JP2022190604A - トレーニング装置およびトレーニングシステム - Google Patents

Abstract

【課題】医師が様々な手術に応じたトレーニングを容易に行うことが可能なトレーニング装置を提供する。【解決手段】このトレーニング装置２００は、表示部２４に、操作ハンドル２１Ｒによる操作に対応するように仮想手術器具２４１Ｒを表示し、操作ハンドル２１Ｌによる操作に対応するように仮想手術器具２４１Ｌを表示するトレーニング用制御部２０２と、手術器具４Ｒおよび手術器具４Ｌが動作する手術部位の手術中の手術動画２１０が記憶された記憶部２０３と、を備える。トレーニング用制御部２０２は、記憶部２０３に記憶された手術動画２１０を表示部２４に表示するとともに、手術動画２１０に対して仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌをオーバーレイ表示するように構成されている。【選択図】図９

Description

この発明は、トレーニング装置およびトレーニングシステムに関し、特に、ロボットアームを備える手術システムのトレーニングに用いられるトレーニング装置およびトレーニングシステムに関する。

従来、ロボットアームを備える手術システムのトレーニングに用いられるトレーニング装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、入力装置と表示装置を含むコントロールコンソールと、入力装置の動きに応答して手術器具を移動させるためのマニピュレータとを備える手術システムのトレーニングに用いられるシミュレータユニット（トレーニング装置）が開示されている。このシミュレータユニットでは、仮想環境でシミュレートされた手順を実行するために入力装置の動きに応答して、表示装置に仮想手術器具を動作可能に表示する。また、このシミュレータユニットは、用意された仮想環境において行う複数のトレーニングメニューを選択可能に表示装置に表示し、選択されたトレーニングに対応する仮想環境と仮想手術器具を表示装置に表示して、入力装置を操作してトレーニングを実施することが記載されている。

米国特許第８６００５５１号明細書

しかしながら、上記特許文献１に記載のシミュレータユニット（トレーニング装置）では、用意された仮想環境において行うトレーニングメニューによるトレーニングしかできないため、医師が様々な手術に応じたトレーニングを行うことが困難であるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、医師が様々な手術に応じたトレーニングを容易に行うことが可能なトレーニング装置およびトレーニングシステムを提供することである。

この発明の第１の局面によるトレーニング装置は、第１手術器具を取り付けた第１ロボットアームおよび第２手術器具を取り付けた第２ロボットアームを含む患者側装置と、第１ロボットアームを操作するための第１入力装置、第２ロボットアームを操作するための第２入力装置および表示部を含む医師側操作装置とを備える手術システムのトレーニングに用いられるトレーニング装置であって、表示部に、第１入力装置による操作に対応するように第１仮想手術器具を表示し、第２入力装置による操作に対応するように第２仮想手術器具を表示するトレーニング用制御部と、第１手術器具および第２手術器具が動作する手術部位の手術中の手術動画が記憶された記憶部と、を備え、トレーニング用制御部は、記憶部に記憶された手術動画を表示部に表示するとともに、手術動画に対して第１仮想手術器具および第２仮想手術器具をオーバーレイ表示するように構成されている。

この発明の第１の局面によるトレーニング装置では、上記のように、記憶部に記憶された手術動画を表示部に表示するとともに、手術動画に対して第１仮想手術器具および第２仮想手術器具をオーバーレイ表示するトレーニング用制御部を設ける。これにより、実際の手術動画を撮像することにより、トレーニングに用いる動画を生成することができるので、様々な手術に応じた手術動画を容易に生成することができる。これにより、医師が様々な手術に応じたトレーニングを容易に行うことができる。また、プロクター（指導医）が生徒の医師に指導対象の術式に応じたトレーニングを行わせる場合に、プロクターの行った手術の手術動画を用いて生徒の医師がトレーニングを行うことにより、プロクターの手術を生徒の医師が事前にトレーニングすることができる。また、手術動画に対して第１仮想手術器具および第２仮想手術器具をオーバーレイ表示することにより、トレーニングにおいて操作する第１仮想手術器具および第２仮想手術器具を表示することができるので、手術動画を用いた場合でも、容易にトレーニングを行うことができる。

この発明の第２の局面によるトレーニングシステムは、第１手術器具を取り付けた第１ロボットアームおよび第２手術器具を取り付けた第２ロボットアームを含む患者側装置と、第１ロボットアームを操作するための第１入力装置、第２ロボットアームを操作するための第２入力装置および表示部を含む医師側操作装置とを備える手術システムのトレーニングに用いられ、表示部に、第１入力装置による操作に対応するように第１仮想手術器具を表示し、第２入力装置による操作に対応するように第２仮想手術器具を表示し、第１手術器具および第２手術器具が動作する手術部位の手術中の手術動画を表示部に表示するとともに、手術動画に対して第１仮想手術器具および第２仮想手術器具をオーバーレイ表示するトレーニング装置が設置された第１施設の第１端末装置、および、手術システムが設置された第２施設の第２端末装置と通信可能であり、第１施設および第２施設とは異なる第３施設に設置されたサーバ装置と、第２施設の手術システムを用いて行われた手術中の手術動画が記憶される記憶装置と、を備える。

この発明の第２の局面によるトレーニングシステムでは、上記のように、憶部に記憶された手術動画を表示部に表示するとともに、手術動画に対して第１仮想手術器具および第２仮想手術器具をオーバーレイ表示する。これにより、実際の手術動画を撮像することにより、トレーニングに用いる動画を生成することができるので、様々な手術に応じた手術動画を容易に生成することができる。これにより、医師が様々な手術に応じたトレーニングを容易に行うことが可能なトレーニングシステムを提供することができる。また、プロクター（指導医）が生徒の医師に指導対象の術式に応じたトレーニングを行わせる場合に、プロクターの行った手術の手術動画を用いて生徒の医師がトレーニングを行うことにより、プロクターの手術を生徒の医師が事前にトレーニングすることができる。また、手術動画に対して第１仮想手術器具および第２仮想手術器具をオーバーレイ表示することにより、トレーニングにおいて操作する第１仮想手術器具および第２仮想手術器具を表示することができるので、手術動画を用いた場合でも、容易にトレーニングを行うことができる。また、第２施設の手術システムにおいて行われた手術の手術動画を、第３施設の記憶装置に記憶させて、第１施設のトレーニング装置において用いることができるので、手術動画が撮像された場所と離れた場所でも撮像された手術動画を用いてトレーニングを容易に行うことができる。

