JP2022166071A - ロボットカテーテルシステム - Google Patents

Abstract

【課題】経路（例えば血管）を通し、デバイス（例えば細長い医療デバイス）をナビゲートするシステムと方法を提供する。【解決手段】ロボットカテーテルシステム５００のアダプタ５１０は、止血弁５０４の外側回転部を囲うように構成された開口を画定する本体部を含み、その外側回転部は開口内で回転可能である。遠位端接続部が止血弁の一部と係合するように構成され、近位端接続部が細長い医療デバイス５０２の支持トラックと接続するように構成される。【選択図】図３４

Description

［関連特許出願の相互参照］
本願は、全体がここに援用される２０１９年２月１１日出願の米国仮出願番号６２／８０３８５８、発明の名称「Robotic Catheter System Adapter」（Atty Dkt. C130-352）の利益を主張する。

本発明は、広く言えばカテーテル処置システムの技術分野に関し、より具体的には、経路（例えば血管）を通しデバイス（例えば細長い医療デバイス）をナビゲートするシステムと方法に関する。

カテーテル（及び他の細長い医療デバイス）は、神経インターベンショナル手術や脳神経血管手術としても知られる神経血管インターベンショナル（ＮＶＩ）手術、経皮的冠動脈インターベンション（ＰＣＩ）、及び末梢血管インターベンション（ＰＶＩ）を含む、様々な脈管系の疾患の診断及び治療のための低侵襲医療処置の多くで使用され得る。これらの処置は、典型的には、脈管系を通してガイドワイヤをナビゲートし、このガイドワイヤを利用して作業カテーテルを進め、治療を行うことを含む。カテーテル処置法は、標準的な経皮的手法を用い、シース又はガイドカテーテルで、動脈又は静脈などの適切な血管へのアクセスを得ることから始まる。次いで、シース又はガイドカテーテルを、ガイドワイヤ及び／又は診断ガイドワイヤを通じて進め、ＮＶＩであれば内頸動脈、ＰＣＩであれば冠状動脈口、又はＰＶＩであれば浅大腿動脈といった主要位置へ進める。続いて、脈管系に適したガイドワイヤ及び／又はマイクロカテーテルを、シース又はガイドカテーテルを通して、脈管系内の目標位置へナビゲートする。曲がりくねった解剖学的構造など特定の状況では、ガイドワイヤを通じて支持カテーテル又はマイクロカテーテルを挿入し、ガイドワイヤのナビゲーションを補助する。医師又は操作者は、撮像システム（例えばＸ線透視鏡）を使用して、造影剤注入でシネ（画像）を取得すると共にロードマップとして使用するための固定フレームを選択し、例えば病変である目標位置へガイドワイヤ又はカテーテルをナビゲートすることができる。医師がガイドワイヤ又はカテーテルデバイスを送り込む間に造影画像も取得され、これにより、医師は、デバイスが目標位置へ正しい経路に沿って移動していることを確認できる。Ｘ線透視法を用いて解剖学的構造を観察しながら医師は、ガイドワイヤ又はカテーテルの近位端を操作して、その遠位端を適切な脈管に向かわせ、側枝には進まないようにする。

ロボットカテーテル処置システムは、ＮＶＩ、ＰＣＩ、及びＰＶＩなどのカテーテル処置を医師が実施する際の助けとなるように開発されている。神経血管インターベンション（ＮＶＩ）のカテーテル処置の例には、動脈瘤のコイル塞栓形成、動静脈奇形の液体塞栓形成、及び急性虚血性脳卒中の背景における大血管閉塞の機械的血栓除去が含まれる。ＮＶＩで医師は、ロボットシステムを使用し、神経血管ガイドワイヤ及びマイクロカテーテルを操作することにより病変へのアクセスを得て、正常な血流を回復する治療を行う。このアクセスはシース又はガイドカテーテルによって可能になるが、より遠位の領域に関して中間カテーテルを必要とする場合や、マイクロカテーテルとガイドワイヤに対する適切なサポートを提供する場合もある。ガイドワイヤの遠位先端は、病変と治療の種類に応じて、病変内か病変の先へナビゲートされる。動脈瘤の治療では、マイクロカテーテルを病変に進めてガイドワイヤを抜去し、このマイクロカテーテルを通して動脈瘤内に数本のコイルを展開し、動脈瘤の塞栓に用いる。動静脈奇形の治療では、液体塞栓を、マイクロカテーテルを介して奇形に注入する。血管閉塞を治療するための機械的血栓除去は、吸引かステントリトリーバーの使用かのいずれかによって達成することができる。吸引は、マイクロカテーテルにより直接行うか、又は、より大口径の吸引カテーテルを用いて行う。吸引カテーテルが病変に達した後、陰圧をかけてカテーテルを通し凝血塊を除去する。あるいは、凝血塊は、マイクロカテーテルを通してステントリトリーバーを配置することにより除去することができる。凝血塊がステントリトリーバーと一体化した後、ステントリトリーバーとマイクロカテーテルをガイドカテーテルに引っ込めて凝血塊を回収する。

ＰＣＩで医師は、ロボットシステムを使用し、冠動脈ガイドワイヤを操作することにより病変へのアクセスを得て、治療を実施して正常な血流を回復させる。このアクセスは、ガイドカテーテルを冠動脈口に着座させることによって可能とされる。ガイドワイヤの遠位先端が病変を越えてナビゲートされ、複雑な解剖学的構造の場合は、マイクロカテーテルを用いてガイドワイヤの適切な支持を提供する。病変にステント又はバルーンを送達して留置することにより血流を回復させる。病変は、ステント留置に先立って、病変の前拡張のためにバルーンを送達するか、あるいは、例えばレーザ又は回転式アテローム切除カテーテル及びガイドワイヤを通したバルーンを用いてアテローム切除を実施するか、のいずれかによる前処置を必要とする場合がある。撮像カテーテル又はＦＦＲ測定を用いて画像診断及び生理学的測定を実施し、適切な治療を決定する場合もある。

ＰＶＩで医師は、ロボットシステムを用い、ＮＶＩ及びＰＣＩと同様の技術で治療を行い血流を回復させる。ガイドワイヤの遠位先端が病変を越えてナビゲートされ、複雑な解剖学的構造の場合には、マイクロカテーテルを使用してガイドワイヤに対する適切な支持を提供する。病変にステント又はバルーンを送達して留置することにより血流を回復させる。ＰＣＩの場合と同様に、病変の前処置や画像診断を行うこともある。

一態様において、ロボットカテーテルシステムのアダプタは、止血弁の外側回転可能部を囲むように構成された開口を画定する本体部を含み、外側回転可能部は開口内で回転可能とされる。遠位端接続部が、止血弁の一部と係合するように構成されている。近位端接続部が、細長い医療デバイス用支持シース又はトラックに接続するように構成されている。

一態様において、ロボットカテーテルシステムのクリップは、ロボット駆動器に対し相対動可能な細長い医療デバイス用支持トラックと取り外し可能に係合する本体部を含む。この本体部は、支持トラックのスリットを覆う。また本体部は、クリップの近位端部がロボット駆動器に接触するときには本体部を支持トラックから切り離すように構成された自動分離除去部を含む近位端部を有する。

ロボットカテーテルシステムは、ベースに対し可動のカテーテル駆動器を含む。コントローラが、少なくとも第１の所定位置と第２の所定位置との間で、ベースに対してカテーテル駆動器をロボット制御で動作させる。

ロボットカテーテルシステムの挿入位置を選択する方法は、ベースに対してロボット制御で移動可能なカテーテル駆動器を提供し、第１の所定位置と第２の所定位置とを選択するユーザ入力を提供することを含む。

本願は、次の図面を参照して提供される以下の詳細な説明でより深く理解される。図中、類似要素は類似の参照番号で参照される。
ロボットカテーテルシステムの斜視図。 図１のロボットカテーテルシステムの前方部分を上方から見た斜視図であり、ガイドカテーテルとＹ－コネクタの分解図を含む。 図２のロボットカテーテルシステムの前方部分の側面図であり、持ち上げた位置にあるＹ－コネクタ支持体の中に配置されているガイドカテーテルと共に示す。 図２のシステムの一部の斜視図であり、跳ね上げ位置のＹ－コネクタ支持体カバーと下げた位置にあるＹ－コネクタ及び支持体と共に示す。 図２のロボットカテーテルシステムの前方部分の平面図であり、係合位置にあるガイドカテーテルと共に示す。 ロボットカテーテルシステムの斜視図であり、取り付け位置のシースクリップと共に示す。 ロボットカテーテルシステムの斜視図であり、係合位置のシースクリップと共に示す。 剛性ガイドの弓状部分とロボットカテーテルシステムの前方の分解図。 図７のシースクリップ、可撓性トラック、及び剛性支持体の拡大図。 シースクリップと剛性ガイドの遠位端の分解図。 ロボットカテーテルシステムの前方部分の斜視図であり、延出位置にある可撓性トラックと共に示す。 ほぼ図５の１１－１１線に沿って切り取ったロボットカテーテルシステムの前方部分の断面図であり、可撓性トラックのスリットに突出した延長部を示す。 ほぼ図６Ａの１２－１２線に沿って切り取ったロボットカテーテルシステムの前方部分の断面図であり、挿入位置にあるシースクリップを示す。 ほぼ図６Ｂの１３－１３線に沿って切り取ったロボットカテーテルシステムの前方部分の断面図であり、操作位置にあるシースクリップを示す。 ロボットカテーテルシステムの平面図であり、完全に後退した位置にある可撓性トラックと共に示す。 ロボットカテーテルシステムの平面図であり、延出した位置にある可撓性トラックと共に示す。 ロボットカテーテルシステムの平面図であり、第１の位置にあるロボット駆動器と共に示す。 ロボットカテーテルシステムの平面図であり、第２の延出位置にあるロボット駆動器と共に示す。 ロボットカテーテルシステムの後方斜視図であり、リニア駆動器を示す。 ロボットカテーテルシステムの分解後方斜視図であり、ロボット駆動器ベースに対する組み付け前のカセットと共に示す。 ロボットカテーテルシステムの後方斜視図であり、ロボット駆動器ベースに固定されたカセット及び非係合位置にあるロックトラッククランプと共に示す。 ほぼ図２０の２１－２１線に沿って切り取ったロックトラッククランプの拡大図。 係合位置にあるロックトラッククランプの拡大斜視図。 係合位置にあってロック解除されたロックトラッククランプの断面図。 ロックトラッククランプの一部の分解図。 ロック解除位置にあるロックトラッククランプの断面図。 ロック位置にあるロックトラッククランプの断面図。 ロック解除位置にあるロックトラッククランプの断面図。 ロック位置にあるロックトラッククランプの断面図。 遠隔コントロールステーションを有するロボットカテーテルシステムの概略図。 ガイドカテーテルを患者に使用中のロボットカテーテルシステムの説明図。 止血弁制御機構の図。 止血弁後部の開閉を説明する止血弁の断面図。 シースクリップの斜視図。 図３１のシースクリップの斜視図であり、イントロデューサと共に示す。 図３１のシースクリップの斜視図であり、シースクリップに接続したイントロデューサと共に示す。 ロボットカテーテルシステムの分解図。 アダプタの斜視図。 アダプタを止血弁に固定した図３４のロボットカテーテルシステム。 クリップの斜視図。 図３４のロボットカテーテルシステムであり、アダプタに固定された可撓性トラックカップラと可撓性トラックに固定されたクリップと共に示す。 可撓性トラックから取り外したクリップの斜視図。 カテーテルシステムの平面図で、カバーは閉鎖位置にあり、カテーテルシステムはシステム全体の部分図である。 カテーテルシステムの側面図であり、閉鎖位置にあるカバーと共に示す。 可撓性トラックに固定されるカバーの斜視図 カテーテルシステムの平面図で、カバーは開放位置にあり、カテーテルシステムはシステム全体の部分図である。 中間シース及び遠位シースを有するカテーテルシステムの斜視図。 ほぼ図４３の４３Ａ－４３Ａ線に沿って切り取った概略局所断面。 ほぼ図４３の４３Ｂ－４３Ｂ線に沿って切り取った概略局所断面。 ほぼ図４３の４３Ｃ－４３Ｃ線に沿って切り取った概略局所断面。 ほぼ図４３の４３Ｄ－４３Ｄ線に沿って切り取った概略局所断面。 ほぼ４３Ａ－４３Ａ線に沿って切り取った概略局所断面図であり、制御されているカテーテルの中空管腔内にあるカテーテルと共に示す。 システム構成を含むメニューオプションを有するディスプレイ。 読み出しから前進挿入構成までのメニューオプションを有するディスプレイ。 中心挿入構成にあるロボット駆動器のディスプレイ。 後方挿入構成にあるロボット駆動器のディスプレイ。 ベースに対するロボット駆動器のレベルのディスプレイ。

