JP2022179208A - 作業計画支援装置および作業計画支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】クレーンによる作業計画のユーザによる決定の容易化を図る作業計画支援装置及び支援方法を提供する。【解決手段】作業計画支援装置の一種である作業計画支援サーバ１０において、第１計画支援処理要素１１は、端末装置２０から指定された、建造物の空間占有態様及び複数の運搬候補箇所の配置態様を定める第１因子に基づき、建造物の空間占有態様及び複数の運搬候補箇所の配置態様を表わす１次作業状況画像を生成し、端末装置２０に出力させる。第２計画支援処理要素１２は、端末装置２０から指定された、クレーンの配置態様及び諸元を定める第２因子に基づき、クレーン及び資材と建造物との干渉を回避しながら、クレーンにより資材を運搬可能な運搬候補箇所を第１運搬箇所として認識し、１次作業状況画像に第１運搬箇所とその他の運搬候補箇所である第２運搬箇所とが識別可能な形態で表現された２次作業状況画像を生成し、端末装置２０に出力させる。【選択図】図１

Description

本発明は、クレーンによる吊荷の搬送作業を伴う作業計画を支援するための技術に関する。

プラント建設向け作業シミュレーションシステムにおいて、建設作業全体の効率化を実現させるため、利用者による指示入力に対して評価分析内容を反映させ相互に関連のある設定値入力手段の間で指示入力内容が入力範囲内に収まるよう調整する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９－１６９７７７号公報

しかし、ユーザの知識および／または経験の相違によっては、どの性能のクレーンを建造物の周囲においてどこに配置すればよいかということも含めて作業計画を決定することが容易ではない場合がある。

そこで、本発明は、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、クレーンによる作業計画の当該ユーザによる決定の容易化を図ることができるシステム等を提供することを目的とする。

本発明の作業計画支援装置は、
入力インターフェースを通じて指定された第１因子に基づき、建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様を認識し、前記建造物の空間占有態様および前記複数の運搬候補箇所の配置態様を表わす１次作業状況画像を生成しかつ出力インターフェースに出力させる第１計画支援処理要素と、
前記入力インターフェースを通じて指定された第２因子に基づき、クレーンの配置態様に応じた当該クレーンおよび資材の占有可能領域を認識し、前記建造物の空間占有態様および前記複数の運搬候補箇所の配置態様ならびに前記クレーンおよび当該資材の占有可能領域に基づき、前記クレーンおよび前記資材のそれぞれと前記建造物との干渉を回避しながら、前記クレーンにより前記資材を運搬可能な運搬候補箇所を第１運搬箇所として認識し、前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所とその他の運搬候補箇所である第２運搬箇所とが識別可能な形態で表現されている２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる第２計画支援処理要素と、
を備えている。

当該構成の作業計画支援装置によれば、出力インターフェースに出力される１次作業状況画像に接したユーザに、入力インターフェースを通じて指定された第１因子に基づいて定まる建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様を把握させることができる。これにより、建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様に鑑みて、クレーンをどこに配置させるべきかについてユーザに見当を付けさせることができる。

さらに、出力インターフェースに出力される２次作業状況画像に接したユーザに、入力インターフェースを通じて指定された第２因子に基づいてクレーンの配置態様および諸元が指定されたクレーンおよび資材と建造物との干渉を回避しながら、当該クレーンにより当該資材を運搬可能な第１運搬箇所Ｐ１の配置態様を把握させることができる第１運搬箇所は、資材の運搬終了箇所であってもよく運搬開始箇所であってもよい。これにより、第１運搬箇所の配置態様に鑑みて、クレーンの配置態様および諸元を定める第２因子、ひいては当該第２因子により定義されるクレーンの仕様選択を含む作業計画の適否を当該ユーザに確認させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記第１因子と、前記第２因子と、前記クレーンによる前記資材の運搬状況に対して影響を及ぼす外的因子に基づき、前記第１運搬箇所を認識することが好ましい。

当該構成の作業計画支援によれば、出力インターフェースに出力される２次作業状況画像に接したユーザに、クレーンによる資材の運搬状況に影響する外的因子が勘案された形で、当該クレーンおよび当該資材と建造物との干渉を回避しながら、当該クレーンにより当該資材を運搬可能な第１運搬箇所の配置態様を把握させることができる。これにより、第１運搬箇所の配置態様に鑑みて、外的因子の影響が勘案された第２因子により定義される作業計画の適否を当該ユーザに確認させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記外的因子の時系列に基づき、前記第１運搬箇所の時系列を認識し、前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所と前記第２運搬箇所とが識別可能な形態で時系列的に表現されている２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させることが好ましい。

