JP2022158957A - モータ制御用ｅｃｕ及び高度運転支援システムｅｃｕ - Google Patents

Abstract

【課題】冗長構成の車両用ＡＤＡＳシステムおよび車両を提供する。【解決手段】高度運転支援システムＥＣＵは複数のシステムを有し、第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタと第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタは第１系統ＣＡＮを介して接続され、第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブと第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブは第２系統ＣＡＮを介して接続され、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタと前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブは高度運転支援システムＥＣＵを構成し、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの故障を判断できる通信情報を生成し、かつ前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに高度運転支援システムの動作を継続するように指令を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、モータ制御用ＥＣＵ（以下、ＡＣＴ－ＥＣＵと略称する場合がある）、高度運転支援システムＥＣＵ（以下、ＡＤＡＳ－ＥＣＵと略称する場合がある）、車両用高度運転支援システム（以下、車両用ＡＤＡＳシステムと略称する場合がある）、および車両に関する。

車両の自動運転化が進むにつれて、車両の一部が故障しても自動運転を継続できるシステムが求められている。
車載モータとモータ制御用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）とから構成される装置には、２系統の巻線からなる冗長モータと２系統のインバータと制御部とからなる冗長構成のモータ制御用ＥＣＵが知られている。

冗長モータと冗長構成のモータ制御用ＥＣＵとからなる装置では、モータやモータ制御用ＥＣＵの一部が故障しても動作を継続することができる。

車両の自動運転においては、自動運転を全体的に制御するためのＡＤＡＳ－ＥＣＵの信号がモータ制御用ＥＣＵに指令され、モータ制御用ＥＣＵがモータを作動させる。

この場合、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部に故障が発生した場合には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵからのＡＤＡＳ動作要求がＡＤＡＳ停止要求となるため、モータまたはモータ制御用ＥＣＵに故障が発生していなくても自動運転は継続できない。

これに対して、従来の文献には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵが主機（マスタ、ＭＡＩＮ）と補機（スレーブ、ＳＵＢ）という２つの異なる構造のＥＣＵを有し、主機のＡＤＡＳ－ＥＣＵが故障した場合に、スレーブのＡＤＡＳ－ＥＣＵがバックアップを行うことが開示されている。

特許文献１：ＷＯ２０２０／０１６６２２

しかしながら、特許文献１では、バックアップを行っても、１００％の動作を継続できるとは限らず、すなわち１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力を継続できるとは限らない。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部が故障した場合であっても、高度運転支援システムの動作を継続することができ、例えば、自動運転を１００％継続して動作させる冗長構成のモータ制御用ＥＣＵ、冗長構成のＡＤＡＳ－ＥＣＵ、冗長構成の車両用ＡＤＡＳシステムおよび車両を提供することにある。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１の態様は、第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタと第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブとを備え、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタと第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタとが第１系統車載通信ユニットを介して接続され、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブと第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブとが第２系統車載通信ユニットを介して接続され、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタと前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブとが高度運転支援システムＥＣＵを構成し、前記高度運転支援システムＥＣＵが故障していない場合には、少なくとも前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタへ、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御によりモータの通常動作時の出力を行うように指令を与え、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障している場合には、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの故障を判断可能な通信情報を生成し、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブへ、高度運転支援システムの動作を継続するように指令を与える。

本発明のモータ制御用ＥＣＵによれば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部が故障した場合であっても、高度運転支援システムの動作を継続することができる。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第２の態様は、上記第１の態様において、前記モータは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに対応する第１系統モータと、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対応する第２系統モータとを含むことが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第３の態様は、上記第１の態様において、前記モータは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに対応する第１系統モータ部と、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対応する第２系統モータ部とを含むことが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第４の態様は、前記第１乃至第３の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合に、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに異常通知情報を送信すると共に、前記高度運転支援システムＥＣＵが前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブに切り替えて動作することが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第５の態様は、前記第１乃至第３の態様において、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタへ異常を識別可能な指令を送信すると共に、前記第２系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵスレーブに切り替えて動作させることが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第６の態様は、前記第１乃至第３の態様において、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタの動作を停止させ、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタは、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタの動作停止を検出すると共に、前記アドバンスト運転支援システムＥＣＵは、前記第２系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵスレーブの動作に切り替えることが好ましい。

本発明のモータ制御用ＥＣＵによれば、第１系統の異常を検出することができるとともに、第２系統に切り替えて動作を継続することができる。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第７の態様は、前記第２の態様において、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御及び前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により、前記第１系統モータ及び前記第２系統モータが通常動作時の出力を行うように、前記第２系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令を与えることが好ましい。

本発明のモータ制御用ＥＣＵによれば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部に故障が発生した場合であっても、自動運転を１００％継続して動作させることができ、すなわち１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力を継続することができる。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第８の態様は、前記第２の態様において、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合に、前記第１系統モータ及び前記第２系統モータへの出力を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御及び前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により低下させて出力を継続するように、前記第２系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令を与えることが好ましい。

