JP2022187974A - 手術部位を閉鎖するための装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット手術の場合の縫合糸の取り扱いを向上させる縫合装置および方法を提供する。
【解決手段】縫合装置３０は、ヒンジ端４６でヒンジ５０によって第２の側面４４に接続された第１の側面４２を有する折りたたみ式の本体４０を含む。第１の側面４２および第２の側面４４は、各々、ヒンジ端４６の反対側に片持ち端４８を有する。折りたたみ式の本体４０は、開位置と閉位置との間で動くように構成されている。折りたたみ式の本体４０の中には、縫合糸リテーナ８０が配置され、縫合糸を受けるように構成されている。折りたたみ式の本体４０の第２の側面４４の壁には、開口１００が形成されている。
【選択図】図２

Description

関連出願の相互参照
本出願は、発明の名称を「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＦＯＲ ＣＬＯＳＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＩＴＥ（手術部位を閉鎖するための装置）」として２０２１年６月８日に出願された米国特許出願第１７／３４１，４９７号の一部継続出願である、発明の名称を「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＦＯＲ ＣＬＯＳＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＩＴＥ（手術部位を閉鎖するための装置）」として２０２２年１月１０日に出願された米国特許出願第１７／５７１，９９２号の優先権の利益を主張するものであり、その内容全体を本明細書に援用する。

本開示は、手術器具に関し、特に、ロボット手術の場合の縫合糸の取り扱いを向上させる器具および方法に関する。

手術室内でのロボット技術の使用率が、驚異的に増加している。２０１７年には、米国だけでもロボット支援手術の実施例は約６４万４千にのぼった。ロボット支援手術は、外科の複数の下位専門分科で世界的に活用されている。その例として、心臓外科、胸部外科、婦人科、泌尿器科、耳鼻科、大腸外科、一般外科があげられる。それぞれの専門分科において、縫合を必要とする様々なロボット手術例が存在する。

ロボット手術例での縫合糸の取り扱いは、手術の効率的なワークフローに共通する障壁のひとつである。縫合糸の取り扱いがよくないと、手術時間が長くなり、縫合糸に結び目ができたり縫合糸が破損したり、想定外に切れてしまったりすることや、外科医にとってのフラストレーションにつながり、最終的にはロボット技術をもっと頻繁に利用する上での障壁となる。現在、外科医は、長い縫合糸を複数のより短い縫合糸で代用して事例を完了させることで、縫合糸の取り扱いの問題に対処している。本方法では、縫合糸の総量と費用が増し、手術時間が長くなることから手術費用もかさみ、患者の体内に針が残される可能性の増加を招くことになる。

開示された実施形態は、ロボット手術で縫合糸を効率的に取り扱う上での一助となるであろう。その結果、すべてのロボット手術専門分科にわたって全体的なコストが削減され、患者の安全性が増すことになろう。最終的には、この装置および方法は、コンピューター支援手術の世界的な普及を助けることになるであろう。

本開示は、添付の特許請求の範囲に記載された特徴および／または単独もしくは任意の組み合わせで特許可能な主題を構成し得る以下の特徴のうちの１つ以上を含む。

開示された実施形態の第１の態様によれば、縫合装置は、患者の手術部位に挿入されるように構成された折りたたみ式の本体を含む。この折りたたみ式の本体は、ヒンジ端でヒンジによって第２の側面に接続された第１の側面を有する。第１の側面および第２の側面は、各々、ヒンジ端の反対側に片持ち端を有する。折りたたみ式の本体は、開位置と閉位置との間で動くように構成されている。折りたたみ式の本体内に、縫合糸リテーナが配置され、縫合糸を受けるように構成されている。折りたたみ式の本体の壁には、開口が形成されている。折りたたみ式の本体が閉位置にあるときに、縫合糸が患者の手術部位内で接触可能なように、縫合糸の端が開口を通って延在するように構成されている。折りたたみ式の本体の第一の側面には、第１の側面穴が貫通して延在している。カートリッジが、第１の側面穴を通って着脱自在に挿入されるように構成されている。縫合糸を縫合糸リテーナの周りに配置するのを手助けするために、縫合糸は、カートリッジに巻かれるように構成されている。

第１の態様のいくつかの実施形態では、縫合糸リテーナは、折りたたみ式の本体の第１の側面の内壁から延びていてもよく、第１の側面穴の周りに配置されていてもよい。縫合糸リテーナは、第１の側面穴の周りに配置された複数の突起を含んでもよい。縫合糸は、複数の突起に巻かれるように構成されていてもよい。カートリッジは、複数の切り欠きを含んでもよい。カートリッジが第１の側面穴を通って挿入されると、複数の突起が各々、複数の切り欠きのうちの１つの内におさまるように構成されていてもよい。

