JP2022182015A - 車両の故障診断装置及び故障診断方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数あるＥＣＵのいずれかにより故障が検出された場合に、各ＥＣＵでログデータの時間が一致するデータを記録することができる車両の故障診断装置及び故障診断方法を提供する。【解決手段】複数のＥＣＵ５と、これらのＥＣＵ５とデータを送受信するＩＶＣ２とを備え、それぞれのＥＣＵ５は、故障を検出した場合に、他のＥＣＵ５に対して、各自のログデータを記録する旨のデータ記録指示信号を送信し、データ記録指示信号を受信した他のＥＣＵ５は、故障が検出された時の各自のログデータを記録し、ＩＶＣ２は、データ記録指示信号を受信した他のＥＣＵ５に対して、当該ＥＣＵ５が記録した各自のログデータを出力する旨のデータ読み出し指示信号を送信し、データ読み出し指示信号を受信したＥＣＵ５は、各自のログデータをＩＶＣ２へ送信する。【選択図】図１１

Description

本発明は、車両の故障診断装置及び故障診断方法に関するものである。

故障を検出した車両から故障コードが送信されると、これを受信した遠隔故障診断サーバが故障診断プログラムを車両に送信し、当該故障診断プログラムに基づいて行われた車両の検査結果から故障内容を解析する車両の遠隔故障診断方法が知られている（特許文献１参照）。

特開２００２－２２８５５３号公報

しかしながら、上記従来の故障診断方法では、車両に搭載された複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）のいずれかにより故障が検出され、故障検出時の車両の作動状態のデータを外部の故障診断装置に転送する場合に、各ＥＣＵで記録されたログデータの時間が一致しないという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、複数あるＥＣＵのいずれかにより故障が検出された場合に、各ＥＣＵでログデータの時間が一致するデータを記録することができる車両の故障診断装置及び故障診断方法を提供することである。

本発明は、複数の車載電子制御ユニットと、これらの車載電子制御ユニットとデータを送受信する車載通信制御ユニットとを備え、それぞれの車載電子制御ユニットは、故障を検出した場合に、他の車載電子制御ユニットに対して、各自のログデータを記録する旨のデータ記録指示信号を送信し、データ記録指示信号を受信した他の車載電子制御ユニットは、故障が検出された時の各自のログデータを記録する。車載通信制御ユニットは、データ記録指示信号を受信した他の車載電子制御ユニットに対して、当該車載電子制御ユニットが記録した各自のログデータを出力する旨のデータ読み出し指示信号を送信し、データ読み出し指示信号を受信した車載電子制御ユニットは、各自のログデータを車載通信制御ユニットへ送信することで上記課題を解決する。

本発明によれば、複数あるＥＣＵのいずれかにより故障が検出された場合に、各ＥＣＵでログデータの時間が一致するデータを記録することができる。

本発明に係る車両の故障診断装置の構成を示すブロック図（その１）である。 本発明の比較例に係る車両の故障診断装置の構成を示すブロック図である。 （Ａ）及び（Ｂ）のそれぞれは、図１の故障診断装置で送受信される信号の処理例を説明するための図である。 本発明に係る車両の故障診断装置の構成を示すブロック図（その２）である。 図４の故障診断装置で送受信される信号の処理例を説明するための図である。 （Ａ）及び（Ｂ）のそれぞれは、図１のＥＣＵで記録されるログデータの一例を説明するための図である。 図１のＥＣＵで記録されたログデータから作成されるデータフレームの処理例を説明するための図である。 図１のＥＣＵで記録されるログデータの処理例を説明するためのタイムチャートである。 図４のＥＣＵで記録されたログデータから作成されるデータフレームの処理例を説明するための図である。 図４のＥＣＵで記録されるログデータの処理例を説明するためのタイムチャートである。 図１の故障診断装置にて実行される第１故障診断モードの通信手順の一例を示すシーケンス図である。 図４の故障診断装置にて実行される第２故障診断モードの通信手順の一例を示すシーケンス図である。

《故障診断装置の構成》
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る車両の故障診断装置１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の故障診断装置１は、車両に搭載されている。故障診断装置１は、ＩＶＣ（Inter-Vehicle Communications）２と、ＧＷ（Gateway）３と、複数の統括ＥＣＵ４１～４３と、複数のＥＣＵ５１～５６と、ＤＬＣ（Data Link Connector）６と、を備えている。なお、ＩＶＣ２は本発明の車載通信制御ユニットの一例に相当し、統括ＥＣＵ４１～４３は統括電子制御ユニットに相当し、ＥＣＵ５１～５６は車載電子制御ユニットに相当する。なお、統括ＥＣＵ４１～４３を総称して統括ＥＣＵ４ともいい、ＥＣＵ５１～５６を総称してＥＣＵ５ともいう。

ＩＶＣ２、ＧＷ３、各統括ＥＣＵ４、各ＥＣＵ５及びＤＬＣ６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、ＣＡＮプロトコルのメッセージを伝送可能なＣＡＮバス等を用いて互いにデータを送受信することができる。

ＩＶＣ２は、コントローラ及び通信回路を備え、ＣＡＮバスによりＧＷ３に接続されている。ＩＶＣ２は、ＧＷ３を介して故障診断装置１に備えられた各装置との通信を制御する。図１で示すように、ＩＶＣ２とＥＣＵ５４とがデータを送受信する場合には、ＥＣＵ５４から送信されるデータは、統括ＥＣＵ４２に受信されたのち、ＧＷ３を介してＩＶＣ２に受信される。これに対して、ＩＶＣ２から送信されるデータは、ＧＷ３を介して統括ＥＣＵ４２に受信されたのち、ＥＣＵ５４に受信される。このように、ＩＶＣ２はＣＡＮバスで接続された統括ＥＣＵ４、ＥＣＵ５及びＤＬＣ６などの各装置に対して、ＧＷ３を介してデータを送信し、各装置から出力されるデータを受信する。なお、ＩＶＣ２は、ＧＷ３を介して複数の装置と同時にデータを送受信してもよい。