図１を参照すると、ロボットカテーテルシステム２１０は、細長い医療デバイスをロボット制御で動作させるロボット駆動器２１２を含む。ロボット駆動器２１２は、ベース２１４と相対的に移動可能である。可撓性トラック２１６は、非直線部分を有する剛性ガイド２１８に沿って移動可能である。図１６を参照すると、可撓性トラック２１６は、近位端部２５３と遠位端部２５４を含む。

ここでより詳細に述べるように、可撓性トラック２１６は、ガイドカテーテルなどの細長い医療デバイスを支持し、ガイドカテーテルを座屈（バックリング）させることなく患者内に進めることができるようにする。

ここで使用する方向の遠位は、患者に向かう方向であり、方向の近位は、患者から離れる方向である。用語の上や上方／上側は、重力の方向に逆らうおおよその方向を指し、用語の底（下）、下方／下側や下降は、おおよそ重力の方向を指す。用語の前（前方／前側）は、ユーザと対面するロボット駆動器の側で、関節アームから遠い方の側を指す。用語の後（後方／後側）は、関節アームに最も近いロボット駆動器の側を指す。用語の内向き（内方／内側）は、主要部（機構）の中の部位を指す。用語の外向き（外方／外側）は、主要部（機構）の外の部位を指す。

ロボット駆動器２１２は、ベース２１４と相対的に移動可能なロボット駆動器ベース２２０と、作動可能にロボット駆動器ベース２２０に固定されるカセット２２２とを含む。一実施形態において、カセット２２２は、剛性ガイド２１８を画定する構造を含む。一実施形態において、ベース２１４は、単独で又はカセット２２２との組み合せで、剛性ガイド２１８を画定する。

一実施形態において、ベース２１４は関節アーム２２４に固定され、この関節アーム２２４は、ユーザが患者近くにロボット駆動器２１２を配置できるようにする。一実施形態において、ベース２１４は、関節アーム２２４の遠位の部分である。関節アーム２２４は、柵クランプ又はベッドクランプ２２６によって患者ベッドに固定される。これによりベース２１４が患者ベッドに対し固定される。関節アーム２２４の操作によって、ベース２１４は、患者ベッド上に横たわる患者に対して定位置に位置決めされる。患者に対してロボット駆動器２１２を所望の位置にセットした後は、関節アーム２２４のアームを固定することができる。

図２を参照して、ガイドカテーテル２２８などの細長い医療デバイスが、カセット２２２を介してロボット駆動器２１２に作動可能にして固定される。ガイドカテーテル２２８は、近位端部２３０、反対側の遠位端部２３２、及び近位端部２３０と遠位端部２３２との間に延伸する中間部２３４を含む。一実施形態において、ガイドカテーテル２２８の近位端部２３０は、Ｙ－コネクタ２３３及びＹ－コネクタ係合器２３６へ作動可能に固定される。一実施形態において、Ｙ－コネクタ２３３は、Ｙ－コネクタ係合器２３６によってカセット２２２に固定される止血弁であり、そのＹ－コネクタ係合器２３６は、カセット２２２の一部をなすＹ－コネクタホルダ２３８と、蓋２４３及び支持部２４５を含めた筐体２４４とを含む。Ｙ－コネクタホルダ２３８は、カセット２２２内に配置されるガイドカテーテル駆動器２４０を含み、そして、ロボット駆動器ベース２２０に作動可能に接続される。ガイドカテーテル駆動器２４０は駆動機構を含み、この駆動機構がガイドカテーテル２２８と作動可能に係合し、遠隔コントロールセンターによって提供される指令に基づいて、ガイドカテーテル２２８を、その長軸（長手方向軸）のまわりに、長軸補正に従って、回転させる。

図３を参照すると、Ｙ－コネクタの筐体２４４は、持ち上げられた組み付け位置に回動し、ガイドカテーテル２２８及びＹ－コネクタ２３３の容易な組み付けを提供する。図４を参照すると、Ｙ－コネクタの筐体２４４は、持ち上げ位置から使用時に作動する下方位置へ、ベクトル２４２のように回動する。一実施形態において、ガイドカテーテル駆動器２４０は、ガイドカテーテル２２８の近位端部２３０と接続される回転ルアーロックコネクタのギア２４１と相互作用して、ガイドカテーテル２２８をその長軸のまわりにロボット制御で回転させる。長軸のまわりにガイドカテーテル２２８をロボット制御で回転させる、Ｙ－コネクタホルダ及び駆動器の作動は、米国特許出願公開ＵＳ２０１４／０１７１８６３Ａ１「Hemostasis Valve for Guide Catheter Control」に説明されており、この出願の全内容がここに援用される。Ｙ－コネクタ止血弁２３３のロボット制御については後述する。

図４及び図６を参照すると、Ｙ－コネクタホルダ２３８は、開位置と閉位置との間で枢動する蓋２４３を含む。Ｙ－コネクタホルダ２３８は、リリースボタン２４６によって解除可能にしてカセット２２２の一部に係合される。ボタン（レバー）２４６の操作により、Ｙ－コネクタホルダ２３８を作動下方位置から持ち上げ位置に回動させて、ガイドカテーテル２２８及びＹ－コネクタ２３３を装填することができる。

図５を参照して、ガイドカテーテル２２８、剛性ガイド２１８、及び可撓性トラック２１６の間の関係を説明する。ガイドカテーテル２２８は、カセット２２２内でその長軸２４８に沿った直線的な位置を維持し、そして少なくともカセット２２２から先の所定の距離の間は直線的な位置を維持する。一実施形態において、長軸２４８は、カセット２２２の長軸と一致している。

経皮的冠動脈インターベンション（ＰＣＩ）などの医療処置において、ガイドカテーテル２２８は、ガイドワイヤやバルーンステントカテーテルなどの他の細長い医療デバイスを患者内に誘導し、探索的診断を行うため又は患者脈管系内の狭窄を治療するために、使用される。一つのこのような処置において、ガイドカテーテル２２８の遠位端部２３２は、患者心臓の心門に着座させる。ロボット駆動器２１２は、ガイドワイヤ及び／又はバルーンステントカテーテルなどの作業カテーテルを患者の内外で駆動する。ガイドワイヤ及び作業カテーテルは、ロボット駆動器２１２の遠位端部と患者との間でガイドカテーテル２２８の中で駆動される。一実施形態において、長軸２４８は、カセット２２２がガイドワイヤを回転させるときの軸であるし、カセット２２２がその長軸に沿ってガイドワイヤを駆動し、その長軸に沿ってバルーンステントカテーテルなどの作業カテーテルを駆動する軸である。一実施形態において、ロボット駆動システムは、米国特許番号７，８８７，５４９「Catheter System」に開示されているタイプのものであり、この特許の全内容はここに援用される。ロボット駆動システムは、カテーテルなどの細長い医療デバイス及びガイドワイヤ及び経皮デバイス技術で知られている他のデバイスに直線及び／又は回転の運動を提供するデバイス駆動器に作動可能に連結されたモータにより駆動される第１のアクチュエータを含む。デバイス駆動器は、細長い医療デバイスに直線及び／又は回転の運動を付与するために、ローラ、パッド、又は他の既知の係合機構を使用することができる。一実施形態において、ロボット駆動システムは、カテーテルに直線運動を提供するデバイス駆動器に作動可能に連結されたモータにより駆動される第２のアクチュエータを含む。

図５、図７、及び図９を参照すると、剛性ガイド２１８の遠位端部にカラー２５０が形成されている。カラー２５０は、上下方向に延伸した開口２７８を含み、この開口２７８を通してガイドカテーテル２２８が可撓性トラック２１６に装填される。

可撓性トラック２１６の遠位端部２５４の末端は、カセット２２２に取り外し可能に接続されるシースクリップ２５６に固定される。可撓性トラック２４６は、遠位端部２５２の末端に固定されたカラー２５０に含まれる。図９を参照すると、一実施形態において、シースクリップ２５６は、装着部２６０を有した近位端部２５８を含む。可撓性トラック２１６の遠位端部２５４は、装着部２６０に固定される。シースクリップ２５６は、ユーザがシースクリップ２５６及び可撓性トラック２１６を操作できるようにする摘み部２６２を含む。摘み部２６２と可撓性トラックの装着部２６０との間には、カラー係合部２６４がある。カラー係合部２６４は、カラー２５０内でシースクリップ２５６を位置決めするように構成されたガイド位置決め部２６６を含む。

図７を参照すると、剛性ガイド２１８は、上側部２６８と、下側チャンネル部２７０とを含む。複数の締結具又は他の締結機構を用いて固定された上側部２６８と下側チャンネル部２７０とで内部チャンネル２７２が形成され、内部チャンネル２７２を通って可撓性トラック２１６が剛性ガイド２１８に対して移動する。

図８を参照すると、可撓性トラック２１６は、可撓性トラック２１６の遠位端部２５４の末端に隣接する所から可撓性トラック２１６の近位端部に向かって所定の距離だけ位置する開口２７４を含む。可撓性トラック２１６の遠位端部２５４がカラー２５０に隣接して配置されると、開口２７４は、カラー２５０から、剛性ガイド２１８が長軸２４８から離れて弓状経路を開始する領域まで延在するように、カラー２５０からＹ－コネクタホルダに向かって十分な距離だけ延伸する。一実施形態において、弓状経路は、弓状経路に沿って少なくとも１点の変曲点を有するＳ字曲線を形成する。以下に述べるように、開口２７４は、ガイドカテーテル２２８が長軸上の位置から直接的に可撓性トラックの中空内部へ入るための経路を提供する。このようにして、ガイドカテーテル２２８が直線状であるにもかかわらず、ガイドカテーテル２２８は、開口２７４近くの可撓性トラック２１６の中に配置可能である。別の言い方をすれば、一実施形態において、ガイドカテーテル２２８は、ガイドカテーテル２２８が開口２７４を通して挿入されるときに真っ直ぐな直線状である。一実施形態において、開口２７４は、可撓性トラック２１６の遠位端部２５４の末端の開口のまわりに９０度で延在する。開口２７４は、可撓性トラック（チューブ）２１６のほぼ全長にわたって延在するスリット２８６に向けて先細りである。一実施形態において、スリット２８６は、開口２７４から、ロボットカテーテルシステムの全体的に意図した動作を通じてガイドカテーテル２２８が可撓性トラック２１６の内側へ入り且つ出ることができるように十分な距離、延伸している。開口２７４は、可撓性トラック２１６の外面における一対のほぼ平行な切断線２８８，２９０によって画定される。開口２７４は、さらに、切断線２８８からスリット２８６に向かって延在する弓状線２９６をもった先細り領域２９４によって画定される。一実施形態において、可撓性トラック２１６は、スリット２８６を開いた状態に維持するのに十分な剛性を備えており、つまり、スリット２８６を画定する可撓性トラック２１６の外面の２つの部分は、ここに説明されるように可撓性トラック２１６の移動中に分離したままであり、開口が無くなるようなことがないように互いにぶつからない。一実施形態において、スリット２８６は、可撓性トラック２１６のある部分が剛性ガイド２１８のある区域を移動しているときには、つぶれる。一実施形態において、ガイドカテーテル２２８が可撓性トラック２１８に入り且つ出る領域を除いて、スリット２８６はつぶれる、つまり、スリットを画定する２つの縁が互いに接触する。スリットを画定する縁は、非直線の弓状部分が始まる剛性ガイドの部分と長軸２４８が一致する領域において、延長部２９８により強制的に離間させられる。

