JP2022136210A

JP2022136210A - 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム

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Publication number: JP2022136210A
Application number: JP2022118957A
Authority: JP
Inventors: 淳黒田; Atsushi Kuroda; 徹佐原; Toru Sawara; 顕嗣山本; Akitsugu Yamamoto; 拓也本間; Takuya Homma; 方偉童; Hoi Do
Original assignee: Kyocera Corp
Current assignee: Kyocera Corp
Priority date: 2020-10-28
Filing date: 2022-07-26
Publication date: 2022-09-15
Anticipated expiration: 2040-10-28
Also published as: JP7223197B2

Abstract

【課題】物体を良好な精度で検出し得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理部と、を備える。信号処理部は、受信信号に基づいて位置と速度が定義された領域において、電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、物体の存在確率が低い領域に対応する受信信号の受信強度から推定される誤警報率に基づいて決定する。
【選択図】図２

Description

本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムに関する。

例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と所定の物体との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの物体に反射した反射波を受信することで、物体との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。

上述のレーダのような技術において、クラッタと呼ばれる、物体（物標）以外からの反射による誤警報を抑制することが重要とされている。誤警報率（False Alarm Rate：ＦＡＲ）を定数化することによって抑圧する技術として、ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）処理が知られている。例えば、特許文献１は、ＣＦＡＲに関連する技術として、複数のセンサにおいて他のセンサの状態を考慮して、センサを所定のグループ毎にまとめたセンサクラスタ毎に制御を行うことを開示している。

特開２００２－３４１０２３号公報

送信された送信波が所定の物体に反射した反射波を受信することにより、当該物体を良好な精度で検出する技術が望まれている。

本開示の目的は、物体を良好な精度で検出し得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することにある。

一実施形態に係る電子機器は、
送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理部と、
を備える。
前記信号処理部は、
前記受信信号に基づいて位置と速度が定義された領域において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、
前記物体の存在確率が低い領域に対応する前記受信信号の受信強度から推定される誤警報率に基づいて決定する。

一実施形態に係る電子機器の制御方法は、
送信波を送信する送信工程と、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信工程と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理工程とを備える。
前記信号処理工程は、
前記受信信号に基づいて位置と速度が定義された領域において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、
前記物体の存在確率が低い領域に対応する前記受信信号の受信強度から推定される誤警報率に基づいて決定する。

一実施形態に係るプログラムは、
コンピュータに、
送信波を送信する送信工程と、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信工程と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理工程とを実行させる。
前記信号処理工程は、
前記受信信号に基づいて位置と速度が定義された領域において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、
前記物体の存在確率が低い領域に対応する前記受信信号の受信強度から推定される誤警報率に基づいて決定する。

一実施形態によれば、物体を良好な精度で検出し得る電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラムを提供することができる。

一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。一実施形態に係る電子機器が処理する信号の構成を説明する図である。一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。一実施形態に係る電子機器による信号の処理を説明する図である。一実施形態に係る電子機器の動作の例を説明する図である。一実施形態に係る電子機器の動作の比較例を示す図である。一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。一実施形態に係る電子機器の動作の例を示す図である。

以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の物体をターゲットとして検出することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。

以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、自動運転自動車、バス、タクシー、トラック、タクシー、オートバイ、自転車、船舶、航空機、ヘリコプター、トラクターなどの農作業装置、除雪車、清掃車、パトカー、救急車、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。一実施形態に係る電子機器は、センサ及び所定の物体の少なくとも一方が移動し得るような状況において、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、センサ及び物体の双方が静止していても、センサと物体との間の距離などを測定することができる。また、本開示に含まれる自動車は、全長、全幅、全高、排気量、定員、又は積載量などによって限定されるない。例えば、本開示の自働車には、排気量が６６０ｃｃより大きい自動車、及び排気量が６６０ｃｃ以下の自動車、いわゆる軽自動車なども含まれる。また、本開示に含まれる自動車は、エネルギーの一部若しくは全部に電気を利用し、モータを利用する自動車も含まれる。

まず、一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。

図１は、一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備える電子機器を、移動体に設置した例を示している。

図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備える電子機器１が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）していてもよい。電子機器１の具体的な構成については後述する。電子機器１は、後述のように、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。

図１に示すように、移動体１００には、送信アンテナを備える電子機器１が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備える電子機器１は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、電子機器１が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すような電子機器１を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このような電子機器１の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。電子機器１は、移動体１００の内部に設置されているとしてもよい。移動体１００の内部とは、例えばバンパー内の空間、ボディ内の空間、ヘッドライト内の空間、又は運転スペースの空間などでよい。

電子機器１は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の物体（例えば図１に示す物体２００）が存在する場合、電子機器１から送信された送信波の少なくとも一部は、当該物体によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えば電子機器１の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該物体をターゲットとして検出することができる。

送信アンテナを備える電子機器１は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、電子機器１は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係る電子機器１は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。

図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の物体２００をターゲットとして検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の物体２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の物体２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。

ここで、物体２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、物体２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者などの人間、動物、昆虫その他の生命体、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、マンホール、又は障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、物体２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、物体２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。

