JP2022183615A - 走行体制御システム、走行体制御方法及び走行体制御プログラム - Google Patents
走行体制御システム、走行体制御方法及び走行体制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022183615A JP2022183615A JP2021091030A JP2021091030A JP2022183615A JP 2022183615 A JP2022183615 A JP 2022183615A JP 2021091030 A JP2021091030 A JP 2021091030A JP 2021091030 A JP2021091030 A JP 2021091030A JP 2022183615 A JP2022183615 A JP 2022183615A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- running
- frequency
- natural frequency
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 201000003152 motion sickness Diseases 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Description
また、特許文献2には、前方路面にある凸部を検出し、自動車の前輪が路面上の凸部を通過する時に、前輪の輪荷重を軽減することで、凸部から受ける振動を軽減する技術が開示されている。
走行体の振動を制御する走行体制御システムであって、
走行面の情報に基づいて、前記走行体の受ける振動の振動数を推定する手段と、
前記走行体の固有振動数を制御する手段と、を備え、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数と、前記走行体の固有振動数との差を増加させることで、前記走行体の振動を制御する、走行体制御システムである。
走行体の振動を制御する走行体制御方法であって、
走行面の情報に基づいて、前記走行体の受ける振動の振動数を推定するステップと、
前記走行体の固有振動数を制御するステップと、を備え、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数と、前記走行体の固有振動数との差を増加させることで、前記走行体の振動を制御する走行体制御方法である。
走行面の情報に基づいて、前記走行体の受ける振動の振動数を推定する手段と、
前記走行体の固有振動数を制御する手段と、を備え、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数と、前記走行体の固有振動数との差を増加させることで、前記走行体の振動を制御する走行体制御システムを用いて、
前記走行体を制御するプログラムである。
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。図1は、実施の形態1にかかる走行体制御システムの構成を示すブロック図である。走行体制御システム1は、走行体に搭載される。走行体は、典型的には、4つの車輪を有する自動車であるが、これに限らず、二輪車、電車、地上を滑走する航空機であってもよい。また、走行体は、自動車のように動力源を搭載したものでもよいし、自転車のような動力源を搭載していないものであってもよい。また、自立移動型ロボットのような人や荷物を乗せないものであってもよい。
実施の形態2にかかる走行体制御システムについて説明する。当該走行体制御システムは、実施の形態1と同様の構成を有する。
次に、図2及び3を用いて、本実施の形態にかかる走行体制御システムの走行制御の処理について詳細に説明する。
続いて、図4~11を用いて、本実施の形態にかかる走行体制御システムによって制御された自動車の振動制御について説明する。図4は、自動車2の構成例を説明するためのブロック図である。なお、簡略化のため図4では省略しているが、自動車2は、動力源や操縦機構などの、自動車として必要最低限の機構は有している。自動車2は振動数推定部11、固有振動数制御部12、及び走行情報取得部13を備えている。
本開示にかかる走行制御システムは自動運転をおこなう車両に搭載されてもよい。自動運転をおこなう車両は、運転者が車体の動作を予測しにくいため、車体の振動による乗り物酔いが起こりやすい。そのため、自動運転をおこなう車両に本開示にかかる走行制御システムが搭載された場合、その効果が顕著に発揮される。
(付記1)
走行体の振動を制御する走行体制御システムであって、
走行面の情報に基づいて、前記走行体の受ける振動の振動数を推定する手段と、
前記走行体の固有振動数を制御する手段と、を備え、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数と、前記走行体の固有振動数との差を増加させることで、前記走行体の振動を制御する走行体制御システム。
(付記2)
前記走行面から前記走行体の車輪が振動を受けるタイミングにおいて、前記走行体の固有振動数を制御する付記1に記載の走行体制御システム。
(付記3)
前記走行面から前記走行体の前輪が振動を受けるタイミングと、
前記走行面から前記走行体の後輪が振動を受けるタイミングの双方において、
前記走行体の固有振動数を制御する付記1又は2に記載の走行体制御システム。
(付記4)
前記走行体の接地荷重を制御することで、前記走行体の固有振動数を制御する付記1及至3のいずれか1項に記載の走行体制御システム。
(付記5)
前記走行体の加速度を制御することにより、前記走行体の固有振動数を制御する付記1及至4のいずれか1項に記載の走行体制御システム。
(付記6)
前記走行体の固有振動数を推定する手段を備え、
前記走行体の固有振動数を制御する手段は、推定された固有振動数に基づいて、固有振動数を制御する付記1及至5のいずれか1項に記載の走行体制御システム。
(付記7)
前記走行体の搭乗人数、積載量、車速、及び前記車両の特性のうち、少なくとも一つの情報に基づいて、前記走行体の固有振動数を推定する付記6に記載の走行体制御システム。
(付記8)
前記走行体自身が検出した前記走行面の情報に基づいて、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数を推定する付記1及至7のいずれか1項に記載の走行体制御システム。
(付記9)
LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)を用いて前記走行体自身が検出した前記走行面の情報に基づいて、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数を推定する付記8に記載の走行体制御システム。
(付記10)
カメラを用いて前記走行体自身が検出した前記走行面の情報に基づいて、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数を推定する付記8に記載の走行体制御システム。
(付記11)
カメラを用いて前方を走行する第二の走行体の映像を撮影し、
前記第二の走行体の映像から前記走行面の情報を取得する付記10に記載の走行体制御システム。
(付記12)
前記走行体以外が検出した前記走行面の情報に基づいて、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数を推定する付記1及至11のいずれか1項に記載の走行体制御システム。
