JP4636953B2 - Car wash machine - Google Patents
Car wash machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP4636953B2 JP4636953B2 JP2005188235A JP2005188235A JP4636953B2 JP 4636953 B2 JP4636953 B2 JP 4636953B2 JP 2005188235 A JP2005188235 A JP 2005188235A JP 2005188235 A JP2005188235 A JP 2005188235A JP 4636953 B2 JP4636953 B2 JP 4636953B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car wash
- car
- camera device
- wash machine
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
Description
本発明は、洗車機と自動車との相対移動により自動車の車体面を洗浄する洗車機に関し、特に洗車機本体の上方から自動車を撮像するカメラ装置を備えた洗車機に関する。 The present invention relates to a car wash machine that cleans the body surface of a car by relative movement between the car wash machine and the car, and more particularly to a car wash machine that includes a camera device that images a car from above a car wash machine body.
カメラ装置を備えた洗車機としては、特開平6−206519号公報が知られている。この洗車機は、自動車を上方および側方から撮影するカメラ装置を備え、このカメラ装置で撮像した画像をその濃淡信号に基づいて画像処理し、これによって得られた車体輪郭に沿って各種洗車処理装置をアプローチさせて洗車を行うように構成されている。この装置によれば、車体の輪郭から突出する突起物(キャリア、ドアミラー、フェンダーミラー等)が判断でき、その突起物を含む車体輪郭に沿って洗浄ブラシや乾燥ノズルを接離させることができるものである。 Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-206519 is known as a car wash machine equipped with a camera device. This car wash machine is provided with a camera device for photographing an automobile from above and from the side, performs image processing on an image captured by the camera device based on the gray signal, and performs various car wash processes along the vehicle body contour obtained thereby. The device is configured to approach and perform a car wash. According to this device, protrusions (carriers, door mirrors, fender mirrors, etc.) protruding from the contour of the vehicle body can be determined, and the cleaning brush and the drying nozzle can be contacted and separated along the vehicle body contour including the protrusions. It is.
このような洗車機でリアミラーやナンバープレート等の突起物を検出する場合、リアミラーやナンバープレートなどの検出対象物に直射日光をはじめとする強い光が当たっているとカメラ装置によって撮像された画像は白飛びを起こしたり、逆に暗い部分が真っ黒に潰れてしまうといった問題があり、そのような画像から突起物の形状や位置を特定することは非常に困難である。
本発明が解決しようとする問題点は、日差しの強い環境下でも確実にリアミラーやナンバーを認識することができるカメラ付きの洗車機を提供することにある。 The problem to be solved by the present invention is to provide a car wash machine with a camera that can reliably recognize a rear mirror and a number even in an environment with strong sunlight.
本発明は、洗浄する自動車を上方から撮像するカメラ装置と、該カメラ装置で撮像した画像を画像処理して自動車の輪郭および突起物を抽出する画像処理手段とを備え、洗車機と自動車との相対移動に伴い洗車機に装備した洗車処理装置を、前記画像処理手段で抽出した自動車の輪郭および突起物に沿って制御し自動車の車体面を洗浄する洗車機において、洗車機の後方開口を覆う開閉自在な第1の遮蔽体と、洗車機の前方開口を覆う開閉自在な第2の遮蔽体と、洗車機内を照らす照明装置と、前記第1,2の遮蔽体及び照明装置を作動制御する制御手段とを備え、前記カメラ装置は、洗車機内の後部上方から斜め前方を撮像する第1のカメラ装置と、洗車機内の前部上方から直下方向を撮像する第2のカメラ装置とからなり、前記制御手段は、前記第1のカメラ装置による自動車撮像に際し、前記第1の遮蔽体を閉動させるとともに前記照明装置を点灯させ、第2のカメラ装置による自動車撮像に際し、前記第2の遮蔽体を閉動させるとともに前記照明装置を点灯させる。
The present invention includes a camera device that captures an image of a car to be cleaned from above, and image processing means that performs image processing on the image captured by the camera device to extract the contours and protrusions of the car. In the car wash machine for cleaning the car body surface of the car by controlling the car wash processing device installed in the car wash machine along the contour and protrusions of the car extracted by the image processing means with relative movement, the rear opening of the car wash machine is covered. A first shield that can be opened and closed, a second shield that can be opened and closed to cover the front opening of the car wash machine, an illumination device that illuminates the interior of the car wash machine, and controls the first and second shields and the illumination device. Control means, and the camera device comprises a first camera device that images obliquely forward from the upper rear portion of the car wash machine, and a second camera device that images the direct downward direction from the upper front portion of the car wash machine, Said control means , When automobile imaging by the first camera device, turns on the said lighting device causes the closing of the first shield, upon automotive imaging by the second camera device, thereby closing said second shield with Ru is lit the lighting device.
また、洗車機の周囲照度を検出する照度検出装置を備え、前記カメラ装置による自動車撮像に際し、前記照度検出装置が所定の値以上の照度を検出すると、前記制御手段は、前記第1のカメラ装置による自動車撮像に際し、前記第1の遮蔽体を閉動させるとともに前記照明装置を点灯させ、第2のカメラ装置による自動車撮像に際し、前記第2の遮蔽体を閉動させるとともに前記照明装置を点灯させる。
In addition, an illuminance detection device that detects ambient illuminance of the car wash machine is provided, and when the illuminance detection device detects an illuminance that is equal to or higher than a predetermined value when the camera device captures an image of the vehicle, the control means includes the first camera device. When the vehicle is picked up by the vehicle, the first shield is closed and the lighting device is turned on . When the vehicle is picked up by the second camera device, the second shield is closed and the lighting device is turned on. The
また、前記カメラ装置による自動車撮像に際し、予め設定した時間帯になると、前記制御手段は、前記第1のカメラ装置による自動車撮像に際し、前記第1の遮蔽体を閉動させるとともに前記照明装置を点灯させ、第2のカメラ装置による自動車撮像に際し、前記第2の遮蔽体を閉動させるとともに前記照明装置を点灯させる。
In addition, when the vehicle image is captured by the camera device, the control means closes the first shield and turns on the illumination device when the vehicle image is captured by the first camera device. It is allowed, upon automotive imaging by the second camera device, Ru is turned the illumination device causes the closing of the second shield.