また、ＩＶＣ２は、故障診断装置１に備えられた各装置から出力される様々なデータを受信し、たとえば車両の作動状態を示す情報として外部装置へ送信する。具体的には、ＩＶＣ２は、統括ＥＣＵ４及びＥＣＵ５からデータを受信すると、これらのデータを集約し、インターネットなどの電気通信回線網ＮＷを介して、メーカやカーディーラ等のスキャンツール（故障診断ツール）等の外部機器に送信する。電気通信回線網ＮＷは、インターネット、ＷＡＮ(Wide Area Network）、ＬＡＮ(Local Area Network）、公衆回線、ＬＴＥ(Long Term Evolution）等の移動体通信網等であり、通信経路は有線であっても無線であってもよい。なお、スキャンツール等の外部機器とデータを送受信する際は、ＩＶＣ２が電気通信回線網ＮＷを介して直接、外部機器とデータを送受信する構成としてもよく、ＩＶＣ２からＧＷ３を介してＤＬＣ６にデータを送信し、ＤＬＣ６を制御して外部機器とデータを送受信する構成としてもよい。

ＤＬＣ６は、スキャンツール等の外部機器を、車載ＬＡＮに通信可能に接続させるコネクタである。ＤＬＣ６にスキャンツール等のコネクタを接続することで、ＥＣＵ５が備える故障診断機能ＯＢＤ（On-Board Diagnostics）により生成された故障コードＤＴＣ（Diagnostic Trouble Code）を読み取ることができる。故障診断機能ＯＢＤ及び故障コードＤＴＣについては後述する。

ＧＷ３は、コントローラ及び通信回路を備え、ＣＡＮバスによりＩＶＣ２、統括ＥＣＵ４及びＤＬＣ６に接続されている。ＧＷ３は、ＩＶＣ２と統括ＥＣＵ４又はＩＶＣ２とＤＬＣ６とのデータの送受信や、統括ＥＣＵ４１，４２，４３間のデータの送受信を中継する中継装置である。一の装置から送信されたデータは、ＧＷ３によりプロトコルの変換等の必要な処理が施され、他の装置に送信される。

図１に示すＩＶＣ２と統括ＥＣＵ４１の例でいうと、ＩＶＣ２から送信されたデータは、ＧＷ３で統括ＥＣＵ４１に転送するためのデータに変換されたのち、統括ＥＣＵ４１に送信される。これに対して、統括ＥＣＵ４１から送信されたデータは、ＧＷ３でＩＶＣ２に転送するためのデータに変換されたのち、ＩＶＣ２に送信される。統括ＥＣＵ４１，４２，４３間でのデータの送受信も同様に、ＧＷ３を介して制御される。なお、ＧＷ３は、複数の装置と同時にデータを送受信してもよい。

このように、ＩＶＣ２、統括ＥＣＵ４及びＤＬＣ６のデータが、ＧＷ３を介して送受信されることで、異なるＣＡＮバスに接続されている装置間であっても、相互にデータを送受信することができる。なお、ＧＷ３に受信されるデータと、ＧＷ３から送信されるデータは、プロトコルの変換等の処理を行わずに同じデータが転送されるものであってもよい。

統括ＥＣＵ４は、コントローラ及び通信回路を備え、ＣＡＮバスによりＧＷ３及びＥＣＵ５に接続されている。統括ＥＣＵ４は、ＧＷ３及びＥＣＵ５とのデータの送受信や、各統括ＥＣＵ４に接続された各ＥＣＵ５間のデータの送受信を制御する。本実施形態では、統括ＥＣＵ４と、各統括ＥＣＵ４に接続された各ＥＣＵ５は、複数の群を構成し、車両の基本構成毎に区分けされた制御グループに分類される。図１において、一つの統括ＥＣＵ４とこれに接続された二つのＥＣＵ５から構成される三つの群のみを示すが、本実施形態の車両の故障診断装置１を構成する統括ＥＣＵ４、ＥＣＵ５及びこれらから構成される群のそれぞれの数は、特に限定されない。

図１に示す例でいうと、統括ＥＣＵ４１と、これに接続されたＥＣＵ５１及びＥＣＵ５２が第１制御グループを構成する。同様に、統括ＥＣＵ４２，ＥＣＵ５３及びＥＣＵ５４は第２制御グループを構成し、統括ＥＣＵ４３，ＥＣＵ５５及びＥＣＵ５６は第３制御グループを構成する。これらの制御グループは、ドメインとも称される。ドメインには、たとえばエンジン等を制御するパワートレインドメイン、ステアリング機構等を制御するシャーシドメイン、パワーウィンドウ等を制御するボディドメイン、自律走行制御を行うＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance System）ドメイン、車両内での情報提示について制御するマルチメディアドメイン等がある。

ＩＶＣ２から送信されるデータは、ＧＷ３及び統括ＥＣＵ４を介してＥＣＵ５に受信される。これに対して、ＥＣＵ５から送信されるデータは、統括ＥＣＵ４及びＧＷ３を介してＩＶＣ２に受信される。また、図１に示す第１制御グループでいうと、ＥＣＵ５１とＥＣＵ５２とがデータを送受信する場合には、同じ第１制御グループを構成する統括ＥＣＵ４１を介してデータの送受信がなされる。なお、統括ＥＣＵ４は、本発明に必須の構成ではなく、必要に応じて省略されてもよい。この場合には、ＧＷ３にＥＣＵ５が直接、接続される構成としてもよい。

ＥＣＵ５は、コントローラ及び通信回路を備え、ＣＡＮバスにより統括ＥＣＵ４に接続されている。通常、一の車両に対して複数のＥＣＵ５が搭載される。ＥＣＵ５は、統括ＥＣＵ４とデータを送受信し、統括ＥＣＵ４及びＧＷ３を介して、ＩＶＣ２や他のＥＣＵ５とデータを送受信する。また、ＥＣＵ５は、各ＥＣＵ５に接続された図示しない車載機器を制御する。

ＥＣＵ５に備えられたコントローラは、プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。ＥＣＵ５は、コントローラのＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することによって、ＥＣＵ５に接続された各種の車載機器に応じた制御を実現する。

上述したように、ＥＣＵ５は、車両の制御グループ毎に分類されたドメインを構成する。たとえば、パワートレインドメインを構成するＥＣＵ５は、エンジンやモータなどの車両の駆動源等を制御する。シャーシドメインを構成するＥＣＵ５は、ステアリング機構などのシャーシ関連の車載機器を、ボディドメインを構成するＥＣＵ５は、パワーウィンドウ等のボディ関連の車載機器を制御する。ＡＤＡＳドメインを構成するＥＣＵ５は、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging）などのセンサからの出力に基づいてセンサフュージョン処理を実行する画像処理装置等の走行支援制御に関連する車載装置を制御する。マルチメディアドメインを構成するＥＣＵ５は、カーナビゲーション装置等の情報提示機器を制御する。

