JP2022124120A - 制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両において複数種類のエネルギに跨がってエネルギ量を計画可能な技術を提供する。【解決手段】制御システム１００、１００ａ、１００ｂは、車両の各機能を実現する複数のサブシステムのそれぞれにおける出力パワーを制御する複数のサブパワーマネージャｓｍ１－ｓｍ５と、複数のサブパワーマネージャと情報をやりとりすることによって車両全体での出力パワーを統合して制御する統合パワーマネージャＥＭと、を備える。複数のサブパワーマネージャと統合パワーマネージャとが互いにやりとりする情報は、パワー次元とエネルギ次元とのうちの少なくとも一方で表される物理量を算出可能な情報が含まれ、複数のサブシステムは、１以上の装置とストレージ部とを含む複数のドメインＤ１－Ｄ５にそれぞれ対応し、統合パワーマネージャは、複数のサブパワーマネージャがそれぞれ対応する各ドメインのストレージ部における蓄積エネルギ量を計画する。【選択図】図２

Description

本開示は、車両におけるパワー供給を制御する制御システムに関する。

従来から、車両において走行をエネルギの観点で計画する制御システムが種々提案されている。例えば、特許文献１のエンジン／モータ駆動制御部のように、単位走行区間を蓄電装置に蓄えられた最小のエネルギ（最小の電力）で走行するような走行パターンを特定し、かかる走行パターンとなるようにエンジンの駆動を制御する制御システムが提案されている。

特許第６０８０２３４号公報

一般に、車両では、電力に限らず、運動エネルギや熱エネルギや化学エネルギ（燃料の燃焼に伴うエネルギ）など、様々な種類（態様）のエネルギが使用されている。しかし、これらの複数種類のエネルギに跨がったエネルギ計画については、検討されていないのが実情であった。このため、複数種類のエネルギに跨がってエネルギ量を計画可能な技術が望まれる。

本開示の一形態として、車両におけるパワー供給を制御する制御システムが提供される。この制御システムは、前記車両の各機能を実現する複数のサブシステムのそれぞれにおける出力パワーを制御する複数のサブパワーマネージャと、前記複数のサブパワーマネージャと情報をやりとりすることによって、前記車両全体での出力パワーを統合して制御する統合パワーマネージャと、を備え、前記複数のサブパワーマネージャと前記統合パワーマネージャとが互いにやりとりする情報は、パワー次元とエネルギ次元とのうちの少なくとも一方で表される物理量を算出可能な情報であり、前記複数のサブシステムは、前記車両に搭載された１以上の装置と、前記１以上の装置との間で予め定められた種類のエネルギの出し入れを行うストレージ部と、を含む複数のドメインにそれぞれ対応し、前記統合パワーマネージャは、前記複数のサブパワーマネージャがそれぞれ対応する各ドメインの前記ストレージ部における蓄積エネルギ量を計画する。

この形態の制御システムによれば、統合パワーマネージャは、車両に搭載された１以上の装置と、１以上の装置との間で予め定められた種類のエネルギの出し入れを行うストレージ部と、を含む複数のドメインにそれぞれ対応する複数のサブシステムのサブパワーマネージャと情報をやりとりすることによって車両全体での出力パワーを統合制御し、また、各ドメインのストレージ部における蓄積エネルギ量を計画するので、各ドメインにおいて互いに異なる複数種類のエネルギがストレージ部に出し入れされる構成においても、各ドメインのストレージ部における複数種類の蓄積エネルギに跨がってエネルギ量を計画できる。

本開示の一実施形態としての制御システムを搭載する車両の構成を模式的に示すブロック図である。 制御システムの構成を示すブロック図である。 エネルギマネージャと各サブマネージャとの間でやりとりされる情報を示す説明図である。 パワーおよびエネルギ管理処理の手順を示すフローチャートである。 ストレージ計画処理の手順を示すフローチャートである。 車速の時系列予測の処理の一例を示す説明図である。 瞬時パワー最適化の処理の一例を示すフローチャートである。 パワー調停の手順を示すフローチャートである。 パワー調停が実行される様子を模式的に示す説明図である。 第２実施形態における車両の構成を模式的に示すブロック図である。 第２実施形態における制御システムの構成を示すブロック図である。 第３実施形態においてパワー調停が実行される様子を模式的に示す説明図である。 第４実施形態における制御システムの構成を示すブロック図である。 第４実施形態において、サブシステム優先度が変更される状況の一例を示す説明図である。 第５実施形態におけるシステム更改前の機器リストの一例を示す説明図である。 第５実施形態におけるシステム更改後の機器リストの一例を示す説明図である。 第５実施形態の変形例における機器リストの一例を示す説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．システム構成：
本開示の実施形態の制御システム１００は、図１に示す車両１０に搭載されて用いられる。制御システム１００は、車両１０におけるパワー供給を制御する。まず、車両１０について説明する。

本実施形態において車両１０は、電気自動車（いわゆる「ＥＶ車両」）であり、バッテリｄ２１に蓄電された電力によりモータジェネレータｄ２３を駆動し、モータジェネレータｄ２３から出力される駆動力を、トランスミッションｄ１１を介してタイヤｄ１２に伝達して走行する。

本実施形態の制御システム１００は、車両１０を構成する各構成要素を複数のドメインに分けて管理する。ドメインとは、後述するサブマネージャ（サブマネージャｓｍ１～ｓｍ５）がエネルギを管理する対象範囲を意味する。また、ドメインとは、同じ種類のエネルギを互いに出し入れする装置群およびそのエネルギの媒体とを含む概念である。各ドメインには、１以上の装置と、１以上の装置との間で予め定められた種類のエネルギの出し入れを行うストレージ部とが含まれている。図１に示すように、車両１０には、合計５つのドメインが設定されている。具体的には、運動ドメインＤ１と、バッテリドメインＤ２と、補機ドメインＤ３と、冷却水ドメインＤ４と、空気調和（以下、「空調」と呼ぶ）ドメインＤ５とが設定されている。

運動ドメインＤ１は、運動エネルギを互いに出し入れする装置群およびストレージ部を含む。なお、上述の運動エネルギには、後述の位置エネルギが含まれてもよい。具体的には、運動ドメインＤ１には、トランスミッションｄ１１、タイヤｄ１２、車体ｄ１３、ブレーキｄ１４、位置ｄ１５、モータジェネレータｄ２３が含まれている。トランスミッションｄ１１は、モータジェネレータｄ２３から出力される駆動力を、トルクや回転数に変換してシャフトを介してタイヤｄ１２に伝える。タイヤｄ１２は、路面との摩擦力により車体ｄ１３を前後に移動させる。車体ｄ１３は、シャーシやサイドメンバやクロスメンバ等の各種メンバを含む。ブレーキｄ１４は、図示しないアクチュエータにより摩擦ブレーキの回転を制御して制動力を生じさせる。すなわち、ブレーキｄ１４は、車体ｄ１３に蓄えられた運動エネルギをタイヤｄ１２における摩擦熱等に変換させる。位置ｄ１５とは、車両１０の位置を意味する。本実施形態において、位置とは、位置エネルギの源、すなわち、車両１０の高さ方向の位置、つまり標高を意味する。運動ドメインＤ１においてハッチングを付与している車体ｄ１３および位置ｄ１５は、エネルギの出し入れを行い、上述の「ストレージ部」に相当する。車体ｄ１３は、動いている状態において運動エネルギを蓄え、減速する際に運動エネルギを失う。位置ｄ１５は、より高い位置においてよりエネルギを蓄える。モータジェネレータｄ２３は、後述のバッテリドメインＤ２にも重複して含まれるため、詳細は後述する。

バッテリドメインＤ２は、電気エネルギを互いに出し入れする装置群およびストレージ部を含む。具体的には、バッテリドメインＤ２には、バッテリｄ２１、インバータｄ２２、モータジェネレータｄ２３、電動コンプレッサｄ２４、ＤＣ－ＤＣコンバータｄ３１が含まれている。バッテリｄ２１は、例えば、３００Ｖ程度の高電圧を出力可能である。インバータｄ２２は、バッテリｄ２１から出力される直流電流を交流電流に変換し、モータジェネレータｄ２３に供給する。また、その逆に、インバータｄ２２は、モータジェネレータｄ２３により生成される交流の回生電流を直流に変換してバッテリｄ２１に供給する。インバータｄ２２は、動作することにより発熱する。本実施形態では、かかる熱は後述の冷却水ｄ４２に与えられる。したがって、インバータｄ２２は、バッテリドメインＤ２に含まれると共に、後述の冷却水ドメインＤ４に含まれる。モータジェネレータｄ２３は、インバータｄ２２から供給される電力によって回転する。また、トランスミッションｄ１１から入力される回転（運動エネルギ）を電力（電気エネルギ）に変換する。上述のとおり、モータジェネレータｄ２３は、電気エネルギを運動エネルギを変換すると共に運動エネルギを電気エネルギに変換する。また、モータジェネレータｄ２３は、その回転動作により発熱する。そして、本実施形態では、インバータｄ２２と同様に、モータジェネレータｄ２３から生じた熱は、後述の冷却水ｄ４２に与えられる。したがって、モータジェネレータｄ２３は、バッテリドメインＤ２に含まれると共に、後述の冷却水ドメインＤ４に含まれる。電動コンプレッサｄ２４は、バッテリｄ２１から供給される電力を受けて駆動し、冷凍サイクルにおける冷媒（後述の冷媒ｄ５３）を圧縮する。これにより、冷媒ｄ５３に熱を与える。したがって、電動コンプレッサｄ２４は、バッテリドメインＤ２に含まれると共に、後述の空調ドメインＤ５にも含まれる。ＤＣ－ＤＣコンバータｄ３１については、後述する。バッテリドメインＤ２においては、バッテリｄ２１が「ストレージ部」に相当する。また、バッテリｄ２１では、電力を入出力することにより、内部にジュール熱が発生する。このことから、バッテリｄ２１を、新たな熱エネルギのストレージとして追加してもよい。このバッテリｄ２１で発生したジュール熱は、バッテリｄ２１を冷却するための冷却水ｄ４２に与えられる。

