JP2022186130A - 移動体システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体を適切な位置に止めてサービスを提供できる技術を提供する。【解決手段】サービスの種類に応じた装置を搭載可能な台車ユニット１４を備える移動体１０を制御する移動体システムは、サービスの種類および提供エリアを含むリクエスト情報を取得するリクエスト情報取得部と、サービスの提供エリアでの環境情報を取得する環境情報取得部と、サービスの種類と環境情報とをもとに、提供エリアでの移動体の配置を決定する配置決定部と、決定した配置情報を移動体に送信する送信制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、走行可能な移動体を用いる技術に関する。

特許文献１は、前輪を有する先頭部と、後輪を有する末尾部と、先頭部と末尾部との間に連結されることで先頭部と末尾部とを一体化させる積載部とを備える車両が開示されている。この積載部は、車両から分離可能である。

特開２０１９－１３１０３９号公報

ユーザが希望するエリアに移動体が移動してユーザにサービスを提供する際に、移動体を適切な位置に止められると好ましい。

本発明の目的は、移動体を適切な位置に止めてサービスを提供できる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動体システムは、サービスの種類に応じた装置を搭載可能な台車ユニットを備える移動体を制御する移動体システムであって、サービスの種類およびサービスの提供エリアを含むリクエスト情報を取得するリクエスト情報取得部と、サービスの提供エリアでの環境情報を取得する環境情報取得部と、サービスの種類および取得した環境情報をもとに、提供エリアでの移動体の配置を決定する配置決定部と、決定した配置情報を移動体に送信する送信制御部と、を備える。

本発明によれば、移動体を適切な位置に止めてサービスを提供できる技術を提供できる。

実施例の移動体の斜視図を示す図である。 分離状態の移動体の斜視図を示す図である。 移動体の構成を説明するための図である。 移動体システムの構成の概要を示す図である。 移動体システムの機能構成を示す図である。 サーバ装置の機能構成を示す図である。 実施例の台車ユニットの配置決定処理のフローチャートである。

図１は、実施例の移動体１０の斜視図を示す。図２は、分離状態の移動体１０の斜視図を示す。移動体１０は、走行ユニット１２と、物を載せることが可能な台車ユニット１４とを備える。走行ユニット１２は自律走行機能を有し、一方、台車ユニット１４は自律走行機能を有しない。移動体１０の全長は２ｍ（メートル）から３ｍ程度、全幅は５０ｃｍから１．８ｍ程度、全高は１．５ｍから２．５ｍ程度であってよい。

図２に示すように、走行ユニット１２は、台車ユニット１４から連結分離可能である。走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結されることで、移動体１０が構成される。なお、走行ユニット１２または台車ユニット１４の単体を、移動体と呼んでもよい。

走行ユニット１２と台車ユニット１４とが連結分離可能に構成されることで、走行ユニット１２は、台車ユニット１４を目標位置まで牽引すると、台車ユニット１４を切り離して、別のタスクを実行できる。たとえば別のタスクが、別の台車ユニット１４を別の目標位置まで牽引するタスクである場合、当該走行ユニット１２は、当該別の台車ユニット１４が配置されている位置まで移動して、当該別の台車ユニット１４と連結し、別の目標位置まで牽引する。

切り離された台車ユニット１４は、その場所でサービスを提供する。実施例において、台車ユニット１４は、たとえば商品を販売する店舗サービスを提供できる。台車ユニット１４が提供する各種サービスについては後述する。台車ユニット１４は、サービスの提供が終了すると、走行ユニット１２に連結されて、走行ユニット１２により特定の場所まで牽引されてよい。移動体システム１において、移動体１０を構成する走行ユニット１２と台車ユニット１４の組み合わせは固定されておらず、走行ユニット１２と台車ユニット１４の組み合わせは、サーバ装置１６により適宜決定されてよい。

台車ユニット１４は、収容空間を形成する本体部４０を備える。収容空間は、前輪４２および後輪４４が設けられる基部４０ａと、基部４０ａに対向して設けられる天井部４０ｂと、前壁部４０ｃおよび後壁部４０ｄによって画成され、車幅方向に貫通した空間として構成される。なお、一対の前輪４２および後輪４４の回転軸方向を左右方向または車幅方向といい、左右方向に直交し、台車ユニット１４が走行する方向を前後方向という。

