JP2022134078A - 架橋装置 - Google Patents

Abstract

【課題】波浪などの影響によって瞬時的で不規則な動揺が生じた場合でも架橋の先端部が目標設備から離脱することを防いで作業員の転落を防止する。【解決手段】傾斜動作する架橋部４と、架橋部４に傾斜動作自在に連結されるアクセス部６と、アクセス部６の架橋部４に対する傾斜を制御してアクセス部６の水平方向に対する角度を一定に保つリンク機構７／傾斜制御機構９と、を有し、アクセス部６が、架橋部４に連結される固定ステージ６１と、固定ステージ６１に対して前後方向に移動可能な移動ステージ６２と、固定ステージ６１と移動ステージ６２との間に介在して移動ステージ６２を固定ステージ６１から前方へと張り出すように前向きに付勢する付勢手段とを有する。【選択図】図１

Description

この発明は、架橋装置に関し、具体的には、船舶から洋上施設へと乗り移る際の架橋からの転落を防止する機構に関する。

波浪環境において船舶から洋上施設へと乗り移る際の橋桁部の動揺を抑制して安定性を保とうとする機構として、６自由度モーションベースにより支持された天板と、この天板の上面から横方向に延長された橋桁部とを備えた可動式桟橋であり、橋桁部が複数の分割体を長手方向に接続して構成され、長手方向に隣接する分割体同士を接続する少なくとも１つの水平回転機構と、長手方向に隣接する分割体同士を接続する少なくとも１つの上下回転機構とを備え、水平回転機構を中心にしてこの水平回転機構を介して接続される分割体を水平方向に回動可能にし、上下回転機構を中心にしてこの上下回転機構を介して接続される分割体を上下方向に回動可能にし、さらに、橋桁部の先端に設けたマグネットを洋上施設に吸着して接続する可動式桟橋が知られている（特許文献１）。

特開２０１５－１３７４５１号公報

ところで、特許文献１の可動式桟橋では、不規則で突発的な波浪が生じた場合、橋桁部の先端が洋上設備に対してマグネットで連結されているために橋桁部の先端部や分割体同士の接続部などを破損するおそれがあり、その場合には、乗り移ろうとしていた作業員が転落したり、橋桁部の先端が洋上設備に衝突したりする、という問題がある。

そこでこの発明は、波浪などの影響によって瞬時的で不規則な動揺が生じた場合でも架橋の先端部が目標設備から離脱することを防いで作業員の転落を防止することが可能な、架橋装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、この発明に係る架橋装置は、一端が軸支持されて上向きおよび下向きに傾斜動作する架橋部と、前記架橋部の他端に相互に傾斜動作自在に連結されるアクセス部と、前記アクセス部の前記架橋部に対する傾斜を制御して前記アクセス部の水平方向に対する角度を一定に保つ傾斜制御機構と、を有し、前記アクセス部が、前記架橋部の前記他端に連結される固定ステージと、前記固定ステージに対して前後方向に移動可能な移動ステージと、前記固定ステージと前記移動ステージとの間に介在して前記移動ステージを前記固定ステージから前方へと張り出すように前向きに付勢する付勢手段と、を有する、ことを特徴とする。

この発明に係る架橋装置は、前記傾斜制御機構が、前記架橋部の長手方向と平行に配置されるとともに前記架橋部の前記一端と同じ側の一端が軸支持されて前記架橋部の長手方向と平行のまま上向きおよび下向きに傾斜動作する平行リンクと、前記架橋部の他端に回動自在に連結されるとともに前記平行リンクの他端に回動自在に連結されて前記架橋部および前記平行リンクが傾斜動作する際に水平方向に対する傾斜角度が一定に保たれるリンク前端連結柱と、を有し、前記リンク前端連結柱に対する前記アクセス部の傾斜の角度が所定の角度で固定される、ようにしてもよい。

この発明に係る架橋装置は、前記傾斜制御機構が、シリンダチューブと前記シリンダチューブに対して進退自在のピストンロッドとを備えるとともに前記架橋部に対して取り付けられる伸縮アクチュエータと、前記ピストンロッドと前記固定ステージとを連結するリンク部材と、を有し、前記架橋部の傾斜動作に応じて前記伸縮アクチュエータが伸縮動作することによって前記リンク部材を介して前記アクセス部が前記架橋部に対して傾斜動作する、ようにしてもよい。

この発明に係る架橋装置は、前記固定ステージと前記付勢手段との間に介在して、前記移動ステージに作用する外力に起因して前記付勢手段に対して作用する後ろ向きの負荷を吸収する衝撃吸収手段をさらに有する、ようにしてもよい。

この発明に係る架橋装置は、前記移動ステージの前端にクッション部材とローラとのうちの少なくとも一方が備え付けられる、ようにしてもよい。

この発明に係る架橋装置は、前記固定ステージに対する前記移動ステージの前後方向における移動量が移動可能量の最大に近づいたとき若しくは最大になったときに動作する、ライトとスピーカとのうちの少なくとも一方を備える、ようにしてもよい。

この発明に係る架橋装置は、前記移動ステージの先端が目標設備に接触しているか否かに連動して動作する、ライトとスピーカとのうちの少なくとも一方を備える、ようにしてもよい。

この発明に係る架橋装置によれば、アクセス部が、架橋部の他端に連結される固定ステージと、固定ステージに対して前後方向に移動可能な移動ステージと、固定ステージと移動ステージとの間に介在して移動ステージを固定ステージから前方へと張り出すように前向きに付勢する付勢手段とを有するようにしているので、不規則で突発的な波浪によって船体が瞬時的に不規則に動揺してアクセス部と洋上施設の上陸目標との間の前後方向の距離が変化した場合に、前記前後方向の距離の変化に応じて移動ステージが固定ステージに対して進退して上陸目標へと押し付けられる状態を維持することができ、アクセス部が上陸目標から離脱して移動ステージと上陸目標との間に隙間が生じて作業員が足を踏み外したり、さらには転落したりする事態を防いで上陸目標への乗り移りの安全性を確保することが可能となるとともに、アクセス部が上陸目標へと突き当たって（別言すると、突っ掛かって）架橋部が上向き／下向きに傾斜動作することができない事態を防ぐことが可能となる。

この発明に係る架橋装置によれば、架橋部および平行リンクが傾斜動作する際に水平方向に対する傾斜角度が一定に保たれるリンク前端連結柱に対するアクセス部の傾斜の角度が所定の角度で固定されるようにした場合には、架橋部および平行リンクが傾斜動作する際にアクセス部のステージを常に一定の姿勢に保ってステージの板面を常に例えば水平の状態に保つことができ、アクセス部のステージが傾動して作業員がバランスを崩したり転倒したり前のめりになって上陸目標へと衝突したり、さらには転落したりする事態を防いで上陸目標への乗り移りの安全性を確保することが可能となる。

この発明に係る架橋装置によれば、架橋部の傾斜動作に応じて伸縮アクチュエータが伸縮動作することによってアクセス部が架橋部に対して傾斜動作するようにした場合には、架橋部が傾斜動作する際にアクセス部のステージを常に一定の姿勢に保ってステージの板面を常に例えば水平の状態に保つことができ、アクセス部のステージが傾動して作業員がバランスを崩したり転倒したり前のめりになって上陸目標へと衝突したり、さらには転落したりする事態を防いで上陸目標への乗り移りの安全性を確保することが可能となる。

この発明に係る架橋装置は、付勢手段に対して作用する後ろ向きの負荷を吸収する衝撃吸収手段を有するようにした場合には、固定ステージと移動ステージとの間に介在して設けられる付勢手段に対して過度な負荷が作用することを防いで前記付勢手段の破損を防止することが可能となり、延いては架橋装置の健全性が保持されてアクセス部から上陸目標へと乗り移ろうとする作業員の安全性を保持することが可能となる。