図１を参照して、可撓性トラック２１６の遠位端部は、近位の開口２７６を通して剛性ガイド２１８のチャンネルに供給される。剛性ガイド２１８は、近位の開口２７６で始まる直線状の部分と、上側部（カバー）２６８及び下側部（ベース）２７０によって画定される非直線状の部分とを含む。一実施形態において、非直線状部分は少なくとも１点の変曲点を有する弓状部分である。可撓性トラック２１６は、最初に、可撓性トラック２１６の遠位端部２５４が剛性ガイド２１８のカラー２５０の先へ延出するまで、可撓性トラック２１８の遠位端部２５４を剛性ガイド２１８の近位の開口２７６に挿入することによって、剛性ガイド２１８内に配置される。可撓性トラック２１６の遠位端部２５４は、シースクリップ２５６の近位端部２５８に作動可能に接続される。シースクリップ２５８がカラー２５０内に配置されると、位置決め部２６６が、カラー２５０内の対応する嵌合溝に位置決めされる。シースクリップ２５６は、カラー２５０の開口２７８とシースクリップ２５８のチャンネル開口２７６とが整合する第１の挿入位置に決められる。

可撓性トラック２１６は、開口２７４が上方に向くように、技術者又は操作者によって剛性ガイド２１８内で回転させられる。言い換えれば、可撓性トラック２１６の開口２７４は、シースクリップ２５６がカラー２５０と係合したときにシースクリップ２５６の開口２７６がカラー２５０の開口２７８と整合し、可撓性トラック２１６の開口２７４とも整合するようにして、シースクリップ２５６に固定される。

図１０を参照して、可撓性トラック２１６は、遠位位置にカラー２５０を越えて延出している可撓性トラック２１６の部分でシースクリップ２５６に固定される。可撓性トラック２１６の遠位端部２５４の延伸は、可撓性トラック２１６のシースクリップ２５６への容易な挿入を可能にする。可撓性トラック２１６は、剛性ガイドの材料の弾性係数よりも小さい弾性係数をもつ可撓性材料から形成されるので、可撓性トラック２１６は、剛性ガイド２１８によって画定されるチャンネルの湾曲した非直線部分に沿って移動する。留意すべきは、可撓性トラック２１６の弾性係数が、剛性ガイド２１８の非直線部分に沿った移動で可撓性トラック２１６が破損したり折れたりする値よりも低いことである。一実施形態において、可撓性トラック２１６は、ポリテトラフルオロエチレンＰＴＦＥ材料で形成される。可撓性トラック２１６の遠位端部２５４の末端と共にシースクリップ２５６は、カラー２５０の近傍に移動する。可撓性トラック２１６と共にシースクリップ２５６を回転させ、シースクリップ２５６の開口２７６を、ガイドカテーテル挿入位置を画定するカラー２５０の開口２７８と整列させる。一実施形態において、以下に説明するシースクリップ４２０は、適切な挿入用向きでカセット２２２に受容されるように構成される。

図５を参照すると、ガイドカテーテル２２８は、カラー２５０の開口２７８を通して、そして、シースクリップ２５６の開口２７６を通して、可撓性トラック２１６の開口２７４内に位置決めされる。図５及び図９を参照すると、シースクリップ２５６の遠位端部２８０は、開口２８４を有するカラー２８２を含む。挿入位置のガイドカテーテル２２８は、開口２７４を通り、カラー２５０の開口２７８を通り、シースクリップ２５６の開口２７６，２８４を通って、可撓性トラック２１６の中へ延伸する。この挿入位置においてガイドカテーテル２２８は、Ｙ－コネクタホルダ２３８からシースクリップ２５６の遠位端部を通って、長軸２４８に沿った真っ直ぐの直線状配向を維持している。

図１１を参照すると、剛性ガイド２１８は、剛性ガイド２１８の外壁によって画定されるチャンネル内に突出する延長部２９８を含む。延長部２９８は、スリット２８６を通って可撓性トラック２１８の内部チャンネル内に受け入れられる。延長部２９８は、剛性ガイド２１８の弓状部分の遠位端部３００の近くに位置する。延長部２９８はスリット２８６によって画定される開口と同等かそれ以上の厚さをもち、スリットを画定する可撓性トラック２１６の縁を分離したままに維持し、ガイドカテーテル２２８がスリットを通って可撓性トラック２１６のチャンネル部内に延伸できるようにする。一実施形態において、延長部２９８の厚さは、スリットによって画定される開口及びガイドカテーテル２２８の直径よりも大きい。これにより、スリット２８６によって画定される開口は、延長部の所で且つそのすぐ近くで広がり、ガイドカテーテル２２８の部分の挿入と抜去を行える。一実施形態において、スリットによって画定される開口はガイドカテーテル２２８の直径よりも小さく、このことは、ロボットカテーテルシステムの動作中に可撓性トラック２１６のチャンネル内にガイドカテーテルの遠位部分を保持するのに役立つ。

図６Ａ及び図１２を参照して、シースクリップ２５６は、開口２７６が上向にある挿入位置に配置される。言い換えると、開口２７６が、上方からアクセスされる開口を画定するシースクリップ２５６内のチャンネルによって形成される。この配向により、ガイドカテーテル２２８は、ガイドカテーテルがカセット２２２に固定されているのと同じ向きにあるシースクリップ２５６のチャンネル及び可撓性トラック２１６の開口２７４の中に配置される。この配向において、ガイドカテーテル２２８は、シースクリップ２５６の開口２７６及び２８４を通し、そして可撓性トラック２１６の開口２７４を通し、可撓性トラック２１６のチャンネル内に配置することができる。

図６Ｂ及び図１３を参照すると、一実施形態において、シースクリップ２５６は、開口２７６が図１２に示した上下の向きから９０度に向くまで、長軸２４８のまわりに回転している。これにより、ガイドカテーテル２２８は、可撓性トラック２１６のチャンネル内に保持されるように補助される。シースクリップ２５６の９０度回転で、延長部２９８は、長軸２４８に間近のスリット２８６によって画定される開口を広げるように作用する。これにより、ガイドカテーテル２２８は、スリット２８６を画定する可撓性トラックの縁から干渉を受けることなく、可撓性トラック２１６に入り且つ出ることができる。後述する一実施形態のシースクリップ４２０は、回転させる必要はなく、カセット２２２から遠位へ単純に引き離すだけでよい。

一実施形態において、シースクリップ２５６は、図６Ｂに図示された第１の方向９０度に回転させられるが、別の実施形態においては、シースクリップ２５６は、その方向と反対方向に９０度回転させられる。シースクリップ２５６は、９０度未満又は９０度を超えて回転させることも想定される。後述する一実施形態では、シースクリップ４２０を回転させる必要はない。

図１４及び図１５を参照すると、一実施形態において、シースクリップ２５６は図１３に示した作動位置へ回転させてあり、このシースクリップは、シースクリップ２５６の遠位端部２８０が患者に近接するまで、長軸２４８に沿ってカセット２２２から離れる方向に、ユーザにより引っ張られる。一実施形態において、イントロデューサが、シースクリップ２５６の遠位端部２８０に固定されている。イントロデューサは、患者に固定されて積極的に患者に位置付けられるデバイスであり、ガイドカテーテル、ガイドワイヤ、及び／又は作業カテーテル等の細長い医療デバイスの患者への挿入及び抜去を、患者に対する最小限の組織損傷で可能にする。操作者が、イントロデューサが患者に近接するようにシースクリップ及び同時に可撓性トラックを患者に向かって引っ張ると、可撓性トラックは、ロッククランプ（ロックトラッククランプ）３１０によって位置固定される。

ロッククランプ３１０が可撓性トラック２１６をベース２１４に対し固定すると、可撓性トラック２１６の一部は、患者が患者ベッドでじっとしている限り、患者ベッド及び患者に対して固定された位置となる。図１８を参照すると、リニア駆動器３１２は、遠隔コントロールステーションを介しユーザによってロボット制御されるリニアスライドを含む。カテーテル駆動の駆動器３１２は、長軸２４８に沿ってロボット駆動器２１２を駆動する。剛性ガイド２１８がロボット駆動器２１２に対して固定されているので、可撓性トラック２１６は、ロボット駆動器２１２が長軸２４８に沿って移動すると、剛性ガイド２１８に対し相対的に移動する。

図１４、図１５、図１６、及び図１７を参照して、剛性ガイド２１８に対する可撓性トラック２１６の操作及び移動を説明する。図１４を参照すると、可撓性トラック２１６は、上述のようにガイドカテーテル２２８がシースクリップ２５６及び可撓性トラックの開口２７４の中に配置される挿入の第１の位置で示されている。図１５を参照して、シースクリップ２５６が上述のようにカセット２２２からリリースされると、シースクリップ２５６及び可撓性トラックの遠位端部はユーザによってカセット２２２から離して引き出され、シースクリップ２５６の遠位端部が、経皮的介入を行う患者の進入点の近くへもっていかれる。以下にさらに詳述するように、ロッククランプ３１０が可撓性トラック２１６の一部を作動可能にクランプし、可撓性トラック２１６がベース２１４に対し固定される。

図１４及び図１５を参照すると、剛性ガイド２１８の弓状部分内に位置する可撓性トラック２１６の部分は、剛性ガイド２１８の遠位端部から、ほぼ長軸２４８に沿った方向に引き出される。同様に、剛性ガイド２１８の弓状部分の外に位置していてガイド内に位置していなかった可撓性トラック２１６の部分３２２が剛性ガイド２１８の弓状部分に引き込まれ、可撓性トラックの末端が患者に向かってどれだけ引っ張られるかに従って、可撓性トラック２１６の部分３２２が剛性ガイド２１８の弓状部分に入り、ここから延出もし得る。言い換えれば、可撓性トラック２１６は、ガイドカテーテルシステムの動作に伴って変化する３つの概略領域を含む。第一に、近位端部２５３から剛性ガイド２１８の弓状部分の開口３２４までの可撓性トラック部分を含む近位領域である。また、可撓性トラック２１６は、剛性ガイド２１８の弓状部分の近位端部３２４と、カラー２５０に近接する剛性ガイドの弓状部分の遠位端部３２５との間に位置する第２の部分を含む。そして可撓性トラックは、ほぼ長軸２４８に沿うベクトルによって画定される方向において剛性ガイド２１８のカラー２５０から延在する第３の領域を含む。なお、前記ベクトルは、Ｙ－コネクタで始まり、カラー２５０に向かう方向に延在する。

上述の可撓性トラック２１６の第１の領域及び第２の領域は、長軸２４８からオフセットしていて長軸２４８に沿ってはいない。可撓性トラック２１６の第３の部分は、可撓性トラック２１６が剛性ガイド２１８のカラー２５０から出るときに、長軸２４８とほぼ同軸である。

一つのタイプのインターベンション処置の間、ガイドカテーテル２２８は、イントロデューサを通して患者の大腿動脈に挿入され、患者の心臓の冠状動脈口の近くに配置される。操作者がガイドカテーテルの遠位端部をロボット制御で再配置したい場合がある。図１６及び図１７を参照して、ガイドカテーテル２２８の遠位端部の制御を説明する。図１６を参照すると、ガイドカテーテル２２８は、シースクリップの末端から離れる方向にガイドカテーテル２２８の末端をさらに延伸させるために、シースクリップ２５６の遠位端部より先へ延出する遠位部分を有する。上述のように、ガイドカテーテル２２８の遠位端部は、患者の心門近くに配置され得る。ガイドカテーテル２２８の遠位端部のロボット制御は、リニア駆動器３１２によるベース２１４に対するロボット駆動器２１２の移動によって達成される。ガイドカテーテルは、カセット２２２からシースクリップ２５６までに可撓性トラックのチャンネル内に位置する。可撓性トラック２１６がベース２１４に対して固定されるので、上述の可撓性トラック２１６の第２の部分が、剛性ガイド２１８の弓状部分内から、長軸２４８からオフセットした位置へ移動する。同様に、カラー２５０を越えて遠位側に延伸する可撓性トラック２１６の第３の部分が後退し、剛性ガイド２１８の弓状部分内に移動し、その際、長軸２４８から離れてオフセットされることになる。