図１において、電子機器１の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、電子機器１は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、電子機器１は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、電子機器１は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。

以下、典型的な例として、電子機器１の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ～３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。

図２は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。

ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、例として、このような実施形態について説明する。

図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、信号処理部１０を備えている。信号処理部１０は、信号発生処理部１１、受信信号処理部１２、及び通信インタフェース１３を備えてよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、送信部として、送信ＤＡＣ２１、送信回路２２、ミリ波送信回路２３、及び、送信アンテナアレイ２４を備えている。また、一実施形態に係る電子機器１は、受信部として、受信アンテナアレイ３１、ミキサ３２、受信回路３３、及び、受信ＡＤＣ３４を備えている。一実施形態に係る電子機器１は、図２に示す機能部のうち少なくともいずれかを含まなくてもよいし、図２に示す機能部以外の機能部を含んでもよい。図２に示す電子機器１は、ミリ波帯域等の電磁波を用いた一般的なレーダと基本的に同様に構成した回路を用いて構成してよい。一方で、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０による信号処理は、従来の一般的なレーダとは異なる処理を含む。

一実施形態に係る電子機器１が備える信号処理部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。特に、信号処理部１０は、電子機器１が扱う信号について各種の処理を行う。信号処理部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)又はＤＳＰ(Digital Signal Processor)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。信号処理部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、信号処理部１０は、例えばＣＰＵ（ハードウェア）及び当該ＣＰＵで実行されるプログラム（ソフトウェア）として構成してよい。信号処理部１０は、信号処理部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。

信号処理部１０の信号発生処理部１１は、電子機器１から送信する信号を発生する。一実施形態に係る電子機器１において、信号発生処理部１１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号発生処理部１１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号発生処理部１１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号発生処理部１１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号発生処理部１１が生成する信号は、例えば信号処理部１０において予め設定されていてもよい。また、信号発生処理部１１が生成する信号は、例えば信号処理部１０の記憶部などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号発生処理部１１によって生成された信号は、送信ＤＡＣ２１に供給される。このため、信号発生処理部１１は、送信ＤＡＣ２１に接続されてよい。

送信ＤＡＣ（デジタル・アナログ・コンバータ）２１は、信号発生処理部１１から供給されるデジタル信号をアナログ信号に変換する機能を有する。送信ＤＡＣ２１は、一般的なデジタル・アナログ・コンバータを含めて構成してよい。送信ＤＡＣ２１によってアナログ化された信号は、送信回路２２に供給される。このため、送信ＤＡＣ２１は、送信回路２２に接続されてよい。

送信回路２２は、送信ＤＡＣ２１によってアナログ化された信号を中間周波数(Intermediate Frequency：ＩＦ)の帯域に変換する機能を有する。送信回路２２は、一般的なＩＦ帯域の送信回路を含めて構成してよい。送信回路２２によって処理された信号は、ミリ波送信回路２３に供給される。このため、送信回路２２は、ミリ波送信回路２３に接続されてよい。

ミリ波送信回路２３は、送信回路２２によって処理された信号を、ミリ波（ＲＦ波）として送信する機能を有する。ミリ波送信回路２３は、一般的なミリ波の送信回路を含めて構成してよい。ミリ波送信回路２３によって処理された信号は、送信アンテナアレイ２４に供給される。このため、ミリ波送信回路２３は、送信アンテナアレイ２４に接続されてよい。また、ミリ波送信回路２３によって処理された信号は、ミキサ３２にも供給される。このため、このため、ミリ波送信回路２３は、ミキサ３２にも接続されてよい。

送信アンテナアレイ２４は、複数の送信アンテナをアレイ状に配列させたものである。図２においては、送信アンテナアレイ２４の構成を簡略化して示してある。送信アンテナアレイ２４は、ミリ波送信回路２３によって処理された信号を、電子機器１の外部に送信する。送信アンテナアレイ２４は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられる送信アンテナアレイを含めて構成してよい。

このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナアレイ２４を備え、送信アンテナアレイ２４から送信波として送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。

例えば、図２に示すように、電子機器１の周囲に物体２００が存在する場合を想定する。この場合、送信アンテナアレイ２４から送信された送信波の少なくとも一部は、物体２００によって反射される。送信アンテナアレイ２４から送信された送信波のうち、物体２００によって反射されるものの少なくとも一部は、受信アンテナアレイ３１に向けて反射され得る。

受信アンテナアレイ３１は、反射波を受信する。ここで、当該反射波は、送信アンテナアレイ２４から送信された送信波のうち物体２００によって反射されたものの少なくとも一部としてよい。

受信アンテナアレイ３１は、複数の受信アンテナをアレイ状に配列させたものである。図２においては、受信アンテナアレイ３１の構成を簡略化して示してある。受信アンテナアレイ３１は、送信アンテナアレイ２４から送信された送信波が反射された反射波を受信する。受信アンテナアレイ３１は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられる受信アンテナアレイを含めて構成してよい。受信アンテナアレイ３１は、反射波として受信された受信信号を、ミキサ３２に供給する。このため、受信アンテナアレイ３１は、ミキサ３２に接続されてよい。

