JP2002287613A - 操作訓練用装置 - Google Patents

操作訓練用装置

Info

Publication number
JP2002287613A
JP2002287613A JP2001093850A JP2001093850A JP2002287613A JP 2002287613 A JP2002287613 A JP 2002287613A JP 2001093850 A JP2001093850 A JP 2001093850A JP 2001093850 A JP2001093850 A JP 2001093850A JP 2002287613 A JP2002287613 A JP 2002287613A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
operation training
sensor
link
joint
bar member
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001093850A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3769469B2 (ja
Inventor
Nobuhito Matsuhira
信人 松日楽
Makoto Jinno
誠 神野
Hideaki Hashimoto
英昭 橋本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP2001093850A priority Critical patent/JP3769469B2/ja
Publication of JP2002287613A publication Critical patent/JP2002287613A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3769469B2 publication Critical patent/JP3769469B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Instructional Devices (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作訓練の習熟度向上を評価することのでき
る操作訓練用装置を提供する。 【解決手段】 操作部２７及び当該操作部２７の操作に
よって従動操作される従動操作部３１を備えた操作訓練
用具５と、複数のリンクを接続し自由端に前記操作訓練
用具５を支持した多関節機構３と、基部側のリンクに対
する先端側のリンクの移動を検出すべく上記多関節機構
３における各関節部に設けられたセンサと、上記各セン
サの検出データに基いて前記操作訓練用具５の所望位置
を表示部６７に表示するためのデータ処理を行うデータ
処理部６５と、を備え、操作訓練用具５は、バー部材２
５の基部側に操作部としてのグリップ部を備え先端側に
従動操作部としての開閉部を備えた鉗子であり、前記バ
ー部材２５の軸心回りに回動可能に支持されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は操作訓練用装置に係
り、さらに詳細には、外科医の手術訓練等に有効な操作
訓練用装置であって、かつ操作訓練結果の操作熟練度合
を定量的に評価可能の操作訓練用装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、外科医において手術を行う場合、
大きく開腹せずに小さな複数の穴から鉗子を挿入して腹
腔鏡下で行われている。この手術は低侵襲手術と言わ
れ、傷が小さく痛みが少なく、しかも回復が早いので、
患者の負担が小さくかつ早期退院が可能なことから、現
在普及しつつある。しかし、上述のごとき手術は外科医
に高度の技術が要求されるので、どこでも誰もが行い得
る手術ではない。
【０００３】したがって、従来は、図８に示すごとき手
術訓練用の操作訓練用装置１０１を用いて手術の訓練を
行っていた。すなわち、上記操作訓練用装置１０１は、
複数の脚部１０３によって支持された透明で水平なアク
リル板１０５を備え、このアクリル板１０５の適宜複数
箇所に設けた穴部１０７にトラカール１０９を介して鉗
子１１１を支持した構成である。
【０００４】そして、前記アクリル板１０５の下方位置
に、例えば胃などの術部を模擬したスポンジなどの模擬
臓器１１３を配置し、前記鉗子１１１の基部に備えたグ
リップ部１１５を把持して把持用レバー１１５Ｌを操作
し、鉗子１１１の先端部に開閉自在に備えたグリッパ１
１７の開閉操作を行い、このグリッパ１１７によって針
や糸を把持して縫合、結紮等を、前記アクリル板１１５
の中央部に備えた内視鏡カメラ１１９の画像を見ながら
訓練するものであった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したごとき従来の
操作訓練用装置においては、感覚的に鉗子の操作に慣れ
るものの、訓練者の操作がどの位上達したかを知ること
が出来ないという問題があると共に、例えば熟練した外
科医の操作との相違を把握することができず、熟練する
まで時間がかかる等の問題がある。
【０００６】上述のごとき問題に対して、鉗子の操作状
態を例えばビデオ撮影して操作を評価することもできる
が、この評価も感覚的なものであって定量的に評価でき
るものではない。
【０００７】また、鉗子の操作状態を計測する方法とし
ては、鉗子の特徴点などにマーカを貼付け、上記マーカ
をカメラにより撮影し画像処理することも可能である
が、前記マーカがカメラの死角に入ると撮影することが
できないという問題がある。さらに、バーチャルリアリ
ティ（ＶＲ）を用いた手術訓練装置の研究も行われてい
るが、鉗子を実際に操作するものではなく、鉗子の把持
部を模擬した把持部を操作するものであり、その操作対
象はコンピュータによってグラフィカルに表示されたコ
ンピュータグラフイック（ＣＧ）であって、現実感に乏
しいという問題がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上述したごとき
従来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発
明は、操作部及び当該操作部の操作によって従動操作さ
れる従動操作部を備えた操作訓練用具と、複数のリンク
を接続し自由端に前記操作訓練用具を支持した多関節機
構と、基部側のリンクに対する先端側のリンクの移動を
検出すべく前記多関節機構における各関節部に設けられ
たセンサと、前記各センサの検出データに基いて前記操
作訓練用具の所望位置を表示部に表示するためのデータ
処理を行うデータ処理部と、を備えた構成である。
【０００９】請求項２に係る発明は、請求項１に記載の
