JP2022141069A - 内視鏡用撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】内視鏡の光軸を中心とする当該カプラー及び撮像装置本体の相対的な回転を円滑に行うこと。【解決手段】内視鏡用撮像装置３は、被写体像を取り込んで出射する内視鏡２３を保持するカプラー７と、内視鏡２３の光軸Ａｘ０を中心としてカプラー７に対して相対的に回転可能に接続するとともに、内視鏡２３から出射された被写体像を撮像する撮像装置本体６と、カプラー７と撮像装置本体６との間に所望の物理量を発生させて、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対する撮像装置本体６の姿勢を維持する姿勢維持部材８とを備える。【選択図】図３

Description

本開示は、内視鏡用撮像装置に関する。

従来、医療分野や工業分野において、人や機械構造物等の被検体内を観察する内視鏡システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の内視鏡システムは、被検体内の被写体像を取り込んで出射する内視鏡と、当該内視鏡を保持するとともに当該内視鏡から出射された被写体像を撮像する内視鏡用撮像装置とを備える。
ここで、内視鏡用撮像装置は、カプラーと、撮像装置本体とを備える。
カプラーは、内視鏡を保持する部分であり、当該内視鏡の接眼部を嵌合可能とする有底円筒形状を有する。
撮像装置本体は、内視鏡の光軸を中心としてカプラーに対して相対的に回転可能に接続し、当該内視鏡から出射された被写体像を撮像する部分である。
すなわち、カプラーは、内視鏡の光軸を囲む環形状を有し、当該内視鏡の光軸を中心として撮像装置本体に対して回転する際に当該撮像装置本体の外装ケーシングに対して摺動するカプラー側摺動面を有する。一方、撮像装置本体の外装ケーシングは、内視鏡の光軸を囲む環形状を有し、当該内視鏡の光軸を中心としてカプラーに対して回転する際にカプラー側摺動面に対して摺動するケーシング側摺動面を有する。

特開２０００－２２７５５９号公報

図９及び図１０は、従来の内視鏡用撮像装置１００における課題を説明する図である。なお、図９及び図１０において、符号「２００」は、上述したカプラーを示している。また、符号「３００」は、上述した撮像装置本体を示している。さらに、符号「３１０」は、上述した撮像装置本体の外装ケーシングを示している。さらに、符号「４００」は、上述した内視鏡を示している。また、符号「Ａｘ０」は、上述した内視鏡の光軸を示している。
ところで、内視鏡４００の光軸Ａｘ０を中心としてカプラー２００及び撮像装置本体３００を相対的に回転可能とするためには、カプラー側摺動面とケーシング側摺動面との間に、特定のクリアランスを設ける必要がある。

そして、上述したようにカプラー側摺動面とケーシング側摺動面との間に特定のクリアランスを設けると、以下の問題が生じてしまう。
なお、図９に示した状態は、カプラー側摺動面とケーシング側摺動面との間の離間距離が光軸Ａｘ０を中心とする全周に亘って一定である状態を示している。
内視鏡用撮像装置１００の使用時には、図１０に示すように、撮像装置本体３００の自重によって、光軸Ａｘ０に対する撮像装置本体３００の姿勢が図９に示した状態から変更される場合がある。この場合には、カプラー側摺動面とケーシング側摺動面とは、光軸Ａｘ０に対して鉛直方向側（下方）の部分で当接し、その他の部分で離間した状態となる。このため、上記の場合には、カプラー側摺動面とケーシング側摺動面との間における当該鉛直方向側の部分に負荷が掛かり、光軸Ａｘ０を中心とするカプラー２００及び撮像装置本体３００の相対的な回転を円滑に行うことができない。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、内視鏡の光軸を中心とするカプラー及び撮像装置本体の相対的な回転を円滑に行うことができる内視鏡用撮像装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る内視鏡用撮像装置は、被写体像を取り込んで出射する内視鏡を保持するカプラーと、前記内視鏡の光軸を中心として前記カプラーに対して相対的に回転可能に接続するとともに、前記内視鏡から出射された前記被写体像を撮像する撮像装置本体と、前記カプラーと前記撮像装置本体との間に所望の物理量を発生させて、前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する姿勢維持部材とを備える。

本開示に係る内視鏡用撮像装置によれば、内視鏡の光軸を中心とするカプラー及び撮像装置本体の相対的な回転を円滑に行うことができる。

図１は、実施の形態１に係る内視鏡システムの構成を示す図である。 図２は、内視鏡用撮像装置を示す図である。 図３は、内視鏡用撮像装置を示す図である。 図４は、実施の形態２に係る内視鏡用撮像装置を示す図である。 図５は、実施の形態３に係る内視鏡用撮像装置を示す図である。 図６は、実施の形態４に係る内視鏡用撮像装置を示す図である。 図７は、実施の形態５に係る内視鏡用撮像装置を示す図である。 図８は、実施の形態６に係る内視鏡用撮像装置を示す図である。 図９は、従来の内視鏡用撮像装置における課題を説明する図である。 図１０は、従来の内視鏡用撮像装置における課題を説明する図である。

以下に、図面を参照して、本開示を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本開示が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。

（実施の形態１）
〔内視鏡システムの概略構成〕
図１は、実施の形態１に係る内視鏡システム１を示す図である。
内視鏡システム１は、医療分野において用いられ、生体内を観察しながら生体組織を処置（切開等）する装置である。この内視鏡システム１は、図１に示すように、レゼクトスコープ２と、内視鏡用撮像装置３と、表示装置４と、制御装置５とを備える。