ミキサ３２は、ミリ波送信回路２３によって処理された信号（送信信号）と、受信アンテナアレイ３１によって受信された受信信号とを、中間周波数(ＩＦ)の帯域に変換する。ミキサ３２は、一般的なミリ波レーダにおいて用いられるミキサを含めて構成してよい。ミキサ３２は、合成された結果として生成される信号を、受信回路３３に供給する。このため、ミキサ３２は、受信回路３３に接続されてよい。

受信回路３３は、ミキサ３２によってＩＦ帯域に変換された信号をアナログ処理する機能を有する。受信回路３３は、一般的なＩＦ帯域に変換する受信回路を含めて構成してよい。受信回路３３によって処理された信号は、受信ＡＤＣ３４に供給される。このため、受信回路３３は、受信ＡＤＣ３４に接続されてよい。

受信ＡＤＣ（アナログ・デジタル・コンバータ）３４は、受信回路３３から供給されるアナログ信号をデジタル信号に変換する機能を有する。受信ＡＤＣ３４は、一般的なアナログ・デジタル・コンバータを含めて構成してよい。受信ＡＤＣ３４によってデジタル化された信号は、信号処理部１０の受信信号処理部１２に供給される。このため、受信ＡＤＣ３４は、信号処理部１０に接続されてよい。

信号処理部１０の受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に各種の処理を施す機能を有する。例えば、受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に基づいて、電子機器１から物体２００までの距離を算出する（測距）。また、受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に基づいて、物体２００の電子機器１に対する相対速度を算出する（測速）。さらに、受信信号処理部１２は、受信ＤＡＣ３４から供給されるデジタル信号に基づいて、物体２００の電子機器１から見た方位角を算出する（測角）。具体的には、受信信号処理部１２には、Ｉ／Ｑ変換されたデータが入力されてよい。このようなデータが入力されることにより、受信信号処理部１２は、距離（Range）方向及び速度（Velocity）方向の高速フーリエ変換（２Ｄ－ＦＦＴ）をそれぞれ行う。その後、受信信号処理部１２は、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）、及び／又は、ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）などの処理による雑音点の除去による誤警報の抑制と一定確率化を行う。そして、受信信号処理部１２は、ＣＦＡＲの基準を満たす点に対して到来角度推定を行うことにより、物体２００の位置を得ることとなる。受信信号処理部１２によって測距、測速、及び測角された結果として生成される情報は、通信インタフェース１３に供給される。

信号処理部１０の通信インタフェース１３は、信号処理部１０の情報を例えば外部の制御部５０に出力などするインタフェースを含んで構成される。通信インタフェース１３は、物体２００の位置、速度、及び角度の少なくともいずれかの情報を、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの信号として、信号処理部１０の外部に出力する。物体２００の位置、速度、角度の少なくともいずれかの情報は、通信インタフェース１３を経て、制御部５０に供給される。このため、通信インタフェース１３は、信号処理部１０に接続されてよい。

図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）のような制御部５０に有線又は無線によって接続されてよい。制御部５０は、移動体１００の様々な動作を制御する。制御部５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。

図３は、信号処理部１０の信号発生処理部１１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。

図３は、ＦＣＭ（Fast-Chirp Modulation（高速チャープ変調））方式を用いた場合における１フレームの時間的構造を示す。図３は、ＦＣＭ方式の受信信号の一例を示している。ＦＣＭは、図３においてｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのように示すチャープ信号を、短い間隔（例えば最大測距距離から算出される電磁波のレーダと物標との間の往復時間以上）で繰り返す方式である。ＦＣＭにおいては、受信信号の信号処理の都合上、図３に示すようなサブフレーム単位に区分けして、送受信の処理を行うことが多い。

図３において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図３に示す例において、信号発生処理部１１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図３においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのように示してある。図３に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。

図３に示す例において、ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのようにいくつかのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図３に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎのようにいくつかのチャープ信号を含んで構成されている。また、図３に示す例において、サブフレーム１，サブフレーム２，…，サブフレームＮのようにいくつかのサブフレームを含めて、１つのフレーム（１フレーム）としている。すなわち、図３に示す１フレームは、Ｎ個のサブフレームを含んで構成されている。また、図３に示す１フレームをフレーム１として、その後に、フレーム２，フレーム３，…などが続いてよい。これらのフレームは、それぞれフレーム１と同様に、Ｎ個のサブフレームを含んで構成されてよい。また、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。図３に示す１つのフレームは、例えば３０ミリ秒から５０ミリ秒程度の長さとしてよい。

一実施形態に係る電子機器１において、信号発生処理部１１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図３においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号発生処理部１１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えば信号処理部１０の記憶部などに記憶しておいてよい。

このように、一実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。

以下、電子機器１は、図３に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図３に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は任意としてよい。すなわち、一実施形態において、信号発生処理部１１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図３に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは任意としてよい。すなわち、一実施形態において、信号発生処理部１１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。信号発生処理部１１は、異なる周波数の信号を生成してよい。信号発生処理部１１は、周波数ｆがそれぞれ異なる帯域幅の複数の離散的な信号を生成してもよい。