操作訓練用装置において、前記操作訓練用具はバー部材
を備えた鉗子であり、前記バー部材の基部側に操作部と
してのグリップ部を備え先端側に従動操作部としての開
閉部を備えてなり、前記バー部材は当該バー部材の軸心
回りに回動可能に支持されている構成である。
【００１０】請求項３に係る発明は、請求項１又は２に
記載の操作訓練用装置において、前記多関節機構におけ
る各関節部にアクチュエータを備えると共に前記各アク
チュエータを制御する制御用コントローラを備え、かつ
各センサの検出データと基準データとを比較した結果に
基いて前記各アクチュエータに負荷信号を出力するため
の比較演算部を備えた構成である。
【００１１】請求項４に係る発明は、請求項１又は２に
記載の操作訓練用装置において、前記データ処理部は、
各センサの検出データに基いて前記操作訓練用具の位置
姿勢を演算する演算機能を有し、この演算結果に基いて
表示部に前記操作訓練用具の位置姿勢をグラフ表示ある
いはアニメーション表示する構成である。
【００１２】請求項５に係る発明は、請求項１又は２に
記載の操作訓練用装置において、操作部に、従動操作部
の操作状態を検出するためのセンサを備えた構成であ
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下図面を用いて本発明の実施の
形態について説明するに、図１には本発明の実施の形態
に係る操作訓練用装置１の全体的構成が概念的、概略的
に示されている。
【００１４】図１を参照するに、上記操作訓練用装置１
は、複数のリンクを接続した多関節機構３における自由
端に操作訓練用具５を備えた構成である。
【００１５】より詳細には、前記多関節機構３は、架台
７に矢印Ａ方向へ水平に回動可能に支持された旋回台９
を備えており、この旋回台９には、旋回台９の軸心に対
して直交する軸心Ｐの回りに矢印Ｂ方向へ回動自在の第
１関節部１１を介して第１リンク１３の基部が支持され
ている。この第１リンク１３の先端には、上記軸心Ｐと
平行な軸心Ｑの回りに矢印Ｃ方向へ回動自在の第２関節
部１５を介して第２リンク１７の基部が支持されてお
り、この第２リンク１７の先端部には、リスト部材１９
が第２リンク１７の軸心を中心として矢印Ｄ方向へ回動
自在に支持されている。そして、上記リスト部材１９の
先端部には、当該リスト部材１９の軸心に対して直交す
る軸心Ｒの回りに矢印Ｅ方向へ回動自在の第３関節部２
１を介してハンド部材（保持部材）２３が支持されてお
り、このハンド部材２３に前記操作訓練用具５が回転自
在に支持されている。
【００１６】前記架台７と旋回台９との間には、基部側
としての架台７に対する先端側としての旋回台９の回動
移動を検出するためのロータリエンコーダ等のごとき適
宜のセンサ（図示省略）が設けられている。したがっ
て、架台７の基準位置に対する旋回台９の回動量（移動
量）及び回動速度（移動速度）を検出することができ
る。
【００１７】同様に、前記第１関節部１１には基部側と
しての旋回台９の基準位置に対する先端側としての第１
リンク１３の回動量を検出するためのセンサが設けてあ
り、第２関節部１５には基部側としての第１リンク１３
の基準位置に対する先端側としての第２リンク１７の回
動量を検出するためのセンサが設けられている。また、
第２リンク１７とリスト部材１９との間には基部側とし
ての第２リンク１７の基準位置に対する先端側としての
リスト部材１９の回動量を検出するためのセンサが設け
られており、前記第３関節部２１には基部側としてのリ
スト部材１９の基準位置に対する先端側としてのハンド
部材２３の回動量を検出するためのセンサが設けられて
いる。さらに、前記ハンド部材２３と前記操作訓練用具
５との間には、基部側としてのハンド部材２３の基準位
置に対する先端側としての操作訓練用具５の矢印Ｆ方向
の回動量を検出するためのセンサが設けられている。
【００１８】したがって、上記各センサによって基部側
の基準位置に対する先端側の移動を検出し、この各検出
データを適宜に処理することにより、前記操作訓練用具
５の位置及び姿勢を求めることができるものである。す
なわち、前記旋回台９，第１，第２リンク１３，１７，
リスト部材１９，ハンド部材２３の寸法及びハンド部材
２３に対する操作訓練用具５の取付位置データは予め知
ることができるので、これらのデータと前記各センサの
検出データに基いて多関節機構３における各関節部の位
置，姿勢等を順運動学的に演算でき、前記操作訓練用具
５の姿勢や先端位置等も同様に演算により算出すること
ができる。
【００１９】前記操作訓練用具５は前述した従来の鉗子
と同様の鉗子であって、長いパイプ状のバー部材２５の
基部側に操作部としてのグリップ部２７を備え、このバ
ー部材２５の先端部には、前記グリップ部２７に近接し
て備えた操作レバー２９を操作することによって開閉作
動されるグリッパ３１が開閉部として備えられている。
換言すると、上記グリッパ３１は、操作部としての前記
グリップ部２７の操作レバー２９を操作することによっ
て従動的に開閉作動するものであって従動操作部を構成
するものである。なお、鉗子を操作訓練用具としたが、
上記操作訓練用具としては、他に挟み鉗子，持針器等実
際の手術に使用される医療機器であることが望ましい。
【００２０】前記グリップ部２７には前記操作レバー２
９の操作を検出するためのセンサ３３が設けられてい
る。したがって、上記センサ３３によって操作レバー２
９が引かれたときや把持を開放されたときを検出するこ
とができ、操作訓練用具５がどのような位置，姿勢にあ
るときにグリッパ３１の開閉操作が行われたかを知るこ
とができる。
【００２１】前記ハンド部材２３によって前記バー部材
２５を支持する構成としては、図２（Ａ）に示すよう
に、ハンド部材２３に貫通穴３５を設け、この貫通穴３
５に回転自在に嵌合したスリーブ３７に前記バー部材２
５を挿入し、ハンド部材２３から前記グリッパ３１まで
の寸法を調節した後に、止めねじ３９によって一体的に
固定する構成とすることができる。なお上記スリーブ３
７の先端部には貫通穴３５からの抜け止め用のストッパ
４１が取付けてあると共に、上記スリーブ３７には、ハ
ンド部材２３の基準位置に対するスリーブ３７の回転を
検出するためのロータリエンコーダ等のごとき位置検出
用のセンサ（図示省略）が設けられている。
【００２２】ところで、前記操作訓練用装置１を操作し
たときの動作を再現するために、また基準的な操作時に
おける作動に対して前記操作訓練用装置１の操作時の動
作が許容値以上にずれた動作である場合に各動作部に負
荷を付与するために、前記架台７と旋回台９との間，第
１，第２，第３の関節部１１，１５，２１及び第２リン
ク１７とリスト部材１９との間並びにハンド部材２３に
備えたスリーブ３７の部分に、例えばサーボモータ等の
ごとき適宜のアクチュエータを設けることが望ましい。
【００２３】また、前記リスト部材１９が前記ハンド部
材２３を支持する構成としては、図２（Ｂ）に示すごと
