JP2022123765A - アシストデバイス - Google Patents

Abstract

【課題】アシスト力のサポートを要しない作業が含まれる場合においても、全体として作業者が作業を円滑に実施可能なアシストデバイスを提供すること。【解決手段】本発明の一実施形態では、作業者の上肢を着脱自在に支持しかつ該上肢にかかる重力に抗するアシスト力を発生させることが可能な上肢支持部を備え、アシストオフ時における前記上肢で作業可能な領域外に前記上肢支持部を移動保持可能となっている、アシストデバイスである。【選択図】図６

Description

本発明はアシストデバイスに関する。特に、本発明は、作業者に装着可能な装着型のアシストデバイスに関する。

近年、作業負荷軽減および作業環境改善等を図るために、作業者がアシストデバイスを装着した上で作業を行う手法の導入が積極的に行われている。かかるアシストデバイスは、その構成要素である上肢支持部に作業者の腕等の上肢を支持させた際に、上肢にかかる重力に抗するアシスト力を発生させる機能を有している。これにより、作業者は例えば重量が相対的に大きい重量物の運搬を円滑に行うことが可能となる。

特表２０１４－５０３３２０号公報 特開２０１７－１５９４４２号公報 特表２０１７－５１２６６６号公報

ここで、本願発明者は、従前のアシストデバイスには以下の点で改善する事項があることを新たに見出した。具体的には、作業者の作業内容、種類によっては、アシストデバイスの上肢支持部に作業者の腕等の上肢を支持させて上記アシスト力のサポートを要する作業（アシストオン作業）と、当該アシスト力のサポートを要しない作業（アシストオフ作業）とが含まれる場合があり得る。後者の作業の場合、同作業における上肢で作業可能な領域に上肢支持部が存在すると、アシスト力のサポートを要しない作業をかえって円滑に行うことが容易ではなくなる虞がある。

そこで、本発明は、アシスト力のサポートを要しない作業が含まれる場合においても、全体として作業者が作業を円滑に実施可能なアシストデバイスを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態では、
作業者の上肢を着脱自在に支持しかつ該上肢にかかる重力に抗するアシスト力を発生させることが可能な上肢支持部を備え、
アシストオフ時における前記上肢で作業可能な領域外に前記上肢支持部を移動保持可能となっている、アシストデバイスが提供される。

本発明の一実施形態に従えば、アシスト力のサポートを要しない作業が含まれる場合においても、全体として作業者が作業を円滑に実施可能である。

本発明の一実施形態に係るアシストオン時（重量物運搬時）のアシストデバイスを模式的に示した側面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオン時（重量物運搬時）のアシストデバイスを模式的に示した上面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオン時（高所作業時）のアシストデバイスを模式的に示した側面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオン時（低姿勢作業時）のアシストデバイスを模式的に示した側面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオフ時のアシストデバイスを模式的に示した側面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオフ時のアシストデバイスを模式的に示した上面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオフ時のアシストデバイスの上肢支持部の状態を模式的に示した上面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオン時のアシストデバイスの上肢支持部の状態を模式的に示した上面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオフ時のアシストデバイスの第１の好ましい態様を模式的に示した上面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオン時のアシストデバイスの第１の好ましい態様を模式的に示した上面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオン時のアシストデバイスの構成要素である弾性部材の引張長さの違いを模式的に示す上面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオン時のアシストデバイスの構成要素である弾性部材の引張長さの違いを模式的に示す詳細上面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオフ時のアシストデバイスの第２の好ましい態様を模式的に示した上面図である。 本発明の一実施形態に係るアシストオン時のアシストデバイスの第２の好ましい態様を模式的に示した上面図である。

以下では、図面を参照して本発明の一実施形態に係るアシストデバイスをより詳細に説明する。図面における各種の要素は、本発明の理解のために模式的かつ例示的に示したにすぎず、外観や寸法比等は実物とは異なり得る。

［アシストデバイスの基本的構成］
本発明の特徴部分を説明する前に、本発明の一実施形態に係るアシストデバイスの全体的な構成について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係るアシストオン時（重量物運搬時）のアシストデバイスを模式的に示した側面図である。図２は、本発明の一実施形態に係るアシストオン時（重量物運搬時）のアシストデバイスを模式的に示した上面図である。図３は、本発明の一実施形態に係るアシストオン時（高所作業時）のアシストデバイスを模式的に示した側面図である。図４は、本発明の一実施形態に係るアシストオン時（低姿勢作業時）のアシストデバイスを模式的に示した側面図である。