もしＰＣＩ処置中にガイドカテーテルが心門から外へ滑り始めた場合、ロボット駆動器２１２を患者に向かってロボット制御で移動させることによって、ガイドカテーテル２２８の遠位端部を延ばし患者の心門に戻すことが可能である。その際、ガイドカテーテル２２８の遠位端部は、一例として、患者の心門にガイドカテーテルの遠位端部を再挿入するか又は着座させるべく患者の方へ移動する。ロボット駆動器２１２が長軸２４８に沿って移動すると、可撓性トラック２１６は、剛性ガイド２１８に対し相対的に移動する。実際の動作において可撓性トラック２１６の一部は、ロッククランプ３１０でベース２１４に対し間隙をもって固定される。しかしながら、剛性ガイド２１６の弓状部分内に位置する可撓性トラック２１６の部分は、ロボット駆動器２１２が移動している方向に従って、長軸２４８に向かうかこれから離れるように移動する。ガイドカテーテル２２８は、剛性ガイド２１８の弓状部分の中か外へ動いている可撓性トラック２１６の区域の中か外へ移動する。このようにして、カセット２２２とシースクリップとの間のガイドカテーテル２２８の部分は、常に可撓性トラック２１６のチャンネル内に位置する。これにより、ガイドカテーテル２２８は、バックリングなく、又は経皮的インターベンション処置中の他の好ましくない動きを起こすことなく、可撓性トラック２１６内で操作され得る。

図１６及び図１７を参照し、剛性ガイド２１８に対する可撓性トラック２１６の移動について、可撓性トラック２１６上の１つの区域Ａに関連させて説明する。一例において、可撓性トラック２１６の区域Ａは、剛性ガイド２１８の遠位のカラー２５０の所に位置している。

操作者が、ガイドカテーテル２２８を、カラー２５０から離れる方向にさらに患者の中へ又は患者に向けて挿入すると決定した場合、遠隔コントロールステーションで入力デバイスがユーザによって操作され、リニア駆動器３１２の作動によって、ロボット駆動器２１２が長軸２４８に沿って遠位方向へ駆動される。ガイドカテーテル２２８の近位端部は、クランプによってカセット２２２内で軸方向には固定されているので、カセット２２２を含むロボット駆動器２１２がリニア駆動器３１２によりベース２１４に対して相対的に移動すると、患者に向かう方向においてガイドカテーテル２２８が長軸２４８に沿って遠位の方へ移動する。その結果、ガイドカテーテル２２８の遠位端部は、患者の方へ及び／又は患者の中へ移動する。

ロボット駆動器が長軸２４８に沿って移動すると、可撓性トラック２１６の区域Ａはカラー２５０を通って剛性ガイド２１８内に移動し、可撓性トラック２１６の区域Ａが剛性ガイド２１８の近位の開口の所にくるまで、剛性ガイド２１８の弓状部分に沿って移動する。これにより、可撓性トラックの遠位端部は一定の位置にとどまるが、可撓性トラック２１６の区域Ａは長軸２４８から外れるか又はオフセットする。区域Ａが、カラー２５０の近くのポイントから、剛性ガイド２１８によって画定される弓状部分のチャンネルに移動すると、ガイドカテーテル２２８は、カラー２５０近辺の係合ゾーンにあるスリットを通って可撓性トラック２１６のチャンネル（中空内腔）に入る。このようにして、可撓性トラック２１６は、ガイドカテーテル２２８の遠位端部が患者に向かって移動するか患者から離れる方に移動するときに、カラー２５０と患者との間でガイドカテーテル２２８に対する連続した支持及び案内を提供する。

同様に、操作者がガイドカテーテル２２８の遠位端部を患者内から後退させたい場合、ユーザは、遠隔コントロールステーションを通じてリニア駆動器に指令を出し、ロボット駆動器２１２を患者から離れる方向に移動させる。これにより、可撓性トラック２１６の区域Ａは、剛性ガイドの弓状部分の近位端部に入り、そして、区域Ａが剛性ガイド２１８の遠位端部から出るまで剛性ガイド２１８のチャンネル内で誘導されることになる。ガイドカテーテル２２８は区域Ａのスリットに入り、言い方を変えれば、可撓性トラックの区域Ａに生成される同心円内に位置するスリットの部分を介してガイドカテーテル２２８の一部が可撓性トラック２１６に入ることになる。留意すべきは、可撓性トラックの区域は、ロボット駆動器が患者に向かって移動するときと患者から離れる方に移動するときで剛性ガイドの異なる領域に位置するけれども、可撓性トラックの近位端部及び遠位端部は、ロボット駆動器が長軸に沿って移動しても一定の位置に留まる、とうことである。

図１９～図２６を参照すると、ロッククランプ３１０は、ベース２１４に作動可能に接続された基部３２０と、係合部３２４を介して基部３２０に連結されたクランプ部３２２とを含む。係合部３２４は、基部３２０にある一対の留め具３７０，３７１を含み、留め具３７０，３７１が、クランプ部３２２にある２箇所の凹所又は溝３６０及び３６２を使用して部分３５７と係合する。クランプ部３２２は、剛性ガイドにおける開口に回動可能に受容される剛性ガイドコネクタ３２８を有する本体３２６を含む。コネクタ３２８は、剛性ガイド２１８の開口に受け入れられる円筒状部３５６を含む。図２１を参照すると、クランプ部３２２が跳ね上げ位置にあって、この位置は、カセット２２２から外方又は後方に延伸するクランプ部３２２を伴わずに、ロボット駆動器ベース２２０から分離してカセットを運ぶために使用可能である。クランプ部３２２は、ベース部３２０との連結のために、剛性ガイド２１８内の開口に近接する剛性ガイド２１８の長軸のまわりに、外方へ回動する。

図２４を参照して、円筒状部３５６は、これを貫通して延伸するチャンネルを画定し、可撓性トラック２１６がそのチャンネルを通る。円筒状部３５６からチャンネル内へ内向きに延びているのが平坦支持部３３２である。内側円筒状ガイド部３３０が平坦支持部３３２から延在し、この円筒状ガイド部は円筒状部３５６と同軸である。可撓性トラック２１６は、剛性ガイド２１８の近位の開口を通され、内側円筒状ガイド部３３０の中を通り過ぎ、このときに、可撓性トラック２１６のスリットが平坦支持部３３２を通過する。このように、可撓性トラック２１６は、内側円筒状ガイド部３３０と円筒状部３５６との間に配置される。図２６Ａを参照すると、円筒状部３５６は長手方向開口を含み、この長手方向開口を通して、カム部３３８が、本体３２６から内側円筒状ガイド部３３０と円筒状部３５６との間に画定される領域に向かって延在する。後述するように、カム部３３８は、内側円筒状ガイド部３３０に対して可撓性トラック２１６をロックするように作用する。

クランプ（カムロック）部３２２は、ハンドル３５４とベアリング面（ベアリング）３５８とカム３５５とを有するハンドル部３３４を含む。ハンドル部３３４は、キー付開口３５０を通して下側キー受容部３４４に接続されるキー付ポスト３５２を含む。締結具がハンドル部３３４を下側キー受容部３４４に固定する。本体３２６は、ベアリング面３５８とカム３５５とを通す開口３３６を含む。カム部（カムプレート）３３８は、内面を有する開口３４２を含む。カムプレート３３８は、ロック面３４０を含む。使用時には、カムプレート３３８が、開口３４２が開口３３６と整列するように、本体３２６のスロット内に配置される。

図２５Ａ、図２６Ａを参照すると、ロック解除位置においてロック面３４０は、可撓性トラック２１６と当接しない。図２５Ｂ及び図２６Ｂを参照すると、ベアリング３５８が開口３３６の壁と協働し、開口３３６においてハンドル３３４を中央に位置決めしている。カム３５５は、カムプレート３３８の開口３４２内に配置されており、ハンドル部３３４の回転に伴って、ロック面３４０が剛性ガイド２１８に対し向かうか離れることにより、ロッククランプ３１０及びこれによりベース２１４に対して可撓性トラック２１６をロックしまたロック解除する。

図２９及び図３０を参照すると、Ｙ－コネクタ２３３は、近位ポート、遠位ポート、及び近位ポートと遠位ポートとの間に延在する内腔を有する第１の脚部を備えた弁体を含む止血弁４０２である。少なくとも１つの弁が近位ポートに隣接する内腔に位置し、インターベンショナルデバイスの通過を可能にしている。弁体は、第１の脚部に対し傾斜して延伸し、第１の脚部と流体連通している第２の脚部を含む。回転（雄）ルアーロックコネクタを遠位ポート近傍の弁体に回転可能に接続し、これにガイドカテーテル２２８の近位端部を固定する。

一実施形態において、止血弁４０２は、インターベンショナル処置で失われる可能性のある血液を抑止するために使用されるブリードバック（逆止）弁を含む。ブリードバック弁は、ガイドワイヤなどの細長い医療デバイスを弁を通し延伸させられるように作用する一方で、弁を通る出血を最小限にする。一実施形態において、止血弁４０２は、近位端部の開口の大きさを調節できるようにするTuohy-Borstアダプタを含む。弁の長軸のまわりの係合部の回転が、開口の直径を増減させるように作用する。

一実施形態において、ブリードバック弁は、係合部の一方向の動作又は変位により、閉位置から全開位置へ開かれる。一例において、係合部は、細長い医療デバイスの長軸に沿って押されるか引っ張られて、弁を全開又は全閉させる。係合部の長軸のまわりの係合部の回転によってTuohy-Borst弁を開閉する回転係合部と、係合部が長軸に沿って移動してブリードバック弁を開閉するプッシュプル制御という両方のタイプの制御を含んだ止血弁もある。弁を開閉するためにレバー又はラチェットを使用するなど、他のタイプの制御機構も知られている。

図２９及び図３０を参照すると、止血弁４０２は、係合部４１６の回転によってTuohy-Borst弁を作動させる係合部４１６と、係合部４１６を止血弁の長軸に沿って移動させることによって弁を全開位置と全閉位置とにするブリードバック弁のプッシュプル調節とを含む。

Tuohy-Borst弁及びブリードバック弁の制御は、遠隔コントロールステーション１４からのロボット制御で、第１の従動部４０４に作動可能に接続された第１の駆動部４０６によって係合部を長軸のまわりに回転させることで達成される。一実施形態において、第１の駆動部は駆動歯車であり、従動部４０４は、係合部４１６に固定されて駆動歯車に動作可能に接続されたベベル歯車である。第２の駆動部４１２が係合部に作動可能に接続されており、係合部４１６を止血弁の長軸に沿って変位させる。一実施形態において、第２の駆動部は、遠隔コントロールステーション１４によって制御されるモータを介してロボット制御されるレバーである。レバー４１２は、係合部４１６の外周におけるカラースロット４１４と動作可能に係合し、レバー４１２の動きが、先に述べたように閉位置と開位置との間でブリードバック弁を開く係合部材４１６の変位をもたらす。

一実施形態において、ユーザは、ユーザ入力を通して指令を与えることによって第１の駆動部４０６及び第２の駆動部４１２を動作させ、係合部４１６を長軸のまわり及び／又は長軸に沿って回転及び／又は変位させて、ブリードバック弁及びTuohy-Borst弁を開閉させることができる。一実施形態において、第１の駆動部４０６及び第２の駆動部４１２は、血流を感知及び／又は止血弁及び／又は患者の脈管構造を通して細長い医療デバイスを移動させるのに必要な摩擦力を感知するセンサに応答して、遠隔（ロボット）コントロールステーション１４によって自動的に作動させられる。細長い医療デバイスをロボット制御で回転させ及び／又は変位させるのに必要な力をシステムが検出すると、システムは何らかの所定の値に達し、プロセッサが、一方又は両方の弁の開口を徐々に開閉する指令を提供することになる。患者の血圧の及び／又は血液が弁を通って失われているかどうかのモニタリングが、弁の開口を適切に調節するためのアルゴリズムにおける因子として使用されることになる。