レゼクトスコープ２は、生体内に挿入され、被写体像を取り込むとともに、生体組織を処置する部分である。このレゼクトスコープ２は、図１に示すように、シース２１と、ガイド管２２と、内視鏡２３と、レゼクト電極部材２４と、ハンドル部２５とを備える。
シース２１は、円筒形状を有し、生体内に挿入される部分である。
ガイド管２２は、シース２１の内径寸法よりも小さい外径寸法を有し、シース２１の基端側（図１中、右側）から当該シース２１内に挿通される。そして、ガイド管２２は、その先端側（図１中、左側）が装着部材２２１（図１）を介してシース２１の基端側に固定される。
ここで、装着部材２２１には、シース２１内に液体を注入し、当該シース２１の先端（図１中、左側の端部）から当該液体を送水するための送水口２２２が設けられている。

内視鏡２３は、被写体像を取り込む部分であり、図１に示すように、挿入部２３１と、接眼部２３２とを備える。
挿入部２３１は、ガイド管２２内に固定されるとともに、シース２１内に挿通される。この挿入部２３１内には、１または複数のレンズを用いて構成され、被写体像を集光する光学系が設けられている。
接眼部２３２は、挿入部２３１の基端（図１中、右側の端部）に連結されている。この接眼部２３２内には、挿入部２３１内の光学系により集光された被写体像を接眼部２３２から外部に出射する接眼光学系（図示略）が設けられている。そして、接眼部２３２は、挿入部２３１から離間する側（図１中、右側）に向かうにしたがって拡径するテーパ状に形成され、当該拡径した部分に内視鏡用撮像装置３が着脱自在に接続される。

ここで、接眼部２３２には、図１に示すように、ライトガイド２３２１を接続するための光源コネクタ２３２２が設けられている。すなわち、光源装置（図示略）からライトガイド２３２１に供給された光は、接眼部２３２を介して挿入部２３１に供給される。挿入部２３１に供給された光は、当該挿入部２３１の先端（図１中、左側の端部）から出射され、生体内に照射される。生体内に照射され、当該生体内にて反射された光（被写体像）は、挿入部２３１の先端から当該挿入部２３１内に取り込まれ、当該挿入部２３１内の光学系（図示略）及び接眼光学系（図示略）を介して、接眼部２３２から出射される。

レゼクト電極部材２４は、装着部材２２１を介してシース２１内に挿通され、その先端（図１中、左側の端部）がシース２１の先端から突出する。そして、レゼクト電極部材２４は、先端部分が生体組織に接触し、高周波電流により当該生体組織を処置する。
ハンドル部２５は、医師等がレゼクトスコープ２を把持するとともにレゼクト電極部材２４を操作する部分である。このハンドル部２５は、図１に示すように、固定リング２５１と、スライダ２５２と、バネ部材２５３とを備える。
固定リング２５１は、医師等が親指を引っ掛ける部分であり、ガイド管２２に固定されている。

スライダ２５２は、ガイド管２２が挿通され、当該ガイド管２２に沿って、図１中、左右方向に移動可能に構成されている。
このスライダ２５２には、図１に示すように、レゼクト電極部材２４が固定されている。すなわち、レゼクト電極部材２４は、スライダ２５２の移動に伴い、シース２１内を図１中、左右方向に進退移動する。
また、スライダ２５２には、高周波電源（図示略）に接続された高周波電源コード２５２１を接続するための電源コネクタ２５２２が設けられている。この電源コネクタ２５２２は、リード線（図示略）を介して、レゼクト電極部材２４と電気的に接続する。
さらに、スライダ２５２には、図１に示すように、医師等が親指以外の指を引っ掛け、スライダ２５２を移動（レゼクト電極部材２４を進退移動）させるための指掛部材２５２３が設けられている。

バネ部材２５３は、略Ｕ字形状を有し、一端が固定リング２５１に取り付けられ、他端がスライダ２５２に取り付けられる。そして、バネ部材２５３は、スライダ２５２を固定リング２５１から離間する側に付勢する。
すなわち、医師等は、固定リング２５１及び指掛部材２５２３に指を引っ掛け、バネ部材２５３の付勢力に抗して、指掛部材２５２３を引き寄せることで、スライダ２５２を図１中、右側に移動させる（レゼクト電極部材２４を図１中、右側に移動させる）。一方、スライダ２５２（レゼクト電極部材２４）は、医師等が指掛部材２５２３から指を離すと、バネ部材２５３の付勢力により、図１中、左側に移動する。

内視鏡用撮像装置３は、レゼクトスコープ２（内視鏡２３）の接眼部２３２に着脱自在に接続される。そして、内視鏡用撮像装置３は、制御装置５による制御の下、内視鏡２３にて取り込まれた被写体像（接眼部２３２から出射された被写体像）を撮像し、当該撮像による画像信号（ＲＡＷ信号）を出力する。
なお、内視鏡用撮像装置３の詳細な構成については、後述する「内視鏡用撮像装置の構成」において説明する。

表示装置４は、液晶または有機ＥＬ（Electro Luminescence）等を用いた表示ディスプレイを用いて構成されている。そして、表示装置４は、制御装置５からの映像信号に基づく観察画像等を表示する。
制御装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を含んで構成され、内視鏡用撮像装置３、表示装置４、及び光源装置（図示略）の動作を統括的に制御する。例えば、制御装置５は、内視鏡用撮像装置３から出力された画像信号（ＲＡＷ信号）に対して所定の画像処理を施して表示用の映像信号を生成する。そして、制御装置５は、当該映像信号に基づく観察画像を表示装置４に表示させる。また、制御装置５は、内視鏡用撮像装置３に対して制御信号、同期信号、クロック、及び電力等を出力する。