任意に、第１の態様では、第２の側面穴が折りたたみ式の本体の第２の側面を貫通して延在してもよい。カートリッジが第１の側面穴を通って挿入され、折りたたみ式の本体が閉位置まで移動すると、カートリッジの少なくとも一部が第２の側面穴を通って延在してもよい。カートリッジが第１の側面穴を通して挿入されるとき、折りたたみ式の本体を閉位置まで移動させることで、縫合糸を縫合糸リテーナの周りに配置するのを手助けすることができる。カートリッジが第１の側面穴を通して挿入され折りたたみ式の本体を閉位置まで移動させるとき、カートリッジは、第１の側面穴を通して折りたたみ式の本体から取り外し可能であってもよい。カートリッジは、折りたたみ式の本体が閉位置まで移動するときに、カートリッジの少なくとも一部が第２の側面穴を通って移動することができるようにするための傾斜した端を含んでもよい。

第１の態様では、縫合糸が、患者に対する医療処置の間および患者に対する医療処置の前のうちの少なくとも一方で、縫合糸リテーナ上に配置されるように構成され得ることが望ましい場合がある。折りたたみ式の第１の側面および第２の側面のうちの少なくとも一方に少なくとも１つの切り欠きが形成されていてもよい。手術用のロボットアームが、少なくとも１つの切り欠きにおいて折りたたみ式の本体に接続されるように構成されていてもよい。

開示された実施形態の第２の態様によれば、患者の手術部位に挿入されるように構成された折りたたみ式の本体を含む縫合装置を準備するための方法は、折りたたみ式の本体の第１の側面を折りたたみ式の本体の第２の側面から離れる方向に回転させて、折りたたみ式の本体を開位置まで移動させることを含んでもよい。第１の側面は、ヒンジ端でヒンジによって第２の側面に接続されている。また、本方法は、折りたたみ式の本体の第１の側面を貫通して延在する第１の側面穴を通してカートリッジを着脱自在に挿入することも含む。さらに、本方法は、縫合糸をカートリッジに巻いて、折りたたみ式の本体内に位置する縫合糸リテーナの周囲に縫合糸を配置するのを手助けすることも含む。また、本方法は、折りたたみ式の本体の壁に形成された開口に縫合糸の端を通して延在させることも含む。さらに、本方法は、折りたたみ式の本体の第１の側面を折りたたみ式の本体の第２の側面に向かって回転させて、折りたたみ式の本体を閉位置まで移動させることも含む。縫合糸が、患者の手術部位内で接触可能なように、折りたたみ式の本体が閉位置にあるとき縫合糸の端が開口を通って延在するように構成されている。

第２の態様のいくつかの実施形態では、本方法は、カートリッジを第１の側面穴に挿入するときに、縫合糸リテーナを通してカートリッジを挿入することも含んでもよい。縫合糸リテーナは、第１の側面穴の周りに配置された複数の突起を含んでもよい。また、本方法は、カートリッジが第１の側面穴に挿入されるときに、複数の突起の間にカートリッジを挿入することも含んでもよい。カートリッジは、複数の切り欠きを含んでもよい。さらに、本方法は、カートリッジが第１の側面穴に挿入されるときに、複数の突起を各々、複数の切り欠きのうちの１つの内に配置することを含んでもよい。

任意に、第２の態様では、本方法は、カートリッジが第１の側面穴を通して挿入され折りたたみ式の本体を閉位置まで移動させると、カートリッジの少なくとも一部を、折りたたみ式の本体の第２の側面を貫通して延在する第２の側面穴を通して、延在させることも含む。また、本方法は、カートリッジが第１の側面穴を通して挿入されるとき、折りたたみ式の本体を閉位置まで移動させて、縫合糸を縫合糸リテーナの周りに配置するのを手助けすることも含んでもよい。さらに、本方法は、カートリッジが第１の側面穴を通して挿入され折りたたみ式の本体を閉位置まで移動させた後、第１の側面穴を通して折りたたみ式の本体からカートリッジを取り外すことも含んでもよい。カートリッジは、傾斜した端を含んでもよい。本方法は、折りたたみ式の本体を閉位置まで移動させるときに、傾斜した端でカートリッジの少なくとも一部を案内して第２の側面穴を通して移動させることも含んでもよい。

第２の態様では、本方法に、患者に対する医療処置の間および患者に対する医療処置の前のうちの少なくとも一方で、縫合糸を縫合糸リテーナ上に配置することも含んでもよいということも考えられ得る。さらに、本方法は、折りたたみ式の本体を手術用のロボットアームに接続することも含んでもよい。

