JP2022147686A - 撮像システム及び撮像方法 - Google Patents

Abstract

【課題】赤外領域と可視光領域の両方を透過する透過部材と、サーモカメラと可視光カメラとを利用し、無人監視が難しかった箇所を監視可能なシステムを提供する。【解決手段】撮像システムにおいて、撮像装置１は、可視光及び赤外光を透過する透過部材と、１以上の監視対象物を、透過部材を介して、監視対象物の可視光を撮像する第１の撮像部と、監視対象物を、透過部材を介して、監視対象物の赤外光を撮像する第２の撮像部と、を備える。情報処理装置２は、第１の撮像部により撮像された第１の撮像データと、第２の撮像部により撮像された第２の撮像データと、に基づいて、監視対象物の温度を検知する検知部を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、撮像システム及び撮像方法に関する。

従来、工場等の設備の自動監視に、サーモグラフィカメラと可視光カメラを用いられている。設備の監視は無人で運用され、上述したカメラは、例えば、配電盤等の温度や状態を撮像し、撮像した内容を表示し、記録し、発報することができるシステムが提案されている（例えば特許文献１）。

上述した配電盤は施工不良によるねじのゆるみや部品の経年劣化等により、端子等が過熱して、火災が発生するおそれがあるため、配電盤の火災状況を把握することは重要な監視対象となっている。

しかしながら、従来のシステムでは、配電盤の端子箱に保護用の蓋を設けているため、端子箱自体の内部の状態を点検するためには作業者が蓋を開き、目視する必要があり、無人での自動監視は困難であった。

本発明は、上記に鑑みてなされるものであって、赤外領域と可視光領域の両方を透過する透過部材と、サーモカメラと可視光カメラとを利用し、無人での自動監視が難しかった箇所を監視可能なシステムを提供することである。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、可視光及び赤外光を透過する透過部材と、１以上の監視対象物を、前記透過部材を介して、前記監視対象物の可視光を撮像する第１の撮像部と、前記監視対象物を、前記透過部材を介して、前記監視対象物の赤外光を撮像する第２の撮像部と、前記第１の撮像部により撮像された第１の撮像データと、前記第２の撮像部により撮像された第２の撮像データと、に基づいて、前記監視対象物の温度を検知する検知部と、を備える。

本発明によれば、撮像システムは、直接作業者が監視対象物を目視することなく、監視対象物の状態を把握することができ、無人での監視が困難であった監視対象物も監視することができるという効果を奏する。

図１は第１の実施の形態の撮像システムの一例を示すシステム構成図である。 図２は第１の実施の形態の撮像装置に係るハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は第１の実施の形態の情報処理装置に係るハードウェア構成の一例を示す図である。 図４は第１の実施の形態に係る情報処理装置及び撮像装置が有する機能の一例を示す図である。 図５は第１の実施の形態の撮像装置を上から見た斜視図である。 図６は第１の実施の形態の撮像システムの動作例の一例を示すフローチャートである。 図７は第２の実施の形態の撮像システムの一例を示すシステム構成図である。 図８は第２の実施の形態の移動体処理装置に係るハードウェア構成の一例を示す図である。 図９は第２の実施の形態に係る情報処理装置、撮像装置及び移動体処理装置が有する機能の一例を示す図である。 図１０は第２の実施の形態の撮像装置を上から見た斜視図である。 図１１は第２の実施の形態の撮像システムの動作例の一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、撮像システム及び撮像方法の実施の形態を詳細に説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態の撮像システムの概略構成を示す図である。図１に示すように、撮像システム１００は、撮像装置１、情報処理装置２、表示装置３、外部装置４、及び透過部材５を含む。

撮像装置１は、１以上の監視対象物を、透過部材５を介して、監視対象物を撮像する。詳細の内容は後述する。情報処理装置２は、撮像装置１により撮像された監視対象物の撮像データに基づいて、監視対象物の温度を検知する。詳細の内容は後述する。

