JP2022146399A - 制御システム、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】商品に人をより惹きつけること。【解決手段】商品の近傍に位置する人物を検出するセンサと、センサの検出結果に基づいて、少なくとも商品の内部に設けられた稼働部、又は、商品の外部に設けられた稼働部を動かすことが可能なアクチュエータの動作に関する制御情報を決定する制御情報決定部と、制御情報に基づいて、アクチュエータを制御することで稼働部を動作させて商品を動かす機器制御部と、を備える、制御システム。【選択図】図１

Description

本発明は、制御システム、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。

人は、商品や展示物等の物体を紹介する際に、その物体の実物を見せたり、ディスプレイに映したりして紹介することがある。紹介者は、周りの人を一層惹きつけるために、周囲の状況や、周りの人の反応に基づいて、紹介内容を変えることができる。しかし、このように人が物体を直接紹介する方法は、紹介者や、紹介者を使役する者にとって大きな負担となる。そこで、非特許文献１のように予め動きと音声とを記録しておき、記録された動きと音声とを再生することで、人を介在することなく物体を紹介できる装置が検討されている。

渡邊恵太、外４名、"SyncPresenter:動きと音声が同期したターンテーブル型プレゼンテーションシステム"、［online］、２０１３年３月１日、情報処理学会、［令和１年９月９日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.interaction-ipsj.org/archives/paper2013/data/Interaction2013/interactive/data/pdf/2EXB-35.pdf＞

しかしながら、非特許文献１に開示される装置は、常に同じ内容が再生されるにとどまり、周囲の状況や、周りの人の反応に基づいて、紹介内容を変えることが難しい。このため、人を十分に惹きつけることができない場合があった。

上記事情に鑑み、本発明は、商品に人をより惹きつけることができる技術を提供することを目的としている。

本発明の一態様は、商品の近傍に位置する人物を検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて、少なくとも前記商品の内部に設けられた稼働部、又は、前記商品の外部に設けられた稼働部を動かすことが可能なアクチュエータの動作に関する制御情報を決定する制御情報決定部と、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを制御することで前記稼働部を動作させて前記商品を動かす機器制御部と、を備える、制御システムである。

本発明の一態様は、上記の制御システムであって、前記稼働部は、生物の身体部位のように動作可能に前記商品に取り付けられ、前記制御情報決定部は、前記センサの検出結果に基づいて、前記商品に取り付けられた前記アクチュエータの制御情報を決定し、前記機器制御部は、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを動作させることによって前記商品に対して生物のような動きを与える。

本発明の一態様は、上記の制御システムであって、前記稼働部は、前記商品を載せた台を走行可能に前記商品の外部に設けられ、前記制御情報決定部は、前記センサの検出結果に基づいて、前記商品の外部に設けられた前記アクチュエータの制御情報を決定し、前記機器制御部は、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを回転駆動させることによって前記商品を走行させる。

本発明の一態様は、上記の制御システムであって、前記稼働部は、前記商品の形状を変化可能に前記商品に取り付け、又は、前記商品の内部に設けられ、前記制御情報決定部は、前記センサの検出結果に基づいて、前記商品に取り付け、又は、前記商品の内部に設けられた前記アクチュエータの制御情報を決定し、前記機器制御部は、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを動作させることによって前記商品の形状を変化させる。

本発明の一態様は、上記の制御システムであって、前記稼働部は、前記商品の動作を制御するための制御手段を操作可能に前記商品に取り付けられ、前記制御情報決定部は、前記センサの検出結果に基づいて、前記商品に取り付けられた前記アクチュエータの制御情報を決定し、前記機器制御部は、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを動作させることによって前記商品の制御手段を制御する。

本発明の一態様は、商品の近傍に位置する人物を検出するセンサの検出結果に基づいて、少なくとも前記商品の内部に設けられた稼働部、又は、前記商品の外部に設けられた稼働部を動かすことが可能なアクチュエータの動作に関する制御情報を決定する制御情報決定部と、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを制御することで前記稼働部を動作させて前記商品を動かす機器制御部と、を備える、制御装置である。

本発明の一態様は、商品の近傍に位置する人物を検出するセンサの検出結果に基づいて、少なくとも前記商品の内部に設けられた稼働部、又は、前記商品の外部に設けられた稼働部を動かすことが可能なアクチュエータの動作に関する制御情報を決定する制御情報決定ステップと、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを制御することで前記稼働部を動作させて前記商品を動かす機器制御ステップと、を有する制御方法である。

本発明の一態様は、上記の制御システムとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムである。

本発明により、商品に人をより惹きつけることができる。

第１の実施形態の制御システムの構成を示すシステム構成図である。 第１の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。 第１の実施形態の制御処理の流れの一具体例を示す図である。 第２の実施形態における制御システムで用いられる制御対象商品の構成を示す図である。 第２の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。 第３の実施形態における制御システムで用いられる制御対象商品の構成を示す図である。 第３の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。 第４の実施形態における制御システムで用いられる制御対象商品の構成を示す図である。 第４の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。

（要約）
本発明における制御システムは、商品の内部に設けられた、又は、商品の外部に取り付けられた稼働部を動かすことによって商品に人をより惹きつけるものである。ここで、商品とは、例えば店舗等で販売されている商品である。稼働部は、商品に対して直接又は間接的に、動きを与えることが可能なアタッチメント部品である。商品に対して直接動きを与えるとは、商品の形状を変化させることで商品に動きを与えることである。商品に対して間接的に動きを与えるとは、商品に取り付けた部品、商品を載せた台に取り付けた部品又は商品を制御するための制御手段を操作するための部品を動かすことで商品に動きを与えることである。本発明における制御システムでは、商品に対して生物の身体部位のように動作可能な稼働部を取り付けて商品を動かす、商品を載せた台を移動可能な稼働部（例えば、車輪）により移動させることで商品を動かす、商品の形状を変化可能に商品に稼働部を取り付け、又は、商品の内部に設けて商品の形状を変化させることで商品を動かす、商品の動作を制御するための制御手段（例えば、ボタン、スイッチ及びツマミ等）を操作可能に商品に稼働部を取り付けて商品を動かす（動作させる）、といった制御を行う。
以下、各実施形態について詳細に説明する。