ＥＣＵ５は、電磁的な方法でデータを書き込み、データを記録するためのＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等をさらに備える。ＲＡＭはプログラムの実行中に生じたデータを一時的に記憶する揮発性のメモリであるのに対して、ＥＥＰＲＯＭは不揮発性のメモリであり、記録したデータの消去及び再度の書き込みが可能である。ＥＣＵ５は、ＲＡＭ及びＥＥＰＲＯＭを用いて、ＣＡＮバスを流れる各装置が送受信するデータや、後述する故障診断機能ＯＢＤにより記録される、故障コードＤＴＣ及び故障検出時に各装置から検出された作動状態データ等を記録する。なお、ＥＣＵ５がデータを書き込む手段は、特に限定されず、公知の手法を用いることができる。

また、本実施形態のＥＣＵ５は、自己の故障を診断する故障診断機能ＯＢＤを備える。故障診断機能ＯＢＤは、車両の安全や環境性能を損なうようなシステム、センサ、アクチュエータ等の異常を検出すると、異常情報の記憶と異常を知らせる警告を発する機能である。ＥＣＵ５は、各ＥＣＵ５に接続されたセンサやアクチュエータ等から送信される作動状態データをモニタリングし、この作動状態データに基づいて故障診断機能ＯＢＤを実行する。

故障診断機能ＯＢＤには、センサやアクチュエータ等の正常な作動状態の特性データが格納されている。この特性データと、センサやアクチュエータ等から実際に検出された作動状態データ等から、検出されたデータが異常であるか否か判定する。センサやアクチュエータ等から検出された作動状態データが異常であると判定した場合には、その異常が故障であると確定する。ＥＣＵ５は、センサやアクチュエータ等の個々のデータから異常を判定するだけでなく、複数のセンサや制御プログラムの制御情報の組み合わせから各装置の作動状況等を推定し、故障診断機能ＯＢＤの規制を逸脱する異常な作動状態か否かを判定する。

ＥＣＵ５は、センサやアクチュエータ等から検出されたデータが異常であると判定し、故障を確定した場合には、故障コードＤＴＣ及びフリーズフレームデータを記録する。故障コードＤＴＣとは、アルファベットと数字の組み合わせから構成されたコードであり、アルファベットからは故障を検出したシステムの箇所を、数字からは故障の系統、故障個所、故障の状態などを読み取ることができる。フリーズフレームデータとは、ＥＣＵ５が故障を確定した瞬間の、エンジン回転数、車速、水温、負荷の状態などの車両の作動状態を記録したデータである。さらにＥＣＵ５は、確定した故障の種類によっては、インストルメントパネルの警告ランプを点灯させたり、フェイルセーフを作動したりしてドライバーに車両の異常を知らせる。

故障コードＤＴＣ及びフリーズフレームデータは、ＥＣＵ５が備える不揮発性メモリのＥＥＰＲＯＭ等に記録されるので、メーカやカーディーラ等のスキャンツールを用いて故障に関する車両の異常内容を読み出すことができ、故障個所の特定及び修復を行うことができる。故障個所が修復されると、ＥＣＵ５に記録された故障コードＤＴＣ及びフリーズフレームデータは消去され、インストルメントパネルの警告ランプが消灯される。

さて、上述した故障診断機能ＯＢＤを用いて故障個所を特定する場合、スキャンツール等の外部装置によって、ＥＣＵに記録された故障コードＤＴＣ及び故障検出時の車両の作動状態データ（フリーズフレームデータ）の読み出しが行われる。図２に示すように、従来は、ＤＬＣ６にスキャンツール等の外部装置が接続されると、故障を検出したＥＣＵ５４に記録された故障コードＤＴＣ及びフリーズフレームデータが転送される。しかしながら、スキャンツール等によってデータの読み出しを行う場合に、故障検出時の車両の作動状態データ（フリーズフレームデータ）を記録しているＥＣＵ５４と、それ以外のＥＣＵ５１，５２，５３，５５，５６で記録されたデータの時系列データ（ログデータ）の時間が一致しないことがある。

そこで、本実施形態に係る車両の故障診断装置１では、複数あるＥＣＵ５のいずれかにより故障が検出された場合に、故障を検出したＥＣＵ５以外の他のＥＣＵ５に対してデータ記録指示信号を送信する。そして、データ記録指示信号を受信した他のＥＣＵ５は、故障が検出された時の各自のログデータを記録する。故障が検出された際に、故障を検出したＥＣＵ５以外のＥＣＵ５も同時にログデータを記録することで、各ＥＣＵでログデータの時間が一致するデータを記録することができる。この時間が一致するログデータに基づいて故障の解析を行うことにより、故障検出時の車両全体の作動状態から故障要因を検証することができる。以下、故障診断装置１を用いた故障診断制御の実施形態について、図１及び図３～図１０を参照しながら説明する。

図１の故障診断制御は、ＥＣＵ５４により故障コードＤＴＣαが検出され、第１故障診断モードが設定されたシーンを示す。ＥＣＵ５４により検出された故障コードＤＴＣαが、たとえばシステムエラーなどの、故障を検出したＥＣＵ５４を含む全ＥＣＵ５のログデータが必要となる車両全体に係る故障である場合には、ＥＣＵ５４により第１故障診断モードが設定される。故障コードＤＴＣαが検出されると、ＥＣＵ５４は故障が検出された時のログデータを記録する。また、ＥＣＵ５４は、統括ＥＣＵ４２及びＧＷ３を介して、他のＥＣＵ５（ここではＥＣＵ５１，５２，５３，５５，５６）に対し故障が検出された時の各自のログデータを記録するようにデータ記録指示信号を送信する。これを受信した他のＥＣＵ５は、ＥＣＵ５４により故障コードＤＴＣαが検出された時の各自のログデータを記録する。

ここで、故障診断機能ＯＢＤにより故障コードＤＴＣαを検出する際、ＥＣＵ５４がセンサやアクチュエータ等から検出された作動状態データが異常であると判定し、その異常が故障であると確定するまでには時間を要する。そこで、ＥＣＵ５４から送信されるデータ記録指示信号に、故障コードＤＴＣαが検出された時刻ｔ１情報を含めて、時刻ｔ１の前後の時刻のログデータを記録する構成としてもよい。

