JP2022161445A - モータ - Google Patents

Abstract

【課題】モータにおいて、モータの回転時の磁束密度の振れ幅を低減し、トルクリップルを低減することができる技術を提供する。【解決手段】モータは、複数のティースと、隣接するティースの間に配置されるコイルとを含むステータと、ロータコアと、ロータコアに配置される複数の永久磁石とを含むロータと、を備える。永久磁石は、ステータと対向するステータ対向面と、ステータ対向面の裏側に位置するロータコア対向面と、隣接する他の永久磁石のそれぞれと対向する第一側面および第二側面と、を備える。複数の永久磁石の少なくとも一部は、第一側面と、ロータコア対向面とがつながる第一角部と、第二側面と、ロータコア対向面とがつながる第二角部との少なくとも一方の角部が面取りされている。【選択図】図３

Description

本開示は、モータに関する。

運転時に発生するトルクリップルを低減するために、ロータ磁石におけるステータとのギャップ面側の中央部に凹部を形成することによって、磁束密度の分布の中央に凹みを形成するＰＭモータが開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２００６－３５２９６１号公報

モータでは、トルクリップルの低減が求められている。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本開示の一形態によれば、モータが提供される。このモータは、複数のティースと、隣接する前記ティースの間に配置されるコイルとを含むステータと、ロータコアと、前記ロータコアに配置される複数の永久磁石とを含むロータと、を備える。前記永久磁石は、前記ステータと対向するステータ対向面と、前記ステータ対向面の裏側に位置するロータコア対向面と、隣接する他の永久磁石のそれぞれと対向する第一側面および第二側面と、を備える。前記複数の永久磁石の少なくとも一部は、前記第一側面と、前記ロータコア対向面とがつながる第一角部と、前記第二側面と、前記ロータコア対向面とがつながる第二角部との少なくとも一方の角部が面取りされている。
この形態のモータによれば、モータの回転時のティース先端での磁束密度の振れ幅を低減し、トルクリップルを低減することができる。
（２）上記形態のモータにおいて、前記永久磁石は、ハルバッハ配列にしたがって配列された主磁石および副磁石を含んでよい。
この形態のモータによれば、ハルバッハ配列により特定の方向の磁束密度を大きくしつつ、トルクリップルを低減することができるモータを得ることができる。
（３）上記形態のモータにおいて、前記ロータが前記ステータの外周に配置されるアウターロータ型であってよい。この形態のモータによれば、トルクリップルを低減したアウターロータ型のモータを提供することができる。
本開示は、モータ以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、回転電機、電動機、発電機、ならびにモータの製造方法などの形態で実現することができる。

モータの中心軸に沿った断面構造を示す説明図。 図１のＩＩ－ＩＩ位置の断面図。 図２の一部の領域を拡大して示す説明図。 永久磁石の断面形状を拡大して示す説明図。 永久磁石のロータコア対向面を平面視で示す説明図。 第一主磁石の断面形状を拡大して示す説明図。 実験時の磁束密度の測定位置を示す説明図。 実験による磁束密度の振れ幅の測定結果を示すグラフ。 本実施形態のモータから生じるトルクリップルを実験的に求めた結果を示す説明図。

Ａ．第１実施形態：
図１から図３を用いて、本開示の第１実施形態としてのモータ１００の構成について説明する。図１は、モータ１００の中心軸ＡＸに沿った断面構造を示す説明図である。図２は、図１のＩＩ－ＩＩ位置の断面図である。図２には、モータ１００の中心軸ＡＸに対する垂直断面が示されている。図３は、図２の一部の領域ＡＲを拡大して示す説明図である。なお、技術の理解を容易にするために、図２のハッチングの図示は省略されている。

モータ１００は、略円柱状のステータ７０と、略円筒状のロータ５０とを同軸上に備えたアウターロータ型の回転電機である。本実施形態では、モータ１００は、さらに、ステータ極対数、ロータ極対数、ティース数が所定の比率で構成されたバーニアモータに含まれる。モータ１００は、ステータ７０が回転磁界を発生し、ロータ５０と、ステータ７０との磁気的相互作用によりロータ５０が回転し、ロータ５０に取り付けられたシャフト９０が中心軸ＡＸ周りに回転する。