また、前記カメラ装置による自動車撮像に際し、前記遮蔽体を開状態のまま自動車を撮像したときに画像から突起物が抽出できなかった場合、前記制御手段は、前記第1のカメラ装置による自動車撮像に際し、前記第1の遮蔽体を閉動させるとともに前記照明装置を点灯させ、第2のカメラ装置による自動車撮像に際し、前記第2の遮蔽体を閉動させるとともに前記照明装置を点灯させ自動車撮像を行う。
In addition, when the vehicle is imaged by the camera device, when the projection is not extracted from the image when the vehicle is imaged while the shield is in an open state, the control unit is configured to image the vehicle by the first camera device. The first shield is closed and the illuminating device is turned on, and the second camera is closed and the illuminating device is turned on and the vehicle is imaged when the second camera device images the vehicle. .
本発明によれば、カメラ装置による自動車撮像において、洗車機に設けられた遮蔽体を洗車機の開口を覆うよう制御し、日光をはじめとする撮像に悪影響を及ぼす周囲の光を遮って洗車機内に取付けた内部照明を用いることにより、撮像された画像の画像処理におけるリアミラーやナンバープレートなどの輪郭抽出が容易になる。
また、照度検出装置を設け、一定値以上の明るさを検知した場合のみ遮蔽体を閉動制御するようにしたので、必要な時だけ遮蔽体を作動させることになり、ランニングコストを低減することができる。
また、一日のうち日光が当たる時間帯のみ遮蔽体が作動するように予め設定しており、簡単な構成で実施可能である。
さらに、特別な検出手段を用いずに、実際に撮像した画像の状態から遮蔽体の使用の要否を判断するので、遮蔽体の駆動が必要最小限に抑えられ、無駄がない。
According to the present invention, in car imaging with a camera device, the shield provided in the car wash machine is controlled to cover the opening of the car wash machine, and the ambient light that adversely affects the image taking, including sunlight, is shielded. By using the internal illumination attached to the camera, it is easy to extract the contours of the rear mirror and the license plate in the image processing of the captured image.
In addition, an illuminance detection device is provided, and the shield is controlled to close only when brightness exceeding a certain value is detected. Therefore, the shield is operated only when necessary, thereby reducing running costs. Can do.
In addition, the shield is set in advance so as to operate only during the daylight hours of the day, and can be implemented with a simple configuration.
Furthermore, since the necessity of using the shield is determined from the state of the actually captured image without using a special detection means, the drive of the shield is suppressed to the minimum necessary, and there is no waste.
以下、実施例1に示す洗車機。 Hereinafter, the car wash machine shown in the first embodiment.
以下、本発明の実施例1について図面を基に説明する。図1は実施例1の構成を示す側面図、図2は同じく平面図で、ここでは自動車を跨ぐように洗車機本体が走行して車体の洗浄・乾燥をはかる門型洗車機に実施した例を示している。
洗車機本体1は、左右一対のレール2,2上を往復走行し、レール2,2間に停車される自動車を跨ぐように移動する。3,4,4は洗車機本体1に設けられる洗車処理装置としての回転ブラシで、3は車体面に沿って昇降動作し主に車体上面を洗浄する上面ブラシ、4,4は車体面に沿って開閉動作し車体の側面および前後面を洗浄する左右一対の側面ブラシである。5,6,6は洗車機本体1に設けられ洗浄後の車体の乾燥をはかる洗車処理装置としてのブロワノズルで、5は車体面に沿って昇降動作する上面ブロワノズル、6,6は車体面に沿って出没動作する左右一対の側面ブロワノズルである。
The car wash machine
図3は、洗車機本体1の前面および後面の開口部上方に配設されるシャッター装置の内部構造の説明図である。
シャッター装置は、洗車機1の前後開口部を開閉する遮蔽体であるシャッター7,7と、シャッター7,7を収納するシャッター収納部8,8とを備え、図3に示すように、シャッター収納部8,8内には、シャッター駆動用の正逆回転可能なギアモータを有する開閉機9とシャッター巻取用の巻取りシャフト10が設けられている。巻取りシャフト10は左右のブラケット11,11に軸支され、両側端部にシャフトスプロケット12,12を備える。開閉機9の出力軸にはモータースプロケット13が設けられており、前記シャフトスプロケット12との間にチェーン14を巻回させることで、開閉機9の動力を巻取りシャフト10に伝動するようにしている。
FIG. 3 is an explanatory diagram of the internal structure of the shutter device disposed above the front and rear openings of the car
The shutter device includes