この発明に係る架橋装置は、移動ステージの前端にクッション部材やローラが備え付けられるようにした場合には、アクセス部と上陸目標や洋上設備とが接触した際に各々が破損することを防止することが可能となるとともにアクセス部と上陸目標や洋上設備とが接触した状態で上下方向に相対的に運動した際の摺動性を確保して各々が破損することを防止することが可能となり、延いては架橋装置の健全性が保持されてアクセス部から上陸目標へと乗り移ろうとする作業員の安全性を保持することが可能となる。

この発明に係る架橋装置は、移動ステージの前後方向における移動量に応じて動作するライトやスピーカを備えるようにした場合には、移動ステージの移動量の余裕がないことや前記移動量が最大になっていることを作業員に知らせることができ、作業員の安全を一層確実に確保することが可能となる。

この発明に係る架橋装置は、移動ステージの先端が目標設備に接触しているか否かに連動して動作するライトやスピーカを備えるようにした場合には、移動ステージの先端が目標設備に接触しているか否かを作業員に知らせることができ、作業員の安全を一層確実に確保することが可能となる。

この発明の実施の形態１に係る架橋装置の全体構造を示す前右側上方斜視図である。 図１の架橋装置の後左側上方斜視図である。 図１の架橋装置の側面図であり、架橋部の長手方向が水平方向に沿っているとともにアクセス部の移動ステージが固定ステージの上方へと引き込んだ位置に居る状態を示す図である。 図１の架橋装置の架橋部の動作を説明する側面図であり、図３の状態から、架橋部が上向きに傾斜動作した状態を示す図である。 図１の架橋装置の架橋部の動作を説明する側面図であり、図３の状態から、架橋部が下向きに傾斜動作した状態を示す図である。 図１の架橋装置の架橋部の前端およびアクセス部の拡大図である。 図１の架橋装置のアクセス部の動作を説明する側面図であり、図３の状態から、アクセス部の移動ステージが前向きに移動した状態を示す図である。 図７の状態の前右側上方斜視図である。 図７の状態の後左側上方斜視図である。 この発明の実施の形態２に係る架橋装置の全体構造を示す側面図であり、架橋部の長手方向が水平方向に沿っているとともにアクセス部の移動ステージが固定ステージの上方へと引き込んだ位置に居る状態を示す図である。 図１０の架橋装置の架橋部の動作を説明する側面図であり、図１０の状態から、架橋部が上向きに傾斜動作した状態を示す図である。 この発明の実施の形態３に係る架橋装置の全体構造を示す側面図であり、架橋部の長手方向が水平方向に沿っているとともにアクセス部の移動ステージが固定ステージの上方へと引き込んだ位置に居る状態を示す図である。 図１２の架橋装置の架橋部の動作を説明する側面図であり、図１２の状態から、架橋部が上向きに傾斜動作した状態を示す図である。

以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。下記の実施の形態では、この発明に係る架橋装置１が船舶に搭載される場合を例に挙げて説明する。また、以下の説明では、各図中に示すように、３次元直交座標系の各軸に沿う矢印の向きに従って前後，左右，および上下の各向きを定義する。

（実施の形態１）
図１および図２は、この発明の実施の形態１に係る架橋装置１の全体構造を示す斜視図である。この架橋装置１は、船舶と洋上施設の上陸目標との間に架け渡されて、船舶から洋上施設へと作業員が乗り移る際に使用される機序である。洋上施設としては、具体的には例えば、海上に設置される洋上風力発電設備や海底鉱物掘削プラットホームなどが挙げられる。洋上施設の上陸目標（別言すると、目標設備）としては、具体的には例えば、洋上施設に備え付けられている垂直梯子や洋上施設の壁などが挙げられる。

この実施の形態１に係る架橋装置１は、主に、船舶の甲板に設置される動揺補正機構２と、該動揺補正機構２の上部に設置されるメインテーブル３と、該メインテーブル３に連結される架橋部４と、該架橋部４を傾斜動作（別言すると、揺動）させる揺動操作機構５と、架橋部４の前端（別言すると、先端）に連結されるアクセス部６と、該アクセス部６の架橋部４に対する傾斜を制御するリンク機構７と、を有する。なお、架橋部４の長手方向が前後方向に沿っている状態を前提として説明する。

動揺補正機構２は、ヘキサポッド型の構成を備え、波浪などの影響による船体の揺れ（特に、傾斜）を補正してメインテーブル３を水平に維持するための仕組みである。

動揺補正機構２は、船舶の甲板に固定されて設置されるベースフレーム２１と、一端がユニバーサルジョイントを介してベースフレーム２１に連結されるとともに他端がユニバーサルジョイントを介してメインテーブル３に連結される６本の伸縮自在のアクチュエータ２２とを有する。

ベースフレーム２１は、例えば鋼材が用いられて形成され、船舶の甲板に対して強固に位置固定されて設置される。

各アクチュエータ２２は、例えば電動シリンダによって構成され、制御装置（図示していない）によって各々制御されて伸縮動作する。

６本のアクチュエータ２２により、動揺補正機構２は６つの自由度を有する６軸装置として動作する。具体的には、動揺補正機構２は、波浪などの影響によって船体がロール（Ｒｏｌｌ）方向，ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）方向，およびヨー（Ｙａｗ）方向に動揺した際に、各アクチュエータ２２を伸縮制御することにより、メインテーブル３を水平に維持するように動作する。

メインテーブル３は、平面視において多角形の板状に形成され、動揺補正機構２の６本のアクチュエータ２２の伸縮によって板面の傾斜の方向や程度が操作され得るように支持される。

図１等に示す例では、メインテーブル３上のスペースを拡張するための補助テーブル３１が取り付けられている。メインテーブル３の上面および補助テーブル３１の上面の左右縁部それぞれに、メインテーブル３と補助テーブル３１とに跨ってテーブル手摺３２が取り付けられる。メインテーブル３や補助テーブル３１は、例えばアルミフレームが用いられたりハニカム構造が採用されたりなどして、軽量に形成されることが好ましい。

架橋部４は、メインテーブル３と洋上施設の上陸目標との間に架け渡される通路（別言すると、橋桁）として機能するものであり、長板状に形成される。架橋部４の上面の左右縁部それぞれに、架橋手摺４１が取り付けられる。

架橋部４は、メインテーブル３側の端部（即ち、後端部）が、左右方向に沿って配置される架橋後端回転軸７１を介して軸支持されてメインテーブル３の前端部に対して回動可能に連結される。これにより、架橋部４は、架橋後端回転軸７１を回転中心として、メインテーブル３の板面に対して上向きに傾斜動作可能である（この場合、メインテーブル３からみて仰角に傾斜する）とともに下向きに傾斜動作可能である（この場合、メインテーブル３からみて俯角に傾斜する）ように、メインテーブル３に対して取り付けられる。架橋部４は、例えばアルミニウムや繊維強化プラスチックが用いられるなどして、軽量に形成されることが好ましい。

揺動操作機構５は、波浪などの影響による船体の揺れ（特に、上下動）を補正して架橋部４の前端（先端）に連結されるアクセス部６と洋上施設の上陸目標との間の上下方向における相対的な位置関係を揃えて両者の高低差をなくすように、架橋部４をメインテーブル３に対して傾斜動作させるための仕組みである。揺動操作機構５は、操作アーム５１と、該操作アーム５１を動作させる駆動装置５２とを有する。