〔内視鏡用撮像装置の構成〕
次に、内視鏡用撮像装置３の詳細な構成について説明する。
図２及び図３は、内視鏡用撮像装置３を示す図である。具体的に、図２は、内視鏡用撮像装置３の分解斜視図である。図３は、内視鏡２３の光軸Ａｘ０を含む平面にて内視鏡用撮像装置３を切断した断面図である。なお、図２及び図３では、説明の便宜上、内視鏡２３も図示している。
内視鏡用撮像装置３は、図１ないし図３に示すように、撮像装置本体６と、カプラー７と、姿勢維持部材８（図２，図３）と、ケーブル９とを備える。

撮像装置本体６は、内視鏡２３の光軸Ａｘ０（図２，図３）を中心としてカプラー７に対して相対的に回転可能に接続し、当該内視鏡２３から出射された被写体像を撮像する部分である。この撮像装置本体６は、図２または図３に示すように、外装ケーシング６１と、取付ブッシュ６２とを備える。
外装ケーシング６１は、レンズユニット（図示略）や撮像部（図示略）を内部に収納する筐体である。
ここで、上述したレンズユニットは、内視鏡２３から出射された被写体像を上述した撮像部の撮像面に結像する。また、上述した撮像部は、制御装置５による制御の下、上述したレンズユニットが結像した被写体像を受光して電気信号に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を含む。そして、上述した撮像部は、制御装置５による制御の下、撮像にて得られた画像信号を出力する。

この外装ケーシング６１には、図３に示すように、当該外装ケーシング６１の内外を貫通する貫通孔６１１が設けられている。
貫通孔６１１は、内視鏡用撮像装置３を内視鏡２３の接眼部２３２に装着した状態で、当該接眼部２３２に対向する外装ケーシング６１の側壁６１０（図２，図３）において、当該内視鏡２３の光軸Ａｘ０上に位置する部分に設けられた円孔である。そして、貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１（図３）は、内視鏡用撮像装置３を内視鏡２３の接眼部２３２に装着した状態で、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に略合致する。

また、外装ケーシング６１には、図２または図３に示すように、突出部６１２が設けられている。
突出部６１２は、外装ケーシング６１の外面における貫通孔６１１の周縁部分から当該貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１に沿って突出する略円筒形状を有する。この突出部６１２の内径寸法は、貫通孔６１１の内径寸法と同一である。
この突出部６１２内には、図２または図３に示すように、サファイアガラス等の光学素子６１３が固定されている。

また、突出部６１２の外面は、基端側（図３中、右側）が先端側（図３中、左側）よりも外径寸法が大きい段付き状に形成されている。なお、以下では、説明の便宜上、突出部６１２の外面において、基端側の外径寸法が大きい円筒面を大径面６１４と記載し、先端側の外径寸法が小さい円筒面を小径面６１５と記載し、当該大径面６１４と当該小径面６１５との間の段差部分をケーシング側摺動面６１６と記載する（図２，図３）。

小径面６１５には、具体的な図示は省略したが、ネジ溝が設けられている。
ケーシング側摺動面６１６は、貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１を中心とする円環形状を有するとともに、当該中心軸Ａｘ１に直交する平坦面で構成されている。

取付ブッシュ６２は、外装ケーシング６１に対してカプラー７を取り付けるための部材である。この取付ブッシュ６２は、図２または図３に示すように、ブッシュ本体６２１と、張出部６２２とを備える。
ブッシュ本体６２１は、小径面６１５の外径寸法と略同一の内径寸法を有し、大径面６１４の外径寸法よりも小さい外径寸法を有する円筒状に形成されている。また、ブッシュ本体６２１の内周面には、具体的な図示は省略したが、ネジ溝が設けられている。
張出部６２２は、ブッシュ本体６２１の外周面における図３中、左側の端部から突出する円環形状を有する。

そして、外装ケーシング６１及び取付ブッシュ６２は、小径面６１５に設けられたネジ溝とブッシュ本体６２１の内周面に設けられたネジ溝とが締結することにより、互いに固定される。この状態では、ブッシュ本体６２１の中心軸Ａｘ２（図３）は、貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１に合致する。

カプラー７は、内視鏡２３を保持する部分であり、内部に接眼部２３２を嵌合可能とする有底円筒形状を有する。
このカプラー７の内周面には、具体的な図示は省略したが、押圧部が設けられている。
上述した押圧部は、カプラー７の中心軸Ａｘ３（図３）に対して近接隔離する方向に移動可能に弾性を有し、カプラー７内に嵌合した接眼部２３２の外周面に当接して当該接眼部２３２をカプラー７の底部分に向けて押圧する。
そして、カプラー７内に接眼部２３２が嵌合した状態では、内視鏡２３の光軸Ａｘ０は、当該カプラー７の中心軸Ａｘ３に合致する。

また、カプラー７の底部分には、図２または図３に示すように、取付ブッシュ６２の外面形状と略同一の内面形状を有する段付き状の貫通孔７１が設けられている。
以下では、説明の便宜上、カプラー７の外面において、貫通孔７１の周縁部分をカプラー側摺動面７２と記載する。当該カプラー側摺動面７２は、カプラー７の中心軸Ａｘ３を中心とする円環形状を有するとともに、当該中心軸Ａｘ３に直交する平坦面で構成されている。