（第１の実施形態）
第１の実施形態は、商品に対して生物の身体部位のように動作可能な稼働部を取り付けて商品を動かす構成である。
図１は、第１の実施形態の制御システム１の構成を示すシステム構成図である。制御システム１は、制御装置１００、制御対象商品２、センサ１０及びスピーカー３０を備える。制御対象商品２は、制御装置１００によって動きが加えられる対象となる商品である。ここで、商品に加えられる動きとは、商品に取り付けた稼働部による動き、商品の移動による動き、商品の形状変化による動きなどである。第１の実施形態における制御対象商品２は、商品２１と、複数のアクチュエータ２０－１～２０－２と、複数の稼働部２５－１～２５－２とで構成される。制御対象商品２は、図１に示すように、商品２１の外部に対して、アクチュエータ２０－１～２０－２及び稼働部２５－１～２５－２が取り付けられる。これにより、商品２１に生物の身体部位に相当する機能が取り付けられた構成となり、商品に生物のような動きを与えることができる。センサ１０及びスピーカー３０の配置位置は、図１に示す位置に限られず、他の位置（例えば、商品２１の前後左右のいずれかの位置）に設置されてもよい。なお、制御システム１が備えるセンサ１０、アクチュエータ２０及びスピーカー３０の数は特に限定されない。

センサ１０は、所定の場所に訪れた人物を検出する。センサ１０は、人物を検出すると、検出された人物に関する情報を制御装置１００に出力する。センサ１０は、センサの種類に応じて異なる情報を検出してもよい。例えば、センサ１０は、人物を検知すると、人物が訪れたことを示す信号を制御装置１００に出力してもよい。例えば、センサ１０が、カメラ等の画像を撮像する装置（例えば、画像センサ）である場合、検出された人物の姿を示す画像を制御装置１００に出力する。また、センサ１０は、デプスセンサ等の人物の位置を検出するセンサが用いられてもよい。この場合、センサ１０は、検出された人物の位置を示す座標情報を制御装置１００に出力してもよい。センサ１０は、商品２１の近傍に設置される。図１においてセンサ１０は、商品２１の下に設置されているが、センサ１０は商品２１を見た人物を検出可能な位置であればどの位置に設置されてもよい。制御システム１は、複数種類のセンサ１０を備え、複数種類のセンサ１０を組み合わせて用いてもよい。

制御装置１００は、センサ１０によって人物が検知されると、アクチュエータ２０－１～２０－２、スピーカー３０の１つ以上を制御する。以下、いずれのアクチュエータであるかを区別しないときは、単にアクチュエータ２０と称して説明する。

制御装置１００、センサ１０、アクチュエータ２０及びスピーカー３０は、いずれもネットワークを介して通信可能である。ネットワークは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）又はインターネット等のネットワークである。ネットワークは、無線通信を用いたネットワークであってもよいし、有線通信を用いたネットワークであってもよい。ネットワークは、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）やマイコンで構成されてもよい。ネットワークは、複数のネットワークが組み合わされて構成されてもよい。ネットワークは、ＶＰＮ（Virtual Private Network）等の閉域通信網であってもよい。

なお、ネットワークは、各装置の通信を実現するためのネットワークの具体例にすぎず、各装置の通信を実現するためのネットワークとして他の構成が採用されてもよい。例えば、特定の装置間の通信が他の装置間の通信に用いられるネットワークとは異なるネットワークを用いて実現されてもよい。具体的には、制御装置１００とセンサ１０との間の通信は、制御装置１００及びアクチュエータ２０の各装置間の通信とは異なるネットワークで実現されてもよい。本実施形態では、センサ１０、アクチュエータ２０及びスピーカー３０は、いずれも制御装置１００に接続されているが、これに限定されない。例えば、アクチュエータ２０及びスピーカー３０は、いずれもネットワークを介して制御装置１００と通信可能に接続されていてもよい。

アクチュエータ２０－１及び２０－２それぞれは、制御装置１００の制御に応じて駆動する。アクチュエータ２０－１及び２０－２それぞれには、生物の身体部位のように動作可能な稼働部２５－１及び２５－２が取り付けられる。アクチュエータ２０－１及び２０－２は、例えば商品２１に取り付けられ、制御装置１００の制御に応じて駆動することで稼働部２５－１及び２５－２を動作させる。アクチュエータ２０－１及び２０－２は、制御装置１００の制御に応じて稼働部２５－１及び２５－２を６軸に駆動する。６軸は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸と、それぞれ軸の周りの回転の３軸である。Ｘ軸は、左方向及び右方向に対応する。Ｙ軸は、上方向及び下方向に対応する。Ｚ軸は、前方向及び後方向に対応する。アクチュエータ２０－１及び２０－２は、例えば制御装置１００の制御に応じて稼働部２５－１及び２５－２を、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸いずれかの軸で時計回りに回転させる。アクチュエータ２０は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸のどの方向においても稼働部２５－１及び２５－２を時計回りに回転させることができる。商品２１は、アクチュエータ２０－１及び２０－２が稼働部２５－１及び２５－２を時計回りに回転させると、駆動に応じて時計回りに回転する。アクチュエータ２０－１及び２０－２は、例えば制御装置１００の制御に応じて稼働部２５－１及び２５－２を、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸いずれかの軸で反時計回り回転させる。なお、アクチュエータ２０は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸のどの方向においても稼働部２５－１及び２５－２を反時計回りに回転させることができる。商品２１は、アクチュエータ２０－１及び２０－２が稼働部２５－１及び２５－２を反時計回りに回転させると、駆動に応じて反時計回りに回転する。