図１および図２に示すように、本発明の一実施形態に係るアシストデバイス１００は、本体部１０、連結部２０、上肢支持部３０、および軸支部４０を備える。

本体部１０は、作業者２００の背面２０２側、具体的には作業者２００の背面２０２と対向するように装着可能である。連結部２０は、本体部１０と上肢支持部３０との間を連結するものであり、本体部１０と上肢支持部３０との間にて直列配置でおよび／または並列配置で少なくとも１つ供される。

上肢支持部３０は、作業者２００の上肢２０１を着脱自在に支持しかつ当該上肢２０１にかかる重力に抗するアシスト力を発生させることが可能なものである。本明細書でいう上肢とは、作業者の上腕、前腕、手等含むものを指す。具体的には、上肢支持部３０は、電気式、液圧式、又は気圧式の加圧部材、又は圧縮バネ等の弾性部材を内部に備え、当該加圧部材又は弾性部材が上肢２０１を支持した際に上肢２０１にかかる重力とは略反対方向に上肢２０１に力を作用可能に構成されている。軸支部４０は、連結部２０と上肢支持部３０とが回転可能に軸支接続された部分である。

アシストデバイス１００が上記構成要素を備えることで、図１および図２に示すように、重量が相対的に大きい重量物３００、例えば１５ｋｇ以上２０ｋｇ以下の重量物３００の運搬時に、作業者２００は、上肢２０１を上肢支持部３０に支持させ、上肢２０１にかかる重力に抗するアシスト力のサポートを受けることで、当該重量物３００を円滑に運搬することが可能となる。

同様に、図３および図４に示すように、作業者２００は、アシストデバイス１００により上肢２０１にかかる重力に抗するアシスト力のサポートを受けることで、高所作業や低姿勢作業を円滑に行うことが可能となる。

作業者２００は、アシストデバイス１００により上肢２０１にかかる重力に抗するアシスト力のサポートを受けることで、重筋作業を円滑に行うことが可能となる。

［本発明の特徴部分］
アシストデバイス１００の上記の基本的構成を前提として、以下、本発明の特徴部分について説明する（図５および図６参照）。

図５は、本発明の一実施形態に係るアシストオフ時のアシストデバイスを模式的に示した側面図である。図６は、本発明の一実施形態に係るアシストオフ時のアシストデバイスを模式的に示した上面図である。

既述のように、従前のアシストデバイスでは、作業者の作業内容、種類によっては、アシストデバイスの上肢支持部に作業者の腕等の上肢を支持させて上記アシスト力のサポートを要する作業と、当該アシスト力のサポートを要しない作業とが含まれる場合があり得る。後者の作業の場合、アシスト力のサポートを要しない作業における上肢動作領域内にアシストデバイスの上肢支持部が存在すると、アシスト力のサポートを要しない作業をかえって円滑に行うことが容易ではなくなる虞がある。

そこで、本願発明者は、アシスト力のサポートを要しない作業が含まれる場合においても、全体として作業者が作業を円滑に実施可能とするための改善策について鋭意検討した。その結果、本願発明者は、図５および図６に示すように、「アシストオフ時における作業者２００の上肢２０１で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙに上肢支持部３０を移動保持させる」という技術的思想を有する本発明を案出するに至った。なお、本明細書でいう「アシストオフ時における上肢で作業可能な領域Ｘ」とは、アシストオフ時にアシストデバイスの補助を受けることなく軽作業等を上肢で実施できる領域を指す。本明細書でいう「アシストオフ時における作業者の上肢で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙ」とは、アシストオフ時にアシストデバイスの補助を受けることなく軽作業等を上肢で実施できる領域を除く領域を指す。

かかる技術的思想によれば、アシストデバイス１００の「アシストオフ」時における作業、即ちアシスト力のサポートを要しない作業（例えば通常姿勢での工具４００を用いたネジ止め作業等の軽作業）を行う場合に、アシストオフ時における上肢２０１で作業可能な領域Ｘに上肢支持部３０が存在しない。本明細書でいう「通常姿勢での軽作業」とは、高所作業および重量物運搬作業に生じる上肢にかかる重力と比べて相対的に小さい重力ですむ姿勢での作業を指す。