前壁部４０ｃおよび後壁部４０ｄには、互いに対向する複数の突条部４０ｅが形成され、棚板などを取付可能になっている。たとえば複数の突条部４０ｅに棚板を配置し、棚板に商品を載せることで、台車ユニット１４を、店舗サービスを提供する移動店舗として機能させることができる。走行ユニット１２および台車ユニット１４の各構成について、さらに図３を参照しつつ説明する。

図３は、移動体１０の構成を説明するための図である。走行ユニット１２は、車輪２０、本体部２２、検出センサ２４、連結装置２６、処理装置３０、通信部３２、駆動装置３４および電源装置３６を有する。台車ユニット１４は、本体部４０、前輪４２、後輪４４、脚部４６、被連結部４８、電源装置５０、処理装置５２、通信部５４および搭載装置５６を有する。

車輪２０は、左右に一対設けられ、本体部２２に回転可能に支持される。一対の車輪２０には、駆動装置３４がそれぞれ設けられ、駆動装置３４が車輪２０を回転させる。駆動装置３４はモータを含み、処理装置３０が生成する駆動指示に応じて、車輪２０を回転させる。一対の車輪２０が互いに独立に回転することで、一対の車輪２０の回転数の差により、走行ユニット１２が左右に曲がることができる。なお本体部２２には、一対の車輪２０に加えて、１つ以上の補助車輪（不図示）が設けられてよい。

本体部２２は、車体フレームと内部構造を覆うカバーとにより構成される。検出センサ２４は、本体部２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。検出センサ２４は、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。検出センサ２４は、本体部２２の前部のみならず、本体部２２の様々な位置に設けられて、後方または横方向の物体を検出してよい。検出センサ２４は、検出結果を処理装置３０に供給する。

連結装置２６は、本体部２２の後部に設けられ、図２に示す台車ユニット１４の被連結部４８に連結される。処理装置３０は、走行ユニット１２と台車ユニット１４とが接近した状態で、一対の車輪２０の駆動を制御して連結装置２６と被連結部４８とを接続し、ロック機構を作動させることで、連結装置２６を被連結部４８に連結させる機能を有する。連結装置２６が被連結部４８に連結すると、連結完了を示す信号を処理装置３０に送出する。連結装置２６と被連結部４８とを連結するロック機構は、たとえば鉤状の引っ掛け部を備えて機械的に連結する構造を有してよいが、電磁的に連結する構造を有してもよい。処理装置３０は、ロック機構を解除することで、連結装置２６と被連結部４８とを分離する。

電源装置３６は、充電可能な電池であり、走行ユニット１２に搭載した各装置に電力を供給する。電源装置３６は、台車ユニット１４の電源装置５０と電力の送受が可能であってよい。処理装置３０は、電源装置３６の残存エネルギー量を監視する。

処理装置３０は、詳細は後述するが、走行ユニット１２の自律走行を制御する。処理装置３０は、検出センサ２４の検出結果および走行ユニット１２の位置情報をもとに、駆動装置３４を駆動させ、走行ユニット１２の自律走行を実現する。通信部３２は、ネットワークに接続して台車ユニット１４および／または不図示のサーバ装置と通信する。なお走行ユニット１２と台車ユニット１４との距離が近い場合、走行ユニット１２の通信部３２と台車ユニット１４の通信部５４は、ネットワーク２を介さずに直接通信してよい。

台車ユニット１４の本体部４０は、図２に示すように矩形に形成された枠体を有し、物体を載せる収容空間を構成する。台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、台車ユニット１４の脚部４６が地面に接地して、移動不能とされ、台車ユニット１４の位置が固定される。なお本体部４０の収容空間の両側面には、空間を仕切るための開閉ドアが設けられてよい。

本体部４０の内側の収容空間には、サービスの種類に応じた様々な装置が収容可能である。たとえば本体部４０に冷蔵庫を収容することで、移動体１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また本体部４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、移動体１０は、動く店舗として機能できる。また本体部４０の両側面の開口部にディスプレイ装置を設けることで、移動体１０は、動くディスプレイとして機能できる。サービスの種類に応じた装置は、搭載装置５６を含むが、電子機器に限られず、単にテーブルや椅子であってもよい。