アクチュエータ２０－１及び２０－２は、例えば制御装置１００の制御に応じて上方向又は下方向に駆動する。アクチュエータ２０－１及び２０－２が稼働部２５－１及び２５－２を上方向に駆動させると、稼働部２５－１及び２５－２は上方向に移動し、アクチュエータ２０－１及び２０－２が稼働部２５－１及び２５－２を下方向に駆動させると、稼働部２５－１及び２５－２は下方向に移動する。稼働部２５－１及び２５－２が上方向に移動している場合には、商品２１が手を挙げているように見せることができる。稼働部２５－１及び２５－２が下方向に移動している場合には、商品２１が手を下げているように見せることができる。

アクチュエータ２０－１及び２０－２は、例えば制御装置１００の制御に応じて左方向又は右方向に駆動する。アクチュエータ２０－１及び２０－２が稼働部２５－１及び２５－２を左方向及び右方向に連続して駆動させると、稼働部２５－１及び２５－２は左方向及び右方向に連続して移動する。稼働部２５－１及び２５－２が左方向及び右方向に連続して移動している場合には、商品２１が手を振っているように見せることができる。
アクチュエータ２０－１及び２０－２は、例えば制御装置１００の制御に応じて前方向又は後方向に駆動する。アクチュエータ２０－１及び２０－２が稼働部２５－１及び２５－２を前方向又は後方向に連続して駆動させると、稼働部２５－１及び２５－２は前方向又は後方向に連続して移動する。稼働部２５－１及び２５－２が前方向又は後方向に連続して移動している場合には、商品２１が手招きしているように見せることができる。

稼働部２５－１及び２５－２は、商品２１の外部にアクチュエータ２０－１及び２０－２を介して取付けられたアタッチメント部品である。稼働部２５－１及び２５－２は、アクチュエータ２０－１及び２０－２の駆動により稼働する。図１では、稼働部２５－１が右腕として動作し、稼働部２５－２が左腕として動作する例を示している。稼働部２５は、これらに限らず、生物の身体部位（例えば、手、足、首、胴、尾及び触覚等）として動作可能なアタッチメント部品であってもよい。商品２１に取り付けられる稼働部２５の数は特に限定されない。

稼働部２５－１及び２５－２が、両腕として動作することによって、稼働部２５－１及び２５－２が取り付けられた商品２１は、物を保持する装置（例えば、物を載せる、物を挟む、物を被せる等）として機能することができる。稼働部２５－１及び２５－２が、両足として動作することによって、稼働部２５－１及び２５－２が取り付けられた商品２１は、二足歩行をする生物を模倣した身体表現を行うことができる。商品２１に対して稼働部２５が４つ（両腕、両足）取り付けられた場合には、稼働部２５が取り付けられた商品２１は、四足歩行をする生物を模倣した身体表現や二足歩行をする生物であって、かつ、物を保持する生物を模倣した身体表現を行うことができる。このように、稼働部２５が動くことによって、あたかも商品２１が動いているように見せることができる。

スピーカー３０は、アクチュエータ２０の近傍に訪れた人物に聞かせる音を出力する。例えば、スピーカー３０は、アクチュエータ２０の近傍に訪れた人物に聞かせる音声を出力する。アクチュエータ２０の近傍に訪れた人物に聞かせる音声は、例えば商品２１が、人物に対して話をかけているように思わせる音声である。具体的には、アクチュエータ２０の近傍に訪れた人物に聞かせる音声は、商品２１自身が、自己アピールする内容の音声や、通りかかりの人に問いかけする内容の音声である。スピーカー３０から出力される音声の言語は、特に限定されない。例えば、音声の言語は、日本語であってもよいし、英語であってよいし、その他の言語であってもよい。スピーカー３０は、商品２１を紹介するように、商品２１を見る人物に商品紹介の音声を出力する。スピーカー３０は、例えば商品２１の近傍に設置される。スピーカー３０は、例えば指向性スピーカーであってもよい。スピーカー３０は、制御装置１００の制御に応じて、音声を出力してもよい。スピーカー３０は、ＢＧＭやサウンドエフェクト等を再生して出力してもよい。以下の各実施形態においてもスピーカー３０の位置は、商品２１の近傍であればよい。

次に、制御装置１００の具体的な構成について説明する。
制御装置１００は、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ又はサーバ等の情報処理装置を用いて構成される。制御装置１００は、アクチュエータ２０及びスピーカー３０を制御するための制御機能が実装されている。制御機能は、ハードウェア（回路を含む）によって制御装置１００に実装されてもよいし、ソフトウェアのインストールによって実装されてもよい。制御装置１００は、通信部１０１、制御情報記憶部１０２及び制御部１０３を備える。

通信部１０１は、ネットワークインタフェース等の通信装置である。通信部１０１は所定のプロトコルでネットワークや、制御装置１００に接続された他の機器（例えば、センサ１０、アクチュエータ２０又はスピーカー３０）に通信可能に接続する。通信部１０１は、制御部１０３の制御に応じて他の装置との間でデータ通信する。

制御情報記憶部１０２は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。制御情報記憶部１０２は、制御情報テーブルを記憶する。制御情報テーブルは、制御情報レコードを複数記憶する。制御情報レコードには、アクチュエータ２０及びスピーカー３０に対する制御の内容を示す制御情報が登録される。