図１および図２に示すように、ステータ７０は、ステータ７０を固定するためのステータケース７２と、ステータコア７４と、コイル７６と、を備えている。ステータコア７４は、ステータ７０の磁路として機能する。ステータコア７４は、図３に示すように、略円筒状のステータヨーク７４２と、複数のティース７４４と、スロット７４６とを備えている。ステータヨーク７４２は、電磁鋼板などの板状の磁性部材を打ち抜いた板状部材を軸方向に複数積層することにより形成されている。

ティース７４４は、ステータヨーク７４２の外周面上に複数配置され、ロータ５０の回転方向に沿って等間隔で配置されている。本実施形態では、ティース７４４の数は、相数３の倍数である１２である。各ティース７４４は、ステータヨーク７４２の外周表面から径方向に向かって突出する形状を有している。本開示において、「径方向」とは、中心軸ＡＸから離れる方向を意味する。本開示において、基準位置よりも中心軸ＡＸに近い位置を「内側」とも呼び、基準位置よりも中心軸ＡＸから離れる位置を「外側」とも呼ぶ。隣接するティース７４４の間には、スロット７４６が形成されており、スロット７４６にはコイル７６が配置されている。

コイル７６は、通電によりティース７４４に磁束を発生させる。本実施形態では、コイル７６は、分布巻きによる巻き線で形成されている。コイル７６は、例えば三相交流を用いる場合、Ｕ相－Ｖ相－Ｗ相の順に巻かれている。コイル７６は、分布巻きに限らず、ティース７４４に対して巻線導体を複数巻き回す集中巻きで形成されていてもよい。

ロータ５０は、図１から図３に示すように、ステータ７０の外周に配置され、空隙５７を介してステータ７０と対向するように配置されている。ロータ５０は、円筒状のロータコア５４と、複数の永久磁石５６と、ロータコア５４およびシャフト９０を固定するロータカップ５２とを備えている。ロータ５０の回転は、ロータカップ５２を介してシャフト９０に伝達される。ロータコア５４は、いわゆるバックヨークであり、例えば、鋳鉄などの鋳物で形成されている。ロータコア５４は、ロータ５０の磁路として機能し、永久磁石５６は、回転磁極として機能する。

永久磁石５６は、例えば、ロータコア５４の内周面に接着剤を用いて固定されている。永久磁石５６は、例えば、希土類磁石を用いて形成することができる。本実施形態では、永久磁石５６は、第一主磁石５６１と、第二主磁石５６２と、第一副磁石５６３と、第二副磁石５６４とを備えている。永久磁石５６は、希土類磁石には限定されず、例えば、鉄を主成分とする合金あるいは酸化物などの種々の材料を用いて形成されてもよい。なお、複数の永久磁石５６、ならび各磁石５６１～５６４は、互いに接していてもよく、互いに離間されていてもよい。

図４および図５を用いて、永久磁石５６の詳細な構成について説明する。図４は、永久磁石５６の断面形状を拡大して示す説明図である。図５は、永久磁石５６のロータコア対向面を平面視で示す説明図である。本実施形態では、永久磁石５６は、モータ１００の回転方向に沿って、第一主磁石５６１と、第一副磁石５６３と、第二主磁石５６２と、第二副磁石５６４とがこの順に配列される、いわゆるハルバッハ配列にしたがって配置されている。第一主磁石５６１および第二主磁石５６２は、Ｎ極とＳ極との磁極が径方向に沿って配置される磁石である。より具体的には、第一主磁石５６１は、Ｎ極を外側とし、Ｓ極を内側となるように配置され、第二主磁石５６２は、Ｎ極を内側とし、Ｓ極を外側となるように配置されている。第一副磁石５６３および第二副磁石５６４は、Ｎ極とＳ極との磁極がロータ５０の回転方向に沿って配置される磁石である。より具体的には、第一副磁石５６３は、Ｎ極が第一主磁石５６１と対向し、Ｓ極が第二主磁石５６２と対向するように配置され、第二副磁石５６４は、Ｓ極が第二主磁石５６２と対向し、Ｎ極が、第一主磁石５６１と対向するように配置されている。なお、本実施形態では、磁石５６１～５６４は、互いに接している例を示したが、互いに離間されていてもよい。