一対の前輪４２および一対の後輪４４が本体部４０に回転可能に支持される。台車ユニット１４は、前輪４２および後輪４４を駆動する駆動装置を有しない。被連結部４８は、本体部４０の前部に設けられ、走行ユニット１２の連結装置２６に連結される。被連結部４８は、連結装置２６に位置を知らせる機能を有し、例えば、赤外線等の位置信号を出力してよい。連結装置２６と被連結部４８とが連結すると、被連結部４８は、連結完了を示す信号を処理装置５２に送出してよい。

一対の脚部４６は、本体部４０の前部に設けられ、地面に対して進退可能に構成される。脚部４６は、地面に対して進行して接地すると、台車ユニット１４の移動を制限するストッパとして機能する。そのため台車ユニット１４が走行ユニット１２から切り離された状態では、脚部４６は地面に対して進行して接地し、ストッパとなる。一方、台車ユニット１４が走行ユニット１２に連結されると、脚部４６は後退して、接地していない状態となる。たとえば処理装置５２が、被連結部４８から連結完了を示す信号を取得すると、脚部４６を後退させて、地面から離してよい。

電源装置５０は、水素、ガソリン、電気などの少なくともいずれかをエネルギー源とし、台車ユニット１４に搭載した搭載装置５６等に電力を供給する。図２には、本体部４０前方の３つのスロットに挿入された３つの水素タンクが示されている。処理装置５２は、電源装置５０の残存エネルギー量を監視する。

処理装置５２は、脚部４６や搭載装置５６を制御する。通信部５４は、ネットワークに接続して走行ユニット１２や不図示のサーバ装置と通信する。搭載装置５６は、本体部４０の収容空間内に設けられ、例えば、冷蔵庫、ディスプレイ、スピーカ、エアコンディショナー装置などである。本体部４０の収容空間には、サービスの種類に応じて様々な装置を搭載可能である。

図４は、移動体システム１の構成の概要を示す図である。移動体システム１は、走行ユニット１２、台車ユニット１４、サーバ装置１６およびユーザ端末装置１８を備える。走行ユニット１２および台車ユニット１４のそれぞれは無線通信機能を有し、基地局である無線局４経由で、インターネットなどのネットワーク２を介してサーバ装置１６に通信可能に接続する。走行ユニット１２と台車ユニット１４は、ネットワーク２を介して通信できるが、連結している場合にネットワーク２を介さずに直接通信できてもよい。ユーザ端末装置１８はネットワーク２を介してサーバ装置１６に通信可能に接続する。

ユーザ端末装置１８は、ユーザによって、台車ユニット１４の利用を予約するために用いられる。ユーザ端末装置１８は、台車ユニット１４を予約するリクエスト情報をサーバ装置１６に送信する。ユーザ端末装置１８は無線通信機能を有してもよい。

サーバ装置１６は、複数の走行ユニット１２および台車ユニット１４の位置および状態を管理する。サーバ装置１６は、複数の走行ユニット１２および台車ユニット１４の位置および状態にもとづいて、各走行ユニット１２の動作を決定する。サーバ装置１６は、ユーザ端末装置１８からリクエストを受け付けて、リクエストに応じて配車するよう走行ユニット１２および台車ユニット１４に指示する。走行ユニット１２は、サーバ装置１６から送信される動作指示にもとづいて移動し、必要であれば台車ユニット１４を牽引する。

図５は、移動体システム１の機能構成を示す図である。走行ユニット１２の検出センサ２４は、走行ユニット１２の周辺に位置するオブジェクトの検出結果を処理装置３０に送出する。連結装置２６は、走行ユニット１２の移動によって被連結部４８に向かって接近することで被連結部４８にロックする。連結装置２６は、処理装置３０の指示に応じて被連結部４８とのロックを解除する。連結装置２６は、ロック状態またはロック解除状態であるか示す情報を処理装置３０に送出する。

位置情報取得部２８は、衛星測位システムを用いて走行ユニット１２の現在位置情報を取得し、取得した位置情報を処理装置３０に供給する。位置情報取得部２８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であってよい。処理装置３０は、走行ユニット１２の現在位置情報を、走行ユニット１２の識別情報（走行ユニットＩＤ）とともに、通信部３２からサーバ装置１６に送信する。現在位置情報の送信は、周期的に行われることが好ましい。