図２は、第１の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。制御情報レコードは、識別情報、条件、制御対象、動作内容及び音声の各値を有する。制御情報レコードは、複数の制御対象、動作内容及び音声の値を有してもよい。識別情報は、制御情報レコードを一意に識別可能な情報である。識別情報は、例えば数字及び文字を組み合わせた情報であってもよい。識別情報は、他の識別情報と重複しない情報であればどのような情報であってもよい。条件は、制御対象に対して制御を実行するための条件を示す。制御装置１００に入力された情報が条件を満たすと、当該制御情報レコードに登録された制御の内容が実行される。制御装置１００に入力される情報は、例えばセンサ１０によって人物が検知されたことであってもよい。制御装置１００に入力される情報は、年齢、性別又は身長等の人物の特徴や視線や歩行速度等の人物の行動に関する情報を条件としてもよい。制御対象は、制御装置１００によって制御されるアクチュエータ２０を識別する情報を示す。制御対象は、アクチュエータ２０を識別可能な情報であればどのような情報であってもよい。制御対象は、全てのアクチュエータ２０を示す情報（例えば、全アクチュエータ）であってもよい。動作内容は、制御対象によって識別されるアクチュエータ２０をどのように制御するかを示す情報である。動作内容は、例えば時計回り、反時計回り、上下移動又は左右移動等のアクチュエータ２０によって動作可能な内容であればどのような内容であってもよい。時計回り及び反時計回りについては、どの軸において時計回り及び反時計回りさせるのかが含まれていてもよい。音声は、スピーカー３０によって出力される音声を文字列にした情報を示す。音声は、アクチュエータ２０に対応付けされたスピーカーによって出力される。音声は、文字列の出力される速度や音量に関する情報を有していてもよい。

図２に示される例では、制御情報テーブルの最上段の制御情報レコードは、識別情報の値が“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”、条件の値が“１人以上”、制御対象が、“アクチュエータ２０－１及び２０－２”、動作内容が“時計回り（４０度）、反時計回り（４０度）”、音声が“いらっしゃいませ。僕とってもおいしいよ”である。従って、制御情報テーブルの最上段のレコードによると、センサ１０によって１人以上の人物が検知された場合、制御装置１００は、識別情報“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”を示す制御情報レコードを取得する。制御装置１００は、取得された制御情報レコードに基づいて、アクチュエータ２０－１及び２０－２とスピーカー３０とを制御する。具体的には、制御装置１００は、アクチュエータ２０－１を時計回り（４０度）に回転するように制御し、アクチュエータ２０－２を反時計回り（４０度）に回転するように制御する。これにより、アクチュエータ２０－１で駆動される稼働部２５－１が時計回りに回転し、アクチュエータ２０－２で駆動される稼働部２５－２が反時計回りに回転する。制御装置１００は、スピーカー３０から音声で示される文字列を出力するように制御する。なお、図２に示される制御情報テーブルは一具体例に過ぎない。そのため、図２とは異なる態様で制御情報テーブルが構成されてもよい。

図１に戻って、制御システム１の説明を続ける。制御部１０３は、制御装置１００の各部の動作を制御する。制御部１０３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ及びＲＡＭ（Random Access Memory）を用いて構成される。制御部１０３は、プロセッサが特定のプログラムを実行することによって、制御情報決定部１３１及び機器制御部１３２として機能する。

制御情報決定部１３１は、センサ１０によって取得された情報に基づいて、制御情報を決定する。具体的には、制御情報決定部１３１は、センサ１０によって検出された人物に関する情報を取得する。制御情報決定部１３１は、取得された情報に基づいて条件情報を生成する。制御情報決定部１３１は、例えばセンサ１０によって検出された情報に基づいて、検出された人物の数を推定する。制御情報決定部１３１は、推定された人物の数を条件情報として生成する。また、制御情報決定部１３１は、検出された人物に関する情報を推定する。人物に関する情報は、例えば、人物の性別、年代、人種、服装又は身長等の人物の特徴に関する情報や、人物の３次元位置の情報や、人物の行動に関する情報であればどのような情報であってもよい。人物の３次元位置の情報は、人物が位置している場所の位置情報（例えば、緯度、経度）である。人物の３次元位置の情報を取得することで、商品２１の位置、人物の位置との相対的な位置関係を求めることができ、商品２１の位置を人物の位置している方向に変更することが可能になる。人物の３次元位置の情報は、画像センサにより得られた画像から求められてもよい。人物の行動に関する情報は、人物の視線方向、人物が移動しているか否か（移動しているか、立ち止まっているか）等の情報である。人物の視線方向は、既存の技術により取得されてもよい。人物が移動しているか否かは、トラッキングにより取得されてもよい。制御情報決定部１３１は、推定された情報を条件情報として生成する。条件情報は、アクチュエータ２０とスピーカー３０との制御内容を決めるための条件を示す。制御情報決定部１３１は、条件情報に基づいて決めた制御内容を制御情報として決定する。制御情報決定部１３１は、推定に当たって、公知の手法を用いてもよい。なお、推定される情報は、センサ１０の種類によって異なってもよい。

機器制御部１３２は、決定された制御情報に基づいて、アクチュエータ２０又はスピーカー３０を制御する。例えば、機器制御部１３２は、制御情報が示す内容に基づいて、制御処理を実行することで、アクチュエータ２０又はスピーカー３０を制御する。制御処理は、制御情報の内容に応じて実行される。機器制御部１３２は、例えば決定された制御情報に基づいて、アクチュエータ２０を制御することで稼働部２５を動作させて商品２１を動かす。

ここで一例として、機器制御部１３２が、図２に示す最上段の制御情報レコードが有する制御情報に基づいて制御処理を実行する場合について説明する。この場合、機器制御部１３２は、アクチュエータ２０－１を時計回りに回転するように制御し、アクチュエータ２０－２を反時計回りに回転するように制御する。機器制御部１３２は、アクチュエータ２０－１及び２０－２の回転中に、スピーカー３０から音声“いらっしゃいませ。僕とってもおいしいよ。”を出力する。

図３は、第１の実施形態における制御システム１が行う制御処理の流れの一具体例を示す図である。制御処理は、例えばセンサ１０によって人物が検知されたタイミングで実行される。制御装置１００の制御情報決定部１３１は、センサ１０によって検知された情報を取得する（ステップＳ１０１）。なお、制御情報決定部１３１は、センサ１０が複数設けられている場合には、そのうちの１つのセンサ１０によって検知された情報を取得して利用してもよいし、複数種類のセンサ１０が設けられている場合には、各センサ１０によって検知された情報を組み合わせて利用すればよい。次に、制御情報決定部１３１は、条件情報を生成する（ステップＳ１０２）。具体的には、制御情報決定部１３１は、取得された情報に基づいて、検知された人物の数や、検知された人物の特徴を推定する。制御情報決定部１３１は、推定された情報に基づいて条件情報を生成する。条件情報は、複数の制御情報レコードのうち、１つの制御情報レコードを決定するための条件を示す。