この事は、作業開始時より「アシストオフ」時の作業を行う場合のみならず、「アシストオン」時の作業後に「アシストオフ」時の作業を行う場合にも同様のことが言える。具体的は、この場合にも、アシストオン時における上肢２０１の支持位置から、アシストオフ時における上肢２０１で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙへと、上肢支持部３０を移動保持させることが可能となり、それにより、アシストオフ時における上肢２０１で作業可能な領域Ｘに上肢支持部３０が存在しないこととなる。

これにより、アシストオフ時における作業、即ちアシスト力のサポートを要しない作業を上肢支持部３０により阻害されることが回避可能となる。その結果、アシスト力のサポートを要しない作業が含まれる場合においても、全体として作業者２００は作業を円滑に実施可能となる。

なお、本発明の一実施形態では更に、「アシストオフ」時の作業後に「アシストオン」時の作業（例えば上記の高所作業、重量物運搬作業等）を行うことができる。即ち、図５、６に示す状態から図１、図３又は図４に示す状態へと移行させることができる。具体的には、アシストオフ時における上肢２０１で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙから、アシストオン時における上肢で作業可能な領域Ｚへと、上肢２０１を支持する上肢支持部３０を移動可能となっている。なお、本明細書でいう「アシストオン時における上肢で作業可能な領域Ｚ」とは、アシストデバイスの補助を受けながら重筋作業（上記の高所作業、重量物運搬作業等）を上肢で実施できる領域を指す。

これにより、アシストオン時における作業を上肢支持部３０によって好適に実施することが可能となる。具体的には、上肢支持部３０により阻害されることなくアシストオフ時における作業（例えば通常姿勢でのネジ止め作業等の軽作業）を行った後に、上肢支持部３０のサポートの下、アシストオン時における作業としての高所作業、重量物運搬作業等を行うことができる。

以上の事からも、本発明の一実施形態では、アシストオフ時における上肢２０１で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙと、アシストオン時における上肢２０１で作業可能な領域との間Ｚで、上肢支持部３０を移動自在となっている。これにより、「アシストオン」時の作業（例えば上記の高所作業、重量物運搬作業等）と、「アシストオフ」時の作業（例えば通常姿勢でのネジ止め作業等の軽作業）とをいずれも、作業者２００より適時必要なタイミングで実施可能である。

（アシストオフ時における上肢支持部３０の移動保持の実現態様）
以下では、上記のアシストオフ時における上肢支持部３０の移動保持の実現態様について説明する。

図７は、本発明の一実施形態に係るアシストオフ時のアシストデバイスの上肢支持部の状態を模式的に示した上面図である。図８は、本発明の一実施形態に係るアシストオン時のアシストデバイスの上肢支持部の状態を模式的に示した上面図である。

図７に示すように、本発明の一実施形態では、アシストデバイス１００は、上述の連結部２０と上肢支持部３０との軸支部４０以外の部分で、連結部２０と上肢支持部３０とを接続する弾性部材５０を更に備える。弾性部材５０としては、引張バネ又はゴム部材等であることができる。なお、本明細書にて、連結部２０と上肢支持部３０とを接続する弾性部材をＡと記載する場合もある。

具体的には、図７に示すように、連結部２０は、レール部材２１および軸支部４０とは反対側のレール部材２１の他端２１ｂ側に設けられた固定型パーツ２２を有して成る。軸支部４０は、連結部のレール部材２１の一端２１ａと上肢支持部３０の一端３１とが回転可能に軸支接続された部分である。弾性部材５０は、その一端５１が上肢支持部３０の他端３２側と接続され、他端５２が固定側パーツ２２と接続されるように構成されている。

本発明の一実施形態では、かかる弾性部材５０がアシストオフ時に上肢支持部３０を連結部２０側へと付勢可能となっている。これにより、アシストオフ時に弾性部材５０により、上肢支持部３０が連結部２０側へと付勢され、それによってアシストオフ時に上肢２０１で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙに上肢支持部３０を移動保持可能となる（図５および図６参照）。これにより、上述のように、上肢支持部３０により阻害されることなくアシストオフ時の作業（例えば通常姿勢でのネジ止め作業等の軽作業）を行うことができる。

なお、アシストオフ時に上肢２０１で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙに上肢支持部３０を好適に移動保持させる観点から、上肢支持部３０が付勢される方向側にある連結部２０は、上肢２０１の作業動作領域外に固定配置され得る。一例としては、かかる観点から、連結部２０は作業者２００の肩部２０３側に固定配置され得る（図６参照）。ここでいう「上肢の作業動作領域外」とは、アシストオン時およびアシストオフ時のいずれの時点でも上肢の作業動作が及ばない領域を指す。

