JP2022154063A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】アキュムレータの蓄圧性能の低下を迅速に判定することが可能な作業車両を提供する。【解決手段】油圧ポンプ３１に対して並列に接続されたブレーキ回路３０１およびファン回路３０２と、油圧ポンプ３１から吐出された圧油をファン回路３０２よりも優先してブレーキ回路３０１に流す優先弁３６と、ブレーキ回路３０１上に設けられて油圧ポンプ３１から吐出された圧油を蓄圧するアキュムレータ３２と、アキュムレータ圧Ｐを検出するアキュムレータ圧センサ３２Ａと、アキュムレータ３２の蓄圧性能の異常を判定する異常判定装置５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃと、を備えたホイールローダ１において、異常判定装置５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃは、アキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されたアキュムレータ圧Ｐの変動に基づく特徴パラメータにより、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常または異常であるかを判定する。【選択図】図５

Description

本発明は、油圧駆動式の装置に圧油を供給する圧油供給回路上にアキュムレータが設けられた作業車両に関する。

作業車両や乗用車といった自動車などの車両用のブレーキ制御システムには、ブレーキ装置に作動液を供給するポンプが故障したり、ポンプを駆動するエンジンやモータが停止したりした場合であってもブレーキ装置が作動できるように、ポンプから吐出された作動液を蓄えておくアキュムレータが備わっている。アキュムレータは、異常が発生して性能が低下すると十分なエネルギーを蓄圧することができなくなってしまう。そのため、アキュムレータの異常を迅速に判定することが求められる。

例えば、特許文献１には、ポンプを駆動するモータと、アキュムレータの作動液圧であるアキュムレータ圧を検出するアキュムレータ圧センサと、検出されたアキュムレータ圧が所定の圧力範囲となるようモータの作動を制御するアキュムレータ圧制御部と、判定の基準となる継続上限時間を設定し、アキュムレータ圧が所定の圧力以下となる状態が設定した継続上限時間以上継続した場合に、アキュムレータ圧が異常であると判定する低圧異常判定部と、を備えたアキュムレータ圧異常判定装置が開示されている。

特開２００８－１０５４５７号公報

ホイールローダなどの作業車両では、１つの油圧ポンプから吐出された圧油を複数の油圧回路に供給することがある。この場合、複数の油圧回路のうち、ブレーキ装置に係る圧油供給回路やステアリング装置に係る圧油供給回路のように作業車両の安全に関わる油圧回路に対しては、優先して圧油を供給する必要がある。そこで、油圧ポンプの吐出側の管路上には優先弁が設けられており、回路圧が予め設定された圧力範囲である場合には、優先すべき圧油供給回路の側に圧油が供給される。

したがって、作業車両では、優先すべき圧油供給回路上にアキュムレータが設けられている場合、エンジンが稼働している間は常に、アキュムレータに優先して圧油が供給される。したがって、特許文献１に記載のアキュムレータ圧異常判定装置を作業車両のブレーキシステムに採用した場合、アキュムレータ圧が所定の圧力以下となる状態が設定した継続上限時間以上継続しにくく、アキュムレータの異常を正確に判定することができない。そのため、アキュムレータの蓄圧性能が低下していても、オペレータは、エンジンが稼働している間はアキュムレータの異常に気づくことが難しい。

アキュムレータの蓄圧性能が低下した状態で作業車両を稼働させ続けると、ブレーキ装置を作動させた際に、アキュムレータに蓄圧されているエネルギーの残量が急激に減ってすぐにゼロに近づいてしまう。そのため、常に油圧ポンプから圧油をアキュムレータに供給する必要があり、油圧ポンプを含む各種機器の作動頻度が増加して負荷が大きくなることから、各種機器が短時間で故障したり、燃費が悪化したりしてしまう。

そこで、本発明の目的は、アキュムレータの蓄圧性能の低下を迅速に判定することが可能な作業車両を提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明は、エンジンにより駆動されて圧油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプに対して並列に接続された第１圧油供給回路および第２圧油供給回路と、前記油圧ポンプから吐出された圧油を前記第２圧油供給回路よりも優先して前記第１圧油供給回路に流す優先弁と、前記第１圧油供給回路上に設けられて前記油圧ポンプから吐出された圧油を蓄圧するアキュムレータと、前記アキュムレータの圧力を検出するアキュムレータ圧センサと、前記アキュムレータの蓄圧性能の異常を判定する異常判定装置と、を備えた作業車両において、前記異常判定装置は、前記アキュムレータ圧センサで検出された前記アキュムレータの圧力の変動に基づく特徴パラメータにより、前記アキュムレータの蓄圧性能が正常または異常であるかを判定することを特徴とする。

本発明によれば、アキュムレータの蓄圧性能の低下を迅速に判定することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の各実施形態に係るホイールローダの一構成例を示す外観側面図である。 第１実施形態に係るブレーキ制御システムの一構成例を示すシステム構成図である。 ブレーキ装置が作動していない場合におけるアキュムレータ圧の時間変化を示すグラフである。 第１実施形態に係る異常判定装置が有する機能を示す機能ブロック図である。 第１実施形態に係る異常判定装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る異常判定装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態に係る異常判定装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。 第４実施形態に係る異常判定装置が有する機能を示す機能ブロック図である。 第４実施形態に係る異常判定装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。 ブレーキ装置が作動している場合におけるアキュムレータ圧の時間変化を示すグラフである。 第５実施形態に係る異常判定装置が有する機能を示す機能ブロック図である。 第５実施形態に係る異常判定装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。 第６実施形態に係る異常判定装置が有する機能を示す機能ブロック図である。 第６実施形態に係る異常判定装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の各実施形態に係る作業車両の一態様として、例えば土砂や鉱物といった作業対象物を掘削してダンプトラックなどの積込み先に積み込む荷役作業を行うホイールローダについて説明する。

＜ホイールローダ１の構成＞
まず、ホイールローダ１の構成について、図１を参照して説明する。

図１は、本発明の各実施形態に係るホイールローダ１の一構成例を示す外観側面図である。

ホイールローダ１は、車体が中心付近で中折れすることにより操舵されるアーティキュレート式の作業車両である。具体的には、車体の前部となる前フレーム１Ａと車体の後部となる後フレーム１Ｂとが、センタジョイント１０によって左右方向に回動自在に連結されており、前フレーム１Ａが後フレーム１Ｂに対して左右方向に屈曲する。

車体には４つの車輪１１が設けられており、２つの車輪１１が前輪１１Ａとして前フレーム１Ａの左右両側に、残り２つの車輪１１が後輪１１Ｂとして後フレーム１Ｂの左右両側に、それぞれ設けられている。なお、図１では、４つの車輪１１のうち、左側に設けられた前輪１１Ａおよび後輪１１Ｂのみを示している。また、車体に設けられる複数の車輪１１の具体的な数については、特に制限はない。