図２７を参照して、ロボットカテーテルシステム２１０は、患者ベッド２２に隣接する患者ベッドサイドシステム１２を直接作動させる。遠隔ワークステーション１４は、コントローラ１６と、ユーザインタフェース１８と、ディスプレイ２０とを含む。撮像システム２４は、カテーテル式の医療処置（例えば、非デジタルＸ線、デジタルＸ線、ＣＴ、ＭＲＩ、超音波など）と併用され得る医療撮像システムのいずれかである。一実施形態において、撮像システム２４は、ワークステーション１４と通信するデジタルＸ線撮像装置である。撮像システム２４は、特定の処置中に患者の適切な領域のＸ線画像を取得するように構成されている。例えば、撮像システム２４は、心臓の状態を診断するために心臓のＸ線画像を１つ以上取得するように構成される。撮像システム２４は、処置中のガイドワイヤ、ガイドカテーテル、及びステントなどの作業カテーテルを適切に位置決めするべく、ワークステーション１４のユーザを補助するために、カテーテル式の医療処置の間に１つ以上のＸ線画像（例えば、リアルタイム画像）を取得するように構成されもする。１つ以上の画像は、ディスプレイ２０に表示され、ユーザがガイドワイヤ又は作業カテーテルの遠位先端を患者の脈管構造内の適正な位置に正確に配置できるようにする。

図２８を参照すると、可撓性トラック２１６が、長軸２４８に沿って患者に向かって延伸している。しかし、処置中に患者が動くと、シースクリップが患者から引き離されたり、患者の方へ引きつけられることがある。一実施形態において、可撓性トラック２１６は、カセット２２２の遠位端部と患者との間に弧状の形状を呈する。可撓性トラック２１６によって画定される空洞内に配置されたガイドカテーテル２２８は、可撓性トラック２１６と同じ弧状の形状を呈する。患者が処置中にカセット２２２から離れる方へ動いた場合、弧状の形状３９０はフラットになる。同様に、患者が処置中にカセット２２２の方へ動いた場合、弧状の形状３９０はより顕著になる。両方の状況において、可撓性トラック２１６は、ＰＣＩ処置中にガイドカテーテル２２８のバックリングを防止する。

図３１を参照すると、一実施形態において、シースクリップ４２０は、カセット２２２の遠位端部に積極的に受容される。可撓性トラック２１６の遠位端部は、半径方向に延伸するハンドル部４２８に隣接したシースクリップ４２０に固定されており、シースクリップ４２０は、開口４３２を有する溝４３０を含む。可撓性トラック２１６の遠位端部は、溝４３０の底部内に位置する。図３１に示される装着位置では、シースクリップ４２０の長軸は、ロボット駆動器２１２の長軸２４８と同軸である。先端のシースクリップ４２０と可撓性トラック２１６が作動位置にあると、ユーザは、ハンドル部４２８を引っ張り、シースクリップ４２０とこれに取り付けられた可撓性トラック２１６とを、ロボット駆動器２１２から離れる方向に患者に向けて引き出す。一実施形態において、カセット２２２に対してシースクリップ４２０を回転させる必要はない。ユーザは、ロボット駆動器２１２から離れる方向へ遠位にシースクリップ４２０を引っ張るだけである。

図３２及び図３３を参照すると、シースクリップ４２０は、イントロデューサシース４２２を解除可能に係合するイントロデューサシース接続部４２４を含む。イントロデューサシース接続部は、少なくとも、シースクリップ４２０の近傍でハンドル部４２８に回転可能に連結する部分を含む。イントロデューサシース接続部４２４は、イントロデューサシース４２２の外表面を解除可能に係合するアーム４３６を含み、イントロデューサシースをシースクリップ４２０に作動可能に連結する。図３３に例示される係合位置にあるアーム４３６は、イントロデューサシース４２２がシースクリップ４２０から長軸に沿って患者に向かって又は患者から遠ざかる方に移動するのを防止する。イントロデューサシース４２２から伸びるチューブがシースクリップ４２０とアーム４３６との間に捉えられる。

図３４を参照すると、一実施形態において、ロボットカテーテルシステム５００は、マイクロカテーテルなどのカテーテルの動作を制御する。ロボットカテーテルシステム５００は、ここに説明される多数の追加の特徴をもった上述のカテーテルシステム２１０と同様のものである。ロボットカテーテルシステム５００の特徴がカテーテルシステム２１０の特徴と類似している場合は、同じ参照番号を使用する。ここに説明するロボット駆動器５００は、マイクロカテーテルなどのカテーテルを、カテーテル２２８の案内と同様の方法において、ロボット制御で回転させ、直線的に前進／後退させる。一実施形態において、カテーテル５０２は、カテーテル５０２がＹ－コネクタ止血弁５０４を通って第２のカテーテル５０６の中へ延伸する処置において、使用される。一実施形態において、カテーテル５０２は、別の細長い医療デバイスを通す内腔をもつカテーテルである。マイクロカテーテルは、当技術分野で知られているように、低侵襲性用途などの脈管処置に使用される薄い壁の小径カテーテルである。マイクロカテーテルは、身体の脈管構造内に見られる動脈網をナビゲートするために使用される。カテーテルは、マイクロカテーテル、中間カテーテル、支持カテーテル、吸引カテーテル、及びシースを含むが、これらに限定されない様々なタイプのデバイスを含む一般用語である。

一実施形態において、カテーテル５０２は、ロボット駆動器２１２に固定されたマイクロカテーテルである。可撓性トラック２１６が、カテーテル２２８を案内するのと同様の方法でマイクロカテーテル５０２の上に配置される。図８を参照すると、一実施形態において、マイクロカテーテル５０２は、可撓性トラック２１６の開口２７４の近くで曲がるように直径及び可撓性の性質を有する。マイクロカテーテル５０２の直径よりも大きい直径を有するガイドカテーテル２１８は、開口２７４の近くで曲がらない。クリップ５０８が、カップラ４２０の間近の可撓性トラック２１６の一部に取り外し可能に固定されている。この説明のカップラ４２０は、可撓性トラック２１６をシース４２２の近位端部に取り外し可能に連結する。図３２を参照すると、シース４２２はイントロデューサシースである。図３４を参照すると、ガイドカテーテル５０６は、マイクロカテーテル５０２を誘導する。別の言い方をすれば、マイクロカテーテル５０２は、ガイドカテーテル５０６の内腔を通って移動する。

図３４及び３５を参照すると、一実施形態において、止血弁５０４が、中間カップラ４２０及びガイドカテーテル５０６に提供される。アダプタ５１０が止血弁５０４に取り外し可能に固定され、カップラ４２０は、アダプタ５１０に取り外し可能に連結される。

図３４及び図３５を参照すると、アダプタ５１０は、開口５１４を画定する中央本体部５１２、チャンネル部５１８を画定する遠位端部５１６、及び近位端部５２２のカップラ部５２０を含む。一実施形態において、中央本体部５１２は、遠位端部と近位端部との間に延在する第１の構成要素（アーム）５１１と第２の構成要素（アーム）５１３とを含む。カップラ部はタブ５２４を含む。一実施形態において、タブ５２４は、近位端部の末端５２６と中央本体部５１２との中間にある。開口（空洞）５１４は、止血弁５０４の近位端部５２８を囲み、チャンネル部５１８は、止血弁５０４の本体部５３０を囲む。一実施形態において、遠位端部５１６は、アダプタ５１０が本体部５３０の上に強制的に置かれるときに、柔軟性をもって離れて広がる第１及び第２の脚部５３４及び５３６を含む。脚部５３４及び５３６は、本体部５３０が脚部５３４及び５３６の自由端を通り越してチャンネル５１８内に完全に収まると、互いに向かって弾性的に戻る。このようにして、遠位端部５１６は、Ｙ－コネクタ止血弁５０４の本体部５３０にスナップフィットする。ここで使用される「スナップフィット」は、相互結合する要素のある可撓性部品どうしを押し付けることによって、当該可撓性部品どうしを取り外し可能に組み合わせるために使用される組立方法である。一実施形態において、「スナップフィット」は、可撓性部分を互いに取り外せないように組み付けるために使用される組立方法を指し得る。別の言い方をすると、本体部５３０の幅は、脚部５３４及び５３６の末端部分５３８の間の間隔よりも大きい。本体部５３０の幅は、脚部５３４及び５３６の中間部分５４０及び５４２の間の間隔よりも小さい。したがって、本体部５３０が脚部５３４及び５３６の間に押し込まれるときに、本体部が完全に中間部分５４０及び５４２の中に入るまでは、末端部分５３８は、応力印加位置に強制的に離されることになり、この時点において、脚部５３４及び５３６に蓄積された弾発エネルギーが、脚部が元の無応力位置になるまで、末端部分を互いに向かわせるよう強制することになる。このことを、ここでは「スナップフィット」と呼ぶ。アダプタ５１０は、アダプタの長軸と直交するベクトルの方向に沿って、Ｙ－コネクタ止血弁５０４に取り外し可能に組み付けられる。一実施形態において、アダプタの遠位端部（遠位端接続部）５１６は、アダプタに対してＹ－コネクタ止血弁５０４を、アダプタの長軸と同一線上にない方向へ回動させることにより、Ｙ－コネクタ止血弁から取り外される。別の言い方をすると、Ｙ－コネクタ止血弁は、Ｙ－コネクタ止血弁の長軸に対してアダプタの長軸を同一線上にない方向へ回動させることにより、遠位端接続部から取り外される。一実施形態において、アダプタ５１０は、Ｙ－コネクタ止血弁の上に半径方向から又は側方から装着可能である。

図３２及び図３３を参照すると、可撓性トラックのカップラ４２０は、アダプタ５１０のカップラ部５２０を、イントロデューサシース４２２の近位端部から延伸するサイドポートのチューブと同様の機能を果たすタブ５２４で、シース４２２との連結と同様の方法により、取り外し可能に固定する。カップラ４２０は、近位端部５２２の外側部分を覆って延在し、そして、カップラ４２０の一部が回転して、タブ５２４が可撓性トラック２１６から離れる方向に移動することがアーム４３６によって規制される。

一実施形態において、止血弁５０４は、アボット社が販売するCOPILOT止血弁であるが、現在及び将来利用可能な当該技術分野で既知の他の止血弁、Ｙ－コネクタ、又は他のデバイスも使用できる。マイクロカテーテルの一部は、止血弁と取り外し可能に連結されているガイドカテーテルなどのカテーテル内へ延伸する。アダプタ５２０は、特定の止血弁、Ｙ－コネクタ、又はイントロデューサシースと係合するように設計できるし、様々な止血弁、Ｙ－コネクタ、又はイントロデューサシースの形状に取り外し可能に固定できる可変の係合部を含むこともできる。例えば、ユニバーサルアダプタのコンセプトで、アダプタの一部が、Ｙ－コネクタの脚部の一部にスナップフィットするか、又は、止血弁の一部の外表面の回転（バルブナット又はロッキングナット又はバルブ調節ナット）は可能としながら、Ｙ－コネクタのハウジングで機械的に締結及び／又はクランプされる。バルブナットの回転により、内部バルブ、典型的にはTouhy-Borstバルブの開度が調節される。一実施形態において、第１の方向（遠位側）へのバルブナットの移動が内部バルブを完全に開き、一方、第１の方向のまわりの回転が内部バルブの開度を徐々に調節する。一実施形態において、Ｙ－コネクタ止血弁５０４の弁は、Ｙ－コネクタ止血弁の本体部に対する直線運動で開かれる。一実施形態において、直線運動は、Ｙ－コネクタ止血弁の近位端に直線的な力を加えることによって達成される。一実施形態において、直線の方向は、Ｙ－コネクタ止血弁の長軸に平行である。別の言い方をすれば、Ｙ－コネクタ止血弁の弁は、アダプタの本体部の開口内でＹ－コネクタ止血弁の本体部に対して直線方向に外側部を動かすことによって、開かれる。一実施形態において、Ｙ－コネクタ止血弁の本体部がアダプタに取り付けられている場合、弁は、アダプタの長軸に沿った直線方向への直線運動のみで開く。

