JP2022185441A - Car washing machine and car washing method - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、車両の洗浄を行う洗車機、および洗車方法に関する。 The present disclosure relates to a car wash machine and a car wash method for washing vehicles.
特許文献1は、車両の洗浄に利用するブラシ等を、当該車両に直接当接させて、車両の外形および位置を割り出す方法を開示する。特許文献1には、割り出された車両の外形および位置に基づいて、車両の洗浄を行うことが記載されている。 Patent Literature 1 discloses a method of determining the outer shape and position of a vehicle by bringing a brush or the like used for cleaning the vehicle into direct contact with the vehicle. Patent Literature 1 describes washing the vehicle based on the determined outer shape and position of the vehicle.
特許文献1に記載された方法では、ブラシ等を車両に押し付けた際に、当該ブラシ等に生じた力を測定することにより、車両の外形および位置を割り出している。ここで、上述したブラシ等に生じる力は、車両の形状、または車両の方向の差異によって異なる場合がある。このため、上記方法では、割り出した車両の外形および位置に誤差が生じ、適切な車両の洗浄を行うことが困難となる場合がある。 In the method described in Patent Literature 1, when a brush or the like is pressed against the vehicle, the force generated in the brush or the like is measured to determine the outer shape and position of the vehicle. Here, the force generated in the brushes and the like described above may differ depending on the shape of the vehicle or the direction of the vehicle. Therefore, in the above method, an error may occur in the determined outer shape and position of the vehicle, making it difficult to properly wash the vehicle.
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る洗車機は、基準物と車両とを含む画像を撮像する画像撮像部と、前記画像における前記基準物の長さまたは位置の少なくとも一方を含む基準物情報に基づいて、前記車両の少なくとも一部の長さまたは位置の、少なくとも一方を含む車両情報を求める画像解析部と、前記車両情報に基づいて、前記車両との相対移動により、前記車両を洗浄する洗車機本体とを備える。 In order to solve the above problems, a car wash machine according to an aspect of the present disclosure includes an image capturing unit that captures an image including a reference object and a vehicle, and at least one of the length and position of the reference object in the image. An image analysis unit that obtains vehicle information including at least one of the length and position of at least a part of the vehicle based on reference object information including and a car wash machine main body for washing the vehicle.
また、本開示の一態様に係る洗車方法は、基準物と車両とを含む画像を撮像する画像撮像工程と、前記画像における前記基準物の長さまたは位置の少なくとも一方を含む基準物情報に基づいて、前記車両の少なくとも一部の長さまたは位置の、少なくとも一方を含む車両情報を求める画像解析工程と、前記車両情報に基づいて、前記車両を洗浄する洗車工程とを含む。 Further, a car washing method according to an aspect of the present disclosure includes an image capturing step of capturing an image including a reference object and a vehicle, and reference object information including at least one of the length and position of the reference object in the image. and a car wash step of washing the vehicle based on the vehicle information.
本開示の一態様によれば、車両の外形または位置をより精度よく割り出して、より適切な車両の洗浄を行うことができる。 According to one aspect of the present disclosure, the outer shape or position of the vehicle can be determined more accurately, and the vehicle can be washed more appropriately.
〔実施形態〕
<洗車機の概要>
図1は、本実施形態に係る洗車機2が備える、洗車機本体4とリモートパネル6との概略側面図、および、後述する基準部54の概略平面図である。本実施形態に係る洗車機2は、図1に示すように、被洗浄車両である車両Xの洗車を行う洗車機本体4を備える。洗車機2は、洗車機本体4による車両Xの洗車条件を取得するリモートパネル6を備えていてもよい。図1においては、車両Xがリモートパネル6よりも、紙面に向かって奥側に位置することを示すために、車両Xの外形を点線にて示す。
[Embodiment]
<Overview of car wash>
FIG. 1 is a schematic side view of a car wash machine
図2は、本実施形態に係る洗車機本体4の概略正面図である。図2に示すように、洗車機本体4は、例えば、2つのスタンド部8と、当該2つのスタンド部8の上端同士を連結する天井部10とを備える。洗車機本体4は、図1に示す、車両Xの進入方向DAに沿って、車両Xが、スタンド部8および天井部10によって囲まれた空間4Sを通過できる構造を有している。なお、本明細書において、進入方向DAは、洗車機本体4の正面から背面に向かう方向とする。