前フレーム１Ａの前部には、荷役作業を行うための油圧駆動式の作業装置２が取り付けられている。作業装置２は、前フレーム１Ａに上下方向に回動可能に取り付けられたリフトアーム２１と、リフトアーム２１を駆動する油圧シリンダとしての２つのリフトアームシリンダ２２と、リフトアーム２１の先端部に上下方向に回動可能に取り付けられたバケット２３と、バケット２３を駆動する油圧シリンダとしてのバケットシリンダ２４と、リフトアーム２１に回動可能に連結されてバケット２３とバケットシリンダ２４とのリンク機構を構成するベルクランク２５と、を有している。なお、２つのリフトアームシリンダ２２は車体の左右方向に並んで配置されているが、図１では、左側に配置されたリフトアームシリンダ２２のみを破線で示している。

リフトアーム２１は、２つのリフトアームシリンダ２２のそれぞれのボトム室に圧油が供給されてロッド２２０が伸びると、前フレーム１Ａに対して上方向に回動する。他方、リフトアーム２１は、２つのリフトアームシリンダ２２のロッド室に圧油が供給されてロッド２２０が縮むと、前フレーム１Ａに対して下方向に回動する。

バケット２３は、バケットシリンダ２４のボトム室に圧油が供給されてロッド２４０が伸びると、リフトアーム２１に対して上方向に回動する（チルト動作）。他方、バケット２３は、バケットシリンダ２４のロッド室に圧油が供給されてロッド２４０が縮むと、リフトアーム２１に対して下方向に回動する（ダンプ動作）。これにより、バケット２３は、土砂や鉱物などの作業対象物を掬って排出（放土）することができる。

後フレーム１Ｂには、オペレータが搭乗する運転室１２と、エンジン３０（図２参照）などのホイールローダ１の駆動に必要な各機器を内部に収容する機械室１３と、車体が傾倒しないように作業装置２とのバランスを保つためのカウンタウェイト１４と、が設けられている。後フレーム１Ｂにおいて、運転室１２は前部に、カウンタウェイト１４は後部に、機械室１３は運転室１２とカウンタウェイト１４との間に、それぞれ配置されている。

次に、ホイールローダ１のブレーキ制御システムについて、実施形態ごとに説明する。

＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係るブレーキ制御システム３について、図２～５を参照して説明する。

（ブレーキ制御システムの概略構成）
まず、ブレーキ制御システム３の概略構成について、図２および図３を参照して説明する。

図２は、第１実施形態に係るブレーキ制御システム３の一構成例を示すシステム構成図である。図３は、ブレーキ装置３３が作動していない場合におけるアキュムレータ圧Ｐの時間変化を示すグラフである。

ホイールローダ１のブレーキ制御システム３は、エンジン３０により駆動されて圧油を吐出する油圧ポンプ３１と、油圧ポンプ３１から吐出された圧油を蓄圧するアキュムレータ３２と、油圧ポンプ３１あるいはアキュムレータ３２から供給された圧油により駆動されて４つの車輪１１（図１参照）のそれぞれにブレーキ力（制動力）を付与するブレーキ装置３３と、ブレーキ装置３３に制御圧力を供給するブレーキ弁３４と、アキュムレータ３２から油圧ポンプ３１側への圧油の逆流を防止する逆止弁３５と、を含んで構成される。

油圧ポンプ３１から吐出された圧油は、第１圧油供給回路としてのブレーキ回路３０１を介してブレーキ装置３３に供給される。すなわち、ブレーキ装置３３は、第１圧油供給回路を介して供給された圧油により駆動する油圧駆動装置に相当する。ブレーキ回路３０１上において、ブレーキ弁３４は油圧ポンプ３１とブレーキ装置３３との間に、アキュムレータ３２は油圧ポンプ３１とブレーキ弁３４との間に、逆止弁３５は油圧ポンプ３１とアキュムレータ３２との間に、それぞれ配置されている。

また、ブレーキ回路３０１上には、アキュムレータ３２の圧力Ｐ（以下、単に「アキュムレータ圧Ｐ」とする）を検出するアキュムレータ圧センサ３２Ａと、ブレーキ装置３３のブレーキ圧（制動圧）を検出するブレーキ圧センサ３３Ａと、ブレーキ装置３３が作動した際に点灯するブレーキランプのスイッチとしての圧力スイッチ３３Ｂと、が設けられている。

ブレーキ圧センサ３３Ａは、所定のブレーキ圧を検出することによってブレーキ装置３３の作動を検出することができ、圧力スイッチ３３Ｂは、ブレーキランプを点灯させる側に切り換わることによってブレーキ装置３３の作動を検出することができる。したがって、ブレーキ圧センサ３３Ａおよび圧力スイッチ３３Ｂはいずれも、ブレーキ装置３３の作動を検出する作動センサに相当する。なお、作動センサには、ブレーキ弁３４に内蔵されたポテンショメータを適用することも可能である。

油圧ポンプ３１には、ブレーキ回路３０１の他に、第２圧油供給回路としてのファン回路３０２が接続されている。すなわち、ブレーキ回路３０１とファン回路３０２とは、油圧ポンプ３１に対して並列に接続されており、油圧ポンプ３１から吐出された圧油は、ブレーキ回路３０１およびファン回路３０２の両回路に導かれる。ファン回路３０２は、機械室１３（図１参照）内に設置された冷却ファンを駆動するための回路であり、油圧ポンプ３１から吐出された圧油を油圧モータに供給する。ファン回路３０２の回路圧Ｐｐは、回路圧センサ３０２Ａにより検出される。

ブレーキ回路３０１は、走行するホイールローダ１の安全に関わる回路であるため、油圧ポンプ３１から吐出された圧油をファン回路３０２よりも優先してブレーキ回路３０１に流す必要がある。そのため、油圧ポンプ３１とブレーキ回路３０１およびファン回路３０２との間には優先弁３６が設けられている。

優先弁３６は、油圧ポンプ３１から吐出された圧油をファン回路３０２に導く第１弁３６１と、アキュムレータ圧Ｐがリリーフ圧以上となった場合に油圧ポンプ３１から吐出された圧油をタンク３１Ｂに戻す第２弁３６２と、を有する。

第１弁３６１には、所定の圧力範囲に設定された付勢力が作用している。アキュムレータ圧Ｐが所定の圧力以下の場合（アキュムレータ圧Ｐが所定の圧力範囲を下回る場合）には、第１弁３６１は、付勢力の作用により閉状態で維持され、油圧ポンプ３１から吐出された圧油はブレーキ回路３０１側に導かれる。一方、アキュムレータ圧Ｐが所定の圧力よりも大きい場合（アキュムレータ圧Ｐが所定の圧力範囲を上回る場合）には、第１弁３６１は、付勢力に抗して開状態に切り換わり、油圧ポンプ３１から吐出された圧油はファン回路３０２側に導かれる。