補機ドメインＤ３は、電気エネルギを互いに出し入れする装置群およびストレージ部を含む。具体的には、補機ドメインＤ３には、ＤＣ－ＤＣコンバータｄ３１、１２Ｖバッテリｄ３２、１２Ｖ電気負荷ｄ３３が含まれている。ＤＣ－ＤＣコンバータｄ３１は、バッテリｄ２１に接続されており、バッテリｄ２１から供給される高電圧電力を、１２Ｖの低電圧電力に変換する。１２Ｖバッテリｄ３２は、ＤＣ－ＤＣコンバータｄ３１と接続されており、ＤＣ－ＤＣコンバータｄ３１から供給される電力により蓄電する。また、１２Ｖバッテリｄ３２は、放電可能であり、１２Ｖ電気負荷ｄ３３に対して１２Ｖ電力を供給する。１２Ｖ電気負荷ｄ３３は、ＤＣ－ＤＣコンバータｄ３１を介した電力の供給または１２Ｖバッテリｄ３２からの電力の供給を受けて動作する。１２Ｖ電気負荷ｄ３３は、例えば、室内灯や前照灯などの灯火機器類の他、後述のナビゲーション装置２０１、ＧＰＳ装置２０２、外部通信部２１０が有する通信用モジュール、タッチパネル等を含むユーザインターフェイス部２２０などが該当する。補機ドメインＤ３においては、１２Ｖバッテリｄ３２が「ストレージ部」に相当する。

冷却水ドメインＤ４は、熱エネルギを互いに出し入れする装置群およびストレージ部を含む。具体的には、冷却水ドメインＤ４には、チラーｄ４１、冷却水ｄ４２、ヒータコアｄ４３、熱交換器ｄ４４、上述のモータジェネレータｄ２３およびインバータｄ２２が含まれている。チラーｄ４１は、バッテリｄ２１と冷却水ｄ４２との熱交換を行うことにより冷却水ｄ４２を冷やす。冷却水ｄ４２は、チラーｄ４１と、ヒータコアｄ４３と、熱交換器ｄ４４と、インバータｄ２２と、モータジェネレータｄ２３と、図示しないラジエータとの間で熱を媒介する。上述のように、インバータｄ２２およびモータジェネレータｄ２３は、動作により熱を生じる。かかる熱を冷却水ｄ４２に吸収させ、チラーｄ４１または図示しないラジエータにより冷却することにより、バッテリｄ２１、インバータｄ２２およびモータジェネレータｄ２３を冷却し、バッテリｄ２１、インバータｄ２２およびモータジェネレータｄ２３が発熱により故障することを抑制している。また、冷却水ｄ４２は、ヒータコアｄ４３を介してキャビンｄ５１を温める。冷却水ドメインＤ４においては、冷却水ｄ４２が「ストレージ部」に相当する。

空調ドメインＤ５は、空気調和のために、熱エネルギを互いに出し入れする装置群およびストレージ部を含む。具体的には、空調ドメインＤ５には、キャビンｄ５１、エバポレータｄ５２、冷媒ｄ５３、上述の電動コンプレッサｄ２４、ヒータコアｄ４３が含まれている。キャビンｄ５１は、冷凍サイクルにより冷やされる。なお、キャビンｄ５１は、図示しない室内コンデンサにより温められても良い。エバポレータｄ５２は、冷凍サイクルを構成する図示しない室内コンデンサ、室外コンデンサ、レシーバ、およびエキスパンジョンバルブを通って低温且つ低圧化された霧状の冷媒ｄ５３によってキャビンｄ５１から潜熱を奪ってキャビンｄ５１を冷却すると共に、気化された冷媒ｄ５３を電動コンプレッサｄ２４に送る。空調ドメインＤ５においては、キャビンｄ５１が「ストレージ部」に相当する。

制御システム１００は、各ドメインに含まれる各装置や、各ドメインにおいて各装置の動作状態を把握するための各種センサと電気的に接続されており、各装置と通信し、また各センサにおける検出結果を取得するように構成されている。各種センサとしては、例えば、運動ドメインＤ１であれば、アクセルペダルの踏込量を検出するセンサ、車速を検出するセンサ、モータジェネレータｄ２３の回転数を検出するセンサ、車両１０の位置（高度）を検出するセンサなどが該当する。バッテリドメインＤ２であれば、バッテリｄ２１のＳＯＣ（State Of Charge）を検出するセンサ、モータジェネレータｄ２３への供給電流を検出するセンサなどが該当する。補機ドメインＤ３であれば、１２Ｖバッテリｄ３２のＳＯＣを検出するセンサ、各電気負荷への供給電流を測定するセンサなどが該当する。冷却水ドメインＤ４であれば、冷却水ｄ４２の温度を検出するセンサなどが該当する。空調ドメインＤ５であれば、キャビンｄ５１内の温度を検出するセンサ、電動コンプレッサｄ２４の回転数を検出するセンサなどが該当する。

図２に示すように、制御システム１００は、互いにＣＡＮ（Controller Area Network）１９０に接続された複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）および入出力インターフェイス部１７０を備える。入出力インターフェイス部１７０は、複数のＥＣＵが、後述のナビゲーション装置２０１、ＧＰＳ装置２０２および外部通信部２１０とＣＡＮを介してデータをやりとりするためのインターフェイスを有する。複数のＥＣＵとは、エネルギマネージャＥＣＵ１１０と、モータジェネレータＥＣＵ１３０と、バッテリＥＣＵ１４０と、補機ＥＣＵ１５０と、空調ＥＣＵ１６０とを意味する。

エネルギマネージャＥＣＵ１１０は、機能部として、エネルギマネージャＥＭを備える。すなわち、エネルギマネージャＥＣＵ１１０が備えるＣＰＵは、エネルギマネージャＥＣＵ１１０が備えるメモリ内に記憶されている制御プログラムを実行することにより、エネルギマネージャＥＭとして機能する。エネルギマネージャＥＭは、後述する複数のサブマネージャｓｍ１－ｓｍ５と情報をやりとりすることによって、車両１０全体での出力パワーを統合して制御する。エネルギマネージャＥＭは、「統合パワーマネージャ」とも呼ばれる。エネルギマネージャＥＭは、後述のパワーおよびエネルギ管理処理を実行し、かかる処理において複数のサブマネージャｓｍ１－ｓｍ５と情報をやりとりする。かかる情報の詳細については後述する。複数のサブマネージャｓｍ１－ｓｍ５は、車両１０の各機能を実現する複数のサブシステムにおける出力パワーを制御する。サブマネージャは、「サブパワーマネージャ」とも呼ばれる。本実施形態において、「複数のサブシステム」は、上述の５つのドメインＤ１－Ｄ５に対応する。サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５の詳細については、後述する。

モータジェネレータＥＣＵ１３０は、モータジェネレータｄ２３の動作を制御する。モータジェネレータｄ２３は、機能部として運動サブマネージャｓｍ１を備える。運動サブマネージャｓｍ１は、運動ドメインＤ１に対応し、車両１０の走行や制動などを実現するサブシステムにおける出力パワーを制御する。本実施形態において「出力パワーの制御」とは、サブシステムに含まれる機器における出力パワーの要求値（以下、「要求パワー値」とも呼ぶ）を特定し、各機器から出力するパワーを決定し、かかるパワーを出力するように、各機器を動作させるアクチュエータに指示を送信する処理を意味する。

バッテリＥＣＵ１４０は、バッテリｄ２１における蓄電および放電を制御する。バッテリＥＣＵ１４０は、機能部としてバッテリサブマネージャｓｍ２を備える。バッテリサブマネージャｓｍ２は、バッテリドメインＤ２に対応し、高電圧電力の供給や回生電力の蓄電などを実現するサブシステムにおける出力パワーおよび入力パワーを制御する。本実施形態において「入力パワーの制御」とは、サブシステムに含まれるストレージ部への入力パワーの要求値（以下、「要求パワー値」とも呼ぶ）を特定し、かかるパワーでエネルギを蓄えるように、各機器を動作させるアクチュエータに指示を送信する処理を意味する。

補機ＥＣＵ１５０は、補機の動作を制御する。補機ＥＣＵ１５０は、機能部として補機マネージャｓｍ３を備える。補機マネージャｓｍ３は、補機ドメインＤ３に対応し、補機（１２Ｖ電気負荷ｄ３３）からなるサブシステムにおける出力パワーおよび入力パワーを制御する。