制御情報決定部１３１は、生成された条件情報に基づいて、制御情報を決定する（ステップＳ１０３）。具体的には、制御情報決定部１３１は、制御情報記憶部１０２から制御情報テーブルを取得する。制御情報決定部１３１は、生成された条件情報が示す情報を、条件カラムの値に有する制御情報レコードを１つ取得する。なお、制御情報決定部１３１は、生成された条件情報が示す情報を条件カラムの値に有する制御情報レコードが複数存在する場合、ランダムに１つの制御情報レコードを選択してもよい。例えば、制御情報決定部１３１は、順番に制御情報レコードを選択してもよいし、乱数を生成して、生成された乱数に基づいて制御情報レコードを選択してもよい。制御情報決定部１３１は、制御情報レコードを１つ取得できるならばどのような手段を用いてもよい。機器制御部１３２は、取得された制御情報レコードに基づいて制御処理を実行する（ステップＳ１０４）。具体的には、機器制御部１３２は、制御情報レコードが示す制御対象、動作内容及び音声を取得する。機器制御部１３２は、取得された制御対象と動作内容とに基づいてアクチュエータ２０を駆動させる。また、機器制御部１３２は、取得された音声に基づいてスピーカー３０から音声を出力する。

このように構成されることで、制御システム１のセンサ１０は、商品２１の近傍に訪れた人物を検知する。制御装置１００の制御情報決定部１３１は、検知された情報に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０の制御情報を決定する。機器制御部１３２は、制御情報に基づいてアクチュエータ２０及びスピーカー３０を制御する。アクチュエータ２０の駆動により、アクチュエータ２０に取り付けられている稼働部２５が動く。また、スピーカー３０から音声が出力されることで商品２１は話をしているように、人に見せることができる。このため、制御システム１は、商品２１を生物のように振る舞わせることができ、人を商品２１に対してより惹きつけることが可能となる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態は、商品を載せた台を移動可能な稼働部により移動させることで商品を動かす構成である。
第２の実施形態において、第１の実施形態と異なる点は、制御対象商品の構成及び制御装置の制御内容である。その他の制御システム１の構成は、第１の実施形態と同様である。以下、相違点について説明する。

図４は、第２の実施形態における制御システム１で用いられる制御対象商品２ａの構成を示す図である。
第２の実施形態における制御対象商品２ａは、センサ１０と、商品２１と、複数のアクチュエータ２０ａ－１～２０ａ－２と、複数の稼働部２６－１～２６－２と、スピーカー３０とで構成される。制御対象商品２ａは、図４に示すように、商品２１を移動させるための機体（以下「移動機体」という。）の上に、センサ１０、商品２１及びスピーカー３０が備えられている。移動機体は、複数のアクチュエータ２０ａ－１、２０ａ－２、不図示の台及び複数の稼働部２６－１、２６－２で構成される。このように、商品２１が移動機体上に備えられ、商品２１自体が移動する構成となり、商品に動きを与えることができる。センサ１０及びスピーカー３０の配置位置は、図４に示す位置に限られず、他の位置（例えば、商品２１の前後左右のいずれかの位置）に設置されてもよい。

アクチュエータ２０ａ－１及び２０ａ－２それぞれは、制御装置１００の制御に応じて駆動する。アクチュエータ２０ａ－１及び２０ａ－２それぞれには、商品を移動可能な稼働部２６－１及び２６－２が取り付けられる。アクチュエータ２０ａ－１及び２０ａ－２は、制御装置１００の制御に応じて駆動することで稼働部２６－１及び２６－２を動作させる。

稼働部２６－１及び２６－２は、商品を載せた台を移動可能に商品２１の外部に設けられ、アクチュエータ２０ａ－１及び２０ａ－２の駆動に応じて動作する。稼働部２６－１及び２６－２は、例えば車輪である。稼働部２６－１及び２６－２が回転駆動することによって、商品２１を移動させることができる。

制御装置１００における制御情報記憶部１０２は、第１の実施形態と異なる内容の制御情報テーブルを記憶する。以下、第１の実施形態における制御情報テーブルと異なる点について説明する。

図５は、第２の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。制御情報レコードは、識別情報、条件、制御対象、動作内容及び音声の各値を有する。図５に示される例では、制御情報テーブルの最上段の制御情報レコードは、識別情報の値が“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”、条件の値が“１人以上”、制御対象が、“アクチュエータ２０ａ－１及び２０ａ－２”、動作内容が“＜近づく＞時計回り（５０ｃｍ分）”、音声が“いらっしゃいませ。僕とってもおいしいよ”である。従って、図５に示す制御情報テーブルの最上段のレコードによると、センサ１０によって１人以上の人物が検知された場合、制御装置１００は、識別情報“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”を示す制御情報レコードを取得する。制御装置１００は、取得された制御情報レコードに基づいて、アクチュエータ２０ａ－１及び２０ａ－２とスピーカー３０とを制御する。具体的には、制御装置１００は、アクチュエータ２０ａ－１及び２０ａ－２を時計回り（５０ｃｍ移動可能な量だけ時計回り）に回転するように制御する。これにより、アクチュエータ２０ａ－１及び２０ａ－２で駆動される稼働部２５－１及び２５－２が時計回りに回転する。その結果、商品２１が５０ｃｍ分だけ移動する。

制御情報決定部１３１は、第１の実施形態と同様に、センサ１０によって取得された情報に基づいて、制御情報を決定する。具体的には、制御情報決定部１３１は、センサ１０によって取得された情報に基づいて、商品２１の外部に設けられたアクチュエータ２０ａ－１及び２０ａ－２の制御情報を決定する。