そして、カプラー７は、以下に示すように、撮像装置本体６に対して取り付けられる。
すなわち、作業者は、カプラー７を有底円筒形状の開口が図３中、左側を向く姿勢で、図３中、右側から貫通孔７１に突出部６１２を挿通させる。そして、作業者は、上述したように取付ブッシュ６２を外装ケーシング６１に固定する。これによって、カプラー７は、撮像装置本体６に対して取り付けられる。この状態では、カプラー７の中心軸Ａｘ３（内視鏡２３の光軸Ａｘ０）は、貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１に略合致する。また、ケーシング側摺動面６１６とカプラー側摺動面７２との間には、図３に示すように、特定のクリアランスが設けられる。そして、カプラー７は、撮像装置本体６に対して、内視鏡２３の光軸Ａｘ０を中心として回転可能とする。

したがって、撮像装置本体６は、カプラー７を介して、内視鏡２３の接眼部２３２に対して、当該内視鏡２３の光軸Ａｘ０を中心として回転可能とする。また、撮像装置本体６は、その重心Ｏ（図１）が貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１（内視鏡２３の光軸Ａｘ０）からずれた位置となるように構成されている。そして、撮像装置本体６は、レゼクトスコープ２における内視鏡２３の光軸Ａｘ０周りの回転に関係なく、当該光軸Ａｘ０を中心として回転して、常時、重心Ｏが当該光軸Ａｘ０に対して下方（鉛直方向側）に位置する姿勢になるように構成されている。

姿勢維持部材８は、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対する撮像装置本体６の姿勢を維持する部材である。本実施の形態１では、姿勢維持部材８は、カプラー７及び撮像装置本体６間に設けられ、当該カプラー７及び当該撮像装置本体６にそれぞれ当接することにより当該カプラー７と当該撮像装置本体６との間に所望の物理量を発生させて、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対する当該撮像装置本体６の姿勢を維持する。そして、姿勢維持部材８は、当該物理量を発生させる弾性部材であるコイルバネで構成されている。

この姿勢維持部材８は、図３に示すように、突出部６１２が挿通され、大径面６１４を囲み、当該大径面６１４に対向する位置に配置される。また、姿勢維持部材８は、カプラー側摺動面７２と外装ケーシング６１の側壁６１０との間において、一端が当該カプラー側摺動面７２に当接するとともに、他端が当該側壁６１０に当接する。そして、姿勢維持部材８は、その弾性により、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対する撮像装置本体６の姿勢を維持する。より具体的に、姿勢維持部材８は、その弾性（本開示に係る物理量に相当）により、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１が合致している状態を維持する。

ケーブル９は、一端がコネクタＣＮ１（図１）を介して制御装置５に着脱自在に接続され、他端がコネクタＣＮ２（図１）を介して撮像装置本体６に着脱自在に接続される。そして、ケーブル９は、撮像装置本体６から出力される画像信号を制御装置５に伝送するとともに、制御装置５から出力される制御信号、同期信号、クロック、及び電力等を撮像装置本体６に伝送する。

以上説明した本実施の形態１によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態１に係る内視鏡用撮像装置３は、カプラー７及び撮像装置本体６間に設けられ、当該カプラー７及び当該撮像装置本体６にそれぞれ当接することにより当該カプラー７と当該撮像装置本体６との間に所望の物理量を発生させて、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対する当該撮像装置本体６の姿勢を維持する姿勢維持部材８を備える。
このため、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１が傾き、カプラー側摺動面７２とケーシング側摺動面６１６とが当該光軸Ａｘ０に対して鉛直方向側の部分において当接することを回避することができる。
したがって、本実施の形態１に係る内視鏡用撮像装置３によれば、カプラー側摺動面７２とケーシング側摺動面６１６との間における当該鉛直方向側の部分に負荷が掛かることがなく、内視鏡２３の光軸Ａｘ０を中心とするカプラー７及び撮像装置本体６の相対的な回転を円滑に行うことができる。

また、本実施の形態１に係る内視鏡用撮像装置３では、姿勢維持部材８は、弾性部材で構成されている。
このため、姿勢維持部材８は、内視鏡２３の光軸Ａｘ０を中心とするカプラー７及び撮像装置本体６の相対的な回転時には、弾性変形可能とする。したがって、姿勢維持部材８が当該相対的な回転における負荷となることを抑制することができる。

また、本実施の形態１に係る内視鏡用撮像装置３では、姿勢維持部材８は、コイルバネで構成され、突出部６１２が挿通されることで大径面６１４を囲む位置に配置される。
このため、姿勢維持部材８の配置を容易に行うことができ、内視鏡用撮像装置３を容易に組み立てることができる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。
以下では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図４は、実施の形態２に係る内視鏡用撮像装置３Ａを示す図である。具体的に、図４は、図３に対応した断面図である。
本実施の形態２に係る内視鏡用撮像装置３Ａでは、図４に示すように、上述した実施の形態１で説明した内視鏡用撮像装置３に対して、玉軸受１０が設けられている。

玉軸受１０は、図４に示すように、ケーシング側摺動面６１６において、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して、自重により撮像装置本体６がカプラー７に対して近接する側に設けられている。言い換えれば、玉軸受１０は、ケーシング側摺動面６１６において、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して、自重により撮像装置本体６の重心Ｏが常時、位置する側（鉛直方向側）に設けられている。