図４は、図３に示したサブフレームの一部を、他の態様で示した図である。図４は、信号処理部１０の受信信号処理部１２（図２）において行う処理である２Ｄ－ＦＦＴ（Two Dimensional Fast Fourier Transform）を行った結果として、図３に示した送信信号を受信した受信信号の各サンプルを示したものである。

図４に示すように、サブフレーム１，…，サブフレームＮのような各サブフレームにおいて各チャープ信号ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎが格納されている。図４において、各チャープ信号ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，…，ｃｎは、それぞれ横方向に配列された升目によって示す各サンプルから構成されている。図４に示す受信信号は、図２に示した受信信号処理部１２において、２Ｄ－ＦＦＴ、ＣＦＡＲ、及び各サブフレームの統合信号処理が施される。

図５は、図２に示した受信信号処理部１２において、２Ｄ－ＦＦＴ、ＣＦＡＲ、及び各サブフレームの統合信号処理が施された結果、レンジ－ドップラー（距離－速度）平面上の点群が算出された例を示す図である。

図５において、横方向はレンジ（距離）を表し、縦方向は速度を表している。図５に示す、塗りつぶされた点群ｓ１は、ＣＦＡＲの閾値処理を超えた信号を示す点群である。図５に示す、塗りつぶされていない点群ｓ２は、ＣＦＡＲの閾値を超えなかった、点群のないｂｉｎ（２Ｄ－ＦＦＴサンプル）を示す。図５において算出されたレンジ－ドップラー平面上の点群は、方向推定によりレーダからの方位を算出されて、物体２００を示す点群として、２次元平面上の位置及び速度が算出される。ここで、方向推定は、ビームフォーマ及び／又は部分空間法により算出されてよい。代表的な部分空間法のアルゴリズムには、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及び、ＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotation Invariance Technique）などがある。

図６は、受信信号処理部１２が、方向推定を行った後に、図５に示したレンジ－ドップラー平面から、ＸＹ平面への点群座標の変換を行った結果の例を示す図である。図６に示すように、受信信号処理部１２は、ＸＹ平面上に点群ＰＧをプロットすることができる。ここで、点群ＰＧは、各点Ｐから構成されている。また、それぞれの点Ｐは、角度θ、及び、極座標における半径方向の速度Ｖｒを有している。

次に、一実施形態に係る電子機器１が行うＣＦＡＲ処理について説明する。まず、ミリ波レーダなどの技術において行われる一般的なＣＦＡＲ処理も部分的に含めて説明する。

図７は、一実施形態に係る電子機器１がＣＦＡＲ処理を行う際の各セルの配置例を示す図である。図７は、一実施形態に係る電子機器１がＣＦＡＲ処理を行うに際し、検査セル（テストセル）Ｔ、参照セル（リファレンスセル）Ｒ、及びガードセルＧが配置される態様の一例を、概念的に示す図である。

一実施形態に係る電子機器１は、図７の左から右に示す距離方向に配列されたセルを用いてＣＦＡＲ処理を行うものとしてよい。図７に示すセルＴは、電子機器１によってＣＦＡＲ検査が行われる検査セル（テストセル）を示す。図７に示すセルＲは、電子機器１が検査セルＴについてＣＦＡＲ処理を行う際の閾値を算出するための参照セル（リファレンスセル）を示す。図７に示すセルＧは、電子機器１がＣＦＡＲ処理を行う際の閾値の算出に検査セルＴが影響しないようにするために配置されるガードセルを示す。

図７に示す例においては、ガードセルＧは、検査セルＴの前後に２個ずつ、合成４個配置されている。また、図７に示す例においては、参照セルＲは、検査セルＴを挟んで配置されるガードセルＧの前後に４個ずつ、合成８個配置されている。しかしながら、一実施形態において、ガードセルＧ及び／又は参照セルＲは、図７に示す例とは異なる態様で配置してもよい。例えば、参照セルＲは、検査セルＴの前後に、合計でＭ個配置されてよい。また、ガードセルＧは、検査セルＴの前後に、合計でＮ個配置されてよい。ここで、ガードセルＧは、検査セルＴと参照セルＲとの間に配置されてよい。

図７に示したような参照セルＲから、ＣＦＡＲ処理のための閾値を算出する方式に応じて、いくつかのＣＦＡＲ処理が提案されている。例えば、ＣＦＡＲ処理として、ＣＡ(Cell Averaging)－ＣＦＡＲ、ＯＳ(Order Static)－ＣＦＡＲ、ワイブルＣＦＡＲ、対数正規ＣＦＡＲなどの方式が提案されている。レーダ技術において、誤警報率（ＦＡＲ）を低減して定数化するＣＦＡＲの処理は非常に重要である。レーダ技術において、目標となる物体からの反射のみならず、目標となる物体以外からの反射、すなわちクラッタも検出される。目標となる物体以外からの反射すなわちクラッタは、誤検知情報をもたらす。誤警報率（ＦＡＲ）をある一定割合に抑える処理として、ＣＦＡＲ処理が存在する。