本発明のモータ制御用ＥＣＵによれば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部が故障した場合であっても、モータへの出力を低下させて出力を継続することができる。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第９の態様は、前記第３の態様において、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部と前記第２系統モータ部に通常動作時の出力を行うように、前記第２系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令を与えることが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１０の態様は、前記第３の態様において、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御及び前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部及び前記第２系統モータ部への出力を低下させて出力を継続するように、前記第２系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブへ指令を与えることが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１１の態様は、前記第２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合に、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御により前記第１系統モータに通常動作時の出力を行うように、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに与えることが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵによれば、外的要因が異常である場合には、第２系統の指令に基づいても、第１系統を利用してモータ制御用ＥＣＵの制御を行うことにより、指令の切替による影響を局在化させることができ、自動運転を１００％継続して動作させること、すなわち１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力を継続することができる。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１２の態様は、前記第２の態様において、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第２系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令を与え、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御により前記第１系統モータへの出力を低下させて出力を継続するように、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに与えることが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵによれば、外的要因が異常である場合に、第２系統の指令に基づいても、第１系統を利用してモータ制御用ＥＣＵの制御を行うことにより、指令の切替による影響を局在化させることができ、モータへの出力を低下させて出力を継続することができる。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１３の態様は、前記第３の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合に、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御により前記第１系統モータ部へ通常動作時の出力を行うように、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに与えることが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１４の態様は、前記第３の態様において、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第２系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御により前記第１系統モータ部への出力を低下させて出力を継続するように、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに与えることが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１５の態様は、前記第２の態様において、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第２系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータに通常動作時の出力を行うように前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブがその指令を受けることが好ましい。

本発明のモータ制御用ＥＣＵによれば、外的要因が異常であるときに、第２系統の指令に基づいて第２系統でモータ制御用ＥＣＵの制御を行った場合であっても、自動運転を１００％継続して動作させることができ、すなわち１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力を継続することができる。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１６の態様は、前記第２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータへの出力を低下させて出力を継続第２系統モータへの出力を低下させて出力を継続することが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵによれば、外的要因が異常である場合に、第２系統の指令に基づいて第２系統でモータ制御用ＥＣＵの制御を行う場合であっても、モータへの出力を低下させて出力を継続することができる。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１７の態様は、前記第３の態様において、前記第１系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合に、前記第２系統アドバンスト運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータ部に通常動作時の出力が行われるように前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブがその指令を受けることが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１８の態様は、前記第３の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータ部への出力を低下させて出力を継続させるように前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブがその指令を受けることが好ましい。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵの第１９の態様は、前記第１乃至第３の態様において、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタが前記第１系統車載通信ユニットを介して前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタに送信した車載通信ユニット内の異常検出情報に異常が発生した場合に、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの受信に異常が発生したときに、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブから前記第２系統車載通信ユニットを介して前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブにモータ制御用ＥＣＵの情報を送信し、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブは、受信した前記モータ制御用ＥＣＵの情報を前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタに与え、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタは、前記モータ制御用ＥＣＵの情報を受信した後に、高度運転支援システムの動作を継続するように前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに指令を与えることが好ましい。

本発明のモータ制御用ＥＣＵによれば、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタから前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタへ送信される車載通信ユニット内の異常検出情報に異常が発生して前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの受信に異常が発生した場合であっても、他の車載通信ユニットを交換することにより、高度運転支援システムの動作を継続させることができる。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第２０の態様は、第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタと第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブとを備え、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタと第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタとが第１系統車載通信ユニットを介して接続され、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブと第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブとが第２系統車載通信ユニットを介して接続され、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタと前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブとがモータ制御用ＥＣＵを構成し、前記高度運転支援システムＥＣＵが故障していない場合には、少なくとも前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタへ、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御によりモータの通常動作時の出力を行うように指令を与え、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障している場合には、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの故障を判断可能な通信情報を生成し、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブへ、高度運転支援システムの動作を継続するように指令を与える。

本発明の高度運転支援システムＥＣＵによれば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部が故障した場合であっても、高度運転支援システムの動作を継続することができる。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第２１の態様は、前記第２０の態様において、前記電動機は、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに対応する第１系統モータと、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対応する第２系統モータとを含むことが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第２２の態様は、前記第２０の態様において、前記モータは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに対応する第１系統モータ部と、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対応する第２系統モータ部とを含むことが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第２３の態様は、前記第２０乃至第２２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合に、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタへ異常通知情報を送信すると共に、前記高度運転支援システムＥＣＵが前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブに切り替えて動作することが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第２４の態様は、前記第２０乃至第２２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタへ異常を識別可能な指令を送信するとともに、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブに切り替えて動作させることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第２５の態様は、前記第２０乃至第２２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの動作を停止させ、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタは、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの動作停止を検知するとともに、前記高度運転支援システムＥＣＵは、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブの動作に切り替えることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵによれば、第１系統の異常を検出するとともに、第２系統に切り替えて動作を継続することができる。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第２６の態様は、前記第２１の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合に、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブへ指令を与えて、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータと前記第２系統モータに通常動作時の出力を行うことが好ましい。

本発明の高度運転支援システムＥＣＵによれば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部に故障が発生した場合であっても、自動運転を１００％継続して動作させることができ、すなわち１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力を継続することができる。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第２７の態様は、前記第２１の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第１系統モータ及び前記第２系統モータへの出力を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御及び前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により低下させて出力を継続するように、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令を与えることが好ましい。

本発明の高度運転支援システムＥＣＵによれば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部が故障した場合であっても、モータへの出力を低下させて出力を継続することができる。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第２８の態様は、前記第２２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御とにより前記第１系統モータ部と前記第２系統モータ部とに通常動作時の出力を行うように、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令を与えることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第２９の態様は、前記第２２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対して、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部と前記第２系統モータ部への出力を低下させて出力を継続させるように指令を与えることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第３０の態様は、前記第２１の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御により前記第１系統モータに通常動作時の出力を行うように前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに与えることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵによれば、外的要因が異常である場合には、第２系統の指令に基づいても、第１系統を利用してモータ制御用ＥＣＵの制御を行うことにより、指令の切替による影響を局在化させることができ、自動運転を１００％継続して動作させること、すなわち１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力を継続することができる。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第３１の態様は、前記第２１の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御により前記第１系統モータへの出力を低下させて出力を継続するように前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに与えることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵによれば、外的要因が異常である場合には、第２系統の指令に基づいても、第１系統を利用してモータ制御用ＥＣＵの制御を行うことにより、指令の切替による影響を局在化し、モータへの出力を低下させて出力を継続することができる。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第３２の態様は、前記第２２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御により前記第１系統モータ部に通常動作時の出力を行うように、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに与えることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第３３の態様は、前記第２２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御により前記第１系統モータ部への出力を低下させて出力を継続するように前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに与えることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第３４の態様は、前記第２１の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合に、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータに通常動作時の出力が行われるように前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブがその指令を受けることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵによれば、外的要因が異常である場合に、第２系統の指令に基づいて第２系統によりモータ制御用ＥＣＵの制御を行う場合であっても、自動運転を１００％継続して動作させることができ、すなわち１００％の通常動作時（通常動作時）におけるモータ出力を継続することができる。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第３５の態様は、前記第２１の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータへの出力用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータへの出力を低下させて出力を継続することが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵによれば、外的要因が異常である、第２系統の指令に基づいて第２系統でモータ制御用ＥＣＵの制御を行う場合であっても、モータへの出力を低下させて出力を継続させることができる。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第３６の態様は、前記第２２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合に、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータ部に通常動作時の出力が行われるように前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブがその指令を受けることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第３７の態様は、前記第２２の態様において、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合に、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータ部への出力を低下させて出力を継続させるように前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブがその指令を受けることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵの第３８の態様は、前記第２０乃至第２２の態様において、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタが前記第１系統車載通信ユニットを介して前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタに送信した車載通信ユニット内の異常検出情報に異常が発生した場合に、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの受信に異常が発生したときに、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブから前記第２系統車載通信ユニットを介して前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブにモータ制御用ＥＣＵの情報を送信し、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブは、受信した前記モータ制御用ＥＣＵの情報を前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタに与え、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタは、前記モータ制御用ＥＣＵの情報を受信した後に、高度運転支援システムの動作を継続するように前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに指令を与えることが好ましい。

本発明に係る高度運転支援システムＥＣＵによれば、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタから前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタへ送信される車載通信ユニット内の異常検出情報に異常が発生して前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの受信に異常が発生した場合であっても、他の車載通信ユニットを交換することにより、高度運転支援システムの動作を継続させることができる。

本発明に係る車両用高度運転支援システムの第３９の態様は、前記第１乃至第１９の態様に係るモータ制御用ＥＣＵと、前記第２０乃至第３８の態様に係る高度運転支援システムＥＣＵと、前記モータ制御用ＥＣＵにより制御されるモータと、車両の周囲状況を検出するセンサと、高度運転支援システムの状態を報知する表示ユニットとを備える。

これにより、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部が故障した場合であっても、高度運転支援システムの動作を継続することができ、例えば自動運転を１００％継続して動作させることができる安全な車両用高度運転支援システムを提供することができる。

本発明に係る車両の第４０の態様は、前記第３９の態様における車両用高級運転支援システムを備える。

これにより、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部が故障した場合であっても、高度運転支援システムの動作を継続することができ、例えば自動運転を１００％継続して動作させることができる安全な車両を提供することができる。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵ及び高度運転支援システムＥＣＵによれば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部に故障が発生した場合であっても、高度運転支援システムの動作を継続することができる。

例えば、自動運転を１００％継続して動作させる、すなわち、１００％の通常動作時（正常動作時）におけるモータ出力を継続することができる。

図１は、従来技術におけるＡＤＡＳ－ＥＣＵが正常である場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作を示す模式図である。

図２は、従来技術における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作を示す模式図である。

図３は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵとＡＣＴ－ＥＣＵの動作を示す模式図である。

図４は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵとＡＣＴ－ＥＣＵの動作（ＡＤＡＳ－ＥＣＵがＡＣＴ－ＥＣＵに異常を通知する）を示す模式図である。

図５は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作（ＡＤＡＳ－ＥＣＵがＡＣＴ－ＥＣＵに異常を識別可能な指令を送信する）を示す模式図である。

図６は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作（ＡＣＴ－ＥＣＵ１がＡＤＡＳ－ＥＣＵ１が停止したことを検知）を示す模式図である。

図７は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作（ＡＣＴ－ＥＣＵ１のみで制御）を示す模式図である。

図８は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作（ＡＣＴ－ＥＣＵ２のみで制御）を示す模式図である。

図９は、従来技術における第１系統ＡＣＴ－ＥＣＵマスタが第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵマスタに送信するチェックサムに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作を示す模式図である。

図１０は、本発明における第１系統ＡＣＴ－ＥＣＵマスタが第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵマスタに送信するチェックサムに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作を示す模式図である。

以下、本発明に係る好適な実施形態について図面を用いて説明する。

各図面において、同一または相当部分には同一符号を付して説明する。

高度運転支援システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＡＤＡＳ）は車に取り付けられた様々なセンサ（ミリ波レーダ、レーザレーダ、シングル／デュアルカメラ及び衛星ナビゲーション）を利用し，自動車が走行する過程において周囲の環境を随時感知し，データを収集し，静的、動的物体の識別、検出及び追跡を行い，且つナビゲーション地図データと組み合わせ，システムの演算及び分析を行うことにより，運転者に発生可能な危険を事前に認識させ，自動車運転の快適性及び安全性を効果的に向上させる。

運転支援システムは以下を含む：車間距離制御装置ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ ｃｒｕｉｓｅ ｃｏｎｔｒｏｌ）、車線維持システム（Ｌａｎｅ ｋｅｅｐ ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）、衝突回避又はプリクラッシュシステム（Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ａｖｏｉｄａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ又はＰｒｅ ｃｒａｓｈ ｓｙｓｔｅｍ）、歩行者保護システム（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）等。

例えば、車線維持システムでは、自動運転モードが選択されている走行中に車線逸脱が検出された場合、操舵制御装置は、走行車線の中央付近を走行するように操舵を制御する。

以下、冗長構成の操舵制御システムを例にとって説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の冗長構成のＡＤＡＳアプリケーションにも適用可能である。

＜モータ制御用ＥＣＵ及び高度運転支援システムＥＣＵの全体構成＞

図１は、従来技術におけるＡＤＡＳ－ＥＣＵが正常である場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作を示す模式図である。

図１に示すように、一例として、冗長構成の操舵制御システムにおいて、第１系統は、第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵマスタ（第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタ、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１と称する場合がある）と、操舵モータを制御する第１系統ＡＣＴ－ＥＣＵマスタ（第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタ、ＡＣＴ－ＥＣＵ１と称する場合がある）とを含み、第２系統は、操舵モータを制御する第２系統ＡＣＴ－ＥＣＵスレーブ（第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブ、ＡＣＴ－ＥＣＵ２と称する場合がある）とを含む。

ここで、操舵モータは、ＡＣＴ－ＥＣＵ１に対応する第１系統モータと、ＡＣＴ－ＥＣＵ２に対応する第２系統モータとを含む２つの独立したモータであってもよいし、ＡＣＴ－ＥＣＵ１に対応する第１系統モータ部と、ＡＣＴ－ＥＣＵ２に対応する第２系統モータ部とを含む１つの独立したモータであってもよい。

ＡＣＴ－ＥＣＵ１とＡＤＡＳ－ＥＣＵ１とは第１系統車載通信ユニットを介して接続されている。

また、ＡＣＴ－ＥＣＵの内部では、ＡＣＴ－ＥＣＵ１とＡＣＴ－ＥＣＵ２とが接続され、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの内部では、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１とＡＤＡＳ－ＥＣＵ２とが接続されている。

なお、本実施例では、車載通信ユニットとしてＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。

図１に示すように、操舵制御システムの通常モードでは、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１から動作の指令が与えられ（１）、ＡＣＴ－ＥＣＵ１とＡＣＴ－ＥＣＵ２とで分担して、操舵モータが通常動作時の１００％の出力を行う（３）。

＜ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常が発生した場合＞

次に、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常故障が発生した場合について説明する。

図２は、従来技術における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作を示す模式図である。

図２に示すように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常（１）が発生した場合には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１からＡＣＴ－ＥＣＵ１にＡＤＡＳ停止の指令が与えられ（２）、このときＡＤＡＳ－ＥＣＵ１およびＡＣＴ－ＥＣＵ１は停止制御、すなわち動作の指令（例えば目標トルク）が０となる（３）ことにより、ＡＣＴ－ＥＣＵ１およびＡＣＴ－ＥＣＵ２の操舵モータへの出力が共に０となる（４）。

ここで、図２における制御情報の一例としては、例えば目標トルクとすることができるが、本発明はこれに限定されるものではない。

つまり、従来技術では、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常故障が発生した場合にはＡＤＡＳ－ＥＣＵの信号が通常停止されるため、操舵モータやＡＣＴ－ＥＣＵが故障していなくても自動操舵制御を継続することができない。

また、特許文献１では、ＡＤＡＳ－ＥＣＵのマスタが故障した場合には、スレーブによる支援によって動作を継続することができるが、必ずしも１００％の動作を継続することができない、すなわち、必ずしも１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力を継続することができない。

本発明は、上述した問題を改善する。

図３は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵとＡＣＴ－ＥＣＵの動作を示す模式図である。

図３において、第１系統は、第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵマスタ（ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１と称する場合がある）と、操舵モータを制御するための第１系統ＡＣＴ－ＥＣＵマスタ（ＡＣＴ－ＥＣＵ１と称する場合がある）とを含み、第２系統は、第２系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵスレーブ（ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２と称する場合がある）と、操舵モータを制御するための第２系統ＡＣＴ－ＥＣＵスレーブ（ＡＣＴ－ＥＣＵ２と称する場合がある）とを含む。

図３に示すように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常故障が発生した場合には、ＡＣＴ－ＥＣＵ１の制御とＡＣＴ－ＥＣＵ２の制御によりステアリングモータが通常動作しているときの１００％の出力となるように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１からＡＣＴ－ＥＣＵ１にＡＤＡＳ動作の指令を与えるのではなく、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２からＡＣＴ－ＥＣＵ２にＡＤＡＳ動作の指令を与える。

これにより、本発明によれば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部に故障が発生した場合であっても、自動運転を１００％継続して動作させることができ、すなわち１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力を継続することができる。

また、ＡＤＡＳ－ＥＣＵに故障が発生していない場合には、少なくともＡＤＡＳ－ＥＣＵ１からＡＣＴ－ＥＣＵ１に指令を与え、ＡＣＴ－ＥＣＵ１の制御とＡＣＴ－ＥＣＵ２の制御によりモータに通常動作時の出力を行うようにする。

すなわち、ＡＤＡＳ－ＥＣＵに故障が発生していない場合には、ＡＣＴ－ＥＣＵ１の制御およびＡＣＴ－ＥＣＵ２の制御によりモータに通常動作時の出力を行うように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１からＡＣＴ－ＥＣＵ１に指令を与えてもよいし、ＡＣＴ－ＥＣＵ１の制御およびＡＣＴ－ＥＣＵ２の制御によりモータに通常動作時の出力を行うように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１からＡＣＴ－ＥＣＵ１に指令を与え、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２からＡＣＴ－ＥＣＵ２に指令を与えてもよい。

なお、図３では、ＡＣＴ－ＥＣＵ１の制御およびＡＣＴ－ＥＣＵ２の制御により転舵モータが通常作動しているときの１００％の出力の例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、ＡＣＴ－ＥＣＵ１の制御およびＡＣＴ－ＥＣＵ２の制御により転舵モータへの出力を低下させて出力を継続してもよい（以下の他の実施例についても同様）。

ここでは、一例として、例えば、操舵モータへの出力を１０％低下させて出力を継続してもよいが、本発明はこれに限定されない。

モータ制御ＥＣＵに関して、冗長構成のモータ制御ＥＣＵは、完全に冗長なデュアルシステムであってもよい。

また、ＡＤＡＳコマンド入力部、演算部および電流出力部について少なくとも１つの系統を有する部分的に冗長なデュアル系統であってもよい（図示せず）。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵの場合、冗長構成のＡＤＡＳ－ＥＣＵは、完全に冗長なデュアルシステムであってもよい。

また、センサ情報入力部、演算部、ＡＤＡＳ指令出力部について少なくとも１系統の部分冗長を有するデュアルシステム（図示せず）であってもよい。

また、図４は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作（ＡＤＡＳ－ＥＣＵがＡＣＴ－ＥＣＵに異常を通知する）を示す模式図である。

図４に示すように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常故障が発生した場合には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２からＡＣＴ－ＥＣＵ２にＡＤＡＳ動作の指令が与えられる他、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１からＡＣＴ－ＥＣＵ１に異常が通知される。

異常を通知するユニットとしては、異常システム通知情報を用いることができる。

また、図５は、本発明における第１系統のＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵとＡＣＴ－ＥＣＵの動作（ＡＤＡＳ－ＥＣＵがＡＣＴ－ＥＣＵへ異常を識別可能な指令を送信すること）を示す模式図である。

図５に示すように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常故障が発生した場合には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２からＡＣＴ－ＥＣＵ２にＡＤＡＳ動作の指令が与えられる他、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１からＡＣＴ－ＥＣＵ１に異常な動作を識別可能な指令（指令値）が送信される。

異常な動作を識別可能な指令（指令値）としては、ＡＤＡＳ指令を正常動作の指令範囲外の値に設定することが考えられる。

また、図６は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作（ＡＣＴ－ＥＣＵ１がＡＤＡＳ－ＥＣＵ１が停止したことを検知）を示す模式図である。

図６に示すように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常故障が発生した場合には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２からＡＣＴ－ＥＣＵ２にＡＤＡＳ動作の指令を与えることに加えて、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１の動作を停止させ、ＡＣＴ－ＥＣＵ１はＡＤＡＳ－ＥＣＵ１の動作停止を検出することができる。

これにより、本発明によれば、第１系統の異常を検出することができるとともに、第２系統に切り替えて動作を継続することができる。

なお、上述した図３から図６では、ＡＣＴ－ＥＣＵ１とＡＣＴ－ＥＣＵ２との共通制御により、操舵モータが通常しているときの１００％の出力である。

しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、ＡＣＴ－ＥＣＵ１の制御のみで転舵モータに通常作動時の５０％から１００％の出力を行うようにしてもよいし（図７）、あるいは、ＡＣＴ－ＥＣＵ２の制御のみで転舵モータに通常作動時の５０％から１００％の出力を行うようにしてもよい（図８）。

図７は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作（ＡＣＴ－ＥＣＵ１のみで制御）を示す模式図である。

図７に示すように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常故障が発生した場合には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２からＡＣＴ－ＥＣＵ２にＡＤＡＳ動作の指令が与えられ、ＡＣＴ－ＥＣＵ２は、受信した該ＡＤＡＳ動作の指令をＡＣＴ－ＥＣＵ１に与えて、ＡＣＴ－ＥＣＵ１の制御のみで操舵モータに通常動作時（正常動作時）の５０％から１００％の出力を行わせる。

本発明によれば、外部要因が異常である場合には、第２系統の指令によっても、第１系統を利用してＡＣＴ－ＥＣＵの制御を行うことにより、指令の切替による影響を局在化させることができ、自動運転を１００％継続して動作させることができ、すなわち１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力を継続することができる。

また、ＡＣＴ－ＥＣＵ１の制御により操舵モータへの出力を低下させて出力を継続してもよい。

出力を低下させて出力を継続する旨の況是とは、一方の系統の出力を停止させ、残りの一方の系統で５０％から１００％の出力を行うことである。

図８は、本発明における第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作（ＡＣＴ－ＥＣＵ２のみで制御）を示す模式図である。

図８に示すように、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常故障が発生した場合には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２からＡＣＴ－ＥＣＵ２にＡＤＡＳ動作の指令が与えられ、ＡＣＴ－ＥＣＵ２は、このＡＤＡＳ動作の指令を受けて、ＡＣＴ－ＥＣＵ２の制御のみでステアリングモータに通常動作時（正常動作時）の５０％から１００％の出力を行うようになっている。

本発明によれば、外部要因が異常であるときに、第２系統の指令に基づいて第２系統によりＡＣＴ－ＥＣＵの制御が行われた場合であっても、自動運転を１００％継続して動作させることができ、すなわち１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力を継続することができる。

また、ＡＣＴ－ＥＣＵ２の制御により操舵モータへの出力を低下させて出力を継続してもよい。

出力を低下させて出力を継続する旨の況是とは、一方の系統の出力を停止させ、残りの一方の系統で５０％から１００％の出力を行うことである。

＜ＡＣＴ－ＥＣＵ１がＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に送信するチェックサムに異常が発生した場合＞

以上の図２から図８は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に異常が発生した場合について説明した。

次に、図９および図１０を用いて、ＡＣＴ－ＥＣＵ１からＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に送信されるチェックサムに異常が発生した場合について説明する。

図９は、従来技術における第１系統ＡＣＴ－ＥＣＵマスタが第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵマスタに送信するチェックサムに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作を示す模式図である。

図９に示すように、ＡＣＴ－ＥＣＵ１が第１系統ＣＡＮを介してＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に送信するチェックサムに異常が発生した場合（１）、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１の受信に異常が発生した場合（２）、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１からＡＣＴ－ＥＣＵ１にＡＤＡＳ停止の指令が与えられ（３）、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１およびＡＣＴ－ＥＣＵ１が制御を停止することにより（４）、ＡＣＴ－ＥＣＵ１およびＡＣＴ－ＥＣＵ２の操舵モータへの出力が共に０となる（５）。

ここで、チェックサムは、データ処理およびデータ通信の分野におけるチェック目的で使用されるデータ項目の集合の合計である。

具体的には，チェックサムは伝送ビット数の累計であり，伝送が終了すると，受信者はこの数値に基づいてすべてのデータを受信したか否かを判断することができる；数値が一致する場合，伝送が完了したと判断する。

通信、特に遠距離通信において、データの完全性および正確性を保証するために、一般的にチェックサムが使用される。

図１０は、本発明における第１系統ＡＣＴ－ＥＣＵマスタが第１系統ＡＤＡＳ－ＥＣＵマスタに送信するチェックサムに異常が発生した場合のＡＤＡＳ－ＥＣＵおよびＡＣＴ－ＥＣＵの動作を示す模式図である。

図１０に示すように、ＡＣＴ－ＥＣＵ１が第１系統車載通信ユニットを介してＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に送信した車載通信ユニット内の異常検出情報に異常が発生した場合（１）、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１の受信に異常が発生した場合（２）、ＡＣＴ－ＥＣＵ２から第２系統車載通信ユニットを介してＡＤＡＳ－ＥＣＵ２にモータ制御用ＥＣＵの情報が送信され、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２は受信した前記モータ制御用ＥＣＵの情報をＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に提供し、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１は前記モータ制御用ＥＣＵの情報を受信した後、ＡＣＴ－ＥＣＵ１にＡＤＡＳ動作の指令を与えて、操舵モータに通常動作時の１００％の出力を行う。

ここで、車載通信ユニット内の異常検出情報の一例としてチェックサムが挙げられるが、本発明はこれに限定されるものではない。

本発明によれば、ＡＣＴ－ＥＣＵ１からＡＤＡＳ－ＥＣＵ１に送信された車載通信ユニット内の異常検出情報に異常が発生してＡＤＡＳ－ＥＣＵ１の受信に異常が発生した場合であっても、他の車載通信ユニットを交換することにより、自動運転を１００％継続して動作させる、すなわち１００％の通常動作時（通常動作時）のモータ出力を継続することができる。

＜車両用高度運転支援システム及び車両＞

本発明に係る車両用高度運転支援システムは、上述したＡＣＴ－ＥＣＵと、上述したＡＤＡＳ－ＥＣＵと、上述したＡＣＴ－ＥＣＵにより制御されるモータと、車両の周囲状況を検出するセンサと、ＡＤＡＳの状態を報知する表示装置とを備える。

本発明の車両は、上述した車両用高級運転支援システムを含む。

これにより、本発明によれば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵの一部に故障が発生した場合であっても、高度運転支援システムの動作を継続することができ、例えば、自動運転を１００％継続して動作させる、すなわち、１００％の通常動作時（正常動作時）のモータ出力の安全を継続することができる車両用高度運転支援システムおよび車両を提供することができる。

本発明は、その範囲内において、実施形態における各部材を自由に組み合わせることができ、あるいは実施形態における各部材を適宜変形して省略することができることは理解されるべきである。

以上、本発明について詳細に説明したが、上記説明は全ての点で例示であって、本発明はこれらに限定されるものではない。

例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から逸脱することなく考えられるものとして解釈されるべきである。

本発明に係るモータ制御用ＥＣＵ、高度運転支援システムＥＣＵ、車両用高度運転支援システム及び車両は、ＥＶ（電気自動車）の自動運転、高度運転支援等の分野において広く適用することができる。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１：第１系統の高度運転支援システムＥＣＵマスタ；
ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２：第２系統の高度運転支援システムＥＣＵスレーブ；
ＡＣＴ－ＥＣＵ１：第１系統モータ制御用のＥＣＵマスタ；
ＡＣＴ－ＥＣＵ２：第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブ。

Claims (40)

1. モータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
   第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタと第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブを含み，
   前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタと第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタは第１系統車載通信ユニットによって接続され，
   前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブと第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブは第２系統車載通信ユニットによって接続され，
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタと前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブは高度運転支援システムＥＣＵを構成し
   前記高度運転支援システムＥＣＵに故障が発生していない場合，少なくとも前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに指令を提供し，それにより前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御及び前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御によってモータが通常動作する時の出力を行い、
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの故障を判断可能な通信情報を生成し、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対して、高度運転支援システムの動作を継続するように指令を与える。
2. 請求項１に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
   前記モータは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに対応する第１系統モータと、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対応する第２系統モータとを含む。
3. 請求項１に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
   前記モータは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに対応する第１系統モータ部と、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対応する第２系統モータ部とを含む。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに異常通知情報が送信されるとともに、前記高度運転支援システムＥＣＵが前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブに切り替えて動作する。
5. 請求項１から３のいずれか一項に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに異常を識別可能な指令で送信するとともに、前記高度運転支援システムＥＣＵは前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブに切り替えて動作する。
6. 請求項１から３のいずれか一項に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタを動作停止させ、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタは、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが動作停止したことを検出するとともに、
   前記高度運転支援システムＥＣＵは、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブに切り替えて動作させる。
7. 請求項２に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
   前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
   前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御とにより前記第１系統モータと前記第２系統モータとに通常動作時の出力が行われるようにする。
8. 請求項２に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
   前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令を与え、
   前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータと前記第２系統モータへの出力を低下させて出力を継続させる。
9. 請求項３に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
   前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
   前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
   前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部と前記第２系統モータ部に通常動作時の出力が行われる。
10. 請求項３に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令を与え、
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部と前記第２系統モータ部への出力を低下させて出力を継続させる。
11. 請求項２に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに与えて、
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータに通常動作時の出力を行わせる。
12. 請求項２に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御により前記第１系統モータへの出力を低下させて出力を継続するように、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに与える。
13. 請求項３に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに与えて、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部に通常動作時の出力を行わせる。
14. 請求項３に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに与えて、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部への出力を低下させて出力を継続する。
15. 請求項２に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    該指令を受けて、第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータに通常動作時の出力を行う。
16. 請求項２に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、該指令を受けて、第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータへの出力を低下させて出力を継続する。
17. 請求項３に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、該指令を受けて、第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータ部に通常動作時の出力を行う。
18. 請求項３に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    該指令を受けて、第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータ部への出力を低下させて出力を継続する。
19. 請求項１から３のいずれか一項に記載のモータ制御用ＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタが前記第１系統車載通信ユニットを介して前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタに送信される車載通信ユニット内の異常検出情報に異常が発生した場合，
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの受信に異常が発生し，
    この時に前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブから前記第２系統車載通信ユニットを介して前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブにモータ制御用ＥＣＵの情報を送信し，
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブは受信した前記モータ制御用ＥＣＵの情報を前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタに提供し，
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタは前記モータ制御用ＥＣＵの情報を受信した後，
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに指令を提供し、それにより高度運転支援システムの動作を継続させる。
20. 高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタと第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブを含み，
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタと第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタは第１系統車載通信ユニットを介して接続され，
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブと第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは第２系統車載通信ユニットを介して接続され，
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタと前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブはモータ制御用ＥＣＵを構成し、
    前記高度運転支援システムＥＣＵに故障が発生していない場合，
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに指令を提供し，
    それにより前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御及び前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御によってモータに通常動作時の出力を行わせ、
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの故障を判断可能な通信情報を生成し
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対して、高度運転支援システムの動作を継続するように指令を与える。
21. 請求項２０に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記モータは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに対応する第１系統モータと、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対応する第２系統モータとを含む。
22. 請求項２０に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記モータは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに対応する第１系統モータ部と、前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに対応する第２系統モータ部とを含む。
23. 請求項２０から２２のいずれか一項に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに異常通知情報が送信されるとともに、
    前記高度運転支援システムＥＣＵが前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブに切り替えて動作する。
24. 請求項２０から２２のいずれか一項に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタから前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに異常を識別可能な指令を送信するとともに、前記高度運転支援システムＥＣＵは前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブに切り替えて動作する。
25. 請求項２０から２２のいずれか一項に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタを動作停止させ、
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタは、前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが動作停止したことを検出するとともに、前記高度運転支援システムＥＣＵは、前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブに切り替えて動作させる。
26. 請求項２１に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御とにより前記第１系統モータと前記第２系統モータとに通常動作時の出力が行われるようにする。
27. 請求項２１に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令を与え、
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータと前記第２系統モータへの出力を低下させて出力を継続させる。
28. 請求項２２に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部と前記第２系統モータ部に通常動作時の出力が行われる。
29. 請求項２２に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令を与え、
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御と前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部と前記第２系統モータ部への出力を低下させて出力を継続させる。
30. 請求項２１に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに与えて、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータに通常動作時の出力を行わせる。
31. 請求項２１に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタの制御により前記第１系統モータへの出力を低下させて出力を継続するように、受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに与える。
32. 請求項２２に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに与えて、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部に通常動作時の出力を行わせる。
33. 請求項２２に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    受信した該指令を前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに与えて、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第１系統モータ部への出力を低下させて出力を継続する。
34. 請求項２１に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    該指令を受けて、第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータに通常動作時の出力を行う。
35. 請求項２１に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    該指令を受けて、第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータへの出力を低下させて出力を継続する。
36. 請求項２２に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    該指令を受けて、第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータ部に通常動作時の出力を行う。
37. 請求項２２に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタが故障した場合には、
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブから前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブに指令が与えられ、
    前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブは、
    該指令を受けて、第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブの制御により前記第２系統モータ部への出力を低下させて出力を継続する。
38. 請求項２０から２２のいずれか一項に記載の高度運転支援システムＥＣＵであって，その特徴は以下のとおりである：
    前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタが前記第１系統車載通信ユニットを介して前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタに送信される車載通信ユニット内の異常検出情報に異常が発生した時，
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタの受信に異常が発生した場合，
    この時に前記第２系統モータ制御用ＥＣＵスレーブから前記第２系統車載通信ユニットを介して前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブにモータ制御用ＥＣＵの情報を送信し，
    前記第２系統高度運転支援システムＥＣＵスレーブは受信した前記モータ制御用ＥＣＵの情報を前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタに提供し，
    前記第１系統高度運転支援システムＥＣＵマスタは前記モータ制御用ＥＣＵの情報を受信した後、前記第１系統モータ制御用ＥＣＵマスタに指令を提供し，それにより高度運転支援システムの動作を継続させる。
39. 車両用の高度運転支援システムであって，その特徴は，以下を含むことである：
    請求項１ないし１９のいずれかに記載のモータ制御用ＥＣＵ。
    請求項２０乃至３８のいずれか１項に記載の高度運転支援システムＥＣＵ。
    モータであって，該モータは前記モータ制御用ＥＣＵにより制御されるもの；
    センサであって，該センサは車両の周囲状況を検出するもの；及び
    高度運転支援システムの状態を報知する表示装置。
40. 車両であって，その特徴は，請求項３９に記載の車両用高級運転支援システムを含むことである。

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