詳細な説明では、特に、添付の図面を参照する。

図１は、自動手術システムの斜視図である。 図２は、第１の側面がヒンジ端でヒンジによって第２の側面に接続された折りたたみ式の本体を有する縫合装置の上面側の斜視図であり、折りたたみ式の本体が開位置にある状態を示している。 図３は、開位置にある折りたたみ式の本体の底面側の斜視図である。 図４は、閉位置にある折りたたみ式の本体の上面側の斜視図である。 図５は、縫合糸リテーナに縫合糸が巻かれた、開位置にある折りたたみ式の本体の上面側の斜視図である。 図６は、閉位置にあり、縫合糸の端が開口を通って延在している、折りたたみ式の本体の上面側の斜視図である。 図７は、縫合糸を受けるように構成されたカートリッジの一実施形態の斜視図である。 図８は、縫合糸を受けるように構成されたカートリッジの別の実施形態の斜視図である。 図９は、第１の側面がヒンジ端でヒンジによって第２の側面に接続された折りたたみ式の本体を有する別の縫合装置の上面側の斜視図であり、折りたたみ式の本体が開位置にある状態を示している。 図１０は、図９に示す折りたたみ式の本体が開位置にある状態での底面側の斜視図である。 図１１は、縫合糸を受けるように構成されたカートリッジの別の実施形態の斜視図である。 図１２は、図９に示す折りたたみ式の本体の第１の側面に挿入された、図１１に示すカートリッジの斜視図であり、折りたたみ式の本体が開位置にある状態を示している。 図１３は、図９に示す折りたたみ式の本体の第１の側面および第２の側面に挿入された、図１１に示すカートリッジの斜視図であり、折りたたみ式の本体が閉位置にある状態を示している。 図１４は、図９に示す縫合装置を準備する方法のフローチャートである。

本開示の概念には様々な改変や別の形態が可能であるが、その例示的かつ具体的な実施形態について、例として図面に示し、本明細書で詳細に説明する。しかしながら、本開示の概念を、ここに開示する特定の形態に限定する意図はなく、むしろ添付の特許請求の範囲によって規定されるような本発明の意図および範囲内にあるすべての改変例、等価物および代替物を包含することを意図している旨を理解されたい。

図１を参照すると、自動手術システム１０には、手術器具を掴むための複数本の指１４を有するロボットアーム１２が少なくとも１本含まれる。ロボットアーム１２は、手術部位で器具を操作することができるように手術部位に配置されている。制御パネル２０に、外科医が手術時にロボットアーム１２を操作するための複数の制御部２２、例えばジョイスティックが含まれる。

図２を参照すると、縫合装置３０をロボットアーム１２の複数本の指１４のうちの１本に固定することによって、縫合装置３０がシステム１０と一緒に使用されるように構成されている。縫合装置３０は、外科的処置の後に手術部位を閉鎖しやすくするために、患者の手術部位に挿入されるように構成されている。また、縫合装置３０は、手術部位を閉鎖しやすくするために、縫合装置３０から引き出すことが可能な縫合糸３２（より詳細については後述する）を保持している。縫合糸３２は、縫合装置３０が患者の体内などの手術部位に挿入されている間、縫合装置３０から引き出されるように構成されている。縫合装置３０を手術部位から取り出す前に、閉鎖すべき組織に縫合糸３２を通す。縫合装置３０を手術部位から取り出した後、手術部位を閉鎖するために、少なくとも一箇所で縫合糸３２を結紮する。少なくとも１つの実施形態では、外科的処置の前に、世話人または技術者が縫合装置３０の中に縫合糸３２を巻く。したがって、縫合装置３０は、医療施設内で使用されるどのような種類の縫合糸にも対応することができる。世話人または技術者が外科的処置に適した種類の縫合糸を選択し、外科的処置の前に、この適切な種類の縫合糸を医療施設で縫合装置３０内に巻く。別の実施形態では、縫合糸３２をあらかじめ縫合装置３０の中に装填しておいてもよい。

縫合装置３０は、第１の側面４２と第２の側面４４とを有する折りたたみ式の本体４０を含む。第１の側面４２および第２の側面４４は、各々、ヒンジ端４６と片持ち端４８とを含む。第１の側面４２および第２の側面４４それぞれのヒンジ端４６と片持ち端４８との間に、一対の側壁５６が延在する。第１の側面４２は、第１の側面４２および第２の側面４４のヒンジ端４６で、ヒンジ５０によって第２の側面４４に接続されている。ヒンジ５０により、折りたたみ式の本体４０は関節のようにつながって、開位置５２（図２に示す）と閉位置５４（図４に示す）との間で動くことができる。折りたたみ式の本体４０の第２の側面４４の片持ち端４８はラッチ６０を含み、このラッチ６０は、アーム６２と、アーム６２の端６６から外向きに延びるフランジ６４とを有する。折りたたみ式の本体４０の第１の側面４２の片持ち端４８には、開口６８が設けられている。折りたたみ式の本体４０が（図４に示すような）閉位置５４にあるときに、折りたたみ式の本体４０の第１の側面４２がフランジ６４によって折りたたみ式の本体４０の第２の側面４４に固定されるように、ラッチ６０が開口６８を通って延在するように構成されている。

図２を参照すると、縫合糸リテーナ８０は、折りたたみ式の本体４０内に配置され、縫合糸３２を受けるように構成されている。縫合糸リテーナ８０は、折りたたみ式の本体４０の第１の側面４２の内壁８２から延びている。縫合糸リテーナ８０は、内壁８２から延びる複数の突起８４を含む。例示的な実施形態では、複数の突起８４は、折りたたみ式の本体４０の第１の側面４２のヒンジ端４６と片持ち端４８との間に、２本の列８６に延びて配置されている。他の実施形態では、縫合装置３０に突起８４の１本の列８６だけを含んでもよいし、突起８４の３本以上の列８６を含んでもよい。いくつかの実施形態では、縫合装置３０に突起８４を１本だけ含むことも考えられ得る。いくつかの実施形態では、世話人または技術者が、医療施設で縫合糸３２を縫合糸リテーナ８０に巻き付ける。他の実施形態では、縫合糸リテーナ８０に縫合糸があらかじめ装填されている。