シャッター7は横に並べた細長い鋼板を上下に連結させた公知の構造から成り、巻取りシャフト10に一端を連結され、巻取りシャフト10の正転により下方へ繰り出され、逆転によりシャッター収納部8内に巻き込まれる。シャッター7は下方へ繰り出されると、両側縁をガイドレール15,15にガイドされ、開閉機9の駆動に伴いガイドレール15,15に沿ってスライドする。また、シャッター7下端縁には所定の上下幅を持つゴム等の軟質シート16,16が車体保護用に取り付けられている。
The
17A,17Bは洗車エリアに進入する自動車や洗車中の自動車を撮像するカメラ装置で、17Aは本体1後部上方の幅方向中央に設けられ、主に取付位置から斜め前方を撮像する第1のカメラ装置、17Bは本体1内前部天井の幅方向中央に設けられ、主に取付位置から直下方向を撮像する第2のカメラ装置である。18は本体1の前方に位置して設けられ本体1の走行に伴い自動車の側方からの形状(シルエット)を読み取る車形検出装置である。
17A and 17B are camera devices that capture an image of a car entering the car wash area and a car being washed, and 17A is a first camera that is provided at the center in the width direction above the rear part of the
19,20は照明装置で、19,19は本体1内の第2のカメラ装置17Bの左右にそれぞれ設けられ自動車の上面を照明する車体照明装置であり、20,20は本体1の脚部下方に左右それぞれ設けられ、主に前記第1のカメラ装置17Aの撮像範囲の床面を照明する床面照明装置である。これら照明装置は、カメラ装置17A,17Bで撮像される画像上で光量が均一になるよう、車体照明装置19よりも床面照明装置20の光量を大きくしている。ここでは、車体照明装置19を20W、床面照明装置20を60Wとすることで最良の条件を得ることができた。
図4はシャッター7,7およびカメラ装置17A,17Bの機能・動作を説明する説明図で、図4(a)は自動車が洗車すべく停止位置に停車した状態をあらわし、図4(b)は第1のカメラ装置17A、図4(c)は第2のカメラ装置17Bの機能・動作を示している。
洗車機本体1は、図4(a)に示すレール2・2後端の待機位置から、第1のカメラ装置17Aが待機位置に上昇している上面ブラシ3を写さずかつ停車位置にある自動車の前面が車種に関わらず撮像できる撮影範囲R1が与えられる位置(図4(b))まで往行し、第1のカメラ装置17Aは、自動車が停止位置に停車された状態の画像を撮像する。取り込まれた画像は、ナンバープレートの位置確認に使用される。
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the functions and operations of the
The car wash machine
第2のカメラ装置17Bは、図4(c)に示すように、洗車機本体1の部方直下を撮像できる撮影範囲R2が与えられ、車形検出装置18で読み取った車形を基にリアミラーが撮像範囲R2内に入ったところで画像を撮像する。画像はリアミラーの抽出に使用される。
As shown in FIG. 4 (c), the
図5はカメラ装置17Bの内部構造を示す断面図である。
カメラ装置17Bは、CCDを内蔵したカメラモジュール21,カメラ駆動用の回路基板22,照度を検出する照度センサ23,照度センサ23の露出面を開閉するカバー装置24から構成され、洗車機本体1内の前部上方に収容されている。
FIG. 5 is a cross-sectional view showing the internal structure of the
The
照度センサ23は、前記照明装置19,20の点灯/消灯、及びカメラのシャッター速度切替、シャッター7,7使用の判断の基準となる洗車機本体1の周囲照度を検出するのに使用される。カバー装置24は、エアシリンダ24Sとカバー24Cとで構成され洗車動作中に回転ブラシ等から飛散してくる洗浄水や空気中の埃からカメラモジュール21の撮影面を保護するのに使用される。尚、カメラ装置17Aは、洗車機本体1の後部上方に前方下向きの俯角をもって取り付けられている他は、上記カメラ装置17Bと同様に構成されている。
The
図6は実施例1の制御系を説明するブロック図である。
25は洗車制御ボードで、画像処理ボード26・車形検出ボード27・位置検出ボード28から得た自動車の装備,形状,位置等に関する情報に基づき、洗車駆動ボード29を介してブラシ3・4・4,ブロワノズル5・6・6、シャッター7・7等の洗車処理装置を作動させ、自動車の装備,形状,位置等に合わせて洗車を行う。30は操作部で、洗車内容の選択や洗車の開始入力を行う他、操作する人に対し表示や音声で注意事項や操作手順等を案内出力するものである。
FIG. 6 is a block diagram illustrating a control system according to the first embodiment.
Reference numeral 25 denotes a car wash control board. Based on the information about the equipment, shape, position, etc. of the automobile obtained from the image processing board 26, the car shape detection board 27, and the position detection board 28, the
画像処理ボード26は、カメラ装置17A,17Bで撮像された自動車の画像を記憶・処理して種々の検出操作を行うもので、カメラ装置17A,17Bが接続され照度センサ23が検出する周囲の明るさに基づき、照明装置19,20の点灯/消灯を切り替えたり、カメラ装置17A,17Bのシャッター速度の切り替えたりするほか、シャッター装置の開閉制御、カメラ装置のカバー装置24の開閉制御、照明装置19,20の玉切れ検出を行っている。この画像処理ボード26は、画像記憶部31,ナンバープレート位置認識部32,リアミラー認識部33を備えている。
The image processing board 26 performs various detection operations by storing and processing automobile images captured by the
画像記憶部31は、カメラ装置17A,17Bで撮像された画像データを記憶するもので、洗車開始時や洗車中に撮像される画像や、カメラ装置取り付けの基準となる基礎画像などを記憶し、洗車が終了すると洗車中に記憶した画像データを外部メモリ34へ転送する。この外部メモリ34は、過去に洗車した自動車の画像データを一定期間保存し、保存したデータは故障やトラブルがあった場合の原因究明や事実確認に使用することができる。すなわち、洗車中に何らかのトラブルが発生し洗車が途中で停止した場合、各カメラ装置17A,17Bでその状態を撮像し、車形検出装置18等のデータと合わせて外部メモリ34に保存しておくことで、後日のトラブル解消に役立てることができる。尚、外部メモリ34は着脱可能なカード型のフラッシュメモリを使用することが望ましい。