当該構成の作業計画支援によれば、出力インターフェースに出力される２次作業状況画像に接したユーザに、外的因子が時系列的に変化する状況でクレーンおよび資材と建造物との干渉を回避しながら、当該クレーンにより当該資材を運搬可能な第１運搬箇所の配置態様の時系列を把握させることができる。これにより、第１運搬箇所の配置態様の時系列的変化態様に鑑みて、外的因子の影響が勘案された第２因子により定義される作業計画の適否を当該ユーザに確認させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記第２因子の時系列に基づき、前記第１運搬箇所の時系列を認識し、前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所と前記第２運搬箇所とが識別可能な形態で時系列的に表現されている２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させることが好ましい。

当該構成の作業計画支援装置によれば、出力インターフェースに出力される２次作業状況画像に接したユーザに、クレーンの配置態様が時系列的に変化する状況のクレーンおよび資材と建造物との干渉を回避しながら、当該クレーンにより当該資材を運搬可能な第１運搬箇所の配置態様の時系列を把握させることができる。これにより、第１運搬箇所の配置態様の時系列的変化態様に鑑みて、第２因子により定められるクレーンの配置態様および／または諸元の時系列、ひいては当該第２因子により定義される作業計画の適否を当該ユーザに確認させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第１計画支援処理要素が、前記第１因子の時系列に基づき、前記建造物の空間占有態様および前記複数の運搬候補箇所の配置態様のそれぞれの時系列を表わす前記１次作業状況画像を生成しかつ出力インターフェースに出力させ、
前記第２計画支援処理要素が、前記第１因子の時系列に基づき、前記第１運搬箇所の時系列を認識し、前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所と前記第２運搬箇所とが識別可能な形態で時系列的に表現されている前記２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させることが好ましい。

当該構成の作業計画支援装置によれば、出力インターフェースに出力される１次作業状況画像に接したユーザに、建造物の空間占有態様および運搬候補箇所の配置態様の時系列的な変化態様を把握させることができる。さらに、出力インターフェースに出力される２次作業状況画像に接したユーザに、クレーンおよび資材と空間占有態様が時系列的に変化する建造物との干渉を回避しながら、当該クレーンにより当該資材を運搬可能な第１運搬箇所の配置態様の時系列を把握させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記第２因子に基づき、前記第１運搬箇所のそれぞれにつき、前記クレーンにより運搬可能な資材の属性を表わす資材属性情報を当該属性の相違に応じて識別可能な形態で前記出力インターフェースに出力させることが好ましい。

当該構成の作業計画支援装置によれば、出力インターフェースに出力される資材属性情報に接したユーザに、第１運搬箇所のそれぞれについて運搬可能な資材の属性を把握させることができる。これにより、第１運搬箇所の配置態様に鑑みて、クレーンの配置態様および諸元を定める第２因子、ひいては当該第２因子により定義される作業計画の適否を当該ユーザに確認させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

前記構成の作業計画支援装置において、
前記第２計画支援処理要素が、前記資材の属性をさらに定める前記第１因子に基づき、前記入力インターフェースを通じた前記第２因子の指定態様を部分的に制限することが好ましい。

当該構成の作業計画支援装置によれば、運搬対象である資材の属性に鑑みて、入力インターフェースを通じて指定可能な第２因子、ひいては当該第２因子に応じて定まるクレーンの配置態様および／または諸元が制限されることにより、当該クレーンの性能を超える無理な作業計画支援情報が生成される事態が回避される。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

本発明の一実施形態としての作業計画支援装置の構成説明図。 作業計画支援装置の機能を表わすフローチャート。 １次作業状況画像（斜視画像）に関する説明図。 １次作業状況画像（鳥瞰画像）に関する説明図。 ２次作業状況画像（斜視画像）に関する説明図。 ２次作業状況画像（鳥瞰画像）に関する説明図。 資材属性情報の出力態様に関する説明図。 第２因子の指定制限態様に関する説明図。