FIG. 2 is a schematic front view of the car wash machine
洗車機本体4は、例えば、スタンド部8のそれぞれの下部に車輪12を有し、図示しない駆動部によって当該車輪12を回転駆動することにより、地面Gに配されたレールRに沿って、車両Xに対し前後方向に相対移動する。レールRは、例えば、進入方向DAに沿って形成されている。ここで、洗車機本体4は、車両Xに対する相対移動を行いつつ、空間4S中の車両Xに対する洗浄を実施する。
For example, the car wash machine
洗車機本体4には、清掃部の1つとして、車両X上に摺動してブラッシングする複数の回転ブラシが設けられる。例えば、洗車機本体4が備える回転ブラシは、それぞれが回転モータ(不図示)によって回転するトップブラシ14、サイドブラシ16、およびロッカーブラシ18を含む。トップブラシ14は、車両Xの上面に沿って移動し、車両Xの上面を洗浄する。サイドブラシ16、およびロッカーブラシ18は、車両Xの両側面を洗浄する。特に、ロッカーブラシ18は、サイドブラシ16の下方に配され、車両Xの側面下部を洗浄する。
The car wash machine
洗車機本体4の側部には、洗剤またはワックス等を含む各種液剤を貯液した複数の貯液タンク(不図示)を収納するタンク収納部20が配される。タンク収納部20の上方には、市水を含む水、または各貯液タンクからの液剤を分配する分配配管部22が設けられる。分配配管部22には、清掃部に含まれる、第1浄水ノズル24、第2浄水ノズル26、第1洗剤ノズル28、第2洗剤ノズル30、撥水コートノズル32、およびワックスノズル34がそれぞれ電磁弁(不図示)を介して導出される。
At the side of the car wash machine
第1浄水ノズル24、および第2浄水ノズル26は、洗車機本体4の手前側、および奥側にそれぞれ配され、車両Xに対して市水を含む水を噴射する。第1洗剤ノズル28、第2洗剤ノズル30は、洗車機本体4の手前側および奥側にそれぞれ配され、車両Xに対してシャンプー等を含む洗浄液を噴射する。撥水コートノズル32およびワックスノズル34は洗車機本体4の後面に配される。撥水コートノズル32は車両Xに対して撥水コート剤の液剤を噴射する。ワックスノズル34は車両Xに対してワックスを噴射する。
The first
また、洗車機本体4には、気流を発生して車両Xを乾燥させるブロワ36が設けられる。ブロワ36にはトップ送風ノズル38、およびサイド送風ノズル40が接続される。トップ送風ノズル38は、洗車機本体4の中央上部に設けられ、車両Xの天井面に向けて送風する。サイド送風ノズル40は、洗車機本体4の両側部に設けられ、車両Xの側面に向けて送風する。洗車機本体4は、トップ送風ノズル38、およびサイド送風ノズル40の送風によって、洗浄後の車両Xを乾燥させる。
Further, the car
なお、図1においては、図示の簡単のために、上述した、洗車機本体4が備える、車両Xの洗浄のための各装置に関する図示を省略している場合がある。また、図1に示す、洗車機本体4が備える各装置は、単なる例示であり、洗車機本体4は、上述した装置の他、従来公知の構成を含む、車両Xの洗浄のための装置、および当該洗浄を補助する装置を、スタンド部8または天井部10に備えていてもよい。
In addition, in FIG. 1, for the sake of simplification of illustration, there are cases where the illustration of each device for washing the vehicle X, which is provided in the car wash machine
洗車機本体4の一方のスタンド部8の前面には操作パネル42が配される。操作パネル42は洗車条件を設定する操作ボタン(不図示)を備え、車両Xから降車したユーザ等の操作により洗車の受け付けまたは洗車条件の設定を行う。
An
さらに、洗車機本体4は、図1および図2に示すように、左右一対の車体検知バー44を備えていてもよい。車体検知バー44は、例えば、洗車機本体4の上下方向に沿った向きに長尺方向となるように、洗車機本体4の各スタンド部8の前面に、アーム44Aを介してそれぞれ取り付けられていてもよい。
Furthermore, the car wash machine
アーム44Aは、スタンド部8の前面に対し、アーム44Aのスタンド部8の側の端部において、回動可能に取り付けられていてもよい。これに伴い、各車体検知バー44は、各アーム44Aの回動に伴って変位してもよい。洗車機本体4は、車体検知バー44を空間4Sに進入する車両Xと当接させ、車両Xの外形に沿って変位させることにより、車両Xの位置または形状の検知を行ってもよい。
The
リモートパネル6は、例えば、洗車機本体4の前方側に位置し、おおよそ洗車機本体4の移動方向に沿って配置される。また、リモートパネル6は、図1に示すように、その正面が、洗車機本体4により洗浄される前、換言すれば、洗車機本体4の内部に進入する前の車両Xと対向するように配置される。このため、図1においては、リモートパネル6の背面を図示している。
The
図1に示すように、リモートパネル6は、筐体46と、地面Gに立設された、筐体46を支持する支持柱48とを備える。リモートパネル6は、筐体46に設けられた、不図示のタッチパネルまたはボタン等の操作により、洗車機本体4による車両Xの洗車条件の少なくとも一部を取得してもよい。洗車機本体4は、リモートパネル6が取得した洗車条件の少なくとも一部に基づいて、車両Xを洗浄してもよい。
As shown in FIG. 1 , the
<画像撮像部および画像解析部>
本実施形態に係る洗車機2は、さらに、画像撮像部50を備える。画像撮像部50は、車両Xと、後述する基準物とを含む画像を撮像する。画像撮像部50は、例えば、単眼のカメラであってもよい。画像撮像部50は、例えば、洗車機本体4に設けられていてもよく、特に、図1に示すように、洗車機本体4の天井部10の前面側に取り付けられていてもよい。この場合、画像撮像部50は、洗車機本体4の車両Xに対する相対移動に伴って移動しつつ、車両Xの撮像を行ってもよい。
<Image capturing unit and image analysis unit>
The
本実施形態に係る洗車機2は、さらに、画像解析部52を備える。画像解析部52は、画像撮像部50により撮像された画像の解析を行う。特に、画像解析部52は、当該画像における、基準物の長さまたは位置の少なくとも一方を含む基準物情報に基づいて、車両Xの少なくとも一部の長さまたは位置の、少なくとも一方を含む車両情報を求める。当該車両情報は、後に詳述するが、洗車機本体4による車両の洗浄に使用される。なお、画像解析部52は、図1および図2に示すように、洗車機本体4の天井部10に格納されていてもよいが、これに限られない。例えば、画像解析部52は、洗車機本体4の外部に位置していてもよい。画像解析部52は、洗車機本体4および画像撮像部50のそれぞれと、データのやり取りが可能であってもよく、図示しない通信部を介してデータのやり取りを行ってもよい。
The
画像撮像部50による画像の撮像方法、および、画像解析部52による画像の解析方法については、後に詳述する。
The image capturing method by the
本実施形態に係る洗車機2は、さらに、洗車機本体が有する洗車機基準物として、基準部54を備える。図1の基準部54の平面図に示すように、基準部54は、例えば、プレート56と、当該プレート56上に形成されたマーカ58とを備える。マーカ58は、例えば、少なくとも1辺の寸法58Dが既知である矩形状のマーカである。本実施形態において、マーカ58が常に画像撮像部50により車両Xと共に撮像されるように、基準部54はマーカ58を画像撮像部50に向けた状態にて配置されていてもよい。
The