(付記13)
前記第二の走行体が検出した前記走行面の情報に基づいて、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数を推定する付記12に記載の走行体制御システム。
(付記14)
外部記憶装置に記録された前記走行面の情報に基づいて、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数を推定する付記12に記載の走行体制御システム。
(付記15)
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数と前記走行体の固有振動数との差の絶対値が定められた閾値よりも大きい場合、
前記走行体の固有振動数を制御しない付記1及至14のいずれか1項に記載の走行体制御システム。
(付記16)
走行体の振動を制御する走行体制御方法であって、
走行面の情報に基づいて、前記走行体の受ける振動の振動数を推定するステップと、
前記走行体の固有振動数を制御するステップと、を備え、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数と、前記走行体の固有振動数との差を増加させることで、前記走行体の振動を制御する走行体制御方法。
(付記17)
走行面の情報に基づいて、前記走行体の受ける振動の振動数を推定する手段と、
前記走行体の固有振動数を制御する手段と、を備え、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数と、前記走行体の固有振動数との差を増加させることで、前記走行体の振動を制御する走行体制御システムを用いて、
前記走行体を制御する走行体制御プログラム。
(付記18)
走行面の情報に基づいて、自身の受ける振動の振動数を推定する手段と、
自身の固有振動数を制御する手段と、を備え、
前記走行面から自身が受ける振動の振動数と、自身の固有振動数との差を増加させることで、自身の振動を制御する走行体。
2 自動車
3 前方車両
11 振動数推定部
12 固有振動数制御部
13 走行情報取得部
14 LIDAR
15 車体振動検出部
16 処理部
17 送受信手段
21 路面情報取得部
22 演算装置
23 制動装置
24 駆動装置
25 制御部
31 車体上部
32a 前輪
32b 後輪
41 路面
42H、42L 凹凸部
100、101、102、103 領域
Ma、Mb 輪荷重
V 進行方向
A 加速度
G 重心
R 回転運動
a 角度
LB レーザビーム
Claims (10)
- 走行体の振動を制御する走行体制御システムであって、
走行面の情報に基づいて、前記走行体の受ける振動の振動数を推定する手段と、
前記走行体の固有振動数を制御する手段と、を備え、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数と、前記走行体の固有振動数との差を増加させることで、前記走行体の振動を制御する走行体制御システム。 - 前記走行面から前記走行体の車輪が振動を受けるタイミングにおいて、前記走行体の固有振動数を制御する請求項1に記載の走行体制御システム。
- 前記走行面から前記走行体の前輪が振動を受けるタイミングと、
前記走行面から前記走行体の後輪が振動を受けるタイミングの双方において、
前記走行体の固有振動数を制御する請求項1又は2に記載の走行体制御システム。 - 前記走行体の接地荷重を制御することにより、前記走行体の固有振動数を制御する請求項1及至3のいずれか1項に記載の走行体制御システム。
- 前記走行体の加速度を制御することにより、前記走行体の固有振動数を制御する請求項1及至4のいずれか1項に記載の走行体制御システム。
- 前記走行体の固有振動数を推定する手段を備え、
前記走行体の固有振動数を制御する手段は、推定された固有振動数に基づいて、固有振動数を制御する請求項1及至5のいずれか1項に記載の走行体制御システム。 - 前記走行体自身が検出した前記走行面の情報に基づいて、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数を推定する請求項1及至6のいずれか1項に記載の走行体制御システム。 - 前記走行体以外が検出した前記走行面の情報に基づいて、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数を推定する請求項1及至7のいずれか1項に記載の走行体制御システム。 - 走行体の振動を制御する走行体制御方法であって、
走行面の情報に基づいて、前記走行体の受ける振動の振動数を推定するステップと、
前記走行体の固有振動数を制御するステップと、を備え、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数と、前記走行体の固有振動数との差を増加させることで、前記走行体の振動を制御する走行体制御方法。 - 走行面の情報に基づいて、走行体の受ける振動の振動数を推定する手段と、
前記走行体の固有振動数を制御する手段と、を備え、
前記走行面から前記走行体の受ける振動の振動数と、前記走行体の固有振動数との差を増加させることで、前記走行体の振動を制御する走行体制御システムを用いて、
前記走行体を制御する走行体制御プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021091030A JP2022183615A (ja) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 走行体制御システム、走行体制御方法及び走行体制御プログラム |
JP2024003106A JP2024027177A (ja) | 2021-05-31 | 2024-01-12 | 走行体制御システム、走行体制御方法及び走行体制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021091030A JP2022183615A (ja) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 走行体制御システム、走行体制御方法及び走行体制御プログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024003106A Division JP2024027177A (ja) | 2021-05-31 | 2024-01-12 | 走行体制御システム、走行体制御方法及び走行体制御プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022183615A true JP2022183615A (ja) | 2022-12-13 |
Family
ID=84437510
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021091030A Pending JP2022183615A (ja) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 走行体制御システム、走行体制御方法及び走行体制御プログラム |