空調ＥＣＵ１６０は、空調を制御する。空調ＥＣＵ１６０は、機能部として冷却水サブマネージャｓｍ４と、空調サブマネージャｓｍ５とを備える。冷却水サブマネージャｓｍ４は、冷却水ドメインＤ４に対応し、冷却水と外部との熱交換、冷却水の循環等を実現するサブシステムにおける出力パワーおよび入力パワーを制御する。空調サブマネージャｓｍ５は、空調ドメインＤ５に対応し、空調を実現するサブシステムにおける出力パワーを制御する。

図２に示すナビゲーション装置２０１は、地図情報を備え、ユーザインターフェイス部２２０を介して入力される目的地の入力情報と、ＧＰＳ装置２０２から得られる車両１０の現在地の情報とに基づき、候補経路を求め、ユーザインターフェイス部２２０が有する図示しない表示部に経路情報を表示させる。また、表示部に表示された経路情報のうち、ユーザによって選択された経路に沿って、現在位置を特定し、表示部に表示させる。なお、地図情報は、ナビゲーション装置２０１に代えて、クラウドネットワーク上のサーバ装置などの外部の装置が有する構成としてもよい。かかる構成においては、ナビゲーション装置２０１は、サーバ装置と通信を行って地図情報を取得するようにしてもよい。ＧＰＳ装置２０２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から出力される信号に基づき、現在位置を特定する。なお、ＧＰＳ装置２０２に代えて、ガリレオや北斗といった任意の種類のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System(s)）を実現可能な装置を用いてもよい。外部通信部２１０は、車両１０の外部と通信を行うための機能部である。例えば、アンテナ、アンプ、符号化や復号化を行う機能部等であって、４Ｇ（第４世代）通信や、５Ｇ（第５世代）通信や、衛星通信等を実現可能な機能部であってもよい。ユーザインターフェイス部２２０は、ボタンやタッチパネル等の図示しない操作部と、液晶ディスプレイ等の図示しない表示部とを有し、ユーザに対して種々の入力を許容すると共に種々の情報を出力する。

図３に示すように、車両１０が始動すると、換言すると、図示しないスタートボタンが押下されると、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５からエネルギマネージャＥＭに対し、定期的に「要求パワー値」、「実パワー値」、「アベイラビリティ」、「蓄積エネルギ量値」が送信される。

「要求パワー値」とは、サブマネージャが管理するサブシステム（ドメイン）が要求する合計パワーの値を意味する。各ドメインＤ１－Ｄ５において、サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５は、各機器の動作状態や、ユーザインターフェイス部２２０や図示しないアクセルペダル等から入力されるユーザ意思などに基づき、各ドメインにおける要求パワーを算出して要求パワー値を取得する。本実施形態において各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５からエネルギマネージャＥＭに送信される「要求パワー値」は、「最終利用形態のパワーとしての要求パワー値」である。「最終利用形態のパワーとしての要求パワー値」とは、各ドメインにおいてやりとりされるエネルギの態様、例えば、熱エネルギ、運動エネルギ、電気エネルギに対応するパワーの要求値を意味する。熱エネルギに対応するパワーとは、例えば、単位時間当たりの温度変化量を意味する。運動エネルギに対応するパワーとは、例えば、単位時間当たりの加速度（現速度）の変化量や、単位時間当たりの位置（高度）の変化量を意味する。電気エネルギに対応するパワーとは、例えば、単位時間当たりの蓄電変化量を意味する。

「実パワー値」とは、サブマネージャが管理するサブシステム（ドメイン）において実際に出力されている又は入力されているパワー値を意味する。かかるパワー値は、各種センサの値に基づき算出される。例えば、運動ドメインＤ１での実パワー値は、車速センサの検出値から車両１０の加速度（減速度）を求めて算出され得る。バッテリドメインＤ２での実パワー値は、電流センサの検出値から算出され得る。補機ドメインＤ３での実パワー値は、補機ドメインＤ３に設けられた図示しない電流センサの検出値や、ＳＯＣセンサの検出値から算出され得る。冷却水ドメインＤ４での実パワー値は、冷却水ｄ４２の温度を検出する温度センサの検出値から算出され得る。空調ドメインＤ５での実パワー値は、キャビンｄ５１内の温度を検出する温度センサの検出値から算出され得る。

「アベイラビリティ」とは、各ドメインにおける入出力可能な量（上下限値）を意味する。アベイラビリティには、「エネルギアベイラビリティ」、「パワーアベイラビリティ」、「機器アベイラビリティ」が含まれる。

「エネルギアベイラビリティ」とは、各ドメインにおいて入出力可能なエネルギ量の限界値を意味する。例えば運動ドメインＤ１であれば、運動エネルギの出力上限値および下限値が該当する。運動エネルギの出力上限値は、例えば、車両１０に対する安全要件（法定速度等）、部品保護要件などが考慮されて定められる。また、運動エネルギの出力下限値は、例えば、安全要件（高速道路の法定最低速度等）や、快適性要件（法定速度に対し、所定値を差し引いた速度等）の他、現在地と目的地との間の標高差から求まる位置エネルギの差等が考慮されて定められる。また、冷却水の出力上下限は、水温の許容範囲における上下限と現在の水温との差によって求められるエネルギとして定めることができる。

「パワーアベイラビリティ」とは、各ドメインにおいて入出力可能なパワー（単位時間当たりに入出力可能なエネルギ量）の限界値を意味する。運動ドメインＤ１であれば、車体ｄ１３の運動パワーを意味する。かかる運動パワーの出力限界値としては、安全要件（安全性を損なう過度な加減速や、タイヤのグリップに耐え得る加減速等）、部品保護要件、快適性要件（過度な加速や減速によるユーザに与える不快感等）などが考慮されて定められる。バッテリドメインＤ２であれば、バッテリｄ２１への充電可能パワーおよびバッテリｄ２１からの放電可能パワーを意味する。これらは主に、部品保護要件から定められる。冷却水ドメインＤ４であれば、冷却水ｄ４２への吸熱パワーおよび冷却水ｄ４２からの放熱パワーを意味する。空調ドメインＤ５であれば、キャビンｄ５１への吸熱可能パワーおよびキャビンｄ５１からの放熱可能パワーを意味する。キャビンｄ５１の吸熱パワーの限界値は、例えば、乗員が不快に感じない温度変化速度から経験的に決定してもよい。

「機器アベイラビリティ」とは、各装置における入出力パワーの限界値を意味する。かかる限界値は各機器に対して予め設定されている。例えば、モータジェネレータＥＣＵ１３０は、焼き付きを回避するため、モータジェネレータｄ２３の温度を検出する温度センサの検出値に応じて、モータジェネレータｄ２３の出力トルク値を制限する。このため、かかるトルク値と回転数を掛け合わせて得られた値が、モータジェネレータｄ２３についての機器アベイラビリティに該当する。なお、該当機器が故障している場合には、アベイラビリティを「０」（ゼロ）としてもよい。

「蓄積エネルギ量値」とは、各ドメインにおけるエネルギ蓄積量（保有量）を意味する。運動ドメインＤ１であれば、運動ドメインＤ１のストレージ部（車体ｄ１３）に蓄えられている運動エネルギおよび位置エネルギの合計値を意味する。バッテリドメインＤ２であれば、バッテリｄ２１への蓄電量、ＳＯＣを意味する。補機ドメインＤ３であれば、１２Ｖバッテリｄ３２への蓄電量、ＳＯＣを意味する。冷却水ドメインＤ４であれば、冷却水ｄ４２の熱エネルギの量を意味する。空調ドメインＤ５であれば、キャビンｄ５１の空気の熱エネルギ量を意味する。

車両１０が始動すると、図３に示すように、エネルギマネージャＥＭから各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５に対し、定期に「入出力パワー提案値」と「入出力パワー制限値」とが送信される。

「入出力パワー提案値」とは、本実施形態では、「消費エネルギ量を低減する」というポリシーに基づき、エネルギマネージャＥＭが最適な入出力パワー値として求めた値を意味する。かかる入出力パワー提案値の求め方については、後述する。この入出力パワー提案値は、あくまでもエネルギマネージャＥＭからの提案値である。したがって、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５は、この入出力パワー提案値をあくまでも参考値として利用し、かかる値となるように各機器の制御を強制される訳ではない。

「入出力パワー制限値」とは、各ドメインにおいて各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５が入力パワーおよび出力パワーを制限する際の限界値として用いられる。換言すると、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５は、入出力パワー制限値の範囲内で、各ドメインに含まれる機器を制御できる一方、この入出力パワー制限値を超えてパワーを出力させる或いはパワーを入力させるように、各ドメインの機器を制御できない。入出力パワー制限値の求め方については、後述する。

上記構成を有する制御システム１００では、後述のパワーおよびエネルギ管理処理を実行することにより、車両１０全体として入出力パワーを適切に制御できる。

Ａ２．パワーおよびエネルギ管理処理：
図４に示すパワーおよびエネルギ管理処理は、各ドメインＤ１－Ｄ５における入出力パワーおよび入出力エネルギを管理するための処理である。パワー及びエネルギ管理処理は、車両１０が始動すると、制御システム１００において実行される。図４に示すように、パワーおよびエネルギ管理処理では、ストレージ計画（ステップＳ１０）、瞬時パワー最適化（ステップＳ２０）、パワー調停（ステップＳ３０）がこの順序で実行される。なお、パワー調停の後、上下限制約を考慮した上で、再度瞬時パワー最適化を実行してもよい。