操作アーム５１は、側面視において屈曲部５１１を有する山形（言い換えると、上下逆向きのＶ字形）に形成され、屈曲部５１１を挟んで前側の第１アーム５１２と後ろ側の第２アーム５１３とを有する。第１アーム５１２の先端部（前端部，下端部）が架橋部４の長手方向における中央寄りの位置に固定されて取り付けられ、第２アーム５１３の先端部（下端部）が架橋後端回転軸７１に回動可能に連結される。

駆動装置５２は、操作アーム５１を操作して架橋部４をメインテーブル３に対して傾斜動作させるための駆動源である。駆動装置５２は、例えば電動シリンダによって構成され、制御装置（図示していない）によって制御されて伸縮動作し、それによって操作アーム５１を回動動作させる。駆動装置５２は、シリンダチューブ５２１と、該シリンダチューブ５２１に対して進退自在（別言すると、出入自在）のピストンロッド５２２とを有する。

駆動装置５２は、メインテーブル３と操作アーム５１の屈曲部５１１との間に介在するように配設される。駆動装置５２のシリンダチューブ５２１は、ピストンロッド５２２側を上方にして傾斜した姿勢で、後端部（下端部）が、メインテーブル３（補助テーブル３１を含む）に対して、左右方向に沿って配置される回転軸を介して軸支持されて揺動自在に取り付けられる。駆動装置５２のピストンロッド５２２は、先端部（上端部）が、操作アーム５１の屈曲部５１１に、左右方向に沿って配置される回転軸を介して軸支持されて相互に回動自在に連結される。

例えば架橋部４の長手方向Ｌ₄が水平方向に沿っている状態（図３）から、駆動装置５２が収縮動作すると、操作アーム５１の屈曲部５１１が後ろ向きに引き寄せられて（別言すると、引き込まれて）、架橋後端回転軸７１に連結されている第２アーム５１３の先端部（下端部）を回転中心として操作アーム５１が回動し、第１アーム５１２の先端部（前端部，下端部）が固定されている架橋部４がメインテーブル３の板面に対して上向きに傾斜動作する（図４）。

一方、例えば架橋部４の長手方向Ｌ₄が水平方向に沿っている状態（図３）から、駆動装置５２が伸長動作すると、操作アーム５１の屈曲部５１１が前向きに押し出されて、架橋後端回転軸７１に連結されている第２アーム５１３の先端部（下端部）を回転中心として操作アーム５１が回動し、第１アーム５１２の先端部（前端部，下端部）が固定されている架橋部４がメインテーブル３の板面に対して下向きに傾斜動作する（図５）。

そして、揺動操作機構５は、波浪などの影響によって船体が上下方向に動揺した際に、駆動装置５２を伸縮制御することにより、架橋部４の前端（先端）に連結されるアクセス部６と洋上施設の上陸目標との間の上下方向における相対的な位置関係を揃えて両者の高低差をなくすように動作する。

波浪などの影響による船体の揺れに応じて制御装置（図示していない）が動揺補正機構２の各アクチュエータ２２を制御したり揺動操作機構５の駆動装置５２を制御したりすることにより、メインテーブル３を水平に維持しつつ、架橋部４の前端（先端）に連結されるアクセス部６の、洋上施設の上陸目標に対する高さを適切な位置に維持するための仕組みが備えられる。なお、主として、動揺補正機構２によってメインテーブル３を水平に維持しながら、揺動操作機構５によってアクセス部６の高さが調節される。

メインテーブル３の姿勢は、例えばジャイロセンサを用いて波浪などの影響による船体の揺れ（特に、傾斜）を検知し、制御装置が前記ジャイロセンサから出力される信号に基づいて前記船体の揺れ（特に、傾斜）を補正するように動揺補正機構２を動作させてメインテーブル３を水平に維持するように制御される。

架橋部４の傾斜の程度（延いては、アクセス部６の高さ）は、例えば非接触センシングを行う機序を用いて波浪などの影響による船体の揺れ（特に、上下動）を検知し、制御装置が前記非接触センシングを行う機序から出力される信号に基づいて前記船体の揺れ（特に、上下動）を補正するように揺動操作機構５を動作させて洋上施設の上陸目標に対するアクセス部６の高さを適切な位置に維持するように制御される。

非接触センシングを行う機序は、例えば、メインテーブル３に設置される、非接触センサとしてのカメラ，ミリ波レーダ，或いはライダー（Ｌｉｄａｒ：Ｌight detection and ranging の略）（図示していない）などを含む仕組みとして構成される。

非接触センシングを行う機序は、そのうえで、上記非接触センサにより、洋上施設側に設置される特定形状のターゲットマーカまたは洋上施設側の構造物や設備の特定部分の形状がセンシングされて洋上施設の上陸目標との間の上下方向における相対的な位置関係が測定されて、架橋部４の前端（先端）に連結されるアクセス部６の、洋上施設の上陸目標に対する高さを適切な位置に維持する（言い換えると、アクセス部６と上陸目標との高低差を適切な範囲に維持する）ように制御装置と協働して機能するものとして構成される。

なお、非接触センサがメインテーブル３に設置されるようにすることにより、船体の動揺によって測定値に誤差が発生することが防止される。

制御装置は、例えば下記の処理を所定の時間間隔で繰り返し行うことにより、洋上施設の上陸目標に対するアクセス部６の高さを適切な位置に維持することを企図する。
１）非接触センサによって測定される洋上施設の上陸目標とアクセス部６との高低差と、前記高低差に関する所定の許容範囲とを比較する。
２）上記１）で測定される高低差が上記許容範囲から外れている場合には、前記高低差が上記許容範囲内になるようにするための、揺動操作機構５の動作を演算する。
３）上記２）で演算された結果に基づいて、揺動操作機構５の駆動装置５２に対して駆動指示信号を出力する。

そして、駆動装置５２が上記駆動指示信号に従って伸縮動作して架橋部４が上向き／下向きに傾斜動作することにより、洋上施設の上陸目標に対するアクセス部６の高さが調節される。

上記における高低差に関する許容範囲を特定する上限値および下限値は、特定の値に限定されるものではなく、例えば船舶の形状や構造，洋上施設の上陸目標の構造，波浪の状態などの各種条件が考慮されるなどしたうえで、適当な値に適宜設定される。

なお、メインテーブル３の姿勢を操作／制御する動揺補正機構２により、洋上施設の上陸目標とアクセス部６との水平方向における位置関係（具体的には、前後方向の距離および左右方向の距離）が調節されるようにしてもよい。この場合には例えば、非接触センサによる測定結果に基づいて動揺補正機構２に対して駆動指示信号が出力されて、６軸の各アクチュエータ２２が伸縮動作してメインテーブル３が前後方向や左右方向に移動することにより、洋上施設の上陸目標とアクセス部６との水平方向における位置関係が調節されるようにしてもよい。

ここで、例えば前方甲板部に架橋装置１が設置されて搭載されている船舶から洋上施設の上陸目標へと乗り移る際には、通常、船舶は前進運転をして上陸目標または上陸目標の周囲の構造物や設備（例えば、ボートバンパ）へと船首を押し付けて船舶と上陸目標との間の距離が変化しないようにする。しかしながら、不規則で突発的な波浪によって船体が瞬時的に不規則に動揺して上陸目標または上陸目標の周囲の構造物や設備（「上陸目標や洋上設備」と表記する）から船首が離れた場合には、アクセス部６が上陸目標から離脱してアクセス部６と上陸目標との間に隙間が生じて作業員が足を踏み外したり、さらには転落したりするおそれがあり、また、アクセス部６が上陸目標から一旦離脱した後に衝突するおそれがある。