図６（Ａ）及び（Ｂ）のそれぞれは、各ＥＣＵ５で記録されるログデータの一例を示した図である。同図（Ａ）に示すシーンは、ＥＣＵ５４が故障を確定し、故障コードＤＴＣαが検出された時刻ｔ１のログデータを記録する例である。これに対して、同図（Ｂ）に示すシーンでは、ＥＣＵ５４が故障を確定し、故障コードＤＴＣαが検出された時刻ｔ１の前後の、時刻ｔ０から時刻ｔ２まで（黒矢印）のログデータを記録する例である。時刻ｔ０及び時刻ｔ２は、特に限定されないが、たとえば時刻ｔ１の３秒前を時刻ｔ０とし、時刻ｔ１の０．６秒後を時刻ｔ２とするなど、ログデータの記録に適した任意の数値を予め設定してもよい。故障コードＤＴＣαが検出された時刻ｔ１の前後のログデータを記録することにより、故障コードＤＴＣαが検出される要因となったセンサやアクチュエータ等の、故障検出直前から故障検出直後までの変化を記録することができ、故障要因の解析の的確性を向上させることができる。

ＥＣＵ５４から送信されるデータ記録指示信号は、統括ＥＣＵ４２及びＧＷ３を介してＩＶＣ２にも受信される。ＩＶＣ２は、データ記録指示信号を受信すると、他のＥＣＵ５と同様に、ＥＣＵ５４により故障コードＤＴＣαが検出された時のログデータを記録する。そして、ＩＶＣ２は、データ記録指示信号を受信してから所定時間経過後、ＥＣＵ５に対して各自が記録したログデータを出力するようにデータ読み出し指示信号を順に送信する。所定時間は、特に限定されないが、ＥＣＵ５４から送信されたデータ記録指示信号を、他のＥＣＵ５及びＩＶＣ２が受信してから１分後など、少なくとも他のＥＣＵ５及びＩＶＣ２がログデータを処理及び記録する時間である。

図３（Ａ）及び（Ｂ）のそれぞれは、ＩＶＣ２から送信されるデータ読み出し指示信号と、これを受信した各ＥＣＵ５がＩＶＣ２に対してログデータを送信する処理例を示した図である。図３（Ａ）に示すシーンは、ＩＶＣ２がＥＣＵ５１に対してデータの読み出し処理を行うシーンである。

ＩＶＣ２によりデータ読み出し指示信号（斜線矢印）が送信されると、ＧＷ３及び統括ＥＣＵ４１を介して、ＥＣＵ５１に受信される。これを受信したＥＣＵ５１は、自身が記録したログデータ（黒矢印）を統括ＥＣＵ４１及びＧＷ３を介してＩＶＣ２に送信する。ＩＶＣ２は、ＥＣＵ５２～５６に対しても同様に、データ読み出し指示信号を順次送信し、これを受信したＥＣＵ５２～５６は、データ読み出し指示信号に従って各自が記録したログデータを統括ＥＣＵ４及びＧＷ３を介してＩＶＣ２に送信する。故障を検出したＥＣＵ５４は、ログデータとともに故障コードＤＴＣαもあわせてＩＶＣ２に送信する。

ＩＶＣ２は、全てのＥＣＵ５からログデータを受信すると、故障が検出された時の車両の作動状態を示す情報としてこれらのデータを集約し、ＥＣＵ５４から受信した故障コードＤＴＣαとともにスキャンツール等の外部装置に送信する。これにより、車両に搭載された複数あるＥＣＵ５のいずれかにより故障が検出された場合に、各ＥＣＵ５でログデータの時間が一致するデータを記録することができる。

なお、ＩＶＣ２が各ＥＣＵ５に対してデータの読み出しを行う場合に、統括ＥＣＵ４によりドメイン毎に処理を行う構成としてもよい。図３（Ｂ）に示すシーンは、ＩＶＣ２が、統括ＥＣＵ４１，ＥＣＵ５１及びＥＣＵ５２で構成されるドメインに対してデータの読み出し処理を行うシーンである。

ＩＶＣ２によりデータ読み出し指示信号（斜線矢印）が送信されると、ＧＷ３を介して統括ＥＣＵ４１に受信される。これを受信した統括ＥＣＵ４１は、ＥＣＵ５１，５２に対して自身が記録したログデータを出力するように指令信号（白矢印）を送信する。これを受信したＥＣＵ５１，５２は、それぞれが記録したログデータ（黒矢印）を統括ＥＣＵ４１に対して送信する。統括ＥＣＵ４１は、ＥＣＵ５１，５２の各自のログデータを所定の形式に揃えてＧＷ３を介してＩＶＣ２に送信する。ＩＶＣ２は、統括ＥＣＵ４２，４３に対しても同様に、データ読み出し指示信号を順次送信する。これを受信した統括ＥＣＵ４２，４３は、各ドメインのＥＣＵ５３～５６が記録した各自のログデータを所定の形式に揃えてＧＷ３を介してＩＶＣ２に送信する。統括ＥＣＵ４によりドメイン毎に処理を実行することで、各ＥＣＵ５のログデータを読み出しする際の、ＩＶＣ２の演算負荷を軽減することができる。

図７は、第１故障診断モードで記録されたログデータから作成されるデータフレームの構成の一例と、データフレームの処理例を説明するための図である。データフレームは、図７に示すように、ＳＳＤ（Snap Shot Data）フィールドと、ＴＤＤ（Time Domain Data）フィールド等から構成される。ＳＳＤフィールドは、ＥＣＵ５４で検出された故障コードＤＴＣαの種類、データ記録指示信号の送受信状況等を記録し、ＴＤＤフィールドは、各システムの作動状態データ、各ＥＣＵ５の信号の出入力状況等を時系列データ（ログデータ）として記録する。

図８は、第１故障診断モードにおけるログデータの処理例を示すタイムチャートである。図８は、縦軸が各システムの作動状態に対応した車両信号を示し、横軸が時間の経過を示す。ＥＣＵ５４が、故障診断機能ＯＢＤにより、たとえばセンサＡの検出データから故障コードＤＴＣαを検出すると、ＥＣＵ５４は故障コードＤＴＣαを検出した時刻ｔ１を含む時刻ｔ０から時刻ｔ２において故障診断機能ＯＢＤの実行フラグを０から１にして、時刻ｔ０から時刻ｔ２に至るまでのセンサＡの作動状態を記録する。そして、ＥＣＵ５４は、他のＥＣＵ５に対してデータ記録指示信号を送信する。ＥＣＵ５４により送信されたデータ記録指示信号を受信した他のＥＣＵ５は、時刻ｔ０から時刻ｔ２に至るまでの、各ＥＣＵ５に接続された各装置の作動状態や信号の出入力状況をログデータとして記録する。