ＣＦＡＲ処理は、上述のように、様々な方式が存在する。中でも、クラッタの統計的性質に基づくＯＳ－ＣＦＡＲは、多くの場面で用いられている。例えば、クラッタの統計的性質、すなわちクラッタの強度分布の確率密度関数（probability density function：ＰＤＦ）が、レイリー分布等の１パラメータで記述される場合を想定する。この場合、ＯＳ－ＣＦＡＲは、参照セルＲをその強度に応じてソートしたうちの１つのランク（順番）の値に所定の係数を乗算して、ＣＦＡＲの閾値を設定する。クラッタの確率密度は、厳密には、ワイブル分布などの２つのパラメータで記述されるＰＤＦに従う場合もある。しかしながら、ワイブル分布などの２つのパラメータで記述されるＰＤＦは、対数増幅器等を用いることにより、１パラメータのＰＤＦに変換することが可能である。したがって、そのような場合でも、ＯＳ－ＣＦＡＲの適用は可能である。１パラメータで記述されるＰＤＦの分布は、その尤度が極めて簡易な代数式で記述される。

以下、一実施形態に係る電子機器１の好適な動作の一例として、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行う場合について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、例えばＣＡ－ＣＦＡＲのような他の処理を実行するものとしてもよい。

ここで、一実施形態に係る電子機器１によるＯＳ－ＣＦＡＲ処理の手順について、さらに説明する。まず、図７に示すような参照セルＲの順序を並べ替えて、それぞれ参照セルＲの各値が、次の式（１）に示すような順序になるようにする。ここで、ｘ_ｉは、昇順に並べたｉ番目の参照セルを示すものとする。

以下、確率密度関数ｐ（ｘ）が、１パラメータによる解析式で表現される場合について説明する。ＯＳ－ＣＦＡＲ処理においては、ある実数の定数α及びｋ番目の参照セルＲの値ｘ_ｋを用いて、閾値Ｔｈを、以下の式（２）のように決定する。

ここで、検査セルＴの値ｘ_ｔｅｓｔが次の式（３）を満たす場合、ＣＦＡＲの基準を満たしたすものと定義する。この場合、検査セルＴの値ｘ_ｔｅｓｔは。ブーリアン値の１になるものとしてよい。

例として、確率密度関数がレイリー分布となる場合について検討する。すなわち、確率密度関数ｐ（ｘ）が、次の式（４）のように表すことができるものとする。

この場合、上記式（２）及び式（３）に示したようなＯＳ－ＣＦＡＲ処理による誤警報率Ｐ_Ｎは、ガンマ関数Γを用いて、次の式（５）にように表すことができる。

すなわち、上記式（２）において、αの値を決定し、さらに何番目の参照セルＲを用いて閾値Ｔｈを設定するかを決定すれば、誤警報率Ｐ_Ｎが決定されることになることが分かる。また、誤警報率Ｐ_Ｎを求めるには、α及びｋを決定すればよいことが分かる。

次に、一実施形態に係る電子機器１の動作の説明に際し、まず、一般的なミリ波レーダの技術の現状について説明する。

現在、ミリ波レーダの技術は、例えば車両用途等において急速に普及している。以下、ミリ波帯域とは、２４ＧＨｚ帯域（２１．６５ＧＨｚから２６．６５ＧＨｚ）、６０ＧＨｚ帯域（６０ＧＨｚから６１ＧＨｚ）、７６ＧＨｚ帯域（７６ＧＨｚから７７ＧＨｚ）、及び７９ＧＨｚ帯域（７７ＧＨｚから８１ＧＨｚ）を含むものとする。ミリ波レーダを含むレーダ技術は、航空管制、軍事、船舶、及び車両等、非常に多くの用途に使用され得る。航空用レーダ及び船舶用レーダにおけるクラッタには、グランドクラッタ、シークラッタ、及びウェザークラッタなどが想定される。ＣＦＡＲ処理は、クラッタの検知率を、各々の統計的性質を利用して定数化及び低減するものである。このため、統計的性質を有しない物標が空間的に密に発生していない場合であれば、ＣＦＡＲ処理は、適切に動作し易い。しかしながら、ＣＦＡＲ処理は、仮定された統計的性質から外れたレーダの応答が検知すべき空間に多く存在する場合、その処理結果が良好にならないことがある。

ミリ波レーダは、密集した市街地及び駐車場等の交通環境において使用されることが多い。このため、車両及び／又は人等の検出すべき交通環境のアクター及び／又はその他建造物等は、大抵の場合、密に配置されている。このように、多くの物体がミリ波レーダの検出範囲に存在する場合、ミリ波レーダの参照セルＲ内に物標からの反射を持つセルが複数含まれることも想定される。ミリ波レーダの検出範囲に多くの物体が存在すると、これらの物体は、クラッタの確率密度分布には従わなくなる。このため、式（２）に示したｘ_ｋは、上記式（５）に示した誤警報率Ｐ_Ｎによって表すことができなくなる。この場合、ＣＦＡＲ処理に用いられる閾値を決定するランクを定数ｋで一律とすると、ＣＦＡＲ処理に用いられる閾値が大幅に増大して、数学的前提が破綻してしまう。このため、本来のクラッタの統計的性質により、誤警報率を抑えて定数化するという、ＣＦＡＲ処理を適切に実行することができなくなる。このような場合、ＯＳ－ＣＦＡＲの処理も適切に実行できなくなり得る。具体的には、例えば、若干の路面の凹凸等に起因するクラッタをＣＦＡＲ処理により除去しようとする際、空間全体としてのクラッタの統計的性質が乱され得る。このような場合、クラッタが除去しきれずに、誤警報の問題が生じ得る。また、例えば、検査セルＴにおいて仮に物体が存在したとしても、ＣＦＡＲ処理の閾値で切り捨てられてしまい、未検出になることも想定される。このような場合、物体を検出しきれずに、未警報の問題も生じ得る。