本発明によれば、医師が様々な手術に応じたトレーニングを容易に行うことができる。

一実施形態による手術システムの構成を示す図である。 一実施形態による医療用マニピュレータの構成を示す図である。 一実施形態による操作ハンドルの構成を示す図である。 一実施形態によるフットペダルの構成を示す図である。 一実施形態による医療用マニピュレータのアームの構成を示す図である。 鉗子を示す図である。 一実施形態によるトレーニング装置を示すブロック図である。 一実施形態によるトレーニングシステムを示すブロック図である。 トレーニング装置の第１表示例（第１の手術画像）を示す図である。 トレーニング装置の操作画面の一例を示す図である。 トレーニング装置の術式および術者の選択画面の一例を示す図である。 トレーニング装置の手術器具の選択画面の一例を示す図である。 トレーニング装置の第２表示例（第２の手術画像）を示す図である。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

図１～図１２を参照して、一実施形態による手術システム１００のトレーニングに用いられるトレーニング装置２００について説明する。手術システム１００は、患者側装置である医療用マニピュレータ１と、医療用マニピュレータ１を操作するための医師側装置である遠隔操作装置２とを備えている。医療用マニピュレータ１は医療用台車３を備えており、移動可能に構成されている。遠隔操作装置２は、医療用マニピュレータ１から離間した位置に配置されており、医療用マニピュレータ１は、遠隔操作装置２により遠隔操作されるように構成されている。医師である術者（操作者）は、医療用マニピュレータ１に所望の動作を行わせるための指令を遠隔操作装置２に入力する。遠隔操作装置２は、入力された指令を医療用マニピュレータ１に送信する。医療用マニピュレータ１は、受信した指令に基づいて動作する。また、医療用マニピュレータ１は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。

遠隔操作装置２は、たとえば、手術室の中または手術室の外に配置されている。遠隔操作装置２は、操作ハンドル２１と、フットペダル２２と、タッチパネル２３と、表示部２４と、支持アーム２５と、支持バー２６とを含む。操作ハンドル２１は、術者（操作者）が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。

操作ハンドル２１は、医療器具４を操作するように構成されている。また、操作ハンドル２１は、医療器具４に対する操作量を受け付ける。操作ハンドル２１は、術者（操作者）から見て、左側に配置され、術者の左手により操作される操作ハンドル２１Ｌと、右側に配置され、術者の右手により操作される操作ハンドル２１Ｒと、を含んでいる。なお、操作ハンドル２１Ｒおよび操作ハンドル２１Ｌは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１入力装置」および「第２入力装置」の一例である。

また、図３に示すように、操作ハンドル２１は、リンク部２１ａ、リンク部２１ｂ、リンク部２１ｃ、および、術者（操作者）が操作するリンク部２１ｄを含む。リンク部２１ａは、Ａ４軸周りに回動する。リンク部２１ａがＡ４軸周りに回動されることにより、後述するアーム部６１がＪＴ４軸周りに回動する。リンク部２１ｂは、リンク部２１ａに対して、Ａ５軸周りに回動する。リンク部２１ｂがＡ５軸周りに回動されることにより、後述するアーム部６１がＪＴ５軸周りに回動する。リンク部２１ｃは、リンク部２１ｂに対して、Ａ６軸周りに回動する。リンク部２１ｃがＡ６軸周りに回動されることにより、アーム部６１がＪＴ６軸周りに回動する。リンク部２１ｄは、リンク部２１ｃに対して、Ａ７軸周りに回動する。リンク部２１ｄがＡ７軸周りに回動されることにより、アーム部６１がＪＴ７軸周りに回動する。なお、医療器具４は、特許請求の範囲の「手術器具」の一例である。

また、操作ハンドル２１は、操作ハンドル２１によって受け付けられた操作量に対してアーム６０（医療器具４）の移動量が変更（スケーリング）される。たとえば、移動量の倍率が１／２倍に設定されている場合、医療器具４は、操作ハンドル２１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

図４に示すように、フットペダル２２は、医療器具４に関する機能を実行するように複数設けられている。また、複数のフットペダル２２は、基台部２８に配置されている。フットペダル２２は、切替ペダル２２ａと、クラッチペダル２２ｂと、カメラペダル２２ｃと、切開ペダル２２ｄと、凝固ペダル２２ｅとを含んでいる。切替ペダル２２ａと、クラッチペダル２２ｂと、カメラペダル２２ｃと、切開ペダル２２ｄと、凝固ペダル２２ｅとは、術者の足により操作される。また、切開ペダル２２ｄは、右側のアーム６０用の切開ペダル２２ｄＲと、左側のアーム６０用の切開ペダル２２ｄＬとを含む。また、凝固ペダル２２ｅは、右側のアーム６０用の凝固ペダル２２ｅＲと、左側のアーム６０用の凝固ペダル２２ｅＬとを含む。

切替ペダル２２ａは、操作ハンドル２１で動作させるアーム６０を切り替えるように構成されている。クラッチペダル２２ｂは、アーム６０と操作ハンドル２１との操作接続を一時切断するクラッチ操作を実行するように構成されている。クラッチペダル２２ｂが術者によって踏み込まれている間、操作ハンドル２１による操作が、アーム６０に伝達されなくなる。

また、第１実施形態では、カメラペダル２２ｃは、内視鏡６を移動させるための指令を入力するために設けられている。具体的には、カメラペダル２２ｃが術者によって踏み込まれることにより、内視鏡６を移動させるための指令が入力される。また、内視鏡６の移動を可能にする指令がカメラペダル２２ｃにより入力された場合（つまり、カメラペダル２２ｃが術者によって踏み込まれている間）、内視鏡６は、操作ハンドル２１Ｒおよび操作ハンドル２１Ｌの両方を操作することによって移動するように構成されている。