図８に示す故障診断シーンでいうと、ＥＣＵ５１は、イグニッション及びスタートスイッチの作動状態を、ＥＣＵ５２は、車両の車速の変化と信号Ｂの出入力状況を、ＥＣＵ５３は、車両のシフトポジションの変化と信号Ｃの出入力状況を記録する。なお、図示を省略するＥＣＵ５５，５６についても同様にログデータを記録する。これらのログデータは、ＴＤＤフィールドのデータとして不揮発性メモリのＥＥＰＲＯＭ等に記憶される。このように、故障を検出したＥＣＵ５４からデータ記録指示信号が送信されると、各ＥＣＵ５が同期して車両全体の作動状態を表すログデータを記録する。そして、このログデータから一のデータフレームが作成される。

第１故障診断モードで作成されるデータフレームのデータ量は、特に限定されないが、メモリの容量に応じて規定され、たとえば５フレームなど予め定められた容量である。図７に示すように、第１故障診断モードで作成されるデータフレームは、故障コードＤＴＣαが最初に検出された際のフレームと、その次に検出された際のフレームを保存し、他のフレームについては上書きする構成としてもよい。一部のデータフレームを上書きすることにより、一定のデータ量でログデータを記録することができる。また、故障が検出された当初のデータフレームの上書きを禁止することにより、故障コードＤＴＣαが検出された初期の、車両全体の作動状態を記録したログデータを保存することができる。

図４の故障診断制御は、ＥＣＵ５４により故障コードＤＴＣβが検出され、第２故障診断モードが設定されたシーンを示す。ＥＣＵ５４により検出された故障コードＤＴＣβが、たとえば冷却温度回路の機能不良や、トランスミッションのオーバーヒートといった、車両の特定のシステムに係る故障である場合には、ＥＣＵ５４により第２故障診断モードが設定される。つまり、第１故障診断モードでは、検出された故障コードＤＴＣαがシステムエラーなどの車両全体に係る故障である場合を対象とするのに対して、第２故障診断モードでは、検出された故障コードＤＴＣβが車両の特定のシステムに係る故障である場合を対象とする。なお、故障診断装置１の構成については、図１に示した第１故障診断モードと同様のため、これらのブロックの説明については、上述した実施形態での説明を援用する。

故障コードＤＴＣβが検出されると、ＥＣＵ５４は、自身のログデータを記録するとともに、故障コードＤＴＣβに係るＥＣＵ５（ここではＥＣＵ５３）を特定し、特定したＥＣＵ５に対し故障が検出された時のログデータを記録するようにデータ記録指示信号を送信する。データ記録指示信号は、各統括ＥＣＵ４及びＧＷ３を介して特定のＥＣＵ５に受信される。これを受信した特定のＥＣＵ５は、ＥＣＵ５４によって故障コードＤＴＣβが検出された時のログデータを記録する。

図５は、ＩＶＣ２から送信されるデータ読み出し指示信号と、これを受信したＥＣＵ５がＩＶＣ２に対してログデータを送信する処理例を示した図である。第２診断モードでは、故障コードＤＴＣβを検出したＥＣＵ５４は、ＩＶＣ２に対して故障コードＤＴＣβの情報を含むデータ読み出し指示信号の要求（破線矢印）を送信する。これを受信したＩＶＣ２は、データ読み出し指示信号（斜線矢印）の送信先を特定する。具体的には、故障コードＤＴＣβの情報に基づいて、データ読み出し指示信号の送信対象ＥＣＵ５を、故障コードＤＴＣβを検出したＥＣＵ５４のみとするか、ＥＣＵ５４を含む故障コードＤＴＣβに係る特定のＥＣＵ５とするかを判断する。そして、ＩＶＣ２は、ＧＷ３及び統括ＥＣＵ４１を介して、送信先として特定したＥＣＵ５にデータ読み出し指示信号を送信する。

図５に示すシーンでは、ＩＶＣ２は、データ読み出し指示信号の送信先をＥＣＵ５４のみと特定して、データの読み出しを行った場合のシーンである。データ読み出し指示信号を受信したＥＣＵ５４は、自身が記録したログデータ（黒矢印）を統括ＥＣＵ４２及びＧＷ３を介してＩＶＣ２に送信する。なお、ＩＶＣ２が故障コードＤＴＣβに係る複数のＥＣＵ５に対してログデータの読み出しを行う場合には、第１故障診断モードと同様に、データ読み出し指示信号を、送信先として特定した複数のＥＣＵ５に対して順次送信して処理してもよく、統括ＥＣＵ４によりドメイン毎に処理する構成としてもよい。

このように、ＥＣＵ５４により検出された故障コードＤＴＣに基づく故障内容が、車両全体に係る故障である場合には、故障を検出したＥＣＵ５４は、第１故障診断モードを設定する。第１故障診断モードでは、故障を検出したＥＣＵ５４を含む全てのＥＣＵ５が各自のログデータを記録し、記録された各自のログデータをＩＶＣ２に送信する。これに対して、ＥＣＵ５４により検出された故障内容が、車両の特定のシステムに係る故障である場合には、故障を検出したＥＣＵ５４は、第２故障診断モードを設定する。第２故障診断モードでは、故障を検出したＥＣＵ５４を含む特定のＥＣＵ５が各自のログデータを記録し、記録された各自のログデータをＩＶＣ２に送信する。これにより、ＥＣＵ５によって検出された故障コードＤＴＣの内容に応じた適切なログデータを記録することができる。

なお、第１故障診断モードと第２故障診断モードの設定は、故障を検出したＥＣＵ５４から送信されるデータ記録指示信号の信号ＩＤを、故障コードＤＴＣのコード番号と紐づけして異なる信号ＩＤとする構成としてもよく、故障診断モードに応じたトリガ信号をデータ記録指示信号に含める構成としてもよい。また、その他の公知の手法を用いることができる。

図９は、第２故障診断モードで記録されたログデータから作成されるデータフレームの構成の一例と、データフレームの処理例を説明するための図である。データフレームは、第１故障診断モードで作成されるデータフレームと同様に、ＳＳＤフィールドと、ＴＤＤフィールド等から構成される。故障を検出したＥＣＵ５４からデータ記録指示信号が送信されると、故障に係る特定のＥＣＵ５が単独でログデータを記録し、一のデータフレームが作成される。