（構成）
図１に示されている本発明の一実施形態としての作業計画支援装置は、端末装置２およびデータベース１０２のそれぞれとネットワークを介して相互通信可能な作業計画支援サーバ１０により構成されている。作業計画支援サーバ１０は、第１計画支援処理要素１１と、第２計画支援処理要素１２と、を備えている。第１計画支援処理要素１１および第２計画支援処理要素１２のそれぞれは、演算処理装置（ＣＰＵ、プロセッサコアなど）および記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ）により構成されている。演算処理装置が、記憶装置から必要なデータおよび／またはプログラム（ソフトウェア）を読み取り、当該データに対して当該プログラムにしたがった後述するような演算処理を実行するように設計されている。

データベースサーバ１０２は、仮想空間における建造物およびクレーンの空間配置態様を表わすデータなど、情報端末２０を作業計画に必要なデータを記憶保持するデータベースを構成する。データベースサーバ１０２は、作業計画支援サーバ１０の構成要素であってもよい。

図１に示されている端末装置２０は、スマホ、タブレット端末、パーソナルコンピュータおよびビーコンなどにより構成されている。図１に示されているように、端末装置２０は、端末入力インターフェース２１および端末出力インターフェース２２を備えている。端末入力インターフェース２１は、タッチパネルを構成する静電容量型のタッチボタンなどにより構成されている。端末出力インターフェース２２は、タッチパネルを構成する画像表示装置のほか、音響出力装置、さらには、無線通信機器により構成されている。当該無線通信機器により、指定信号が端末装置２０の外部に送信される。端末制御装置２０は、演算処理装置（ＣＰＵ、プロセッサコアなど）および記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ）により構成されている。

（機能）
前記構成の遠隔操作支援システムおよび撮像機能制御システムの機能について図２に示されているフローチャートを用いて説明する。当該フローチャートにおいて「Ｃ●」というブロックは、記載の簡略のために用いられ、データの送信および／または受信を意味し、当該データの送信および／または受信を条件として分岐方向の処理が実行される条件分岐を意味している。

情報端末２０において、端末入力インターフェース２１を通じて指定された第１因子が端末制御装置２４により認識され、作業計画支援サーバ１０に対して送信される（図２／ＳＴＥＰ２１２）。「第１因子」は、異なる複数の作業状況モデルのうち一の作業状況モデルである指定作業状況モデルを特定するための因子である。作業状況モデルは、仮想空間における建造物の空間占有態様および運搬候補箇所の配置態様により定義されている。作業状況モデルは、建造物の周囲においてクレーンが配置される可能性がある箇所の地形により定義されていてもよい。作業状況モデルは、現場を行きかう車両および／または作業員の空間占有態様により定義されていてもよい。この際、情報端末２０を識別するための端末識別子も作業計画支援サーバ１０に対して送信される。

作業計画支援サーバ１０において第１因子が受信された場合（図２／Ｃ２１）、第１計画支援処理要素１１により、当該第１因子に応じた指定作業状況モデル、ひいては当該指定作業状況モデルを定義する仮想空間における建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様が認識される（図２／ＳＴＥＰ２１２）。

作業状況モデルによれば、例えば、図３および図４に示されている３次元直交座標系により座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が定義されている仮想空間において、略直方体の建造物Ｑの空間占有態様が、３次元領域｛Ｘ，Ｙ，Ｚ｜Ｘ₁≦Ｘ≦Ｘ₂、ｆ₁（Ｘ）≦Ｙ≦ｆ₂（Ｙ）、ｇ₁（Ｘ，Ｙ）≦Ｚ≦ｇ₂（Ｘ，Ｙ）｝により定義されている。ｆ₁およびｆ₂は、建造物ＱのＹ方向の広がり態様を定義するための主変数Ｘの関数（例えば、線形関数）である。ｇ₁およびｇ₂は、建造物ＱのＺ方向の広がり態様を定義するための主変数ＸおよびＹの関数である。また、図３および図４に示されているように、仮想空間における複数の運搬候補箇所Ｐが、建造物Ｑの上部および側部のそれぞれに分散して配置されている。運搬候補箇所Ｐは、点の座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）または当該基準点を基準として広がる２次元領域または３次元領域により定義されている。

続いて、第１計画支援処理要素１１により、仮想空間における建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様を表わす１次作業状況画像が生成され、かつ、情報端末２０に対して送信される（図２／ＳＴＥＰ１１４）。

情報端末２０において１次作業状況画像が受信された場合（図２／Ｃ２１）、端末制御装置２４により、当該１次作業状況画像が端末出力インターフェース２２に出力される（図２／ＳＴＥＰ２１４）。これにより、図３に示されているような斜視画像および／または図４に示されているような鳥瞰画像が、仮想空間における建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様を表わす１次作業状況画像として端末出力インターフェース２２に出力される。