機器制御部１３２は、第１の実施形態と同様に、決定された制御情報に基づいて、アクチュエータ２０ａ又はスピーカー３０を制御する。例えば、機器制御部１３２は、制御情報が示す情報に基づいて、制御処理を実行することで、アクチュエータ２０ａ又はスピーカー３０を制御する。機器制御部１３２は、例えば決定された制御情報に基づいて、アクチュエータ２０ａ－１及び２０ａ－２を回転駆動させることによって商品２１を移動させる。

このように構成されることで、商品２１が、センサ１０により検知された人物の方向に向かって移動する。さらに、スピーカー３０から音声が出力されることで商品２１は話をしているように、人に見せることができる。このため、制御システム１は、商品２１を生物のように振る舞わせることができ、人を商品２１に対してより惹きつけることが可能となる。

以下、第２の実施形態の変形例について説明する。
上記の実施形態では、１台の商品２１を移動させる構成を示した。制御装置１００は、複数台の商品２１を移動させるように構成されてもよい。例えば、制御装置１００は、センサ１０により人物が検出された場合、一部の商品２１を移動させた後に、異なる商品２１を移動させて複数の商品２１を人物に推薦するように制御してもよい。

（第３の実施形態）
第３の実施形態は、商品の形状を変化可能に商品に稼働部を取り付け、又は、商品の内部に稼働部を設けて商品の形状を変化させることで商品を動かす構成である。
第３の実施形態において、第１の実施形態と異なる点は、制御対象商品の構成及び制御装置の制御内容である。その他の制御システム１の構成は、第１の実施形態と同様である。以下、相違点について説明する。

図６は、第３の実施形態における制御システム１で用いられる制御対象商品２ｂの構成を示す図である。
第３の実施形態における制御対象商品２ｂは、センサ１０と、商品２１ｂと、複数のアクチュエータ２０ｂ－１～２０ｂ－４と、複数の稼働部２７－１～２７－４と、固定軸２８とで構成される。制御対象商品２ｂは、図６に示すように、商品２１ｂの内部に、アクチュエータ２０ｂ－１～２０ｂ－４、稼働部２７－１～２７－４及び固定軸２８が備えられている。このように、商品２１ｂの内部に稼働部２７－１～２７－４が備えられる構成によって、商品２１ｂの形状を変化させることが可能となり、商品に動きを与えることができる。センサ１０の配置位置は、図６に示す位置に限られず、他の位置（例えば、商品２１の前後左右のいずれかの位置）に設置されてもよい。

アクチュエータ２０ｂ－１～２０ｂ－４それぞれは、制御装置１００の制御に応じて駆動する。アクチュエータ２０ｂ－１～２０ｂ－４それぞれには、商品の形状を変化可能な稼働部２７－１～２７－４が取り付けられる。アクチュエータ２０ｂ－１～２０ｂ－４は、制御装置１００の制御に応じて駆動することで稼働部２７－１～２７－４が稼働する。アクチュエータ２０ｂ－１～２０ｂ－４は、個別に駆動可能である。

稼働部２７－１～２７－４は、アクチュエータ２０ｂ－１～２０ｂ－４の駆動に応じて稼働する。稼働部２６－１及び２６－２は、例えば棒や特殊な形を有する部品（例えば、Ｙ字の部品や折り曲げ可能な部品等）である。アクチュエータ２０ｂ－１～２０ｂ－４の駆動に応じて稼働部２７－１～２７－４が動くことによって、商品２１ｂの形状を変化させることができる。例えば、アクチュエータ２０ｂ－１が駆動すると、アクチュエータ２０ｂ－１の駆動に合わせて稼働部２７－１も駆動する。その結果、商品２１ｂの稼働部２７－１が設けられている部分の形状が変化する。

制御装置１００における制御情報記憶部１０２は、第１の実施形態と異なる内容の制御情報テーブルを記憶する。以下、第１の実施形態における制御情報テーブルと異なる点について説明する。

図７は、第３の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。制御情報レコードは、識別情報、条件、制御対象、動作内容及び音声の各値を有する。図７に示される例では、制御情報テーブルの最上段の制御情報レコードは、識別情報の値が“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”、条件の値が“１人以上”、制御対象が、“アクチュエータ２０ｂ－１及び２０ｂ－２”、動作内容が“＜おじぎ＞時計回り（４０度）＋静止（０．５秒）＋反時計回り（４０度）”、音声が“いらっしゃいませ。僕とってもおいしいよ”である。従って、図７に示す制御情報テーブルの最上段のレコードによると、センサ１０によって１人以上の人物が検知された場合、制御装置１００は、識別情報“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”を示す制御情報レコードを取得する。制御装置１００は、取得された制御情報レコードに基づいて、アクチュエータ２０ｂ－１及び２０ｂ－２とスピーカー３０とを制御する。具体的には、制御装置１００は、アクチュエータ２０ｂ－１及び２０－２を時計回り（４０度）に回転させた後に、０．５秒静止し、その後にアクチュエータ２０ｂ－１及び２０ｂ－２を反時計回り（４０度）に回転させるように制御する。これにより、アクチュエータ２０ｂ－１及び２０ｂ－２で駆動される稼働部２５－１及び２５－２がアクチュエータ２０ｂ－１及び２０ｂ－２と同様に稼働する。その結果、商品２１ｂがお辞儀しているように見える。

制御情報決定部１３１は、第１の実施形態と同様に、センサ１０によって取得された情報に基づいて、制御情報を決定する。具体的には、制御情報決定部１３１は、センサ１０によって取得された情報に基づいて、商品２１ｂの内部に設けられたアクチュエータの制御情報を決定商品２１の外部に設けられたアクチュエータ２０ｂ－１及び２０ｂ－２の制御情報を決定する。

機器制御部１３２は、第１の実施形態と同様に、決定された制御情報に基づいて、アクチュエータ２０ｂ又はスピーカー３０を制御する。例えば、機器制御部１３２は、制御情報が示す情報に基づいて、制御処理を実行することで、アクチュエータ２０ｂ又はスピーカー３０を制御する。機器制御部１３２は、例えば決定された制御情報に基づいて、アクチュエータ２０ｂを動作させることによって商品２１ｂの形状を変化させる。