上述の内容は、クラッタの受信レベルを表す確率密度関数ｐ（ｘ）が１パラメータで記述される場合を想定した。しかしながら、クラッタの受信レベルを表す確率密度関数ｐ（ｘ）の分布が、ワイブル分布等の２パラメータで記述される場合も、同様である。ＯＳ－ＣＦＡＲの処理において、クラッタが２パラメータの確率密度関数に従う場合、閾値を決定する際に、ｋ番目の参照セルｘ_ｋの値に加え、ｌ番目の参照セルｘ_ｌの値も用いることになる。

上述したように、一般的なミリ波レーダにおいて、複数物体、特異的ノイズ、及び／又は、マルチパスが存在する環境でＯＳ－ＣＦＡＲを含むＣＦＡＲ処理を実行すると、参照セルＲ内にこれらの物体などが含まれる場合に、不都合が生じ得る。

そこで、一実施形態に係る電子機器１は、上記の１パラメータで記述できる確率密度関数の性質を利用して、ＣＦＡＲ閾値を各検査セルＴに応じて、アダプティブに変化させる。以下、このような動作について、さらに説明する。

図８は、一実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する図である。図８は、図１に示したような状況において、物体２００を他の物体に置き換えた様子を示す図である。図８に示すように、電子機器１は、例えば自動車などのような移動体１００の前方に設置されているものとする。また、電子機器１は、例えば自動車などのような移動体１００の後方などに設置されてもよい。ここで、電子機器１は、地面（路面）から高さ５０ｃｍの位置に設置されているものとする。

図８に示すように、移動体１００（電子機器１）の前方４．５ｍの位置には、例えばコンクリート壁などのような比較的大きな物体２１０があるものとする。また、図８に示すように、移動体１００（電子機器１）の前方３．０ｍの位置には、例えば車止めなどのような比較的小さな物体２２０が置かれているものとする。ここで、物体２１０及び物体２２０は、いずれも静止しているものとする。また、移動体１００（電子機器１）も静止しているものとする。このような状況において従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行うと、（比較的小さな）物体２２０は、（比較的大きな）物体２１０にマスキングされて、検出されにくくなる。

図９は、図８に示すような状況において、従来の（一般的な）ＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行った結果の例を示す図である。図９は、図８に示すような状況において、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理の手順に従って２Ｄ－ＦＦＴを行った結果を、受信信号の各サンプルとして示したものである。図９において、横方向はレンジ（距離）を表し、縦方向は速度（相対速度）を表している。

図９に示すように、速度ゼロで距離４．５ｍの領域付近において物体が検出されている。すなわち、図９に示す例では、図８に示した（比較的大きな）物体２１０は適切に検出されたことが示されている。一方、図９に示すように、速度ゼロで距離３．０ｍの領域付近においては物体が検出されていない。すなわち、図９に示す例では、図８に示した（比較的小さな）物体２２０は適切に検出されていないことが示されている。このように、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理においては、小さい物体は壁のような大きな物体にマスキングされて検出されず、大きな物体のみが検出されることがある。

次に、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。以下、一実施形態に係る電子機器１において、従来の（一般的な）ＯＳ－ＣＦＡＲ処理と異なる点について重点的に説明する。以下の説明において簡略化又は省略されている内容については、従来の（一般的な）ＯＳ－ＣＦＡＲ処理と同様、又はこれに基づいて行うものとしてよい。

また、以下説明する処理は、一実施形態に係る電子機器１の信号処理部１０において実行されるものとしてよい。特に、以下説明する処理は、信号処理部１０の受信信号処理部１２において実行されるものとしてよい。また、以下、クラッタの分布が１パラメータで記述できるレイリー分布によって近似する場合について説明する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、クラッタの分布を、１パラメータで記述されるレイリー分布によって近似してもよい。

一実施形態に係る電子機器１は、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理による問題に対処するため、選定される参照セルＲの値ｘ_ｋ（上記式（２）参照）を、誤警報率Ｐ_Ｎ，ＬＦと比較する。こで、誤警報率Ｐ_Ｎ，ＬＦは、別途推定したレイリー分布をパラメータの最尤推定値から決定したものとしてよい。

クラッタの確率密度関数が上記式（４）に示したレイリー分布で記述される場合、そのパラメータσは、以下の式（６）のように記述される。

ここで、ｎは、サンプルの総数である。また、ｘ_ｉは、観測値である。

上記式（６）においてパラメータσの最尤推定値を導出するためのサンプルは、２次元ＦＦＴの結果得られるレンジ－ドップラー平面（図５参照）上において、任意の物標の反射を含みにくいと想定される領域のものを使用してよい。任意の物標の反射を含みにくいと想定される領域とは、例えば、時速百数十から２００キロのような高速度領域としてよい。上記式（６）においてパラメータσの最尤推定値を導出するためのサンプルは、このような高速度領域において、例えば１０～５０程度の点を抽出したものを使用してよい。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、最尤推定値を導出するためのサンプルを、所定の速度以上の領域から抽出してもよい。