以上説明した本実施の形態２によれば、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
本実施の形態２に係る内視鏡用撮像装置３Ａでは、ケーシング側摺動面６１６における上述した位置に玉軸受１０が設けられている。
このため、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１が傾き、カプラー側摺動面７２とケーシング側摺動面６１６とが当該光軸Ａｘ０に対して鉛直方向側の部分において近接した場合であっても、カプラー側摺動面７２を玉軸受１０と当接させることができる。すなわち、上述した場合であっても、玉軸受１０によって、内視鏡２３の光軸Ａｘ０を中心とするカプラー７及び撮像装置本体６の相対的な回転時の負荷を軽減させ、当該回転を円滑に行うことができる。

なお、上述した実施の形態２において、玉軸受１０としては、ケーシング側摺動面６１６において、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して、自重により撮像装置本体６の重心Ｏが常時、位置する側（鉛直方向側）にのみ設ける構成に限らない。当該玉軸受１０としては、当該鉛直方向側の位置を含んでいれば、内視鏡２３の光軸Ａｘ０を中心とする円環形状の一部を構成するように設けても構わない。
また、玉軸受１０としては、ケーシング側摺動面６１６に設ける構成に限らず、カプラー側摺動面７２に設けても構わない。この際、当該玉軸受１０としては、内視鏡２３の光軸Ａｘ０を中心とする円環形状を有するように構成する。
さらに、上述した玉軸受１０を以下に示す実施の形態３～６に記載の内視鏡用撮像装置３Ｂ～３Ｅに採用しても構わない。

（実施の形態３）
次に、実施の形態３について説明する。
以下では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図５は、実施の形態３に係る内視鏡用撮像装置３Ｂを示す図である。具体的に、図５は、図３に対応した断面図である。
本実施の形態３に係る内視鏡用撮像装置３Ｂでは、図５に示すように、上述した実施の形態１で説明した内視鏡用撮像装置３に対して、姿勢維持部材８の代わりに、当該姿勢維持部材８とは構成の異なる姿勢維持部材８Ｂを採用している。

ここで、本実施の形態３に係る側壁６１０には、図５に示すように、貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１に沿って突出する突出部６１０１が設けられている。より具体的に、突出部６１０１は、側壁６１０において、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して、自重により撮像装置本体６がカプラー７に対して近接する側に設けられている。言い換えれば、突出部６１０１は、側壁６１０において、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して、自重により撮像装置本体６の重心Ｏが常時、位置する側（鉛直方向側）に設けられている。
この突出部６１０１において、突端部分には、図５に示すように、中心軸が貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１に平行となる円筒面で構成された内側面６１０３を有する凹部６１０２が設けられている。

姿勢維持部材８Ｂは、図５に示すように、カプラー７と撮像装置本体６との間に所望の物理量を発生させるための構成として、弾性部材８１と、当接部材８２とを備える。
本実施の形態３では、弾性部材８１は、コイルバネで構成されている。そして、弾性部材８１は、凹部６１０２内に配置され、一端（図５中、右側の端部）が当該凹部６１０２の底部分に固定される。

当接部材８２は、凹部６１０２内に配置された弾性部材８１における他端（図５中、左側の端部）に固定され、カプラー７において、突出部６１０１に対向する外面に当接する部分である。この当接部材８２は、例えば樹脂材料で構成され、凹部６１０２の内側面６１０３における径寸法よりも若干小さい、略円柱形状を有する。また、当接部材８２において、カプラー７に当接する先端部分（図５中、左側の端部）は、図５に示すように、半球状に形成されている。そして、当接部材８２は、一部が凹部６１０２内に配置され、弾性部材８１の弾性により、内側面６１０３に案内されつつ、カプラー７に対して進退移動可能に配置されている。すなわち、姿勢維持部材８Ｂは、弾性部材８１の弾性（本開示に係る物理量に相当）により当接部材８２がカプラー７を押圧することで、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１が合致している状態を維持する。

以上説明した本実施の形態３によれば、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
本実施の形態３に係る内視鏡用撮像装置３Ｂでは、姿勢維持部材８Ｂは、弾性部材８１の他、上述した当接部材８２を備える。
このため、カプラー７と姿勢維持部材８Ｂとの接触面積を低減し、内視鏡２３の光軸Ａｘ０を中心とする当該カプラー７及び撮像装置本体６の相対的な回転時の負荷を軽減させ、当該回転をさらに円滑に行うことができる。
特に、当接部材８２は、一部が凹部６１０２内に配置され、弾性部材８１の弾性により、内側面６１０３に案内されつつ、カプラー７に対して進退移動可能に配置されている。このため、姿勢維持部材８Ｂにおける「内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対する撮像装置本体６の姿勢を維持する」という機能を良好に発揮させることができる。

なお、凹部６１０２及び当接部材８２の形状を姿勢維持部材８の形状に対応させて円環形状とし、当該凹部６１０２及び当該当接部材８２を上述した実施の形態１で説明した内視鏡用撮像装置３に採用しても構わない。

（実施の形態４）
次に、実施の形態４について説明する。
以下では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図６は、実施の形態４に係る内視鏡用撮像装置３Ｃを示す図である。具体的に、図６は、図３に対応した断面図である。
本実施の形態４に係る内視鏡用撮像装置３Ｃでは、図６に示すように、上述した実施の形態１で説明した内視鏡用撮像装置３に対して、姿勢維持部材８の代わりに、当該姿勢維持部材８とは構成の異なる姿勢維持部材８Ｃを採用している。