本実施形態において、洗車機本体4が設置された洗車場内には、図1および図2に示す、進入ガイドALが形成されている。進入ガイドALは、洗車場内の地面G上に形成され、洗車機本体4により洗浄される車両Xが、どの位置に、および、どの方向に停車すればよいかを示すための基準として機能する。換言すれば、進入ガイドALは、車両Xの洗車機本体4に対する進入方向または進入位置の少なくとも一方の目安となる。進入ガイドALは、例えば、車両Xの理想的な停止位置に対し、右側に配される右側進入ガイドALRと、左側に配される左側進入ガイドALLとを含む。
In this embodiment, an entry guide AL is formed in the car wash area where the car wash machine
なお、本明細書における、洗車機本体4が設置された「洗車場」は、洗車機本体4が設置される地面Gのうち、当該洗車機本体4によって洗浄される車両Xの、洗車受付時、または、洗車時における車両Xの停止位置を含む。また、上述した「洗車場」は、地面Gのうち、洗車機本体4の可動範囲、および、画像撮像部50の撮像可能な範囲を含む。
In the present specification, the "car wash place" where the car wash machine
右側進入ガイドALRと左側進入ガイドALLとは、例えば、進入方向DAと略同一方向を長尺方向に有する矩形状を有する。例えば、右側進入ガイドALRと左側進入ガイドALLとは、右側進入ガイドALRと左側進入ガイドALLとの間に車両Xが停止していれば、当該車両Xの洗浄が可能となる位置に配置される。右側進入ガイドALRと左側進入ガイドALLとは、車両Xの車幅方向における理想的な停車位置が、右側進入ガイドALRと左側進入ガイドALLとの間の中点に位置するように配置されていてもよい。 The right entrance guide ALR and the left entrance guide ALL have, for example, a rectangular shape whose long direction is substantially the same as the entrance direction DA. For example, the right entrance guide ALR and the left entrance guide ALL are arranged at positions where the vehicle X can be washed if the vehicle X is stopped between the right entrance guide ALR and the left entrance guide ALL. . The right entry guide ALR and the left entry guide ALL are arranged so that the ideal stopping position of the vehicle X in the vehicle width direction is located at the midpoint between the right entry guide ALR and the left entry guide ALL. good too.
なお、本実施形態において、進入ガイドALは、何れも、進入方向DAと略同一方向に延伸する矩形状を有するが、これに限られない。例えば、地面Gに、複数の道路鋲を、進入方向DAと略同一方向に沿って一列に配置することにより、当該複数の道路鋲を進入ガイドALとしてもよい。換言すれば、進入ガイドALは、進入方向DAに沿って、連続した形状を有していてもよく、あるいは、断続して形成されていてもよい。 In addition, in the present embodiment, each of the entry guides AL has a rectangular shape extending in substantially the same direction as the entry direction DA, but is not limited to this. For example, by arranging a plurality of road studs on the ground G in a line along substantially the same direction as the approach direction DA, the plurality of road studs may be used as the approach guide AL. In other words, the entry guide AL may have a continuous shape along the entry direction DA, or may be intermittently formed.
<洗車方法の概要>
洗車機2による車両Xの洗車方法について、図3を参照し説明する。図3は、洗車機2による洗車方法の一例を示すフローチャートである。
<Overview of car wash method>
A method of washing the vehicle X by the
本実施形態に係る洗車方法においては、はじめに、洗車機2が、車両Xのユーザ等からの洗車を受け付ける(ステップS2)。洗車の受付は、例えば、上記ユーザが、リモートパネル6または操作パネル42等を操作することにより、車両Xの洗車条件の設定、および洗車料金の支払い等を行うことにより実施してもよい。
In the car wash method according to the present embodiment, first, the
<車両の撮像>
本実施形態に係る洗車方法においては、次いで、画像撮像部50により、上述した基準物と車両Xとを含む画像を撮像する(ステップS4、画像撮像工程)。車両Xの撮像方法、および、後述する、当該撮像により得られた画像の解析方法について、図4および図6をさらに参照して説明する。図4は、車両Xの一例を示す正面概略図である。図6は、画像撮像部50により撮像された画像の一例を示す概略図である。
<Vehicle imaging>
In the car washing method according to the present embodiment, next, an image including the reference object and the vehicle X described above is captured by the image capturing unit 50 (step S4, image capturing step). A method of imaging the vehicle X and a method of analyzing an image obtained by the imaging, which will be described later, will be described with further reference to FIGS. 4 and 6. FIG. FIG. 4 is a schematic front view showing an example of the vehicle X. FIG. FIG. 6 is a schematic diagram showing an example of an image captured by the
本実施形態において、車両Xは、洗車機本体4による洗車が可能である限り、車種等は特に問われない。例えば、図4に示すように、車両Xは、後に詳述するナンバープレートNPが正面下部に設けられている。