第２故障診断モードで作成されるデータフレームのデータ量は、特に限定されないが、たとえば第１故障診断モードで作成される５フレームより多い１１フレームなど、車両の特定のシステムに係る故障を詳細に解析するために必要な、ある程度の容量を有するのが好ましい。言い換えると、第１故障診断モードで作成されるデータフレームのデータ量は、第２故障診断モードで作成されるデータフレームのデータ量より少ないので、メモリの容量を抑制することができる。

また、一部のデータフレームを上書きする第１故障診断モードに対して、第２故障診断モードで作成されるデータフレームは、全てのデータフレームを上書きする構成としてもよい。上述したように、第２故障診断モードでは、故障コードＤＴＣβを検出したＥＣＵ５４が、自発的にＩＶＣ２に対してデータ読み出し指示信号を要求し（図５破線矢印参照）、適時データフレームを送信するので、データフレームの上書きを禁止する必要がない。これにより、メモリの負荷を軽減しつつ、特定のシステムに係る故障を詳細に解析するためのログデータを記録することができる。

図１０は第２故障診断モードにおけるログデータの処理例を示すタイムチャートである。図１０は、縦軸が各システムの作動状態に対応した車両信号情報を示し、横軸が時間の経過を示す。ＥＣＵ５４が、故障診断機能ＯＢＤにより、たとえばセンサＡの検出データから故障コードＤＴＣβを検出すると、ＥＣＵ５４は故障コードＤＴＣβを検出した時刻ｔ１を含む時刻ｔ０から時刻ｔ２において故障診断機能ＯＢＤの実行フラグを０から１にして、時刻ｔ０から時刻ｔ２に至るまでの自身のログデータを記録する。図示は省略するが、故障コードＤＴＣβに関連する特定のＥＣＵ５が他にある場合には、ＥＣＵ５４は、当該特定のＥＣＵ５に対してデータ記録指示信号を送信する。データ記録指示信号を受信した特定のＥＣＵ５は、ＥＣＵ５４と同様に、時刻ｔ０から時刻ｔ２に至るまでの自身のログデータを記録する。

図１０に示す故障診断シーンでいうと、ＥＣＵ５４は、故障コードＤＴＣβを検出した時刻ｔ０から時刻ｔ２に至るまでの、各装置の作動状態や状態フラグの応答状況、ＥＣＵのポートの状態、信号の出入力状況といった、ＥＣＵ５４が実行する制御の詳細をログデータとして記録する。第１故障診断モードにおけるログデータでは、各ＥＣＵ５が同期して車両全体の作動状態を表すログデータが記録されるのに対して、第２故障診断モードにおけるログデータでは、故障コードＤＴＣβに係る特定のＥＣＵ５により、特定のシステムについての詳細な作動状態データが記録される。

第２故障診断モードで実行されるデータ処理制御は、故障以外の所定のイベントを検出した場合に用いられてもよい。所定のイベントとは、故障コードＤＴＣ以外のシステムエラー判定、自律走行制御機能のキャンセル、車両の乗員による特定の操作等である。これらの所定のイベント発生条件をＥＵＣ５に予め記憶させ、このイベント発生条件を満たす事象が生じた場合には、第２故障診断モードを用いてＥＣＵ５によるログデータの記録及びＩＶＣ２へのデータ送信を行うことができる。

たとえば、「自律走行制御機能（自律速度制御機能及び自律操舵制御機能）を実行中に急ブレーキを検出した場合」をイベントとした場合には、（i）自律走行制御機能をＯＮにしていること、（ii）急ブレーキを検出したこと、をイベント発生条件としてＡＤＡＳドメインのＥＣＵ５に記憶させる。そして、イベント発生条件を満たす事象を検出すると、当該イベントを検出したＥＣＵ５は自身のログデータを記録するとともに、このイベントに係る特定のＥＣＵ５にデータ記録指示信号を送信する。

イベントを検出したＥＣＵ５による、ＩＶＣ２に対するログデータ読み出し指示信号の要求、ＩＶＣ２によるログデータの読み出し及びＥＣＵ５のログデータ送信処理については、第２故障診断モードと共通であるため、ここに援用し、詳しい説明は省略する。これにより、故障として検出されない初期段階の不具合の解析や、車両の各機能の使用態様の分析、故障とフェイルセーフ動作を判別するのに用いられるログデータを記録することができる。

なお、イベント検出時のログデータから作成されるデータフレームは、イベントが検出された時の時系列データ（ログデータ）であるＴＤＤフィールドと、車両の特定の作動状況や乗員による特定の操作履歴等を記録するＵＳＤ（Usual State Data）フィールドから構成されてもよい。データフレームのデータ量は、特に限定されないが、メモリの容量に応じて規定され、たとえば同一のイベントについて３００フレームが記録されると、ＥＣＵ５からＩＶＣ２に対してデータ読み出し指示信号の要求を送信し、ＩＶＣ２によるデータ読み出し処理がなされると、データフレームを上書きする構成としてもよい。

《故障診断処理》
次に、図１１及び図１２を参照して、本実施形態に係る故障診断処理について説明する。図１１は、図１に示す第１故障診断モードにおいて実行される故障診断処理の一例を示すシーケンス図である。なお、以下では、ＥＣＵ５４にて、たとえばシステムエラーなど故障を検出したＥＣＵ５４を含む全ＥＣＵ５のログデータが必要となる故障を検出した場合について説明する。

図１１のステップＳ１にて、ＥＣＵ５４は、故障診断機能ＯＢＤを実行して故障を確定し、故障コードＤＴＣαを検出する。ステップＳ２にて、故障を検出したＥＣＵ５４は、故障コードＤＴＣαに基づいて第１故障診断モードを設定する。次に、ステップＳ３にて故障コードＤＴＣαを検出した時刻ｔ１の前後の時刻ｔ０から時刻ｔ２までのログデータを記録する。続くステップＳ４にて、故障を検出したＥＣＵ５４は、他の全ＥＣＵ５に対して、統括ＥＣＵ４及びＧＷ３を介してデータ記録指示信号を送信する。ステップＳ５にて、これを受信した他のＥＣＵ５は、時刻ｔ０から時刻ｔ２の各自のログデータを記録する。データ記録指示信号は、ステップＳ６にて、故障を検出したＥＣＵ５４から、統括ＥＣＵ４及びＧＷ３を介してＩＶＣ２にも送信される。ステップＳ７にて、ＩＶＣ２は、他のＥＣＵ５と同様に、時刻ｔ０から時刻ｔ２のログデータを記録する。