図３７を参照すると、クリップ５０８は、ハンドル部５４４、グリップ部５４６、近位端部５５２、及び近位端部５５２の末端にある傾斜（ベベル）端部５５４を含む。グリップ部５４６は、円弧形状にした脚部の第１の対５４８と脚部の第２の対５５０とを複数含む。一実施形態において、グリップ部５４６は脚部の対を１つだけ含み、一実施形態において、グリップ部は脚部の対を２つ以上含む。一実施形態において、グリップ部分は、互いにオフセットした複数の脚部を含む。

クリップ５０８は、ロボット駆動器５６０とカップラ４２０との間で可撓性トラック２１６の外側の部分に取り外し可能に連結される。操作者がクリップ５０８を押し付けると、グリップ部５４６が可撓性トラック２１６の外側の部分を取り外し可能に把持する。可撓性トラック２１６の外径が脚部の各対の末端間の間隔よりも大きく、可撓性トラックは、脚部（フィンガ）によって画定されるチャンネル領域に入るには変形しなければならない。一実施形態において、チャンネルの内径が可撓性トラック外周の外径よりも大きい。一実施形態において、チャンネルの内径が、可撓性トラック２１６の外径と等しいかそれ以下である。この後のクリップ５０８は、クリップ５０８が開口２７４を覆うまで、ロボット駆動器５６０から離れてカップラ４２０へ向かう方向に、可撓性トラックに沿ってスライドさせられる。クリップ５０８の部分６００は、シースクリップ４２０の近位端部に受容される。

図４０Ａを参照すると、クリップ５０８は、近位端部５５２の自由端に傾斜端部５５４を含む。ロボット駆動器５６０がカップラ４２０に向かって移動し、ロボット駆動器５６０の遠位端部の末端５６３がクリップ５０８と接触する場合、傾斜端部５５４が末端５６３と接触することになり、自動的にクリップ５０８が可撓性トラック２１６から外される。

図３９を参照すると、傾斜端部（クリップ安全部）５５４がカセット２２２又はベース２１２の遠位部５６３と接触し、これらの間に解除力以上の力が加わると、クリップ５０８の脚部（フィンガ）５４８と脚部（フィンガ）５５０とが可撓性トラックから外れることになる。クリップ５０８の近位端部は、局所における可撓性トラックの長軸から離れる方向に移動し、同時に、クリップ５０８の遠位端部は、おおよそシースクリップ４２０の近位端部において回動する。一実施形態において、可撓性トラック２１６はシースカップラ４２０に取り外し可能に接続されており、係合解消力に応じてシースカップラ４２０から分離することになる。クリップ５０８を可撓性トラック２１６から外す解除力は、シースカップラ４２０から可撓性トラック２１６を分離する係合解消力よりも小さい。このようにして、可撓性トラックが引き抜かれるか又は近位の方向へ移動させられ、クリップ５０８がカセット又はベースに接触するとき、クリップ５０８は、シースカップラ４２０から可撓性トラック２１６が分離する前に、可撓性トラックから外れることになる。

一実施形態において、カップラ４２０及びアダプタ５１０は、一部品として一体化される。別個の部品としてアダプタ５１０を使用することにより、カップラ４２０がイントロデューサシースに直接接続されるＰＣＩに可撓性トラック２１６を使用することができ、また、止血弁、すなわち中間カップラ４２０とイントロデューサシースを必要とするマイクロカテーテルが使用されるＮＶＩにも使用することができる。

止血弁５０４は、止血弁５０４の長軸のまわりに回転して弁（図示せず）を締めるか緩める回転可能な外側部５０５又はナットを含む。アダプタの開口５１４は、アダプタが止血弁５０４の本体部５３０に固定されていても使用者が外側部５０５を回転させることができるように、第１の構成要素５１１と第２の構成要素５１３との間に十分な間隔をもっている。一実施形態において、外側部５０５は、開口５１４の片側又は両側から回転させることができる。この場合の第１の側は縁部５１５に近く、第２の側は縁部５１７に近い。

図４０、図４１、及び図４２を参照すると、蓋５６８がカセット２２２の一部に枢着されており、これによりユーザは、回転駆動機構内にガイドカテーテル又はマイクロカテーテル又は他の細長い医療デバイスの近位ハブを障害なく配置できる。蓋５６８は、回転駆動機構と蓋５５８の下面５８０との間に十分なクリアランスを提供する第１の領域を含む。細長い医療デバイス５０２は、回転駆動機構から、細長い医療デバイス５０２が可撓性トラック２１６によって支持されるまでの距離５７８、延伸する。蓋５６８は、蓋５６８が閉位置にあるときに細長い医療デバイス５０２に隣接する下面部分を有する第２の領域５７２を含む。一実施形態において、第２の領域５７２は、近位端部５７４から遠位端部５７６へ先細りする先細り部を有する。第２の領域５７２の下側は、蓋が閉じられたときに、様々な直径の様々な細長い医療デバイスが、距離５７８に沿ってバックリングすることなく、その長軸のまわりに回転し延伸することを可能にする十分な形状を有する。蓋５６８は、（可撓性トラック又は他のあらゆる支持要素によって支持される前に）マイクロカテーテルなどのＥＭＤの近位端部を支持する。一実施形態において、蓋の領域５７０及び５７２は、互いに独立して動く２つの分離した部品であり及び／又は２つの別個の部品から形成されたものであってもよい。一実施形態において、領域５７０及び５７２は、連続した１つの成形部品のような単一部品として形成されている。ＥＭＤ（細長い医療デバイス）の近位端部を支持するこのような蓋の領域５７２は、回転駆動機構のギヤ付アダプタを所定の位置に保持し且つＥＭＤの回転を許容すると共にＹ－コネクタ本体部は回転しないように保持する領域５７０の要部から、切り離すことができる。

図４３を参照すると、カテーテルシステム５００は、中間カテーテル５８２を収容する中空内腔を有するカテーテル５０６を含んだ三軸システムとして当技術分野で知られている三重同軸システムである。中間カテーテル５８２は、被制御カテーテル５０２を収容する中空内腔を有する。被制御カテーテル５０２は、被制御カテーテル５０２に直線及び回転の動作を与えるロボット駆動器によって制御される。一実施形態において、カテーテル５０６はガイドカテーテルであり、中間カテーテル５８２は支持カテーテルであり、被制御カテーテル５０２はガイドワイヤ５８４を収容する中空内腔を有するマイクロカテーテルである。一実施形態において、ガイドカテーテル５０６は長いシース又はガイドシースである。図３４を参照すると、二軸システムが、止血弁をもつ被制御カテーテルと、これに接続されたガイドカテーテルとを含んでいる。一実施形態において、被制御カテーテルは、マイクロカテーテル及び支持カテーテルの１つである。

ガイドワイヤ５８４は、ロボット駆動器２１２によって、単独で、又は、Ｙ－コネクタ２３３を通って延伸する（図２参照）バルーンやステントカテーテル（図４３には示されていない）などのカテーテルデバイス又は他の経皮デバイスと一緒に、作動制御される。被制御カテーテル５０２は、被制御カテーテル５０２の近位端部とＹ－コネクタ２３３の遠位端部で、Ｙ－コネクタ２３３に接続されている。一実施形態において、Ｙ－コネクタ２３３は止血弁を含み、この組み合せがここではＹ－コネクタ止血弁と呼ばれている。図４３Ａを参照すると、ガイドワイヤ５８４が、可撓性トラック２１６の中に位置する被制御カテーテル５０２の中空内腔の中に位置している。可撓性トラック２１６は、可撓性トラック２１６の外面から可撓性トラック２１６の内面まで延在するスリットを有し、可撓性トラック２１６を被制御（マイクロ）カテーテル５０２の上に配置することが可能になっている。被制御カテーテル５０２は、中間カテーテルのＹ－コネクタ止血弁５０４を通って中間カテーテル５８２の中に延伸している。中間カテーテル５８２は、中間カテーテルのＹ－コネクタ５０４と作動可能に接続されている接続部を有する近位端部を含む。一実施形態において、中間カテーテルのＹ－コネクタ５０４は止血弁を含む。中間カテーテルのＹ－コネクタ５０４は、上述したように可撓性トラック２１６と作動可能に接続されているアダプタ５１０に、取り外し可能に接続されている。一実施形態において、アダプタの遠位端接続部は、カテーテルがＹ－コネクタ止血弁を通し延伸するのと同時に、Ｙ－コネクタ止血弁に取り外し可能に接続される。ガイドワイヤ５８４は、ステントリトリーバー、自己拡張型ステント、塞栓コイル、又はフローダイバーター用のプッシャーワイヤでもあり得るが、これらに限定されるものではない。

図４３Ｂを参照すると、ガイドワイヤ５８４と被制御カテーテル５０２は、中間カテーテル５８２の中空内腔と中間カテーテルのＹ－コネクタ止血弁５０４を通って延伸する。図４３Ａ～図４３Ｄは概略的に図示したものであり、デバイスそれぞれの相対的な位置及び相対的な大きさを示すスケールではないことに、留意が必要である。

遠位のＹ－コネクタ５８６は、一実施形態において、Ｙ－コネクタ止血弁であり、中間カテーテルのＹ－コネクタ止血弁５０４の遠位に位置する。ガイドワイヤ５８４、被制御カテーテル５０２、及び中間カテーテル５８２は、遠位のＹ－コネクタ止血弁５８６を通って延伸し、図４３Ｃを参照すると、一実施形態においてガイドカテーテルであるカテーテル５０６の中空内腔へ延伸する。ガイドカテーテル５０６は、遠位のＹ－コネクタ５８６の遠位端部に取り外し可能に接続された近位端接続部を有する。

図４３及び図４３Ｄを参照すると、ガイドワイヤ５８４、被制御カテーテル５０２、中間カテーテル５８２、及びカテーテル５０６はすべて、イントロデューサシース４２２の中空内腔に受容される。一実施形態において、被制御カテーテルのＹ－コネクタが止血弁を含む。一実施形態において、中間のＹ－コネクタが止血弁を含む。一実施形態において、Ｙ－コネクタのすべてが止血弁を含む。一実施形態において、Ｙ－コネクタのすべてではなくてその中のいくつかの組み合せが止血弁を含む。

図４３Ｅを参照すると、図４３の４３Ａ－４３Ａ線に沿った概略断面が示されており、ガイドワイヤと共に被制御カテーテル５０３内に配置されたバルーンカテーテルなどのカテーテル５８５であって、これら３つのすべてが可撓性トラック２１６の中にある一例が提供されている。

一実施形態において、１つ以上の追加の中間カテーテル及びＹ－コネクタが、中間のＹ－コネクタ５８６とイントロデューサシース４２２との間に配置される。一実施形態において、カテーテル５０６又はガイドカテーテルは、イントロデューサシースを通って延伸する各種のデバイスに先立って、追加のＹ－コネクタの最後尾に取り付けられる。一実施形態において、中間の止血弁５８６はアダプタ５１０に装着されない。一実施形態において、被制御カテーテルのＹ－コネクタ止血弁５０４及び中間のＹ－コネクタ止血弁５８６は、カセット２２２又はベース２１４によって支持されない。一実施形態において、被制御カテーテルのＹ－コネクタ止血弁５０４及び中間のＹ－コネクタ止血弁５８６は、患者及び／又は患者ベッドに対して固定されたカセット２２２、ベース、又は他の支持体によって支持される。一実施形態において、ロボットカテーテルシステムは、ガイドワイヤを操作する第１のアクチュエータと被制御カテーテルを操作する第２のアクチュエータとを有するロボット駆動器を含む。支持トラックは、被制御カテーテルを抜き出し可能に受容するロボット駆動器から延伸する。アダプタは、中間カテーテルのＹ－コネクタ止血弁の本体部を取り外し可能に連結し、アダプタは、支持トラックに作動可能で取り外し可能に連結される近位端接続部を有する。中間カテーテルは、中間カテーテルのＹ－コネクタ止血弁の遠位端接続部に取り外し可能に固定された近位端接続部を有し、被制御カテーテルは、中間カテーテルの中空内腔の中に延伸する。一実施形態において、被制御カテーテルはマイクロカテーテル５０２であり、中間カテーテルはガイドカテーテル５０６である。図４３を参照すると、一実施形態において、被制御カテーテルはマイクロカテーテル５０２であり、中間カテーテルは中間カテーテル５８２である。