き構成とすることも可能である。すなわち、リスト部材
１９の先端部にＬ字形状のブラケット１９Ｂを一体的に
取付け、このブラケット１９Ｂの先端部に、前記リスト
部材１９の軸心に対して直交する方向の回転軸２０Ｓを
備えたアクチュエータ２０を装着する。そして、上記回
転軸２０Ｓの先端部に、前記バー部材２５を回転自在に
支持した保持部材（ハンド部材）２３の軸心が前記回転
軸２０Ｓの軸心に対して直交するように取付けるもので
ある。この場合、前記リスト部材１９の軸心の延長部と
前記回転軸２０Ｓの軸心の延長部と前記バー部材２５の
軸心とが一点で交差する構成としてある。
【００２４】なお、前記アクチュエータ２０は、基部側
としてのブラケット１９Ｂの基準位置に対する先端側と
してのハンド部材２３の回動量を検出するロータリーエ
ンコーダ等のごとき適宜のセンサ（図示省略）を備えて
いる。
【００２５】上記構成によれば、リスト部材１９の矢印
Ｄ´方向の回転軸心とハンド部材２３の矢印Ｅ´方向の
回転軸心とバー部材２５の矢印Ｆ´方向の回転軸心とが
一点Ｍで交差した構成であることにより、バー部材２５
の姿勢や所望位置を演算するための演算量が低減すると
共に自由度が大きくなり動作範囲も広くなるものであ
る。
【００２６】前記交差点Ｍの位置は、前記多関節機構３
における旋回台９、第１リンク１３及び第２リンク１７
の動作（矢印Ａ，Ｂ，Ｃ方向の回動動作）によって決ま
る位置であって、前記矢印Ｄ´,Ｅ´,Ｆ´,の回動動作
によって変動するものではない。よって、前記交差点Ｍ
を回動中心としてバー部材２５の姿勢を様々変更したと
きの姿勢等の演算がより容易になるものである。
【００２７】サーボモータ等のごときアクチュエータを
前記第２関節部１５に設けた場合について例示すると、
図３に示すように、第２関節部１５においては基部側に
属する第１リンク１３に、位置・速度検出用のセンサの
１例としてのロータリエンコーダ４３，サーボモータ４
５，減速機４７及び電磁ブレーキ４９を備えた構成のア
クチュエータ５１を装着し、このアクチュエータ５１に
おける回転自在な出力軸５３に、先端側に属する前記第
２リンク１７の基部をキー５５，止めねじ５７を介して
一体的に固定する。
【００２８】上記構成により、第１リンク１３に対して
第２リンク１７を回動すると、第１リンク１３に対する
第２リンク１７の回動位置はロータリエンコーダ４３に
よって検出することができる。また、上述のごとく第１
リンク１３に対して第２リンク１７を回動した後、電磁
ブレーキ４９により任意の位置で保持することができ
る。さらに、サーボモータ４５を制御回転することによ
り、第１リンク１３に対して第２リンク１７を自動的に
回動するや操作者に負荷を感じされることができる。
【００２９】以上のごとき構成において、旋回台９，第
１，第２リンク１３，１７，リスト部材１９，ハンド部
材２３及び操作訓練用具５がそれぞれ初期の基準位置に
あるとき、上記操作訓練用具５のグリップ部２７を把持
してグリッパ３１を所望位置へ移動し開閉操作し、通常
の手術同様に内臓などを模擬したスポンジに対して縫合
や結紮などの練習を行うと、旋回台９は架台７に対して
矢印Ａ方向に回動され、その回動位置は当該部分に備え
たロータリエンコーダ等のごときセンサによって検出さ
れる。
【００３０】また、旋回台９に対して第１リンク１３が
回動されると共に第１リンク１３に対して第２リンク１
７が回動され、かつ第１リンク１３に対してリスト部材
１９が回動され、さらにリスト部材１９に対してハンド
部材２３が回動されると共にハンド部材２３に対してバ
ー部材２５が回動されることになる。前記旋回台９に対
する第１リンク１３の移動位置（回動位置）は第１関節
部１１に備えたセンサによって検出され、第１リンク１
３に対する第２リンク１７の移動位置は第２関節部１５
に備えたセンサによって検出される。
【００３１】すなわち多関節機構３において各関節部等
の接続部における基部側に対する先端側のリンク等の移
動位置等は各関節部に備えた各センサＳ（図４には１個
のみ図示）によって検出され、各センサＳの検出データ
は制御用コントローラ５９における第１メモリ６１に格
納される。上記制御用コントローラ５９は中央処理装置
を備えたコンピュータよりなるものであって、前記第１
メモリ６１にはサンプリング時間毎に検出された各セン
サＳの検出データ及びこの検出データと関連付けて操作
レバー２９の操作を検出した前記センサ３３の検出デー
タが格納されるものである。
【００３２】前記制御用コントローラ５９には、操作基
準となる基準データを格納した第２メモリ６３を備えて
いる。すなわち第２メモリ６３は、例えば熟練した外科
医が前記操作訓練用装置１を操作したときの各センサＳ
の検出データを基準データとして格納してある。
【００３３】前記制御用コントローラ５９には前記第
１，第２のメモリ６１，６３に格納されたデータを所望
のデータにデータ処理するデータ処理部６５を備えてい
る。上記データ処理部６５は、前記旋回台９，第１，第
２リンク１３，１７，リスト部材１９及びハンド部材２
３の既知の形状，寸法データ及び操作訓練用具５の既知
の形状，寸法データ並びに前記第１メモリ６１又は第２
メモリ６３に格納されたデータに基いて、表示部６７に
前記操作訓練用具５の位置姿勢を例えばアニメーション
表示するように演算処理するものである。
【００３４】この場合、図５に示すように、操作訓練用
具５の姿勢の変化とグリッパ３１の移動軌跡を連続的に
表示することができる。したがって、また時間経過と各
関節部の変化状態などを知ることができ、操作訓練用具
５の操作の習熟度合を評価できるようになる。
【００３５】さらに、例えばＡ，Ｂ，Ｃ及びＤの複数人
で操作訓練用具５を交互に操作した場合には、各人が操
作したときの各関節部における各センサの検出データを
前記第１メモリ６１に個別に格納し、例えばグリッパ３
１の移動軌跡等をそれぞれ演算して、図６に示すよう
に、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各人毎に表示することにより、各
操作者の操作の相違を比較することができる。この場
合、第２メモリ６３に格納されているデータに基いてグ
リッパ３１の移動軌跡等をも同時に表示することによ
り、熟練者の操作に対する各人毎の習熟度合を比較して
定量的に知ることができることになる。
【００３６】さらに、図７に示すように、同一人が複数
回練習したときの操作軌跡等を操作順毎に区別できるよ
うに表示することも可能である。この場合には操作訓練
を繰り返したことにより操作が向上したか否かを知るこ
とができる。なお、この場合にも第２メモリに格納され
ているデータに基いて熟練者の場合の操作軌跡等をも同
時に表示することにより、熟練者との比較を定量的に行
って習熟度合を知ることができる。
【００３７】また、前記データ処理部６５は、第１メモ