Ａ２－１：ストレージ計画：
図５に示すように、ストレージ計画（ステップＳ１０）は、ステップＳ１０５－Ｓ１４５からなるサブルーチンを含む。エネルギマネージャＥＭは、車両１０の将来経路情報を取得する（ステップＳ１０５）。具体的には、車両１０は、ＧＰＳ装置２０２から車両１０の現在位置を取得し、ナビゲーション装置２０１から設定されている経路情報を取得し、これらの情報に基づき、将来の経路情報を取得する。本実施形態では、経路情報は、緯度および経度と勾配についての情報が含まれる。勾配についての情報は、走行負荷を演算するために用いられる。また、標高を特定するために用いられてもよい。なお、ナビゲーション装置２０１において経路設定が行われていない場合、すなわち、経路案内機能が機能していない場合などには、現在走行中の経路から右左折せずに走行できる経路を、将来経路として設定してもよい。また、日常走行しているルートを学習し、車両１０がそのルート上を走行していれば、学習した経路を将来経路としてもよい。

エネルギマネージャＥＭは、ステップＳ１０５で取得した将来経路情報の示す将来経路における制限車速情報を取得する（ステップＳ１１０）。本実施形態では、かかる制限車速情報は、ナビゲーション装置２０１が有する地図情報から取得される。

エネルギマネージャＥＭは、ステップＳ１０５で取得した将来経路情報の示す将来経路における渋滞情報を取得する（ステップＳ１１５）。具体的には、エネルギマネージャＥＭは、外部通信部２１０を介して外部の装置、例えば、渋滞情報を管理および発信している装置から取得する。エネルギマネージャＥＭは、ステップＳ１０５－Ｓ１１５によって取得された情報を利用して、将来における車両１０の車速の時系列（変化）を予測する（ステップＳ１２０）。

図６では、横軸が現在位置からの距離を、縦軸は車両１０の車速を、それぞれ表している。図６において破線で示す変化Ｌ１は、地図上の上限車速の変化を示す。また、図６において太い実線で示す変化Ｌ２は、最終上限車速の変化を示す。「最終上限車速」とは、信号による停車も加味した上限速度を意味する。また、図６において細い実線で示す変化Ｌ３は、ステップＳ１２０の結果得られる車速の時系列予測（予測車速）を示す。

エネルギマネージャＥＭは、ステップＳ１１０により得られた将来経路における制限車速情報から、変化Ｌ１を特定する。しかし、かかる変化Ｌ１は、信号機が前進を示す色に点灯している場合且つ渋滞が無い場合の制限速度の変化を示しているに過ぎず、信号機が停止を示す色（日本では赤色）に点灯する場合、および渋滞が発生している場合を考慮していない。そこで、エネルギマネージャＥＭは、信号機が停止を示す色になる場合を考慮する。具体的には、エネルギマネージャＥＭは、地図情報から信号機が設置されている場所（現在地からの距離）を特定する。そして、停止を示す色となる信号機を予測する。かかる予測は、例えば、将来経路上のすべての信号機の中からランダムに決めてもよいし、現在時刻における信号機の変化のサイクル情報を信号機から取得し、かかるサイクル情報に基づき推定してもよい。将来経路上のすべての信号機の中からランダムに決める構成においては、例えば、５０％の信号機が停止を示す色となる信号機であるものとして予測してもよい。図６の例では、将来経路上に６つの信号機が存在し、これらのうちの２つの信号機が停止を示す色（赤色）である場合を表している。このように停止を示す色となる信号機が特定されると、変化Ｌ２に示すように、かかる信号機においては、車速は「０」（ゼロ）となる。そして、エネルギマネージャＥＭは、「最終上限車速となるようにユーザは運転を行う」との想定の下、また、加速度および減速度の推定値を利用して、変化Ｌ３に示すような予測車速を求める。

図５に示すように、エネルギマネージャＥＭは、将来駆動パワーを算出する（ステップＳ１２５）。具体的には、下記式（１）に基づき駆動力Ｆ_ｄｒｖを求め、かかる駆動力Ｆ_ｄｒｖにステップＳ１２０で求めた現在の車速ｖを乗じて駆動パワーを算出する。

上記式（１）において、Ｆ_ｒｌ（ｖ）は、車速ｖの関数であり走行抵抗を示す。ΔＦ_ｒｌ（ｖ，ｒ）は、車速ｖとカーブ半径ｒの関数であり、走行抵抗増加分を示す。変数ｍは、車両１０の総重量を示し、変数ｇは、重力加速度を示し、変数θは道路の勾配を示す。なお、走行抵抗増加分を、車速ｖとカーブ半径ｒとに加えて風の速度（ｗｖ）の関数ΔＦ_ｒｌ（ｖ，ｒ，ｗｖ）により求めてもよい。

図５に示すように、エネルギマネージャＥＭは、天候情報を取得する（ステップＳ１３０）。具体的には、エネルギマネージャＥＭは、外部通信部２１０を介して、天候情報を管理および配信する外部装置（クラウドネットワーク上のサーバ装置等）から将来の天気、気温などの天候に関する情報を取得する。なお、外部装置に変えて、車両１０に天候や気温等を予測または実測するためのセンサを設けておき、かかるセンサの検出値に基づき天候情報を求めるようにしてもよい。

エネルギマネージャＥＭは、ステップＳ１３０において取得された天候情報を利用して、将来の空調パワーの予測を行う（ステップＳ１３５）。空調パワーとは、空調に必要なパワーを意味する。本実施形態では、予め天候情報に対して用いられる空調パワーがテーブルとして記憶されており、取得された天候情報をキーとしてかかるテーブルを参照して空調パワーの予測を行う。なお、本予測では、空調パワーが所定時間変化しないという前提で予測してもよい。

エネルギマネージャＥＭは、将来の補機パワーの予測を行う（ステップＳ１４０）。補機パワーとは、補機に必要なパワーを意味する。かかる予測は、ステップＳ１０５からステップＳ１３５までにおいて得られた情報を利用して行われる。例えば、将来経路がカーブが多い経路である場合には、ハンドルの操作回数が多くなることが見込まれ、この場合、補機としてのパワーステアリング装置に必要なパワーが増加することが見込まれる。また、例えば、現在時刻や、図示しない外部の明るさを検出する照度センサの検出結果を利用して、現在が夕方、夜、明け方であることが特定された場合には、各種照明装置が点灯し、これらの照明装置に必要なパワーが増加することが見込まれる。なお、将来において変動要素が無いと考えて、現状における補機の消費パワーを、将来の補機パワーとして予測してもよい。

エネルギマネージャＥＭは、ステップＳ１２５で算出された将来駆動パワーと、ステップＳ１３５で予測された将来空調パワーと、ステップＳ１４０で予測された将来補機パワーとを足し合わせてトータル出力パワーを求め、かかるトータル出力パワーに基づき、各ドメインにおけるストレージ（エネルギ蓄積量）を計画する（ステップＳ１４５）。本実施形態では、「電力消費量を最小化する」とのポリシーの下、消費電力量を目的関数として、モデル化された車両１０において、様々な自由度、例えば、バッテリｄ２１の充放電量、１２Ｖバッテリｄ３２の充放電量、トランスミッションｄ１１において使用するギアの種類、モータジェネレータｄ２３の回転数等を様々に変化させて、トータル出力パワーの各ドメインへの分配を最適化する数理最適化技法を用いて予めシミュレーションしておき、かかるシミュレーション結果をテーブルとしてエネルギマネージャＥＣＵ１１０に予め記憶させておく。或いは、本最適化では、各種情報に基づき数理最適化技法を用いてリアルタイムに最適化を図ってもよい。そして、ステップＳ１４５では、求められたトータル出力パワーをキーとしてテーブルを参照して、各ドメインにおけるパワーの配分を特定して各ドメインにおけるストレージを計画する。なお、計画されるストレージは、各ドメインにおいて出し入れされるエネルギの蓄積量を示す。例えば、運動ドメインＤ１であれば、運動エネルギおよび位置エネルギの合計値を示す車体ｄ１３の速度および位置を示す。また、例えば、冷却水ドメインＤ４であれば、冷却水ｄ４２に蓄えられた熱エネルギを示す冷却水ｄ４２の温度を示す。

Ａ２－２．瞬時パワー最適化：
瞬時パワー最適化（ステップＳ２０）とは、各ドメインにおいて入出力されるパワーを最適化する処理を意味する。したがって、本処理は、各ドメインを対象に行われるが、図７では、冷却水ドメインＤ４に対する処理内容を例示している。

図７に示すように、瞬時パワー最適化は、ステップＳ２０５およびＳ２１０からなるサブルーチンを含む。エネルギマネージャＥＭは、上述のストレージ計画のステップＳ１４５により得られたストレージ計画、すなわち、冷却水ドメインＤ４における熱エネルギの蓄積量の計画（冷却水ｄ４２の温度計画）における現在時刻での冷却水ｄ４２の温度と、冷却水サブマネージャｓｍ４から受信する蓄積エネルギ量値に相当する冷却水ｄ４２の現在の実温度とを比較しその温度差分ΔＴを特定する（ステップＳ２０５）。エネルギマネージャＥＭは、ステップＳ２０５で特定された温度差分ΔＴに基づき、冷却水ドメインＤ４（冷却水サブシステム）における要求パワー値（パワー入力要求値およびパワー出力要求値）を決定する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０において決定される要求パワー値は、冷却水ドメインＤ４において瞬時に入力または出力されるパワーとして、ストレージ計画に沿った最適なパワー値といえる。但し、あくまでも計画上において最適なパワー値であり、実際の走行に基づく最適値とは限らない。