情報端末２０において、端末入力インターフェース２１を通じて指定された第２因子が端末制御装置２４により認識され、作業計画支援サーバ１０に対して送信される（図２／ＳＴＥＰ２２２）。「第２因子」は、作業状況モデルを定義する仮想空間におけるクレーンＭ（またはその基体Ｍ０）の配置態様および諸元を指定するための因子である。例えば、建造物Ｑの周囲におけるクレーンＭの仮想空間における座標値および方位を示す単位ベクトル、ならびに、当該クレーンＭの定格総荷重およびアタッチメントＭ１のサイズ等を含む諸元などが第２因子に相当する。この際、情報端末２０を識別するための端末識別子も作業計画支援サーバ１０に対して送信される。

作業計画支援サーバ１０において第２因子が受信された場合（図２／Ｃ２２）、第２計画支援処理要素１２により、当該第２因子に応じた仮想空間におけるクレーンＭの配置態様および諸元が認識される（図２／ＳＴＥＰ１２２）。

例えば、図５および図６に示されている３次元直交座標系により座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が定義されている仮想空間において、クレーンＭの構成要素である基体Ｍ０の位置および方位（方位を表わす単位ベクトル）がその配置態様として認識される。基体Ｍ０ならびにアタッチメントＭ１を構成するブームＭ１１およびジブＭ１２のそれぞれの形状およびサイズ、ブームＭ１１の旋回角φおよび仰角θ１の許容範囲、ジブＭ１２の仰角θ２の許容範囲、ならびに、アタッチメントＭ１からワイヤＭ２１を介して吊り下げられているフックＭ２２の巻上限界などがクレーンＭの諸元として認識される。フックＭ２２には、ブームＭ１１の先端部（例えば、ブームポイントシーブ）から吊り下げられている主フックおよび／またはジブＭ１２の先端部（例えば、ジブポイントシーブ）から吊り下げられている補フックが含まれていてもよい。

仰角θ１およびθ２のそれぞれの許容範囲により、クレーンＭの最高到達部位の海抜高さの許容範囲（上限高さおよび下限高さ）が定まるが、クレーンＭの構造が相違している場合、その可動部位の位置および／または姿勢を定める状態量の許容範囲により、クレーンＭの最高到達部位の海抜高さの許容範囲（上限高さおよび下限高さ）が定まっていてもよい。

仮想空間において、例えば、基体Ｍ０が直方体として定義され、ブームＭ１１およびジブＭ１２のそれぞれが四角柱または円柱として定義され、ワイヤＭ１２が線として定義され、フックＭ２２が点として定義されている。フックＭ２２の形状およびサイズは、運搬対象である資材のサイズを包含するように定義されていてもよい。

端末入力インターフェース２１を通じて第２因子が指定されることにより、さまざまな仕様のクレーンＭが選択されてもよい。クレーンＭは、クローラクレーン、ホイールクレーン（タイヤ走行するクレーン、ラフテレーンクレーン、トラッククレーン、オールテレーンクレーン）などの移動式クレーンであってもよく、ジブクレーン、クライミングクレーンまたはタワークレーンなどの固定式クレーンであってもよい。クレーンＭが、タワークレーンのほか、ラフィングクレーンまたは固定ジブクレーンであってもよい。クレーンＭが、ブーム、ジブ、マストおよび／またはストラットをアタッチメントとしてとして備えていてもよい。ブームが、テレスコ（登録商標）（伸縮）ブームのほか、ラチスブームであってもよい。

続いて、第２計画支援処理要素１２により、クレーンＭおよび資材（またはフックＭ２２）のそれぞれと建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を運搬可能な運搬候補箇所Ｐが第１運搬箇所Ｐ１として認識される（図２／ＳＴＥＰ１２３）。