リ６１または第２メモリ６３に格納されたデータを基に
して前記操作訓練用具５の動作を再現すべく演算処理機
能を有するものであって、この場合の演算結果のデータ
は各アクチュエータ５１に対応した各アクチュエータ駆
動用ドライバ６９へ出力され、この各アクチュエータ駆
動用ドライバ６９によって各アクチュエータ５１を駆動
制御することによって、第１メモリ６１又は第２メモリ
６３に格納されたデータに基いて再現動作されることに
なる。
【００３８】すなわち訓練者が操作した場合の操作状態
を再現動作することができると共に熟練者が操作した場
合の操作状態を再現動作することができ、この際の再現
動作を比較することにより、訓練者の習熟度を知ること
ができることになる。
【００３９】さらに前記制御用コントローラ５９には比
較演算部７１が備えられている。この比較演算部７１
は、前記操作訓練用装置１の操作時に、多関節機構３に
おける各関節部の各センサの検出データと前記第２メモ
リ６３に格納されている各関節部の基準データとを比較
して、その差の絶対値が許容値以上である場合に、差が
許容値以上となったセンサに対応したアクチュエータ５
１に対してトルク信号（負荷信号）を出力して前記差の
大きさに対応するように制御して負荷を付与するもので
ある。
【００４０】したがって、訓練（練習）者は、操作訓練
用装置１の操作時に、各アクチュエータ５１の発生トル
クにより、基準動作或は基準操作に対比して動作或は操
作がずれている程度を感じ知ることができる。よって、
上記負荷が小さくなるように操作訓練用装置１を操作練
習することにより習熟度合の向上を図ることができるも
のである。
【００４１】また、例えば熟練者の操作軌跡を予め表示
部６７に表示し、この操作軌跡に倣うように操作訓練用
装置１の操作を練習することにより、手術等の訓練を効
果的に行うことができる。
【００４２】なお、本発明は前述の実施の形態のみに限
るものではなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様でも実施可能である。すなわち、前記説明にお
いては、操作訓練用具として鉗子の場合について説明し
たが、鉗子に限ることなくその他の適宜の操作用具であ
っても良いものである。
【００４３】
【発明の効果】以上のごとき説明より理解されるよう
に、請求項１にかかる発明は、操作部及び当該操作部の
操作によって従動操作される従動操作部を備えた操作訓
練用具と、複数のリンクを接続し自由端に前記操作訓練
用具を支持した多関節機構と、基部側のリンクに対する
先端側のリンクの移動を検出すべく前記多関節機構にお
ける各関節部に設けられたセンサと、前記各センサの検
出データに基いて前記操作訓練用具の所望位置を表示部
に表示するためのデータ処理を行うデータ処理部と、を
備えた構成であるから、操作部を把持して操作訓練用具
を操作すると、多関節機構における各関節部に設けた各
センサが基部側のリンクに対する先端側のリンクの移動
を検出できる。したがって、各関節部における各センサ
の検出データに基いて、データ処理を行うことにより前
記操作訓練用具の従動操作部など所望位置を、所望の表
示方法によって表示部に表示することができる。よっ
て、操作訓練用具を操作したときの操作状態等を知るこ
とができ、操作の習熟度を知り向上を図ることができる
ものである。
【００４４】請求項２に係る発明は、請求項１に記載の
操作訓練用装置において、前記操作訓練用具はバー部材
を備えた鉗子であり、前記バー部材の基部側に操作部と
してのグリップ部を備え先端側に従動操作部としての開
閉部を備えてなり、前記バー部材は当該バー部材の軸心
回りに回動可能に支持されているものであるから、請求
項１に記載の発明と同一の効果を奏し得ると共に、鉗子
を使用しての手術訓練を行うことができると共に、鉗子
の回転の動作範囲を広く取ることができる。
【００４５】請求項３に係る発明は、請求項１又は２に
記載の操作訓練用装置において、前記多関節機構におけ
る各関節部にアクチュエータを備えると共に前記各アク
チュエータを制御する制御用コントローラを備え、かつ
各センサの検出データと基準データとを比較した結果に
基いて前記各アクチュエータに負荷信号を出力するため
の比較演算部を備えた構成であるから、請求項１又は２
に記載の発明と同一の効果を奏し得ると共に、操作訓練
時に基準データを得る場合の操作からずれた操作を行う
と負荷として感じることができ、この負荷を少なくする
ように操作することにより、操作の習熟の向上を図るこ
とができる。
【００４６】請求項４に係る発明は、請求項１又は２に
記載の操作訓練用装置において、前記データ処理部は、
各センサの検出データに基いて前記操作訓練用具の位置
姿勢を演算する演算機能を有し、この演算結果に基いて
表示部に前記操作訓練用具の位置姿勢をグラフ表示ある
いはアニメーション表示するものであるから、請求項１
又は２に記載の発明と同一の効果を奏し得ると共に、表
示部の表示を見ることにより訓練の習熟度合を知ること
ができると共に操作時の問題点も知ることができ、操作
訓練の習熟を促進することができる。
【００４７】請求項５に係る発明は、請求項１又は２に
記載の操作訓練用装置において、操作部に、従動操作部
の操作状態を検出するためのセンサを備えた構成である
から、請求項１又は２に記載の発明と同一の効果を奏し
得ると共に、操作訓練用具のどのような位置，姿勢のと
きに従動操作部の操作を行ったかを知ることができ、よ
り詳細に操作を評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る操作訓練用装置の全
体的構成を概念的，概略的に示した作用説明図である。
【図２】多関節機構に対するバー部材の支持構成を示す
説明図である。
【図３】関節部にアクチュエータを備えた構成を示す説
明図である。
【図４】機能ブロック図である。
【図５】表示部の表示例を示す説明図である。
【図６】表示部の表示例を示す説明図である。
【図７】表示部の表示例を示す説明図である。
【図８】従来の手術訓練装置の構成を示す説明図であ
る。
【符号の説明】
１ 操作訓練用装置 ３ 多関節機構 ５ 操作訓練用具 ７ 架台 ９ 旋回台 １１ 第１関節部 １３ 第１リンク １５ 第２関節部 １７ 第２リンク １９ リスト部材 ２１ 第３関節部 ２３ ハンド部材 ２５ バー部材 ２７ グリップ部 ２９ 操作レバー ３１ グリッパ ３３ センサ ４３ ロータリエンコーダ ４５ サーボモータ ４７ 減速機 ４９ 電磁ブレーキ ５１ アクチュエータ ５９ 制御用コントローラ ６１ 第１メモリ ６３ 第２メモリ ６５ データ処理部 ６７ 表示部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 橋本 英昭 神奈川県川崎市幸区小向東芝町１番地 株 式会社東芝研究開発センター内 Ｆターム(参考） 4C060 GG28 GG30 GG40