図７に示すような瞬時パワー最適化は、冷却水ドメインＤ４に限らず、他の４つのドメインＤ１－Ｄ３、Ｄ５においても同様にして実行される。すなわち、各ドメインＤ１－Ｄ３、Ｄ５におけるストレージ計画から導かれる現時点でのエネルギ蓄積量と、実エネルギ蓄積量との差分に基づき、予め定められたテーブルを参照して、最適化されたパワーが求められる。但し、本実施形態では、冷却水ドメインＤ４について実行された瞬時パワー最適化により得られる要求パワーは、パワー調停（ステップＳ２０）において調停対象の要求パワーとして用いられ、他のドメインＤ１－Ｄ３、Ｄ５についての求められる要求パワーは、調停対象の要求パワーとしては用いられない。詳細については、後述する。

Ａ２－３．パワー調停：
パワー調停（ステップＳ３０）とは、所定のポリシーに沿って車両１０全体で適切なパワーの入出力が行われるように、各ドメイン間で入出力パワーを調停する処理を意味する。車両１０全体としての入出力可能なパワー（瞬時的に出力可能なエネルギ）は、本実施形態では、「システムアベイラビリティ」と呼ばれ、有限値である。このため、各ドメインの要求パワーの合計値がシステムアベイラビリティを超えた場合、少なくとも一部のドメインについては、入出力パワーとしての要求値を下回るパワーのみを入力または出力しなければならない。そこで、各ドメインにどれだけの入出力パワーを許容するかを決定する処理が必要となり、かかる処理がパワー調停（ステップＳ３０）に相当する。

図８に示すように、パワー調停は、ステップＳ３０５およびＳ３１０からなるサブルーチンを含む。エネルギマネージャＥＭは、冷却水ドメインＤ４（冷却サブシステム）についてステップＳ２１０において算出した要求パワーと、他のドメインＤ１－Ｄ３、Ｄ５（他のサブシステム）の各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ３、ｓｍ５から受信した要求パワー値とを対象として、サブシステム優先度に従って調停を実行する（ステップＳ３０５）。サブシステム優先度とは、各サブシステム（各ドメイン）間の優劣を決めるための優先度であり、本実施形態では、予め固定的にエネルギマネージャＥＣＵ１１０に設定されている。本実施形態では、以下のように設定されている。なお、かかる設定はあくまでも一例であり、他の任意の設定であってもよい。
補機ドメインＤ３＞バッテリドメインＤ２＞運動ドメインＤ１＞冷却水ドメインＤ４＞空調ドメインＤ５

図９の左上に示すように、運動サブマネージャｓｍ１から受信する要求パワー値ＲＰ１と、バッテリサブマネージャｓｍ２から受信する要求パワー値ＲＰ２と、補機マネージャｓｍ３から受信する要求パワー値ＲＰ３と、冷却水ドメインＤ４について瞬時パワー最適化のステップＳ２１０において決定された要求パワー値ＲＰ４と、空調サブマネージャｓｍ５から受信する要求パワー値ＲＰ５とが、調停の対象となる。

エネルギマネージャＥＭは、調停の対象となる５つの要求パワー値ＲＰ１－ＲＰ５を、サブシステムの優先度で並べる。その結果、図９の右上に示すように、優先度の高い側から低い側に、ＲＰ３、ＲＰ２、ＲＰ１、ＲＰ４、ＲＰ５の順序で並ぶこととなる。エネルギマネージャＥＭは、並べた要求パワー値を、優先度が最も高い要求パワー値から順番に足し合わせていき、システムアベイラビリティＳＡに達した時点で、その時点以降の要求パワーを除外する。図９の右上の例では、優先度が１位の要求パワー値ＲＰ３から４位の要求パワー値ＲＰ４まではすべての要求パワー値がシステムアベイラビリティＳＡ内に含まれている。他方、要求パワー値ＲＰ５は、その一部が除外されている。このようにして、システムアベイラビリティＳＡを基準として、システムアベイラビリティＳＡ内に含まれる要求パワー値が各ドメインにおける入出力パワー制限値として決定される。

具体的には、図９の左下に示すように、要求パワー値ＲＰ１と同じ値が運動ドメインＤ１についての入出力パワー制限値ｌｍ１として決定される。同様に、要求パワー値ＲＰ２と同じ値がバッテリドメインＤ２についての入出力パワー制限値ｌｍ２として決定される。また、要求パワー値ＲＰ３と同じ値が補機ドメインＤ３についての入出力パワー制限値ｌｍ３として決定される、要求パワー値ＲＰ４と同じ値が冷却水ドメインＤ４についての入出力パワー制限値ｌｍ４として決定される。また、要求パワー値ＲＰ５のうち、システムアベイラビリティＳＡとの比較によって除外されたパワー値を除く残余のパワー値が空調ドメインＤ５についての入出力パワー制限値ｌｍ５として決定される。

図８に示すように、エネルギマネージャＥＭは、ステップＳ３０５の調停により決定された入出力パワー制限値と、入出力パワー提案値とを各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５に送信する（ステップＳ３１０）。本実施形態において、入出力パワー提案値として、瞬時パワー最適化のステップＳ２１０で決定された要求パワー値が用いられる。ステップＳ３１０が完了すると、パワーおよびエネルギ管理処理は終了し、次のサイクルタイムが到来すると、再びパワーおよびエネルギ管理処理が実行されることとなる。ステップＳ３１０において、入出力パワー制限値と、入出力パワー提案値とを受信した各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５では、受信した情報を利用して、各ドメイン内に含まれる機器、ストレージ部の動作を制御する。

（１－１）以上説明した第１実施形態の制御システム１００によれば、エネルギマネージャＥＭは、パワー次元とエネルギ次元とのうちの少なくとも一方で表される物理量を算出可能な情報が含まれる情報（要求パワー値、実パワー値、アベイラビリティ、蓄積エネルギ量、入出力パワー提案値、入出力パワー制限値）を、複数のサブマネージャｓｍ１－ｓｍ５とやりとりすることによって、車両１０全体での出力パワーを統合して制御するので、車両１０全体としてのパワーを適切に制御できる。

（１－２）また、複数のサブシステムは、ストレージ部を含む複数のドメインＤ１－Ｄ５にそれぞれ対応しているので、エネルギマネージャＥＭは、各サブシステムに含まれるストレージ部におけるエネルギの出し入れを考慮して、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５に対して車両１０全体での出力パワーを統合制御するための情報（入出力パワー制限値）を送信できる。また、例えば、一時的にサブシステムへの供給パワーに過不足が生じても、サブシステムに含まれるストレージ部を利用して目標入出力パワーと実際の入出力パワーとの誤差を補償できる。

（１－３）また、複数のサブマネージャｓｍ１－ｓｍ５からエネルギマネージャＥＭに送信される情報は、要求パワー値と、出力パワーの測定値（実パワー値）と、蓄積エネルギ量値と、を含むので、エネルギマネージャＥＭは、各サブシステムおよび各ドメインにおけるパワーに関する状況を精度良く特定できる。

（１－４）また、エネルギマネージャＥＭから複数のサブマネージャｓｍ１－ｓｍ５のそれぞれに送信される情報は、入出力パワー提案値と入出力パワー制限値とを含むので、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５は、エネルギマネージャＥＭから受信する情報を利用して、各サブシステムにおける入出力パワーを適切に制御できる。

（２－１）また、エネルギマネージャＥＭは、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５から受信する要求パワー値を対象として複数のサブシステムの優先度であるサブシステム優先度に従った調停を実行することにより、各サブシステム（各ドメイン）における入出力パワー制限値を決定するので、各サブシステムにおける入出力パワーを適切な範囲に制御でき、かかる入出力パワーの適切な制御が継続して行われることにより、各サブシステムにおいて出し入れされるエネルギを適切に制御できる。このため、車両１０全体としてのエネルギの出し入れを適切に制御できる。

（２－２）また、少なくとも１つのサブシステムについては、ストレージ計画に基づき算出される要求パワーを対象として調停が実行されるので、ストレージ計画が適切に設定されていることを前提として、少なくとも冷却水ドメインＤ４について、ストレージ計画に沿った適切な要求パワー値が調停において用いられる。

（３－１）また、エネルギマネージャＥＭは、車両１０に搭載された１以上の装置と、１以上の装置との間で予め定められた種類のエネルギの出し入れを行うストレージ部と、を含む複数のドメインＤ１－Ｄ５にそれぞれ対応する複数のサブシステムのサブマネージャｓｍ１－ｓｍ５と情報をやりとりすることによって車両１０全体での出力パワーを統合制御し、また、各ドメインＤ１－Ｄ５のストレージ部における蓄積エネルギ量を計画するので、各ドメインＤ１－Ｄ５において互いに異なる複数種類のエネルギ（運動エネルギ、電気エネルギ、熱エネルギ）がストレージ部に出し入れされる構成においても、各ドメインＤ１－Ｄ５のストレージ部における複数種類の蓄積エネルギに跨がってエネルギ量を計画できる。

（３－２）また、エネルギマネージャＥＭは、天気、温度、勾配等の走行関連情報と、経路情報とを取得し、取得された情報を利用して蓄積エネルギ量を計画するので、車両の走行状態および走行環境と、走行予定経路とに応じた適切な蓄積エネルギ量を計画できる。