ここで、「所定の圧力範囲」とは、アキュムレータ３２に圧油が蓄圧される場合の圧力範囲であり、図３に示す最低作動圧力Ｐ１から最高作動圧力Ｐ２へ上昇する圧力範囲（Ｐ１→Ｐ２）である。アキュムレータ３２は、最低作動圧力Ｐ１と最高作動圧力Ｐ２との間の範囲で作動して、油圧ポンプ３１から吐出された圧油の蓄圧とアキュムレータ３２に蓄圧された圧油の吐出（消費）とを繰り返す。

具体的には、アキュムレータ３２は、アキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１以下に下がると（Ｐ≦Ｐ１）蓄圧を開始し、アキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２まで上昇すると（Ｐ≧Ｐ２）蓄圧を終了する。続いて、圧油で十分に満たされた状態のアキュムレータ３２は、続いて、蓄圧された圧油の吐出を開始し、アキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１まで低下すると（Ｐ≦Ｐ１）圧油の吐出を終了する。

したがって、「最低作動圧力Ｐ１」は、アキュムレータ３２が作動して蓄圧を開始する最低の圧力として、かつ、アキュムレータ３２が圧油の吐出を終了する最低の圧力として設定された圧力である。また、「最高作動圧力Ｐ２」は、アキュムレータ３２が蓄圧を終了する最高の圧力として、かつ、アキュムレータ３２が圧油の吐出を開始する最高の圧力として設定された圧力である。

よって、油圧ポンプ３１から吐出された圧油は、アキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１に低下した場合に優先弁３６によってブレーキ回路３０１側に導かれ、アキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２よりも高くなった場合、すなわちアキュムレータ３２に圧油を供給する必要がなくなった場合に優先弁３６によってファン回路３０２側に導かれることになる。

図３において実線で示すように、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常である場合には、アキュムレータ３２は、時間Ｔ１で圧油を蓄圧し、時間Ｔ２で圧油を吐出する。換言すれば、アキュムレータ圧Ｐは、時間Ｔ１で最低作動圧力Ｐ１から最高作動圧力Ｐ２まで上昇し、時間Ｔ２で最高作動圧力Ｐ２から最低作動圧力Ｐ１まで低下する。

なお、以下の説明では、アキュムレータ圧Ｐが上昇する時間を単に「上昇時間」とし、アキュムレータ圧Ｐが低下する時間を単に「低下時間」とする場合がある。また、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常である場合の上昇時間Ｔ１を「第１時間Ｔ１」とし、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常である場合の低下時間Ｔ２を「第２時間Ｔ２」とする。

アキュムレータ３２の蓄圧性能が低下して異常である場合には、図３において一点鎖線で示すように、アキュムレータ３２は、第１時間Ｔ１よりも短い時間で最低作動圧力Ｐ１から最高作動圧力Ｐ２まで上昇し、第２時間Ｔ２よりも短い時間で最高作動圧力Ｐ２から最低作動圧力Ｐ１まで低下する。

図３において、一点鎖線で示すグラフの傾きは、実線で示すグラフの傾きよりも急であることが分かる。特に、アキュムレータ３２が圧油を吐出する側、すなわち、最高作動圧力Ｐ２から最低作動圧力Ｐ１まで低下する側における一点鎖線で示すグラフの傾きが、実線で示すグラフの傾きよりも大きい。図３では、正常なアキュムレータ３２が、蓄圧を開始してから圧油の吐出を終了する作動サイクル（第１時間Ｔ１＋第２時間Ｔ２）を１サイクル行っている間に、異常なアキュムレータ３２は、約２サイクル行うことになる。

なお、図３では、ブレーキ装置３３が作動していない場合におけるアキュムレータ圧Ｐの時間変化を示しているが、ブレーキ装置３３が作動している場合（図１０参照）においても同様に、正常なアキュムレータ３２が１サイクル行っている間に、異常なアキュムレータ３２は複数サイクル（図１０では、約３サイクル）行うことになる。

このように、アキュムレータ３２の蓄圧性能が異常である場合、アキュムレータ３２の作動回数が正常である場合の作動回数よりも増加し、油圧ポンプ３１を含む各種機器の作動頻度が増加して負荷が大きくなる。そこで、ホイールローダ１のブレーキ制御システム３は、図２に示すように、アキュムレータ３２の蓄圧性能の異常を判定する異常判定装置５を備えている。

異常判定装置５には、アキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されたアキュムレータ圧Ｐや回路圧センサ３０２Ａで検出された回路圧Ｐｐに関するデータ、および圧力スイッチ３３Ｂから出力された作動信号などが入力される。また、異常判定装置５には、異常判定装置５における判定結果を報知する報知装置の一態様としてのモニタ４が電気的に接続されている。

（異常判定装置５の構成）
次に、異常判定装置５の構成について、図４を参照して説明する。

図４は、異常判定装置５が有する機能を示す機能ブロック図である。

異常判定装置５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、入力Ｉ／Ｆ、および出力Ｉ／Ｆがバスを介して互いに接続されて構成される。そして、圧力スイッチ３３Ｂなどの各種の操作装置やアキュムレータ圧センサ３２Ａなどの各種のセンサが入力Ｉ／Ｆに接続され、モニタ４などが出力Ｉ／Ｆに接続されている。

このようなハードウェア構成において、ＲＯＭやＨＤＤ若しくは光学ディスク等の記録媒体に格納された制御プログラム（ソフトウェア）をＣＰＵが読み出してＲＡＭ上に展開し、展開された制御プログラムを実行することにより、制御プログラムとハードウェアとが協働して、異常判定装置５の機能を実現する。

なお、本実施形態では、異常判定装置５をソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって構成されるコンピュータとして説明しているが、これに限らず、例えば他のコンピュータの構成の一例として、ホイールローダ１の側で実行される制御プログラムの機能を実現する集積回路を用いてもよい。

異常判定装置５は、データ取得部５１と、時間計測部５２と、時間比較部５３と、性能判定部５４と、記憶部５５と、を含む。

データ取得部５１は、アキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されたアキュムレータ圧Ｐに関するデータを取得する。

時間計測部５２は、アキュムレータ圧Ｐの上昇時間Ｔｒを計測する。具体的には、時間計測部５２は、データ取得部５１で取得されたアキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１以下となった場合に（Ｐ≦Ｐ１）上昇時間Ｔｒの計測を開始し、データ取得部５１で取得されたアキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２以上となった場合に（Ｐ≧Ｐ２）上昇時間Ｔｒの計測を終了する。