以下に説明するように、ユーザは、ディスプレイに示されるユーザ入力を介して挿入構成（Loading Configuration）を選択することができる。ユーザ入力は、ジョイスティック、マウス、タッチスクリーン、タッチボタン、又は他のあらゆる既知の入力デバイスであり、ユーザが複数の挿入構成オプションの中から選択を行えるようにする。図４４を参照すると、例示のスクリーンショット７００は、ユーザが、ボリューム（Volume）、システム状態（System Status）、及びシステム構成（System Configuration）などのカテーテルロボットシステムの各種の操作を選択することができるようにする。図４５を参照すると、システム構成（System Configuration）のオプションを表示するタッチスクリーンで、ユーザがシステム構成ボタン又はグラフィカルユーザインタフェースを選択した場合、ユーザは、複数の挿入位置について選択するために少なくとも２つのオプションを提示される。一実施形態において、オプションは、コンピュータモニタなどのディスプレイにおけるグラフィカルユーザインタフェースのドロップダウンメニュー７０２として提示される。一実施形態において、システム構成の第１のオプションは、デフォルトオプションであり、これは、製造者によって事前に設定されていてもよく、システム管理者又はユーザによって設定されてもよい。一実施形態において、デフォルトオプションはセンターローディング構成（Center Loading Configuration）であり、ドロップダウンメニューの一部ではない。

一実施形態において、第１のオプションは「センターローディングゾーン（Center Loading Zone）」であり、第２のオプションは「リアローディングゾーン（Rear Loading Zone）」である。これら２つのオプションは、ベースに対するロボット駆動器の開始位置を決定する。図４６を参照すると、スクリーングラフィック７０４は、ロボット駆動器２１２を中央に表示しており、ロボット駆動器２１２を等間隔で患者に向けてそして患者から離れる方へ移動させることができる。ロボット駆動器２１２はベース２１４に対し相対動する。中央位置はベース２１４に対するロボット駆動器の位置を表しており、ロボット駆動器を患者に向かう方向とその反対の患者から遠ざかる方向との両方に等間隔で移動させることができるようにする。言い換えると、中央位置はベース２１４に対するロボット駆動器の位置を表していて、ロボット駆動器を中央開始位置から、ロボット駆動器の長軸に沿った第１の方向と第１の方向とは反対の第２の方向とに等間隔で移動させることができるようにする。図４６を参照すると、センター（デフォルト）ローディングゾーンが選択となっている場合、ユーザは、当技術分野で知られているように、タッチスクリーンを介してか又はユーザ画面のユーザ入力でボタン７０６（Switch to Rear Load Position）を選択することによって、リアローディングポジションに切り替えることを選択することができる。

図４６を参照すると、一実施形態において、グラフィックディスプレイは、ベース２１４に対するロボット駆動器２１２の現在位置をインジケータ７０８で示している。一実施形態において、インジケータ７０８は、センターローディングに関しロボット駆動器２１２のおおよその位置を示すターゲットゾーンを表した緑色のバーであり（一実施形態では赤色である）、縦バー７１０は、ターゲットゾーン７０８内のロボット駆動器２１２の特定位置を表す。

一実施形態において、ロボット駆動器２１２は、ベース２１４に対して設定間隔で移動させることができ、その方向は、ロボット駆動器２１２の長軸に沿った患者に向かう第１の方向と、これとは反対の、ロボット駆動器２１２の長軸に沿った患者から離れる方向の第２の方向である。一例として、ロボット駆動器２１２の、最も後方の位置から最も前方の位置への全移動行程を１００単位とした場合、センターローディングゾーンは、ロボット駆動器２１２をベース２１４に対して、中央位置からのベース２１４に対するロボット駆動器２１２の可動域が中央位置から第１の方向に５０単位及び第２の方向に５０単位であるように位置させることになる。ロボット駆動器２１２が中央位置から５０単位第１の方向に移動したとき、ロボット駆動器は最前方位置となり、この最前方位置においてロボット駆動器は第１の方向にそれ以上移動することができない。図４７を参照すると、リアローディングターゲットポジション７０９が、リアローディングに関しベース２１４に対するロボット駆動器２１２のターゲットゾーンを表している。一実施形態において、赤色の縦バーが、ロボット駆動器２１２が所定のリアローディングゾーン内にある場合に、ローディングゾーン７０９内でのみ可視であることになる。リアローディングゾーン構成（Rear Loading Zone Configuration）である場合には、ボタン７１０（Switch to Center Load Position）を利用してセンターローディングポジションに切り替えることができる。

ロボット駆動器２１２が中央位置から５０単位第２の方向へ移動した場合、ロボット駆動器２１２は最後方位置となり、この最後方位置においてロボット駆動器は第２の方向にそれ以上移動することができない。

一実施形態において、後方位置は、中央位置と最後方位置との間にある。上述の例では、ロボット駆動器２１２は、最後方位置から、可能な総行程の１００単位の最前方位置まで、１００単位を移動することができる。この単位は、インチ、センチメートル、又は他の定義可能ないくつかの単位であり得る。ユーザがマイクロカテーテルなどのカテーテルデバイスを第１の方向に７５単位まで移動させるオプションを望む例において、ユーザは、中央位置から第２の方向で２５単位に位置するリアローディングポジションを選択できることになる。このリアローディングポジションにおいて、ユーザは、マイクロカテーテルをリアローディングポジションから第２の方向に２５単位まで移動させることができ且つリアローディングポジションから第１の方向に７５単位まで移動させることができる。

ユーザは、ロボット駆動器と一緒にベッドサイドに配置される、ロボット駆動器近くのタッチスクリーンモニタでアクセス可能なドロップダウンメニューから、及び／又は、患者ベッド、ロボット駆動器２１２、又はベース２１４の１つ以上から離れていてこれらに物理的に支持されていない放射線シールドで保護されたコックピットにおいて、ロボット駆動器２１２から離れて位置するコントローラの入力デバイスから、所定のローディングポジションを選択することもできる。

処置が、血管内超音波デバイス（ＩＶＵＳ）といった撮像デバイスなど、細長い医療デバイスの引き抜きを必要とする場合、ユーザは、ＥＭＤが完全に挿入された位置にあるとき、最前方位置にロボット駆動器を位置させる。これにより、ユーザは、ロボット駆動器の可能な直線移動の全量でＥＭＤを引き出すことができる。留意すべきは、ガイドカテーテルなどのＥＭＤの近位端部がカセット及び／又はロボット駆動器の長軸に沿ってカセットに対し固定されているので、ＥＭＤは、ロボット駆動器２１２全体を移動させることによって、第１の方向（患者に挿入する）及びこれとは反対の第２の方向（患者から引き抜く）に移動するということである。一実施形態において、センター及びリアローディングポジションに加えて、フォワードローディングポジションも、最前方位置にターゲットバーを備えて、ドロップダウンのシステム構成メニューにおいて利用可能である。細長い医療デバイスの遠位端部の利用可能な軸方向の動きは、カテーテルメカニズムのローディングポジション次第である。

操作者がマイクロカテーテル又は他のカテーテルデバイスを患者の脈管構造その他の領域に送りたい場合、ロボット駆動器２１２を後方位置で開始することが望ましい。後方位置では、ロボット駆動器がその長軸に沿って患者に向かう第１の方向に移動することができる距離は、ロボット駆動器が患者から離れる第２の方向に後方位置から移動できる距離よりも長い。一実施形態において、後方位置にあるロボット駆動器２１２は、第２の方向において少なくとも２５ｍｍ、ベースに対して移動することができる。第２の方向は、患者から離れる方向である。

数単位又は単位の何分の１かでロボット駆動器２１２を第１又は第２の方向に移動させる能力は、ロボット駆動器２１２のカセットのガイドワイヤ又はマイクロカテーテル回転駆動器の中で、ガイドカテーテル又はマイクロカテーテル又は細長いデバイスの近位端部又はハブの位置を微調整することを可能にする。

一実施形態において、操作者がリアローディングゾーンボタンを選択すると、ロボット駆動器２１２は、自動的に後方位置へ移動させられる。操作者がセンターローディングポジションを選択すれば、ロボット駆動器２１２は、自動的に中央位置へ移動させられる。デフォルトのローディングゾーンがシステムかユーザのどちらかによって選択されている場合には、ロボット駆動器２１２は、デフォルトの選択に応じてベース２１４に対し自動的に対応位置へ移動する。

第１の方向及びこの反対の第２の方向におけるリニアガイドに沿ったベースに対するロボット駆動器２１２の移動は、コントローラにおけるユーザ入力によって制御され、また、ロボット駆動器２１２に取り付けられたユーザ入力デバイスによっても制御される。一実施形態において、コントローラでのユーザ入力はジョイスティックを含む。当技術分野で周知の他の入力デバイスも使用することができる。ロボット駆動器２１２に取り付けられるユーザ入力デバイスには、ユーザが選択したときにロボット駆動器を第１の方向に動かす第１のボタンと、ユーザが選択したときにロボット駆動器２１２を第２の方向に動かす第２のボタンとが含まれる。一実施形態において、ロボット駆動器が第１の方向に移動するためには第１のボタンをユーザが押し続けていなければならず、ロボット駆動器２１２が第２の方向に移動するためには第２のボタンをユーザが押し続けていなければならない。言い換えると、ユーザが第１のボタンに接触するか押すとロボット駆動器２１２は第１の方向に移動し、そしてユーザが接触をやめるか押すのをやめると直ちにロボット駆動器２１２は第１の方向の移動を停止する。

一実施形態において、ロボット駆動器２１２は、ロボット駆動器２１２を第１の方向と第２の方向のそれぞれに移動させるために第１のボタン７１２と第２のボタン７１４とを含む。一実施形態において、当技術分野で知られているように、第１の方向は遠位の方向であり、第２の方向は近位の方向である。微調整のボタン７１２，７１４は、ロボット駆動器２１２を移動させてガイドカテーテル又はマイクロカテーテル又は他の細長い医療デバイスの近位端部を適正に着座させ、細長い医療デバイス支持体及び／又はロボット駆動器２１２の回転駆動機構内に適正に着座させるために使用される。

図４８を参照すると、ロボット駆動器２１２は、ロボット駆動器ベース２２０に作動可能に固定されるカセット２２２を含む。一実施形態において、カセット２２２の長軸は、カセット２２２が駆動器ベース２２０に固定されているときに重力の方向に対してほぼ直交する。この方向は、ここでは水平位置と呼ぶ。カセット２２２の位置及びロボット駆動器２１２の種々の駆動機構の作動は、カセット２２２が水平位置にあるときに自動的にテストされる。一実施形態において、ユーザは、上述のように挿入位置を選択することができ、ロボット駆動器２１２は、選択された挿入位置へ自動的に移動することになる。一実施形態において、ユーザが挿入位置を選択する場合、ユーザは続いて、ロボット駆動器２１２を狙い通りの挿入位置へ移動させる微調整に使用される前述のベッドサイドのボタン７１２，７１４を使用しなければならない。このユーザ移動オプションでは、ベースに対するロボット駆動器の位置を表示するベッドサイドモニタ又は遠隔ディスプレイモニタに、グラフィックが表現される。一実施形態において、挿入位置は、ロボット駆動器２１２が駆動器ベースに対し水平である位置であり、作動位置は、ロボット駆動器２１２が駆動器ベースに対し傾いて患者に向けられる位置である。