In this embodiment, as long as the vehicle X can be washed by the car wash machine
本実施形態において、画像撮像部50は、例えば、車両Xの上方から、略鉛直下向きに車両Xを撮像する。この場合、図5の第1画像G1に示すように、画像撮像部50により撮像された画像には、平面視における車両Xが含まれる。また、本実施形態において、画像撮像部50は、例えば、略鉛直下向きから、さらに洗車機本体4の前方側に向かって傾斜した向きに車両Xを撮像してもよい。この場合、図5の第2画像G2に示すように、画像撮像部50により撮像された画像には、車両Xの正面が含まれる。ここで、画像撮像部50は、基準物の1つとして、基準部54を車両Xと共に撮像する。
In the present embodiment, the
画像撮像部50による車両Xの撮像は、例えば、洗車機本体4が車両Xに対して相対移動しながら行われてもよい。さらに、画像撮像部50は、複数回に分けて車両Xを撮像し、パノラマ画像を生成してもよい。このように、画像撮像部50が洗車機本体4に設けられていることにより、画像撮像部50は、一度に車両Xの全体を撮像することが困難である場合においても、車両Xの全体を撮像した画像を取得できる。
The imaging of the vehicle X by the
本実施形態において、例えば、画像撮像部50による撮像は、洗車機本体4が車両Xに対し相対移動する間に行われ、画像撮像部50は、略鉛直下向きに、2回に分けて車両Xを撮像するとする。また、画像撮像部50により撮像された画像は、画像撮像部50により撮像された2枚の画像を、画像解析部52による解析に支障がない程度に滑らかに、パノラマ合成することにより生成される。
In the present embodiment, for example, the imaging by the
ここで、基準部54は、画像撮像部50と共に移動し、常に画像撮像部50により撮像される。このため、図6に示すように、画像撮像部50により撮像された画像には、1回目の基準部54の撮像により生成された第1基準部54Aと、2回目の基準部54の撮像により生成された第2基準部54Bとが含まれる。
Here, the
また、画像撮像部50により撮像された画像は、図5および図6の各画像に示す、洗車機本体4が設置された洗車場内の設置基準物として、進入ガイドALを含む。画像撮像部50により撮像された画像の車両Xは、例えば、図5および図6に示すように、右側進入ガイドALRと左側進入ガイドALLとの間に位置する。さらに、画像撮像部50により撮像された画像は、図5の第1画像G1および図6に示すように、基準物の一つとして、車体検知バー44またはアーム44Aの少なくとも一方を含んでいてもよい。
The images captured by the
画像撮像部50により撮像された画像には、車両XのナンバープレートNPが含まれていてもよい。この場合、画像撮像部50により撮像された画像は、後述するナンバープレートNPの枠、文字、または数字を含んでいてもよい。ここで、画像撮像部50により撮像された画像にナンバープレートNPの表側の全体が含められるように、画像撮像部50は、略鉛直下向きから、車両Xの前方から後方への方向に傾斜した方向に向かって車両Xを撮像してもよい。これにより、図5の第2画像G2に示すように、画像撮像部50により撮像された画像に、車両Xの正面を含め、ひいては、車両XのナンバープレートNPの表側の全体を含めてもよい。
The image captured by the
以下、本明細書においては、画像撮像部50により撮像された画像を、単に、「画像」と称する場合がある。
Hereinafter, in this specification, the image captured by the
<車両の外形の割り出し>
図3の説明に戻ると、本実施形態に係る洗車方法においては、画像撮像部50による車両Xの撮像に次いで、画像解析部52による、画像の解析を実行することにより、車両Xに関する車両情報を求める(ステップS6、画像解析工程)。本実施形態において、画像解析部52は、画像の解析の一例として、当該画像が含む車両Xの外形に含まれる注視点を数点割り出し、基準物の位置または長さに対する、当該注視点の位置または注視点同士の距離を比較する。なお、本明細書において、「車両Xに関する車両情報」のことを、単に「車両情報」と称する場合がある。
<Determination of vehicle outline>
Returning to the description of FIG. 3, in the car washing method according to the present embodiment, after the vehicle X is imaged by the
画像解析部52による画像の解析において、はじめに、画像解析部52は、例えば、図6に示す画像上の車両Xと地面Gとの境界を画像から割り出すことにより、当該画像における車両Xの外形を割り出す。これにより、画像解析部52は、車両情報として、車両Xの形状を割り出す。車両Xと地面Gとの境界は、例えば、画像中の色彩または明るさの差異等から割り出してもよく、あるいは、領域拡張法、グラフカット法等の従来公知の手法を含む、画像における前景と背景との分離手法を用いて割り出してもよい。
In the analysis of the image by the
<車幅の割り出し>
割り出した画像上の車両Xの外形に基づき、画像解析部52は、車両Xに関する種々の車両情報を求める。例えば、画像解析部52は、車両情報として、車両Xの幅を割り出す。一例として、画像解析部52は、画像における車両Xの外形のうち、車両Xの右側の数点を、右側注視点として設定する。例えば、画像解析部52は、図6に示すように、画像上の車両Xの外形の右側に、注視点PR1から注視点PR5までの5点を、右側注視点として設定する。
<Calculation of vehicle width>
Based on the determined outline of the vehicle X on the image, the
画像上の右側注視点とする位置は、画像上の車両Xの外形の右側の何れかの位置であれば特に問われない。例えば、画像上の右側注視点とする位置は、注視点PR1のように、車両Xの先頭の近傍に位置していてもよく、注視点PR5のように、車両Xの最後尾の近傍に位置していてもよい。また、画像上の右側注視点とする位置は、注視点PR3のように、車両Xの外形のうち、画像上に置いて最も右側に位置する点に設定してもよい。 The position of the right fixation point on the image is not particularly limited as long as it is any position on the right side of the outline of the vehicle X on the image. For example, the position of the right fixation point on the image may be positioned near the front of the vehicle X like the fixation point PR1, or near the rear end of the vehicle X like the fixation point PR5. You may have Also, the position of the right gaze point on the image may be set to the rightmost point on the image in the outer shape of the vehicle X, such as the gaze point PR3.