表示装置３は、情報処理装置２と接続され、情報処理装置２が処理した内容を表示装置３の表示部に表示する。なお、図１の例では、表示装置３は、情報処理装置２の外部に設けられるものとしたが、表示装置３は、情報処理装置２が有しても良い。外部装置４は、情報処理装置２と接続され、例えば、クラウドサーバ等である。なお、外部装置４は、クラウドサーバに限定されず、例えば、記憶媒体等でも良い。

透過部材５は、可視光及び赤外光を透過する部材である。具体的には、透過部材５は、可視光及び赤外光の波長を透過できる素材で構成されている。透過部材５は、撮像装置１が、１以上の監視対象物を撮像する際に用いられ、監視対象物の撮像領域の前に設けられる。なお、透過部材５は、撮像装置１のレンズの前に備えられても良い。図１には、撮像システム１００が、撮像装置１、情報処理装置２、表示装置３、外部装置４、及び透過部材５を含む形態を一例として示した。しかし、撮像システム１００が備える撮像装置１、情報処理装置２、表示装置３、外部装置４、及び透過部材５の数や装置は、これらに限定されない。

図２は撮像装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。撮像装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１、メモリ１２、ネットワークＩ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１３、ＲＧＢカメラ１４、サーモカメラ１５、外部Ｉ／Ｆ１６、及びデータ、制御信号等を伝送するバス１７を有する。

ＣＰＵ１１は、メモリ１２に格納された所定のプログラムを実行することにより、撮像装置１の各機能を実現する演算装置である。メモリ１２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュＲＯＭ等の記憶装置である。ネットワークＩ／Ｆ１３は、撮像装置１をネットワークに接続するための通信インタフェースである。

ＲＧＢカメラ１４は、監視対象物が発する光を可視光として撮像する撮像手段である。サーモカメラ１５は、監視対象物が発する熱を赤外光として撮像する撮像手段である。外部Ｉ／Ｆ１６は、撮像装置１に外部機器を接続するためのインタフェースである。

図３は、情報処理装置２のハードウェア構成の一例を示す図である。情報処理装置２は、ＣＰＵ２１、ＲＡＭ２２、ＲＯＭ２３、補助記憶装置２４、ネットワークＩ／Ｆ２５、入力デバイス２６、表示デバイス２７、外部Ｉ／Ｆ２８、及びデータ、制御信号等を伝送するバス２９を有する。

ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３や補助記憶装置２４等に格納されたプログラムやデータをＲＡＭ２２上に読み出し、処理を実行することで、情報処理装置２の各機能を実現する演算装置である。ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ２１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＲＯＭ２３は不揮発性のメモリである。補助記憶装置２４は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置であり、例えば、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、アプリケーションプログラム、各種データ等を記憶する。

ネットワークＩ／Ｆ２５は、情報処理装置２をネットワークに接続するための通信インタフェースである。入力デバイス２６は、マウス、キーボード等の入力装置であり、情報処理装置２に各種の操作を入力するために用いられる。表示デバイス２７は、ディスプレイ等の表示装置であり、情報処理装置２による処理結果等を表示するために用いられる。外部Ｉ／Ｆ２８は、情報処理装置２に外部装置４を接続するためのインタフェースである。

図４は、撮像装置１及び情報処理装置２の機能構成の一例を示す図である。撮像装置１は、第１の撮像部１１１、第２の撮像部１１２、取得部１１３及び送信部１１４を備える。撮像装置１は、所定のプログラムを実行することにより、第１の撮像部１１１、第２の撮像部１１２、取得部１１３及び送信部１１４等の機能を実現する。

ここで、図５を参照して、撮像装置１が備える第１の撮像部１１１及び第２の撮像部１１２が撮像する監視対象物について説明する。図５は透過部材５及び監視対象物８を含む撮像装置１を上から見た斜視図である。