また、切開ペダル２２ｄ（凝固ペダル２２ｅ）が術者によって踏み込まれている間、電気手術装置が起動する。

図１に示すように、表示部２４は、内視鏡６によって撮像された画像を表示するためのスコープ型表示装置である。支持アーム２５は、表示部２４の高さを術者（操作者）の顔の高さに合わせるように表示部２４を支持する。タッチパネル２３は、支持バー２６に配置されている。表示部２４近傍に設けられた図示しないセンサにより術者の頭部を検知することにより医療用マニピュレータ１は遠隔操作装置２による操作が可能になる。術者は、表示部２４により患部を視認しながら、操作ハンドル２１およびフットペダル２２を操作する。これにより、遠隔操作装置２に指令が入力される。遠隔操作装置２に入力された指令は、医療用マニピュレータ１に送信される。

医療用台車３には、医療用マニピュレータ１の動作を制御する制御部３１と、医療用マニピュレータ１の動作を制御するためのプログラムなどが記憶される記憶部３２とが設けられている。そして、遠隔操作装置２に入力された指令に基づいて、医療用台車３の制御部３１は、医療用マニピュレータ１の動作を制御する。

また、医療用台車３には、入力装置３３が設けられている。入力装置３３は、主に施術前に手術の準備を行うために、ポジショナ４０、アームベース５０、および、複数のアーム６０の移動や姿勢の変更の操作を受け付けるように構成されている。

図１および図２に示す医療用マニピュレータ１は、手術室内に配置されている。医療用マニピュレータ１は、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０と、複数のアーム６０とを備えている。アームベース５０は、ポジショナ４０の先端に取り付けられている。アームベース５０は、比較的長い棒形状（長尺形状）を有する。また、複数のアーム６０は、各々のアーム６０の基端部が、アームベース５０に取り付けられている。複数のアーム６０は、折り畳まれた姿勢（収納姿勢）をとることが可能に構成されている。アームベース５０と、複数のアーム６０とは、図示しない滅菌ドレープにより覆われて使用される。また、アーム６０は、医療器具４を支持する。

ポジショナ４０は、たとえば、７軸多関節ロボットにより構成されている。また、ポジショナ４０は、医療用台車３上に配置されている。ポジショナ４０は、アームベース５０を移動させる。具体的には、ポジショナ４０は、アームベース５０の位置を３次元に移動させるように構成されている。

また、ポジショナ４０は、ベース部４１と、ベース部４１に連結された複数のリンク部４２とを含む。複数のリンク部４２同士は、関節部４３により連結されている。

図１に示すように、複数のアーム６０の各々の先端には、医療器具４が取り付けられている。医療器具４は、たとえば、取り換え可能なインストゥルメント、手術部位を撮像する（手術部位の画像を取り込むための）内視鏡６などを含む。

図５に示すように、インストゥルメントには、アーム６０のホルダ７１に設けられたサーボモータによって駆動される被駆動ユニット４ａが設けられている。また、インストゥルメントの先端には、鉗子４ｂが設けられている。

また、図６に示すように、インストゥルメントは、エンドエフェクタ部材１０４ａおよび１０４ｂの基端側を先端側でＪＴ１１軸周りに回転可能に支持する第１支持体４ｅと、第１支持体４ｅの基端側を先端側でＪＴ１０軸周りに回転可能に支持する第２支持体４ｆと、第２支持体４ｆの基端側に接続されるシャフト４ｃとを含む。被駆動ユニット４ａと、シャフト４ｃと、第２支持体４ｆと、第１支持体４ｅと、鉗子４ｂとは、Ｚ方向に沿って配置されている。ＪＴ１１軸は、シャフト４ｃが延びる方向（Ｚ方向）に対して直交する。また、ＪＴ１０軸は、シャフト４ｃが延びる方向においてＪＴ１１軸と離間しかつシャフト４ｃが延びる方向およびＪＴ１１軸に対して直交する。

第１支持体４ｅには、ＪＴ１１軸の軸線周りに回転するように鉗子４ｂが取り付けられている。また、第２支持体４ｆは、第１支持体４ｅをＪＴ１０軸について回転可能に支持している。つまり、第２支持体４ｆにはＪＴ１０軸の軸線周りに回転するように第１支持体４ｅが取り付けられている。また、第１支持体４ｅの先端側（Ｚ１方向側）の部分は、Ｕ字形状を有している。第１支持体４ｅのＵ字形状の先端側の部分のＪＴ１１軸の軸線における中央部にツールセンタポイント（ＴＣＰ１、クレビス）が設定されている。

また、医療器具４（鉗子４ｂ）は、シャフト４ｃの回転軸（シャフト４ｃが延びる方向に沿った軸）としてのＪＴ９軸と、鉗子４ｂの開閉軸としてのＪＴ１２軸とを備えている。なお、アーム６０のホルダ７１に設けられたサーボモータＭ２は、複数（たとえば、４個）設けられており、複数のサーボモータＭ２によって、被駆動ユニット４ａの回転体が駆動される。これにより、Ｊ９軸～Ｊ１２軸周りに、医療器具４が駆動される。

次に、アーム６０の構成について詳細に説明する。

図５に示すように、アーム６０は、アーム部６１（ベース部６２、リンク部６３、関節部６４）と、アーム部６１の先端に設けられる並進移動機構部７０とを含む。アーム６０は、アーム６０の基端（根元）側（アームベース５０）に対して先端側を３次元に移動させるように構成されている。また、アーム部６１は、７軸多関節ロボットアームから構成されている。なお、複数のアーム６０は、互いに同様の構成を有する。

図５に示すように、アーム６０は、回転軸としてのＪＴ１～ＪＴ７軸と、直動軸としてのＪ８軸とを備えている。ＪＴ１～ＪＴ７軸は、アーム部６１の関節部６４の回転軸に対応する。また、ＪＴ７軸は、並進移動機構部７０の基端側リンク部７２に対応する。ＪＴ８軸は、並進移動機構部７０の先端側リンク部７３を基端側リンク部７２に対してＺ方向に沿って相対的に移動させる軸に対応する。

並進移動機構部７０は、アーム部６１の先端側に設けられるとともに医療器具４が取り付けられている。また、並進移動機構部７０は、医療器具４を患者Ｐに挿入する方向に並進移動させる。また、並進移動機構部７０は、医療器具４をアーム部６１に対して相対的に並進移動させるように構成されている。具体的には、並進移動機構部７０には、医療器具４を保持するホルダ７１が設けられている。ホルダ７１には、サーボモータが収容されている。