駆動装置３４は、処理装置３０の指示に応じて駆動する。駆動装置３４は、出力を複数段階に設定でき、車輪２０の時間当たりの回転数を設定できる。駆動装置３４は、走行ユニット１２を走行させる走行機構として機能する。電源装置３６は、残存エネルギー量を処理装置３０に送出する。残存エネルギー量は、絶対値であってよく、満充電に対する現在の充電量の割合であってよい。

処理装置３０は、サーバ装置１６から送信された目的地（行き先）を示す情報を受け取って、目的地情報と、予め保持されるマップ情報と、位置情報取得部２８から取得した現在位置情報とをもとに目標走行ルートを導出する。処理装置３０は、マップ情報と、現在位置情報とを用いて、目標走行ルートを走行するように駆動装置３４を制御し、走行ユニット１２を目的地まで走行させる。

目的地までの走行中、処理装置３０は、検出センサ２４による検出結果をもとに、走行ユニット１２の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の移動体１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。処理装置３０は、周囲のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、駆動装置３４を駆動する。

台車ユニット１４の電源装置５０は、残存エネルギー量を処理装置５２に送出する。位置情報取得部５８は、衛星測位システムを用いて台車ユニット１４の位置情報を取得し、取得した位置情報を処理装置５２に供給する。位置情報取得部５８は、ＧＰＳ受信機であってよい。通信部５４は、台車ユニット１４の位置情報および搭載設備などを含む台車情報を、台車ユニット１４の識別情報（台車ユニットＩＤ）を付してサーバ装置１６に送信する。

搭載装置５６は、ユーザの操作または処理装置５２の指示に応じて作動する。搭載装置５６は、提供可能なサービスの種類によって異なる。台車ユニット１４で提供するサービスの種類には、食事場所を提供するサービス、お祈り場所、休憩場所または仕事場所を提供するサービス、キッチンを提供するサービス、物品を販売スペースを提供するサービス、広告を表示するサービスなどがある。食事場所を提供するサービスでは、台車ユニット１４にテーブルおよび椅子が搭載される。お祈り場所、休憩場所または仕事場所を提供するサービスでは、台車ユニット１４に室内空間を形成するコンテナが搭載される。コンテナ内にはデスク、ソファ、ベッドなど、サービスに応じた設備が搭載される。物品を販売スペースを提供するサービスでは、台車ユニット１４に冷蔵庫や棚が搭載される。広告を表示するサービスでは、台車ユニット１４の開口の両面にディスプレイ装置が搭載される。

ユーザは、台車ユニット１４に搭載されたキッチンを利用して、カフェテリアなどの飲食店を一時的に運営できる。ユーザは、台車ユニット１４に搭載されたコンテナ室内に入って作業ができる。ユーザは、台車ユニット１４に搭載された冷蔵庫に生鮮食品等を並べて販売することができる。このように、サービスの種類に応じた設備を台車ユニット１４に搭載することで台車ユニット１４が複数種類のサービスを提供できる。台車ユニット１４の搭載装置５６は、台車ユニット１４毎に異ならせてよく、ユーザのリクエストに応じて搭載されてよい。

処理装置５２は、電源装置５０の残存エネルギー量、台車ユニット１４の位置情報を取得して、通信部５４を介してサーバ装置１６に送信させる。処理装置５２は、電源装置５０のエネルギー量が所定値以下になったことをサーバ装置１６に送信してもよい。処理装置５２は、搭載装置５６を制御してよく、例えばユーザの利用開始時に搭載装置５６であるエアコンディショナー装置を作動させてよい。

図６は、サーバ装置１６の機能構成を示す図である。図６において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。サーバ装置１６は、リクエスト情報取得部６０、環境情報取得部６２、配置決定部６４、通信部６６および送信制御部６８を備える。

リクエスト情報取得部６０は、ユーザ端末装置１８からサービスの種類および提供エリアを含むリクエスト情報をユーザＩＤとともに取得する。リクエスト情報は、台車ユニット１４の利用を要求するものである。リクエスト情報には、台車ユニット１４で提供するサービスの種類、サービスの提供日時、サービスの提供エリアを示す情報が含まれる。ユーザは、ユーザ端末装置１８のアプリケーションプログラムに、サービスの種類、サービスの提供日時、サービスの提供エリアを入力して、リクエスト情報としてサーバ装置１６に送信する。サービスの提供エリアは、予め定められており、ユーザがいずれの提供エリアで利用を希望するか選択する。