第１の撮像部１１１は、１以上の監視対象物８を、透過部材５を介して、監視対象物８の可視光を撮像する。具体的には、第１の撮像部１１１は、ＲＧＢカメラ１４と協働することで、監視対象物８の可視光を撮像する。第１の撮像部１１１は、例えば、監視対象物８を撮像して、撮像した監視対象物８の物体や空間の色を、ＲＧＢ（３色）のそれぞれの強度値で表すＲＧＢ撮像データ（以下、第１の撮像データともいう）を生成して出力する。ＲＧＢ撮像データは、Ｍ×Ｎ（例えば、縦６０×横８０）の複数の画像（ピクセル）で構成される。複数の画素には、監視領域内の監視対象物に対応する画素群と、監視対象物の周囲領域に対応する画素群とが含まれる。

第２の撮像部１１２は、１以上の監視対象物８を、透過部材５を介して、監視対象物８の赤外光を撮像する。具体的には、第２の撮像部１１２は、サーモカメラ１５と協働することで、監視対象物８の可視光を撮像する。第２の撮像部１１２は、例えば、監視対象物８を撮像して、撮像した監視対象物８の物体や空間の温度に換算することで、温度撮像データ（以下、第２の撮像データともいう）を生成して出力する。温度撮像データは、ＲＧＢ撮像データと同様に、Ｍ×Ｎの複数の画素（ピクセル）で構成される。

図４に戻る。取得部１１３は、第１の撮像部１１１により撮像された第１の撮像データ及び第２の撮像部１１２により撮像された第２の撮像データを取得する。具体的には、取得部１１３は、ＲＧＢカメラ１４により撮影されたＲＧＢ撮像データ及びサーモカメラ１５により撮影された温度撮像データを取得する。送信部１１４は、取得部１１３により取得された第１の撮像データ及び第２の撮像データを、情報処理装置２に送信する。

情報処理装置２は、受信部２１１、検知部２１２、出力制御部２１３、色画素出力部２１４、検知枠出力部２１５、及び温度出力部２１６を備える。情報処理装置２は、所定のプログラムを実行することにより、受信部２１１、検知部２１２、出力制御部２１３、色画素出力部２１４、検知枠出力部２１５、及び温度出力部２１６等の機能を実現する。

受信部２１１は、撮像装置１の送信部１１４により送信された第１の撮像データ及び第２の撮像データを受信して、補助記憶装置２４に記憶する。検知部２１２は、第１の撮像部１１１により撮像された第１の撮像データと、第２の撮像部１１２により撮像された第２の撮像データと、に基づいて、監視対象物８の温度を検知する。また、検知部２１２は、第１の撮像部１１１により撮像された第１の撮像データと、第２の撮像部１１２により撮像された第２の撮像データと、に基づいて、監視対象物８の温度を検知するための検知枠を生成する。

検知部２１２は、検知枠内の各領域における温度変化を検知する。また、検知部２１２は、検知枠を構成する複数のセルにおいて、色画像の温度を所定の閾値（異常温度判定用の設定値）と比較する。

出力制御部２１３は、検知部２１２により検知された温度に関する情報を出力制御する出力制御を行う。具体的には、出力制御部２１３は、検知部２１２の結果から、温度の閾値が超える場合、アラート処理、すなわち報知処理を行う。アラート処理とは、例えば表示装置３、外部装置４等にメールで報知し、外部装置４等に設けられるシグナルライトの色表示を通常状態から警告状態に変化させ、外部装置４等に設けられるスピーカーから警報音を発生させる、等の処理である。

また、出力制御部２１３は、検知部２１２の結果から、温度の閾値が超える場合、温度の閾値が超えた位置の位置情報を報知する処理を行う。さらに、出力制御部２１３は、表示装置３による出力を制御し、または外部装置４による出力を制御する。

出力制御部２１３は、色画素出力部２１４、検知枠出力部２１５、及び温度出力部２１６を備える。色画素出力部２１４は、監視対象物と監視対象物の周囲とを含む監視領域を撮像する第１の撮像部１１１により撮像された撮像データに基づき、監視対象物の色画素を生成し、生成した色画素を表示装置３へ出力する。検知枠出力部２１５は、監視対象物と監視対象物の周囲とを含む監視領域を撮像する第２の撮像部１１２により撮像された第２の撮像データに基づき、監視領域の温度を検知するための複数のセルで構成される検知枠を生成して、生成した検知枠を色画像に重ねて表示装置３へ出力する。