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 操作部及び当該操作部の操作によって従
    動操作される従動操作部を備えた操作訓練用具と、複数
    のリンクを接続し自由端に前記操作訓練用具を支持した
    多関節機構と、基部側のリンクに対する先端側のリンク
    の移動を検出すべく前記多関節機構における各関節部に
    設けられたセンサと、前記各センサの検出データに基い
    て前記操作訓練用具の所望位置を表示部に表示するため
    のデータ処理を行うデータ処理部と、を備えたことを特
    徴とする操作訓練用装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の操作訓練用装置におい
    て、前記操作訓練用具はバー部材を備えた鉗子であり、
    前記バー部材の基部側に操作部としてのグリップ部を備
    え先端側に従動操作部としての開閉部を備えてなり、前
    記バー部材は当該バー部材の軸心回りに回動可能に支持
    されていることを特徴とする操作訓練用装置。
  3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の操作訓練用装置
    において、前記多関節機構における各関節部にアクチュ
    エータを備えると共に前記各アクチュエータを制御する
    制御用コントローラを備え、かつ各センサの検出データ
    と基準データとを比較した結果に基いて前記各アクチュ
    エータに負荷信号を出力するための比較演算部を備えた
    ことを特徴とする操作訓練用装置。
  4. 【請求項４】 請求項１又は２に記載の操作訓練用装置
    において、前記データ処理部は、各センサの検出データ
    に基いて前記操作訓練用具の位置姿勢を演算する演算機
    能を有し、この演算結果に基いて表示部に前記操作訓練
    用具の位置姿勢をグラフ表示あるいはアニメーション表
    示することを特徴とする操作訓練用装置。
  5. 【請求項５】 請求項１又は２に記載の操作訓練用装置
    において、操作部に、従動操作部の操作状態を検出する
    ためのセンサを備えたことを特徴とする操作訓練用装
    置。
JP2001093850A 2001-03-28 2001-03-28 操作訓練用装置 Expired - Lifetime JP3769469B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001093850A JP3769469B2 (ja) 2001-03-28 2001-03-28 操作訓練用装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001093850A JP3769469B2 (ja) 2001-03-28 2001-03-28 操作訓練用装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002287613A true JP2002287613A (ja) 2002-10-04
JP3769469B2 JP3769469B2 (ja) 2006-04-26