又、アシストオフ時に上肢支持部３０を連結部２０側へと好適に付勢可能とするため、弾性部材５０は、その少なくとも一端が上肢支持部３０および連結部２０の一方に固定接続され得る。図７および図８に示す態様では、弾性部材５０の両端５１、５２が上肢支持部３０の他端３２側と連結部２０の固定側パーツ２２にそれぞれ固定接続されている。

一方、アシストオン時には、「アシストオフ時における上肢２０１で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙ」から「アシストオン時における上肢で作業可能な領域Ｚ」へと上肢支持部３０を移動させるために、図８に示すように、軸支部４０を基点として上肢支持部３０を連結部２０から離れるように枢動させる。

具体的には、上肢支持部３０に上肢２０１を支持させ、支持させた上肢２０１をアシストオン時における上肢で作業可能な領域Ｚへと枢動させることで、軸支部４０を基点として上肢支持部３０を連結部２０から離れるように枢動させることが可能となる。これにより、上肢で作業可能な領域Ｚにて、作業者２００はアシストオン時の作業（例えば上記の高所作業、重量物運搬作業等）を行うことができる。

（本発明の好ましい態様）
以下、本発明の好ましい態様について説明する。

上記のとおり、アシストオフ時における上肢支持部３０の移動保持は弾性部材５０を用いることで実現することができる。この点につき、上記のとおり、図７および図８に示すように、弾性部材５０の両端５１、５２が上肢支持部３０の他端３２側と連結部２０の固定側パーツ２２にそれぞれ固定接続されている場合、以下の点で改善を更に図ることができる。

具体的には、弾性部材５０として引張バネを用いる場合を例に採ると(図８参照)、アシストオン時には、「アシストオフ時における上肢２０１で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙ」から「アシストオン時における上肢で作業可能な領域Ｚ」まで上肢支持部３０を枢動移動させるため、引張バネが引張される。

この際、弾性部材５０の両端５１、５２が上肢支持部３０の他端３２側と連結部２０の固定側パーツ２２にそれぞれ固定接続されていると、引張された状態のバネの長さが相対的に長くなり、引張力が相対的に大きくなり得る。

その結果、上肢支持部３０の連結部２０側に対する付勢力が相対的に大きくなり得るため、上肢支持部３０から上肢を取り外すと、その性質により上肢支持部３０が勢い余って連結部２０側へと枢動移動され得る。特に、連結部２０が作業者２００の肩部２０３側に固定配置されている場合、作業者の肩部２０側への付勢力が相対的に大きくなり、その結果として、作業者の肩部２０への負担が大きくなり得る。

かかる事項をふまえると、作業者への負担の低減を図る観点から、アシストオン時に引張される引張バネの引張力を相対的に低減させることが好ましい。

本願発明者はアシストオン時に引張バネの引張力の低減を図るための好ましい態様についても鋭意検討した。その結果、本願発明者は下記の２つの好ましい態様を更に新たに見出した。以下、その好ましい態様について説明する。

（第１の好ましい態様）
まず、第１の好ましい態様について説明する。第１の好ましい態様では、弾性部材５０Ａの一端５１Ａが上肢支持部３０に固定されている場合を例に採る。これに限定されることなく、弾性部材５０Ａの一端が連結部２０側に固定される態様を採ることもできる。

図９は、本発明の一実施形態に係るアシストオフ時のアシストデバイスの第１の好ましい態様を模式的に示した上面図である。図１０は、本発明の一実施形態に係るアシストオン時のアシストデバイスの第１の好ましい態様を模式的に示した上面図である。図１１は、本発明の一実施形態に係るアシストオン時のアシストデバイスの構成要素である弾性部材の引張長さの違いを模式的に示す上面図である。図１２は、本発明の一実施形態に係るアシストオン時のアシストデバイスの構成要素である弾性部材の引張長さの違いを模式的に示す詳細上面図である。

一態様では、軸支部４０を基点とした上肢支持部３０の枢動動作の際に、弾性部材５０Ａの他端５２Ａが、軸支部４０に近づくように連結部２０にて位置変化可能となっていることが好ましい。なお、弾性部材５０Ａの一端が連結部２０側に固定される態様では、弾性部材５０Ａの他端が、軸支部４０に近づくように上肢支持部３０にて位置変化可能となっていることが好ましい。