温度出力部２１６は、検知枠を構成する複数のセルに、少なくとも温度を出力する。つまり、温度出力部２１６は、検知枠を構成する複数の領域ごとに、少なくとも温度を示す温度情報を出力する。温度の表示は、例えば、温度の値（２５度、４０度等）、温度の値に対応する色（２５度は青色、４０度は赤等）でも良い。

次に、図６を参照し撮像システム１００の動作を説明する。図６は撮像システム１００の動作の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、第１の撮像部１１１は、１以上の監視対象物を、透過部材を介して、監視対象物８の可視光を撮像する。また、第２の撮像部１１２は、１以上の監視対象物を、透過部材を介して、監視対象物８の可視光を撮像する（ステップＳ１）。撮像処理が行われると、ステップＳ２へ進む。

取得部１１３は、第１の撮像部１１１により撮像された第１の撮像データと、第２の撮像部１１２により撮像された第２の撮像データを取得する（ステップＳ２）。取得処理が行われると、ステップＳ３へ進む。

送信部１１４は、取得部１１３により取得された第１の撮像データと、第２の撮像データを送信する（ステップＳ３）。送信処理が行われると、ステップＳ４へ進む。

受信部２１１は、送信部１１４により送信された第１の撮像データと、第２の撮像データを受信する（ステップＳ４）。受信処理が行われると、ステップＳ５へ進む。

検知部２１２は、受信部２１１により受信された第１の撮像データと、第２の撮像データに基づいて、監視対象物８の温度を検知する（ステップＳ５）。検知処理が行われると、ステップＳ６へ進む。

出力制御部２１３は、検知部２１２により検知された温度に関する情報を出力制御する（ステップＳ６）。出力制御処理が行われると、本処理を終了する。

以上に説明したように、本実施の形態では、第１の撮像部１１１は、１以上の監視対象物を、可視光及び赤外光を透過する透過部材を介して、監視対象物の可視光を撮像する。また、第２の撮像部１１２は、１以上の監視対象物を、透過部材を介して、監視対象物の赤外光を撮像する。検知部２１２は、第１の撮像データと第２の撮像データに基づいて、監視対象物の温度を検知する。

以上の本実施の形態の構成によれば、透過部材を介して、監視対象物を撮像装置により撮像できるため、監視対象物の温度の状態を把握することができる。監視対象物の温度の状態がわかることで、直接作業者が監視対象物を目視する負担を削減できる。作業員の目視する負担を削減できるため、無人監視が困難であった監視対象物を監視することができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。上述の第１の実施形態と共通する部分については説明を適宜に省略する。上述の第１の実施形態では、撮像装置により、透過部材を介して監視対象物を撮像された第１の撮像データと第２の撮像データに基づいて、監視対象物の温度を検知する。これに対し、本実施形態では、撮像装置は移動体に設けられ、移動体の稼働状態を監視する監視部を備えている点で上述の第１の実施形態と相違する。

図７は、第２の実施の形態の撮像システムの概略構成を示す図である。図７に示すように、撮像システム１００は、撮像装置１、情報処理装置２、表示装置３、外部装置４、透過部材５、移動体６、及び移動体処理装置７を含む。

移動体６は、撮像装置１に設けられ、移動体処理装置７の制御により無人で走行する。移動体処理装置７は、移動体６の制御を行い、監視対象物まで移動体６を移動する。詳細の内容は後述する。

図８は移動体処理装置７のハードウェア構成の一例を示す図である。移動体処理装置７は、ＣＰＵ７１、ＲＡＭ７２、ＲＯＭ７３、補助記憶装置７４、ネットワークＩ／Ｆ７５、外部Ｉ／Ｆ７６及びデータ、制御信号等を伝送するバス７７を有する。