具体的には、資材の運搬開始箇所Ｐ０＝（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）から運搬候補箇所Ｐ＝（Ｘ，Ｙ，Ｚ）まで（または運搬候補箇所Ｐ＝（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から運搬終了箇所Ｐ０＝（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）まで）、建造物Ｑに重ならないようにフックＭ２２および／または資材の位置の変化態様が資材位置軌道として決定される。また、当該資材位置軌道を実現するようなブームＭ１１の方位角φおよび仰角θ１、ジブＭ１２の仰角θ２およびワイヤＭ２１の長さのそれぞれの時系列または変化態様がクレーン姿勢軌道として逆運動学にしたがって決定される。この際、ブームＭ１１の方位角φおよび仰角θ１、ジブＭ１２の仰角θ２およびワイヤＭ２１の長さのそれぞれが、許容範囲から外れないようにクレーン姿勢軌道が仮決定される。例えば、ブームＭ１１の仰角θ１およびジブＭ１２の仰角θ２のそれぞれの許容範囲は、クレーンＭのおよび／またはアタッチメントＭ１の上端の上限高さ位置（Ｚ座標値の上限値）に基づいて定められていてもよい。

続いて、クレーン姿勢軌道に基づき、クレーンＭ、ひいてはその構成要素であるアタッチメントＭ１（およびワイヤＭ２１）の空間占有態様の時系列または変化態様が決定される。そして、クレーンＭの空間占有態様の時系列が建造物Ｑに重ならない場合、当該クレーンＭの空間占有態様の時系列に対応する運搬候補箇所Ｐが第１運搬箇所Ｐ１として認識される。その一方、クレーンＭの空間占有態様の時系列が建造物Ｑに重なる場合、当該クレーンＭの空間占有態様の時系列に対応する運搬候補箇所Ｐが第２運搬箇所Ｐ２として認識される。

例えば、図３および図４に示されている複数の運搬候補箇所Ｐが、図５および図６に示されているように、第１運搬箇所Ｐ１（白丸参照）および第２運搬箇所Ｐ２（黒丸参照）に区別される。

そして、第２計画支援処理要素１２により、１次作業状況画像において第１運搬箇所Ｐ１と第２運搬箇所Ｐ２とが識別可能な形態で表現されている２次作業状況画像が生成され、かつ、情報端末２０に対して送信される（図２／ＳＴＥＰ１２６）。

情報端末２０において２次作業状況画像が受信された場合（図２／Ｃ２２）、端末制御装置２４により、当該２次作業状況画像が端末出力インターフェース２２に出力される（図２／ＳＴＥＰ２２４）。これにより、図５に示されている斜視画像および／または図６に示されている鳥瞰画像が、仮想空間における建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様を表わす１次作業状況画像において、第１運搬箇所Ｐ１（白丸参照）および第２運搬箇所Ｐ２（黒丸参照）が識別可能な２次作業状況画像として端末出力インターフェース２２に出力される。

（作用効果）
前記機能を発揮する作業計画支援サーバ１０（作業計画支援装置）によれば、情報端末２０の端末出力インターフェース２２に出力される１次作業状況画像に接したユーザに、当該情報端末２０の端末入力インターフェース２１を通じて指定された第１因子に基づいて定まる建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様を把握させることができる（図２／ＳＴＥＰ２１２→Ｃ１１→ＳＴＥＰ１１２→ＳＴＥＰ１１４→Ｃ２１→ＳＴＥＰ２１４、図３および図４参照）。これにより、建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様に鑑みて、クレーンＭをどこに配置させるべきかについてユーザに見当を付けさせることができる。

さらに、情報端末２０の端末出力インターフェース２２に出力される２次作業状況画像に接したユーザに、端末入力インターフェース２１を通じて指定された第２因子に基づいて配置態様および諸元が指定されたクレーンＭおよび資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を運搬可能な第１運搬箇所Ｐ１の配置態様を把握させることができる（図２／ＳＴＥＰ２２２→Ｃ１２→ＳＴＥＰ１２２→ＳＴＥＰ１２４→ＳＴＥＰ１２６→Ｃ２２→ＳＴＥＰ２２４、図５および図６参照）。これにより、第１運搬箇所Ｐ１の配置態様に鑑みて、クレーンＭの配置態様および諸元を定める第２因子、ひいては当該第２因子により定義されるクレーンＭの仕様選択を含む作業計画の適否を当該ユーザに確認させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンＭの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

（本発明の他の実施形態）
前記実施形態では、作業計画支援装置が作業計画支援サーバ１０により構成されていたが、他の実施形態として、作業計画支援装置が情報端末２０により構成されていてもよい。すなわち、第１計画支援処理要素１１および／または第２計画支援処理要素１２が、端末制御装置２４により構成されていてもよい。

第２計画支援処理要素１２が、第１因子と、第２因子の時系列（クレーンＭの配置態様および／または諸元の時系列）とに基づき、第１運搬箇所Ｐ１の時系列を認識し、１次作業状況画像において第１運搬箇所と第２運搬箇所とが識別可能な形態で時系列的に表現されている２次作業状況画像を生成しかつ端末出力インターフェース２２に出力させてもよい。