このように構成されることで、商品２１ｂの形状を変化させることができる。すなわち、商品２１ｂが動いているように見せることができる。さらに、スピーカー３０から音声が出力されることで商品２１は話をしているように、人に見せることができる。このため、制御システム１は、商品２１ｂを生物のように振る舞わせることができ、人を商品２１ｂに対してより惹きつけることが可能となる。

以下、第３の実施形態の変形例について説明する。
上記の実施形態では、商品２１ｂの内部にアクチュエータ２０ｂ及び稼働部２７を設ける構成を示したが、アクチュエータ２０ｂ及び稼働部２７は、商品２１ｂの外部に設けられて商品２１ｂの形状を変化させるように構成されてもよい。

（第４の実施形態）
第４の実施形態は、商品の動作を制御するための制御手段（例えば、ボタン、スイッチ及びツマミ等）を操作可能に商品に稼働部を取り付けて商品を動かす構成である。
第４の実施形態において、第１の実施形態と異なる点は、制御対象商品の構成及び制御装置の制御内容である。その他の制御システム１の構成は、第１の実施形態と同様である。以下、相違点について説明する。

図８は、第４の実施形態における制御システム１で用いられる制御対象商品２ｃの構成を示す図である。
第４の実施形態における制御対象商品２ｃは、センサ１０と、商品２１ｃと、アクチュエータ２０ｃと、稼働部２８とで構成される。制御対象商品２ｃには、図８に示すように、商品２１ｃの動作を制御するための制御手段を操作可能な位置にアクチュエータ２０ｃ及び稼働部２８が備えられている。図８では、商品２１ｃとして扇風機を例に説明するが、商品２１ｃはこれに限定されない。例えば、商品２１ｃは、商品そのものの機能を稼働させるための制御手段を有する商品であればよい。ここで、制御手段とは、例えばボタン、スイッチ及びツマミなどの機能のオンオフを制御する手段（例えば、図８におけるボタン２９）であってもよいし、商品２１ｃが通信を行う装置であれば通信イベントを発生させる手段であってもよい。センサ１０の配置位置は、図８に示す位置に限られず、他の位置（例えば、商品２１ｃの前後左右のいずれかの位置）に設置されてもよい。

アクチュエータ２０ｃは、制御装置１００の制御に応じて駆動する。アクチュエータ２０ｃには、商品２１ｃの動作を制御するための制御手段を操作可能な稼働部２８が取り付けられる。アクチュエータ２０ｃは、制御装置１００の制御に応じて駆動することで稼働部２８を動作させる。

稼働部２８は、アクチュエータ２０ｃの駆動に応じて動作する。稼働部２８は、例えば棒である。アクチュエータ２０ｃの駆動に応じて稼働部２８が動くことによって、商品２１ｃの制御手段（例えば、ボタン２９）を押下することができる。

制御装置１００における制御情報記憶部１０２は、第１の実施形態と異なる内容の制御情報テーブルを記憶する。以下、第１の実施形態における制御情報テーブルと異なる点について説明する。

図９は、第４の実施形態の制御情報テーブルの一具体例を示す図である。制御情報レコードは、識別情報、条件、制御対象、動作内容及び音声の各値を有する。図５に示される例では、制御情報テーブルの最上段の制御情報レコードは、識別情報の値が“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”、条件の値が“１人以上”、制御対象が、“アクチュエータ２０ｃ”、動作内容が“＜ボタン押す＞時計回り（１２０度）”、音声が“お客さん暑そうですね。今冷たい風を送りますね。 よいしょ どうです。いい風来てるでしょ”である。従って、図９に示す制御情報テーブルの最上段のレコードによると、センサ１０によって１人以上の人物が検知された場合、制御装置１００は、識別情報“Ｓｃｉｎａｒｉｏ００１”を示す制御情報レコードを取得する。制御装置１００は、取得された制御情報レコードに基づいて、アクチュエータ２０ｃとスピーカー３０とを制御する。具体的には、制御装置１００は、まずスピーカー３０を制御して“お客さん暑そうですね。今冷たい風を送りますね”と音声出力させた後に、アクチュエータ２０ｃを時計回りに１２０度回転するように制御する。これにより、アクチュエータ２０ｃで駆動される稼働部２８が時計回りに回転する。その結果、商品２１ｃの制御手段が稼働部２８により押下される。機器制御部１３２は、アクチュエータ２０ｃの回転中に、スピーカー３０から音声“よいしょ”を出力する。その後、制御装置１００は、スピーカー３０を制御して“どうです。いい風来てるでしょ”と音声を出力させる。

制御情報決定部１３１は、第１の実施形態と同様に、センサ１０によって取得された情報に基づいて、制御情報を決定する。具体的には、制御情報決定部１３１は、センサ１０によって取得された情報に基づいて、商品２１ｃに取り付けられたアクチュエータ２０ｃの制御情報を決定する。

機器制御部１３２は、第１の実施形態と同様に、決定された制御情報に基づいて、アクチュエータ２０ｃ又はスピーカー３０を制御する。例えば、機器制御部１３２は、制御情報が示す情報に基づいて、制御処理を実行することで、アクチュエータ２０ｃ又はスピーカー３０を制御する。機器制御部１３２は、例えば決定された制御情報に基づいて、アクチュエータ２０ｃを動作させることによって商品２１ｃの制御手段を制御する。

このように構成されることで、人物が商品２１ｃに近づいた際に、商品２１ｃの実演を行うことができる。さらに、スピーカー３０から音声が出力されることで商品２１ｃは話をしているように、人に見せることができる。このため、制御システム１は、商品２１ｃを生物のように振る舞わせることができ、人を商品２１ｃに対してより惹きつけることが可能となる。