図４および図５に示すように、磁石５６１～５６４は、軸方向に沿って長尺な略直方体の外観形状を有している。より具体的には、第一主磁石５６１は、ステータ対向面ＢＳと、ロータコア対向面ＴＳと、正面ＥＦと、背面ＥＢと、第一側面Ｅ１と、第一側面Ｅ１の裏側に位置する第二側面Ｅ２と、を備えている。なお、図４および図５では、技術の理解を容易にするために、第一主磁石５６１のみに各面を示す符号が付されているが、他の磁石５６２～５６４においても同様である。

ステータ対向面ＢＳと、ロータコア対向面ＴＳとは、面方向が径方向と交差する面である。ステータ対向面ＢＳは、空隙５７を介してステータ７０の外周面と対向する面であり、ステータ７０の外周面に対応する曲面で形成されている。ロータコア対向面ＴＳは、ステータ対向面ＢＳの裏側に位置し、ロータコア５４の内周面と対向する面であり、ロータコア５４の内周面に対応する曲面で形成されている。正面ＥＦと、背面ＥＢとは、面方向が軸方向と交差する平面である。背面ＥＢは、正面ＥＦの裏側に位置する。正面ＥＦおよび背面ＥＢは、それぞれステータ対向面ＢＳと、ロータコア対向面ＴＳとを繋いでいる。第一側面Ｅ１および第二側面Ｅ２は、径方向と、軸方向とに平行する平面であり、背面ＥＢと正面ＥＦとを繋いでいる。第一側面Ｅ１と、第二側面Ｅ２とは互いに対向し、第二側面Ｅ２は、第一側面Ｅ１の裏側に位置している。第一主磁石５６１の第一側面Ｅ１は、隣接する永久磁石５６の第二副磁石５６４と対向する面であり、第二側面Ｅ２は、隣接する第一主磁石５６１と対向する面である。なお、「隣接する永久磁石５６」とは、複数の永久磁石５６の配列順序において隣接することを意味し、第一側面Ｅ１および第二側面Ｅ２に接する永久磁石５６と、第一側面Ｅ１および第二側面Ｅ２から離間する永久磁石５６とを含む。

本実施形態では、図４および図５に示すように、磁石５６１～５６４のそれぞれに、さらに、２つの傾斜面ＳＰが形成されている。傾斜面ＳＰは、それぞれロータコア対向面ＴＳの回転方向における両端辺と連続する平面である。傾斜面ＳＰは、第一主磁石５６１の径方向の外側、すなわち、ロータコア５４と対向する位置に形成されている。傾斜面ＳＰは、ロータコア対向面ＴＳの回転方向の両端の角を、各側面Ｅ１，Ｅ２に対して斜めに削る、いわゆる面取り（chamfering）によって形成することができる。

傾斜面ＳＰは、図５に示すように、軸方向に沿って延在し、背面ＥＢと正面ＥＦとを繋いでいる。本実施形態では、傾斜面ＳＰがロータコア対向面ＴＳの回転方向における両端にのみ形成されている例を示したが、さらに、ロータコア対向面ＴＳの軸方向における両端に、正面ＥＦとロータコア対向面ＴＳとを繋ぐ傾斜面と、背面ＥＢとロータコア対向面ＴＳとを繋ぐ傾斜面とが形成されてもよい。

図６を用いて、傾斜面ＳＰの具体的な構成について説明する。図６は、第一主磁石５６１の断面形状を拡大して示す説明図である。なお、図６においては、傾斜面ＳＰについて、第一主磁石５６１を例に説明するが、他の磁石５６２～５６４も同様の構成を有している。第一主磁石５６１が有する２つの傾斜面ＳＰのうち、第一傾斜面ＳＰ１は、第一側面Ｅ１とロータコア対向面ＴＳとを繋ぐ面であり、第二傾斜面ＳＰ２は、第二側面Ｅ２とロータコア対向面ＴＳとを繋ぐ面である。第一傾斜面ＳＰ１および第二傾斜面ＳＰ２は、回転方向におけるロータコア対向面ＴＳの両端の角がいわゆる面取りされることによって形成される。

図６には、第一角部Ｃ１と、第二角部Ｃ２と、領域Ｖ１と、領域Ｖ２とが模式的に示されている。第一角部Ｃ１は、第一側面Ｅ１と、ロータコア対向面ＴＳとがつながる角であり、第二角部Ｃ２は、第二側面Ｅ２と、前記ロータコア対向面ＴＳとがつながる角である。領域Ｖ１は、第一角部Ｃ１を含む領域であり、第一角部Ｃ１が面取りされることによって削られる領域である。領域Ｖ２は、第二角部Ｃ２を含む領域であり、第二角部Ｃ２が面取りされることによって削られる領域である。