また、船舶が前進運転をして上陸目標や洋上設備へと船首が押し付けられたままの状態であっても、架橋部４がメインテーブル３の板面に対して上向き／下向きに傾斜動作する際には、アクセス部６は架橋後端回転軸７１を回転中心とする円弧上を移動するので、アクセス部６と上陸目標との間の前後方向の距離が変化するため、アクセス部６と上陸目標との間に隙間が生じたり、アクセス部６が上陸目標へと突き当たって（別言すると、突っ掛かって）架橋部４が上向き／下向きに傾斜動作することができなくなったりする。

そこで、実施の形態１に係る架橋装置１は、一端が軸支持されて上向きおよび下向きに傾斜動作する架橋部４と、架橋部４の長手方向Ｌ₄と平行に配置されるとともに架橋部４の前記一端と同じ側の一端が軸支持されて架橋部４の長手方向Ｌ₄と平行のまま上向きおよび下向きに傾斜動作する平行リンク７７と、架橋部４の他端に回動自在に連結されるとともに平行リンク７７の他端に回動自在に連結されて架橋部４および平行リンク７７が傾斜動作する際に水平方向に対する傾斜角度が一定に保たれるリンク前端連結柱７５と、架橋部４の他端に相互に傾斜動作自在に連結されるとともにリンク前端連結柱７５に対する傾斜の角度が所定の角度で固定されるアクセス部６と、を有し、アクセス部６が、架橋部４の他端に連結される固定ステージ６１と、固定ステージ６１に対して前後方向に移動可能な移動ステージ６２と、固定ステージ６１と移動ステージ６２との間に介在して移動ステージ６２を固定ステージ６１から前方へと張り出すように前向きに付勢する付勢手段とを有する、ようにしている。

アクセス部６は、作業員が乗るための平板状のステージを有して架橋部４の前端（別言すると、先端）に連結されるとともに前後方向において伸縮する機能を備え、架橋部４と洋上施設の上陸目標との間に介在して作業員が上陸目標へと乗り移り易くするための仕組みである。

アクセス部６は、平面視において概ね矩形の平板状に形成される固定ステージ６１と、平面視において概ね矩形の平板状に形成されて固定ステージ６１の上面側に配設される移動ステージ６２と、固定ステージ６１と移動ステージ６２との間に介在して固定ステージ６１に対して移動ステージ６２を前後方向に移動させるためのレール６３とを有する。固定ステージ６１の上面の左右縁部それぞれに固定部手摺６４が取り付けられ、移動ステージ６２の上面の左右縁部それぞれに移動部手摺６５が取り付けられる。

図に示す例では、固定ステージ６１と移動ステージ６２との左右端部それぞれに、これら固定ステージ６１と移動ステージ６２との間に介在するように、各々前後方向に沿って相互に平行な左右一対のレール６３，６３が設けられる（図７，図８，および図９参照）。

固定ステージ６１は、架橋部４側の端部（即ち、後端部）が、左右方向に沿って配置される架橋前端回転軸７２を介して軸支持されて架橋部４の前端部に対して回動可能に連結される。これにより、固定ステージ６１は、架橋前端回転軸７２を回転中心として、架橋部４の板面に対して相互に傾斜動作可能であるように、架橋部４に対して取り付けられる。

移動ステージ６２は、固定ステージ６１と移動ステージ６２との間に介在するように左右端部それぞれに設けられる、各々前後方向に沿う左右一対のレール６３，６３により、固定ステージ６１と上下方向において重なる位置から固定ステージ６１に対して前方へと張り出したり、固定ステージ６１と上下方向において重なる位置へと引き込んだりし得るように、つまり固定ステージ６１に対して進退自在であるよう構成される。

固定ステージ６１や移動ステージ６２は、特定の寸法に限定されるものではなく、例えば架橋部４や洋上施設の上陸目標の構造が考慮されるなどしたうえで適当な寸法に適宜設定される。固定ステージ６１や移動ステージ６２の前後方向の寸法は、あくまで一例として挙げると、例えば８０～１２０ｃｍ程度に設定され得る。

固定ステージ６１に対する移動ステージ６２の前後方向における移動量（別言すると、変位量，ストローク）は、特定の値に限定されるものではなく、例えばアクセス部６や洋上施設の上陸目標の構造が考慮されるなどしたうえで適当な値に適宜設定される。固定ステージ６１に対する移動ステージ６２の前後方向における移動量は、あくまで一例として挙げると、例えば６０～１００ｃｍ程度に設定され得る。

アクセス部６と上陸目標や洋上設備とが接触した際に各々が破損することを防止するため、また、アクセス部６と上陸目標や洋上設備とが接触した状態で上下方向に相対的に運動した際の摺動性を確保して各々が破損することを防止するため、移動ステージ６２の前端に樹脂製のクッション部材６２１および回転軸が左右方向に沿って配置されるローラ６２２が備え付けられる（図６参照）。なお、クッション部材６２１とローラ６２２とのうちのどちらか一方のみが備え付けられるようにしてもよい。

移動ステージ６２は、洋上施設の上陸目標としての例えば垂直梯子などへと押し付けられるように、固定ステージ６１と移動ステージ６２との間に介在して設けられる付勢手段（不図示）により、固定ステージ６１から前方へと張り出すように前向きに付勢される。

固定ステージ６１を前向きに付勢する付勢手段は、特定の機序に限定されるものではなく、波浪などの影響によって船体が動揺して洋上施設の上陸目標とアクセス部６との間の前後方向の距離が変化した場合に上陸目標から移動ステージ６２が離脱しない程度に移動ステージ６２を付勢して上陸目標へと移動ステージ６２を押し付け得ることが考慮されるなどしたうえで適当な機序が適宜選択される。

付勢手段としては、具体的には例えば、空圧シリンダなどの空圧アクチュエータ，電動シリンダなどの電動アクチュエータ，または圧縮コイルばねなどのばねが用いられ得る。

付勢手段としてアクチュエータが用いられる場合は、前記アクチュエータの作動の開始を制御するための、作業員が操作するためのスイッチが設けられたり、アクセス部６の移動ステージ６２の先端（具体的には例えば、移動ステージ６２の前端に備え付けられるクッション部材６２１）に感圧センサ或いは超音波センサなどの非接触センサが備え付けられたりするようにしてもよい。

そのうえで、例えば、図３に示す移動ステージ６２の位置と図７に示す移動ステージ６２の位置との中間位置（「中央位置」と呼ぶ）に移動ステージ６２が居る状態を初期状態として、アクセス部６の移動ステージ６２の先端が洋上施設の上陸目標としての垂直梯子などに接近したときに作業員によりスイッチが操作されることによってアクチュエータが作動を開始して固定ステージ６１から前方へと張り出すように移動ステージ６２の前向きの付勢が開始されたり、アクセス部６の移動ステージ６２の先端が洋上施設の上陸目標としての垂直梯子などに接触したり接近したりしたときに感圧センサや非接触センサから出力される信号に基づいてアクチュエータが作動を開始して固定ステージ６１から前方へと張り出すように移動ステージ６２の前向きの付勢が開始されたりする。

そして、波浪などの影響によって船体が動揺してアクセス部６と洋上施設の上陸目標との間の前後方向の距離が長くなるときは、移動ステージ６２が固定ステージ６１から前方へと張り出すように前向きに移動して洋上施設の上陸目標へと押し付けられる。これにより、アクセス部６が洋上施設の上陸目標から離脱してアクセス部６と上陸目標との間に隙間が生じて作業員が足を踏み外したり、さらには転落したりする事態が防止される。

また、波浪などの影響によって船体が動揺してアクセス部６と洋上施設の上陸目標との間の前後方向の距離が短くなるときは、移動ステージ６２が固定ステージ６１の側へと引き込まれるように後ろ向きに移動して、架橋装置１に対して過度な負荷が作用することが防止される。