また、画像解析部52は、画像のサイドミラーM上に位置する注視点PR3のように、画像上の車両Xの外形から、サイドミラーM等のパーツを特定し、当該パーツ上に右側注視点を設定してもよい。他にも、例えば、右側注視点は、サイドミラーMの他、リアミラー、バンパー、エアロパーツ、ルーフキャリア等を含む、車両Xの外形において、一部分のみが突出した領域となりやすいパーツ上に位置していてもよい。
In addition, the
次いで、画像解析部52は、画像における車両Xの外形のうち、車両Xの左側の数点を、左側注視点として設定する。特に、画像解析部52は、例えば、ある1つの右側注視点を通り、かつ、進入方向DAと直交する直線が、車両Xの外形の左側において交わる点を、当該右側注視点に対応する左側注視点に設定する。例えば、画像解析部52は、図6に示すように、車両Xの外形の左側に、注視点PL1から注視点PL5までの5点を、左側注視点として設定する。
Next, the
次いで、画像解析部52は、各右側注視点と、各右側注視点と対応する各左側注視点との距離を算出し、当該距離を、右側注視点および左側注視点を通る位置における、車両Xの車幅とする。例えば、画像解析部52は、図6に示すように、注視点PR1と注視点PL1との距離を、注視点PR1と注視点PL1とを通る位置における車両Xの車幅W1とする。また、画像解析部52は、同一の手法を、注視点PR2から注視点PR5、および注視点PL2から注視点PL5のそれぞれに対しても適用し、車幅W2から車幅W5を算出する。
Next, the
ここで、画像解析部52は、車両Xの画像上の車幅を、画像上の基準物の長さ、および、基準物の実際の長さと比較することにより、車両Xの実際の車幅を割り出す。例えば、画像解析部52は、車幅W1から車幅W5のそれぞれの、画像上の長さが、当該画像が含む第1基準部54Aまたは第2基準部54Bの、マーカ58の寸法58Dの何倍に当たるかを割り出す。これにより、当該倍率を、実際の寸法58Dの長さにかけることにより、車幅W1から車幅W5のそれぞれの実際の長さを割り出せる。
Here, the
なお、各車幅の割り出しには、第1基準部54Aおよび第2基準部54Bのうち、当該車幅に対応する注視点がより近い方を基準物として割り出しを行ってもよい。これにより、画像上の車幅の補正をより適切に行うことができ、車幅をより精度よく割り出すことができる。
It should be noted that the determination of each vehicle width may be performed by using, of the
なお、車両の各注視点と、第1基準部54Aまたは第2基準部54Bとは、撮像された時点における、画像撮像部50との実際の距離が異なっている。このため、当該距離の差異に基づき、画像解析部52は、車幅W1から車幅W5のそれぞれに対し、補正を行ってもよい。ここで、洗車機本体4が基準部54を備えることにより、洗車機本体4の位置によらず、洗車機本体4と基準部54との相対位置が一意に定まる。このため、上記構成により、車両情報、および車両情報の補正に必要な情報の精度が向上する。
It should be noted that each point of gaze of the vehicle and the
また、車幅W1から車幅W5のそれぞれの実際の長さは、各注視点と、進入ガイドALとの間の距離に基づいて割り出してもよい。例えば、画像解析部52は、注視点PR1から注視点PR5のそれぞれと、右側進入ガイドALRとの間の、進入方向DAと直交する方向における距離として、距離DR1から距離DR5のそれぞれを算出する。また、画像解析部52は、注視点PL1から注視点PL5のそれぞれと、右側進入ガイドALLとの間の、進入方向DAと直交する方向における距離として、距離DL1から距離DL5のそれぞれを割り出す。
Also, the actual length of each of the vehicle widths W1 to W5 may be calculated based on the distance between each gaze point and the approach guide AL. For example, the
これにより、画像解析部52は、進入方向DAと直交する方向における、右側進入ガイドALRと左側進入ガイドALLとの距離から、距離DR1と距離DL1との合計を引くことにより、車幅W1を割り出す。同一の手法により、画像解析部52は、進入方向DAと直交する方向における、右側進入ガイドALRと左側進入ガイドALLとの距離、距離DR2から距離DR5、および、距離DL2から距離DL5に基づき、車幅W2から車幅W5を割り出す。
Thereby, the
進入ガイドALのように、洗車場内に設置された設置基準物の位置は、車両Xおよび洗車機本体4の位置によらない。したがって、上述の設置基準物を用いて車両情報を割り出すことにより、車両情報の精度が向上する。また、進入ガイドALは、上述の通り、洗車場内の地面Gに形成されているため、地面Gに対し固定されている。このように、地面Gに固定された設置基準物を用いて車両情報を割り出すことにより、車両情報の精度がさらに向上する。
Like the entrance guide AL, the position of the installation reference installed in the car wash does not depend on the positions of the vehicle X and the car wash machine
進入ガイドALは、車両Xが洗車機本体4に進入する際の目安、換言すれば、車両Xの停車位置の目安としても利用される。このため、進入ガイドALを用いて車両情報を割り出すことにより、車両情報の割り出しに有利な位置に、車両Xが停車する蓋然性が向上し、結果として、車両情報の精度の向上につながる。また、進入ガイドALの延伸方向、および、右側進入ガイドALRと左側進入ガイドALLとの間の中点の位置は、それぞれ、車両Xの理想的な進入方向、および、理想的な停車位置となる。このため、各進入ガイドALと車両Xの外形との差分を取ることにより、車両情報、または車両情報の補正に必要な情報を、より簡便に、または、より精度よく割り出せる。
The entry guide AL is also used as a guideline for when the vehicle X enters the car wash machine
<進入方向、中心位置、および停車位置の割り出し>
本実施形態において、画像解析部52は、車両情報として、車両Xの車幅方向における中心位置を、画像から割り出す。一例として、例えば、画像解析部52は、図6に示すように、上述した手法により特定した、注視点PR1から注視点PR5のそれぞれと、注視点PL1から注視点PL5のそれぞれとの中点である、中点PC1から中点PC5をそれぞれ割り出す。ここで、中点PC1から中点PC5を通る直線を中心線CLとし、実際の洗車場において中心線CLが配置される位置を、車両Xの車幅方向の中心位置とする。
<Determination of approach direction, center position, and stop position>
In this embodiment, the
なお、車両Xの外形、あるいは、注視点の位置ズレ等により、中点PC1から中点PC5の全てを通る直線が存在しない場合がある。この場合、画像解析部52は、中点PC1から中点PC5について、最小二乗法による直線近似を適用して、中心線CLを割り出してもよい。また、画像解析部52は、中点PC1から中点PC5のうち少なくとも2点を通る直線を中心線CLとしてもよい。