折りたたみ式の本体４０の第２の側面４４の片持ち端４８には、開口１００が形成されている。例示的な実施形態では、開口１００は、折りたたみ式の本体４０の第２の側面４４の片持ち端４８の隅１０２に形成されている。他の実施形態では、開口１００が、折りたたみ式の本体４０の第２の側面４４の片持ち端４８の真ん中にあってもよい。さらに他の実施形態では、開口１００が、第２の側面４４の側壁５６に形成されていてもよい。いくつかの実施形態では、開口１００を第１の側面４２の側壁５６に形成することも考えられ得る。縫合糸３２を縫合糸リテーナ８０に巻くと、（詳細については後述するように）縫合糸３２の針１１２のついた端１１０が縫合装置３０から延在する形になる。

ここで図３を参照すると、縫合装置３０の第１の側面４２および第２の側面４４の各々のヒンジ端４６に隣接して、切り欠き１２０が形成されている。特に、第１の側面４２のヒンジ端４６に隣接して第１の組の切り欠き１２２が形成され、第２の側面４４のヒンジ端４６に隣接して第２の組の切り欠き１２４が形成されている。閉位置５４（図４に示すような）では、第１の組の切り欠き１２２が、第２の組の切り欠き１２４の反対側に位置している。外科的処置の間、縫合装置３０がシステム１０に固定されるように、切り欠き１２０においてロボットアーム１２の指１４が縫合装置３０を掴むように構成されている。

図５に、縫合糸リテーナ８０に巻かれた縫合糸３２を示す。縫合糸３２は、縫合糸リテーナ８０の外側にループ状に巻かれている。すなわち、縫合糸３２は、複数の突起８４各々の外側に巻かれている。図６に示すように、閉位置５４では、縫合糸３２の端１１０が開口１００を通って延在している。このため、外科的処置の間、ロボットアーム１２の指１４で針１１２を引っ張って縫合糸３２を巻き出し、開口１００を通して縫合糸３２を引き出すことができる。縫合糸３２を巻き出すことにより、縫合糸を患者の組織に通して手術部位を閉鎖しやすくしてもよい。

ここで図７を参照すると、装置３０において縫合糸３２を配置するためのカートリッジ１５０には、ボディ１５２が含まれる。ボディ１５２は、上端１５４と下端１５６とを有する。上端１５４にあるフランジ１６２から、下端１５６にある下側のボディ１６４まで、メインボディ１６０が延在している。メインボディ１６０と下側のボディ１６４との間にレッジ１８０が形成されるように、メインボディ１６０の幅１７０が下側のボディ１６４の幅１７６より広く、メインボディ１６０の長さ１７４が下側のボディ１６４の長さ１７８より長くなっている。レッジ１８０には複数の切り欠き１８２が形成され、メインボディ１６０まで入り込んでいる。

メインボディ１６０の周囲には、スライド式のブラケット１９０が延びている。ブラケット１９０は、メインボディ１６０の高さ１９２に沿って滑るように構成されている。フランジ１６２があるため、ブラケット１９０が滑ってカートリッジ１５０の上端１５４から外れることはない。ブラケット１９０には対向する端１９４があり、それぞれ複数の縫合糸用突起１９６が設けられている。縫合糸用突起１９６には、各々、ブラケット１９０から突起１９６を分離できるようにする破断点１９８が設けられている。

外科的処置の際、世話人が縫合糸３２をメインボディ１６０に巻く。いくつかの実施形態では、外科的処置の前に、縫合糸３２があらかじめメインボディ１６０の周りに装填されている。縫合糸３２の端１１０の反対側に位置する縫合糸３２の端２００が、縫合糸用突起１９６のうちの１つに固定されている。いくつかの実施形態では、縫合糸用突起１９６なしで縫合糸３２を使用してもよい。

カートリッジ１５０の下側のボディ１６４は、縫合糸リテーナ８０に着脱自在に配置されている。例示的な実施形態では、下側のボディ１６４は、突起８４の間に配置されている。突起８４は各々、メインボディ１６０の切り欠き１８２のうちの１つの内に延び、カートリッジ１５０を装置３０内に固定する。カートリッジ１５０を装置３０内に配置した状態で、メインボディ１６０に沿ってブラケット１９０を下方向に滑らせ、縫合糸３２をメインボディ１６０から縫合糸リテーナ８０の周囲、例えば突起８４の周囲に押し出す。