時間比較部５３は、時間計測部５２で計測された上昇時間Ｔｒと第１時間Ｔ１とを比較する。また、本実施形態では、時間比較部５３は、時間計測部５２で計測された上昇時間Ｔｒと第１時間Ｔ１よりも長い時間に設定された時間閾値Ｔｔｈ（Ｔｔｈ＞Ｔ１）とを比較する。第１時間Ｔ１および時間閾値Ｔｔｈはいずれも、メモリとしての記憶部５５に記憶されている。

性能判定部５４は、アキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されたアキュムレータ圧Ｐの変動に基づく特徴パラメータにより、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常または異常であるかを判定する。本実施形態では、「特徴パラメータ」は、アキュムレータ圧Ｐの上昇時間である。

具体的には、性能判定部５４は、時間比較部５３において上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１以上時間閾値Ｔｔｈ未満であると判定された場合には（Ｔ１≦Ｔｒ＜Ｔｔｈ）、アキュムレータ３２の蓄圧性能は正常であると判定し、モニタ４に対してアキュムレータ３２の正常を示す信号としての正常信号を出力する。

一方、性能判定部５４は、時間比較部５３において上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１未満であると判定された場合には（Ｔｒ＜Ｔ１）、アキュムレータ３２の蓄圧性能は異常であると判定し、モニタ４に対してアキュムレータ３２の異常を示す信号としての異常信号を出力する。

また、本実施形態では、性能判定部５４は、時間比較部５３において上昇時間Ｔｒが時間閾値Ｔｔｈ以上であると判定された場合には（Ｔｒ≧Ｔｔｈ）、ブレーキ回路３０１上におけるアキュムレータ３２以外での異常であると判定し、モニタ４に対してアキュムレータ３２以外の異常を示す信号としての回路異常信号を出力する。

（異常判定装置５内での処理）
次に、異常判定装置５で実行される具体的な処理の流れについて、図５を参照して説明する。

図５は、異常判定装置５で実行される処理の流れを示すフローチャートである。

異常判定装置５は、まず、データ取得部５１が、アキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されるアキュムレータ圧Ｐを取得する（ステップＳ５０１）。次に、ステップＳ５０１において取得されたアキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１以下である（Ｐ≦Ｐ１）場合（ステップＳ５０２／ＹＥＳ）、時間計測部５２は、上昇時間Ｔｒの計測を開始する（ステップＳ５０３）。なお、ステップＳ５０２においてアキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１より大きい場合には（ステップＳ５０２／ＮＯ）、アキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１以下になるまでステップＳ５０３へ進まない。

続いて、データ取得部５１は、アキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されるアキュムレータ圧Ｐを再取得する（ステップＳ５０４）。そして、ステップＳ５０４において再取得されたアキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２以上である（Ｐ≧Ｐ２）場合には（ステップＳ５０５／ＹＥＳ）、時間計測部５２は上昇時間Ｔｒの計測を終了する（ステップＳ５０６）。

他方、ステップＳ５０５においてアキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２よりも小さい（Ｐ＜Ｐ２）場合には（ステップＳ５０５／ＮＯ）、アキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２以上になるまでステップＳ５０６へ進まない。

次に、時間比較部５３は、時間計測部５２で計測された上昇時間Ｔｒと記憶部５５に記憶されている第１時間Ｔ１および時間閾値Ｔｔｈとを比較し、上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１以上であって時間閾値Ｔｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。

ステップＳ５０７において上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１以上であって時間閾値Ｔｔｈ未満である（Ｔ１≦Ｔｒ＜Ｔｔｈ）と判定された場合（ステップＳ５０７／ＹＥＳ）、性能判定部５４は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常であると判定し、モニタ４に対して正常信号を出力し（ステップＳ５０８）、異常判定装置５における処理が終了する。

一方、ステップＳ５０７において上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１以上であって時間閾値Ｔｔｈ未満でないと判定された場合（ステップＳ５０７／ＮＯ）、時間比較部５３は、さらに、上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ５０９）。

ステップＳ５０９において上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１未満である（Ｔｒ＜Ｔ１）と判定された場合（ステップＳ５０９／ＹＥＳ）、性能判定部５４は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が異常であると判定し、モニタ４に対して異常信号を出力し（ステップＳ５１０）、異常判定装置５における処理が終了する。

ステップＳ５０９において上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１未満でない、すなわち上昇時間Ｔｒが時間閾値Ｔｔｈ以上である（Ｔｒ≧Ｔｔｈ）と判定された場合（ステップＳ５０９／ＮＯ）、性能判定部５４は、ブレーキ回路３０１におけるアキュムレータ３２以外の箇所が異常であると判定し、モニタ４に対して回路異常信号を出力し（ステップＳ５１１）、異常判定装置５における処理が終了する。

このように、異常判定装置５は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が低下した場合に、その影響を直接的に受けやすいアキュムレータ圧Ｐの変動を特徴づける上昇時間Ｔｒに基づいてアキュムレータ３２の蓄圧性能を判定しているため、アキュムレータ３２の蓄圧性能の低下を迅速に判定することができる。そして、異常判定装置５がアキュムレータ３２の蓄圧性能の低下を素早く判定してモニタ４に異常を表示するため、アキュムレータ３２の作動頻度の増加を回避し、ブレーキ回路３０１上の各機器の劣化や燃費の悪化を抑制することができる。

また、本実施形態では、異常判定装置５は、上昇時間Ｔｒが時間閾値Ｔｔｈ以上である（Ｔｒ≧Ｔｔｈ）場合には、アキュムレータ３２の蓄圧性能の異常と区別してブレーキ回路３０１におけるアキュムレータ３２以外の箇所の異常であると判定しているため、アキュムレータ３２の蓄圧性能の異常判定をより精度よく行うことができる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る異常判定装置５について、図６を参照して説明する。

図６は、第２実施形態に係る異常判定装置５で実行される処理の流れを示すフローチャートである。なお、本実施形態では、異常判定装置５の機能構成は、第１実施形態に係る異常判定装置５の機能構成と同様であるため、機能ブロック図を省略し、図６に示すフローチャートのみで説明する。図６において、第１実施形態に係る異常判定装置５について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。

第１実施形態では、アキュムレータ圧Ｐの上昇時間Ｔｒを特徴パラメータとしていたのに対し、本実施形態では、アキュムレータ圧Ｐの低下時間Ｔｄを特徴パラメータとする。すなわち、本実施形態に係る異常判定装置５は、アキュムレータ３２の圧油の吐出に掛かる時間である低下時間Ｔｄに基づいて、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常または異常であるかを判定する。