一例として、図７の態様と比べて図９の態様では、連結部２０は、レール部材２１、固定型パーツ２２、可動型パーツ２３、および固定型パーツ２２と可動型パーツ２３との間をつなぐ弾性部材５０Ｂ（Ｂと記載する場合もある）を備える。

固定型パーツ２２は、軸支部４０とは反対側のレール部材２１の他端２１ｂ側に設けられたものである。可動型パーツ２３は、固定型パーツ２２と軸支部４０との間にてレール部材２１に可動できるように設けられたものである。弾性部材５０Ａは、図７に示す弾性部材５０に対応するものであり、その一端５１Ａが上肢支持部３０の他端３２側と接続され、他端５２Ａが可動型パーツ２３と接続されるように構成されている。

又、弾性部材５０Ａは、アシストオフ時に上肢支持部３０を連結部２０の可動型パーツ２３側へと付勢可能となっている。弾性部材５０Ｂはアシストオフ時に可動型パーツ２３を固定型パーツ２２側へと付勢可能となっている。弾性部材５０Ａ、５０Ｂとしては、引張バネ又はゴム部材等であることができる。

アシストオフ時には、弾性部材５０Ａが上記の特性を有するが故、弾性部材５０Ａが引張状態ではないことにより、上肢支持部３０の他端３２側と可動型パーツ２３の端部２３ａとは近接した状態となっている。同様に、弾性部材５０Ｂが上記の特性を有するが故、弾性部材５０Ｂが引張状態ではないことにより、固定型パーツ２２と可動型パーツ２３とは近接した状態となっている。これにより、アシストオフ時に上肢２０１で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙに上肢支持部３０を移動保持可能となる（図５および図６参照）。

一方、アシストオン時には、上肢支持部３０に上肢２０１を支持させ、支持させた上肢２０１をアシストオン時における上肢で作業可能な領域Ｚへと枢動させることで、図１０に示すように、軸支部４０を基点として上肢支持部３０を連結部２０から離れるように枢動させることが可能となる。

この際、本態様では、弾性部材５０Ａの一端５１Ａは上肢支持部３０の他端３２側と接続され、他端５２Ａは可動型パーツ２３と接続されているため、軸支部４０を基点とした上肢支持部３０の枢動動作の際に、弾性部材５０Ａの他端５２Ａと接続された可動型パーツ２３が軸支部４０に近づくように連結部２０にて位置変化可能となっている。これに伴い、可動型パーツ２３に一端が接続された弾性部材５０Ｂが引張される。

これにより、図１１および図１２に示すように、弾性部材５０の両端５１、５２が上肢支持部３０の他端３２側と連結部２０の固定側パーツ２２にそれぞれ固定接続されている場合（図７、図８参照）と比べて、弾性部材５０Ａの引張された状態のバネの長さが相対的に短くなり得る。その結果、アシストオン時に引張される引張バネの引張力を相対的に低減させることができる。なお、この場合、図１１および図１２に示す弾性部材５０と弾性部材５０Ａとは同じバネ定数を有することを前提としている。

（第２の好ましい態様）
次に、第２の好ましい態様について説明する。第２の好ましい態様では、弾性部材５０Ｃの一端５１Ｃが連結部２０に固定されている場合を例に採る。これに限定されることなく、弾性部材５０Ｃの一端が上肢支持部３０側に固定される態様を採ることもできる。

図１３は、本発明の一実施形態に係るアシストオフ時のアシストデバイスの第２の好ましい態様を模式的に示した上面図である。図１４は、本発明の一実施形態に係るアシストオン時のアシストデバイスの第２の好ましい態様を模式的に示した上面図である。

一態様では、上肢支持部３０が長手方向に摺動可能な摺動部材３４を更に有して成り、弾性部材５０Ｃの他端５２Ｃが摺動部材３４に取り付けられていることが好ましい。なお、弾性部材５０Ｃの一端が上肢支持部３０側に固定される場合、連結部２０が長手方向に摺動可能な摺動部材を更に有して成り、弾性部材５０Ｃの他端５２Ｃが当該摺動部材に取り付けられていることが好ましい。