縫合糸３２を縫合糸リテーナ８０の周りに据えつけた状態で、縫合糸３２の端２００を留めた縫合糸用突起１９６を破断点１９８で折り、ブラケット１９０から切り離す。いくつかの実施形態では、縫合糸３２を縫合糸リテーナ８０上まで滑らせる前に、縫合糸用突起１９６を折ってブラケット１９０から切り離す。その後、カートリッジ１５０を装置３０から取り外し、縫合糸３２の端１１０が開口１００を通って延在した状態で、装置３０を図６に示す閉位置まで移動させる。手術部位を縫合するために、装置を患者の手術部位に挿入し、縫合糸３２を装置３０から引き出す。すべての縫合糸３２が装置３０を離れたら、手術部位内で縫合糸用突起１９６が患者の組織にとどめられ、縫合糸３２が据えつけられる。

ここで図８を参照すると、装置３０内に縫合糸３２を配置するための別のカートリッジ２５０には、ボディ２５２が含まれる。ボディ２５２は、上端２５４と下端２５６とを有する。上端２５４から、下端２５６にある下側のボディ２６４まで、メインボディ２６０が延びている。メインボディ２６０と下側のボディ２６４との間にレッジ２８０が形成されるように、メインボディ２６０の幅２７０が下側のボディ２６４の幅２７６より広く、メインボディ２６０の長さ２７４が下側のボディ２６４の長さ２７８より長くなっている。レッジ２８０には複数の切り欠き２８２が形成され、メインボディ２６０内にまで延在している。メインボディ２６０は、上端２５４から延びる複数の縫合糸用突起２９６を含む。縫合糸用突起２９６には、各々、メインボディ２６０から突起２９６を分離できるようにする破断点２９８が設けられている。いくつかの実施形態では、カートリッジ２５０に、スライド式のブラケット１９０と同様のスライド式のブラケットが含まれていてもよい。

外科的処置の際、世話人が縫合糸３２をメインボディ２６０に巻く。いくつかの実施形態では、外科的処置の前に、縫合糸３２があらかじめメインボディ２６０の周りに装填されている。縫合糸３２の端２００が、縫合糸用突起２９６のうちの１つに留められている。いくつかの実施形態では、縫合糸用突起２９６なしで縫合糸３２を使用してもよい。

カートリッジ２５０の下側のボディ２６４は、縫合糸リテーナ８０に着脱自在に配置されている。例示的な実施形態では、下側のボディ２６４は、突起８４の間に配置されている。突起８４は各々、メインボディ１６０に形成された切り欠き２８２のうちの１つの内に延在し、カートリッジ２５０を装置３０内に固定する。カートリッジ２５０を装置３０内に配置した状態で、世話人がメインボディ２６０に沿って縫合糸３２を下方向に滑らせ、縫合糸３２をメインボディ２６０から縫合糸リテーナ８０の周囲、例えば突起８４の周囲に押し出す。いくつかの実施形態では、スライド式のブラケット１９０と同様のスライド式のブラケットを使用して、縫合糸３２を縫合糸リテーナ８０上まで移動させてもよい。

縫合糸３２を縫合糸リテーナ８０の周りに据えつけた状態で、縫合糸３２の端２００を留めた縫合糸用突起２９６を破断点２９８で折り、ブラケット２９０から切り離す。いくつかの実施形態では、縫合糸３２を縫合糸リテーナ８０上まで移動させる前に、縫合糸用突起２９６を折って切り離す。その後、カートリッジ２５０を装置３０から取り外し、縫合糸３２の端１１０が開口１００を通って延在した状態で、装置３０を図６に示す閉位置まで移動させる。手術部位を縫合するために、装置を患者の手術部位に挿入し、縫合糸３２を装置３０から引き出す。すべての縫合糸３２が装置３０を離れたら、手術部位内で縫合糸用突起２９６が患者の組織にとどめられ、縫合糸３２が据えつけられる。

ここで図９を参照すると、縫合装置３３０をロボットアーム１２の複数本の指１４のうちの１本に固定することによって、縫合装置３３０がシステム１０と一緒に使用されるように構成されている。縫合装置３３０は、外科的処置の後に手術部位を閉鎖しやすくするために、患者の手術部位内に挿入されるように構成されている。また、縫合装置３３０は、手術部位を閉鎖しやすくするために、縫合装置３３０から引き出し可能な縫合糸を保持している。縫合糸は、縫合装置３３０が患者の体内などの手術部位に挿入されている間、縫合装置３３０から引き出されるように構成されている。縫合糸は、縫合装置３３０を手術部位から取り出す前に、閉鎖すべき組織に通される。縫合装置３３０を手術部位から取り出した後、手術部位を閉鎖するために、少なくとも一箇所で縫合糸を結紮する。少なくとも１つの実施形態では、外科的処置の前に、世話人または技術者が縫合装置３３０内に縫合糸を巻く。したがって、縫合装置３３０は、医療施設で使用されるどのような種類の縫合糸にも対応することができる。世話人または技術者が外科的処置に適した種類の縫合糸を選択し、外科的処置の前に、医療施設でこの適切な種類の縫合糸を縫合装置３３０の内に巻く。別の実施形態では、縫合糸をあらかじめ縫合装置３３０内に装填しておいてもよい。