The
ナンバープレート位置認識部32は、第1のカメラ装置17Aにより撮像された停車位置に停車した自動車の画像について画像処理を行い、車体前面にあるナンバープレート部分を抽出しその位置(自動車幅方向の位置)とプレート周囲の形状・構成を検知する。ナンバープレートの認識は、第1のカメラ装置17Aにより撮像されたナンバープレートを含む自動車前部の画像からエッジを抽出し、抽出したエッジの中からパターンマッチングの手法で検索することでなされる。ナンバープレートの位置は、ナンバープレートについて二次元座標を算出し、その二次元座標のX及びY成分を、第1のカメラ装置17Aの取付高さ及び撮影俯角、ナンバープレートの地上高のパラメータに基づいて変換し、車形検出装置18のデータと合わせて車体幅方向における位置とその周囲の形状・構成を検知をすることでなされる。
The license plate
リアミラー認識部33は、自動車後部に装備されるリアミラーを認識するもので、第2のカメラ装置17Bで撮像された画像を基にリアミラー部分を抽出しその自動車幅方向の位置を検知する。リアミラーの検出は、車形検出装置18でリアミラーがあると認識された場合に実行され、ナンバープレート位置認識部32と同様に、リアミラーを含む画像についてエッジを抽出し、この抽出されたエッジからリアミラーの形状に応じたタイプ画像とのマッチングで特定し、その車体幅方向における位置を検知をすることでなされる。
The rear
車形検出装置18は、洗車機1の前部のシャッター近傍に備えられ自動車を幅方向に挾むようにして、発光素子を上下に複数配列させた発光部18aと、発光素子とそれぞれに1体1で対応させて受光素子を複数配列させた受光部18bとを対向させて設け、発光部18aと受光部18bの間で授受される光信号を自動車が遮ることで、車形を読み取るものである。
The vehicle
車形検出ボード27は、車形検出装置18で検出された自動車の形状を記憶・処理して種々の検出操作を行うもので、検出駆動部35,車形記憶部36,突起物検出部37,前端検出部38,後端検出部39からなっている。
The vehicle shape detection board 27 stores and processes the shape of the automobile detected by the vehicle
検出駆動部35は、発光部18aと受光部18bを所定タイミングで走査するもので、洗車機本体1の走行に伴うエンコーダからのパルス信号をトリガーとして、洗車機1が単位距離移動する毎に繰り返し発光部・受光部間で光信号の送受を実行させる。すなわち、発光部に信号出力して発光素子を上から順に発光させ、これと同期して発光素子と対向した受光素子における受光レベルを順に取得するようにして、車体検出を実行させ、一つの発光素子からの光をそれと水平に対向する受光素子で検出して、各素子間で車体検出させる。
The
車形記憶部36は、検出駆動部35での検出駆動に伴い受光部18bから車体検出信号を取り込んで自動車の車体面位置を検知し、この車体面位置を本体1の単位距離走行毎に蓄積して、自動車側方の形状(シルエット)を形成する。突起物検出部37は、車形記憶部36で記憶した車形を基に車体面の局部的な起伏をとらえて突起物を認識し、その突起物の位置や形状に応じて突起物の種別を特定するもので、突起物の認識からその位置と種別の特定をする方法については、例えば特開平8−225065号に開示される方法で可能である。前端検出部38は、車形記憶部36で記憶した車形を基に自動車の前端位置を検出し、後端検出部39は、車形記憶部36で記憶した車形を基に自動車の後端位置を検出するものである。
The vehicle
位置検出ボード28は、洗車機本体1の走行に伴い、エンコーダで出力されるパルス信号をカウントして洗車機本体1の走行位置を検出する他、ビームセンサ等の公知の非接触式スイッチにより自動車が所定の停車位置に停車したことを検出したり、リミットスイッチにより洗車機本体1の待機位置、走行限界などを検出したりする。
The position detection board 28 counts the pulse signal output by the encoder as the car
以上のように、洗車制御ボード25には、画像処理ボード26・車形検出ボード27・位置検出ボード28から、ナンバープレート,突起物,車体形状,照度など、洗車対象となる自動車や照度などの周囲の環境の情報が集められ、これにより異常停止したりナンバープレートや突起物を破損したりすることのない、安全で効率の良い洗車を可能にしている。 As described above, the car wash control board 25 includes, from the image processing board 26, the car shape detection board 27, and the position detection board 28, the number plate, projections, vehicle body shape, illuminance, etc. Information on the surrounding environment is collected, which enables safe and efficient car washing without causing an abnormal stop or damaging the license plate or protrusions.
このように構成する実施例1の洗車機について図7のフローチャートを基に動作を説明する。
まず、操作部30が洗車機本体1前面にある場合は、運転者は操作部30で必要な操作入力(スタートキー入力等)をすることにより洗車を実行する。また、ドライブスルー式で操作部が洗車エリア手前の本体1と離れた位置にある場合は、洗車エリアへ進入した時点で操作入力が済んでいるので、所定時間後自動的に洗車がスタートする。
そして、自動車を図4(a)に示す停止位置に停車させる(1)。このとき、後部シャッター7Aおよび前部シャッター7Bはシャッター収納部8,8内に巻上げられ、開口部は全開の状態である。照度センサ23にて自動車前部の照度を検出し(2)、洗車制御ボード25において、検出された照度の値が白飛びや黒潰れを生じるおそれがあるなど撮像に不適当でないかどうかを所定の値に基づいて判定し(3)、不適当であると判断した場合は、洗車駆動ボード29へ出力し、日光など外部の光を遮るべく後部シャッター7Aを閉動制御し後部開口を閉塞する(4)。洗車機1は、後部シャッター7Aが下降制御されるとともに、第1のカメラ装置17Aで自動車のナンバープレートが撮像可能な位置まで往行し、照明装置19,20を点灯させ、第1のカメラ装置17Aで自動車撮像を行う。この撮像された画像を基に、ナンバープレート位置認識部32においてナンバープレートの位置検出が実行される(5)。撮像後、後部シャッター7Aは巻き上げられ(6)、次の洗車シーケンスに進む。
Thus the car wash for Example 1 explaining the operation based on the flowchart of FIG. 7 constituting.