σを用いたレイリー分布の累積分布関数Ｆ（ｘ）は、以下の式（７）の通りになる。

したがって、誤警報率の最尤推定値Ｐ_Ｎ，ＬＦは、以下の式（８）のよう表現できる。

上記式（８）において所望の誤警報率Ｐ_Ｎ，ＬＦを所望の値に設定することにより、その誤警報率を与える強度Ｘは、次の式（９）のように逆算するこができる。

ここで、レンジ－ドップラー平面（図５参照）上の全てのセルにおいて、クラッタは同程度であり、同じレイリー分布に近い分布をするものと想定される。このため、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行うために選定された参照セルＲの値ｘ_ｋは、Ｘと同等程度になると想定される。したがって、ｘ_ｋがＸより著しく大きくなる場合、ｘ_ｋを再選定するのが望ましい。すなわち、として選定される参照セルＲの値ｘ_ｋは、所定の正の実数係数βを用いて、下記の式（１０）に示すような条件を満たすものとするのが望ましい。

ここで、βは、０．１から１程度の範囲で適宜設定してよい。また、βは、例えば用途などに応じて、０．１から１．５程度までの範囲で適宜設定してもよい。

一実施形態に係る電子機器１は、以上のようにして選定された参照セルＲを用いて、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理の閾値を決定する。その後は、一実施形態に係る電子機器１は、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理と同様の手順に基づいて、物体検出に係る信号処理を行ってよい。

図１０は、一実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。図１０は、上述のように、電子機器１によって、一実施形態に係るＯＳ－ＣＦＡＲに使用する参照セルを選定する手順を示している。一実施形態に係る電子機器１において、図１０に示す以外の動作は、従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理と同様に、又は従来のＯＳ－ＣＦＡＲ処理に基づいて行ってよい。

図１０に示す動作が開始すると、信号処理部１０の受信信号処理部１２は、所望の誤警報率を与える受信レベル（強度）の最尤推定値Ｘを算出する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、受信信号処理部１２は、上記式（６）乃至式（９）に基づいて、最尤推定値Ｘを算出してよい。

ステップＳ１において最尤推定値Ｘが算出されたら、受信信号処理部１２は、選定するか否か吟味する参照セルＲの値ｘ_ｋがβＸ以下であるか否か判定する（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２において、受信信号処理部１２は、選定しようとしている参照セルＲの値ｘ_ｋが、上記式（１０）を満たすか否かを判定する。

ステップＳ２において参照セルＲの値ｘ_ｋがβＸ以下である場合、受信信号処理部１２は、その参照セルＲを選定することを決定してよい（ステップＳ３）。すなわち、ステップＳ２において参照セルＲの値ｘ_ｋが上記式（１０）を満たす場合、受信信号処理部１２は、ステップＳ３に移行してその参照セルＲを選定する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸ以下である場合、当該参照セルを選定してもよい。

ステップＳ３において当該参照セルＲが選定されたら、受信信号処理部１２は、図１０に示す動作を終了して、その後は従来のＯＳ－ＣＦＡＲと同様に物体検出の処理を行ってよい。例えば、受信信号処理部１２は、ステップＳ３の後、選定された参照セルＲの値に基づいて、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理の閾値を算出して、従来のＯＳ－ＣＦＡＲと同様に物体検出の処理を行ってよい。

一方、ステップＳ２において参照セルＲの値ｘ_ｋがβＸ以下でない場合、受信信号処理部１２は、その参照セルＲを選定しないことを決定し、ステップＳ４の処理に移行してよい。すなわち、ステップＳ４の処理に移行する場合とは、選定しようとしている参照セルＲの値ｘ_ｋが上記式（１０）を満たさない場合に相当する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸを超える場合、当該参照セルを選定しないものとしてよい。

ステップＳ４において、受信信号処理部１２は、当該参照セルＲが最小の値の参照セルであるか否かを判定する。すなわち、ステップＳ４において、受信信号処理部１２は、当該参照セルＲの値が、選定される候補として複数用意された参照セルＲのうち、最小の値であるか否かを判定する。

ステップＳ４において当該参照セルＲの値が最小の値を有する場合、選定される候補として複数用意された参照セルＲのうち、より小さな値を有する参照セルは存在しない。したがって、この場合、受信信号処理部１２は、ステップＳ３に移行してその参照セルＲを選定する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸを超える場合において、当該参照セルＲの値の次に小さい値の参照セルがないとき、当該参照セルを選定してもよい。

一方、ステップＳ４において当該参照セルＲの値が最小の値ではない場合、選定される候補として複数用意された参照セルＲのうち、より小さな値を有する参照セルが存在する。したがって、この場合、受信信号処理部１２は、ステップＳ５に移行して次に値が小さい参照セルＲの値を参照する。このように、一実施形態に係る電子機器１において、信号処理部１０は、参照セルＲの値が最尤推定値に基づく値βＸを超える場合、当該参照セルＲの値の次に小さい値の参照セルを選定してもよい。