当該構成の作業計画支援装置によれば、端末出力インターフェース２２に出力される２次作業状況画像に接したユーザに、クレーンＭの配置態様が時系列的に変化する状況のクレーンＭおよび資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を運搬可能な第１運搬箇所Ｐ１の配置態様の時系列を把握させることができる。例えば、図５および図６のそれぞれに示されている第１運搬箇所Ｐ１および第２運搬箇所Ｐ２の配置態様が変遷する２次作業状況画像（断続的な複数の静止画または動画）が端末出力インターフェース２２に出力される。これにより、第１運搬箇所Ｐ１の配置態様の時系列的変化態様に鑑みて、クレーンＭの配置態様および諸元の時系列を定める第２因子、ひいては当該第２因子により定義される作業計画の適否を当該ユーザに確認させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

第１計画支援処理要素１１が、第１因子の時系列（建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様のそれぞれの時系列）に基づき、建造物Ｑの空間占有態様および複数の運搬候補箇所Ｐの配置態様のそれぞれの時系列を表わす１次作業状況画像を生成しかつ端末出力インターフェース２１に出力させてもよい。この場合、第２計画支援処理要素１２が、第１因子および第２因子に基づき、第１運搬箇所Ｐ１の時系列を認識し、１次作業状況画像において第１運搬箇所Ｐ１と第２運搬箇所Ｐ２とが識別可能な形態で時系列的に表現されている２次作業状況画像を生成しかつ端末出力インターフェース２２に出力させてもよい。

当該構成の作業計画支援装置によれば、端末出力インターフェース２２に出力される１次作業状況画像に接したユーザに、建造物Ｑの空間占有態様および運搬候補箇所Ｐの配置態様の時系列的な変化態様を把握させることができる。例えば、図３および図４のそれぞれに示されている建造物Ｑが作業進捗に応じて（例えばＺ方向に）拡張され、当該拡張箇所に新たな運搬候補箇所Ｐが出現する（さらにはそれまであった運搬候補箇所Ｐが消失する）様子を示す１次作業状況画像（断続的な複数の静止画または動画）が端末出力インターフェース２２に出力される。

さらに、端末出力インターフェース２２に出力される２次作業状況画像に接したユーザに、クレーンＭおよび資材と空間占有態様が時系列的に変化する建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を運搬可能な第１運搬箇所の配置態様の時系列を把握させることができる。例えば、図５および図６のそれぞれに示されている建造物Ｑが作業進捗に応じて（例えばＺ方向に）拡張され、当該拡張箇所に新たな運搬候補箇所Ｐが出現する（さらにはそれまであった運搬候補箇所Ｐが消失する）過程で、第１運搬箇所Ｐ１および第２運搬箇所Ｐ２の配置態様が変遷する２次作業状況画像（断続的な複数の静止画または動画）が端末出力インターフェース２２に出力される。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。図５および図６に示されている２次作業状況画像に、クレーンＭの諸元または諸元の時系列を表わす情報が含まれていてもよい。

第２計画支援処理要素１２が、第２因子に基づき、第１運搬箇所Ｐ１のそれぞれにつき、クレーンＭにより運搬可能な資材の属性を表わす資材属性情報を当該属性の相違に応じて識別可能な形態で端末出力インターフェース２２に出力させてもよい。

当該構成の作業計画支援装置によれば、端末出力インターフェース２２に出力される資材属性情報に接したユーザに、第１運搬箇所Ｐ１のそれぞれについて運搬可能な資材の属性を把握させることができる。例えば、図７に示されているように、クレーンＭまたはその基体Ｍ０を基準とするアタッチメントＭ１の可動範囲に応じた、ワイヤＭ２１が垂直方向またはＺ方向に延在している状態でのフックＭ２２の可動領域としての複数の円弧帯状領域Ｓ１およびＳ２と、内側円弧帯状領域Ｓ１および外側円弧帯状領域Ｓ２のそれぞれについて運搬可能な資材の質量Ｗ（Ｓ１）、Ｗ（Ｓ２）（さらには形状およびサイズ）が端末出力インターフェース２２に出力される。内側円弧帯状領域Ｓ１の内径Ｒ０および外径Ｒ１は、資材重量Ｗ（Ｓ１）に応じて定まるブームＭ１１の仰角θ１の許容範囲およびジブＭ１２の仰角θ２の許容範囲に基づいて幾何学的に定まる。外側円弧帯状領域Ｓ２の内径Ｒ１および外径Ｒ２は、資材重量Ｗ（Ｓ２）（＜Ｗ（Ｓ１））に応じて定まるブームＭ１１の仰角θ１の許容範囲およびジブＭ１２の仰角θ２の許容範囲に基づいて幾何学的に定まる。