It should be noted that there may be a case where a straight line passing through all of the midpoints PC1 to PC5 does not exist due to the outer shape of the vehicle X, the positional deviation of the gaze point, or the like. In this case, the
本実施形態において、画像解析部52は、車両情報として、車両Xの車長を、画像から割り出す。一例として、例えば、画像解析部52は、図6に示すように、上述した手法により特定した中心線CLが、車両Xの外形と、車両Xの前方側において交わる位置を注視点PA、車両Xの後方側において交わる位置を注視点PBとする。画像解析部52は、図6に示すように、注視点PAと注視点PBとの距離を、車両Xの車長Lとする。画像解析部52は、画像上の車長Lと、画像上の第1基準部54Aまたは第2基準部54Bの、マーカ58の寸法58Dとから、実際の車長Lを割り出してもよい。
In this embodiment, the
本実施形態において、画像解析部52は、中心線CLの延伸方向を、車両Xの、洗車機本体4に対する進入方向とすることにより、車両Xの洗車機本体に対する進入方向を、車両情報として割り出す。ここで、中心線CLの延伸方向から割り出された車両Xの進入方向と、実際の進入方向DAとの間に差異がある場合、上述した手法により割り出された車幅W1から車幅W5は、実際の車両Xの車幅との間に誤差が生じている場合がある。このため、画像解析部52は、中心線CLの延伸方向と進入方向DAとの間に差異がある場合、当該差異に基づいて、車幅W1から車幅W5を補正してもよい。
In this embodiment, the
本実施形態において、画像解析部52は、画像上の車両Xの外形と基準物との距離から、車両情報として、車両Xの洗車場における停止位置を割り出す。例えば、各注視点と各進入ガイドとの距離を表す、距離DR1から距離DR5、および、距離DL1から距離DL5から、画像上の各注視点の、実際の洗車場における位置を割り出してもよい。また、本実施形態において、画像解析部52は、車両Xの中心位置と、車両Xの車幅とから、車両Xの側面の、洗車場における位置を割り出してもよい。
In this embodiment, the
上述の通り、本実施形態においては、画像解析部52は、画像上の進入ガイドALと基準部54とに基づいて、車両Xに関する車両情報を割り出す方法を例に挙げて説明した。しかしながら、これに限られず、画像解析部52は、画像上の車体検知バー44に基づいて、車両Xに関する車両情報を割り出してもよい。例えば、画像解析部52は、画像上における、一対の車体検知バー44の間の距離、または、画像上の車体検知バー44と車両Xの外形との距離に基づいて、車両Xに関する車両情報を割り出してもよい。
As described above, in the present embodiment, the
<ナンバープレート>
上述した図5の第2画像G2に示すように、画像撮像部50は、車両Xの正面を含む画像を取得してもよく、あるいは、車両Xの背面を含む画像を取得してもよい。この場合、画像解析部52は、上述した車両情報を、車両Xが有する車両基準物である、ナンバープレートNPに基づいて割り出してもよい。本実施形態に係るナンバープレートNPの詳細について、図7を参照して説明する。図7は、ナンバープレートNPの正面概略図の一例である。
<Number plate>
As shown in the second image G2 in FIG. 5 described above, the
一般に、ナンバープレートは、車両の種別、用途等によらず、車両の正面および背面の、車両外部から視認しやすい位置に固設することが、法規により定められている。また、一般に、ナンバープレートに記載される文字および数字を含む情報については、車両外部からの視認を妨げないように維持することが、法規により定められている。したがって、車両Xの正面または背面を画像撮像部50により撮像することができれば、画像には、ナンバープレートNPおよび当該ナンバープレートNPに記載された文字または数字が含まれる蓋然性が高い。
In general, laws and regulations stipulate that a license plate must be fixed at positions on the front and back of a vehicle that are easily visible from the outside of the vehicle, regardless of the type of vehicle, its use, or the like. Further, in general, laws and regulations stipulate that information including letters and numbers written on a license plate should be maintained so as not to hinder visibility from the outside of the vehicle. Therefore, if the front or back of the vehicle X can be imaged by the
ナンバープレートに記載される情報は、法規により定められている。本実施形態においては、例えば、図7に示すように、陸運支局コードN1と、分類番号N2と、用途コードN3と、一連指定番号N4とが、ナンバープレートNPの枠F中に記載されている。例えば、陸運支局コードN1には漢字または平仮名、分類番号N2には数字、用途コードN3には平仮名またはアルファベット、一連指定番号N4には記号および数字が用いられる。ナンバープレートNPは、開口に挿入されたボルトBを介して、車両Xの正面下部に固設される。 The information on the license plate is stipulated by law. In this embodiment, for example, as shown in FIG. 7, land transportation branch office code N1, classification number N2, usage code N3, and series designation number N4 are described in frame F of license plate NP. . For example, kanji or hiragana are used for land transport branch code N1, numbers are used for classification number N2, hiragana or alphabet are used for usage code N3, and symbols and numbers are used for series designation number N4. The license plate NP is fixed to the lower front portion of the vehicle X via bolts B inserted into the openings.