（３－３）また、エネルギマネージャＥＭは、各サブシステム（各ドメイン）のうちの少なくとも１つのサブシステムである冷却水ドメインＤ４のサブシステムについて、計画された蓄積エネルギ量に基づき要求パワー値を算出し、かかる要求パワー値と、他のサブシステムから受信した要求パワー値とを対象として調停を実行することにより、複数のサブマネージャｓｍ１－ｓｍ５のそれぞれに送信される入出力パワー制限値を決定するので、各ドメインＤ１－Ｄ５のストレージ部における複数種類の蓄積エネルギに跨がって計画されたエネルギ量に応じた適切なパワーを、冷却水ドメインＤ４において出し入れさせることができる。

Ｂ．第２実施形態：
図１０に示す第２実施形態の車両１０ａは、ハイブリッド車両として構成されている。第２実施形態の車両１０ａは、燃料ドメインＤ６を備える点と、運動ドメインＤ１にエンジンｄ１６を備える点と、バッテリドメインＤ２に電気ヒータｄ２５を備える点と、インバータｄ２２およびモータジェネレータｄ２３が冷却水ドメインＤ４に含まれていない点と、チラーｄ４１および熱交換器ｄ４４が省略されている点とにおいて図１に示す第１実施形態の車両１０と異なる。第２実施形態の車両１０ａにおけるその他の構成は、第１実施形態の車両１０と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。なお、第２実施形態の車両１０ａは、第１実施形態の車両１０と同じ制御システム１００を備えている。したがって、第１実施形態と同様にパワーおよびエネルギ管理処理が実行される。

燃料ドメインＤ６は、化学エネルギを互いに出し入れする装置群およびストレージ部を含む。具体的には、燃料ドメインＤ６には、燃料ｄ６１が含まれている。なお、燃料ドメインＤ６には、燃料ｄ６１の他、燃料タンク、燃料ポンプ、燃料パイプなど、燃料の出し入れに関連する図示しないその他の装置も含まれている。ここで、エネルギマネージャＥＭから燃料ドメインＤ６（後述の燃料サブマネージャｓｍ６）に送信される情報である入出力パワー提案値および入出力パワー制限値として、例えば、ジオフェンシング（住宅地での排気ガス禁止等）機能を適用する等で使用できる。すなわち、ＧＰＳにより住宅地等の特定地域に到着した際、燃料ドメインＤ６の出力パワーを「０」（ゼロ）とすればよい。

エンジンｄ１６は、燃料ｄ６１を燃焼させて駆動する。エンジンｄ１６は、運動ドメインＤ１に含まれていると共に冷却水ドメインＤ４および燃料ドメインＤ６にも含まれている。すなわち、エンジンｄ１６によって運動エネルギがもたらさせると共に、エンジンｄ１６の動作により生じる熱エネルギが冷却水ｄ４２に吸熱される。

電気ヒータｄ２５は、バッテリｄ２１からの給電により動作し、冷却水ｄ４２に熱を与える。ヒータコアｄ４３は、エンジンｄ１６により温められた冷却水ｄ４２を利用してキャビンｄ５１に対して熱を加える。換言すると、ヒータコアｄ４３は、冷却水ｄ４２とキャビンｄ５１内との間で熱交換を行う。

図１１に示すように、第２実施形態の制御システム１００ａは、エンジンＥＣＵ１２０を備える点において図２に示す第１実施形態の制御システム１００と異なり、他の構成は制御システム１００と同じである。エンジンＥＣＵ１２０は、エンジンｄ１６の動作を制御する。エンジンＥＣＵ１２０は、機能部として燃料サブマネージャｓｍ６を備えている。燃料サブマネージャｓｍ６は、燃料ドメインＤ６に対応し、燃料サブシステムにおける出力パワーおよび入力パワーを制御する。

以上説明した第２実施形態の制御システム１００ａは、第１実施形態の制御システム１００と同様な効果を奏する。なお、第２実施形態において、インバータｄ２２およびモータジェネレータｄ２３の冷却用に、冷却水ｄ４２を用いる冷却水系統とは別の冷却水系統を持たせてもよい。

Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態の制御システム１００は、パワー調停におけるステップＳ３０５の調停の具体的な方法が第１実施形態と異なる。第３実施形態の制御システム１００におけるその他の構成は、第１実施形態の制御システム１００と同じであるので、同一の構成要素および同一の手順には、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１２における左側に示すように、各サブマネージャｓｍ１－３、ｓｍ５から受信する要求パワー値ＰＲ１ａ、ＰＲ２ａ、ＰＲ３ａ、ＰＲ５ａと、冷却水ドメインＤ４について瞬時パワー最適化のステップＳ２１０において決定された要求パワー値ＰＲ４ａとは、それぞれ、互いに異なるパワー優先度が設定された２種類の（２水準の）副要求パワー値からなる。本実施形態では、より高いパワー優先度が設定されている副要求パワー値を、第１副要求パワー値と呼び、図１２では、ハッチングを施して表している。また、より低いパワー優先度が設定されている副要求パワー値を、第２副要求パワー値と呼び、図１２では、ハッチングを施せずに表している。本実施形態において、第１副要求パワーとは、各ドメインにおいて最低限必要なパワー値（必達の入出力パワー：Ｍｕｓｔ）を意味する。第２副要求パワー値は、余裕があれば満たされることが望ましいパワー値（所望する入出力パワー：Ｗａｎｔ）を意味する。

各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５では、予め第１副要求パワー値および第２副要求パワー値という２種類（２水準）の副要求パワー値を求め、パワー優先度の情報と共に、要求パワー値をエネルギマネージャＥＭに送信する。本実施形態では、サブシステム優先度は、パワー優先度ごとに全ドメイン間で予め設定されている。つまり、高いパワー優先度（第１副要求パワー値）に関して各ドメイン間のサブシステム優先度予め設定され、それとは独立して、低いパワー優先度（第２副要求パワー値）に関して各ドメイン間のサブシステム優先度予め設定されている。図１２の例では、サブマネージャｓｍ１は、要求パワー値ＰＲ１ａとして、第１副要求パワー値ｍ１と、第２副要求パワー値ｗ１とをエネルギマネージャＥＭに送信している。同様に、バッテリサブマネージャｓｍ２は、要求パワー値ＰＲ２ａとして、第１副要求パワー値ｍ２と、第２副要求パワー値ｗ２とをエネルギマネージャＥＭに送信している。また、補機マネージャｓｍ３は、要求パワー値ＰＲ３ａとして、第１副要求パワー値ｍ３と、第２副要求パワー値ｗ３とをエネルギマネージャＥＭに送信している。また、空調サブマネージャｓｍ５は、要求パワー値ＰＲ５ａとして、第１副要求パワー値ｍ４と、第２副要求パワー値ｗ５とをエネルギマネージャＥＭに送信している。なお、本実施形態の瞬時パワー最適化のステップＳ２１０では、第１副要求パワー値ｍ５と、第２副要求パワー値ｗ４とが決定され、これらが冷却水ドメインＤ４における要求パワー値ＰＲ４ａとしてエネルギマネージャＥＭにおいて用いられる。なお、各第１副要求パワー値ｍ１－ｍ５における数字「１」－「５」は、高いパワー優先度についてのサブシステム優先度を示している。また、各第２副要求パワー値ｗ１－ｗ５における数字「１」－「５」は、低いパワー優先度についてのサブシステム優先度を示している。

エネルギマネージャＥＭは、調停の対象となる第１副要求パワー値ｍ１－ｍ５、および第２副要求パワー値ｗ１－ｗ５を、パワー優先度およびサブシステム優先度に基づき並べる。このときのルールには、パワー優先度が高い副要求パワー値は、パワー優先度が低い副要求パワー値よりも優先されるとのルールと、同じパワー優先度の副要求パワー値の中では、サブシステム優先度が高い副要求パワー値は、サブシステム優先度が低い副要求パワー値よりも優先されるとのルールとの両方が含まれる。図１２の例では、かかるルールの下、優先度（総合の優先度）の高い側から低い側に、第１副要求パワー値ｍ１、第１副要求パワー値ｍ２、第１副要求パワー値ｍ３、第１副要求パワー値ｍ４、第１副要求パワー値ｍ５、第２副要求パワー値ｗ１、第２副要求パワー値ｗ２、第２副要求パワー値ｗ３、第２副要求パワー値ｗ４、第２副要求パワー値ｗ５の順序で並ぶこととなる。その後、エネルギマネージャＥＭは、第１実施形態と同様に、並べた要求パワー値を、優先度が最も高い要求パワー値から順番に足し合わせていき、システムアベイラビリティＳＡに達した時点で、その時点以降の要求パワーを除外する。その結果、図１２の例では、第２副要求パワー値ｗ４の一部と、第２副要求パワー値ｗ５のすべてとが除外される。エネルギマネージャＥＭは、運動ドメインＤ１についての入出力パワー制限値ｌｍ１ａとして、第１副要求パワー値ｍ１と第２副要求パワー値ｗ１とを足し合わせた値を運動サブマネージャｓｍ１に送信する。また、エネルギマネージャＥＭは、バッテリドメインＤ２についての入出力パワー制限値ｌｍ２ａとして、第１副要求パワー値ｍ２と第２副要求パワー値ｗ２とを足し合わせた値をバッテリサブマネージャｓｍ２に送信する。また、エネルギマネージャＥＭは、補機ドメインＤ３についての入出力パワー制限値ｌｍ３ａとして、第１副要求パワー値ｍ３と第２副要求パワー値ｗ３とを足し合わせた値を補機マネージャｓｍ３に送信する。また、エネルギマネージャＥＭは、入出力パワー制限値ｌｍ４ａとして、第１副要求パワー値ｍ５と、第２副要求パワー値ｗ４の一部とを、冷却水サブマネージャｓｍ４に送信する。また、エネルギマネージャＥＭは、空調ドメインＤ５についての入出力パワー制限値ｌｍ５ａとして、第１副要求パワー値ｍ４を送信する。