Family

ID=18948133

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001093850A Expired - Lifetime JP3769469B2 (ja) 2001-03-28 2001-03-28 操作訓練用装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3769469B2 (ja)

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004086335A1 (ja) * 2003-03-26 2004-10-07 National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology トレーニングシステム
JP2005287656A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Nagoya Kogyo Univ 力触覚を活用した鍼治療訓練システム
JP2006078579A (ja) * 2004-09-07 2006-03-23 Nagoya Institute Of Technology トロッカー挿入訓練システム
JP2007233159A (ja) * 2006-03-02 2007-09-13 Mitsubishi Electric Corp 教育装置
US7289039B2 (en) 2004-09-10 2007-10-30 Xanavi Informatics Corporation Apparatus and method for processing and displaying traffic information in an automotive navigation system
US7439878B2 (en) 2004-09-10 2008-10-21 Xanavi Informatics Corporation Apparatus and method for processing and displaying traffic information in an automotive navigation system
JP2012050887A (ja) * 2005-06-06 2012-03-15 Intuitive Surgical Inc 腹腔鏡超音波ロボット外科手術システム
JP2012521568A (ja) * 2009-03-20 2012-09-13 ジョンズ ホプキンス ユニバーシティ 技術的技能を定量化する方法及びシステム
JP2013099659A (ja) * 2007-02-20 2013-05-23 Board Of Regents Of The Univ Of Nebraska 外科用視覚化方法、システムおよびデバイス、ならびにデバイス操作
JP2013544373A (ja) * 2010-10-01 2013-12-12 アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション ポータブル腹腔鏡訓練器
WO2014007125A1 (ja) * 2012-07-03 2014-01-09 オリンパス株式会社 手術支援装置
US9084621B2 (en) 2006-12-01 2015-07-21 Boston Scientific Scimed, Inc. Guide tube systems and methods
US9101397B2 (en) 1999-04-07 2015-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Real-time generation of three-dimensional ultrasound image using a two-dimensional ultrasound transducer in a robotic system
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US9333042B2 (en) 2007-06-13 2016-05-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9345387B2 (en) 2006-06-13 2016-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preventing instrument/tissue collisions
US9351664B2 (en) 2007-10-11 2016-05-31 Peter Forsell Implantable device for external urinary control
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US9516996B2 (en) 2008-06-27 2016-12-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the position and orienting of its tip
US9533122B2 (en) 2007-05-18 2017-01-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Catheter drive system with control handle rotatable about two axes separated from housing by shaft
US9622826B2 (en) 2010-02-12 2017-04-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US9717563B2 (en) 2008-06-27 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxilary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US9788909B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc Synthetic representation of a surgical instrument
US9795446B2 (en) 2005-06-06 2017-10-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems
US9956044B2 (en) 2009-08-15 2018-05-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
CN108154755A (zh) * 2018-01-19 2018-06-12 重庆电子工程职业学院 一种平面设计板材模型教学展示装置
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
JP2019113749A (ja) * 2017-12-25 2019-07-11 三菱プレシジョン株式会社 手術操作具の操作の評価方法及び評価装置
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
JP2020114439A (ja) * 2014-02-21 2020-07-30 スリーディインテグレイテッド アーペーエス３Ｄｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ａｐｓ トレーニング方法
JP2020121179A (ja) * 2007-10-11 2020-08-13 インプランティカ・パテント・リミテッド 哺乳類患者の尿閉を治療するシステム
CN113160621A (zh) * 2021-04-28 2021-07-23 连宇 一种钢琴教学讲解展示架
WO2021172572A1 (ja) * 2020-02-27 2021-09-02 学校法人慶應義塾 習得支援システム、習得支援方法、及び習得支援プログラム
US11259870B2 (en) 2005-06-06 2022-03-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for minimally invasive telesurgical systems