First, when the operation unit 30 is on the front surface of the car
Then, the vehicle is stopped at the stop position shown in FIG. At this time, the
上記ステップ(2)で検出された照度が撮像に適当である場合は、シャッター7,7を作動させず前後両方の開口を開放した状態で、上記ステップ(5)と同様に、第1のカメラ装置17Aによる自動車撮像とナンバープレート位置認識部32によるナンバープレートの位置検出を行い(20)、次の洗車シーケンスに進む。
If the illuminance detected in step (2) is appropriate for imaging, the first camera is opened in the same manner as in step (5) with the
洗車シーケンスは、操作部30で選択される洗車コースによって異なるものであるが、洗車機本体1を走行させて車形検出装置18で車体形状を検出する車形検出工程と、車形検出工程で読み取った車体形状に合わせてブラシ3・4・4を制御し車体面をブラッシングするブラシ工程と、車体形状に合わせてブロワノズル5・6・6を制御し車体に空気を吹き付ける乾燥工程とが適宜組み合わされて実行される。尚、車形検出工程は、ブラシ工程と同時に実行しても良く、洗車機本体1が最初に往行する工程で行えば良い。
The car wash sequence varies depending on the car wash course selected by the operation unit 30. The car wash sequence is a vehicle shape detection process in which the car
車形検出工程では、洗車機本体1の走行に伴うエンコーダからのパルス信号をトリガーとして、洗車機1が単位距離移動する毎に車形検出装置18で車体形状が読み取られるとともに、この車体形状の読み取りと同期して第2のカメラ装置17Bで画像が撮像される。車形検出装置18では、車形記憶部36において洗車する自動車のシルエットが形成され、形成した車形データから突起物検出部37で車体の突起物の位置と種別、前端検出部38で車体の前端位置、後端検出部39で車体の後端位置がそれぞれ検出される。
In the vehicle shape detection process, the vehicle shape is read by the vehicle
第2のカメラ装置17Bによる画像の撮像は、上記ステップ(2)において検出した照度が、撮像に不適当であると判定(3)された場合、車形検出装置18の後端検出部39で車体の後端位置を検出をした時点で前部シャッター7Bを閉動し、洗車機1の前部開口を閉塞する(8、9)。車形検出装置18は前部シャッター7Bよりも後方に配設されているため、洗車機往行時に車形検出装置18の光信号の遮断が無くなり後端検出部39で自動車の後端部を検出した時点では、前部シャッター7Bは自動車上方を通過しており、降下する前部シャッター7Bが自動車に接触する心配がない。前部シャッター7Bが完全に閉じられ、第2のカメラ装置17Bの直下を自動車が通過する際、照明装置19,20を点灯し、図4(c)に示すように、リアミラーの撮像を行う(10)。リアミラー撮像後は、前部シャッター7Bを開動させる(11)。
When the illuminance detected in step (2) is determined to be inappropriate for imaging (3), the rear
ブラシ工程では、自動車前面を側面ブラシ4・4でブラッシングする場合は、ナンバープレート位置認識部32で検出したナンバープレートの位置とその周囲の形状・構成に応じ、ナンバープレートを折り曲げることのないよう、ブラシ4・4の接触圧を弱くしたり、或いはブラシ4・4の回転方向や回転数を調整するといった公知の方法で防止措置を講じる。ナンバープレート位置認識部32で検出したナンバープレートの周囲の形状・構成から折り曲げる危険が低いと判断される場合は、防止措置を講じることなく車体前面をブラッシングさせる。なお、ナンバープレート位置認識部32でナンバープレートを認識できずその位置や周囲形状が特定ができなかった場合は、従来と同様に車体前面全体に防止措置を講じる。
In the brushing process, when brushing the front of the car with the side brushes 4 and 4, depending on the position of the license plate detected by the license plate
ブラシ工程または乾燥工程において、突起物検出部37で検出した突起物の位置にブラシやブロワノズルが到達すると、同検出部37で与える突起物の位置や種別に応じて、突起物を破損することのないよう回避動作させる。側面ブラシ4・4や側面ブロワノズル6・6を回避動作させる場合、例えばリアミラー認識部33でリアミラーの自動車幅方向の位置が確認できていれば、リアミラーと触れる可能性がある側のブラシやブロワノズルのみを回避動作させる。なお、リアミラー認識部33でリアミラーの自動車幅方向の位置が確認できない場合は、従来と同様にブラシ4・4やブロワノズル6・6を左右対称に回避動作させる。
In the brush process or the drying process, when the brush or blower nozzle reaches the position of the protrusion detected by the
洗車シーケンスが終了すると、車形検出装置18で検出した車形および突起物のデータ、および画像処理ボード26で使用した画像データやナンバープレート・突起物の位置データなどを外部メモリ34へ転送し(12)、終了する。外部メモリ34へ記憶したデータは、異常発生時,事故発生時,苦情発生時などの検証用データとして使用できる。
When the car wash sequence is completed, the vehicle shape and projection data detected by the vehicle
続いて、上記車形検出工程におけるリアミラーの位置認識について説明する。
車形検出工程は、洗車機本体1が図4(a)における待機位置から走行前端位置まで走行する往行時に実行される。リアミラーRMの画像は、図4(c)に示す第2のカメラ装置17Bの撮像エリアR2内をリアミラーが通過中に第2のカメラ装置17Bにて撮像される。撮像エリアR2内にリアミラーがあるかどうかの判断は、洗車機1の往行に伴い第2のカメラ装置17Bの前に通過していく車形検出装置18で検出したデータを基に行われる。
Subsequently, the position recognition of the rear mirror in the vehicle shape detection step will be described.