このように、第３実施形態では、システムアベイラビリティＳＡが各第１副要求パワー値ｍ１－ｍ５よりも大きな値である場合には、各ドメインＤ１－Ｄ５についての入出力パワー制限値として、少なくとも第１副要求パワー値ｍ１－ｍ５を送信することができる。このため、各ドメインにおいて最低限必要なパワー値（必達の入出力パワー：Ｍｕｓｔ）を入出力することができる。

以上説明した第３実施形態の制御システム１００は、第１実施形態の制御システム１００と同様な効果を奏する。

（２－４）加えて、エネルギマネージャＥＭは、複数のサブマネージャｓｍ１－ｓｍ３、ｓｍ５から受信する第１および第２副要求パワー値と、冷却水ドメインＤ４についてストレージ計画に基づく瞬時パワー最適化により得られる第１および第２副要求パワー値とを調停の対象とするので、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ３から受信する要求パワー値、および冷却水ドメインＤ４についてストレージ計画に基づく瞬時パワー最適化により決定される要求パワー値をそれぞれ単一の値として調停する構成に比べて、より精密に各サブシステムについての要求パワーを調停できる。

（２－５）また、複数のサブシステム（ドメイン）についての複数の第１副要求パワー値と、複数のサブシステム（ドメイン）についての複数の第２副要求パワー値と、には、それぞれ独立したサブシステム優先度が設定されるので、パワー優先度に応じた副要求パワー値（第１副要求パワー値、第２副要求パワー値）ごとに、それぞれ各サブシステム間の優先順を設けることができる。したがって、例えば、優先度が高いパワー（副要求パワー）については、或るサブシステムの優先度を最も高く調停し、優先度が低いパワー（副要求パワー）については、別のサブシステムの優先度を最も高く調整する、といったパワー（副要求パワー）のより細やかな調整を実現できる。

（２－６）また、第１副要求パワー値および第２副要求パワー値のうち、第１副要求パワー値は、サブシステムにおける最低限の要求パワー値であるので、少なくとも最低限の要求パワー値について、サブシステム間の優先度に応じて調整でき、また、最低限の要求パワー値をより高いパワー優先度に設定しているので、各サブシステム（ドメイン）において、最低限の要求パワーを優先して調停できる。

Ｄ．第４実施形態：
図１３に示す第４実施形態の制御システム１００ｂは、エネルギマネージャＥＭが優先度調整部１１１を備える点と、サブシステム優先度が固定値ではなく設定変更可能である点と、サブシステム優先度が外部装置からの指示に従って設定（調整）される点とにおいて、図２に示す第１実施形態の制御システム１００と異なる。第４実施形態の制御システム１００ｂにおける他の構成は、第１実施形態の制御システム１００と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１３に示す優先度調整部１１１は、サブシステム優先度を設定する。優先度調整部１１１は、入出力インターフェイス部１７０および外部通信部２１０を介して入力する外部通信装置からの指示に従って、サブシステム優先度を調整（設定）する。

例えば、図１４に示すように、一般道路ｒｄ１を走行していた車両１０が、高速道路ｒｄ２に入るために、インターチェンジ９００を走行中において、サブシステム優先度を設定（調整）してもよい。具体的には、インターチェンジ９００の近傍であってインターチェンジ９００を走行中の車両１０と無線通信可能な距離に設置されている建物５１０内に、サブシステム優先度の変更を指示する装置５００（以下、「優先度調整指示装置５００」と呼ぶ）を配置する。この装置５００は、装置５００から所定距離範囲内の領域Ａｒ１に車両１０が進入したことを、例えば無線信号の受信信号強度等により特定すると、車両１０に対して、所定のサブシステム優先度を送信する。すると、制御システム１００において優先度調整部１１１は、受信したサブシステム優先度を、調停のために用いるサブシステム優先度として設定する。このとき設定されるサブシステム優先度として、高速道路ｒｄ２に入るにあたって車両１０を十分に加速しておく必要があるため、運動ドメインＤ１についてのサブシステム優先度がより高くなるようなサブ優先度が設定され得る。他方、一般道路ｒｄ１を走行中においては、例えば、ユーザの温度に対する快適性を向上させる意図で、空調ドメインＤ５についてのサブシステム優先度がより高くなるようなサブ優先度が設定され得る。なお、装置５００は、現在インターチェンジ９００を走行中であることを制御システム１００に通知し、かかる通知を受けた制御システム１００においてエネルギマネージャＥＭがサブシステム優先度を変更する判断を行ってもよい。

なお、本実施形態において、入出力インターフェイス部１７０は、本開示における「入力インターフェイス」に相当する。

以上説明した第４実施形態の制御システム１００ｂは、第１実施形態の制御システム１００と同様な効果を奏する。

（２－７）加えて、サブシステム優先度を固定値せずに調整できるので、天気や外気温や標高などの車両１０の走行環境、走行時間帯、総走行距離など、車両１０の状態や走行環境などの変化に応じてサブシステム優先度を設定でき、車両１０の状態や走行環境などの変化に応じて、車両１０全体としてのエネルギの出し入れの制御を適切に行うことができる。

（２－８）また、優先度調整部１１１は、複数のサブシステム（ドメイン）に設定されるサブシステム優先度を、入出力インターフェイス部１７０を介して外部通信部２１０から入力されたサブシステム優先度に調整するので、入出力インターフェイス部１７０から（本実施形態では、より正確には、優先度調整指示装置５００から）適切な優先度を入力することにより、車両１０の状態や走行環境などの変化に応じて、車両１０全体としてのエネルギの出し入れの制御を適切に行うことができる。

（２－９）また、入力インターフェイス部は、通信インターフェイスを有するので、制御システム１００ｂの外部から適切な優先度を入力できる。

Ｅ．第５実施形態：
第５実施形態の制御システム１００は、第１実施形態の制御システム１００と同じ構成を有するので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。エネルギマネージャＥＭが行うストレージ計画（ステップＳ１０）、瞬時パワー最適化（ステップＳ２０）、パワー調整（ステップＳ３０）において用いられるテーブルは、各ドメインに含まれる機器やストレージ部の種類、能力によって大きく変化し得る。そこで、第５実施形態の制御システム１００では、機器やストレージ部の更改、さらには、サブシステム（ドメイン）自体の増減時に、これらの機器やストレージ部に関する情報を書き換える。

第５実施形態のエネルギマネージャＥＭは、図１５および図１６に示す機器リストＬｓ１、および機器リストＬｓ１に記載されている各機器の情報（効率、最大出力等）を予め有している。機器リストＬｓ１とは、車両１０において搭載され得る各機器・サブシステムと、実際に搭載されているか否か（有無）を示す情報とを記録するリストである。図１５の例では、電気ヒータ２については、搭載されていないものとして記録されている。しかし、電気ヒータ２が車両１０に追加された場合、図１６に示すように、電気ヒータ２についての有無フラグが、「有」を示す「１」に変化している。このため、エネルギマネージャＥＭは、この電気ヒータ２の存在を考慮して、瞬時パワー最適化等を行うことができる。

また、第５実施形態の変形例として、エネルギマネージャＥＭは、図１７に示す機器リストＬｓ３を有してもよい。機器リストＬｓ３には、各機器の能力（効率、最大出力、最小出力）に加えて、各ドメインＤ１－Ｄ５のうち、いずれのドメインからエネルギの供給を受け（ＩＮ）、いずれのドメインにエネルギを与えるか（ＯＵＴ）を示す情報が記録されている。なお、各機器の能力については、スカラ値を記録してもよいし、マップを別に記録しておき、かかるマップを特定可能な情報を記録するようにしてもよい。この機器リストＬｓ３は、予め車両１０に搭載されることが想定されるすべての種類の機器をリストに記録しておき、「ＩＮ」を示す情報、および「ＯＵＴ」を示す情報を追加、削除、変更することにより、該当機器についての追加、削除、変更を行うようにしてもよい。

なお、各サブマネージャｓｍ－ｓｍ５は、機器やサブシステムが更改された際に、更改された機器やサブシステムについての種類や能力（効率、最大出力、最小出力等）の情報を、エネルギマネージャＥＭに通知するようにしてもよい。また、通知する情報は、機器やサブシステムについての種類、最大入力パワー、最大出力パワーのうち、少なくとも一部を含むようにしてもよい。