異常判定装置５は、ステップＳ５０１で取得されたアキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２以上である（Ｐ≧Ｐ２）場合に（ステップＳ５２１／ＹＥＳ）、時間計測部５２は、低下時間Ｔｄの計測を開始する（ステップＳ５２２）。ステップＳ５２１において、アキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２未満である（Ｐ＜Ｐ２）場合には（ステップＳ５２１／ＮＯ）、アキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２以上になるまでステップＳ５２２へ進まない。

次に、ステップＳ５２２の後のステップＳ５０４において再取得されたアキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１以下となった（Ｐ≦Ｐ１）場合には（ステップＳ５２３／ＹＥＳ）、時間計測部５２は、低下時間Ｔｄの計測を終了する（ステップＳ５２４）。

他方、ステップＳ５２３においてアキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１よりも大きい（Ｐ＞Ｐ１）場合には（ステップＳ５２３／ＮＯ）、アキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１以下になるまでステップＳ５２４へ進まない。

そして、時間比較部５３は、時間計測部５２で計測された低下時間Ｔｄと記憶部５５に記憶されている第２時間Ｔ２とを比較し、低下時間Ｔｄが第２時間Ｔ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ５２５）。

ステップＳ５２５において低下時間Ｔｄが第２時間Ｔ２以上である（Ｔｄ≧Ｔ２）と判定された場合（ステップＳ５２５／ＹＥＳ）、性能判定部５４は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常であると判定し、モニタ４に対して正常信号を出力し（ステップＳ５０８）、異常判定装置５における処理が終了する。

他方、ステップＳ５２５において低下時間Ｔｄが第２時間Ｔ２未満である（Ｔｄ＜Ｔ２）と判定された場合（ステップＳ５２５／ＮＯ）、性能判定部５４は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が異常であると判定し、モニタ４に対して異常信号を出力し（ステップＳ５１０）、異常判定装置５における処理が終了する。

本実施形態においても、第１実施形態における作用および効果と同様の作用および効果を奏することができる。

＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る異常判定装置５について、図７を参照して説明する。

図７は、第３実施形態に係る異常判定装置５で実行される処理の流れを示すフローチャートである。なお、本実施形態においても、異常判定装置５の機能構成は、第１実施形態に係る異常判定装置５の機能構成と同様であるため、機能ブロック図を省略し、図７に示すフローチャートのみで説明する。図７において、第１および第２実施形態に係る異常判定装置５について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。

第１実施形態では、アキュムレータ圧Ｐの上昇時間Ｔｒを特徴パラメータとし、第２実施形態では、アキュムレータ圧Ｐの低下時間Ｔｄを特徴パラメータとしていたのに対し、本実施形態では、アキュムレータ圧Ｐの上昇時間Ｔｒおよび低下時間Ｔｄの両方を特徴パラメータとする。すなわち、本実施形態に係る異常判定装置５は、アキュムレータ３２の蓄圧に掛かる時間である上昇時間Ｔｒおよび圧油の吐出に掛かる時間である低下時間Ｔｄに基づいて、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常または異常であるかを判定する。

異常判定装置５は、まず、第１実施形態におけるステップＳ５０１からステップＳ５０５までの処理を行う。ステップＳ５０５においてアキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２以上である（Ｐ≧Ｐ２）場合には（ステップＳ５０５／ＹＥＳ）、時間計測部５２は、上昇時間Ｔｒの計測を終了すると共に、低下時間Ｔｄの計測を開始する（ステップＳ５２６）。

次に、データ取得部５１は、アキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されるアキュムレータ圧Ｐを再取得する（ステップＳ５２７）。そして、ステップＳ５２７において再取得されたアキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１以下であった（Ｐ≦Ｐ１）場合に（ステップＳ５２８／ＹＥＳ）、時間計測部５２は、低下時間Ｔｄの計測を終了する（ステップＳ５２９）。

続いて、時間比較部５３は、時間計測部５２において計測された上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１以上であって時間閾値Ｔｔｈ未満であるか否かを判定すると共に、時間計測部５２において計測された低下時間Ｔｄが第２時間Ｔ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ５３０）。

ステップＳ５３０において、上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１以上であって時間閾値Ｔｔｈ未満であり（Ｔ１≦Ｔｒ＜Ｔｔｈ）、かつ、低下時間Ｔｄが第２時間Ｔ２以上である（Ｔｄ≧Ｔ２）と判定された場合（ステップＳ５３０／ＹＥＳ）、性能判定部５４は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常であると判定し、モニタ４に対して正常信号を出力し（ステップＳ５０８）、異常判定装置５における処理が終了する。

一方、ステップＳ５３０において、上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１以上であって時間閾値Ｔｔｈ未満であり、かつ、低下時間Ｔｄが第２時間Ｔ２以上であると判定されなかった場合（ステップＳ５３０／ＮＯ）、時間比較部５３は、さらに、上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１未満であるか否かを判定すると共に、低下時間Ｔｄが第２時間Ｔ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ５３１）。

ステップＳ５３１において、上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１未満であり（Ｔｒ＜Ｔ１）、あるいは、低下時間Ｔｄが第２時間Ｔ２未満である（Ｔｄ＜Ｔ２）と判定された場合（ステップＳ５３１／ＹＥＳ）、性能判定部５４は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が異常であると判定し、モニタ４に対して異常信号を出力し（ステップＳ５１０）、異常判定装置５における処理が終了する。

ステップＳ５３１において上昇時間Ｔｒが第１時間Ｔ１未満でない、または、低下時間Ｔｄが第２時間Ｔ２未満でないと判定された場合、すなわち上昇時間Ｔｒが時間閾値Ｔｔｈ以上である（Ｔｒ≧Ｔｔｈ）と判定された場合（ステップＳ５３１／ＮＯ）、性能判定部５４は、ブレーキ回路３０１におけるアキュムレータ３２以外の箇所が異常であると判定し、モニタ４に対して回路異常信号を出力し（ステップＳ５１１）、異常判定装置５における処理が終了する。

本実施形態においても、第１実施形態における作用および効果と同様の作用および効果を奏することができる。

＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係る異常判定装置５Ａについて、図８および図９を参照して説明する。

図８は、第４実施形態に係る異常判定装置５Ａが有する機能を示す機能ブロック図である。図９は、第４実施形態に係る異常判定装置５Ａで実行される処理の流れを示すフローチャートである。図８および図９において、第１～第３実施形態に係る異常判定装置５について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態に係る異常判定装置５Ａは、図８に示すように、データ取得部５１Ａと、時間計測部５２と、動作状態判定部５６と、時間比較部５３Ａと、性能判定部５４と、記憶部５５と、を含む。