ここで、本実施形態において、画像解析部52は、例えば、画像上における文字または数字を、ナンバープレートNPの文字または数字として認識する。これにより、画像解析部52は、ナンバープレートNPの枠Fの画像上の位置を含む、ナンバープレートNPの画像上の位置を特定する。上記構成により、ナンバープレートNPの枠Fの周囲に装飾が施されている等、画像上のナンバープレートNPの枠Fの位置が特定しにくい場合においても、上記手法により、画像解析部52は、ナンバープレートNPの画像上の位置を特定することが容易となる。
Here, in the present embodiment, the
次いで、画像解析部52は、例えば、画像上に、一連指定番号N4が含む数字の一つを囲む矩形状の番号枠NFを設定する。一般に、ナンバープレートに記載される数字のフォントおよび寸法は、法規により定められている。したがって、番号枠NFの何れか一辺の寸法は一意に定まる。
Next, the
このため、画像のナンバープレートNP上の番号枠NFの何れか一辺の寸法は、本実施形態において、基準物の長さの一つとして扱うことができる。例えば、画像解析部52は、車幅W1から車幅W5のそれぞれの、画像上の長さが、当該画像が含む番号枠NFの寸法58Dの何倍に当たるかを割り出すことにより、実際の車幅W1から車幅W5のそれぞれを割り出してもよい。
Therefore, in this embodiment, the dimension of any one side of the number frame NF on the license plate NP of the image can be treated as one of the lengths of the reference object. For example, the
上述の通り、本実施形態に係る画像解析部52は、ナンバープレートNPを含む、画像中の車両Xが有する車両基準物を用いて、車両情報を割り出すことが可能である。この場合、車両情報を割り出しための基準物を、撮像する対象である車両X自体が有しているため、画像解析部52は、車両情報の割り出しに別途用意された基準物を必要としない。したがって、上記構成により、洗車機2、および当該洗車機2の洗車機本体4が設けられる洗車場内に、別途基準物を設ける負担が低減する。
As described above, the
なお、一般に、ナンバープレートに記載される文字または数字の配置位置または大きさ等は、車両Xの種別または用途等により異なる。このため、画像解析部52は、ナンバープレートNP上の文字または数字の配置位置または大きさを認識し、当該ナンバープレートNPが、どの種別の車両Xに用いられるナンバープレートなのかを判定してもよい。これにより、画像解析部52によるナンバープレートNPを利用した車両情報の割り出しの精度がより向上する。
In general, the arrangement position, size, etc. of letters or numbers written on a license plate differ depending on the type of the vehicle X, the purpose of use, and the like. Therefore, the
また、一般に、ナンバープレートは、当該ナンバープレートの正面の法線方向が、車両の進行方向を向くように設置することが、法規により定められている。特に、ナンバープレートの正面の法線方向と車両の進行方向との差異は、法規により制限されている。このため、画像上のナンバープレートNPの正面の法線方向は、車両Xの、洗車機本体4への進入方向と略一致している蓋然性が高い。
Also, in general, the law stipulates that the license plate should be installed so that the normal direction of the front of the license plate faces the traveling direction of the vehicle. In particular, the difference between the normal direction of the front of the license plate and the direction of travel of the vehicle is restricted by regulations. Therefore, it is highly probable that the direction of the normal to the front of the license plate NP on the image substantially coincides with the direction in which the vehicle X enters the car wash machine
このため、画像解析部52は、ナンバープレートNPの正面の法線方向を割り出すことにより、車両Xの、洗車機本体4への進入方向を割り出してもよい。画像解析部52は、例えば、画像上の番号枠NPの縦横比を、実際のナンバープレートNPの一連指定番号N4が含む数字の縦横比と比較することにより、ナンバープレートNPの正面の法線方向を割り出してもよい。
Therefore, the
なお、車両Xの撮像を、略鉛直下向きから傾斜した向きに行った場合、図5の第2画像G2に示すように、主に、画像の上下方向が短くなるように、画像中の車両X、および基準物の形状が歪む。このため、画像解析部52は、画像撮像部50による車両Xの撮像方向によって生じる、画像中の画像中の車両X、および基準物の形状の歪みを補正してもよい。例えば、画像解析部52は、ナンバープレートNPの番号枠NFの縦横比、または、基準部54の縦横比を、画像上と実際とにおいて比較することにより、画像の歪みの補正値を算出してもよい。
When the image of the vehicle X is taken in a direction inclined from a substantially vertical downward direction, as shown in the second image G2 in FIG. , and the shape of the reference is distorted. Therefore, the
<洗車>
図3の説明に戻ると、本実施形態に係る洗車方法においては、車両情報の割り出しに次いで、車両Xを洗浄する(ステップS8、洗車工程)。車両Xの洗浄は、例えば、図1または図2に示す洗車機本体4を車両Xに対し相対移動させつつ、洗浄部を動作させることにより実行する。ここで、上記車両Xの洗浄の間、洗車機本体4は、画像解析部52により得られた車両情報に基づき、洗車機本体4が備えるブラシまたはノズルの少なくとも一つの、車両Xに対する位置を制御する。このため、洗車機本体4は、ブラシまたはノズル等を含む清掃部の車両Xに対する位置を、より適切な位置としつつ、車両Xの洗浄を実行できる。また、洗車機本体4は、ステップS8において、車両情報に基づいてブロアを操作することにより、車両Xの乾燥を実行してもよい。
<Car wash>
Returning to the description of FIG. 3, in the car washing method according to the present embodiment, after determining the vehicle information, the vehicle X is washed (step S8, car washing step). The vehicle X is washed, for example, by moving the car wash machine
なお、車両情報は、上述した、車両Xの車幅、停車位置、進入角度、または形状の少なくとも一つを含んでいてもよい。当該構成により、洗車機本体4は、車両Xに対する清掃部の位置を、さらに適切な位置としつつ、車両Xの洗浄を実行できる。
The vehicle information may include at least one of the vehicle width, stop position, approach angle, and shape of the vehicle X described above. With this configuration, the car wash machine
また、車両情報は、上述した、車両Xの車幅方向における中心位置を含んでいてもよい。当該構成により、画像解析部52は、車両Xの停車位置および進入方向をより簡便に割り出すことが可能となり、加えて、車両Xの形状を、車両Xの車幅の情報から簡便に割り出すことが可能となる。したがって、上記構成により、洗車機2は、画像解析部52による画像の解析をより簡便としつつ、洗車機本体4による車両Xの洗浄がより適切に実行される構成を実現する。
Further, the vehicle information may include the center position of the vehicle X in the vehicle width direction described above. With this configuration, the
<まとめ>
洗車機2は、洗車機本体4による車両Xの洗浄に先立って、車両Xに関する車両情報を割り出し、当該車両情報に基づいて、洗車機本体4による車両Xの洗浄を実行する。ここで、当該車両情報は、車両Xと基準物とを含めて撮像した画像の解析により割り出される。このため、車両Xに清掃部を当接させる等の手法により、車両Xの外形および位置を割り出す場合と比較して、より精度よく車両情報を割り出すことができ、洗車機本体4による車両Xの洗浄がより効率的に実行できる。
<Summary>
The