また、図１に示すように、複数のアーム６０のうちの一つのアーム６０（たとえば、アーム６０ｃ）には内視鏡６が取り付けられ、残りのアーム６０（たとえば、アーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄ）には、内視鏡６以外の医療器具４が取り付けられる。具体的には、手術において、４つのアーム６０のうちの１つのアーム６０に内視鏡６が取り付けられ、３つのアーム６０に内視鏡６以外の医療器具４（鉗子４ｂなど）が取り付けられる。

また、操作ハンドル２１により操作可能なアーム６０は、２つである。たとえば、操作ハンドル２１Ｌによって、手術器具４Ｌを支持するための左アーム６０Ｌ（例えば、アーム６０ａ）が操作される。また、操作ハンドル２１Ｒによって、手術器具４Ｒを支持するための右アーム６０Ｒ（例えば、アーム６０ｄ）が操作される。なお、右アーム６０Ｒ（アーム６０ｄ）は、特許請求の範囲の「第１ロボットアーム」の一例である。また、左アーム６０Ｌ（アーム６０ａ）は、特許請求の範囲の「第２ロボットアーム」の一例である。また、手術器具４Ｒおよび手術器具４Ｌは、特許請求の範囲の「第１手術器具」および「第２手術器具」の一例である。

また、手術システム１００には、図１に示すように、モニタカート８が設けられている。モニタカート８は、表示部８ａを含んでいる。モニタカート８の表示部８ａには、遠隔操作装置２の表示部２４に表示される画像と同じ画像表示される。つまり、表示部２４に表示されて術者が見ている画像を、医療用マニピュレータ１および患者Ｐの周辺にいる作業者（看護師、助手など）がモニタカート８の表示部８ａにより見ることが可能である。

図７に示すように、トレーニング装置２００は、制御部２０１と、トレーニング用制御部２０２と、記憶部２０３とを備えている。たとえば、図１に示すように、制御部２０１と、トレーニング用制御部２０２と、記憶部２０３とは、モニタカート８に設けられている。また、トレーニング装置２００は、手術システム１００のトレーニングに用いられる。つまり、トレーニング装置２００は、操作ハンドル２１およびフットペダル２２の操作を受け付けて、手術システム１００の操作のトレーニングを行うために用いられる。

図７に示すように、制御部２０１は、手術システム１００の遠隔操作装置２の操作ハンドル２１（２１Ｒおよび２１Ｌ）の操作、フットペダル２２の操作を受け付けて、医療用マニピュレータ１を動作させる制御を行う。また、制御部２０１は、内視鏡６により撮像した画像を表示部２４に伝送する。つまり、制御部２０１は、実際の手術の際に、手術システム１００を動作させる際にも用いられる。また、手術の際に医療用マニピュレータ１の操作を行う遠隔操作装置２の操作ハンドル２１Ｒおよび２１Ｌを用いてトレーニングが行われる。

また、制御部２０１は、トレーニングの際に、遠隔操作装置２の操作ハンドル２１（２１Ｒおよび２１Ｌ）の操作、フットペダル２２の操作を受け付けて、トレーニング用制御部２０２に操作された情報を送信する。また、制御部２０１は、トレーニング用制御部２０２から送信されるトレーニング用の画像を表示部２４に伝送する。また、制御部２０１は、トレーニング用制御部２０２から送信されるトレーニング用の画像を表示部８ａに伝送する。

記憶部２０３は、手術器具４Ｒおよび手術器具４Ｌが動作する手術部位の手術中の手術動画２１０が記憶されている。たとえば、記憶部２０３は、複数の手術動画２１０が記憶されている。

ここで、本実施形態では、トレーニング用制御部２０２は、図９に示すように、表示部２４に、操作ハンドル２１Ｒによる操作に対応するように仮想手術器具２４１Ｒを表示し、操作ハンドル２１Ｌによる操作に対応するように仮想手術器具２４１Ｒを表示する。また、トレーニング用制御部２０２は、記憶部２０３に記憶された手術動画２１０を表示部２４に表示するとともに、手術動画２１０に対して仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌをオーバーレイ表示する。なお、仮想手術器具２４１Ｒは、特許請求の範囲の「第１仮想手術器具」の一例であり、仮想手術器具２４１Ｌは、特許請求の範囲の「第２仮想手術器具」の一例である。

トレーニング装置２００によるトレーニングでは、操作者は、手術動画２１０の手術器具４Ｒおよび４Ｌに、仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌがそれぞれ重なるように、操作ハンドル２１Ｒおよび２１Ｌを操作するようにして、トレーニングを行う。つまり、操作者（生徒の医師）は、プロクター（指導医）が行った手術の手術動画２１０を見ながら、プロクターの動作をトレースすることによりトレーニングを行う。

図１０および図１１に示すように、トレーニング用制御部２０２は、表示部２４に、複数の手術動画２１０から１つの手術動画２１０を選択するための選択画面２４ｂおよび２４ｃを表示する。

選択画面２４ｂは、図１０に示すように、トレーニングを行う際の標準演習ホームの画面の一例である。標準演習ホームの画面では、複数のメニューを選択可能に、複数のボタン２４３が表示される。操作者は、操作ハンドル２１Ｒおよび２１Ｌ、または、タッチパネル２３を操作して、メニューを選択する。

図１１に示すように、トレーニング用制御部２０２は、手術動画２１０における手術の術式および手術を行った医師のうち少なくとも１つに基づいて手術動画２１０を選択可能なように、表示部２４に選択画面２４ｃを表示する。選択画面２４ｃは、トレーニングを行う術式および術者を選択するための画面の一例である。選択画面２４ｃでは、術式選択のための複数のボタン２４４および術者検索のためのボックス２４５が表示される。操作者は、操作ハンドル２１Ｒおよび２１Ｌ、または、タッチパネル２３を操作して、術式や術者を選択する。また、操作者は、音声入力を用いて術式や術者を選択してもよい。また、選択画面２４ｃには、グラフィカルユーザインターフェイスを含む第１の手術動画（ＧＵＩ有）とグラフィカルユーザインターフェイスを含まない第２の手術動画（ＧＵＩ無）の選択のためのボタン２４６が表示される。