これにより、第１運搬箇所Ｐ１の配置態様に鑑みて、クレーンの配置態様および諸元を定める第２因子、ひいては当該第２因子により定義される作業計画の適否を当該ユーザに確認させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

第２計画支援処理要素１２が、資材の属性をさらに定める第１因子に基づき、端末入力インターフェース２１を通じた第２因子の指定態様を部分的に制限してもよい。

当該構成の作業計画支援装置によれば、運搬対象である資材の属性に鑑みて、端末入力インターフェース２１を通じて指定可能な第２因子、ひいては当該第２因子に応じて定まるクレーンＭの配置態様および／または諸元が制限される。例えば、図８に示されている
第１運搬箇所Ｐ１（ｉ）に重量Ｗ（ｉ）（Ｗ（Ｓ２）＜Ｗ（ｉ）≦Ｗ（Ｓ１））の資材が運搬される場合、図７に示されている内側の円弧帯状領域Ｓ１が重ならないような基体Ｍ０の配置箇所に該当する配置候補箇所Ｂ１、Ｂ２、‥Ｂｍに基体Ｍ０が配置されるような第２因子の指定が禁止される。その一方、図７に示されている内側の円弧帯状領域Ｓ１が重なるような基体Ｍ０の配置箇所に該当する配置候補箇所Ａ１、Ａ２、‥Ａｍに基体Ｍ０が配置されるような第２因子の指定が許容される。これにより、当該クレーンＭの性能を超える無理な作業計画支援情報が生成される事態が回避される。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

第２計画支援処理要素１２が、第１因子と、第２因子と、クレーンＭによる資材の運搬状況に対して影響を及ぼす外的因子に基づき、第１運搬箇所Ｐ１を認識してもよい。

当該構成の作業計画支援によれば、端末出力インターフェース２２に出力される２次作業状況画像に接したユーザに、クレーンＭによる資材の運搬状況に影響する外的因子が勘案された形で、当該クレーンＭおよび当該資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を運搬可能な第１運搬箇所Ｐ１の配置態様を把握させることができる。「外的因子」には、クレーンＭの最高到達部位の海抜高さの許容範囲、クレーンＭの基体Ｍ０が配置可能な地理的領域、当該地理的領域を定める気象条件（降雨・降雪の有無、降雨量・降雪量、凍結の有無など）および／またはクレーンＭおよび資材が接する風の向き、風速などが含まれている。これにより、第１運搬箇所Ｐ１の配置態様に鑑みて、外的因子の影響が勘案された第２因子により定義される作業計画の適否を当該ユーザに確認させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンＭの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

第２計画支援処理要素１２が、外的因子の時系列に基づき、第１運搬箇所Ｐ１の時系列を認識し、１次作業状況画像において第１運搬箇所Ｐ１と第２運搬箇所Ｐ２とが識別可能な形態で時系列的に表現されている２次作業状況画像を生成しかつ端末出力インターフェース２２に出力させてもよい。

当該構成の作業計画支援によれば、端末出力インターフェース２２に出力される２次作業状況画像に接したユーザに、外的因子が時系列的に変化する状況でクレーンＭおよび資材と建造物Ｑとの干渉を回避しながら、当該クレーンＭにより当該資材を運搬可能な第１運搬箇所Ｐ１の配置態様の時系列を把握させることができる。これにより、第１運搬箇所Ｐ１の配置態様の時系列的変化態様に鑑みて、外的因子の影響が勘案された第２因子により定義される作業計画の適否を当該ユーザに確認させることができる。このため、ユーザの知識・経験の多少による影響を軽減し、当該ユーザによるクレーンＭの作業計画の決定の容易化を図ることができる。