一方、付勢手段としてばねが用いられる場合は、例えば、図７に示す位置に移動ステージ６２が居る状態を初期状態として、アクセス部６の移動ステージ６２の先端が洋上施設の上陸目標としての垂直梯子などに接触するように、船舶の位置が調整されたり、動揺補正機構２によってメインテーブル３の位置（延いては、架橋部４の位置）が調整されたりすることにより、アクセス部６の位置が調節される。

そして、波浪などの影響によって船体が動揺することによるアクセス部６と洋上施設の上陸目標との間の前後方向の距離の変化に応じて、移動ステージ６２が固定ステージ６１に対して進退して洋上施設の上陸目標へと押し付けられる状態が維持され、これにより、アクセス部６が洋上施設の上陸目標から離脱してアクセス部６と上陸目標との間に隙間が生じて作業員が足を踏み外したり、さらには転落したりする事態が防止され、また、架橋装置１に対して過度な負荷が作用することが防止される。

固定ステージ６１と移動ステージ６２との間に介在して設けられる付勢手段（不図示）に対して過度な負荷が作用することを防いで前記付勢手段の破損を防止するために、衝撃吸収手段が設けられるようにしてもよい。具体的には例えば、移動ステージ６２が洋上施設の上陸目標や洋上設備へと不意に衝突などした際の衝撃を緩和するように、固定ステージ６１と前記付勢手段との間に介在して、移動ステージ６２が衝突などした際に前記移動ステージ６２に作用する外力に起因して前記付勢手段に対して作用する後ろ向きの負荷を吸収する、筒式などのショックアブソーバ／ダンパを含む衝撃吸収手段が設けられるようにしてもよい。

また、固定ステージ６１に対する移動ステージ６２の移動／変位の程度（言い換えると、アクセス部６の伸縮量）を計測するリニア変位センサなどのストロークセンサが備え付けられるようにしてもよい。そして、ストロークセンサによる、固定ステージ６１に対する移動ステージ６２の移動量／変位量の計測結果に基づいて、移動ステージ６２の前向きの移動量／変位量が前向き移動可能量の最大に近づいたり最大になったり、また、移動ステージ６２の後ろ向きの移動量／変位量が後ろ向き移動可能量の最大に近づいたり最大になったりしたときに、例えばライトが点灯したりスピーカから警報音が鳴ったりして作業員に知らせるようにしてもよい。

また、アクセス部６の移動ステージ６２の先端（具体的には例えば、移動ステージ６２の前端に取付けられるクッション部材６２１）に感圧センサが備え付けられるようにしてもよい。そして、当該感圧センサによる、洋上施設の上陸目標への移動ステージ６２の先端の接触力の検知結果に基づいて、移動ステージ６２の先端が洋上施設の上陸目標へと接触していない（別言すると、押し付けられていない）ときは例えばライトが赤色に点灯したりスピーカから警報音が鳴ったりし、また、移動ステージ６２の先端が洋上施設の上陸目標へと接触している（別言すると、押し付けられている）ときは例えばライトが青色に点灯したりスピーカから安全音が鳴ったりするようにしてもよい。

リンク機構７は、四節平行リンクを実現して、アクセス部６の架橋部４に対する傾斜を制御して固定ステージ６１および移動ステージ６２（尚、これら２つのステージのことをまとめて「ステージ６１，６２」とも表記する）の姿勢を一定に保つための仕組みである。すなわち、実施の形態１では、リンク機構７が、アクセス部６の架橋部４に対する傾斜を制御してアクセス部６の水平方向に対する角度を一定に保つ傾斜制御機構として機能する。

リンク機構７は、架橋後端回転軸７１，架橋前端回転軸７２，リンク後端連結柱７３，リンク後端回転軸７４，リンク前端連結柱７５，リンク前端回転軸７６，および平行リンク７７を有する。

リンク後端連結柱７３は、メインテーブル３の上面に対して垂直に起立して設けられる。図に示す例では、メインテーブル３の前端寄りの位置に、架橋部４の左右方向の幅よりも広い間隔で左右方向において離間しつつ対向して配置される左右一対のリンク後端連結柱７３，７３が配設される（特に、図１，図２，図８，および図９参照）。

左右一対のリンク後端連結柱７３，７３各々の上端部に、左右方向に沿って配置されるリンク後端回転軸７４が備えられる。

リンク前端連結柱７５は、下端部が、架橋部４の前端部に配設される架橋前端回転軸７２を介して軸支持されて架橋部４の前端部に対して回動可能に連結される。図に示す例では、架橋部４の左右方向の幅よりも広い間隔で左右方向において離間しつつ対向して配置される左右一対のリンク前端連結柱７５，７５が配設される（特に、図１，図２，図６，図８，および図９参照）。

左右一対のリンク前端連結柱７５，７５各々の上端部に、左右方向に沿って配置されるリンク前端回転軸７６が備えられる。

平行リンク７７は、長手方向／軸心方向Ｌ₇₇が架橋部４の長手方向Ｌ₄と平行になるように設けられたうえでメインテーブル３に対して上向きおよび下向きに揺動する（別言すると、傾斜動作する）リンクであり、架橋部４との組み合わせで一組の平行リンクを構成する。図に示す例では、架橋部４の上方に、前記架橋部４の左右方向の幅よりも広い間隔で左右方向において離間しつつ対向して配置される左右一対の平行リンク７７，７７が配設される（特に、図１，図２，図６，図８，および図９参照）。

左右一対の平行リンク７７，７７各々のメインテーブル３側の端部（即ち、後端部）が、リンク後端連結柱７３の上端部に備えられるリンク後端回転軸７４を介して軸支持されてリンク後端連結柱７３に対して回動可能に連結される。

また、左右一対の平行リンク７７，７７各々のアクセス部６側の端部（即ち、前端部）が、リンク前端連結柱７５の上端部に備えられるリンク前端回転軸７６を介して軸支持されてリンク前端連結柱７５に対して相互に回動可能に連結される。

ここで、架橋部４に関係する架橋後端回転軸７１の回転軸心から架橋前端回転軸７２の回転軸心までの側面視における距離と、平行リンク７７に関係するリンク後端回転軸７４の回転軸心からリンク前端回転軸７６の回転軸心までの側面視における距離とは、同じ寸法に設定される。

また、架橋後端回転軸７１の回転軸心からリンク後端回転軸７４の回転軸心までの側面視における距離と、架橋前端回転軸７２の回転軸心からリンク前端回転軸７６の回転軸心までの側面視における距離とは、同じ寸法に設定される。

つまり、架橋後端回転軸７１，架橋前端回転軸７２，リンク後端回転軸７４，およびリンク前端回転軸７６は四節平行リンクの各節（回転軸）として機能する。また、架橋部４と平行リンク７７とが一組の平行リンクを構成するとともに。リンク後端連結柱７３とリンク前端連結柱７５とが一組の平行リンクを構成する。

これにより、架橋部４と平行リンク７７とは各々の長手方向Ｌ₄と長手方向／軸心方向Ｌ₇₇とが相互に平行のままで傾斜動作するとともに、架橋部４および平行リンク７７が傾斜動作する際にリンク前端連結柱７５の長手方向／軸心方向Ｌ₇₅がリンク後端連結柱７３の長手方向／軸心方向Ｌ₇₃に対して平行である状態が維持される。

アクセス部６は、架橋部４の板面に対して相互に傾斜動作自在である一方で、リンク前端連結柱７５に対する傾斜の角度が所定の角度で固定されるように構成される。

図に示す例では、リンク前端連結柱７５の上端部とアクセス部６の固定ステージ６１の前端寄りの位置との間に架け渡されて傾斜固定部８が取り付けられて、アクセス部６は、リンク前端連結柱７５の長手方向／軸心方向Ｌ₇₅に対して固定ステージ６１および移動ステージ６２の板面が垂直になっている姿勢で固定される（例えば、図１，図２，および図３参照）。