ステップＳ８にて、ＩＶＣ２はＧＷ３及び統括ＥＣＵ４を介して、故障を検出したＥＣＵ５４にログデータ読み出し指示信号を送信する。ステップＳ９にて、故障を検出したＥＣＵ５４は、故障コードＤＴＣαとともにステップＳ３で記録したログデータを、自身のドメインの統括ＥＣＵ４２に送信する。続くステップＳ１０にて、ＩＶＣ２はＧＷ３及び統括ＥＣＵ４を介して、他のＥＣＵ５に対してもログデータ読み出し指示信号を順次送信する。ステップＳ１１にて、他のＥＣＵ５は、ステップＳ５で記録したログデータを、各自のドメインの統括ＥＣＵ４に送信する。続くステップＳ１２にて、各統括ＥＣＵ４は、ドメインを構成する各ＥＣＵ５から受信したログデータを所定の形式に揃えてＩＶＣ２に送信する。

図１２は、図４に示す第２故障診断モードにおいて実行される故障診断処理の一例を示すシーケンス図である。なお、以下では、ＥＣＵ５４にて、たとえばエンジン冷却温度回路の機能不良や、トランスミッションのオーバーヒートといった、車両の特定のシステムに係る故障を検出した場合について説明する。

まず、ステップＳ１にて、ＥＣＵ５４は故障診断機能ＯＢＤを実行して故障を確定し、故障コードＤＴＣβを検出する。ステップＳ２にて、故障を検出したＥＣＵ５４は、故障コードＤＴＣβに基づいて第２故障診断モードを設定する。次に、ステップＳ３にて故障コードＤＴＣβを検出した時刻ｔ１の前後の時刻ｔ０から時刻ｔ２までのログデータを記録する。

ステップＳ４にて、故障を検出したＥＣＵ５４は、故障コードＤＴＣβに係るＥＣＵ５３を特定し、特定したＥＣＵ５３をログデータ記録指示信号の送信先とする。続くステップＳ５にて、故障を検出したＥＣＵ５４は、統括ＥＣＵ４を介して、故障に係る特定のＥＣＵ５３にデータ記録指示信号を送信する。ステップＳ６にて特定のＥＣＵ５３は、故障コードＤＴＣβが検出された時刻ｔ０から時刻ｔ２のログデータを記録する。続くステップＳ７にて、故障を検出したＥＣＵ５４は、統括ＥＣＵ４及びＧＷ３を介して、ＩＶＣ２に故障コードＤＴＣβの情報を含むログデータ読み出し指示信号の要求を送信する。

ステップＳ８にて、ＩＶＣ２は、故障コードＤＴＣβの情報に基づいてログデータ読み出し指示信号の送信先を特定する。たとえば、故障を検出したＥＣＵ５４のみがログデータ読み出し指示信号の送信先であるとすると、ステップＳ９にて、ＩＶＣ２は、特定したＥＣＵ５４に対して、ＧＷ３及び統括ＥＣＵ４を介して、ログデータ読み出し指示信号を送信する。ステップＳ１０にて、故障を検出したＥＣＵ５４は、ステップＳ３で記録したログデータを、統括ＥＣＵ４及びＧＷ３を介してＩＶＣ２に送信する。

以上の通り、本実施形態の故障診断装置１及び故障診断方法によれば、ＥＣＵ５４（車載電子制御ユニット）は、故障を検出した場合に、他のＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）に対して、各自のログデータを記録する旨のデータ記録指示信号を送信し、データ記録指示信号を受信した他のＥＣＵ５は、故障が検出された時の各自のログデータを記録し、ＩＶＣ２（車載通信制御ユニット）は、データ記録指示信号を受信した他のＥＣＵに対して、当該ＥＵＣが記録した前記各自のログデータを出力する旨のデータ読み出し指示信号を送信し、データ読み出し指示信号を受信したＥＣＵ５は、各自のログデータを前記車載通信制御ユニットへ送信する。これにより、車両に搭載された複数あるＥＣＵのいずれかにより故障が検出された場合に、各ＥＣＵでログデータの時間が一致するデータを記録することができる。また、ログデータの時間が一致するデータに基づいて故障の解析を行うことにより、故障検出時の車両全体の作動状態から故障要因を検証することができる。

また、本実施形態の故障診断装置１及び故障診断情報によれば、データ記録指示信号は、故障が検出された時の時刻情報を含み、データ記録指示信号を受信した他のＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）は、故障が検出された時刻ｔ１の前後のログデータを記録するので、故障コードＤＴＣが検出される要因となったセンサやアクチュエータ等の、故障検出直前から故障検出直後までの変化を記録することができ、故障要因の解析の的確性を向上させることができる。

また、本実施形態の故障診断装置１及び故障診断情報によれば、複数のＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）は、それぞれが統括ＥＣＵ４（統括電子制御ユニット）を含む複数の群に分類され、統括ＥＣＵ４（統括電子制御ユニット）は、各自の群において、データ記録指示信号を受信したＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）が記録した各自のログデータを所定の形式に揃えてＩＶＣ２（車載通信制御ユニット）に送信する。これにより、各ＥＣＵ５のログデータを読み出しする際の、ＩＶＣ２の演算負荷を軽減することができる。

また、本実施形態の故障診断装置１及び故障診断情報によれば、車両の故障診断を実行する故障診断モードは、第１故障診断モードと第２故障診断モードを含み、第１故障診断モードでは、故障を検出したＥＣＵ５４（車載電子制御ユニット）を含むの全てのＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）が各自のログデータを記録し、記録された各自のログデータをＩＶＣ２（車載通信制御ユニット）へ送信し、第２故障診断モードでは、故障を検出したＥＣＵ５４（車載電子制御ユニット）を含む特定のＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）が各自のログデータを記録し、記録された各自のログデータをＩＶＣ２（車載通信制御ユニット）へ送信する。これにより、ＥＣＵ５よって検出された故障コードＤＴＣの内容に応じた適切なログデータを記録することができる。