縫合装置３３０は、第１の側面３４２と第２の側面３４４とを有する折りたたみ式の本体３４０を含む。第１の側面３４２および第２の側面３４４は、各々、ヒンジ端３４６と片持ち端３４８とを含む。第１の側面３４２および第２の側面３４４それぞれのヒンジ端３４６と片持ち端３４８との間に、一対の側壁３５６が延在している。第１の側面３４２は、第１の側面３４２および第２の側面３４４のヒンジ端３４６で、ヒンジ３５０によって第２の側面３４４に接続されている。ヒンジ３５０により、折りたたみ式の本体３４０は関節のようにつながっており、開位置と閉位置との間で動くことができる。折りたたみ式の本体３４０の第２の側面３４４の片持ち端３４８はラッチ３６０を含み、このラッチ３６０は、アーム３６２と、アーム３６２の端３６６から外向きに延びるフランジ３６４とを有する。折りたたみ式の本体３４０の第１の側面３４２の片持ち端３４８には、開口３６８が設けられている。折りたたみ式の本体３４０が閉位置にあるときに、折りたたみ式の本体３４０の第１の側面３４２がフランジ３６４によって折りたたみ式の本体３４０の第２の側面３４４に固定されるように、ラッチ３６０は開口３６８を通って延在するように構成されている。

縫合糸リテーナ３８０は、折りたたみ式の本体３４０内に配置され、縫合糸を受けるように構成されている。縫合糸リテーナ３８０は、折りたたみ式の本体３４０の第１の側面３４２の内壁３８２から延びている。縫合糸リテーナ３８０は、内壁３８２から延びる複数の突起３８４を含む。例示的な実施形態では、複数の突起３８４は、折りたたみ式の本体３４０の第１の側面３４２のヒンジ端３４６と片持ち端３４８との間に２本の列３８６に延びて配置されている。いくつかの実施形態では、医療施設で世話人または技術者が縫合糸を縫合糸リテーナ３８０に巻き付ける。他の実施形態では、縫合糸リテーナ３８０に縫合糸があらかじめ装填されている。

折りたたみ式の本体３４０の第２の側面３４４の片持ち端３４８には、開口４００が形成されている。例示的な実施形態では、開口４００は、折りたたみ式の本体３４０の第２の側面３４４の片持ち端３４８の隅４０２に形成されている。他の実施形態では、開口４００が、折りたたみ式の本体３４０の第２の側面３４４の片持ち端３４８の真ん中にあってもよい。さらに他の実施形態では、開口４００が、第２の側面３４４の側壁３５６に形成されていてもよい。いくつかの実施形態では、開口４００を第１の側面３４２の側壁３５６に形成することも考えられ得る。縫合糸を縫合糸リテーナ３８０に巻くと、縫合糸の針のついた端が縫合装置３３０から延びる形になる。

第１の側面穴４２０は、折りたたみ式の本体３４０の第１の側面３４２を貫通して延在している。縫合糸リテーナ３８０は、第１の側面穴４２０の周囲にある。すなわち、複数の突起３８４は、第１の側面穴４２０の周りに延在している。第１の側面穴４２０は、複数の切り欠き４２２を含む。突起３８４は各々、隣接する一対の切り欠き４２２の間に配置されている。第２の側面穴４３０は、折りたたみ式の本体３４０の第２の側面３４４を貫通して延在している。折りたたみ式の本体３４０が閉位置にあるとき、第１の側面穴４２０が第２の側面穴４３０と整列される。

ここで図１０を参照すると、縫合装置３３０の第１の側面３４２および第２の側面３４４各々のヒンジ端３４６に隣接して、切り欠き４４０が形成されている。特に、第１の側面３４２のヒンジ端３４６に隣接して第１の組の切り欠き４４２が形成され、第２の側面３４４のヒンジ端３４６に隣接して第２の組の切り欠き４４４が形成されている。閉位置では、第１の組の切り欠き４４２が、第２の組の切り欠き４４４の反対側に位置している。外科的処置の間、縫合装置３３０がシステム１０に固定されるように、切り欠き４４０においてロボットアーム１２の指１４が縫合装置３３０を掴むように構成されている。

図１１を参照すると、第１の側面穴４２０を通ってカートリッジ５００が着脱自在に挿入されるように構成されている。縫合糸リテーナ３８０の周囲に縫合糸を配置するのを手助けするために、縫合糸はカートリッジ５００に巻かれるように構成されている。カートリッジ５００には、カートリッジ５００の両側に複数の切り欠き５０４が形成された下側のボディ５０２が含まれる。カートリッジ５００が第１の側面穴４２０を通って挿入されると、複数の突起３８４が各々、図１２に示すように複数の切り欠き５０４のうちの１つの内におさまるように構成されている。カートリッジ５００が第１の側面穴４２０を通って挿入され、折りたたみ式の本体３４０が閉位置まで移動すると、カートリッジ５００の少なくとも一部が図１３に示すように第２の側面穴４３０を通って延在するように構成されている。カートリッジ５００には、折りたたみ式の本体３４０が閉位置まで移動したときに、カートリッジ５００の少なくとも一部が第２の側面穴４３０を通って移動することができるようにするための傾斜した端５０８のある上部５０６も含まれる。カートリッジ５００全体が第１の側面穴４２０を通り抜けることがないように、下側のボディ５０２よりもカートリッジ５００の基部５１０のほうが大きいサイズになっている。