ここで、本実施の形態４に係るカプラー７において、側壁６１０に対向する対面には、図６に示すように、当該カプラー７の中心軸Ａｘ３を中心する円環状の凹部７３が設けられている。そして、凹部７３には、円環状の第２の永久磁石７４が嵌合している。
第２の永久磁石７４は、図６に示すように、当該第２の永久磁石７４の中心軸に沿ってＳ極７４ＳとＮ極７４Ｎとが並設された構成を有する。そして、第２の永久磁石７４は、Ｓ極７４Ｓが外部に露出する状態で凹部７３内に嵌合される。

また、本実施の形態４に係る側壁６１０において、凹部７３に対向する位置には、図６に示すように、凹部６１０４が設けられている。より具体的に、凹部６１０４は、側壁６１０において、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して、自重により撮像装置本体６がカプラー７に対して近接する側に設けられている。言い換えれば、凹部６１０４は、側壁６１０において、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して、自重により撮像装置本体６の重心Ｏが常時、位置する側（鉛直方向側）に設けられている。

姿勢維持部材８Ｃは、撮像装置本体６に設けられた永久磁石（本開示に係る第１の永久磁石に相当）で構成され、カプラー７に設けられた第２の永久磁石７４との間に発生する磁力（本開示に係る物理量に相当）により内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対する撮像装置本体６の姿勢を維持する。
具体的に、姿勢維持部材８Ｃは、図６に示すように、Ｓ極８３ＳとＮ極８３Ｎとが表裏をなすように配置された板体で構成され、Ｓ極８３Ｓが外部に露出する状態で凹部６１０４内に嵌合される。そして、姿勢維持部材８Ｃは、第２の永久磁石７４との間に働く斥力（磁力：本開示に係る物理量に相当）により、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１が合致している状態を維持する。

以上説明した本実施の形態４によれば、上述した実施の形態１と同様の効果の他、以下の効果を奏する。
本実施の形態４に係る内視鏡用撮像装置３Ｃでは、姿勢維持部材８Ｃは、カプラー７（第２の永久磁石７４）との間に発生する磁力により内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対する撮像装置本体６の姿勢を維持する。
このため、姿勢維持部材８Ｃは、カプラー７に対して当接しない。したがって、内視鏡２３の光軸Ａｘ０を中心とするカプラー７及び撮像装置本体６の相対的な回転時に姿勢維持部材８Ｃが負荷となることがなく、当該回転をさらに円滑に行うことができる。

なお、上述した実施の形態４において、第２の永久磁石７４におけるＳ極７４Ｓ及びＮ極７４Ｎと、姿勢維持部材８ＣにおけるＳ極８３Ｓ及びＮ極８３ＮとのＳ極及びＮ極をそれぞれ逆に配置しても構わない。

（実施の形態５）
次に、実施の形態５について説明する。
以下では、上述した実施の形態４と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図７は、実施の形態５に係る内視鏡用撮像装置３Ｄを示す図である。具体的に、図７は、図６に対応した断面図である。
本実施の形態５に係る内視鏡用撮像装置３Ｄでは、図７に示すように、上述した実施の形態４で説明した内視鏡用撮像装置３Ｃに対して、凹部６１０４を設ける位置、及び姿勢維持部材８Ｃの配置姿勢を変更している。

本実施の形態５に係る凹部６１０４は、図７に示すように、側壁６１０において、凹部７３に対向するとともに、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して、自重により撮像装置本体６がカプラー７に対して離間する側に設けられている。言い換えれば、凹部６１０４は、側壁６１０において、凹部７３に対向するとともに、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に対して、自重により撮像装置本体６の重心Ｏが常時、位置する側（鉛直方向側）とは反対側（上方側）に設けられている。

本実施の形態５に係る姿勢維持部材８Ｃは、図７に示すように、Ｎ極８３Ｎが外部に露出する状態で凹部６１０４内に嵌合される。そして、姿勢維持部材８Ｃは、第２の永久磁石７４との間に働く引力（磁力：本開示に係る物理量に相当）により、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１が合致している状態を維持する。

以上説明した本実施の形態５のように凹部６１０４を設ける位置及び姿勢維持部材８Ｃの配置姿勢を変更した場合であっても、上述した実施の形態４と同様の効果を奏する。
なお、上述した実施の形態５において、第２の永久磁石７４におけるＳ極７４Ｓ及びＮ極７４Ｎと、姿勢維持部材８ＣにおけるＳ極８３Ｓ及びＮ極８３ＮとのＳ極及びＮ極をそれぞれ逆に配置しても構わない。

（実施の形態６）
次に、実施の形態６について説明する。
以下では、上述した実施の形態４と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図８は、実施の形態６に係る内視鏡用撮像装置３Ｅを示す図である。具体的に、図８は、図６に対応した断面図である。
本実施の形態６に係る内視鏡用撮像装置３Ｅでは、図８に示すように、上述した実施の形態４で説明した内視鏡用撮像装置３Ｃに対して、凹部６１０４及び姿勢維持部材８Ｃの形状を変更している。

本実施の形態６に係る凹部６１０４は、図８に示すように、側壁６１０において、凹部７３に対向するとともに、貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１を中心とする円環形状を有する。
同様に、本実施の形態６に係る姿勢維持部材８Ｃは、図８に示すように、第２の永久磁石７４と同様の円環形状を有し、Ｓ極８３Ｓが外部に露出する状態で凹部６１０４内に嵌合される。そして、姿勢維持部材８Ｃは、第２の永久磁石７４との間に働く斥力（磁力：本開示に係る物理量に相当）により、内視鏡２３の光軸Ａｘ０に貫通孔６１１の中心軸Ａｘ１が合致している状態を維持する。