データ取得部５１Ａは、アキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されたアキュムレータ圧Ｐに加えて、回路圧センサ３０２Ａで検出されたファン回路３０２の回路圧Ｐｐを取得する。

動作状態判定部５６は、データ取得部５１Ａで取得された回路圧Ｐｐが最低作動圧力Ｐ１よりも低いか否かを判定する。ここで、動作状態判定部５６において回路圧Ｐｐが最低作動圧力Ｐ１よりも低い（Ｐｐ＜Ｐ１）と判定される場合とは、優先弁３６の第１弁３６１が開状態に切り替わり、油圧ポンプ３１から吐出された圧油がアキュムレータ３２へ供給されない状態、換言すれば、油圧ポンプ３１から吐出された圧油の全流量が優先弁３６によってファン回路３０２に供給される状態に該当する。したがって、アキュムレータ３２は圧油を吐出している状態であるため、異常判定装置５Ａは、低下時間Ｔｄに基づいたアキュムレータ３２の蓄圧性能の正常または異常判定を精度よく行うことができる。

図９に示すように、まず、データ取得部５１Ａは、回路圧センサ３０２Ａで検出された回路圧Ｐｐを取得する（ステップＳ５３２）。次に、ステップＳ５３２において取得された回路圧Ｐｐが最低作動圧力Ｐ１未満である（Ｐｐ＜Ｐ１）場合に（ステップＳ５３３／ＹＥＳ）、ステップＳ５０１に進み、その後は、第２実施形態に係る異常判定装置５で実行される処理の流れと同様である。

他方、ステップＳ５３２において回路圧Ｐｐが最低作動圧力Ｐ１以上である（Ｐｐ≧Ｐ１）と判定された場合には（ステップＳ５３３／ＮＯ）、回路圧Ｐｐが最低作動圧力Ｐ１未満となるまでステップＳ５０１へ進まない。

本実施形態においても、第１実施形態における作用および効果と同様の作用および効果を奏することができる。

＜第５実施形態＞
次に、本発明の第５実施形態に係る異常判定装置５Ｂについて、図１０～１２を参照して説明する。

図１０は、ブレーキ装置３３が作動している場合におけるアキュムレータ圧Ｐの時間変化を示すグラフである。図１１は、第５実施形態に係る異常判定装置５Ｂが有する機能を示す機能ブロック図である。図１２は、第５実施形態に係る異常判定装置５Ｂで実行される処理の流れを示すフローチャートである。図１０～１２において、第１～第４実施形態に係る異常判定装置５，５Ａについて説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態に係る異常判定装置５Ｂは、ブレーキ装置３３が作動した場合を考慮して、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常または異常であるかを判定する。ブレーキ装置３３が作動するとアキュムレータ圧Ｐは一気に低下するため、図１０に示すように、アキュムレータ圧Ｐの時間変化を示すグラフは、低下側において階段状に下がっていく。

アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常である場合、ブレーキ装置３３が１回作動するとアキュムレータ圧Ｐの低下時間はｔ１となり、ブレーキ装置３３が２回作動するとアキュムレータ圧Ｐの低下時間はｔ２となり、ブレーキ装置３３が３回作動するとアキュムレータ圧Ｐの低下時間はｔ３となる。

これらの低下時間ｔ１，ｔ２，ｔ３は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常であってブレーキ装置３３が作動していないときの低下時間である第２時間Ｔ２から、ブレーキ装置３３を１回作動させたときにアキュムレータ圧Ｐが低下する時間ｔｄにブレーキ装置３３の作動回数Ｎを乗算したものを減算することにより算出される（ｔ１＝Ｔ２―ｔｄ×１，ｔ２＝Ｔ２―ｔｄ×２，ｔ３＝Ｔ２―ｔｄ×３）。したがって、ブレーキ装置３３の作動回数が増えるほど低下時間は短くなる（ｔ１＞ｔ２＞ｔ３）。すなわち、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常であって、ブレーキ装置３３が作動している場合におけるアキュムレータ圧Ｐの低下時間ｔ１，ｔ２，ｔ３は、ブレーキ装置３３の作動回数に応じた第２時間Ｔ２となる。

また、図１０において一点鎖線で示すように、ブレーキ装置３３が作動した場合であっても、ブレーキ装置３３が作動していない場合と同様に、アキュムレータ３２の蓄圧性能が低下している状態では、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常である状態（図１０において実線で示す）に比べてアキュムレータ圧Ｐの時間変化が細かくなっており、アキュムレータ３２の作動頻度が多くなっている。

また、アキュムレータ３２の蓄圧性能が低下している場合、ブレーキ装置３３が作動したときのアキュムレータ圧Ｐの低下量ΔＰが、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常な場合における低下量（図１０に示すＰ３からＰ４を減算した分）より大きくなる。

異常判定装置５Ｂは、図１１に示すように、データ取得部５１Ｂと、時間計測部５２と、作動回数カウント部５７と、時間比較部５３Ｂと、性能判定部５４と、記憶部５５Ｂと、を含む。

データ取得部５１Ｂは、アキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されたアキュムレータ圧Ｐに加えて、圧力スイッチ３３Ｂから出力された作動信号を取得する。

作動回数カウント部５７は、データ取得部５１Ｂにおいて取得された作動信号に基づいてブレーキ装置３３の作動回数をカウントする。なお、本実施形態では、作動回数カウント部５７は、圧力スイッチ３３Ｂから出力される作動信号（ブレーキランプの点灯信号）に基づいてブレーキ装置３３の作動回数をカウントしているが、これに限らず、ブレーキ圧センサ３３Ａやブレーキ弁３４に内蔵されたポテンショメータからのデータ信号に基づいてブレーキ装置３３の作動回数をカウントしてもよい。

記憶部５５Ｂには、ブレーキ装置３３の作動回数Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３・・・に応じた第２時間ｔ１，ｔ２，ｔ３・・・がそれぞれ記憶されている。時間比較部５３Ｂは、時間計測部５２において計測された低下時間Ｔｄとブレーキ装置３３の作動回数Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３・・・に応じた第２時間ｔ１，ｔ２，ｔ３・・・とを比較する。

図１２に示すように、異常判定装置５Ｂは、ステップＳ５０２においてアキュムレータ圧Ｐが最高作動圧力Ｐ２以上となった（Ｐ≧Ｐ２）場合に（ステップＳ５０２／ＹＥＳ）、時間計測部５２が低下時間Ｔｄの計測を開始すると共に、作動回数カウント部５７がブレーキ装置３３の作動回数Ｎのカウントを開始する（ステップＳ５３４）。