記憶部２０３には、手術器具４Ｒに関する情報および手術器具４Ｌに関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイスを含む第１の手術動画とグラフィカルユーザインターフェイスを含まない第２の手術動画の２種類の手術動画が記憶されている。第１の手術動画と第２の手術動画は、内視鏡で撮像された手術の動画は同一で、手術器具４Ｒに関する情報および手術器具４Ｌに関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイスの有無のみが異なっている。

トレーニング用制御部２０２は、選択画面２４ｃで、ＧＵＩ有のボタン２４６が操作された場合、グラフィカルユーザインターフェイスを含む第１の手術動画を表示部２４に表示する。一方、トレーニング用制御部２０２は、選択画面２４ｃで、ＧＵＩ無のボタン２４６が操作された場合、表示部２４にグラフィカルユーザインターフェイスを含まない第２の手術動画を表示する。その際に、トレーニング用制御部２０２は、仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌに対応するグラフィカルユーザインターフェイスを生成し、生成したグラフィカルユーザインターフェイスを第２の手術動画に重畳して表示部２４に表示する。

図１２に示すように、トレーニング用制御部２０２は、表示部２４に、複数種類の手術器具の中から選択された１つの手術器具を仮想手術器具２４１Ｒとして設定し、複数種類の手術器具の中から選択された１つの手術器具を仮想手術器具２４１Ｌとして設定する設定画面２４ｄを表示する。設定画面２４ｄは、仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌの手術器具を選択するための複数のボタン２４７が表示される。操作者は、操作ハンドル２１Ｒおよび２１Ｌ、または、タッチパネル２３を操作して、手術器具の種類を選択する。選択された手術器具の種類に応じて、表示部２４に表示される仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌの種類が変更される。

図９に示すように、トレーニング用制御部２０２は、仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌを、色を薄くして、または、半透明にして、手術動画２１０にオーバーレイ表示する。

まず、選択画面２４ｃで、グラフィカルユーザインターフェイスを含む第１の手術動画が選択された場合について説明する。

図９に示すように、手術動画２１０は、手術器具４Ｒに関する情報および手術器具４Ｌに関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイス２４２を含んでいる。つまり、手術動画２１０は、手術中に内視鏡６により撮像される映像に加えて、操作される手術器具４Ｒおよび４Ｌの情報を示すグラフィカルユーザインターフェイス２４２を映像として含んでいる。

グラフィカルユーザインターフェイス２４２は、右手用の操作ハンドル２１Ｒによって操作される手術器具４Ｒに関する情報を示す第１エリア２４２ａと、左手用の操作ハンドル２１Ｌによって操作される手術器具４Ｌに関する情報を示す第２エリア２４２ｂと、内視鏡６に関する情報を示す第３エリア２４２ｃと、を含んでいる。また、グラフィカルユーザインターフェイス２４２は、交換用の手術器具に関する情報を示す第４エリア２４２ｄを含んでいる。また、グラフィカルユーザインターフェイス２４２は、クラッチペダル２２ｂの操作状態を示す第５エリア２４２ｅを含んでいる。

第１エリア２４２ａには、手術器具４Ｒの種類が表示される。第２エリア２４２ｂには、手術器具４Ｌの種類が表示される。また、第１エリア２４２ａは、手術器具４Ｒに対するフットペダル２２（切開ペダル２２ｄＲまたは凝固ペダル２２ｅＲ）が操作された場合に、操作に応じた色が表示される。たとえば、第１エリア２４２ａは、切開ペダル２２ｄＲが操作された場合に、黄色の反転表示が行われる。また、第１エリア２４２ａは、凝固ペダル２２ｅＲが操作された場合に、青色の反転表示が行われる。

第２エリア２４２ｂは、手術器具４Ｌに対するフットペダル２２（切開ペダル２２ｄＬまたは凝固ペダル２２ｅＬ）が操作された場合に、操作に応じた色が表示される。たとえば、第２エリア２４２ｂは、切開ペダル２２ｄＬが操作された場合に、黄色の反転表示が行われる。また、第２エリア２４２ｂは、凝固ペダル２２ｅＬが操作された場合に、青色の反転表示が行われる。

第３エリア２４２ｃは、内視鏡６に対するフットペダル２２（カメラペダル２２ｃ）が操作された場合に、操作に応じた色が表示される。たとえば、第３エリア２４２ｃは、カメラペダル２２ｃが操作された場合に、背景色と文字色との反転表示が行われる。

第４エリア２４２ｄは、交換用の手術器具の種類が表示される。また、第４エリア２４２ｄは、第１エリア２４２ａおよび第２エリア２４２ｂよりも薄目の色合いで情報が表示される。

手術動画２１０は、手術中において内視鏡６により撮像された画像が第２の手術動画として録画され、手術中において内視鏡６により撮像された画像と、上記のようなグラフィカルユーザインターフェイス２４２が合わせて第１の手術動画として録画される。また、手術動画２１０は、術者が手術中に発する音声を合わせて録音してもよい。

そして、トレーニング時に、トレーニング用制御部２０２は、グラフィカルユーザインターフェイス２４２を含む手術動画２１０（第１の手術動画）に対して仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌをオーバーレイ表示する。

また、トレーニング用制御部２０２は、グラフィカルユーザインターフェイス２４２に基づいて、手術動画２１０の手術中のフットペダル２２の操作を認識する。また、トレーニング用制御部２０２は、トレーニング中において、操作者のフットペダル２２の操作を取得する。そして、トレーニング用制御部２０２は、手術中のフットペダル２２の操作と、トレーニング中のフットペダル２２との操作とを比較して、トレーニングにおいて、適切なタイミングにおいてフットペダル２２が操作されたか否かを判断してもよい。

また、トレーニング用制御部２０２は、グラフィカルユーザインターフェイス２４２に基づいて、手術動画２１０の手術中の手術器具４Ｒおよび４Ｌの種類を認識して、仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌを自動的に設定してもよい。