また、本実施形態の故障診断装置１及び故障診断情報によれば、第２故障診断モードにおいて、故障以外の所定のイベントを検出した場合には、所定のイベントを検出したＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）は、ＩＶＣ２（車載通信制御ユニット）に対して、所定のイベントが発生した時の各自のログデータを出力する旨のデータ読み出し指示信号を要求し、データ読み出し指示信号を受信した特定のＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）は、所定のイベントが発生した時の各自のログデータをＩＶＣ２（車載通信制御ユニット）に送信する。これにより、故障として検出されない初期段階の不具合の解析や、車両の各機能の使用態様の分析、故障とフェイルセーフ動作を判別するのに用いられるログデータを記録することができる。

また、本実施形態の故障診断装置１及び故障診断情報によれば、第１故障診断モードにおいて記録されるログデータのデータフレームのデータ量は、第２故障診断モードにおいて記録されるログデータのデータフレームのデータ量より少ないので、メモリの容量を抑制することができる。

また、本実施形態の故障診断装置１及び故障診断情報によれば、ＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）は、第１故障診断モードで作成されるデータフレームのうち、一部のデータフレームの上書きを許可するので、一定のデータ量でログデータを記録することができる。

また、本実施形態の故障診断装置１及び故障診断情報によれば、ＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）は、第１故障診断モードで作成されるデータフレームのうち、故障が検出された時のログデータを記録する部分の上書きを禁止するので、故障コードＤＴＣが検出された初期の、車両全体の作動状態を記録したログデータを保存することができる。

また、本実施形態の故障診断装置１及び故障診断情報によれば、ＥＣＵ５（車載電子制御ユニット）は、第２故障診断モードで作成される全てのデータフレームの上書きを許可するので、メモリの負荷を軽減しつつ、特定のシステムに係る故障を詳細に解析するためのログデータを記録することができる。

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１…故障診断装置
２…ＩＶＣ
３…ＧＷ
４，４１，４２，４３…統括ＥＣＵ
５，５１，５２，５３，５４，５５，５６…ＥＣＵ
６…ＤＬＣ
ＮＷ…電気通信回線網

Claims (10)

1. 複数の車載電子制御ユニットと、これらの車載電子制御ユニットとデータを送受信する車載通信制御ユニットとを備え、車両の故障診断を実行する車両の故障診断装置において、
   それぞれの前記車載電子制御ユニットは、故障を検出した場合に、他の車載電子制御ユニットに対して、各自のログデータを記録する旨のデータ記録指示信号を送信し、
   前記データ記録指示信号を受信した他の車載電子制御ユニットは、前記故障が検出された時の各自のログデータを記録し、
   前記車載通信制御ユニットは、前記データ記録指示信号を受信した他の車載電子制御ユニットに対して、当該車載電子制御ユニットが記録した前記各自のログデータを出力する旨のデータ読み出し指示信号を送信し、
   前記データ読み出し指示信号を受信した車載電子制御ユニットは、前記各自のログデータを前記車載通信制御ユニットへ送信する車両の故障診断装置。
2. 前記データ記録指示信号は、前記故障が検出された時の時刻情報を含み、
   前記データ記録指示信号を受信した他の車載電子制御ユニットは、前記故障が検出された時刻の前後のログデータを記録する請求項１に記載の車両の故障診断装置。
3. 前記複数の車載電子制御ユニットは、それぞれが統括電子制御ユニットを含む複数の群に分類され、
   前記統括電子制御ユニットは、各自の群において、前記データ記録指示信号を受信した他の車載電子制御ユニットが記録した、前記各自のログデータを所定の形式に揃えて前記車載通信制御ユニットに送信する請求項１又は２に記載の車両の故障診断装置。
4. 車両の故障診断を実行する故障診断モードは、第１故障診断モードと第２故障診断モードを含み、
   前記第１故障診断モードでは、前記故障を検出した車載電子制御ユニットを含む全ての車載電子制御ユニットが前記各自のログデータを記録し、記録された前記各自のログデータを前記車載通信制御ユニットへ送信し、
   前記第２故障診断モードでは、前記故障を検出した車載電子制御ユニットを含む特定の車載電子制御ユニットが前記各自のログデータを記録し、記録された前記各自のログデータを前記車載通信制御ユニットへ送信する請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の故障診断装置。
5. 前記第２故障診断モードにおいて、故障以外の所定のイベントを検出した場合には、
   前記所定のイベントを検出した車載電子制御ユニットは、前記車載通信制御ユニットに対して、前記所定のイベントが発生した時の各自のログデータを出力する旨のデータ読み出し指示信号を要求し、
   前記データ読み出し指示信号を受信した前記所定のイベントを検出した車載電子制御ユニットを含む特定の車載電子制御ユニットは、前記所定のイベントが検出された時の各自のログデータを前記車載通信制御ユニットに送信する請求項４に記載の車両の故障診断装置。
6. 前記第１故障診断モードにおいて記録されたログデータから作成されるデータフレームのデータ量は、前記第２故障診断モードにおいて記録されたログデータから作成されるデータフレームのデータ量より少ない請求項４又は５に記載の故障診断装置。
7. 前記車載電子制御ユニットは、前記第１故障診断モードで作成されるデータフレームのうち、一部のデータフレームの上書きを許可する請求項４～６のいずれか一項に記載の故障診断装置。
8. 前記車載電子制御ユニットは、前記第１故障診断モードで作成されるデータフレームのうち、前記故障が検出された時のログデータを記録する部分の上書きを禁止する請求項７に記載の故障診断装置。
9. 前記車載電子制御ユニットは、前記第２故障診断モードで作成される全てのデータフレームの上書きを許可する請求項４～８のいずれか一項に記載の故障診断装置。
10. 複数の車載電子制御ユニットと、これらの車載電子制御ユニットとデータを送受信する車載通信制御ユニットとを備える車両に対し、故障診断を実行する車両の故障診断方法において、
    それぞれの前記車載電子制御ユニットは、故障を検出した場合に、他の車載電子制御ユニットに対して、各自のログデータを記録する旨のデータ記録指示信号を送信し、
    前記データ記録指示信号を受信した他の車載電子制御ユニットは、前記故障が検出された時の各自のログデータを記録し、
    前記車載通信制御ユニットは、前記データ記録指示信号を受信した他の車載電子制御ユニットに対して、当該車載電子制御ユニットが記録した前記各自のログデータを出力する旨のデータ読み出し指示信号を送信し、
    前記データ読み出し指示信号を受信した車載電子制御ユニットは、前記各自のログデータを前記車載通信制御ユニットへ送信する車両の故障診断方法。

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