１０‥作業計画支援サーバ（作業計画支援装置）、１１‥第１計画支援処理要素、１２‥第２計画支援処理要素、２０‥情報端末、２１‥端末入力インターフェース、２２‥端末出力インターフェース、Ａｎ‥配置候補箇所、Ｂｍ‥配置候補箇所、Ｍ‥クレーン、Ｍ０‥基体、Ｍ１‥アタッチメント、Ｍ１１‥ブーム、Ｍ１２‥ジブ、Ｍ２１‥ワイヤ、Ｍ２２‥フック、Ｐ‥運搬候補箇所、Ｐ１‥第１運搬箇所、Ｐ２‥第２運搬箇所。

Claims (8)

1. 入力インターフェースを通じて指定された、建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様を定める第１因子に基づき、前記建造物の空間占有態様および前記複数の運搬候補箇所の配置態様を表わす１次作業状況画像を生成しかつ出力インターフェースに出力させる第１計画支援処理要素と、
   前記第１因子に加えて、前記入力インターフェースを通じて指定された、クレーンの配置態様および諸元を定める第２因子に基づき、前記クレーンおよび前記資材のそれぞれと前記建造物との干渉を回避しながら、前記クレーンにより前記資材を運搬可能な運搬候補箇所を第１運搬箇所として認識し、前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所とその他の運搬候補箇所である第２運搬箇所とが識別可能な形態で表現されている２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる第２計画支援処理要素と、
   を備えている作業計画支援装置。
2. 請求項１に記載の作業計画支援装置において、
   前記第２計画支援処理要素が、前記第１因子と、前記第２因子と、前記クレーンによる前記資材の運搬状況に対して影響を及ぼす外的因子に基づき、前記第１運搬箇所を認識する
   作業計画支援装置。
3. 請求項２に記載の作業計画支援装置において、
   前記第２計画支援処理要素が、前記外的因子の時系列に基づき、前記第１運搬箇所の時系列を認識し、前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所と前記第２運搬箇所とが識別可能な形態で時系列的に表現されている２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる
   作業計画支援装置。
4. 請求項１～３のうちいずれか１項に記載の作業計画支援装置において、
   前記第２計画支援処理要素が、前記第２因子の時系列に基づき、前記第１運搬箇所の時系列を認識し、前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所と前記第２運搬箇所とが識別可能な形態で時系列的に表現されている２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる
   作業計画支援装置。
5. 請求項１～４のうちいずれか１項に記載の作業計画支援装置において、
   前記第１計画支援処理要素が、前記第１因子の時系列に基づき、前記建造物の空間占有態様および前記複数の運搬候補箇所の配置態様のそれぞれの時系列を表わす前記１次作業状況画像を生成しかつ出力インターフェースに出力させ、
   前記第２計画支援処理要素が、前記第１因子の時系列に基づき、前記第１運搬箇所の時系列を認識し、前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所と前記第２運搬箇所とが識別可能な形態で時系列的に表現されている前記２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる
   作業計画支援装置。
6. 請求項１～５のうちいずれか１項に記載の作業計画支援装置において、
   前記第２計画支援処理要素が、前記第２因子に基づき、前記第１運搬箇所のそれぞれにつき、前記クレーンにより運搬可能な資材の属性を表わす資材属性情報を当該属性の相違に応じて識別可能な形態で前記出力インターフェースに出力させる
   作業計画支援装置。
7. 請求項１～６のうちいずれか１項に記載の作業計画支援装置において、
   前記第２計画支援処理要素が、前記資材の属性をさらに定める前記第１因子に基づき、前記入力インターフェースを通じた前記第２因子の指定態様を部分的に制限する
   作業計画支援装置。
8. 第１計画支援処理および第２計画支援処理を含む作業計画支援方法であって、
   前記第１計画支援処理が、
   入力インターフェースを通じて指定された、建造物の空間占有態様および複数の運搬候補箇所の配置態様を定める第１因子に基づき、前記建造物の空間占有態様および前記複数の運搬候補箇所の配置態様を表わす１次作業状況画像を生成しかつ出力インターフェースに出力させる工程を含み、
   前記第２計画支援処理が、
   前記第１因子に加えて、前記入力インターフェースを通じて指定された、クレーンの配置態様および諸元を定める第２因子に基づき、前記クレーンおよび前記資材のそれぞれと前記建造物との干渉を回避しながら、前記クレーンにより前記資材を運搬可能な運搬候補箇所を第１運搬箇所として認識する工程と、
   前記１次作業状況画像において前記第１運搬箇所とその他の運搬候補箇所である第２運搬箇所とが識別可能な形態で表現されている２次作業状況画像を生成しかつ前記出力インターフェースに出力させる工程と、を含んでいる
   作業計画支援方法。

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