次に、選択画面２４ｃで、グラフィカルユーザインターフェイスを含まない第２の手術動画が選択された場合について説明する。

図１３に示すように、手術動画２１０は、仮想手術器具２４１Ｒに関する情報および仮想手術器具２４１Ｌに関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイス２４８を含んでいる。つまり、手術動画２１０は、手術中に内視鏡６により撮像されるのみの動画であり、トレーニング用制御部２０２は、操作される仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌの情報を示すグラフィカルユーザインターフェイス２４８を生成し、手術動画２１０（第２の手術動画）にグラフィカルユーザインターフェイス２４８を重畳して表示部２４に表示している。

グラフィカルユーザインターフェイス２４８は、右手用の操作ハンドル２１Ｒによって操作される仮想手術器具２４１Ｒに関する情報を示す第１エリア２４８ａと、左手用の操作ハンドル２１Ｌによって操作される仮想手術器具２４１Ｌに関する情報を示す第２エリア２４８ｂと、内視鏡６に関する情報を示す第３エリア２４８ｃと、を含んでいる。また、グラフィカルユーザインターフェイス２４８は、交換用の手術器具に関する情報を示す第４エリア２４８ｄを含んでいる。また、グラフィカルユーザインターフェイス２４８は、クラッチペダル２２ｂの操作状態を示す第５エリア２４８ｅを含んでいる。

第１エリア２４８ａには、仮想手術器具２４１Ｒの種類が表示される。第２エリア２４８ｂには、仮想手術器具２４２Ｌの種類が表示される。また、第１エリア２４８ａは、仮想手術器具２４２Ｒに対するフットペダル２２（切開ペダル２２ｄＲまたは凝固ペダル２２ｅＲ）が操作された場合に、操作に応じた色が表示される。たとえば、第１エリア２４８ａは、切開ペダル２２ｄＲが操作された場合に、黄色の反転表示が行われる。また、第１エリア２４８ａは、凝固ペダル２２ｅＲが操作された場合に、青色の反転表示が行われる。

第２エリア２４８ｂは、仮想手術器具２４１Ｌに対するフットペダル２２（切開ペダル２２ｄＬまたは凝固ペダル２２ｅＬ）が操作された場合に、操作に応じた色が表示される。たとえば、第２エリア２４８ｂは、切開ペダル２２ｄＬが操作された場合に、黄色の反転表示が行われる。また、第２エリア２４８ｂは、凝固ペダル２２ｅＬが操作された場合に、青色の反転表示が行われる。

第３エリア２４８ｃは、内視鏡６に対するフットペダル２２（カメラペダル２２ｃ）が操作された場合に、操作に応じた色が表示される。たとえば、第３エリア２４８ｃは、カメラペダル２２ｃが操作された場合に、背景色と文字色との反転表示が行われる。

第４エリア２４８ｄは、交換用の手術器具の種類が表示される。また、第４エリア２４８ｄは、第１エリア２４８ａおよび第２エリア２４８ｂよりも薄目の色合いで情報が表示される。

そして、トレーニング時に、トレーニング用制御部２０２は、グラフィカルユーザインターフェイス２４２を含まない手術動画２１０（第２の手術動画）に対してグラフィカルユーザインターフェイス２４８と仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌをオーバーレイ表示する。

また、トレーニング用制御部２０２は、第１の手術動画に含まれるグラフィカルユーザインターフェイス２４２に基づいて、手術動画２１０の手術中のフットペダル２２の操作を認識する。つまり、この場合、第１の手術動画は、表示部２４には表示されないが、手術中のフットペダル２２の操作のタイミングを認識するために用いられている。また、トレーニング用制御部２０２は、トレーニング中において、操作者のフットペダル２２の操作を取得する。そして、トレーニング用制御部２０２は、手術中のフットペダル２２の操作と、トレーニング中のフットペダル２２との操作とを比較して、トレーニングにおいて、適切なタイミングにおいてフットペダル２２が操作されたか否かを判断してもよい。

図８に示すように、トレーニングシステム３００は、トレーニング装置２００が設置された第１施設Ｅ１の端末装置３０１、および、手術システム１００が設置された第２施設Ｅ２の端末装置３０２と通信可能であり、第１施設Ｅ１および第２施設Ｅ２とは異なる第３施設Ｅ３に設置されたサーバ装置３０３と、第２施設Ｅ２の手術システム１００を用いて行われた手術中の手術動画２１０が記憶される記憶装置３０４と、を備える。記憶装置３０４は、たとえば、第２施設Ｅ２に設けられている。なお、端末装置３０１は、特許請求の範囲の「第１端末装置」の一例であり、端末装置３０２は、特許請求の範囲の「第２端末装置」の一例である。

端末装置３０１と、サーバ装置３０３とは、通信ネットワーク３１０を介して通信可能である。また、 端末装置３０２と、サーバ装置３０３とは、通信ネットワーク３１０を介して通信可能である。

サーバ装置３０３は、第２施設Ｅ２の手術システム１００を用いて行われた手術中の手術動画２１０のアップロード要求に応じて、手術動画２１０を端末装置３０２から受信して記憶装置３０４に記憶させる。