ロボット駆動器２１２は、ロボット駆動器２１２の長軸が重力の方向と直交しないようにも位置決め可能である。一例として、ロボット駆動器２１２は、水平位置から３０度回動する。一実施形態において、、ベースに対し水平からロボット駆動器２１２が回動すると、３０度の回動角度でロボット駆動器２１２は自動的にロックされる。ロボット駆動器２１２は水平から反時計回りに回動し、ロボット駆動器の近位端部がロボット駆動器が水平位置にあったときのロボット駆動器２１２の長軸より上になって、同時にロボット駆動器の遠位端部が長軸の一部より下となる。

ロボット駆動器２１２の３０度の傾斜位置は、処置中に細長い医療デバイスを患者に向けることを可能にする。一実施形態において、傾斜位置は、細長い医療デバイスがロボット駆動器２１２から患者内に延伸する作動位置を表す。

一実施形態において、リニアアクチュエータ（リニア駆動器）は、ロボット駆動器２１２の制限された移動を可能にし、システムは、第１の方向及び第２の方向の両方向の移動か、又は、他方の方向に対し一方の方向に偏った移動を可能とするように設定され得る。

一実施形態において、ＰＣＩ処置中にガイドカテーテルの遠位先端は、ガイドカテーテルの近位端部がシステム内に装填される前に、手動で冠動脈口にエンゲージされる。センターローディングポジションは、ユーザが、ＧＣ（ガイドカテーテル）を前進させてＧＣの遠位先端を深く着座させるか又は冠動脈口から後退させた場合にエンゲージメントを再確立するか又はＧＣが深くに着座しないことを確認するべく後退させるか又はＧＣを冠動脈口からディスエンゲージすることを可能にする。一実施形態において、システムは、直線移動の中央に正確に設定される必要はない。カテーテルの後退（第２の方向）又はさらなる前進（第１の方向）を可能にすることが有利である。

一実施形態において、挿入位置は、最良の挿入位置を最適化するために様々なデバイス及び患者の解剖学的構造による時間をかけたデータ収集によって決定され、例えば、拡大した上行大動脈のある患者において冠動脈口エンゲージメントを再確立する十分な前進行程があることを保証し、又は、治療の実施を支援するために病変などの目標へ又は目標を越えてデバイスが前進できることを保証する。

一実施形態において、マイクロカテーテル（又は支持カテーテル）の使用に関し、遠位先端をカテーテル（ガイドカテーテル、シース、又は中間カテーテル）の中に、カテーテルの先端直前まで挿入し、次いで、これをシステムに装填する。この場合、使用者は、マイクロカテーテル又は細長い医療デバイス（ＥＭＤ）を目標へ前進させることになる。しかし、全てのデバイスが適合していれば、一実施形態において、システムは挿入位置から少しの後退を可能にする。別の言い方をすれば、このシステムは、完全に一方の端に偏っているわけではない。一実施形態において、リアローディングポジションは、１７５ｍｍ前進及び２５ｍｍ後退に設定される。これにより、位置決めシステムがすでにセットアップ済みでも、ＥＭＤを挿入するロボット駆動器の位置を微調整することが可能になる。

以上に記載した本発明の説明は、当業者が現時点でベストモードであると考え得るものを作り、使用することを可能にするが、当業者は、ここに開示した特定の実施形態、方法、及び実施例の派生、組み合せ、及び等価のものの存在を理解、認識するであろう。したがって、本発明は、開示した実施形態、方法、実施例によって限定されるべきではなく、特許請求の範囲に係る本発明の範囲及び思想の範囲内の全ての実施形態及び方法によって限定されるべきである。

Claims (35)

1. ロボットカテーテルシステムのアダプタシステムであって、
   止血弁の外側部を囲うように構成された開口を画定し、前記外側部が前記開口内で回転可能である、本体部と、
   前記止血弁の一部と係合するように構成された遠位端接続部と、
   細長い医療デバイスの支持トラックに作動可能に接続するように構成された近位端接続部とを含むアダプタを備えた、アダプタシステム。
2. 前記アダプタは、前記止血弁の長軸と同軸である長軸を有する、請求項１に記載のアダプタシステム。
3. 前記本体部の開口が、前記遠位端接続部と前記近位端接続部との間に延在する第１のアームと第２のアームとによって画定される、請求項１に記載のアダプタシステム。
4. 前記止血弁がＹ－コネクタ止血弁であり、前記遠位端接続部は、非回転の前記Ｙ－コネクタ止血弁の部分に、取り外し可能に接続される、請求項１に記載のアダプタシステム。
5. 前記遠位端接続部は、前記Ｙ－コネクタ止血弁の前記部分にスナップフィットで接続される、請求項４に記載のアダプタシステム。
6. 前記Ｙ－コネクタ止血弁は、前記アダプタの長軸を前記Ｙ－コネクタ止血弁の長軸に対して同一線上にない方向へ回動させることにより、前記遠位端接続部から取り外される、請求項５に記載のアダプタシステム。
7. 前記アダプタは、前記Ｙ－コネクタ止血弁の前記長軸と直交する方向で、前記Ｙ－コネクタ止血弁の前記部分と半径方向に接続される、請求項５に記載のアダプタシステム。
8. 前記Ｙ－コネクタ止血弁の弁は、前記アダプタの前記本体部の前記開口内で前記Ｙ－コネクタ止血弁の本体部に対して直線方向に前記外側部を動かすことによって開かれる、請求項５に記載のアダプタシステム。
9. 前記支持トラックが可撓性チューブを含み、該可撓性チューブは、ほぼ全長に延伸するスリットを有し、
   前記支持トラックは、前記アダプタの前記近位端接続部に接続されるカップラを有する遠位端部を含む、請求項１に記載のアダプタシステム。
10. 前記Ｙ－コネクタ止血弁を通って延伸するカテーテルをさらに含み、
    前記アダプタの前記遠位端接続部が前記Ｙ－コネクタ止血弁に取り外し可能に接続されると共に前記カテーテルが前記Ｙ－コネクタ止血弁を通って伸長している、請求項４に記載のアダプタシステム。
11. ロボットカテーテルシステムであって、
    ガイドワイヤを操作する第１のアクチュエータ及び被制御カテーテルを操作する第２のアクチュエータを有するロボット駆動器と、
    前記ロボット駆動器から延伸し、前記被制御カテーテルを抜去可能に受容する支持トラックと、
    中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁の本体部を取り外し可能に連結し、前記支持トラックと作動可能に取り外し可能に連結する近位端接続部を有するアダプタと、
    前記中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁の遠位端接続部に取り外し可能に固定される近位端接続部を有する中間カテーテルとを含み、
    前記被制御カテーテルが前記中間カテーテルの中空内腔を延伸する、ロボットカテーテルシステム。
12. 遠位のＹ－コネクタ止血弁と、該遠位のＹ－コネクタ止血弁の遠位端部に取り外し可能に接続される近位端接続部を有するガイドカテーテルとをさらに含み、
    前記中間カテーテルが前記遠位のＹ－コネクタ止血弁を通って延伸し、
    前記ガイドカテーテルは、前記被制御カテーテル及び前記中間カテーテルが延伸する中空内腔を有する、請求項１１に記載のロボットカテーテルシステム。
13. 前記被制御カテーテルがマイクロカテーテル及び支持カテーテルのいずれかである、請求項１１に記載のロボットカテーテルシステム。
14. 前記アダプタが前記中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁と取り外し可能に連結されると共に、前記被制御カテーテルが前記中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁を通り延伸して出て行く、請求項１３に記載のロボットカテーテルシステム。
15. 前記アダプタは、前記中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁の長軸と同軸の長軸を有する、請求項１１に記載のロボットカテーテルシステム。
16. 前記アダプタの遠位端接続部と前記近位端接続部との間に延伸する第１のアームと第２のアームとによって前記アダプタの本体部の開口が画定される、請求項１１に記載のロボットカテーテルシステム。
17. 前記被制御カテーテルのＹ－コネクタ止血弁及び前記アダプタの遠位端接続部が、非回転の前記中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁の部分に取り外し可能に接続される、請求項１１に記載のロボットカテーテルシステム。
18. 前記遠位端接続部は、前記中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁の前記部分にスナップフィットで接続される、請求項１７に記載のロボットカテーテルシステム。
19. 前記中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁は、前記アダプタの長軸を前記中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁の長軸に対して同一線上にない方向に回動させることによって、前記遠位端接続部から取り外される、請求項１８に記載のロボットカテーテルシステム。
20. 前記アダプタは、前記中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁の長軸と直交する方向で、前記中間カテーテル用Ｙ－コネクタ止血弁の前記部分と半径方向に接続されている、請求項１８に記載のロボットカテーテルシステム。
21. 前記Ｙ－コネクタ止血弁の弁が、前記アダプタの本体部の開口内で前記Ｙ－コネクタ止血弁の前記本体部に対して直線方向にのみ外側部を動かすことによって開かれる、請求項１８に記載のロボットカテーテルシステム。
22. 前記支持トラックが可撓性チューブを含み、該可撓性チューブは、ほぼ全長に延伸するスリットを有し、
    前記支持トラックは、前記アダプタの前記近位端接続部に接続するカップラを有する遠位端部を含む、請求項１１に記載のロボットカテーテルシステム。
23. ロボットカテーテルシステムのクリップシステムであって、
    ロボット駆動器に対し可動の支持トラックと取り外し可能に係合する本体部を有するクリップを含み、
    前記本体部は、前記支持トラックの開口を覆い、
    前記本体部は近位端部を有し、該近位端部は、該近位端部が前記ロボット駆動器と接触したときに前記支持トラックから前記本体部を切り離す自動分離除去部を含む、クリップシステム。
24. 前記自動分離除去部が傾斜表面である、請求項２３に記載のクリップシステム。
25. 前記支持トラックがほぼ全長に延伸するスリットを含み、前記開口が前記スリットと前記支持トラックの遠位端部末端との間にある、請求項２３に記載のクリップシステム。
26. 前記本体部は、前記支持トラックの遠位端部近傍のシース接続部の溝に取り外し可能に受容されるタブを含み、前記シース接続部に対する前記クリップの位置を維持する、請求項２５に記載のクリップシステム。
27. 前記タブが前記シース接続部の前記溝にスナップフィットする、請求項２６に記載のクリップシステム。
28. 前記クリップと前記ロボット駆動器との間にかかる力が解除力を超えたときに前記クリップが前記支持トラックから切り離される、請求項２３に記載のクリップシステム。
29. 前記解除力は、前記支持トラックの遠位端部を前記シース接続部から分離するのに必要な係合解消力よりも小さい、請求項２８に記載のクリップシステム。
30. 前記クリップが前記ロボット駆動器に接触して前記クリップが自動的に前記支持トラックから切り離されるときに、前記クリップは、タブのまわりに回動する、請求項２８に記載のクリップシステム。
31. ロボットカテーテルシステムであって、
    ベースに対し可動であるカテーテル駆動器と、
    少なくとも第１の所定の挿入位置と第２の所定の挿入位置との間で前記ベースに対し前記カテーテル駆動器をロボット制御で移動させるコントローラとを含み、
    前記第１の所定の挿入位置及び前記第２の所定の挿入位置は、前記カテーテル駆動器によってロボット制御で動かされる細長い医療デバイスのタイプに関係する、ロボットカテーテルシステム。
32. 前記カテーテル駆動器を、ロボット制御で前進させる前記細長い医療デバイスのために後方位置に移動させる、請求項３１に記載のロボットカテーテルシステム。
33. 前記カテーテル駆動器を、ロボット制御で後退させる前記細長い医療デバイスのために前方位置に移動させる、請求項３１に記載のロボットカテーテルシステム。
34. 前記カテーテル駆動器を、ロボット制御で前進及び後退させることによって調節される前記細長い医療デバイスのために中央挿入位置に移動させる、請求項３１に記載のロボットカテーテルシステム。
35. 前記細長い医療デバイスの遠位端部が脈管構造内に配置され、該遠位端部の前進方向及び後退方向への可能な軸方向の移動が前記カテーテル駆動器の挿入位置に関係する、請求項３１に記載のロボットカテーテルシステム。

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