図に示す例では、リンク後端連結柱７３はメインテーブル３の上面に対して垂直に起立して設けられており、また、リンク前端連結柱７５はリンク後端連結柱７３に対して平行である状態が維持され、さらに、アクセス部６は傾斜固定部８によってリンク前端連結柱７５の長手方向／軸心方向Ｌ₇₅に対してステージ６１，６２の板面が垂直になっている姿勢で固定されるので、架橋部４および平行リンク７７が傾斜動作する際にアクセス部６のステージ６１，６２の板面は常に水平の状態が維持される（図３，図４，および図５参照）。

なお、傾斜固定部８の長さ寸法を変えたり、リンク前端連結柱７５に対する傾斜固定部８の上端部の固定位置やアクセス部６の固定ステージ６１に対する傾斜固定部８の下端部の固定位置を変えたりすることにより、また、側面視における、架橋後端回転軸７１に対するリンク後端回転軸７４の前後方向におけるオフセット量を変えることによってリンク前端連結柱７５の傾斜の程度を変えることにより、アクセス部６のステージ６１，６２の板面の傾斜の角度は任意の角度に調節され変更され得る。

傾斜固定部８は、変形したり伸縮したりしないように剛な部材で形成されるようにしてもよく、或いは、作業員が乗った際にアクセス部６のステージ６１，６２が大きく傾斜しない一方でアクセス部６と上陸目標や洋上設備とが接触した際のステージ６１，６２への衝撃を多少は吸収し得る程度に変形したり伸縮したりする部材で形成されるようにしてもよい。

傾斜固定部８は、図１等に示す例のように棒状の部材に限定されるものではなく、リンク前端連結柱７５に対するアクセス部６の傾斜の角度を所定の角度で固定し得るものであれば、どのような部材や構造であってもよい。傾斜固定部８は、例えば、側面視において三角形に形成され、３つの辺のうちの一辺の縁部がリンク前端連結柱７５に固定されるとともに他の一辺の縁部がアクセス部６の固定ステージ６１に固定されて、リンク前端連結柱７５に対するアクセス部６の傾斜の角度を所定の角度で固定する部材であってもよい。

次に、上記の構成を備える実施の形態１の架橋装置１の作用などについて説明する。

例えば、架橋部４の長手方向Ｌ₄が水平方向に沿っている状態（図３）から、架橋部４が架橋後端回転軸７１を回転中心として上向きに傾斜動作すると、架橋部４の前端部に連結されているリンク前端連結柱７５が上方へと移動し、リンク前端連結柱７５の上端部に連結されている平行リンク７７も上向きに傾斜動作する（図４）。また、架橋部４の長手方向Ｌ₄が水平方向に沿っている状態（図３）から、架橋部４が架橋後端回転軸７１を回転中心として下向きに傾斜動作すると、架橋部４の前端部に連結されているリンク前端連結柱７５が下方へと移動し、リンク前端連結柱７５の上端部に連結されている平行リンク７７も下向きに傾斜動作する（図５）。

架橋部４および平行リンク７７が傾斜動作するとき、架橋後端回転軸７１，架橋前端回転軸７２，リンク後端回転軸７４，およびリンク前端回転軸７６が四節平行リンクの各節（回転軸）として機能して架橋部４と平行リンク７７とは相互に平行のままで傾斜動作し、この構成により、架橋部４がどのような傾斜角であってもリンク前端連結柱７５はリンク後端連結柱７３に対して平行である状態が維持され、つまりリンク前端連結柱７５の傾斜の程度（言い換えると、水平方向に対する傾斜角度）は変化することがなく、このため、アクセス部６のステージ６１，６２は常に一定の姿勢に維持される（図３，図４，および図５参照）。したがって、架橋部４がどのような傾斜角であってもアクセス部６のステージ６１，６２の傾斜の程度は変化することがなく、アクセス部６から洋上施設の上陸目標へと乗り移ろうとする作業員の足場が安定する。

また、例えば不規則で突発的な波浪による船体の動揺によってアクセス部６と洋上施設の上陸目標との間の前後方向の距離が長くなった場合には、移動ステージ６２が固定ステージ６１から前方へと張り出すように前向きに移動する（図７，図８，および図９）。これにより、アクセス部６と洋上施設の上陸目標との間に隙間が生じることがなく、アクセス部６から上陸目標へと乗り移ろうとする作業員の足場が確保される。

また、例えば不規則で突発的な波浪による船体の動揺によってアクセス部６と洋上施設の上陸目標との間の前後方向の距離が短くなった場合には、移動ステージ６２が固定ステージ６１の側へと引き込まれるように後ろ向きに移動する（図３）。これにより、架橋装置１に対して過度な負荷が作用することがなく、架橋装置１の破損が防止されて健全性が保持され、延いてはアクセス部６から上陸目標へと乗り移ろうとする作業員の安全性が保持される。

実施の形態１に係る架橋装置１によれば、アクセス部６が、架橋部４の他端に連結される固定ステージ６１と、固定ステージ６１に対して前後方向に移動可能な移動ステージ６２と、固定ステージ６１と移動ステージ６２との間に介在して移動ステージ６２を固定ステージ６１から前方へと張り出すように前向きに付勢する付勢手段とを有するようにしているので、不規則で突発的な波浪によって船体が瞬時的に不規則に動揺してアクセス部６と洋上施設の上陸目標との間の前後方向の距離が変化した場合に、前記前後方向の距離の変化に応じて移動ステージ６２が固定ステージ６１に対して進退して上陸目標へと押し付けられる状態を維持することができ、アクセス部６が上陸目標から離脱して移動ステージ６２と上陸目標との間に隙間が生じて作業員が足を踏み外したり、さらには転落したりする事態を防いで上陸目標への乗り移りの安全性を確保することが可能となるとともに、アクセス部６が上陸目標へと突き当たって（別言すると、突っ掛かって）架橋部４が上向き／下向きに傾斜動作することができない事態を防ぐことが可能となる。

実施の形態１に係る架橋装置１によれば、また、架橋部４および平行リンク７７が傾斜動作する際に水平方向に対する傾斜角度が一定に保たれるリンク前端連結柱７５に対するアクセス部６の傾斜の角度が所定の角度で固定されるようにしているので、架橋部４および平行リンク７７が傾斜動作する際にアクセス部６のステージ６１，６２を常に一定の姿勢に保ってステージ６１，６２の板面を常に例えば水平の状態に保つことができ、アクセス部６のステージ６１，６２が傾動して作業員がバランスを崩したり転倒したり前のめりになって上陸目標へと衝突したり、さらには転落したりする事態を防いで上陸目標への乗り移りの安全性を確保することが可能となる。

実施の形態１に係る架橋装置１によれば、また、付勢手段に対して作用する後ろ向きの負荷を吸収する衝撃吸収手段を有するようにしているので、固定ステージ６１と移動ステージ６２との間に介在して設けられる付勢手段に対して過度な負荷が作用することを防いで前記付勢手段の破損を防止することが可能となり、延いては架橋装置１の健全性が保持されてアクセス部６から上陸目標へと乗り移ろうとする作業員の安全性を保持することが可能となる。

実施の形態１に係る架橋装置１によれば、また、移動ステージ６２の前端にクッション部材６２１やローラ６２２が備え付けられるようにしているので、アクセス部６と上陸目標や洋上設備とが接触した際に各々が破損することを防止することが可能となるとともにアクセス部６と上陸目標や洋上設備とが接触した状態で上下方向に相対的に運動した際の摺動性を確保して各々が破損することを防止することが可能となり、延いては架橋装置１の健全性が保持されてアクセス部６から上陸目標へと乗り移ろうとする作業員の安全性を保持することが可能となる。