環境情報取得部６２は、サービスの提供エリアでの環境情報を取得する。サービスの提供エリアは、リクエスト情報に含まれるエリアであり、ユーザが要求する場所である。連結装置２６は、環境情報を保持する別のサーバ装置から環境情報を取得してよく、走行ユニット１２から環境情報を取得してよい。環境情報には、天気情報や地図情報などのリクエスト受付時に取得する情報と、撮像画像などのサービス実行時に取得する情報が含まれる。

配置決定部６４は、リクエスト情報に含まれるサービスの種類と、環境情報取得部６２によって取得された環境情報とをもとに、提供エリアでの車両の配置を決定する。広場や公園などの提供エリアがリクエストされている場合、配置決定部６４は、そのエリア内のどこに台車ユニット１４を停車するか決定する。

配置決定部６４は、サービスの種類に応じて、エリア内での最適な配置を決定する。配置決定部６４は、台車ユニット１４の配置を決定すると、配置情報を生成して走行ユニット１２に送信する。例えば、食事場所を提供するサービスや休憩場所を提供するサービスでは、配置決定部６４は、走行ユニット１２から取得した撮像画像を解析して、景色の良い位置に台車ユニット１４を配置することを決定する。景色の良い位置であるかは、見晴らしの良さ、樹木の近傍、トイレから離れた位置などの複数の要素をもとに決定される。配置決定部６４は、環境情報から得られる複数の要素をもとにスコアを算出し、スコアが最も高い位置に台車ユニット１４を配置することを決定する。これにより、ユーザが台車ユニット１４で利用するサービスを適切な位置で提供できる。

配置決定部６４、台車ユニット１４の位置だけでなく、台車ユニット１４の向きも決定する。例えば、台車ユニット１４を見晴らしの良い位置に配置する際に、配置決定部６４は、見晴らしの良い台車ユニット１４の向きに決定する。台車ユニット１４の向きは、台車ユニット１４の左右方向が見晴らしの良い方向を向くように設定される。配置決定部６４は、見晴らしの良い方向として、山が見える方向や、樹木が見える方向を選択する。また、物販をする場合には、配置決定部６４は、人が多く通る場所に台車ユニット１４の開口を向けるように決定する。また、お祈り場所を提供するサービスでは、配置決定部６４は、台車ユニット１４の前後方向が聖地を向くように決定してもよい。

サービスの種類が物販である場合、配置決定部６４は、走行ユニット１２から取得した撮像画像を解析して、人が混雑している位置に台車ユニット１４を配置することを決定する。一方で、サービスの種類が、お祈り場所、休憩場所または仕事場所を提供するサービスである場合、配置決定部６４は、走行ユニット１２から取得した撮像画像を解析して、人が混雑していない位置に台車ユニット１４を配置することを決定する。つまり、配置決定部６４は、サービスの種類に応じて、人の混雑度合いをもとに台車ユニット１４の配置を決定する。人の混雑度合いは、エリア内を区分した領域での単位時間当たりの人の密度で算出される。人が混雑している位置に決定されるサービスには、物販や広告表示が分類され、人が混雑していない位置に決定されるサービスには、お祈り場所、休憩場所、仕事場所および食事場所の提供が分類される。

配置決定部６４は、複数の台車ユニット１４のうち、いずれの台車ユニット１４を提供エリアに移動させるか、台車ユニット１４の位置情報および搭載装置５６の種類をもとに決定する。リクエスト毎に台車ユニット１４にサービスの種類に応じた搭載装置５６が設置されてよい。また、台車ユニット１４には、サービスの種類に応じた搭載装置５６が予め設置されてよい。

配置決定部６４は、リクエスト情報に示すサービスの種類に応じて、台車ユニット１４に搭載する設備を決定してよい。サービスの種類に応じて台車ユニット１４に搭載する設備は予め決定されており、サービスの種類と設備の種類の対応関係を示すデータが予め保持されている。