ここで図１４を参照すると、折りたたみ式の本体３４０を含む縫合装置３３０を準備する方法６００は、ブロック６０２で、折りたたみ式の本体３４０の第１の側面３４２を折りたたみ式の本体３４０の第２の側面３４４から離れる方向に回転させて、折りたたみ式の本体３４０を開位置まで移動させることを含む。ブロック６０４では、折りたたみ式の本体３４０の第１の側面３４２に形成された第１の側面穴４２０を通してカートリッジ５００を着脱自在に挿入する。カートリッジ５００は、第１の側面穴４２０に挿入すると、縫合糸リテーナ３８０を通って延在する。すなわち、カートリッジ５００を第１の側面穴４２０に挿入すると、カートリッジ５００は、複数の突起３８４間に挿入される。第１の側面穴４２０を通してカートリッジ５００を挿入すると、複数の突起３８４が各々、複数の切り欠き５０４のうちの１つの内におさまる。ブロック６０６では、折りたたみ式の本体３４０内に位置する縫合糸リテーナ３８０の周囲に縫合糸を配置するのを助けるために、縫合糸をカートリッジ５００に巻く。ブロック６０８では、折りたたみ式の本体３４０の壁に形成された開口４００に縫合糸の端を通して延ばす。

ブロック６１０では、折りたたみ式の本体３４０の第１の側面３４２を折りたたみ式の本体３４０の第２の側面３４４に向かって回転させて、折りたたみ式の本体３４０を閉位置まで移動させる。第１の側面穴４２０を通してカートリッジ５００を挿入し、折りたたみ式の本体３４０を閉位置まで移動させると、カートリッジ５００の少なくとも一部が、折りたたみ式の本体３４０の第２の側面３４４を貫通して延在する第２の側面穴４３０を通って、延在する。折りたたみ式の本体３４０を閉位置まで移動させると、カートリッジ５００の少なくとも一部が、カートリッジ５００の傾斜した端５０８によって第２の側面穴４３０を通って案内される。第１の側面穴４２０を通してカートリッジ５００を挿入すると、折りたたみ式の本体３４０は、縫合糸リテーナ３８０の周囲に縫合糸を配置するのを助けるため閉位置まで移動する。すなわち、折りたたみ式の本体３４０を閉位置まで移動させると、折りたたみ式の本体３４０の第２の側面３４４が、縫合糸をカートリッジ５００の下に、縫合糸リテーナ上まで押し下げる。縫合糸が患者の手術部位内で接触可能なように、折りたたみ式の本体３４０が閉位置にあるとき縫合糸の端は開口４００を通って延びている。

ブロック６１２では、第１の側面穴４２０を通してカートリッジ５００を挿入し、折りたたみ式の本体３４０を閉位置まで移動させた後、第１の側面穴４２０を通して折りたたみ式の本体３４０からカートリッジ５００を取り外す。縫合糸については、患者に対する医療処置の間またはその前に、縫合糸リテーナ３８０上に配置してもよい点に注意されたい。方法６００には、ブロック６１４で、縫合装置３３０内に縫合糸が据えつけられたた後に、折りたたみ式の本体３４０を手術用のロボットアーム１２に接続することを含んでもよい。

本明細書で説明した理論、動作のメカニズム、証明または所見は、いずれも本開示の原理についての理解を向上させることを意図しており、本開示をそのような理論、動作のメカニズム、例示的な実施形態、証明または所見に依存するものとすることは意図されていない。上記の説明で好ましい（ｐｒｅｆｅｒａｂｌｅ）、好ましくは（ｐｒｅｆｅｒａｂｌｙ）または好ましい（ｐｒｅｆｅｒｒｅｄ）という表現が用いられていれば、そのように記載した特徴がより望ましいものであり得ることを示してはいるが、それが必須にはならず、同じものを欠いた実施形態も本開示の範囲内にあると考えられ得ることが理解されるべきであり、その範囲は、後述の特許請求の範囲によって定義される。

特許請求の範囲を読むにあたり、「ａ」、「ａｎ」、「少なくとも１つ」、「少なくとも一部」などの表現が使用されている場合、請求項に逆のことが明記されていない限り、請求項を１つの項目だけに限定する意図はない。「少なくとも一部分」および「一部分」の少なくとも一方という文言が使用されている場合、その項目は、逆のことが明記されない限り、一部分および項目全体の少なくとも一方を含み得る。