実施の形態１に係る架橋装置１によれば、また、移動ステージ６２の前後方向における移動量に応じて動作するライトやスピーカを備えるようにしているので、移動ステージ６２の移動量の余裕がないことや前記移動量が最大になっていることを作業員に知らせることができ、作業員の安全を一層確実に確保することが可能となる。

実施の形態１に係る架橋装置１によれば、また、移動ステージ６２の先端が目標設備に接触しているか否かに連動して動作するライトやスピーカを備えるようにしているので、移動ステージ６２の先端が目標設備に接触しているか否かを作業員に知らせることができ、作業員の安全を一層確実に確保することが可能となる。

（実施の形態２）
図１０は、この発明の実施の形態２に係る架橋装置１Ａの全体構造を示す側面図である。

この実施の形態２はリンク機構７を構成するリンク後端連結柱７３，リンク後端回転軸７４，リンク前端連結柱７５，リンク前端回転軸７６，および平行リンク７７ならびに傾斜固定部８を有しない一方で傾斜制御機構９Ａを有する点において上記の実施の形態１と構成が異なるものの、その他の構成は上記の実施の形態１と同等であるので、上記の実施の形態１と同等の構成については同一符号を付することでその説明を省略する。

実施の形態２では、リンク機構７に代わってアクセス部６の架橋部４に対する傾斜を制御してステージ６１，６２の姿勢（別言すると、アクセス部６の水平方向に対する角度）を一定に保つための仕組みとして、架橋部４とアクセス部６との間に介在する傾斜制御機構９Ａが設けられる。傾斜制御機構９Ａは、伸縮アクチュエータ９１と連結リンク９２とを有する。

伸縮アクチュエータ９１は、連結リンク９２を介してアクセス部６を架橋部４の板面に対して相互に傾斜動作させるための駆動源である。伸縮アクチュエータ９１は、シリンダチューブ９１１と、該シリンダチューブ９１１に対して進退自在（別言すると、出入自在）のピストンロッド９１２とを有する。

伸縮アクチュエータ９１は、軸心方向が架橋部４の長手方向Ｌ₄に沿うように配設されてシリンダチューブ９１１が架橋部４の下面側の前端（別言すると、先端）寄りの位置に固定されるとともに、ピストンロッド９１２がシリンダチューブ９１１の前方において（即ち、アクセス部６側の空間において）伸縮動作するように取り付けられる。すなわち、伸縮アクチュエータ９１は、伸縮方向が架橋部４の長手方向Ｌ₄に沿うように設けられる。

連結リンク９２は、伸縮アクチュエータ９１とアクセス部６との間に介在するように設けられてこれら伸縮アクチュエータ９１とアクセス部６とを連結する。

連結リンク９２は、具体的には、後ろ側の端部が伸縮アクチュエータ９１のピストンロッド９１２の先端部（別言すると、前端部）に対して連結軸を介して相互に回動自在に連結されるとともに、前側の端部がアクセス部６の固定ステージ６１の下面側の前後方向における中間位置に回転軸を介して軸支持されて揺動自在に取り付けられる、ピストンロッド９１２と固定ステージ６１とを連結するリンク部材である。

伸縮アクチュエータ９１の伸縮動作は、操作アーム５１を操作して架橋部４をメインテーブル３に対して傾斜動作させるための駆動源である駆動装置５２の伸縮動作を制御する制御装置（図示していない）により、架橋部４の傾斜動作に応じてアクセス部６のステージ６１，６２の姿勢を一定に保つように制御される。

例えば架橋部４の長手方向Ｌ₄が水平方向に沿っている状態（図１０）から、制御装置（図示していない）の制御によって駆動装置５２が収縮動作し操作アーム５１が回動して架橋部４がメインテーブル３の板面に対して上向きに傾斜動作する際に、前記制御装置による駆動装置５２の収縮動作に対応させた制御によって伸縮アクチュエータ９１が適宜に収縮動作してアクセス部６のステージ６１，６２の板面は常に水平の状態が維持される（図１１参照）。

なお、アクセス部６のステージ６１，６２の板面は、水平の状態に維持されることに限定されるものではなく、水平からのずれの程度（言い換えると、傾斜の程度）が制御装置（図示していない）に予め与えられることにより、任意の所定の角度で傾斜している状態が維持されるようにしてもよい。

実施の形態２に係る架橋装置１Ａによれば、上記の実施の形態１に係る架橋装置１と同様の作用効果が得られ、特に、架橋部４の傾斜動作に応じて伸縮アクチュエータ９１が適宜に伸縮動作することによってアクセス部６が架橋部４に対して傾斜動作するようにしているので、架橋部４が傾斜動作する際にアクセス部６のステージ６１，６２を常に一定の姿勢に保ってステージ６１，６２の板面を常に例えば水平の状態に保つことができ、アクセス部６のステージ６１，６２が傾動して作業員がバランスを崩したり転倒したり前のめりになって上陸目標へと衝突したり、さらには転落したりする事態を防いで上陸目標への乗り移りの安全性を確保することが可能となる。

（実施の形態３）
図１２は、この発明の実施の形態３に係る架橋装置１Ｂの全体構造を示す側面図である。

この実施の形態３はリンク機構７を構成するリンク後端連結柱７３，リンク後端回転軸７４，リンク前端連結柱７５，リンク前端回転軸７６，および平行リンク７７ならびに傾斜固定部８を有しない一方で傾斜制御機構９Ｂを有する点において上記の実施の形態１と構成が異なるものの、その他の構成は上記の実施の形態１と同等であるので、上記の実施の形態１と同等の構成については同一符号を付することでその説明を省略する。

実施の形態３では、リンク機構７に代わってアクセス部６の架橋部４に対する傾斜を制御してステージ６１，６２の姿勢（別言すると、アクセス部６の水平方向に対する角度）を一定に保つための仕組みとして、架橋部４とアクセス部６との間に介在する傾斜制御機構９Ｂが設けられる。傾斜制御機構９Ｂは、伸縮アクチュエータ９３，第１リンク９４，および第２リンク９５を有する。

伸縮アクチュエータ９３は、第１リンク９４および第２リンク９５を介してアクセス部６を架橋部４の板面に対して相互に傾斜動作させるための駆動源である。伸縮アクチュエータ９３は、シリンダチューブ９３１と、該シリンダチューブ９３１に対して進退自在（別言すると、出入自在）のピストンロッド９３２とを有する。

伸縮アクチュエータ９３は、ピストンロッド９３２側を上方にして傾斜した姿勢で、シリンダチューブ９３１の後端部（下端部）が架橋部４の側面の前端（別言すると、先端）寄りの位置に回転軸９６を介して軸支持されて揺動自在に取り付けられる。

第１リンク９４および第２リンク９５は、伸縮アクチュエータ９３とアクセス部６との間に介在するように設けられてこれら伸縮アクチュエータ９３とアクセス部６とを連結する。

第１リンク９４は、後ろ側／上側の端部が伸縮アクチュエータ９３のピストンロッド９３２の先端部（別言すると、前端部）に対して連結軸９７を介して相互に回動自在に連結されるとともに、前側／下側の端部がアクセス部６の固定ステージ６１の側面の前後方向における中間位置に連結軸を介して取り付けられる、ピストンロッド９３２と固定ステージ６１とを連結するリンク部材である。

第２リンク９５は、上側の端部が伸縮アクチュエータ９３のピストンロッド９３２の先端部（別言すると、前端部）に対して連結軸９７を介して相互に回動自在に連結されるとともに、下側の端部が架橋前端回転軸７２に連結される。