The vehicle shape detection step is executed when the car wash machine
図8は日差しの強い昼間に洗車機本体1が図4(c)に位置するときに撮像した画像を示しており、図8(a)はシャッターを使用しなかった状態の画像、図8(b)はシャッターを使用した状態の画像を表している。
FIG. 8 shows an image taken when the car
リアミラーRMが装備される自動車の多くはワンボックスタイプの車両であり、リアミラーRMはルーフ後縁部からリアウィンドウに臨ませて取り付けられている。ここで、シャッターを使用しなかった場合、図8(a)に示すように、車体面には太陽光が反射して白飛びを起こし、リアウィンドウには周囲画像の写り込みが生じた画像となってしまう。この画像では、白飛びを起こした部分の画像処理が行えず車体輪郭が検出できず、加えてリアウィンドウに写り込んだ周囲画像がリアミラーのタイプ画像と類似すると、それをリアミラーと誤認してしまう。これに対し、シャッターを使用した場合、図8(b)に示すように、外部の光の影響を受けずに照明装置による最適な条件での撮像が可能であるため、反射光やリアウィンドウの写り込みが発生せず、車体輪郭及びリアミラーの抽出を正確に行うことができるようになる。
Many of the automobiles equipped with the rear mirror RM are one-box type vehicles, and the rear mirror RM is attached to the rear window from the rear edge of the roof. Here, when the shutter is not used, as shown in FIG. 8 (a), the sunlight reflects on the vehicle body surface and whiteout occurs, and the rear window is reflected in the surrounding image. turn into. In this image, it is impossible to perform image processing on the part where whiteout has occurred, the body contour cannot be detected, and if the surrounding image reflected in the rear window is similar to the rear mirror type image, it is mistaken for the rear mirror. . On the other hand, when a shutter is used, as shown in FIG. 8 (b), since it is possible to take an image under an optimum condition by an illumination device without being affected by external light, the reflected light and the rear window Reflection does not occur, and the vehicle body contour and the rear mirror can be accurately extracted.
この発明は、以上のように実施できるもので、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の実施態様が考えられる。実施例では門型洗車機に実施した例を示したが、据置型の洗車機で自動車をコンベア等で移動させるタイプの連続式洗車機にも実施可能であり、この場合は、進入して来る自動車を同様に撮像した後、自動車の移動に合わせて必要な車体部分を撮像すれば良い。また、実施例では撮影範囲の異なる複数のカメラを設けているが、アクチュエータ等を設けて1台のカメラで撮影範囲を変えて撮像できるようにすれば、より少ない台数のカメラで代用することができるし、逆にカメラの台数を増やして自動車両側方からの画像を洗車機上部から撮像できるようにすれば、自動車の側面形状及び側面輪郭から突出するドアミラー、カスタムミラー、サイドポールなどの検出をより正確に行うことができる。また、実施例では洗車機開口を開閉する遮蔽体としてシャッター装置を採用しているが、スライド板、ロールスクリーン等、洗車機外部からの強い光を遮ることができるものであれば転用できる。 The present invention can be implemented as described above, and various embodiments are conceivable without departing from the scope of the claims. In the embodiment, an example was shown for a gate type car wash machine, but it can also be applied to a stationary type car wash machine in which a car is moved by a conveyor or the like. After the car is imaged in the same manner, a necessary body part may be imaged in accordance with the movement of the car. In the embodiment, a plurality of cameras with different shooting ranges are provided. However, if an actuator or the like is provided so that a single camera can change the shooting range to capture an image, a smaller number of cameras can be used instead. On the contrary, if the number of cameras is increased so that images from both sides of the car can be taken from the upper part of the car washer, the detection of door mirrors, custom mirrors, side poles, etc. protruding from the car side shape and side profile will be possible. It can be done more accurately. In the embodiment, a shutter device is employed as a shield for opening and closing the car wash machine opening. However, any material that can block strong light from the outside of the car wash machine, such as a slide plate and a roll screen, can be used.
尚、シャッター装置は、ブラシによる洗浄工程中にシャッターを降下させることにより、洗浄水の飛散防止にも効果が期待できる。また、冬季におけるブラシ等洗浄装置の凍結防止対策として、洗車機不使用時に開口をシャッターで全閉し冷気の侵入を防ぐことができる。 Note that the shutter device can be expected to be effective in preventing washing water from splashing by lowering the shutter during the brush cleaning process. Further, as a measure for preventing freezing of a cleaning device such as a brush in winter, the opening can be fully closed with a shutter when the car wash machine is not used, thereby preventing intrusion of cold air.
図9は本発明の実施例2に使用されるシャッター装置の構造を示す説明図である。
このシャッター装置は、図3に示した実施例1のシャッター装置と同様に、シャッター7、シャッター収納部8、開閉機9を備え、シャッター7下端の軟質シート16の更に下方の両サイドにセンサボックス40,40が対向するよう取り付けられている。センサボックス40,40内には、シャッターの前後に位置し2対の光電スイッチ41,41が設けられる。一方のセンサボックスには光電スイッチ41,41の発光素子が他方のセンサボックスには同受光素子が納められており、発光素子と受光素子との間で授受される光信号が自動車に遮られると検出信号を出力するもので、車体検出手段として使用されシャッター7を車体の上面形状に沿って車体と非接触で昇降させるために利用される。
FIG. 9 is an explanatory view showing the structure of the shutter device used in
Similar to the shutter device of the first embodiment shown in FIG. 3, this shutter device includes a
次に実施例2の動作例を説明する。
前後両シャッター7,7がシャッター収納部8,8内に巻上げられた状態から、洗車が開始されて洗車機が往行していき車形検出装置18で自動車の検知が始まると、洗車制御ボード25から洗車駆動ボード29へ信号出力されてシャッター7,7が降下する。シャッター7,7の降下に伴い2つの光電スイッチ41,41のいずれかで自動車を検出すると直ちに降下を停止させて一定高さに保持し、この後に本体1の往行に伴い双方の光電スイッチ41,41が2つとも検出に転じればいずれかが車体検出状態になるまで上昇させ、いずか一方が未検出になれば上昇を停止して一定位置に保持し、2つの光電スイッチが共に未検出になれば下降するといったように、上昇と下降と保持を繰り返してシャッター12を車体形状に追従させるよう制御し、洗車機本体1内に外部の光が入らないようにカバーする。シャッターの駆動はカメラ装置によって撮像を行う一回目の往行時のみとし、撮像終了後はシャッター7,7はシャッター収納部8,8内に巻き上げられる。
Next, an operation example of the second embodiment will be described.