以上説明した本実施の形態６のように凹部６１０４及び姿勢維持部材８Ｃの形状を変更した場合であっても、上述した実施の形態４と同様の効果を奏する。
なお、上述した実施の形態６において、第２の永久磁石７４におけるＳ極７４Ｓ及びＮ極７４Ｎと、姿勢維持部材８ＣにおけるＳ極８３Ｓ及びＮ極８３Ｎとの少なくとも一方のＳ極及びＮ極を逆に配置しても構わない。

（その他の実施の形態）
ここまで、本開示を実施するための形態を説明してきたが、本開示は上述した実施の形態１～６によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態１～６では、本開示に係る内視鏡用撮像装置３，３Ａ～３Ｅをレゼクトスコープ２に用いる場合を例示したが、これに限らず、その他の各種内視鏡（硬性内視鏡や軟性内視鏡）に用いても構わない。
上述した実施の形態１～３において、カプラー７と撮像装置本体６との間に所望の物理量を発生させる姿勢維持部材８，８Ｂを構成する弾性部材としては、コイルバネに限らず、弾性を有する部材であれば、その他の部材を採用しても構わない。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）被写体像を取り込んで出射する内視鏡を保持するカプラーと、前記内視鏡の光軸を中心として前記カプラーに対して相対的に回転可能に接続するとともに、前記内視鏡から出射された前記被写体像を撮像する撮像装置本体と、前記カプラーと前記撮像装置本体との間に所望の物理量を発生させて、前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する姿勢維持部材とを備える内視鏡用撮像装置。
（２）前記姿勢維持部材は、前記カプラー及び前記撮像装置本体間に設けられ、前記カプラー及び前記撮像装置本体にそれぞれ当接し前記物理量を発生させることにより前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する前記（１）に記載の内視鏡用撮像装置。
（３）前記姿勢維持部材は、弾性部材を含んで構成されている前記（２）に記載の内視鏡用撮像装置。
（４）前記弾性部材は、コイルバネである前記（３）に記載の内視鏡用撮像装置。
（５）前記弾性部材は、前記内視鏡の光軸を囲む環形状を有する前記（３）または（４）に記載の内視鏡用撮像装置。
（６）前記姿勢維持部材は、前記弾性部材における前記カプラー側の端部に固定され、前記カプラーに当接することで前記カプラーと前記撮像装置本体との間に前記物理量を発生させる当接部材を備える前記（３）～（５）のいずれか１つに記載の内視鏡用撮像装置。
（７）前記撮像装置本体の外装ケーシングには、前記カプラーに対向する位置に凹部が設けられ、前記弾性部材は、前記凹部内に配置され、前記当接部材は、一部が前記凹部内に配置され、前記凹部の側面に案内されつつ、前記カプラーに対して進退移動可能に配置されている前記（６）に記載の内視鏡用撮像装置。
（８）前記物理量は、磁力を含み、前記姿勢維持部材は、前記撮像装置本体に設けられた第１の永久磁石を含んで構成され、前記カプラーとの間に発生する磁力により前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する前記（１）に記載の内視鏡用撮像装置。
（９）前記第１の永久磁石は、前記内視鏡の光軸に対して、自重により前記撮像装置本体が前記カプラーに近接する側に設けられ、前記カプラーを反発する前記磁力により前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する前記（８）に記載の内視鏡用撮像装置。
（１０）前記第１の永久磁石は、前記内視鏡の光軸に対して、自重により前記撮像装置本体が前記カプラーに対して離間する側に設けられ、前記カプラーを引き寄せる前記磁力により前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する前記（８）に記載の内視鏡用撮像装置。
（１１）前記第１の永久磁石は、前記内視鏡の光軸を囲む環形状を有する前記（８）に記載の内視鏡用撮像装置。
（１２）前記カプラーには、前記第１の永久磁石との間で互いに反発する前記磁力または互いに引き寄せる前記磁力を発生させる第２の永久磁石が設けられ、前記第２の永久磁石は、前記内視鏡の光軸を囲む環形状を有する前記（８）～（１１）のいずれか１つに記載の内視鏡用撮像装置。
（１３）前記カプラーは、前記内視鏡の光軸を囲む環形状を有し、前記内視鏡の光軸を中心として前記撮像装置本体に対して回転する際に前記撮像装置本体の外装ケーシングに対して摺動するカプラー側摺動面を有し、前記撮像装置本体の外装ケーシングは、前記内視鏡の光軸を囲む環形状を有し、前記内視鏡の光軸を中心として前記カプラーに対して回転する際に前記カプラー側摺動面に対して摺動するケーシング側摺動面を有し、前記カプラー側摺動面及び前記ケーシング側摺動面の一方には、玉軸受が設けられている前記（１）に記載の内視鏡用撮像装置。
（１４）前記玉軸受は、前記ケーシング側摺動面において、前記内視鏡の光軸に対して、自重により前記撮像装置本体が前記カプラーに対して近接する側に設けられている前記（１３）に記載の内視鏡用撮像装置。