ＣＰＵ７１は、ＲＯＭ７３や補助記憶装置７４等に格納されたプログラムやデータをＲＡＭ７２上に読み出し、処理を実行することで、移動体処理装置７の各機能を実現する演算装置である。ＲＡＭ７２は、ＣＰＵ７１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＲＯＭ７３は不揮発性のメモリである。補助記憶装置７４は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置であり、例えば、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、アプリケーションプログラム、各種データ等を記憶する。

ネットワークＩ／Ｆ７５は、移動体処理装置７をネットワークに接続するための通信インタフェースである。外部Ｉ／Ｆ７６は、移動体処理装置７に移動体６を接続するためのインタフェースである。

図９は、撮像装置１、情報処理装置２及び移動体処理装置７の機能構成の一例を示す図である。移動体処理装置７は、移動制御部７１１を備える。移動体処理装置７は、所定のプログラムを実行することにより、移動制御部７１１等の機能を実現する。

ここで、図１０を参照して、移動体６を設けた撮像装置１が監視対象物への移動について説明する。図１０は透過部材５、監視対象物８、走行ルート９及び移動体６を設けた撮像装置１を上から見た斜視図である。

移動制御部７１１は、走行ルート９の軌跡に基づいて、移動体６を撮像対象である監視対象物８へ移動する処理を行う。具体的には、移動制御部７１１は、移動体６に設けられた装置（例えば、カメラ）と協働することで走行ルート９を認識することができる。移動制御部７１１は、監視対象物８へ移動すると、移動体６を停止する処理を行う。移動制御部７１１は、移動体６が停止すると、撮像装置１に対し、撮像を開始する処理を行う。移動制御部７１１は、撮像装置１の撮像処理が終了すると、次の監視対象物８まで移動体６を移動する処理を行う。

移動制御部７１１は、移動体６に異常がある場合、移動体６を停止する処理を行う。移動制御部７１１は、撮像装置１が撮像対象である監視対象物８の撮像処理が完了するまで移動体６を移動する処理を行う。

走行ルート９は、設備内の監視対象物８に沿って設定されている。例えば、走行ルート９は、ビニールテープ（例えば黒色）を用いて走行ルートを設定されている。なお、走行ルート９は、ビニールテープ以外で構成されても良く、マジックやペンキで軌跡を設定しても良い。

次に、図１１を参照し第２の実施の形態の撮像システム１００の動作を説明する。図１１は第２の実施の形態の撮像システム１００の動作の一例を説明するためのフローチャートである。

まず、移動制御部７１１は、走行ルート９の軌跡に基づいて、移動体６を撮像対象である監視対象物８へ移動する（ステップＳ２１）。移動処理が行われると、ステップＳ２２へ進む。

次に、移動制御部７１１は、移動体６が撮像場所へ移動したか判断を行う。移動体６が撮影場所へ移動したと判断した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３へ進む。移動体６が撮影場所へ移動していないと判断した場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、ステップＳ２１へ進む。移動制御部７１１は、移動体６が撮像場所へ移動するまで判断処理を行う。

移動制御部７１１は、撮像場所である監視対象物８の前へ移動すると、移動体６を停止する処理を行う（ステップＳ２３）。停止処理が行われると、ステップＳ２４へ進む。

移動制御部７１１は、移動体６が停止すると、撮像装置１に対し、撮像を開始する処理を行う。第１の撮像部１１１は、１以上の監視対象物を、透過部材を介して、監視対象物８の可視光を撮像する。また、第２の撮像部１１２は、１以上の監視対象物を、透過部材を介して、監視対象物８の可視光を撮像する（ステップＳ２４）。撮像処理が行われると、ステップＳ２５へ進む。

取得部１１３は、第１の撮像部１１１により撮像された第１の撮像データと、第２の撮像部１１２により撮像された第２の撮像データを取得する（ステップＳ２５）。取得処理が行われると、ステップＳ２６へ進む。