送信制御部６８は、リクエストを受け付けると提供エリアを指定する情報と、いずれの台車ユニット１４を牽引するか示す情報を走行ユニット１２に送信する。走行ユニット１２は、決定された台車ユニット１４の位置に移動して連結し、台車ユニット１４を提供エリアに牽引する。また、送信制御部６８は、決定された台車ユニット１４の配置をユーザ端末装置１８に送信する。これにより、ユーザは台車ユニット１４の正確な位置を把握できる。

走行ユニット１２が提供エリアに到着すると、配置決定部６４は、提供エリアを撮像した撮像画像を解析して、台車ユニット１４の配置を決定する。送信制御部６８は、配置決定部６４によって決定された配置情報を移動体１０の走行ユニット１２に送信する。走行ユニット１２は、配置情報にしたがって台車ユニット１４を配置する。

図７は、実施例の台車ユニット１４の配置決定処理のフローチャートである。リクエスト情報取得部６０は、ユーザ端末装置１８からリクエスト情報を取得して、リクエストを受け付ける（Ｓ１０）。配置決定部６４は、リクエスト情報に示すサービスの種類および提供エリアと、複数の台車ユニット１４の台車情報とにもとづいて、いずれの台車ユニット１４を配車するか決定する（Ｓ１２）。

送信制御部６８は、配置決定部６４によって決定された台車ユニット１４を提供エリアに牽引する指示情報を、走行ユニット１２に送信する（Ｓ１４）。サーバ装置１６は走行ユニット１２が提供エリアに到着するか監視し（Ｓ１６のＮ）、走行ユニット１２が提供エリアに到着した場合に（Ｓ１６のＹ）、環境情報取得部６２は、走行ユニット１２から提供エリアの環境情報を取得する（Ｓ１８）。

配置決定部６４は、リクエストに示すサービスの種類と、提供エリアの環境情報とにもとづいて、台車ユニット１４の配置を決定し、配置情報を生成する（Ｓ２０）。送信制御部６８は、台車ユニット１４の配置情報を走行ユニット１２に送信する（Ｓ２２）。走行ユニット１２は、受信した配置情報に示す台車ユニット１４の位置および向きになるよう移動する。送信制御部６８は、配置決定部６４によって決定された台車ユニット１４の配置をユーザ端末装置１８に送信する。これにより、サービスの種類に応じて台車ユニット１４を適切に配置できる。

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施例では、配置決定部６４が台車ユニット１４の配置を、走行ユニット１２から送信された提供エリアの撮像画像をもとに決定する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、環境情報取得部６２がリクエスト受付時に提供エリアの環境情報を取得して、配置決定部６４は、取得した提供エリアの環境情報をもとに台車ユニット１４の配置を決定してよい。この態様では、提供エリアの撮像画像およびマップ情報がサーバ装置１６または別のサーバ装置に予め保持される。

１ 移動体システム、 １０ 移動体、 １２ 走行ユニット、 １４ 台車ユニット、 １６ サーバ装置、 １８ ユーザ端末装置、 ２０ 車輪、 ２２ 本体部、 ２４ 検出センサ、 ２６ 連結装置、 ２８ 位置情報取得部、 ３０ 処理装置、 ３２ 通信部、 ３４ 駆動装置、 ３６ 電源装置、 ４０ 本体部、 ４０ａ 基部、 ４０ｂ 天井部、 ４０ｃ 前壁部、 ４０ｄ 後壁部、 ４２ 前輪、 ４４ 後輪、 ４６ 脚部、 ４８ 被連結部、 ５０ 電源装置、 ５２ 処理装置、 ５４ 通信部、 ５６ 搭載装置、 ５８ 位置情報取得部、 ６０ リクエスト情報取得部、 ６２ 環境情報取得部、 ６４ 配置決定部、 ６６ 通信部、 ６８ 送信制御部。

Claims (1)

1. サービスの種類に応じた装置を搭載可能な台車ユニットを備える移動体を制御する移動体システムであって、
   サービスの種類およびサービスの提供エリアを含むリクエスト情報を取得するリクエスト情報取得部と、
   サービスの提供エリアでの環境情報を取得する環境情報取得部と、
   サービスの種類および取得した環境情報をもとに、提供エリアでの移動体の配置を決定する配置決定部と、
   決定した配置情報を前記移動体に送信する送信制御部と、を備えることを特徴とする移動体システム。

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