操作されるようにすることは、前記水中センサシステムを操作する調節をそれぞれが実行するように、少なくとも2つの電動プーリシステムに命令することを有する、請求項12に記載の方法。
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