続いて、ステップＳ５０４で再取得されたアキュムレータ圧Ｐが最低作動圧力Ｐ１以下となった（Ｐ≦Ｐ１）場合に（ステップＳ５０５／ＹＥＳ）、時間計測部５２が低下時間Ｔｄの計測を終了すると共に、作動回数カウント部５７がブレーキ装置３３の作動回数Ｎのカウントを終了する（ステップＳ５３５）。

そして、時間比較部５３Ｂは、作動回数カウント部５７でカウントされた作動回数ＮがＮ１（＝１回）以下であって、かつ、時間計測部５２で計測された低下時間Ｔｄが作動回数Ｎ１に応じた第２時間ｔ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ５３６）。

ステップＳ５３６において、作動回数ＮがＮ１以下であって（Ｎ≦Ｎ１）、かつ、低下時間Ｔｄが作動回数Ｎ１に応じた第２時間ｔ１以上である（Ｔｄ≧ｔ１）と判定された場合（ステップＳ５３６／ＹＥＳ）、性能判定部５４は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常であると判定してモニタ４に対して正常信号を出力し（ステップＳ５０８）、異常判定装置５Ｂにおける処理が終了する。

一方、ステップＳ５３６において、作動回数ＮがＮ１以下でない（Ｎ＞Ｎ１）、あるいは、低下時間Ｔｄが作動回数Ｎ１に応じた第２時間ｔ１未満である（Ｔｄ＜ｔ１）と判定された場合（ステップＳ５３６／ＮＯ）、時間比較部５３Ｂは、さらに、作動回数ＮがＮ２（＝２回）以下であって、かつ、低下時間Ｔｄが作動回数Ｎ２に応じた第２時間ｔ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ５３７）。

ステップＳ５３７において、作動回数ＮがＮ２以下であって（Ｎ≦Ｎ２）、かつ、低下時間Ｔｄが作動回数Ｎ２に応じた第２時間ｔ２以上である（Ｔｄ≧ｔ２）と判定された場合（ステップＳ５３７／ＹＥＳ）、ステップＳ５０８に進み、性能判定部５４は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常であると判定してモニタ４に対して正常信号を出力する。

ステップＳ５３７において、作動回数ＮがＮ２以下でない（Ｎ＞Ｎ２）、かつ、低下時間Ｔｄが作動回数Ｎ２に応じた第２時間ｔ２未満である（Ｔｄ＜ｔ２）と判定された場合（ステップＳ５３７／ＮＯ）、性能判定部５４は、アキュムレータ３２の蓄圧性能が異常であると判定してモニタ４に対して異常信号を出力し（ステップＳ５１０）、異常判定装置５Ｂにおける処理が終了する。

本実施形態においても、第１実施形態における作用および効果と同様の作用および効果を奏することができる。

＜第６実施形態＞
次に、本発明の第６実施形態に係る異常判定装置５Ｃについて、図１３および図１４を参照して説明する。

図１３は、第６実施形態に係る異常判定装置５Ｃが有する機能を示す機能ブロック図である。図１４は、第６実施形態に係る異常判定装置５Ｃで実行される処理の流れを示すフローチャートである。図１３および図１４において、第１～第５実施形態に係る異常判定装置５，５Ａ，５Ｂについて説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態に係る異常判定装置５Ｃは、第５実施形態に係る異常判定装置５Ｂと同様に、ブレーキ装置３３が作動した場合を考慮して、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常または異常であるかを判定する。

前述したように、アキュムレータ３２の蓄圧性能が低下している場合、ブレーキ装置３３が作動したときのアキュムレータ圧Ｐの低下量ΔＰが、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常な場合における低下量（図１０に示すＰ３からＰ４を減算した分）より大きくなる。そこで、本実施形態に係る異常判定装置５Ｃでは、特徴パラメータをブレーキ装置３３が作動した際のアキュムレータ圧Ｐの低下量ΔＰとする。

図１３に示すように、異常判定装置５Ｃは、データ取得部５１Ｃと、低下量算出部５８と、低下量比較部５９と、性能判定部５４Ｃと、記憶部５５Ｃと、を含む。

データ取得部５１Ｃは、アキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されたアキュムレータ圧Ｐに加えて、圧力スイッチ３３Ｂから出力された作動信号（ブレーキ作動信号）を取得する。

低下量算出部５８は、データ取得部５１Ｃで取得されたアキュムレータ圧Ｐおよびブレーキ作動信号に基づいて、アキュムレータ圧Ｐの低下量ΔＰを算出する。

低下量比較部５９は、低下量算出部５８において算出された低下量ΔＰとアキュムレータ３２の蓄圧性能が正常である場合の低下量ΔＰ１（＝Ｐ３―Ｐ４）とを比較する。なお、低下量ΔＰ１は、記憶部５５Ｃに予め記憶されている。

性能判定部５４Ｃは、低下量比較部５９において低下量ΔＰがΔＰ１以下である（ΔＰ≦ΔＰ１）と判定された場合、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常であると判定し、モニタ４に対して正常信号を出力する。一方、性能判定部５４Ｃは、低下量比較部５９において低下量ΔＰがΔＰ１よりも大きい（ΔＰ＞ΔＰ１）と判定された場合、アキュムレータ３２の蓄圧性能が異常であると判定し、モニタ４に対して異常信号を出力する。

図１４に示すように、異常判定装置５Ｃは、まず、データ取得部５１Ｃがアキュムレータ圧センサ３２Ａで検出されるアキュムレータ圧Ｐを取得する（ステップＳ５０１）。次に、データ取得部５１Ｃが圧力スイッチ３３Ｂからのブレーキ作動信号を取得すると（ステップＳ５３８／ＹＥＳ）、その直前（データ取得部５１Ｃがブレーキ作動信号を取得する直前）のアキュムレータ圧Ｐを記録する（ステップＳ５３９）。なお、ステップＳ５３８において圧力スイッチ３３Ｂからブレーキ作動信号が出力されなかった場合には（ステップＳ５３８／ＮＯ）、ステップＳ５０１に戻って処理を繰り返す。

続いて、圧力スイッチ３３Ｂからブレーキ作動信号が出力されなくなると（ステップＳ５３８Ａ／ＹＥＳ）、データ取得部５１Ｃは、引き続きアキュムレータ圧Ｐを再取得する（ステップＳ５４０）。一方、ステップＳ５３８Ａにおいて圧力スイッチ３３Ｂからブレーキ作動信号が出力されている場合には（ステップＳ５３８Ａ／ＮＯ）、ブレーキ作動信号が出力されなくなるまでステップＳ５４０に進まない。

そして、低下量算出部５８は、ステップＳ５３９において記録されたアキュムレータ圧ＰとステップＳ５４０で取得されたアキュムレータ圧Ｐとから、アキュムレータ圧Ｐの低下量ΔＰを算出する（ステップＳ５４１）。