図６に示すように、第一傾斜面ＳＰ１は、第一側面Ｅ１に対して予め定められた第一角度θ１で傾斜し、第二傾斜面ＳＰ２は、第二側面Ｅ２に対して予め定められた第二角度θ２で傾斜している。本実施形態では、第一傾斜面ＳＰ１は、領域Ｖ１をいわゆるＣ面取りで削ることによって形成される平面であり、第一角度θ１は、４５度である。第二傾斜面ＳＰ２は、領域Ｖ２をＣ面取りで削ることによって形成される平面であり、第二角度θ２は、４５度である。なお、領域Ｖ１の断面形状は、ロータコア対向面ＴＳを平面とみなした場合に、第一角部Ｃ１における９０度の内角と、略４５度の２つの内角と、厚みＴ２に相当する長さの２辺とを有する略二等辺三角形に相当する。領域Ｖ２も同様である。

図６には、第一主磁石５６１の径方向の厚みＴ１，Ｔ３が示されている。厚みＴ１は、ステータ対向面ＢＳからロータコア対向面ＴＳまでの厚みであり、厚みＴ３は、第一側面Ｅ１の径方向の厚みである。第一側面Ｅ１の厚みＴ３は、Ｃ面取りによって削られる領域Ｖ１の厚みＴ２を厚みＴ１から除いた厚みに相当する。本実施形態では、厚みＴ３は、ステータ対向面ＢＳからロータコア対向面ＴＳまでの厚みＴ１の３分の２の厚みである。第二側面Ｅ２の構成は、第一側面Ｅ１の構成と同様であるので説明を省略する。なお、第一傾斜面ＳＰ１と、第二傾斜面ＳＰ２とは、それぞれ異なる構成とすることもできる。

図７から図９を用いて本実施形態のモータ１００が奏する効果について説明する。本開示では、実験により、モータ１００の回転によって発生する永久磁石５６の周囲に発生する磁束密度の振れ幅と、トルクリップルとを評価した。「磁束密度の振れ幅」（単位：テスラ）とは、モータ１００を所定の期間だけ回転させ、回転中に発生した磁束密度の最大値と、磁束密度の最小値との差分の値を意味する。磁束密度の振れ幅は、トルクリップルの要因となり、磁束密度の振れ幅が小さいほど、トルクリップルは小さくなると考えられる。

図７は、実験時の磁束密度の測定位置を示す説明図である。図７には、図２などと同様に、中心軸ＡＸに対するモータ１００の垂直断面が示されている。図７に測定位置Ｍ１～Ｍ１２として示すように、本実験では、一般的なガウスメータをティース７４４の径方向先端面の両端に配置して磁束密度を測定した。測定箇所は、測定位置Ｍ１～Ｍ１２までの１２箇所であり、ステータ７０が有する１２のティース７４４のうち半数のティース７４４の先端面の両端を測定箇所とした。本実験では、例えば、数ｓｅｃ．などの予め定められた期間においてコイル７６に所定の電力を供給して本実施形態のモータ１００を回転させて、回転中の測定位置Ｍ１～Ｍ１２での磁束密度を測定し、測定した磁束密度の測定結果を用いて磁束密度の振れ幅を算出した。

図８は、実験による磁束密度の振れ幅の測定結果を示すグラフである。図８の実線Ｔ１は、本実施形態のモータ１００の磁束密度の振れ幅を示している。図８には、比較例として、傾斜面ＳＰを備えない永久磁石を有するモータにおける磁束密度の振れ幅を同様の方法により測定した結果を破線ＴＲで示した。図８に示すように、本実施形態のモータ１００は、傾斜面ＳＰを備えない永久磁石を備えるモータと比較して、測定位置Ｍ１～Ｍ１２の略すべての測定位置で、磁束密度の振れ幅が小さくなる結果が得られた。この結果は、永久磁石５６に形成された傾斜面ＳＰが磁束密度の振れ幅の低減に寄与していることを示唆している。