JP2024003106A Pending JP2024027177A (ja) | 2021-05-31 | 2024-01-12 | 走行体制御システム、走行体制御方法及び走行体制御プログラム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024003106A Pending JP2024027177A (ja) | 2021-05-31 | 2024-01-12 | 走行体制御システム、走行体制御方法及び走行体制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP2022183615A (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004161018A (ja) * | 2002-09-25 | 2004-06-10 | Aisin Aw Co Ltd | 車両のサスペンション制御装置 |
JP2009248909A (ja) * | 2008-04-10 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 車速制御装置 |
WO2011155612A1 (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-15 | 日立建機株式会社 | 電動車両のピッチング制御装置 |
JPWO2013145015A1 (ja) * | 2012-03-29 | 2015-08-03 | トヨタ自動車株式会社 | 路面状態推定装置 |
JP2021062755A (ja) * | 2019-10-15 | 2021-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御装置 |
-
2021
- 2021-05-31 JP JP2021091030A patent/JP2022183615A/ja active Pending
-
2024
- 2024-01-12 JP JP2024003106A patent/JP2024027177A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004161018A (ja) * | 2002-09-25 | 2004-06-10 | Aisin Aw Co Ltd | 車両のサスペンション制御装置 |
JP2009248909A (ja) * | 2008-04-10 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 車速制御装置 |
WO2011155612A1 (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-15 | 日立建機株式会社 | 電動車両のピッチング制御装置 |
JPWO2013145015A1 (ja) * | 2012-03-29 | 2015-08-03 | トヨタ自動車株式会社 | 路面状態推定装置 |
JP2021062755A (ja) * | 2019-10-15 | 2021-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2024027177A (ja) | 2024-02-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3604066B1 (en) | Method, apparatus and system for controlling vehicle-following speed and storage medium | |
CN109941288B (zh) | 安全驾驶辅助装置和方法 | |
US9751528B2 (en) | In-vehicle control device | |
JP6353525B2 (ja) | ホスト車両の速度を制御する方法、及び、ホスト車両の速度を制御するためのシステム | |
US11858502B2 (en) | Vehicle control device | |
JP6319192B2 (ja) | 車速制限装置 | |
US20190009787A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program | |
KR102546441B1 (ko) | 안전운전 지원 장치 및 방법 | |
DE102015202628A1 (de) | Vehicle-mounted apparatus for selecting preceding vehicle positioned in the travel path of the host vehicle of the apparatus | |
US20210370916A1 (en) | Parking assist apparatus and a method of controlling the parking assist apparatus | |
JP2021014175A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2018203042A (ja) | 冠水路走行制御装置及び冠水路走行制御方法 | |
JP2010137803A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
CN109835330A (zh) | 车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆 | |
JP4952938B2 (ja) | 車両の走行支援装置 | |
US8676468B2 (en) | Vehicle control device | |
GB2551436A (en) | Adaptive rear view display | |
CN107571858B (zh) | 车辆弯道减速方法及装置 | |
JP2019209701A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
TW202132142A (zh) | 移動載具的警示裝置及其警示方法 | |
US20230294674A1 (en) | Driving assistance device, driving assistance method, and storage medium | |
KR20160140053A (ko) | 회생 제동 가변 제어 시스템 및 방법 | |
JP2022183615A (ja) | 走行体制御システム、走行体制御方法及び走行体制御プログラム | |
JP2020204839A (ja) | 外部環境認識装置 | |
JP2023101066A (ja) | 車両制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220907 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230620 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230627 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230809 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20231017 |