When the front and
上記センサボックス40,40をシャッター7,7に取り付けたことによって、シャッター装置下方に自動車がある場合でも、車体に接触することなくぎりぎりまでシャッターを下ろすことができる。カメラ装置による撮像時に洗車機の前後両方の開口を閉じることにより、外部の光の影響を排除して白飛び・黒潰れ・写り込みを防ぎ、ナンバープレートやリアミラー等突起物の位置検出をより正確に行う。
By attaching the
実施例3の洗車機は、タイマー42を備えている。予めシャッター装置を作動させる時間帯を操作部30を介して設定・入力し、このタイマー42により記憶しておくもので、例えば、昼間、午前7時から午後5時までの時間帯をシャッター装置使用時間に設定しておけば、この設定時間帯に受け付けた洗車については必ずシャッターを閉動させてカメラ装置による撮像を行う。そして、設定時間外である夜間はシャッター装置を作動しない。このように、照度検出を行わなくても、洗車機が設置されている屋外が明るいと予想される予め設定された時間帯のみシャッター装置を駆動させることにより、無駄なシャッター作動を簡単に減らすことができる。
The car wash machine according to the third embodiment includes a
実施例4の洗車機は、照度検出装置を備えず、図10のフローチャートに示すようにシャッター閉動の要否を判断する。
まず、自動車が停止位置に停車する(1)。この停止位置は、第1のカメラ装置17Aの撮像範囲内にナンバープレートを含む自動車前部が入る位置である。ステップ(2)に移行し、第1のカメラ装置17Aで自動車前部の予備撮像(ナンバープレート撮像1)を行い、撮像された画像についてナンバープレート位置認識部32で画像処理を行う。ナンバープレートの位置(自動車幅方向の位置)とプレート周囲の形状・構成が検知できるかどうか判断される(3)。画質が良好でナンバープレートの位置等を正確に読み取れる場合は、直接次の洗車工程に進み(13)、リアミラーを撮像する際にもシャッター装置を使用しない(14)。
The car wash machine of the fourth embodiment does not include an illuminance detection device, and determines whether or not the shutter needs to be closed as shown in the flowchart of FIG.
First, the car stops at the stop position (1). This stop position is a position where the front part of the automobile including the license plate enters the imaging range of the
ステップ(3)において、撮像された画像が日光など洗車機周囲の光の影響で白飛びや黒潰れ等を生じ、ナンバープレートの位置等を検知できない場合は、後部シャッター7Aを閉動し(4)、再び第1のカメラ装置17Aで撮像(ナンバープレート撮像2)を行って、得られた画像からナンバープレートの位置を検知する(5)。以下、後部シャッターを開動し、次の洗車シーケンスに進んでいく過程((6)〜(12))は前記実施例1と同様である。
In step (3), when the captured image is exposed to white light, blackout or the like due to the light around the car wash machine such as sunlight, and the position of the license plate cannot be detected, the
このように、シャッターを使用する前に、試しに撮像と画像処理を実行することにより、シャッター使用の要否が明確に判断できる。 As described above, the necessity of using the shutter can be clearly determined by performing imaging and image processing as a trial before using the shutter.
図11は本発明の実施例5の構成を示す側面図である。
実施例5の洗車機は、遮蔽体としてオーニングやテント等折り畳み式あるいは巻き取り式の日除け装置43A,43Bを備えて日光等の外光を遮断する。オーニング等はシャッター装置よりも設置スペースが小さく、また日除け装置の日除け部44A,44Bが洗車機の開口面より外部に張り出すので、洗車機内に限られていたカメラ装置17Bの撮像エリアR2が洗車機外部にも広げられ、洗車機本体の奥行きをコンパクトにできる。また、ナンバープレート撮像範囲内に自動車停止位置を設けることができるので、洗車機の走行距離が短くなり、洗車所要時間の短縮が図れる。さらに、日除け装置の作動時に自動車と日除け部との接触のおそれがなくなる。
FIG. 11 is a side view showing the configuration of the fifth embodiment of the present invention.
The car wash machine according to the fifth embodiment includes folding devices such as an awning and a tent or a wind-up
屋外に設置され、洗浄する自動車を撮像するカメラ装置を備えた門型洗車機に利用できる。 It can be used in a gate type car wash machine that is installed outdoors and has a camera device that images a car to be cleaned.
1 洗車機本体
3,4,4 ブラシ
5,6,6 ブロワノズル
7,7 シャッター
8,8 シャッター収納部
17A,17B カメラ装置
18 車形検出装置
19,20 照明装置
23 照度センサ
40 センサボックス
41 光電スイッチ
42 タイマー
DESCRIPTION OF
Claims (4)
洗車機の後方開口を覆う開閉自在な第1の遮蔽体と、洗車機の前方開口を覆う開閉自在な第2の遮蔽体と、洗車機内を照らす照明装置と、前記第1,2の遮蔽体及び照明装置を作動制御する制御手段とを備え、
前記カメラ装置は、洗車機内の後部上方から斜め前方を撮像する第1のカメラ装置と、洗車機内の前部上方から直下方向を撮像する第2のカメラ装置とからなり、
前記制御手段は、前記第1のカメラ装置による自動車撮像に際し、前記第1の遮蔽体を閉動させるとともに前記照明装置を点灯させ、第2のカメラ装置による自動車撮像に際し、前記第2の遮蔽体を閉動させるとともに前記照明装置を点灯させることを特徴とする洗車機。
A camera device for imaging a car to be cleaned from above, and an image processing means for extracting an outline and protrusions of the car by image processing the image taken by the camera device, and accompanying relative movement between the car washer and the car In the car wash machine for cleaning the car body surface of the car by controlling the car wash processing device equipped in the car wash machine along the outline and protrusions of the car extracted by the image processing means,
A first openable / closable cover covering the rear opening of the car wash machine, a second openable / closable cover covering the front opening of the car wash machine, an illumination device for illuminating the interior of the car wash machine, and the first and second shields And a control means for controlling the operation of the lighting device,
The camera device is composed of a first camera device that images obliquely forward from the upper rear portion in the car wash machine, and a second camera device that images the direct downward direction from the upper front portion in the car wash machine,
The control means closes the first shield and turns on the lighting device when the vehicle is imaged by the first camera device, and turns on the lighting device, and when the vehicle is imaged by the second camera device, the second shield. car washes, wherein Rukoto is turned the illumination device causes the closing of the.