Ｆ．他の実施形態：
（Ｆ１）第１実施形態では、サブシステム優先度は固定的に設定されており、システムアベイラビリティＳＡの大きさによっては、優先度の低いドメインについては、常に要求パワー値よりも小さな値が入出力パワー制限値として設定されてしまい、常に入出力パワーに制限がかかってしまうことになる。そこで、例えば、図９における要求パワー値ＲＰ５のように、一部が除外されて入出力パワー制限値ｌｍ５が設定された場合には、制限されたパワー値、換言すると要求パワー値と入出力パワー制限値との差分を積算しておき、その積算値に応じて、サブシステム優先度を変更するようにしてもよい。例えば、積算値が閾値を超えた場合には、サブシステム優先度を１つ挙げる、サブシステム優先度を最も高くする、等の処理をおこなってもよい。なお、差分の積算値に変えて、差分の平均値や、所定時間内における差分の最大値等、任意の種類の差分の統計値に応じてサブシステム優先度を調整してもよい。
（２－１１）かかる構成によれば、各サブマネージャから受信する要求パワー値と、各サブマネージャに送信する入出力パワー制限値との差分の統計値に応じて、サブシステム優先度が調整されるので、優先度に従って調停された結果、特定のサブシステムにおいて供給パワーの過不足が続くことを抑制できる。

（Ｆ２）各実施形態において、エネルギマネージャＥＭおよび各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５と、各ＥＣＵ１１０－１６０とのマッピングは任意に行うことができる。例えば、エネルギマネージャＥＣＵ１１０を省略して、モータジェネレータＥＣＵ１３０が機能部としてエネルギマネージャＥＭを備える構成としてもよい。また、例えば、冷却水ＥＣＵを新たに設けて、かかる冷却水ＥＣＵが機能部として冷却水サブマネージャｓｍ４を備える構成としてもよい。

（Ｆ３）各実施形態において、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５からエネルギマネージャＥＭに送信される実パワー値に代えて、または、実パワー値に加えて、現在のパワー推定値を送信するようにしてもよい。例えば、直接的に実パワーを測定可能なセンサが無い構成においては、かかる実パワーを算出可能な値を検出するセンサの検出値を利用して実パワーを算出（推定）し、かかる推定値をエネルギマネージャＥＭに送信するようにしてもよい。

（Ｆ４）各実施形態において、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５からエネルギマネージャＥＭに送信される情報として、各ドメインＤ１－Ｄ５のストレージ部において、更に貯蔵可能なエネルギ量値を、エネルギマネージャＥＭに送信してもよい。「更に貯蔵可能なエネルギ量値」とは、すなわち、ストレージ部における貯蔵可能限界エネルギ量と、現在のエネルギ貯蔵量との差分値を意味する。なお、上述の蓄積エネルギ量値は、「更に放出可能なエネルギ量」に相当する。

（Ｆ５）第４実施形態では、サブシステム優先度を調整可能であったが、これを、第３実施形態におけるパワー優先度に適用してもよい。すなわち、第３実施形態において、サブシステム優先度に代えて、または、サブシステム優先度に加えて、パワー優先度についても調整可能に構成してもよい。かかる構成においても、第３および第４実施形態と同様な効果を奏する。

（Ｆ６）第４実施形態では、入出力インターフェイス部１７０および外部通信部２１０を介して優先度調整指示装置５００から入力される指示に従ってサブシステム優先度が調整されていたが、本開示はこれに限定されない。ユーザインターフェイス部２２０からユーザにより入力されるサブシステム優先度についての指示に従ってサブシステム優先度が調整されてもよい。かかる構成によれば、ユーザは、ユーザインターフェイス部２２０を利用して適切な優先度を入力できる。

（Ｆ７）各実施形態では、各サブシステムは、各ドメインＤ１－Ｄ５に１対１で対応していたが、本開示はこれに限定されない。例えば、冷却水ドメインＤ４と空調ドメインＤ５とを１つのサブシステムと捉えてもよい。

（Ｆ８）各実施形態において、エネルギマネージャＥＭから各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５に送信される情報は、入出力パワー提案値と、入出力パワー制限値とであったが、入出力パワー提案値を省略してもよい。

（Ｆ９）各実施形態では、冷却水ドメインＤ４については、他のドメインＤ１－Ｄ３、Ｄ５と異なり、瞬時パワー最適化の結果得られる要求パワーを、調停に用いていたが、本開示はこれに限定されない。冷却水ドメインＤ４に代えて、または、冷却水ドメインＤ４に加えて、他のドメインＤ１－Ｄ３、Ｄ５の少なくとも一部のドメインについて、瞬時パワー最適化の結果得られる要求パワーを、調停に用いる構成としてもよい。また、これとは逆に、全てのドメインＤ１－Ｄ５について、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５から受信する要求パワー値を調停に用いる構成としてもよい。

（Ｆ１０）各実施形態では、エネルギマネージャＥＭにおいてサブシステム優先度が設定されていたが、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５においてサブシステム優先度が設定されてもよい。かかる構成においては、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５は、要求パワー値と共にサブシステム優先度を示す情報を、エネルギマネージャＥＭに送信すればよい。

（Ｆ１１）第３実施形態では、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５は、第１副要求パワー値および第２副要求パワー値と共に、パワー優先度の情報を送信していたが、本開示はこれに限定されない。例えば、各サブマネージャｓｍ１－ｓｍ５は、第１副要求パワー値および第２副要求パワー値の合計パワー値と、かかる合計パワー値のうち、第１副要求パワー値と第２副要求パワー値との割合を示す情報とを、エネルギマネージャＥＭに送信してもよい。かかる構成においても、エネルギマネージャＥＭは、各ドメインＤ１－Ｄ５における第１副要求パワー値および第２副要求パワー値を特定できる。かかる構成においては、「第１副要求パワー値と第２副要求パワー値との割合を示す情報」は、要求パワー値を、互いに異なるパワー優先度が設定されている複数の副要求パワー値に分割するための情報（分割用情報）とも呼ぶことができる。かかる構成においても、第３実施形態と同様な効果を奏する。

（Ｆ１２）本開示に記載のＥＣＵ１１０－１６０及びそれら手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載のＥＣＵ１１０－１６０及びそれら手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載のＥＣＵ１１０－１６０及びそれら手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

本開示は、上述の各実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…車両、１００，１００ａ，１００ｂ…制御システム、ｓｍ１－ｓｍ５…サブマネージャ、ＥＭ…エネルギマネージャ、Ｄ１－Ｄ５…ドメイン

Claims (5)

1. 車両（１０）におけるパワー供給を制御する制御システム（１００、１００ａ、１００ｂ）であって、
   前記車両の各機能を実現する複数のサブシステムのそれぞれにおける出力パワーを制御する複数のサブパワーマネージャ（ｓｍ１－ｓｍ５）と、
   前記複数のサブパワーマネージャと情報をやりとりすることによって、前記車両全体での出力パワーを統合して制御する統合パワーマネージャ（ＥＭ）と、
   を備え、
   前記複数のサブパワーマネージャと前記統合パワーマネージャとが互いにやりとりする情報は、パワー次元とエネルギ次元とのうちの少なくとも一方で表される物理量を算出可能な情報が含まれ、
   前記複数のサブシステムは、前記車両に搭載された１以上の装置と、前記１以上の装置との間で予め定められた種類のエネルギの出し入れを行うストレージ部と、を含む複数のドメイン（Ｄ１－Ｄ５）にそれぞれ対応し、
   前記統合パワーマネージャは、前記複数のサブパワーマネージャがそれぞれ対応する各ドメインの前記ストレージ部における蓄積エネルギ量を計画する、
   制御システム。
2. 請求項１に記載の制御システムにおいて、
   前記統合パワーマネージャは、前記車両の走行状態および走行環境に関連する走行関連情報と、前記車両の走行予定経路を示す経路情報と、のうちの少なくとも一方を取得し、取得された情報を利用して前記蓄積エネルギ量を計画する、制御システム。
3. 請求項１または請求項２に記載の制御システムにおいて、
   前記複数のサブパワーマネージャから前記統合パワーマネージャに送信される情報は、
   前記サブシステムにおける要求パワー値と、
   前記サブシステムにおける出力パワーの測定値または推定値と、
   前記ストレージ部において蓄えられている蓄積エネルギ量値と、
   前記ストレージ部における更なる貯蔵または放出可能な貯蔵放出可能エネルギ量値と、
   のうちの少なくとも一部を含み、
   前記統合パワーマネージャから前記複数のサブパワーマネージャのそれぞれに送信される情報は、少なくとも前記サブシステムにおける入出力パワー制限値を含み、
   前記統合パワーマネージャは、
   各サブシステムのうちの少なくとも１つのサブシステムについて、計画された前記蓄積エネルギ量に基づき前記要求パワー値を算出し、
   前記少なくとも１つのサブシステムについて算出された前記要求パワー値と、各サブシステムのうち、前記少なくとも１つのサブシステムを除く他のサブシステムから受信した前記要求パワー値と、を対象として調停を実行することにより、前記複数のサブパワーマネージャのそれぞれに送信される前記入出力パワー制限値を決定する、制御システム。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の制御システムにおいて、
   前記複数のサブパワーマネージャから前記統合パワーマネージャに送信される情報は、前記サブシステムにおける要求パワー値を含み、
   前記要求パワー値は、前記サブパワーマネージャに対応するドメインにおいてやりとりされる種類のエネルギに対応する種類のパワー値である、制御システム。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の制御システムにおいて、
   前記複数のサブパワーマネージャは、それぞれ前記統合パワーマネージャと初めて通信可能となった状態において、前記サブシステムに対応するドメインに含まれる前記１以上の装置および前記ストレージ部についての装置種別と、最大入力パワーと、最大出力パワーと、のうちの少なくとも一部の情報を、前記統合パワーマネージャに通知する、制御システム。

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