選択された実施形態のみが図示および説明されており、本明細書で定義されているような、または以下の特許請求の範囲のいずれかによって本開示の意図の範囲内に入る、考え得るあらゆる代替物、改変例、態様、組み合わせ、原理、変形例および等価物の保護が望まれることが理解されるべきである。本開示の実施形態が、詳細に、図面において示され、上記の説明で記載されているが、これらは例示的なものとみなされるべきであり、網羅的であることを意図するものではなく、また本開示を開示された厳密な形態に限定することを意図するものではない。別の代替物、改変例および変形例が当業者には明らかであろう。また、発明の複数の態様および原理が提案されているが、それらを組み合わせて利用する必要はなく、上記で提案された様々な実施形態に照らして、態様および原理の多くの組み合わせが可能である。

Claims (15)

1. 患者の手術部位に挿入されるように構成された折りたたみ式の本体であって、開位置と閉位置との間で動くように構成された前記折りたたみ式の本体と、
   前記折りたたみ式の本体内に配置され、縫合糸を受けるように構成された縫合糸リテーナと、
   前記折りたたみ式の本体の壁に形成された開口と、
   前記縫合糸リテーナと隣接して配置されるように構成されたカートリッジと、を備え、
   前記折りたたみ式の本体は、ヒンジ端でヒンジによって第２の側面に接続された第１の側面を有し、前記第１の側面および前記第２の側面は、各々、前記ヒンジ端の反対側に片持ち端を有し、
   前記縫合糸が、前記患者の前記手術部位内で接触可能なように、前記折りたたみ式の本体が前記閉位置にあるとき前記縫合糸の端が前記開口を通って延在するように構成され、
   前記縫合糸は、前記縫合糸を前記縫合糸リテーナの周りに配置するのを手助けするために、前記カートリッジに巻かれるように構成されている、縫合装置。
2. 前記縫合糸リテーナは、前記折りたたみ式の本体の前記第１の側面の内壁から延びている、請求項１に記載の縫合装置。
3. 前記縫合糸リテーナは複数の突起を含み、前記縫合糸は、前記複数の突起に巻かれるように構成されている、請求項１に記載の縫合装置。
4. 前記複数の突起は、前記ヒンジ端と前記片持ち端との間に２列に延びて配置されている、請求項３に記載の縫合装置。
5. 前記折りたたみ式の本体の前記第１の側面を貫通して延在する第１の側面穴をさらに含み、前記カートリッジは、前記第１の側面穴を通って着脱自在に挿入されるように構成されている、請求項１に記載の縫合装置。
6. 前記縫合糸リテーナは、前記折りたたみ式の本体の前記第１の側面の内壁から延び、前記第１の側面穴に隣接して配置されている、請求項５に記載の縫合装置。
7. 前記縫合糸リテーナは前記第１の側面穴の周りに配置された複数の突起を含み、前記縫合糸は、前記複数の突起に巻かれるように構成されている、請求項５に記載の縫合装置。
8. 前記カートリッジは複数の切り欠きを含み、前記カートリッジが前記第１の側面穴を通って挿入されると、前記複数の突起が各々、前記複数の切り欠きのうちの１つの内におさまるように構成されている、請求項７に記載の縫合装置。
9. 前記折りたたみ式の本体の前記第２の側面を貫通して延在する第２の側面穴をさらに含み、前記カートリッジが前記第１の側面穴を通って挿入され前記折りたたみ式の本体が前記閉位置まで移動されると、前記カートリッジの少なくとも一部が前記第２の側面穴を通って延在する、請求項５に記載の縫合装置。
10. 前記カートリッジが前記第１の側面穴を通って挿入されるとき、前記折りたたみ式の本体を前記閉位置まで移動させることで、前記縫合糸を前記縫合糸リテーナの周りに配置するのを手助けする、請求項９に記載の縫合装置。
11. 前記カートリッジが前記第１の側面穴を通って挿入され前記折りたたみ式の本体が前記閉位置まで移動する際、前記カートリッジは、前記第１の側面穴を通って前記折りたたみ式の本体から取り外し可能である、請求項１０に記載の縫合装置。
12. 前記カートリッジは、前記折りたたみ式の本体が前記閉位置まで移動するときに、前記カートリッジの前記少なくとも一部が前記第２の側面穴を通って移動することができるようにするための傾斜した端を含む、請求項９に記載の縫合装置。
13. 前記縫合糸は、前記患者に対する医療処置の間および前記患者に対する医療処置の前のうちの少なくとも一方で、前記縫合糸リテーナ上に配置されるように構成されている、請求項１に記載の縫合装置。
14. 前記折りたたみ式の本体の前記第１の側面および前記第２の側面のうちの少なくとも一方に形成された少なくとも１つの切り欠きをさらに含み、手術用のロボットアームが、前記少なくとも１つの切り欠きにおいて前記折りたたみ式の本体に接続されるように構成されている、請求項１に記載の縫合装置。
15. 前記折りたたみ式の本体の前記第１の側面の前記ヒンジ端に形成された第１の切り欠きと、
    前記折りたたみ式の本体の前記第２の側面の前記ヒンジ端に形成された第２の切り欠きと、をさらに含む、請求項１４に記載の縫合装置。
    

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