An illuminance detection device for detecting the ambient illuminance of the car wash machine is provided, and when the illuminance detection device detects an illuminance greater than or equal to a predetermined value at the time of image capturing of the vehicle by the camera device, the control means detects the vehicle by the first camera device. upon imaging, the turns on the said lighting device of the first shield causes the closing, when an automobile imaging by the second camera device is turned the illumination device causes the closing of the second shield Rukoto The car wash machine according to claim 1, wherein:
When the vehicle is imaged by the camera device, when the preset time zone is reached, the control unit closes the first shield and lights the illumination device when the vehicle is imaged by the first camera device . upon automotive imaging by the second camera device, car washes of the preceding claims 1, wherein Rukoto is turned the illumination device causes the closing of the second shield.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005188235A JP4636953B2 (en) | 2005-06-28 | 2005-06-28 | Car wash machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005188235A JP4636953B2 (en) | 2005-06-28 | 2005-06-28 | Car wash machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007008204A JP2007008204A (en) | 2007-01-18 |
JP4636953B2 true JP4636953B2 (en) | 2011-02-23 |
Family
ID=37747260
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005188235A Expired - Fee Related JP4636953B2 (en) | 2005-06-28 | 2005-06-28 | Car wash machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4636953B2 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT1400533B1 (en) | 2010-04-23 | 2013-06-11 | Sesia | PERFECT AUTOLAVAGGIO PORTAL. |
CN107392330B (en) * | 2017-08-18 | 2023-05-19 | 鄂尔多斯市普渡科技有限公司 | System and method for verifying vehicle condition during returning of shared unmanned vehicle |
JP7472854B2 (en) | 2021-06-02 | 2024-04-23 | 株式会社ダイフク | Car wash machine and car wash method |
CN114194142B (en) * | 2021-12-13 | 2023-10-20 | 深圳市小马控股有限公司 | Car washing control method and device and computer readable storage medium |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62141279U (en) * | 1986-02-27 | 1987-09-05 | ||
JPH04148849A (en) * | 1990-10-12 | 1992-05-21 | Toyota Motor Corp | Aggregated floc monitoring apparatus |
JPH04189652A (en) * | 1990-11-22 | 1992-07-08 | Shonan Sharyo Kogyo Kk | Rolling stock bogie frame washing device |
JP2004243840A (en) * | 2003-02-12 | 2004-09-02 | Mk Seiko Co Ltd | Car washing machine |
-
2005
- 2005-06-28 JP JP2005188235A patent/JP4636953B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62141279U (en) * | 1986-02-27 | 1987-09-05 | ||
JPH04148849A (en) * | 1990-10-12 | 1992-05-21 | Toyota Motor Corp | Aggregated floc monitoring apparatus |
JPH04189652A (en) * | 1990-11-22 | 1992-07-08 | Shonan Sharyo Kogyo Kk | Rolling stock bogie frame washing device |
JP2004243840A (en) * | 2003-02-12 | 2004-09-02 | Mk Seiko Co Ltd | Car washing machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007008204A (en) | 2007-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4434234B2 (en) | VEHICLE IMAGING SYSTEM AND VEHICLE CONTROL DEVICE | |
JP6840471B2 (en) | Car wash machine | |
KR100659227B1 (en) | Wiper controller for controlling windshield wiper | |
CN107407120B (en) | Vehicle window glass lifting device, vehicle door and vehicle | |
JP4636953B2 (en) | Car wash machine | |
AU2020344930A1 (en) | Assembly for detecting defects on a motor vehicle bodywork | |
US20190061640A1 (en) | Active surround view system with self-cleaning mechanism | |
JP5030645B2 (en) | Car wash equipment | |
JP4406578B2 (en) | Car wash machine | |
JP2006205932A (en) | Car washing machine | |
JP4739144B2 (en) | Car wash machine | |
JP4089962B2 (en) | Car wash machine | |
CN1496871A (en) | Direct and indirect block detector of vehicle window | |
CN209821410U (en) | Vehicle chassis inspection device and vehicle scanning system | |
JP2006151268A (en) | Car wash | |
CN217878955U (en) | Image detection device for detecting cleanliness of lower surface of belt conveyor | |
JP4545498B2 (en) | Car wash machine | |
JP2005324717A (en) | Car washing machine | |
JP2006076460A (en) | Car washing machine | |
JP5373486B2 (en) | Detection device for opening and closing part | |
KR101366594B1 (en) | Camera apparatus for vehicle | |
JP4047483B2 (en) | Car wash machine | |
JPH07175520A (en) | Automatic travel device | |
JP2020037384A (en) | Driving system of opening/closing body | |
KR102546979B1 (en) | Car barrier |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080513 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100810 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100817 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101007 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101101 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101122 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131203 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4636953 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S802 | Written request for registration of partial abandonment of right |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R311802 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |