CN115139942A - 电机控制用ecu及高级驾驶辅助系统ecu - Google Patents

电机控制用ecu及高级驾驶辅助系统ecu Download PDF

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CN115139942A CN202110349840.9A CN202110349840A CN115139942A CN 115139942 A CN115139942 A CN 115139942A CN 202110349840 A CN202110349840 A CN 202110349840A CN 115139942 A CN115139942 A CN 115139942A
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ecu
motor control
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driving assistance
slave
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大岛忠介
高村优介
近野淳一
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Nidec Elesys Corp
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Abstract

本发明涉及一种电机控制用ECU，包括第一系统电机控制用ECU主机和第二系统电机控制用ECU辅机。高级驾驶辅助系统ECU具有多个系统，第一系统电机控制用ECU主机与第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机通过第一系统CAN相连接，第二系统电机控制用ECU辅机与第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机通过第二系统CAN相连接，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机和所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机构成高级驾驶辅助系统ECU，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，生成可判断所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的故障的通信信息，且由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。

Description

电机控制用ECU及高级驾驶辅助系统ECU
技术领域
本发明涉及一种电机控制用ECU(以下有时简称为ACT-ECU)、高级驾驶辅助系统ECU(以下有时简称为ADAS-ECU)、车辆用高级驾驶辅助系统(以下有时简称为车辆用ADAS系统)以及车辆。
背景技术
随着车辆自动驾驶化的推进，需要一种即使车辆的一部分发生故障也能继续自动驾驶的系统。对于由车载电机和电机控制用ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)构成的装置，已知由两个系统的绕组构成的冗余电机和由两个系统的逆变器和控制部构成的冗余结构的电机控制用ECU。由冗余电机和冗余结构的电机控制用ECU组成的装置中，即使电机或电机控制用ECU的一部分发生故障，也能继续工作。
在车辆的自动驾驶中，用于整体控制自动驾驶的ADAS-ECU的信号向电机控制用ECU发出指令，从而电机控制用ECU使电机进行动作。在这种情况下，当ADAS-ECU的一部分发生故障时，由于来自ADAS-ECU的ADAS动作请求变为ADAS停止请求，所以即使电机或电机控制用ECU没有发生故障，自动驾驶也不能继续。
对此，以往的文献中公开了如下内容：ADAS-ECU具有主机(MAIN)和辅机(SUB)这两个不同结构的ECU，当主机的ADAS-ECU发生故障时，由辅机的ADAS-ECU进行支援(backup)。
现有技术文献
专利文献1：WO2020/016622
发明内容
然而，专利文献1中，即使进行了支援(backup)，也不一定能够继续进行100％的工作，即不一定能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
本发明正是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下也能够继续进行高级驾驶辅助系统的动作，例如使自动驾驶100％继续进行动作的冗余结构的电机控制用ECU、冗余结构的ADAS-ECU、冗余结构的车辆用ADAS系统以及车辆。
本发明的电机控制用ECU的第一方式中，包括第一系统电机控制用ECU主机和第二系统电机控制用ECU辅机，所述第一系统电机控制用ECU主机与第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机通过第一系统车载通信单元相连接，所述第二系统电机控制用ECU辅机与第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机通过第二系统车载通信单元相连接，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机和所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机构成高级驾驶辅助系统ECU，在所述高级驾驶辅助系统ECU没有发生故障的情况下，至少由所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向电机进行通常工作时的输出，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，生成可判断所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的故障的通信信息，且由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
根据本发明的电机控制用ECU，即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
本发明的电机控制用ECU的第二方式在所述第一方式中，优选为，所述电机包括与所述第一系统电机控制用ECU主机对应的第一系统电机、以及与所述第二系统电机控制用ECU辅机对应的第二系统电机。
本发明的电机控制用ECU的第三方式在所述第一方式中，优选为，所述电机包括与所述第一系统电机控制用ECU主机对应的第一系统电机部、以及与所述第二系统电机控制用ECU辅机对应的第二系统电机部。
本发明的电机控制用ECU的第四方式在所述第一至第三方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，从所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机发送异常通知信息，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
本发明的电机控制用ECU的第五方式在所述第一至第三方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，从所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机发送可识别异常的指令，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
本发明的电机控制用ECU的第六方式在所述第一至第三方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，使所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机停止工作，所述第一系统电机控制用ECU主机检测到所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机停止工作，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
根据本发明的电机控制用ECU，能够检测出第一系统的异常，并且能够切换到第二系统继续进行动作。
本发明的电机控制用ECU的第七方式在所述第二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第一系统电机和所述第二系统电机进行通常工作时的输出。
根据本发明的电机控制用ECU，即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
本发明的电机控制用ECU的第八方式在所述第二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第一系统电机和所述第二系统电机的输出降低而继续进行输出。
根据本发明的电机控制用ECU，即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够使得向电机的输出降低而继续进行输出。
本发明的电机控制用ECU的第九方式在所述第三方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第一系统电机部和所述第二系统电机部进行通常工作时的输出。
本发明的电机控制用ECU的第十方式在所述第三方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第一系统电机部和所述第二系统电机部的输出降低而继续进行输出。
本发明的电机控制用ECU的第十一方式在所述第二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制向所述第一系统电机进行通常工作时的输出。
根据本发明的电机控制用ECU，在外部因素异常时，即使根据第二系统的指令，也能够通过利用第一系统进行电机控制用ECU的控制，从而使因指令的切换而引起的影响局部化，能够使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
本发明的电机控制用ECU的第十二方式在所述第二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制使得向所述第一系统电机的输出降低而继续进行输出。
根据本发明的电机控制用ECU，在外部因素异常时，即使根据第二系统的指令，也能够通过利用第一系统进行电机控制用ECU的控制，从而使因指令的切换而引起的影响局部化，能够使得向电机的输出降低而继续进行输出。
本发明的电机控制用ECU的第十三方式在所述第三方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制向所述第一系统电机部进行通常工作时的输出。
本发明的电机控制用ECU的第十四方式在所述第三方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制使得向所述第一系统电机部的输出降低而继续进行输出。
本发明的电机控制用ECU的第十五方式在所述第二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第二系统电机进行通常工作时的输出。
根据本发明的电机控制用ECU，在外部因素异常时，即使是根据第二系统的指令，由第二系统来进行电机控制用ECU的控制的情况下，也能够使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
本发明的电机控制用ECU的第十六方式在所述第二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第二系统电机的输出降低而继续进行输出。
根据本发明的电机控制用ECU，在外部因素异常时，即使是根据第二系统的指令，由第二系统来进行电机控制用ECU的控制的情况下，也能够使得向电机的输出降低而继续进行输出。
本发明的电机控制用ECU的第十七方式在所述第三方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第二系统电机部进行通常工作时的输出。
本发明的电机控制用ECU的第十八方式在所述第三方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第二系统电机部的输出降低而继续进行输出。
本发明的电机控制用ECU的第十九方式在所述第一至第三方式中，优选为，在所述第一系统电机控制用ECU主机通过所述第一系统车载通信单元向所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发送的车载通信单元内的错误检测信息发生异常的情况下，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的接收发生异常，此时从所述第二系统电机控制用ECU辅机通过所述第二系统车载通信单元向所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机发送电机控制用ECU的信息，所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机将接收到的所述电机控制用ECU的信息提供给所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机在接收到所述电机控制用ECU的信息之后，向所述第一系统电机控制用ECU主机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
根据本发明的电机控制用ECU，即使在从所述第一系统电机控制用ECU主机向所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发送的车载通信单元内的错误检测信息发生异常使得所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的接收发生异常的情况下，也能够通过换用其他的车载通信单元，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第二十方式中，包括第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机和第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机与第一系统电机控制用ECU主机通过第一系统车载通信单元相连接，所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机与第二系统电机控制用ECU辅机通过第二系统车载通信单元相连接，所述第一系统电机控制用ECU主机和所述第二系统电机控制用ECU辅机构成电机控制用ECU，在所述高级驾驶辅助系统ECU没有发生故障的情况下，至少由所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向电机进行通常工作时的输出，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，生成可判断所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的故障的通信信息，且由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
根据本发明的高级驾驶辅助系统ECU，即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第二十一方式在所述第二十方式中，优选为，所述电机包括与所述第一系统电机控制用ECU主机对应的第一系统电机、以及与所述第二系统电机控制用ECU辅机对应的第二系统电机。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第二十二方式在所述第二十方式中，优选为，所述电机包括与所述第一系统电机控制用ECU主机对应的第一系统电机部、以及与所述第二系统电机控制用ECU辅机对应的第二系统电机部。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第二十三方式在所述第二十至第二十二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，从所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机发送异常通知信息，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第二十四方式在所述第二十至第二十二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，从所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机发送可识别异常的指令，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第二十五方式在所述第二十至第二十二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，使所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机停止工作，所述第一系统电机控制用ECU主机检测到所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机停止工作，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
根据本发明的高级驾驶辅助系统ECU，能够检测出第一系统的异常，并且能够切换到第二系统继续进行动作。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第二十六方式在所述第二十一方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第一系统电机和所述第二系统电机进行通常工作时的输出。
根据本发明的高级驾驶辅助系统ECU，即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第二十七方式在所述第二十一方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第一系统电机和所述第二系统电机的输出降低而继续进行输出。
根据本发明的高级驾驶辅助系统ECU，即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够使得向电机的输出降低而继续进行输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第二十八方式在所述第二十二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第一系统电机部和所述第二系统电机部进行通常工作时的输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第二十九方式在所述第二十二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第一系统电机部和所述第二系统电机部的输出降低而继续进行输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第三十方式在所述第二十一方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制向所述第一系统电机进行通常工作时的输出。
根据本发明的高级驾驶辅助系统ECU，在外部因素异常时，即使根据第二系统的指令，也能够通过利用第一系统进行电机控制用ECU的控制，从而使因指令的切换而引起的影响局部化，能够使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第三十一方式在所述第二十一方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制使得向所述第一系统电机的输出降低而继续进行输出。
根据本发明的高级驾驶辅助系统ECU，在外部因素异常时，即使根据第二系统的指令，也能够通过利用第一系统进行电机控制用ECU的控制，从而使因指令的切换而引起的影响局部化，能够使得向电机的输出降低而继续进行输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第三十二方式在所述第二十二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制向所述第一系统电机部进行通常工作时的输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第三十三方式在所述第二十二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制使得向所述第一系统电机部的输出降低而继续进行输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第三十四方式在所述第二十一方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第二系统电机进行通常工作时的输出。
根据本发明的高级驾驶辅助系统ECU，在外部因素异常时，即使是根据第二系统的指令，由第二系统来进行电机控制用ECU的控制的情况下，也能够使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第三十五方式在所述第二十一方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第二系统电机的输出降低而继续进行输出。
根据本发明的高级驾驶辅助系统ECU，在外部因素异常时，即使是根据第二系统的指令，由第二系统来进行电机控制用ECU的控制的情况下，也能够使得向电机的输出降低而继续进行输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第三十六方式在所述第二十二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第二系统电机部进行通常工作时的输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第三十七方式在所述第二十二方式中，优选为，在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第二系统电机部的输出降低而继续进行输出。
本发明的高级驾驶辅助系统ECU的第三十八方式在所述第二十至第二十二方式中，优选为，在所述第一系统电机控制用ECU主机通过所述第一系统车载通信单元向所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发送的车载通信单元内的错误检测信息发生异常的情况下，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的接收发生异常，此时从所述第二系统电机控制用ECU辅机通过所述第二系统车载通信单元向所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机发送电机控制用ECU的信息，所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机将接收到的所述电机控制用ECU的信息提供给所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机在接收到所述电机控制用ECU的信息之后，向所述第一系统电机控制用ECU主机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
根据本发明的高级驾驶辅助系统ECU，即使在从所述第一系统电机控制用ECU主机向所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发送的车载通信单元内的错误检测信息发生异常使得所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的接收发生异常的情况下，也能够通过换用其他的车载通信单元，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
本发明的车辆用高级驾驶辅助系统的第三十九方式中，包括：所述第一至第十九方式的电机控制用ECU；所述第二十至第三十八方式的高级驾驶辅助系统ECU；电机，该电机由所述电机控制用ECU进行控制；传感器，该传感器检测车辆的周围状况；以及显示设备，该显示设备通知高级驾驶辅助系统的状态。
由此，可提供即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够继续进行高级驾驶辅助系统的动作，例如使自动驾驶100％继续进行动作的安全的车辆用高级驾驶辅助系统。
本发明的车辆的第四十方式中，包括所述第三十九方式中的车辆用高级驾驶辅助系统。
由此，可提供即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够继续进行高级驾驶辅助系统的动作，例如使自动驾驶100％继续进行动作的安全的车辆。
发明效果
根据本发明的电机控制用ECU以及高级驾驶辅助系统ECU，即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够继续进行高级驾驶辅助系统的动作，例如使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
附图说明
图1是示出现有技术中的ADAS-ECU正常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作的示意图。
图2是示出现有技术中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作的示意图。
图3是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作的示意图。
图4是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作(ADAS-ECU向ACT-ECU通知异常)的示意图。
图5是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作(ADAS-ECU向ACT-ECU发送可识别异常的指令)的示意图。
图6是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作(ACT-ECU1检测到ADAS-ECU1已停止)的示意图。
图7是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作(仅由ACT-ECU1来控制)的示意图。
图8是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作(仅由ACT-ECU2来控制)的示意图。
图9是示出现有技术中的第一系统ACT-ECU主机向第一系统ADAS-ECU主机发送的校验和发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作的示意图。
图10是示出本发明中的第一系统ACT-ECU主机向第一系统ADAS-ECU主机发送的校验和发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作的示意图。
具体实施方式
下面，对于本发明所涉及的优选实施方式使用附图进行说明。在各附图中，对于相同或相当的部分，附加相同标号进行说明。
高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System：ADAS)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单/双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
高级驾驶辅助系统包括：自适应巡航ACC(Adaptive cruise control)、车道保持系统(Lane keep assistance)、碰撞避免或预碰撞系统(Collision avoidance system或Pre crash system)、行人保护系统(Pedestrian protection system)等。
例如，在车道保持系统中，当在选择自动驾驶模式的行驶期间检测到车道偏离时，转向控制系统会控制转向以在行驶车道的中心附近行驶。下面，以冗余结构的转向控制系统为例进行说明，但本发明并不局限于此，也可应用于其他冗余结构的ADAS应用。
<电机控制用ECU和高级驾驶辅助系统ECU的整体结构>
图1是示出现有技术中的ADAS-ECU正常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作的示意图。
如图1所示，作为一个示例，在冗余结构的转向控制系统中，第一系统包括：第一系统ADAS-ECU主机(有时称为ADAS-ECU1)和用于控制转向电机的第一系统ACT-ECU主机(有时称为ACT-ECU1)；第二系统包括：用于控制转向电机的第二系统ACT-ECU辅机(有时称为ACT-ECU2)。这里，转向电机可以为两个独立的电机，即包括与ACT-ECU1对应的第一系统电机、以及与ACT-ECU2对应的第二系统电机；也可以为包括与ACT-ECU1对应的第一系统电机部、以及与ACT-ECU2对应的第二系统电机部的一个单独的电机。
ACT-ECU1与ADAS-ECU1通过第一系统车载通信单元相连接。此外，在ACT-ECU的内部，ACT-ECU1与ACT-ECU2彼此相连接；在ADAS-ECU的内部，ADAS-ECU1与ADAS-ECU2彼此相连接。此外，本实施例中，作为车载通信单元示出了CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)，但本发明并不局限于此。
如图1所示，在转向控制系统的正常模式下，由ADAS-ECU1提供动作的指令(①)，由ACT-ECU1和ACT-ECU2进行分担，以向转向电机进行通常工作时的100％的输出(③)。
<ADAS-ECU1中发生异常时的情况>
接下来，说明在ADAS-ECU1中发生了异常故障的情况。图2是示出现有技术中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作的示意图。
如图2所示，在ADAS-ECU1中发生了异常(①)的情况下，由ADAS-ECU1向ACT-ECU1提供ADAS停止的指令(②)，此时ADAS-ECU1和ACT-ECU1停止控制，即动作的指令(例如目标转矩)变为0(③)，从而ACT-ECU1和ACT-ECU2向转向电机的输出均变为0(④)。这里，作为图2中的控制信息的一个示例，例如可以为目标转矩，但本发明并不局限于此。
也就是说，在现有技术中，由于在ADAS-ECU1中发生了异常故障时ADAS-ECU的信号通常被停止，所以即使转向电机或ACT-ECU没有发生故障，自动转向控制也不能继续进行。
此外，在专利文献1中，虽然当ADAS-ECU的主机发生故障时，可以通过由辅机进行支援来继续工作，但也不一定能够继续进行100％的工作，即不一定能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
本发明对于上述问题进行了改进。图3是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作的示意图。
图3中，第一系统包括：第一系统ADAS-ECU主机(有时称为ADAS-ECU1)和用于控制转向电机的第一系统ACT-ECU主机(有时称为ACT-ECU1)；第二系统包括：第二系统ADAS-ECU辅机(有时称为ADAS-ECU2)和用于控制转向电机的第二系统ACT-ECU辅机(有时称为ACT-ECU2)。
如图3所示，在ADAS-ECU1中发生了异常故障时，不会由ADAS-ECU1向ACT-ECU1提供ADAS动作的指令，而是由ADAS-ECU2向ACT-ECU2提供ADAS动作的指令，以使得通过ACT-ECU1的控制和ACT-ECU2的控制向转向电机进行通常工作时的100％的输出。
由此，根据本发明，即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
此外，在ADAS-ECU没有发生故障的情况下，至少由ADAS-ECU1向ACT-ECU1提供指令，以使得通过ACT-ECU1的控制和ACT-ECU2的控制向电机进行通常工作时的输出。即，在ADAS-ECU没有发生故障的情况下，由ADAS-ECU1向ACT-ECU1提供指令，以使得通过ACT-ECU1的控制和ACT-ECU2的控制向电机进行通常工作时的输出；或者分别由ADAS-ECU1向ACT-ECU1提供指令且由ADAS-ECU2向ACT-ECU2提供指令，以使得通过ACT-ECU1的控制和ACT-ECU2的控制向电机进行通常工作时的输出。
另外，图3中，示出了通过ACT-ECU1的控制和ACT-ECU2的控制向转向电机进行通常工作时的100％的输出的示例，但本发明并不局限于此，例如，也可通过ACT-ECU1的控制和ACT-ECU2的控制使得向转向电机的输出降低而继续进行输出(同样适用于以下的其它实施例)。这里，作为一个示例，例如可使得向转向电机的输出降低10％而继续进行输出，但本发明并不局限于此。
对于电机控制ECU，冗余结构的电机控制ECU可以是完全冗余的双系统。此外，也可以是对于ADAS指令输入部、运算部和电流输出部至少具有一个系统的部分冗余的双系统(未图示)。对于ADAS-ECU，冗余结构的ADAS-ECU可以是完全冗余的双系统。此外，也可以是对于传感器信息输入部、运算部、ADAS指令输出部至少具有一个系统的部分冗余的双系统(未图示)。
此外，图4是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作(ADAS-ECU向ACT-ECU通知异常)的示意图。
如图4所示，在ADAS-ECU1中发生了异常故障时，除了由ADAS-ECU2向ACT-ECU2提供ADAS动作的指令以外，还由ADAS-ECU1向ACT-ECU1通知异常。作为通知异常的方式，可以使用异常系统通知信息。
此外，图5是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作(ADAS-ECU向ACT-ECU发送可识别异常的指令)的示意图。
如图5所示，在ADAS-ECU1中发生了异常故障时，除了由ADAS-ECU2向ACT-ECU2提供ADAS动作的指令以外，还由ADAS-ECU1向ACT-ECU1发送可识别异常的动作的指令(指令值)。作为可识别异常的动作的指令(指令值)，可以考虑将ADAS指令设定成正常动作的指令范围以外的值。
此外，图6是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作(ACT-ECU1检测到ADAS-ECU1已停止)的示意图。
如图6所示，在ADAS-ECU1中发生了异常故障时，除了由ADAS-ECU2向ACT-ECU2提供ADAS动作的指令以外，还使ADAS-ECU1停止工作，ACT-ECU1可检测到ADAS-ECU1停止工作。
由此，根据本发明，能够检测出第一系统的异常，并且能够切换到第二系统继续进行动作。
此外，在上述的图3～图6中，是通过ACT-ECU1和ACT-ECU2的共同控制向转向电机进行通常工作时的100％的输出。但本发明不限于此，例如也可仅通过ACT-ECU1的控制向转向电机进行通常工作时的50％～100％的输出(图7)，或者仅通过ACT-ECU2的控制向转向电机进行通常工作时的50％～100％的输出(图8)。
图7是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作(仅由ACT-ECU1来控制)的示意图。如图7所示，在ADAS-ECU1中发生了异常故障时，由ADAS-ECU2向ACT-ECU2提供ADAS动作的指令，ACT-ECU2将接收到的该ADAS动作的指令提供给ACT-ECU1，以使得仅通过ACT-ECU1的控制向转向电机进行通常工作时(正常工作时)的50％～100％的输出。
根据本发明，在外部因素异常时，即使根据第二系统的指令，也能够通过利用第一系统进行ACT-ECU的控制，从而使因指令的切换而引起的影响局部化，能够使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
另外，也可通过ACT-ECU1的控制使得向转向电机的输出降低而继续进行输出。使输出降低而继续进行输出的情況是指：使一个系统的输出停止，而由剩余的一个系统进行50％～100％的输出。
图8是示出本发明中的第一系统ADAS-ECU发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作(仅由ACT-ECU2来控制)的示意图。如图8所示，在ADAS-ECU1中发生了异常故障时，由ADAS-ECU2向ACT-ECU2提供ADAS动作的指令，所ACT-ECU2接收该ADAS动作的指令，以使得仅通过ACT-ECU2的控制向转向电机进行通常工作时(正常工作时)的50％～100％的输出。
根据本发明，在外部因素异常时，即使是根据第二系统的指令，由第二系统来进行ACT-ECU的控制的情况下，也能够使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
另外，也可通过ACT-ECU2的控制使得向转向电机的输出降低而继续进行输出。使输出降低而继续进行输出的情況是指：使一个系统的输出停止，而由剩余的一个系统进行50％～100％的输出。
<ACT-ECU1向ADAS-ECU1发送的校验和发生异常时的情况>
以上的图2～图8对ADAS-ECU1中发生异常时的情况进行了说明。下面，结合图9和图10对ACT-ECU1向ADAS-ECU1发送的校验和发生异常时的情况进行说明。
图9是示出现有技术中的第一系统ACT-ECU主机向第一系统ADAS-ECU主机发送的校验和发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作的示意图。
如图9所示，在ACT-ECU1通过第一系统CAN向ADAS-ECU1发送的校验和(checksum)发生异常的情况下(①)，ADAS-ECU1的接收发生异常(②)，此时由ADAS-ECU1向ACT-ECU1提供ADAS停止的指令(③)，ADAS-ECU1和ACT-ECU1停止控制(④)，从而ACT-ECU1和ACT-ECU2向转向电机的输出均为0(⑤)。
这里，检验和(checksum)是在数据处理和数据通信领域中用于校验目的的一组数据项的和。具体而言，检验和是传输位数的累加，当传输结束时，接收者可以根据这个数值判断是否接收到了所有的数据；如果数值匹配，那么说明传送已经完成。检验和通常用来在通信中、尤其是远距离通信中保证数据的完整性和准确性。
图10是示出本发明中的第一系统ACT-ECU主机向第一系统ADAS-ECU主机发送的校验和发生异常时的ADAS-ECU和ACT-ECU的动作的示意图。
如图10所示，在ACT-ECU1通过第一车载通信单元向ADAS-ECU1发送的车载通信单元内的错误检测信息发生异常的情况下(①)，ADAS-ECU1的接收发生异常(②)，此时从ACT-ECU2通过第二车载通信单元向ADAS-ECU2发送电机控制用ECU的信息，ADAS-ECU2将接收到的所述电机控制用ECU的信息提供给ADAS-ECU1，ADAS-ECU1在接收到所述电机控制用ECU的信息之后，向ACT-ECU1提供ADAS动作的指令，以使得向转向电机进行通常工作时的100％的输出。这里，作为车载通信单元内的错误检测信息的一个示例，可以为校验和，但本发明并不局限于此。
根据本发明，即使在从ACT-ECU1向ADAS-ECU1发送的车载通信单元内的错误检测信息发生异常使得ADAS-ECU1的接收发生异常的情况下，也能够通过换用其他的车载通信单元，以使自动驾驶100％继续进行动作，即继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出。
<车辆用高级驾驶辅助系统和车辆>
本发明的车辆用高级驾驶辅助系统包括：上述的ACT-ECU；上述的ADAS-ECU；电机，该电机由上述的ACT-ECU进行控制；传感器，该传感器检测车辆的周围状况；以及显示设备，该显示设备通知ADAS的状态。本发明的车辆包括上述的车辆用高级驾驶辅助系统。
由此，根据本发明，可提供即使在ADAS-ECU的一部分发生故障的情况下，也能够继续进行高级驾驶辅助系统的动作，例如使自动驾驶100％继续进行动作，即能够继续进行100％的通常工作时(正常工作时)的电机输出的安全的车辆用高级驾驶辅助系统和车辆。
应当理解，本发明在其范围内，能将实施方式中的各部件自由组合，或是将实施方式中的各部件适当变形、省略。
如上所述，对本发明进行了详细的说明，但上述说明仅是所有方面中的示例，本发明并不局限于此。未示例的无数的变形例被解释为可设想到而未脱离本发明的范围。
工业上的实用性
本发明所涉及的电机控制用ECU、高级驾驶辅助系统ECU、车辆用高级驾驶辅助系统以及车辆能广泛应用于EV(电动汽车)的自动驾驶、高级驾驶辅助等领域中。
标号说明
ADAS-ECU1：第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机；
ADAS-ECU2：第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机；
ACT-ECU1：第一系统电机控制用ECU主机；
ACT-ECU2：第二系统电机控制用ECU辅机。

Claims (40)

1.一种电机控制用ECU，其特征在于，
包括第一系统电机控制用ECU主机和第二系统电机控制用ECU辅机，所述第一系统电机控制用ECU主机与第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机通过第一系统车载通信单元相连接，所述第二系统电机控制用ECU辅机与第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机通过第二系统车载通信单元相连接，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机和所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机构成高级驾驶辅助系统ECU，
在所述高级驾驶辅助系统ECU没有发生故障的情况下，至少由所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向电机进行通常工作时的输出，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，生成可判断所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的故障的通信信息，且由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
2.如权利要求1所述的电机控制用ECU，其特征在于，
所述电机包括与所述第一系统电机控制用ECU主机对应的第一系统电机、以及与所述第二系统电机控制用ECU辅机对应的第二系统电机。
3.如权利要求1所述的电机控制用ECU，其特征在于，
所述电机包括与所述第一系统电机控制用ECU主机对应的第一系统电机部、以及与所述第二系统电机控制用ECU辅机对应的第二系统电机部。
4.如权利要求1至3中任一项所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，从所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机发送异常通知信息，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
5.如权利要求1至3中任一项所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，从所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机发送可识别异常的指令，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
6.如权利要求1至3中任一项所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，使所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机停止工作，所述第一系统电机控制用ECU主机检测到所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机停止工作，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
7.如权利要求2所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第一系统电机和所述第二系统电机进行通常工作时的输出。
8.如权利要求2所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第一系统电机和所述第二系统电机的输出降低而继续进行输出。
9.如权利要求3所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第一系统电机部和所述第二系统电机部进行通常工作时的输出。
10.如权利要求3所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第一系统电机部和所述第二系统电机部的输出降低而继续进行输出。
11.如权利要求2所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制向所述第一系统电机进行通常工作时的输出。
12.如权利要求2所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制使得向所述第一系统电机的输出降低而继续进行输出。
13.如权利要求3所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制向所述第一系统电机部进行通常工作时的输出。
14.如权利要求3所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制使得向所述第一系统电机部的输出降低而继续进行输出。
15.如权利要求2所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第二系统电机进行通常工作时的输出。
16.如权利要求2所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第二系统电机的输出降低而继续进行输出。
17.如权利要求3所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第二系统电机部进行通常工作时的输出。
18.如权利要求3所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第二系统电机部的输出降低而继续进行输出。
19.如权利要求1至3中任一项所述的电机控制用ECU，其特征在于，
在所述第一系统电机控制用ECU主机通过所述第一系统车载通信单元向所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发送的车载通信单元内的错误检测信息发生异常的情况下，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的接收发生异常，此时从所述第二系统电机控制用ECU辅机通过所述第二系统车载通信单元向所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机发送电机控制用ECU的信息，所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机将接收到的所述电机控制用ECU的信息提供给所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机在接收到所述电机控制用ECU的信息之后，向所述第一系统电机控制用ECU主机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
20.一种高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
包括第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机和第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机与第一系统电机控制用ECU主机通过第一系统车载通信单元相连接，所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机与第二系统电机控制用ECU辅机通过第二系统车载通信单元相连接，所述第一系统电机控制用ECU主机和所述第二系统电机控制用ECU辅机构成电机控制用ECU，
在所述高级驾驶辅助系统ECU没有发生故障的情况下，由所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向电机进行通常工作时的输出，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，生成可判断所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的故障的通信信息，且由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
21.如权利要求20所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
所述电机包括与所述第一系统电机控制用ECU主机对应的第一系统电机、以及与所述第二系统电机控制用ECU辅机对应的第二系统电机。
22.如权利要求20所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
所述电机包括与所述第一系统电机控制用ECU主机对应的第一系统电机部、以及与所述第二系统电机控制用ECU辅机对应的第二系统电机部。
23.如权利要求20至22中任一项所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，从所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机发送异常通知信息，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
24.如权利要求20至22中任一项所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，从所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机向所述第一系统电机控制用ECU主机发送可识别异常的指令，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
25.如权利要求20至22中任一项所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，使所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机停止工作，所述第一系统电机控制用ECU主机检测到所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机停止工作，并且所述高级驾驶辅助系统ECU切换到所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机进行动作。
26.如权利要求21所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第一系统电机和所述第二系统电机进行通常工作时的输出。
27.如权利要求21所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第一系统电机和所述第二系统电机的输出降低而继续进行输出。
28.如权利要求22所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第一系统电机部和所述第二系统电机部进行通常工作时的输出。
29.如权利要求22所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制和所述第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第一系统电机部和所述第二系统电机部的输出降低而继续进行输出。
30.如权利要求21所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制向所述第一系统电机进行通常工作时的输出。
31.如权利要求21所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制使得向所述第一系统电机的输出降低而继续进行输出。
32.如权利要求22所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制向所述第一系统电机部进行通常工作时的输出。
33.如权利要求22所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机将接收到的该指令提供给所述第一系统电机控制用ECU主机，以使得通过所述第一系统电机控制用ECU主机的控制使得向所述第一系统电机部的输出降低而继续进行输出。
34.如权利要求21所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第二系统电机进行通常工作时的输出。
35.如权利要求21所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第二系统电机的输出降低而继续进行输出。
36.如权利要求22所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制向所述第二系统电机部进行通常工作时的输出。
37.如权利要求22所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发生故障的情况下，由所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机向所述第二系统电机控制用ECU辅机提供指令，所述第二系统电机控制用ECU辅机接收该指令，以使得通过第二系统电机控制用ECU辅机的控制使得向所述第二系统电机部的输出降低而继续进行输出。
38.如权利要求20至22中任一项所述的高级驾驶辅助系统ECU，其特征在于，
在所述第一系统电机控制用ECU主机通过所述第一系统车载通信单元向所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机发送的车载通信单元内的错误检测信息发生异常的情况下，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机的接收发生异常，此时从所述第二系统电机控制用ECU辅机通过所述第二系统车载通信单元向所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机发送电机控制用ECU的信息，所述第二系统高级驾驶辅助系统ECU辅机将接收到的所述电机控制用ECU的信息提供给所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机，所述第一系统高级驾驶辅助系统ECU主机在接收到所述电机控制用ECU的信息之后，向所述第一系统电机控制用ECU主机提供指令，以使得继续进行高级驾驶辅助系统的动作。
39.一种车辆用高级驾驶辅助系统，其特征在于，包括：
权利要求1至19中任一项所述的电机控制用ECU；
权利要求20至38中任一项所述的高级驾驶辅助系统ECU；
电机，该电机由所述电机控制用ECU进行控制；
传感器，该传感器检测车辆的周围状况；以及
显示设备，该显示设备通知高级驾驶辅助系统的状态。
40.一种车辆，其特征在于，包括权利要求39所述的车辆用高级驾驶辅助系统。
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