図９は、本実施形態のモータ１００から生じるトルクリップルを実験的に求めた結果を示す説明図である。トルクリップルは、モータ１００を、例えば、数ミリｓｅｃ．や数ｓｅｃ．などの所定の期間だけ回転させる間に発生したトルクの最大値と、トルクの最小値との差分を、当該期間中に発生したトルクの平均値で除算することによって算出した。図９には、比較例として、傾斜面ＳＰを備えない永久磁石を有するモータから発生するトルクリップルを、本実施形態のモータ１００と同様の条件により実験的に求めた結果を示した。図９に示すように、本実施形態のモータ１００が発生させるトルクリップルは１２．０６％を示し、傾斜面ＳＰを備えない永久磁石を有するモータが発生させるトルクリップルは、１３．５４％を示した。本実施形態のモータ１００は、傾斜面ＳＰを備えない永久磁石を有するモータと比較して、トルクリップルが低減していることが理解できる。この結果は、永久磁石５６に形成された傾斜面ＳＰがトルクリップルの低減に寄与していることを示唆している。

以上、説明したように、本実施形態のモータ１００によれば、永久磁石５６は、第一側面Ｅ１とロータコア対向面ＴＳとを繋ぐ第一傾斜面ＳＰ１であって、第一側面Ｅ１に対して予め定められた第一角度θ１で傾斜する第一傾斜面ＳＰ１と、第二側面Ｅ２とロータコア対向面ＴＳとを繋ぐ第二傾斜面ＳＰ２であって、第二側面Ｅ２に対して予め定められた第二角度θ２で傾斜する第二傾斜面ＳＰ２とを備えている。したがって、モータ１００の回転時のティース７４４先端での磁束密度の振れ幅を低減し、トルクリップルを低減することができる。

本実施形態のモータ１００によれば、永久磁石５６は、ハルバッハ配列にしたがって配列された第一主磁石５６１、第一副磁石５６３、第二主磁石５６２、第二副磁石５６４を含んでいる。各磁石５６１～５６４のそれぞれには、２つの傾斜面ＳＰが備えられている。したがって、ハルバッハ配列により特定の方向の磁束密度を大きくしつつ、トルクリップルを低減することができるモータ１００を得ることができる。

本実施形態のモータ１００は、ロータ５０がステータ７０の外周上に配置されるアウターロータ型のモータである。したがって、トルクリップルを低減したアウターロータ型のモータ１００を提供することができる。

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記第１実施形態のモータ１００は、一例としてのアウターロータ型の永久磁石同期モータを示したが、永久磁石を備える他の任意の同期モータや誘導モータであってもよく、インナーロータ型のモータであってもよい。インナーロータ型モータは、アウターロータ型モータとは、ロータ５０と、ステータ７０との配置関係が逆であり、ロータ５０は、ステータ７０の内周側に空隙５７を介してステータ７０に対向配置される。この場合において、永久磁石５６の傾斜面ＳＰは、ステータ対向面ＢＳとは逆側、すなわち、モータ１００の中心軸ＡＸに近い位置となるロータコア対向面ＴＳに配置される。また、モータ１００は、ラジアルギャップ型に代えて、アキシャルギャップ型のモータであってもよい。モータ１００は、電動機や発電機として構成されていてよい。

（Ｂ２）上記第１実施形態のモータ１００では、傾斜面ＳＰは、磁石５６１～５６４のすべてに形成されているが、磁石５６１～５６４のうち少なくともいずれか一つの磁石に形成されてよい。この場合であっても、実験結果によれば、傾斜面ＳＰを備えないモータに対して、トルクリップルを０．２％程度、低減することができる。また、傾斜面ＳＰは、各磁石５６１～５６４のロータコア対向面ＴＳにおいて、回転方向における少なくともいずれか一方の角に形成されてよい。具体的には、上記第１実施形態では、第一傾斜面ＳＰ１は、第一角部Ｃ１を含む領域Ｖ１を面取りされて形成され、第二傾斜面ＳＰ２は、第二角部Ｃ２を含む領域Ｖ２を面取りされて形成されているが、いずれか一方の角部が面取りされることによって、第一傾斜面ＳＰ１と、第二傾斜面ＳＰ２とのいずれか一方の傾斜面ＳＰのみが形成されていてもよい。また、モータ１００は、ハルバッハ配列の永久磁石５６には限らず、例えば、第一主磁石５６１および第二主磁石５６２のように、Ｎ極とＳ極との磁極が径方向沿って配置される永久磁石５６のみを備えていてもよい。この場合には、傾斜面ＳＰは、第一主磁石５６１と、第二主磁石５６２と双方の磁石に備えられていてもよく、第一主磁石５６１と、第二主磁石５６２とのうち少なくともいずれかの磁石のみに形成されていてもよく、各磁石５６１，５６２が有するロータコア対向面ＴＳの少なくともいずれか一方の角部に形成されていてもよい。傾斜面ＳＰは、平面には限らず、曲面であってもよい。傾斜面ＳＰは、例えば、いわゆるＲ面取り（round）によって、角部に向かって凸状の曲面で形成されてもよく、凹状の曲面であってもよい。これらの形態のモータでも、傾斜面ＳＰを備えないモータと比較して、トルクリップルを低減することができる。