上述の制御システム１は、第１～第４の実施形態のうち、複数の実施形態を組み合わせて構成されてもよい。例えば、第１の実施形態と、第２の実施形態とを組み合わせた場合には、制御装置１００は、センサ１０が人を検知した場合、一部の商品を移動させ、他の商品の稼働部２５を駆動させるようにアクチュエータ２０、２０ａ及びスピーカー３０の動作を制御する。

制御装置１００は、ネットワークを介して通信可能に接続された複数台の情報処理装置を用いて実装されてもよい。この場合、制御装置１００が備える各機能部は、複数の情報処理装置に分散して実装されてもよい。例えば、制御情報決定部１３１と機器制御部１３２とはそれぞれ異なる情報処理装置に実装されてもよい。

第１～第４の実施形態において、マイク、スイッチ及びキーボードなどの入力装置を介して制御対象商品２、２ａ、２ｂ、２ｃとコミュニケーションをとれるように構成されてもよい。このように構成される場合、制御情報テーブルには、識別情報、入力装置を介して入力された内容に基づく条件、制御対象、動作内容及び音声の各値を有する制御情報レコードが登録される。例えば、制御情報レコードとして、条件の値が“こんにちは”、制御対象が、“アクチュエータ２０－１”、動作内容が“時計回り（４０度）”、音声が“こんにちは”が登録されているとする。この場合、制御装置１００の制御情報決定部１３１は、入力装置を介して入力された内容に基づいて制御情報を決定する。例えば、入力装置を介して“こんにちは”と入力された場合、制御装置１００は、条件“こんにちは”に対応する制御情報レコードを取得する。制御装置１００は、取得された制御情報レコードに基づいて、アクチュエータ２０－１とスピーカー３０とを制御する。具体的には、制御装置１００は、アクチュエータ２０－１を時計回り（４０度）に回転するように制御する。これにより、アクチュエータ２０－１で駆動される稼働部２５－１が時計回りに回転する。制御装置１００は、スピーカー３０から“こんにちは”と音声で出力するように制御する。
このように構成されることによって、制御対象商品２、２ａ、２ｂ、２ｃの近傍に訪れた人物は、制御対象商品２、２ａ、２ｂ、２ｃとコミュニケーションを取ることができる。さらに、その光景を見たほかの人物の興味も引くことができる。そのため、商品に人をより惹きつけることが可能になる。

上記の各実施形態では、制御装置１００は、アクチュエータ２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及びスピーカー３０の両方を制御する構成を示したが、アクチュエータ２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及びスピーカー３０のいずれか一方のみを制御するように構成されてもよい。このように構成される場合、制御情報テーブルには、条件に対応付けてアクチュエータ２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及びスピーカー３０のいずれか一方のみを制御する内容が登録される。具体的には、制御装置１００は、制御情報テーブルを参照し、満たされた条件に応じて、アクチュエータ２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及びスピーカー３０のいずれか一方のみを制御する。

上述した実施形態における制御装置１００をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１…制御システム、 １０…センサ、２０－１～２０－２、２０ａ－１～２０ａ－２、２０ｂ－１～２０ｂ－４、２０ｃ…アクチュエータ、 ２１、２１ａ、２１ｂ、２１ｃ…商品、 ３０…スピーカー、 １００…制御装置、 １０１…通信部、 １０２…制御情報記憶部、 １０３…制御部、 １３１…制御情報決定部、 １３２…機器制御部

Claims (8)

1. 商品の近傍に位置する人物を検出するセンサと、
   前記センサの検出結果に基づいて、少なくとも前記商品の内部に設けられた稼働部、又は、前記商品の外部に設けられた稼働部を動かすことが可能なアクチュエータの動作に関する制御情報を決定する制御情報決定部と、
   前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを制御することで前記稼働部を動作させて前記商品を動かす機器制御部と、
   を備える、制御システム。
2. 前記稼働部は、生物の身体部位のように動作可能に前記商品に取り付けられ、
   前記制御情報決定部は、前記センサの検出結果に基づいて、前記商品に取り付けられた前記アクチュエータの制御情報を決定し、
   前記機器制御部は、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを動作させることによって前記商品に対して生物のような動きを与える、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記稼働部は、前記商品を載せた台を走行可能に前記商品の外部に設けられ、
   前記制御情報決定部は、前記センサの検出結果に基づいて、前記商品の外部に設けられた前記アクチュエータの制御情報を決定し、
   前記機器制御部は、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを回転駆動させることによって前記商品を走行させる、請求項１に記載の制御システム。
4. 前記稼働部は、前記商品の形状を変化可能に前記商品に取り付け、又は、前記商品の内部に設けられ、
   前記制御情報決定部は、前記センサの検出結果に基づいて、前記商品に取り付け、又は、前記商品の内部に設けられた前記アクチュエータの制御情報を決定し、
   前記機器制御部は、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを動作させることによって前記商品の形状を変化させる、請求項１に記載の制御システム。
5. 前記稼働部は、前記商品の動作を制御するための制御手段を操作可能に前記商品に取り付けられ、
   前記制御情報決定部は、前記センサの検出結果に基づいて、前記商品に取り付けられた前記アクチュエータの制御情報を決定し、
   前記機器制御部は、前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを動作させることによって前記商品の制御手段を制御する、請求項１に記載の制御システム。
6. 商品の近傍に位置する人物を検出するセンサの検出結果に基づいて、少なくとも前記商品の内部に設けられた稼働部、又は、前記商品の外部に設けられた稼働部を動かすことが可能なアクチュエータの動作に関する制御情報を決定する制御情報決定部と、
   前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを制御することで前記稼働部を動作させて前記商品を動かす機器制御部と、
   を備える、制御装置。
7. 商品の近傍に位置する人物を検出するセンサの検出結果に基づいて、少なくとも前記商品の内部に設けられた稼働部、又は、前記商品の外部に設けられた稼働部を動かすことが可能なアクチュエータの動作に関する制御情報を決定する制御情報決定ステップと、
   前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを制御することで前記稼働部を動作させて前記商品を動かす機器制御ステップと、
   を有する制御方法。
8. 請求項１から５のいずれか一項に記載の制御システムとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。

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