また、サーバ装置３０３は、端末装置３０１からの手術動画のダウンロード要求に応じて、記憶装置３０４に記憶された手術動画２１０のダウンロードを許可する。

たとえば、第２施設Ｅ２においてプロクターが手術システム１００を用いて実施された手術に基づく手術動画２１０は、術者としてプロクターの名前が登録される。また、術者は、生徒の医師に手術動画２１０を使用させるために、サーバ装置３０３に手術動画２１０をアップロードさせる。この場合、この手術動画２１０をダウンロード可能な範囲を生徒の医師に限定することができる。また、手術動画２１０の使用に関して、使用料が発生してもよい。この場合、サーバ装置３０３により使用料が管理される。つまり、サーバ装置３０３により、使用者からの使用料の徴収を管理するとともに、手術動画２１０の術者に対して使用料の支払いが管理される。つまり、ダウンロード状況（ダウンロード数）に応じて手術動画２１０の術者に対して使用料が支払われてもよい。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、記憶部２０３に記憶された手術動画２１０を表示部２４に表示するとともに、手術動画２１０に対して仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌをオーバーレイ表示するトレーニング用制御部２０２を設ける。これにより、実際の手術動画を撮像することにより、トレーニングに用いる動画を生成することができるので、様々な手術に応じた手術動画２１０を容易に生成することができる。これにより、医師が様々な手術に応じたトレーニングを容易に行うことができる。また、プロクター（指導医）が生徒の医師に指導対象の術式に応じたトレーニングを行わせる場合に、プロクターの行った手術の手術動画２１０を用いて生徒の医師がトレーニングを行うことにより、プロクターの手術を生徒の医師が事前にトレーニングすることができる。また、手術動画２１０に対して仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌをオーバーレイ表示することにより、トレーニングにおいて操作する仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌを表示することができるので、手術動画２１０を用いた場合でも、容易にトレーニングを行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、記憶部２０３は、複数の手術動画２１０が記憶されており、トレーニング用制御部２０２は、表示部２４に、複数の手術動画２１０から１つの手術動画２１０を選択するための選択画面２４ｃを表示するように構成されている。これにより、複数の手術動画２１０の中からトレーニングに適した手術動画２１０を選択画面２４ｃから選択することができるので、所望の手術のトレーニングを容易に行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、トレーニング用制御部２０２は、手術動画２１０における手術の術式および手術を行った医師のうち少なくとも１つに基づいて手術動画２１０を選択可能なように、表示部２４に選択画面２４ｃを表示するように構成されている。これにより、トレーニングを行う術式に対応する手術動画２１０、または、プロクターの医師が行った手術動画を容易に選択することができるので、トレーニングを行う医師がトレーニングに適した手術動画２１０を容易に選択することができる。

また、本実施形態では、上記のように、トレーニング用制御部２０２は、表示部２４に、複数種類の手術器具の中から選択された１つの手術器具を仮想手術器具２４１Ｒとして設定し、複数種類の手術器具の中から選択された１つの手術器具を仮想手術器具２４１Ｌとして設定する設定画面２４ｄを表示するように構成されている。これにより、手術動画２１０中の手術器具４Ｒおよび４Ｌとそれぞれ同じ種類の手術器具を、仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌに設定することができるので、手術動画２１０にオーバーレイ表示された仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌを、手術動画２１０中の手術器具４Ｒおよび４Ｌにそれぞれ重ねるように操作してトレーニングを行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、トレーニング用制御部２０２は、仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌを、色を薄くして、または、半透明にして、手術動画２１０にオーバーレイ表示する。これにより、オーバーレイ表示された仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌにより、トレーニング中に手術動画２１０が見えにくくなるのを抑制することができる。また、仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌと、手術器具４Ｒおよび４Ｌとを容易に区別することができる。

また、本実施形態では、上記のように、手術動画２１０は、手術器具４Ｒに関する情報および手術器具４Ｌに関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイス２４２を含み、トレーニング用制御部２０２は、グラフィカルユーザインターフェイス２４２を含む手術動画２１０に対して仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌをオーバーレイ表示するように構成されている。これにより、手術動画２１０を撮像した際の手術器具４Ｒに関する情報および手術器具４Ｌに関する情報も、トレーニング中に確認することができるので、手術中の手術器具４Ｒおよび手術器具４Ｌの状態を確認しながら、トレーニングをより適切に行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、手術動画２１０は、手術器具４Ｒに関する情報および手術器具４Ｌに関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイス２４２を含まず、トレーニング用制御部２０２は、グラフィカルユーザインターフェイス２４２を含まない手術動画２１０に対してグラフィカルユーザインターフェイス２４８と仮想手術器具２４１Ｒおよび２４１Ｌをオーバーレイ表示するように構成されている。これにより、手術動画２１０中の手術器具４Ｒおよび手術器具４Ｌの動きのみに応じてトレーニングを行うことで、実際の手術を模したトレーニングを行うことができる。また、手術動画２１０として、同じ術者の行った第１および第２の手術動画を用いてトレーニングを行うことで、より充実したトレーニングを行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、手術の際に医療用マニピュレータ１の操作を行う遠隔操作装置２の操作ハンドル２１Ｒおよび２１Ｌを用いてトレーニングを行う。これにより、手術の際に用いる遠隔操作装置２を用いてトレーニングを行うことができるので、トレーニングを行うための専用の遠隔操作装置２を別途設ける必要がない。

また、本実施形態では、上記のように、サーバ装置３０３は、第２施設Ｅ２の手術システム１００を用いて行われた手術中の手術動画２１０のアップロード要求に応じて、手術動画２１０を端末装置３０２から受信して記憶装置３０４に記憶させるように構成されている。これにより、記憶装置３０４にアップロードされたプロクター（指導医）が行った手術の手術動画２１０を、第１施設Ｅ１のトレーニング装置２００にダウンロードすることにより、生徒の医師が第１施設Ｅ１においてトレーニングを行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、サーバ装置３０３は、端末装置３０１からの手術動画のダウンロード要求に応じて、記憶装置３０４に記憶された手術動画２１０のダウンロードを許可する。これにより、記憶装置３０４に記憶された手術動画をダウンロードして、ダウンロードした手術動画２１０を用いて第１施設Ｅ１において容易にトレーニングを行うことができる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、手術の際に患者側装置の操作を行う医師側操作装置の第１入力装置および第２入力装置を用いてトレーニングを行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術の際に用いる医師側操作装置とは別個に、トレーニング用の第１入力装置および第２入力装置を設けてもよい。

また、上記実施形態では、手術中の内視鏡の画像とともにグラフィカルユーザインターフェイスが手術動画に記録される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術動画にグラフィカルユーザインターフェイスが記録されていなくてもよい。この場合、トレーニングにおいて、内視鏡により撮像された手術動画に、トレーニング中の状態を示すグラフィカルユーザインターフェイスを重ねて表示してもよい。

また、上記実施形態では、患者側装置に、交換用の医療器具が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、患者側装置に、交換用の医療器具が設けられていなくてもよい。

また、上記実施形態では、ロボットアームが４つ設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボットアームの数は、少なくとも２つ以上設けられていれば他の任意の数であってもよい。

また、上記実施形態では、ロボットアームおよびポジショナが７軸多関節ロボットから構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ロボットアームおよびポジショナが７軸多関節ロボット以外の軸構成（例えば、６軸や８軸）の多関節ロボットなどから構成されていてもよい。