続いて、低下量比較部５９は、ステップＳ５４１において算出された低下量ΔＰがアキュムレータ３２の蓄圧性能が正常である場合における低下量ΔＰ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ５４２）。

ステップＳ５４２において低下量ΔＰが低下量ΔＰ１以下である（ΔＰ≦ΔＰ１）と判定された場合（ステップＳ５４２／ＹＥＳ）、性能判定部５４Ｃは、アキュムレータ３２の蓄圧性能が正常であると判定してモニタ４に対して正常信号を出力し（ステップＳ５０８）、異常判定装置５Ｃにおける処理が終了する。

一方、ステップＳ５４２において低下量ΔＰが低下量ΔＰ１より大きい（ΔＰ＞ΔＰ１）と判定された場合（ステップＳ５４２／ＮＯ）、性能判定部５４Ｃは、アキュムレータ３２の蓄圧性能が異常であると判定してモニタ４に対して異常信号を出力し（ステップＳ５１０）、異常判定装置５Ｃにおける処理が終了する。

本実施形態においても、第１実施形態における作用および効果と同様の作用および効果を奏することができる。

以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、本実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、本実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

例えば、上記実施形態では、作業車両の一態様としてホイールローダ１を例に挙げて説明したが、これに限らず、優先弁３６を備えた作業車両であれば本発明を適用することが可能である。

また、上記実施形態では、第１油圧供給回路を介して供給された圧油により駆動される油圧駆動装置としてブレーキ装置３３を例に挙げて説明したが、これに限らず、例えばステアリング装置などであってもよい。

１：ホイールローダ（作業車両）
５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ：異常判定装置
３０：エンジン
３１：油圧ポンプ
３２：アキュムレータ
３２Ａ：アキュムレータ圧センサ
３６：優先弁
３０１：ブレーキ回路（第１圧油供給回路）
３０２：ファン回路（第２圧油供給回路）
Ｐ：アキュムレータ圧
Ｐ１：最低作動圧力
Ｐ２：最高作動圧力
Ｔｒ：上昇時間（特徴パラメータ）
Ｔｄ：低下時間（特徴パラメータ）
Ｔ１：第１時間
Ｔ２，ｔ１，ｔ２，ｔ３：第２時間
ΔＰ：低下量（特徴パラメータ）

Claims (7)

1. エンジンにより駆動されて圧油を吐出する油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプに対して並列に接続された第１圧油供給回路および第２圧油供給回路と、
   前記油圧ポンプから吐出された圧油を前記第２圧油供給回路よりも優先して前記第１圧油供給回路に流す優先弁と、
   前記第１圧油供給回路上に設けられて前記油圧ポンプから吐出された圧油を蓄圧するアキュムレータと、
   前記アキュムレータの圧力を検出するアキュムレータ圧センサと、
   前記アキュムレータの蓄圧性能の異常を判定する異常判定装置と、
   を備えた作業車両において、
   前記異常判定装置は、
   前記アキュムレータ圧センサで検出された前記アキュムレータの圧力の変動に基づく特徴パラメータにより、前記アキュムレータの蓄圧性能が正常または異常であるかを判定する
   ことを特徴とする作業車両。
2. 請求項１に記載の作業車両において、
   前記異常判定装置は、
   前記アキュムレータの圧力が、前記アキュムレータが作動して蓄圧を開始する最低の圧力として設定された最低作動圧力から前記アキュムレータが蓄圧を終了する最高の圧力として設定された最高作動圧力に上昇するまでの上昇時間を前記特徴パラメータとし、
   前記アキュムレータ圧センサで検出された前記アキュムレータの圧力に基づいて前記上昇時間を計測し、
   計測された前記上昇時間が前記アキュムレータの蓄圧性能が正常である場合の前記上昇時間である第１時間よりも短い場合に、前記アキュムレータの蓄圧性能が異常であると判定する
   ことを特徴とする作業車両。
3. 請求項２に記載の作業車両において、
   前記異常判定装置は、
   計測された前記上昇時間が前記第１時間よりも長い時間に設定された時間閾値以上である場合には、前記第１圧油供給回路上における前記アキュムレータ以外の異常であると判定する
   ことを特徴とする作業車両。
4. 請求項１に記載の作業車両において、
   前記異常判定装置は、
   前記アキュムレータの圧力が、前記アキュムレータが作動して圧油の吐出を開始する最高の圧力として設定された最高作動圧力から前記アキュムレータが圧油の吐出を終了する最低の圧力として設定された最低作動圧力に低下するまでの低下時間を前記特徴パラメータとし、
   前記アキュムレータ圧センサで検出された前記アキュムレータの圧力に基づいて前記低下時間を計測し、
   計測された前記低下時間が前記アキュムレータの蓄圧性能が正常である場合の前記低下時間である第２時間よりも短い場合に、前記アキュムレータの蓄圧性能が異常であると判定する
   ことを特徴とする作業車両。
5. 請求項４に記載の作業車両において、
   前記第２圧油供給回路の圧力を検出する回路圧センサを有し、
   前記異常判定装置は、
   前記回路圧センサで検出された前記第２圧油供給回路の圧力が前記最低作動圧力よりも低い場合に、前記低下時間に基づいて前記アキュムレータの蓄圧性能が正常または異常であるかを判定する
   ことを特徴とする作業車両。
6. 請求項４に記載の作業車両において、
   前記第１圧油供給回路を介して供給された圧油により駆動する油圧駆動装置と、
   前記油圧駆動装置の作動を検出し、前記油圧駆動装置が作動されたことを示す作動信号を前記異常判定装置に対して出力する作動センサと、を有し、
   前記異常判定装置は、
   前記作動センサから出力された前記作動信号に基づいて前記油圧駆動装置の作動回数をカウントし、
   計測された前記低下時間が、カウントされた前記油圧駆動装置の前記作動回数に応じた前記第２時間よりも短い場合に、前記アキュムレータの蓄圧性能が異常であると判定する
   ことを特徴とする作業車両。
7. 請求項１に記載の作業車両において、
   前記第１圧油供給回路を介して供給された圧油により駆動する油圧駆動装置と、
   前記油圧駆動装置の作動を検出し、前記油圧駆動装置が作動されたことを示す作動信号を前記異常判定装置に対して出力する作動センサと、を有し、
   前記異常判定装置は、
   前記油圧駆動装置が作動した際の前記アキュムレータの圧力の低下量を前記特徴パラメータとし、
   前記作動センサから出力された前記作動信号および前記アキュムレータ圧センサで検出された前記アキュムレータの圧力に基づいて前記低下量を算出し、
   算出された前記低下量が、前記アキュムレータの蓄圧性能が正常である場合の前記低下量よりも多い場合に、前記アキュムレータの蓄圧性能が異常であると判定する
   ことを特徴とする作業車両。

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