伸縮アクチュエータ９３と第１リンク９４とは、側面視において、連結部である連結軸９７を頂部とする山形（言い換えると、上下逆向きのＶ字形）に配設される。また、第１リンク９４と第２リンク９５とは、側面視において、連結部である連結軸９７を頂部とする山形（言い換えると、上下逆向きのＶ字形）に配設される。

伸縮アクチュエータ９３の伸縮動作は、操作アーム５１を操作して架橋部４をメインテーブル３に対して傾斜動作させるための駆動源である駆動装置５２の伸縮動作を制御する制御装置（図示していない）により、架橋部４の傾斜動作に応じてアクセス部６のステージ６１，６２の姿勢を一定に保つように制御される。

例えば架橋部４の長手方向Ｌ₄が水平方向に沿っている状態（図１２）から、制御装置（図示していない）の制御によって駆動装置５２が収縮動作し操作アーム５１が回動して架橋部４がメインテーブル３の板面に対して上向きに傾斜動作する際に、前記制御装置による駆動装置５２の収縮動作に対応させた制御によって伸縮アクチュエータ９３が適宜に伸長動作してアクセス部６のステージ６１，６２の板面は常に水平の状態が維持される（図１３参照）。

なお、アクセス部６のステージ６１，６２の板面は、水平の状態に維持されることに限定されるものではなく、水平からのずれの程度（言い換えると、傾斜の程度）が制御装置（図示していない）に予め与えられることにより、任意の所定の角度で傾斜している状態が維持されるようにしてもよい。

実施の形態３に係る架橋装置１Ｂによれば、上記の実施の形態１に係る架橋装置１と同様の作用効果が得られ、特に、架橋部４の傾斜動作に応じて伸縮アクチュエータ９３が適宜に伸縮動作することによってアクセス部６が架橋部４に対して傾斜動作するようにしているので、架橋部４が傾斜動作する際にアクセス部６のステージ６１，６２を常に一定の姿勢に保ってステージ６１，６２の板面を常に例えば水平の状態に保つことができ、アクセス部６のステージ６１，６２が傾動して作業員がバランスを崩したり転倒したり前のめりになって上陸目標へと衝突したり、さらには転落したりする事態を防いで上陸目標への乗り移りの安全性を確保することが可能となる。

以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。

例えば、上記の実施の形態では船舶に搭載される架橋装置に対してこの発明に係る架橋装置１の技術思想が適用される場合を主に説明しているが、この発明に係る架橋装置１の技術思想が適用され得る対象は船舶に搭載される架橋装置に限定されるものではなく、この発明に係る架橋装置１の技術思想は例えば消防用はしご車のはしご装置や種々のギャングウェイに対しても適用され得る。なお、上記の実施の形態ではメインテーブル３は人が乗る構造となっているが、メインテーブル３は、架橋部４が連結される基台として構成されて人が乗らない構造であってもよい。

また、上記の実施の形態ではメインテーブル３を水平に維持し得るように６つの自由度を有する６軸装置として動作する動揺補正機構２が用いられるようにしているが、この発明に係る架橋装置のメインテーブル３を支持する仕組みは上記の実施の形態における６軸装置に限定されるものではなく、２つの自由度を有する２軸装置や３つの自由度を有する３軸装置、或いは、メインテーブル３を水平に維持する機能を有しない単なる支持脚や支持台が用いられるようにしてもよい。

１ 架橋装置（実施の形態１）
２ 動揺補正機構
２１ ベースフレーム
２２ アクチュエータ
３ メインテーブル
３１ 補助テーブル
３２ テーブル手摺
４ 架橋部
４１ 架橋手摺
５ 揺動操作機構
５１ 操作アーム
５１１ 屈曲部
５１２ 第１アーム
５１３ 第２アーム
５２ 駆動装置
５２１ シリンダチューブ
５２２ ピストンロッド
６ アクセス部
６１ 固定ステージ
６２ 移動ステージ
６２１ クッション部材
６２２ ローラ
６３ レール
６４ 固定部手摺
６５ 移動部手摺
７ リンク機構
７１ 架橋後端回転軸
７２ 架橋前端回転軸
７３ リンク後端連結柱
７４ リンク後端回転軸
７５ リンク前端連結柱
７６ リンク前端回転軸
７７ 平行リンク
８ 傾斜固定部
１Ａ 架橋装置（実施の形態２）
９Ａ 傾斜制御機構（実施の形態２）
９１ 伸縮アクチュエータ
９１１ シリンダチューブ
９１２ ピストンロッド
９２ 連結リンク
１Ｂ 架橋装置（実施の形態３）
９Ｂ 傾斜制御機構（実施の形態３）
９３ 伸縮アクチュエータ
９３１ シリンダチューブ
９３２ ピストンロッド
９４ 第１リンク
９５ 第２リンク
９６ 回転軸
９７ 連結軸

Claims (7)

1. 一端が軸支持されて上向きおよび下向きに傾斜動作する架橋部と、
   前記架橋部の他端に相互に傾斜動作自在に連結されるアクセス部と、
   前記アクセス部の前記架橋部に対する傾斜を制御して前記アクセス部の水平方向に対する角度を一定に保つ傾斜制御機構と、を有し、
   前記アクセス部が、
   前記架橋部の前記他端に連結される固定ステージと、
   前記固定ステージに対して前後方向に移動可能な移動ステージと、
   前記固定ステージと前記移動ステージとの間に介在して前記移動ステージを前記固定ステージから前方へと張り出すように前向きに付勢する付勢手段と、を有する、
   ことを特徴とする架橋装置。
2. 前記傾斜制御機構が、
   前記架橋部の長手方向と平行に配置されるとともに前記架橋部の前記一端と同じ側の一端が軸支持されて前記架橋部の長手方向と平行のまま上向きおよび下向きに傾斜動作する平行リンクと、
   前記架橋部の他端に回動自在に連結されるとともに前記平行リンクの他端に回動自在に連結されて前記架橋部および前記平行リンクが傾斜動作する際に水平方向に対する傾斜角度が一定に保たれるリンク前端連結柱と、を有し、
   前記リンク前端連結柱に対する前記アクセス部の傾斜の角度が所定の角度で固定される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の架橋装置。
3. 前記傾斜制御機構が、
   シリンダチューブと前記シリンダチューブに対して進退自在のピストンロッドとを備えるとともに前記架橋部に対して取り付けられる伸縮アクチュエータと、
   前記ピストンロッドと前記固定ステージとを連結するリンク部材と、を有し、
   前記架橋部の傾斜動作に応じて前記伸縮アクチュエータが伸縮動作することによって前記リンク部材を介して前記アクセス部が前記架橋部に対して傾斜動作する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の架橋装置。
4. 前記固定ステージと前記付勢手段との間に介在して、前記移動ステージに作用する外力に起因して前記付勢手段に対して作用する後ろ向きの負荷を吸収する衝撃吸収手段をさらに有する、
   ことを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか１項に記載の架橋装置。
5. 前記移動ステージの前端にクッション部材とローラとのうちの少なくとも一方が備え付けられる、
   ことを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか１項に記載の架橋装置。
6. 前記固定ステージに対する前記移動ステージの前後方向における移動量が移動可能量の最大に近づいたとき若しくは最大になったときに動作する、ライトとスピーカとのうちの少なくとも一方を備える、
   ことを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか１項に記載の架橋装置。
7. 前記移動ステージの先端が目標設備に接触しているか否かに連動して動作する、ライトとスピーカとのうちの少なくとも一方を備える、
   ことを特徴とする請求項１から６のうちのいずれか１項に記載の架橋装置。

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