また、画像解析部52が車両情報の割り出しに用いる画像には、車両Xに加え、基準物が含まれる。このため、画像解析部52は、車両情報の割り出しの際に、基準物の位置または長さを利用することができ、車両情報の精度を向上させる。特に、画像解析部52は、画像中の基準物の位置または長さと、画像上の車両Xの車幅または停車位置等から、実際の車両Xの車幅または停車位置等を、簡便に割り出すことができる。
In addition to the vehicle X, the reference object is included in the image used by the
<補記>
本実施形態において、洗車場内に設置された設置基準物として、進入ガイドALを挙げたが、設置基準物はこれに限られない。例えば、設置基準物は、洗車機本体4の前方の地面G等、洗車場内の地面Gに配置されたマット等を含んでいてもよい。当該構成により、設置基準物をより簡素に構成することができる。
<Addendum>
In this embodiment, the entry guide AL is mentioned as an installation reference object installed in the car wash, but the installation reference object is not limited to this. For example, the installation reference object may include a mat placed on the ground G in the car wash, such as the ground G in front of the car wash machine
本実施形態において、画像撮像部50は、洗車機本体4に設けられ、洗車機本体4と共に、車両Xに対し相対移動可能に構成されているが、これに限られない。例えば、画像撮像部50は、洗車機本体4とは独立して車両Xに対し相対移動するフレームに形成されていてもよい。この場合、洗車機本体4を車両Xに対し相対移動させる前に、上記フレームのみを相対移動させて、画像撮像部50による車両Xの撮像を行うことが可能である。
In the present embodiment, the
画像撮像部50のみが独立して設けられたフレームは、清掃部等を含む洗車機本体4と比較して、より高速に、または、より低電力にて移動させることが可能である。したがって、フレームのみを相対移動させて車両Xの撮像を行うことにより、洗車機本体4を車両Xに対し相対移動させつつ車両Xの撮像を行う場合と比較して、撮像にかかる時間およびコストを低減することが可能である。
The frame in which only the
また、画像撮像部50は、洗車場内の地面Gに形成されていてもよい。この場合、車両Xの位置、および、洗車機本体4の位置によらず、画像撮像部50の位置が変動しにくい。このため、画像撮像部50により撮像された画像の補正または解析がより簡便となり、車両情報の精度が向上する。
Further, the
本実施形態において、画像撮像部50は、単一の画像撮像部からなる。上記構成により、画像撮像部50を安価に構成できる他、画像解析部52が、複数の画像撮像部によって撮像された複数の画像を合成する等の処理を行う必要がなくなり、車両情報の精度が向上する。
In this embodiment, the
一方、本実施形態において、画像撮像部50は、複数の画像撮像部を含んでいてもよい。この場合、ある画像撮像部が撮像する画像は、車両Xの、他の画像撮像部に対し死角となる位置を撮像してもよい。上記構成により、画像撮像部50は、車両Xの撮像できない部分を低減することができ、車両情報の精度が向上する。
On the other hand, in the present embodiment, the
本実施形態において、画像撮像部50による車両Xの撮像は、車両Xの洗車の受付の後に実施されているが、これに限られない。例えば、車両Xの撮像は、車両Xの洗車の受付の前に、例えば、洗車場に進入する車両Xを撮像することにより実施してもよい。また、画像撮像部50は、停止している車両Xを撮像してもよく、あるいは、移動する車両Xを撮像してもよい。上記構成により、画像撮像部50による車両Xの撮像を実施するタイミングの自由度が向上するため、画像撮像部50がより適切な画像を撮像できる。
In the present embodiment, the imaging of the vehicle X by the
本実施形態において、画像撮像部50は、洗車機本体4の前面側に設けられている。このため、本実施形態に係る洗車機2は、洗車機本体4を車両Xに対し相対移動させて画像撮像部50による車両Xの撮像を実施しつつ、洗車機本体4による車両Xの洗浄を実施してもよい。この場合、画像撮像部50による車両Xの撮像から、車両Xの撮像された部分の洗浄までの間に、画像解析部52による画像の解析および車両情報の取得を行ってもよい。上記構成により、画像の撮像と、洗車機本体4による車両Xの洗浄とを、洗車機本体4の一度の移動により行うことができるため、洗車機2による車両Xの洗浄をより簡素に実現できる。
In this embodiment, the
本開示は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、実施形態にそれぞれ開示された異なる技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。 The present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope indicated in the claims, and embodiments obtained by appropriately combining different technical means disclosed in the embodiments are also included in the technical scope of the present disclosure.
2 洗車機
4 洗車機本体
50 画像撮像部
52 画像解析部
54 基準部
AL 進入ガイド
NP ナンバープレート
2
Claims (13)
前記画像における前記基準物の長さまたは位置の少なくとも一方を含む基準物情報に基づいて、前記車両の少なくとも一部の長さまたは位置の、少なくとも一方を含む車両情報を求める画像解析部と、
前記車両情報に基づいて、前記車両との相対移動により、前記車両を洗浄する洗車機本体とを備えた洗車機。 an image capturing unit configured to capture an image including the reference object and the vehicle;
an image analysis unit that obtains vehicle information including at least one of the length and position of at least a portion of the vehicle based on reference object information including at least one of the length and position of the reference object in the image;
and a car wash machine main body for washing the vehicle by moving relative to the vehicle based on the vehicle information.
前記洗車機本体は、前記清掃部の、前記車両に対する位置を、前記車両情報に基づいて制御する請求項1に記載の洗車機。 The car wash machine body includes a cleaning unit including at least one of a brush or a nozzle,
2. The car wash machine according to claim 1, wherein the car wash machine main body controls the position of the cleaning unit with respect to the vehicle based on the vehicle information.
前記画像における前記基準物の長さまたは位置の少なくとも一方を含む基準物情報に基づいて、前記車両の少なくとも一部の長さまたは位置の、少なくとも一方を含む車両情報を求める画像解析工程と、
前記車両情報に基づいて、前記車両を洗浄する洗車工程とを含む洗車方法。 an image capturing step of capturing an image including the reference object and the vehicle;
an image analysis step of obtaining vehicle information including at least one of the length and position of at least a portion of the vehicle based on reference object information including at least one of the length and position of the reference object in the image;
and a car washing step of washing the vehicle based on the vehicle information.
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