Cited By (95)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9101397B2 (en) 1999-04-07 2015-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Real-time generation of three-dimensional ultrasound image using a two-dimensional ultrasound transducer in a robotic system
US10271909B2 (en) 1999-04-07 2019-04-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Display of computer generated image of an out-of-view portion of a medical device adjacent a real-time image of an in-view portion of the medical device
US10433919B2 (en) 1999-04-07 2019-10-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
US9232984B2 (en) 1999-04-07 2016-01-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Real-time generation of three-dimensional ultrasound image using a two-dimensional ultrasound transducer in a robotic system
WO2004086335A1 (ja) * 2003-03-26 2004-10-07 National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology トレーニングシステム
JP2005287656A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Nagoya Kogyo Univ 力触覚を活用した鍼治療訓練システム
JP4590627B2 (ja) * 2004-03-31 2010-12-01 国立大学法人 名古屋工業大学 力触覚を活用した鍼治療訓練システム
JP2006078579A (ja) * 2004-09-07 2006-03-23 Nagoya Institute Of Technology トロッカー挿入訓練システム
JP4512820B2 (ja) * 2004-09-07 2010-07-28 国立大学法人 名古屋工業大学 トロッカー挿入訓練システム
US7289039B2 (en) 2004-09-10 2007-10-30 Xanavi Informatics Corporation Apparatus and method for processing and displaying traffic information in an automotive navigation system
US7439878B2 (en) 2004-09-10 2008-10-21 Xanavi Informatics Corporation Apparatus and method for processing and displaying traffic information in an automotive navigation system
JP2012050887A (ja) * 2005-06-06 2012-03-15 Intuitive Surgical Inc 腹腔鏡超音波ロボット外科手術システム
US11399909B2 (en) 2005-06-06 2022-08-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
US11259870B2 (en) 2005-06-06 2022-03-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for minimally invasive telesurgical systems
US9795446B2 (en) 2005-06-06 2017-10-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems
JP2013252452A (ja) * 2005-06-06 2013-12-19 Intuitive Surgical Inc 腹腔鏡超音波ロボット外科手術システム
US11717365B2 (en) 2005-06-06 2023-08-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
US10603127B2 (en) 2005-06-06 2020-03-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
US10646293B2 (en) 2005-06-06 2020-05-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
JP2007233159A (ja) * 2006-03-02 2007-09-13 Mitsubishi Electric Corp 教育装置
US9345387B2 (en) 2006-06-13 2016-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preventing instrument/tissue collisions
US10737394B2 (en) 2006-06-29 2020-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US10730187B2 (en) 2006-06-29 2020-08-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US11865729B2 (en) 2006-06-29 2024-01-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US10773388B2 (en) 2006-06-29 2020-09-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US10137575B2 (en) 2006-06-29 2018-11-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US9801690B2 (en) 2006-06-29 2017-10-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US11638999B2 (en) 2006-06-29 2023-05-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US9788909B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc Synthetic representation of a surgical instrument
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US9421071B2 (en) 2006-12-01 2016-08-23 Boston Scientific Scimed, Inc. Direct drive methods
US9084621B2 (en) 2006-12-01 2015-07-21 Boston Scientific Scimed, Inc. Guide tube systems and methods
US11974718B2 (en) 2006-12-01 2024-05-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Guide tube systems and methods
US10299874B2 (en) 2006-12-01 2019-05-28 Boston Scientific Scimed, Inc. Guide tube systems and methods
US11712150B2 (en) 2006-12-01 2023-08-01 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical systems comprising tool members
US9566126B2 (en) 2006-12-01 2017-02-14 Boston Scientific Scimed, Inc. Direct drive endoscopy systems and methods
US10588707B2 (en) 2006-12-01 2020-03-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical systems comprising tool members
US9345462B2 (en) 2006-12-01 2016-05-24 Boston Scientific Scimed, Inc. Direct drive endoscopy systems and methods
US11344185B2 (en) 2006-12-01 2022-05-31 Boston Scientific Scimed, Inc. Guide tube systems and methods
US9456877B2 (en) 2006-12-01 2016-10-04 Boston Scientific Scimed, Inc. Direct drive instruments and methods of use
US10993606B2 (en) 2006-12-01 2021-05-04 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical systems comprising optical devices
US10939807B2 (en) 2006-12-01 2021-03-09 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical systems comprising articulating devices
US9289266B2 (en) 2006-12-01 2016-03-22 Boston Scientific Scimed, Inc. On-axis drive systems and methods
JP2013099659A (ja) * 2007-02-20 2013-05-23 Board Of Regents Of The Univ Of Nebraska 外科用視覚化方法、システムおよびデバイス、ならびにデバイス操作
US10617848B2 (en) 2007-05-18 2020-04-14 Boston Scientific Scimed, Inc. Drive systems and methods of use
US11696998B2 (en) 2007-05-18 2023-07-11 Boston Scientific Scimed, Inc. Drive systems and methods of use
US9533122B2 (en) 2007-05-18 2017-01-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Catheter drive system with control handle rotatable about two axes separated from housing by shaft
US10695136B2 (en) 2007-06-13 2020-06-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preventing instrument/tissue collisions
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US10271912B2 (en) 2007-06-13 2019-04-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US11399908B2 (en) 2007-06-13 2022-08-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US11432888B2 (en) 2007-06-13 2022-09-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US9629520B2 (en) 2007-06-13 2017-04-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving an articulated instrument back towards an entry guide while automatically reconfiguring the articulated instrument for retraction into the entry guide
US9901408B2 (en) 2007-06-13 2018-02-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preventing instrument/tissue collisions
US9333042B2 (en) 2007-06-13 2016-05-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US11751955B2 (en) 2007-06-13 2023-09-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for retracting an instrument into an entry guide
US10188472B2 (en) 2007-06-13 2019-01-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9351664B2 (en) 2007-10-11 2016-05-31 Peter Forsell Implantable device for external urinary control
JP2020121179A (ja) * 2007-10-11 2020-08-13 インプランティカ・パテント・リミテッド 哺乳類患者の尿閉を治療するシステム
US9516996B2 (en) 2008-06-27 2016-12-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the position and orienting of its tip
US10368952B2 (en) 2008-06-27 2019-08-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9717563B2 (en) 2008-06-27 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxilary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US11638622B2 (en) 2008-06-27 2023-05-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US11382702B2 (en) 2008-06-27 2022-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US10008129B2 (en) 2009-03-20 2018-06-26 The Johns Hopkins University Systems for quantifying clinical skill
US9196176B2 (en) 2009-03-20 2015-11-24 The Johns Hopkins University Systems and methods for training one or more training users
JP2012521568A (ja) * 2009-03-20 2012-09-13 ジョンズ ホプキンス ユニバーシティ 技術的技能を定量化する方法及びシステム
US9691290B2 (en) 2009-03-20 2017-06-27 The Johns Hopkins University Systems for quantifying clinical skill
US11941734B2 (en) 2009-03-31 2024-03-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US10282881B2 (en) 2009-03-31 2019-05-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US10984567B2 (en) 2009-03-31 2021-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US10959798B2 (en) 2009-08-15 2021-03-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US10271915B2 (en) 2009-08-15 2019-04-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US9956044B2 (en) 2009-08-15 2018-05-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US10772689B2 (en) 2009-08-15 2020-09-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US11596490B2 (en) 2009-08-15 2023-03-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US10537994B2 (en) 2010-02-12 2020-01-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9622826B2 (en) 2010-02-12 2017-04-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US10828774B2 (en) 2010-02-12 2020-11-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
JP2013544373A (ja) * 2010-10-01 2013-12-12 アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション ポータブル腹腔鏡訓練器
US9480536B2 (en) 2012-07-03 2016-11-01 Olympus Corporation Surgery assistance device
WO2014007125A1 (ja) * 2012-07-03 2014-01-09 オリンパス株式会社 手術支援装置
US11389255B2 (en) 2013-02-15 2022-07-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
US11806102B2 (en) 2013-02-15 2023-11-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
JP2020114439A (ja) * 2014-02-21 2020-07-30 スリーディインテグレイテッド アーペーエス３Ｄｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ａｐｓ トレーニング方法
JP2019113749A (ja) * 2017-12-25 2019-07-11 三菱プレシジョン株式会社 手術操作具の操作の評価方法及び評価装置
CN108154755A (zh) * 2018-01-19 2018-06-12 重庆电子工程职业学院 一种平面设计板材模型教学展示装置
WO2021172572A1 (ja) * 2020-02-27 2021-09-02 学校法人慶應義塾 習得支援システム、習得支援方法、及び習得支援プログラム
CN113160621A (zh) * 2021-04-28 2021-07-23 连宇 一种钢琴教学讲解展示架