送信部１１４は、取得部１１３により取得された第１の撮像データと、第２の撮像データを送信する（ステップＳ２６）。送信処理が行われると、ステップＳ２７へ進む。

受信部２１１は、送信部１１４により送信された第１の撮像データと、第２の撮像データを送信する（ステップＳ２７）。送信処理が行われると、ステップＳ２８へ進む。

検知部２１２は、受信部２１１により受信された第１の撮像データと、第２の撮像データに基づいて、監視対象物８の温度を検知する（ステップＳ２８）。検知処理が行われると、ステップＳ２９へ進む。

出力制御部２１３は、検知部２１２により検知された温度に関する情報を出力制御する（ステップＳ２９）。出力制御処理が行われると、次の監視対象物へ移動体６は移動する。撮像装置１が撮像対象である監視対象物８の撮像処理が完了するまで移動体６を移動する処理を行う。撮像処理が完了すると、本処理を終了する。

以上に説明したように、第２の実施の形態では、撮像装置は移動体に設けられ、移動体の稼働状態を監視する監視部を備えている。

以上の第２の実施の形態の構成によれば、撮像装置を移動体に設けることで、監視対象物へ移動することができる。移動後、撮像装置により透過部材を介して、監視対象物を撮像装置により撮像できるため、直接作業者が監視対象物を目視する負担を削減できる。作業員の目視する負担を削減できるため、無人監視が困難であった監視対象物も監視可能とすることができる。

（変形例１）
例えば、撮像装置１は、撮像可能な領域を左右方向（又は上下方向）に変更することが可能な回動機構を備える構成としてもよい。この場合、第１の撮像部１１１及び第２の撮像部は、撮像装置１の回動機構を制御し、撮像装置１を回動させることで撮像装置１の撮像領域を変更する。撮像装置１に回動機構を備えることで、より少ない撮像装置で広範囲の監視対象物を監視することができる。

なお、本実施の形態の撮像システムで実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。また、本実施の形態の撮像システムで実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、本実施の形態の撮像システムで実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施の形態の撮像システムで実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

１ 撮像装置
２ 情報処理装置
３ 表示装置
４ 外部装置
５ 透過部材
６ 移動体
７ 移動体処理装置
１１１ 第１の撮像部
１１２ 第２の撮像部
１１３ 取得部
１１４ 送信部
２１１ 受信部
２１２ 検知部
２１３ 出力制御部
２１４ 色画素出力部
２１５ 検知枠出力部
２１６ 温度出力部
７１１ 移動制御部

特開２０１７－１６７６１６号公報

Claims (5)

1. 可視光及び赤外光を透過する透過部材と、
   １以上の監視対象物を、前記透過部材を介して、前記監視対象物の可視光を撮像する第１の撮像部と、
   前記監視対象物を、前記透過部材を介して、前記監視対象物の赤外光を撮像する第２の撮像部と、
   前記第１の撮像部により撮像された第１の撮像データと、前記第２の撮像部により撮像された第２の撮像データと、に基づいて、
   前記監視対象物の温度を検知する検知部と、
   を備える撮像システム。
2. 前記検知部により検知された前記温度に関する情報を出力制御する出力制御部と、
   を備える請求項１に記載の撮像システム。
3. 前記第１の撮像部と、前記第２の撮像部は、移動体に設けられ、
   前記移動体の稼働状態を監視する監視部と、
   を備える請求項１または２に記載の撮像システム。
4. 前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部は、各々の撮像範囲を変更するための回動機構を備える、
   請求項１乃至３のうちの何れか１項に記載の撮像システム。
5. １以上の監視対象物を、可視光及び赤外光を透過する透過部材を介して、前記監視対象物の可視光を撮像する第１の撮像ステップと、
   前記監視対象物を、前記透過部材を介して、前記監視対象物の赤外光を撮像する第２の撮像ステップと、
   前記第１の撮像ステップにより撮像された第１の撮像データと、前記第２の撮像ステップにより撮像された第２の撮像データと、に基づいて、
   前記監視対象物の温度を検知する検知ステップと、
   を含む撮像方法。
   

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