（Ｂ３）上記第１実施形態では、第一角度θ１および第二角度θ２が４５度である例を示した。これに対して、第一角度θ１および第二角度θ２は４５度には限定されない。実験結果によれば、第一角度θ１および第二角度θ２が３０度以上４５度未満であっても、トルクリップルが１２．０６％よりも大きく、１３．５４％未満を示す実験結果が得られている。したがって、第一角度θ１および第二角度θ２の下限値は、３０度や４０度と設定されてもよい。この場合であっても、傾斜面ＳＰを備えないモータよりもトルクリップルを低減させることができる。また、実験結果によれば、第一角度θ１および第二角度θ２が４５度よりも大きく６０度以下であっても、トルクリップルが１２．０６％よりも大きく、１３．５４％未満を示す実験結果が得られている。したがって、第一角度θ１および第二角度θ２の上限値は、６０度や５０度と設定されてもよい。この場合であっても、傾斜面ＳＰを備えないモータよりもトルクリップルを低減させることができる。

（Ｂ４）上記第１実施形態では、第一側面Ｅ１の径方向の厚みＴ３が、ステータ対向面ＢＳからロータコア対向面ＴＳまでの厚みＴ１の３分の２の厚みである例を示した。厚みＴ３が厚みＴ１の６分の５の厚みであっても、トルクリップルが１２．０６％よりも大きく、１３．５４％未満を示す実験結果が得られている。したがって、厚みＴ３は、例えば、厚みＴ１の３分の２以上６分の５以下の範囲で設定されてもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

５０…ロータ、５２…ロータカップ、５４…ロータコア、５６…永久磁石、５７…空隙、７０…ステータ、７２…ステータケース、７４…ステータコア、７６…コイル、９０…シャフト、１００…モータ、５６１…第一主磁石、５６２…第二主磁石、５６３…第一副磁石、５６４…第二副磁石、７４２…ステータヨーク、７４４…ティース、７４６…スロット、ＡＸ…中心軸、ＢＳ…ステータ対向面、Ｃ１…第一角部、Ｃ２…第二角部、Ｅ１…第一側面、Ｅ２…第二側面、ＥＢ…背面、ＥＦ…正面、Ｍ１～Ｍ１２…測定位置、ＳＰ…傾斜面、ＳＰ１…第一傾斜面、ＳＰ２…第二傾斜面、ＴＳ…ロータコア対向面

Claims (3)

1. モータであって、
   複数のティースと、隣接する前記ティースの間に配置されるコイルとを含むステータと、
   ロータコアと、前記ロータコアに配置される複数の永久磁石とを含むロータと、を備え、
   前記永久磁石は、
   前記ステータと対向するステータ対向面と、
   前記ステータ対向面の裏側に位置するロータコア対向面と、
   隣接する他の永久磁石のそれぞれと対向する第一側面および第二側面と、を備え、
   前記複数の永久磁石の少なくとも一部は、前記第一側面と、前記ロータコア対向面とがつながる第一角部と、前記第二側面と、前記ロータコア対向面とがつながる第二角部との少なくとも一方の角部が面取りされている、
   モータ。
2. 請求項１に記載のモータであって、
   前記永久磁石は、ハルバッハ配列にしたがって配列された主磁石および副磁石を含む、
   モータ。
3. 前記ロータが前記ステータの外周に配置されるアウターロータ型である、請求項１または請求項２に記載のモータ。

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