Also Published As

Publication number Publication date
JP3769469B2 (ja) 2006-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002287613A (ja) 操作訓練用装置
CN107708594A (zh) 用于机器人手术系统的控制臂组合件
Guthart et al. The Intuitive/sup TM/telesurgery system: overview and application
JPH08224248A (ja) 医療用マニピュレータ
JP2000066575A (ja) 触感装置及びその使用方法
JP2002102248A (ja) マニピュレータ
US20240164860A1 (en) Input device handle for robotic surgical systems capable of large rotations about a roll axis
Lai et al. Evaluating control modes for constrained robotic surgery
US20230121745A1 (en) Haptic user interface for robotically controlled surgical instruments
WO2020179815A1 (ja) 外科手術システムの制御方法および外科手術システム
JPH05303327A (ja) 医療用切削シミュレーション装置
Bauernschmitt et al. Towards robotic heart surgery: Introduction of autonomous procedures into an experimental surgical telemanipulator system
Mirbagheri et al. The sina robotic telesurgery system
JP2000350735A (ja) 医療用マニピュレータ
JPH08196541A (ja) 手術用マニピュレータ
JPH07328015A (ja) 手術用マニピュレータシステム
JP4472072B2 (ja) マニピュレータ制御装置
JP7201998B2 (ja) 手術トレーニング装置
JP2022088805A (ja) ロボット手術システムおよび表示方法
EP4292556A1 (en) Surgical image providing method using surgical robot, and information processing system
CN114366313B (zh) 一种基于腹腔镜手术器械位姿的持镜机器人控制方法
JPH06110545A (ja) 教示データのプログラミング方法
US20220395341A1 (en) Training device and training system
Schirmbeck et al. Evaluation of haptic in robotic heart surgery
WO2023238891A1 (ja) 手術システム

Legal Events

Date Code Title Description
RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20050601

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20050601

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20050812

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20050916

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20051101

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060104

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060127

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20060206

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 3769469

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100210

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100210

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110210

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120210

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120210

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130210

Year of fee payment: 7

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130210

Year of fee payment: 7

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130210

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140210

Year of fee payment: 8

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term