また、上記実施形態では、患者側装置が、医療用台車と、ポジショナと、アームベースとを備えている例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、医療用台車と、ポジショナと、アームベースは必ずしも必要なく、患者側装置が、ロボットアームだけで構成されてもよい。

１：医療用マニピュレータ（患者側装置）、２：遠隔操作装置（医師側操作装置）、４Ｌ：手術器具（第２手術器具）、４Ｒ：手術器具（第１手術器具）、２１Ｌ：操作ハンドル（第２入力装置）、２１Ｒ：操作ハンドル（第１入力装置）、２４：表示部、２４ｃ：選択画面、２４ｄ：設定画面、６０Ｌ：左アーム（第２ロボットアーム）、６０Ｒ：右アーム（第１ロボットアーム）、１００：手術システム、２００：トレーニング装置、２０２：トレーニング用制御部、２０３：記憶部、２１０：手術動画、２４１Ｌ：仮想手術器具（第２仮想手術器具）、２４１Ｒ：仮想手術器具（第１仮想手術器具）、２４２：グラフィカルユーザインターフェイス、３００：トレーニングシステム、３０１：端末装置（第１端末装置）、３０２：端末装置（第２端末装置）、３０３：サーバ装置、３０４：記憶装置、Ｅ１：第１施設、Ｅ２：第２施設、Ｅ３：第３施設

Claims (12)

1. 第１手術器具を取り付けた第１ロボットアームおよび第２手術器具を取り付けた第２ロボットアームを含む患者側装置と、前記第１ロボットアームを操作するための第１入力装置、前記第２ロボットアームを操作するための第２入力装置および表示部を含む医師側操作装置とを備える手術システムのトレーニングに用いられるトレーニング装置であって、
   前記表示部に、前記第１入力装置による操作に対応するように第１仮想手術器具を表示し、前記第２入力装置による操作に対応するように第２仮想手術器具を表示するトレーニング用制御部と、
   前記第１手術器具および前記第２手術器具が動作する手術部位の手術中の手術動画が記憶された記憶部と、を備え、
   前記トレーニング用制御部は、前記記憶部に記憶された前記手術動画を前記表示部に表示するとともに、前記手術動画に対して前記第１仮想手術器具および前記第２仮想手術器具をオーバーレイ表示するように構成されている、トレーニング装置。
2. 前記記憶部は、複数の前記手術動画が記憶されており、
   前記トレーニング用制御部は、前記表示部に、前記複数の手術動画から１つの前記手術動画を選択するための選択画面を表示するように構成されている、請求項１に記載のトレーニング装置。
3. 前記トレーニング用制御部は、前記手術動画における手術の術式および手術を行った医師のうち少なくとも１つに基づいて前記手術動画を選択可能なように、前記表示部に前記選択画面を表示するように構成されている、請求項２に記載のトレーニング装置。
4. 前記トレーニング用制御部は、前記表示部に、複数種類の手術器具の中から選択された１つの手術器具を前記第１仮想手術器具として設定し、複数種類の手術器具の中から選択された１つの手術器具を前記第２仮想手術器具として設定する設定画面を表示するように構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載のトレーニング装置。
5. 前記トレーニング用制御部は、前記第１仮想手術器具および前記第２仮想手術器具を、色を薄くして、または、半透明にして、前記手術動画にオーバーレイ表示する、請求項１～４のいずれか１項に記載のトレーニング装置。
6. 前記手術動画は、前記第１手術器具に関する情報および前記第２手術器具に関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイスを含む第１の手術動画であり、
   前記トレーニング用制御部は、前記第１の手術動画に対して前記第１仮想手術器具および前記第２仮想手術器具をオーバーレイ表示するように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載のトレーニング装置。
7. 前記手術動画は、前記第１手術器具に関する情報および前記第２手術器具に関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイスを含まない第２の手術動画であり、
   前記トレーニング用制御部は、前記第１仮想手術器具および前記第２仮想手術器具に関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイスと前記第１仮想手術器具および前記第２仮想手術器具とを前記第２の手術動画に対してオーバーレイ表示するように構成されている、請求項１～５のいずれか１項に記載のトレーニング装置。
8. 前記トレーニング用制御部は、前記第１手術器具に関する情報および前記第２手術器具に関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイスを含む第１の手術動画と前記第１手術器具に関する情報および前記第２手術器具に関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェイスを含まない第２の手術動画とを選択可能なように、前記表示部に前記選択画面を表示するように構成されている、請求項２に記載のトレーニング装置。
9. 手術の際に前記患者側装置の操作を行う医師側操作装置の前記第１入力装置および前記第２入力装置を用いてトレーニングを行う、請求項１～８のいずれか１項に記載のトレーニング装置。
10. 第１手術器具を取り付けた第１ロボットアームおよび第２手術器具を取り付けた第２ロボットアームを含む患者側装置と、前記第１ロボットアームを操作するための第１入力装置、前記第２ロボットアームを操作するための第２入力装置および表示部を含む医師側操作装置とを備える手術システムのトレーニングに用いられ、前記表示部に、前記第１入力装置による操作に対応するように第１仮想手術器具を表示し、前記第２入力装置による操作に対応するように第２仮想手術器具を表示し、前記第１手術器具および前記第２手術器具が動作する手術部位の手術中の手術動画を前記表示部に表示するとともに、前記手術動画に対して前記第１仮想手術器具および前記第２仮想手術器具をオーバーレイ表示するトレーニング装置が設置された第１施設の第１端末装置、および、前記手術システムが設置された第２施設の第２端末装置と通信可能であり、前記第１施設および前記第２施設とは異なる第３施設に設置されたサーバ装置と、
    前記第２施設の前記手術システムを用いて行われた手術中の前記手術動画が記憶される記憶装置と、を備える、トレーニングシステム。
11. 前記サーバ装置は、前記第２施設の前記手術システムを用いて行われた手術中の前記手術動画のアップロード要求に応じて、前記手術動画を前記第２端末装置から受信して前記記憶装置に記憶させるように構成されている、請求項１０に記載のトレーニングシステム。
12. 前記サーバ装置は、前記第１端末装置からの前記手術動画のダウンロード要求に応じて、前記記憶装置に記憶された前記手術動画のダウンロードを許可する、請求項１０または１１に記載のトレーニングシステム。

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