１ 内視鏡システム
２ レゼクトスコープ
３，３Ａ～３Ｅ，１００ 内視鏡用撮像装置
４ 表示装置
５ 制御装置
６，３００ 撮像装置本体
７，２００ カプラー
８，８Ｂ，８Ｃ 姿勢維持部材
９ ケーブル
１０ 玉軸受
２１ シース
２２ ガイド管
２３，４００ 内視鏡
２４ レゼクト電極部材
２５ ハンドル部
６１，３１０ 外装ケーシング
６２ 取付ブッシュ
７１ 貫通孔
７２ カプラー側摺動面
７３ 凹部
７４ 第２の永久磁石
７４Ｎ Ｎ極
７４Ｓ Ｓ極
８１ 弾性部材
８２ 当接部材
８３Ｎ Ｎ極
８３Ｓ Ｓ極
２２１ 装着部材
２２２ 送水口
２３１ 挿入部
２３２ 接眼部
２５１ 固定リング
２５２ スライダ
２５３ バネ部材
６１０ 側壁
６１１ 貫通孔
６１２ 突出部
６１３ 光学素子
６１４ 大径面
６１５ 小径面
６１６ ケーシング側摺動面
６２１ ブッシュ本体
６２２ 張出部
２３２１ ライトガイド
２３２２ 光源コネクタ
２５２１ 高周波電源コード
２５２２ 電源コネクタ
２５２３ 指掛部材
６１０１ 突出部
６１０２ 凹部
６１０３ 内側面
６１０４ 凹部
Ａｘ０ 光軸
Ａｘ１～Ａｘ３ 中心軸
ＣＮ１，ＣＮ２ コネクタ
Ｏ 重心

Claims (14)

1. 被写体像を取り込んで出射する内視鏡を保持するカプラーと、
   前記内視鏡の光軸を中心として前記カプラーに対して相対的に回転可能に接続するとともに、前記内視鏡から出射された前記被写体像を撮像する撮像装置本体と、
   前記カプラーと前記撮像装置本体との間に所望の物理量を発生させて、前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する姿勢維持部材とを備える内視鏡用撮像装置。
2. 前記姿勢維持部材は、
   前記カプラー及び前記撮像装置本体間に設けられ、前記カプラー及び前記撮像装置本体にそれぞれ当接し前記物理量を発生させることにより前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する請求項１に記載の内視鏡用撮像装置。
3. 前記姿勢維持部材は、
   弾性部材を含んで構成されている請求項２に記載の内視鏡用撮像装置。
4. 前記弾性部材は、
   コイルバネである請求項３に記載の内視鏡用撮像装置。
5. 前記弾性部材は、
   前記内視鏡の光軸を囲む環形状を有する請求項３に記載の内視鏡用撮像装置。
6. 前記姿勢維持部材は、
   前記弾性部材における前記カプラー側の端部に固定され、前記カプラーに当接することで前記カプラーと前記撮像装置本体との間に前記物理量を発生させる当接部材を備える請求項３に記載の内視鏡用撮像装置。
7. 前記撮像装置本体の外装ケーシングには、
   前記カプラーに対向する位置に凹部が設けられ、
   前記弾性部材は、
   前記凹部内に配置され、
   前記当接部材は、
   一部が前記凹部内に配置され、前記凹部の側面に案内されつつ、前記カプラーに対して進退移動可能に配置されている請求項６に記載の内視鏡用撮像装置。
8. 前記物理量は、
   磁力を含み、
   前記姿勢維持部材は、
   前記撮像装置本体に設けられた第１の永久磁石を含んで構成され、前記カプラーとの間に発生する磁力により前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する請求項１に記載の内視鏡用撮像装置。
9. 前記第１の永久磁石は、
   前記内視鏡の光軸に対して、自重により前記撮像装置本体が前記カプラーに近接する側に設けられ、前記カプラーを反発する前記磁力により前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する請求項８に記載の内視鏡用撮像装置。
10. 前記第１の永久磁石は、
    前記内視鏡の光軸に対して、自重により前記撮像装置本体が前記カプラーに対して離間する側に設けられ、前記カプラーを引き寄せる前記磁力により前記内視鏡の光軸に対する前記撮像装置本体の姿勢を維持する請求項８に記載の内視鏡用撮像装置。
11. 前記第１の永久磁石は、
    前記内視鏡の光軸を囲む環形状を有する請求項８に記載の内視鏡用撮像装置。
12. 前記カプラーには、
    前記第１の永久磁石との間で互いに反発する前記磁力または互いに引き寄せる前記磁力を発生させる第２の永久磁石が設けられ、
    前記第２の永久磁石は、
    前記内視鏡の光軸を囲む環形状を有する請求項８に記載の内視鏡用撮像装置。
13. 前記カプラーは、
    前記内視鏡の光軸を囲む環形状を有し、前記内視鏡の光軸を中心として前記撮像装置本体に対して回転する際に前記撮像装置本体の外装ケーシングに対して摺動するカプラー側摺動面を有し、
    前記撮像装置本体の外装ケーシングは、
    前記内視鏡の光軸を囲む環形状を有し、前記内視鏡の光軸を中心として前記カプラーに対して回転する際に前記カプラー側摺動面に対して摺動するケーシング側摺動面を有し、
    前記カプラー側摺動面及び前記ケーシング側摺動面の一方には、
    玉軸受が設けられている請求項１に記載の内視鏡用撮像装置。
14. 前記玉軸受は、
    前記ケーシング側摺動面において、前記内視鏡の光軸に対して、自重により前記撮像装置本体が前記カプラーに対して近接する側に設けられている請求項１３に記載の内視鏡用撮像装置。

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