ステップＳ５において次に値が小さい参照セルＲの値を参照したら、受信信号処理部１２は、ステップＳ２に戻り、その参照セルＲの値ｘ_ｋがβＸ以下であるか否か判定する。以降、受信信号処理部１２は、上述同様に動作を続行することができる。

以上のように、一実施形態に係る電子機器１の信号処理部１０は、送信波として送信される送信信号及び反射波として受信される受信信号に基づいて、一定誤警報確率で物体を検出する。信号処理部１０は、受信信号に基づく信号強度の距離方向及び相対速度方向の２次元的な分布において、検査セルを基準として距離方向に配置される参照セルを、受信信号に基づく信号強度の誤警報率を与える最尤推定値に基づいて選定する。また、信号処理部１０は、参照セルＲにおける信号強度に基づいて、物体の検出に用いる閾値を設定してもよい。また、信号処理部１０は、参照セルＲにおける信号強度の順序統計量に基づいて、物体の検出に用いる閾値を設定してもよい。

図１１は、図８に示すような状況において、一実施形態に係る電子機器１がＯＳ－ＣＦＡＲ処理を行った結果の例を示す図である。図１１は、図８に示すような状況において、一実施形態に係る電子機器１がＯＳ－ＣＦＡＲ処理の手順に従って２Ｄ－ＦＦＴを行った結果を、受信信号の各サンプルとして示したものである。図１１において、横方向はレンジ（距離）を表し、縦方向は速度（相対速度）を表している。

図１１に示すように、速度ゼロで距離４．５ｍの領域付近において物体が検出されている。すなわち、図１１に示す例でも、図９に示した例と同様に、図８に示した（比較的大きな）物体２１０は適切に検出されたことが示されている。また、図１１に示すように、速度ゼロで距離３．０ｍの領域付近においても物体が検出されている。すなわち、図１１に示す例では、図９に示した例とは異なり、図８に示した（比較的小さな）物体２２０も適切に検出されていることが示されている。このように、一実施形態に係る電子機器１のＯＳ－ＣＦＡＲ処理においては、比較的小さい物体であっても、壁のような比較的大きな物体にマスキングされずに検出され得る。したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、物体を良好な精度で検出することができる。

上述のように、一実施形態に係る電子機器１によれば、ＯＳ－ＣＦＡＲ処理による未警報率を低減し得る。また、一実施形態に係る電子機器１によれば、未警報率を低く抑えることができるため、ＣＦＡＲ処理による誤警報率Ｐ_Ｎを低く設定することも可能になる。

上述の実施形態においては、クラッタの分布が１パラメータで記述できるレイリー分布によって近似する場合について説明した。クラッタの確率密度関数を、例えばワイブル分布などのような２パラメータの関数で近似する場合、数学的処理によりレイリー分布等の１パラメータの分布関数に変換することができる。したがって、クラッタの確率密度関数を２パラメータの関数で近似する場合でも、１パラメータの分布関数に変換することにより、一実施形態に係る電子機器１による処理を実行することができる。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。

上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器及び／又は任意のコンピュータが実行するプログラムとして実施してもよい。

１電子機器
１０信号処理部
１１信号発生処理部
１２受信信号処理部
１３通信インタフェース
２１送信ＤＡＣ
２２送信回路
２３ミリ波送信回路
２４送信アンテナアレイ
３１受信アンテナアレイ
３２ミキサ
３３受信回路
３４受信ＡＤＣ
５０制御部

Claims

送信波を送信する送信アンテナと、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理部と、
を備える電子機器であって、
前記信号処理部は、
前記受信信号に基づいて位置と速度が定義された領域において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、
前記物体の存在確率が低い領域に対応する前記受信信号の受信強度から推定される誤警報率に基づいて決定する、電子機器。
前記物体の存在確率が低い領域は、
前記受信信号に対応する領域が所定の速度以上の領域である、請求項１記載の電子機器。
送信波を送信する送信工程と、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信工程と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理工程とを備え、
前記信号処理工程は、
前記受信信号に基づいて位置と速度が定義された領域において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、
前記物体の存在確率が低い領域に対応する前記受信信号の受信強度から推定される誤警報率に基づいて決定する、電子機器の制御方法。
前記物体の存在確率が低い領域は、
前記受信信号に対応する領域が所定の速度以上の領域である、請求項３記載の電子機器の制御方法。
コンピュータに、
送信波を送信する送信工程と、
前記送信波が反射された反射波を受信する受信工程と、
前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて物体を検出する信号処理工程とを実行させ、
前記信号処理工程は、
前記受信信号に基づいて位置と速度が定義された領域において、
前記電子機器から所定距離の領域に対応する検査セルを検査するための参照セルを、
前記物体の存在確率が低い領域に対応する前記受信信号の受信強度から推定される誤警報率に基づいて決定する、プログラム。
前記物体の存在確率が低い領域は、
前記受信信号に対応する領域が所定の速度以上の領域である、請求項５記載のプログラム。