一例として、図１３の態様では、連結部２０は、レール部材２１および固定型パーツ２２を備える。上肢支持部３０は、リンク部材３３および摺動部材３４を備える。固定型パーツ２２は、軸支部４０とは反対側のレール部材２１の他端２１ｂ側に設けられたものである。摺動部材３４は、リンク部材３３の両端３３ａ、３３ｂ間で摺動可能に構成され、アシストオフ時に軸支部４０とは反対側のリンク部材３３の他端３３ｂ側に配置可能に構成されているものである。又、弾性部材５０Ｃは、アシストオフ時に上肢支持部３０を連結部２０の固定型パーツ２２側へと付勢可能となっている。弾性部材５０Ｃとしては、引張バネ又はゴム部材等であることができる。

アシストオフ時には、弾性部材５０Ｃが上記の特性を有するが故、弾性部材５０Ｃが引張状態ではないことにより、弾性部材５０Ｃの他端５２Ｃが取り付けられた摺動部材３４の端部３４ａと、弾性部材５０Ｃの一端５１Ｃが取り付けられた固定型パーツ２２とは近接した状態となっている。これにより、アシストオフ時に上肢２０１で作業可能な領域Ｘ外の領域Ｙに上肢支持部３０を移動保持可能となる（図５および図６参照）。

一方、アシストオン時には、上肢支持部３０に上肢２０１を支持させ、支持させた上肢２０１をアシストオン時における上肢で作業可能な領域Ｚへと枢動させることで、図１４に示すように、軸支部４０を基点として上肢支持部３０を連結部２０から離れるように枢動させることが可能となる。

本態様では、弾性部材５０Ｃの一端５１Ｃが固定型パーツ２２に取り付けられ、弾性部材５０Ｃの他端５２Ｃがリンク部材３３の両端３３ａ、３３ｂ間で摺動可能な摺動部材３４に取り付けられている。そのため、軸支部４０を基点とした上肢支持部３０の枢動動作の際に、アシストオフ時に軸支部４０とは反対側のリンク部材３３の他端３３ｂ側に配置されていた摺動部材３４が軸支部４０に近づくようにリンク部材３３にて位置変化可能となっている。

これにより、弾性部材５０の両端５１、５２が上肢支持部３０の他端３２側と連結部２０の固定側パーツ２２にそれぞれ固定接続されている場合（図７、図８参照）と比べて、図１４に示すように、弾性部材５０Ｃの引張された状態のバネの長さが相対的に短くなり得る。その結果、アシストオン時に引張される引張バネの引張力を相対的に低減させることができる。なお、図１３および図１４に示す弾性部材５０Ｃと図７、８に示す弾性部材５０とは同じバネ定数を有することを前提としている。

以上の事からも、第１の好ましい態様および第２の好ましい態様のいずれにおいても、アシストオン時に引張される引張バネの引張力の低減化により、上肢支持部３０の連結部２０側に対する付勢力が相対的に小さくなり得る。そのため、上肢支持部３０から上肢を取り外すと、その性質により上肢支持部３０が勢い余ることなく連結部２０側へと枢動移動され得る。その結果、連結部２０が作業者２００の肩部２０３側に固定配置されている場合においても、作業者の肩部２０側への付勢力が相対的に小さくなり、作業者の肩部２０への負担を低減することができる(図６参照)。

なお、本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良および設計上の変更が可能である。

本発明の一実施形態に係るアシストデバイス１００は、自動車の組立てにて好適に利用することができる。

１００ アシストデバイス
１０ 本体部
２０ 連結部
２１ レール部材
２１ａ レール部材の一端
２１ｂ レール部材の他端
２２ 固定型パーツ
２３ 可動型パーツ
３０ 上肢支持部
３１ 上肢支持部の一端
３２ 上肢支持部の他端
３３ リンク部材
３３ａ リンク部材の一端
３３ｂ リンク部材の他端
３４ａ 摺動部材の端部
４０ 軸支部
５０、５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ 弾性部材
５１、５１Ａ、５１Ｃ 弾性部材の一端
５２、５２Ａ、５２Ｃ 弾性部材の他端
２００ 作業者
２０１ 作業者の上肢
２０２ 作業者の背面
２０３ 作業者の肩部
３００ 重量物
４００ 工具
Ｘ アシストオフ時における作業者の上肢で作業可能な領域
Ｙ アシストオフ時における作業者の上肢で作業可能な領域Ｘ外の領域
Ｚ アシストオン時における上肢で作業可能な領域

Claims (15)

1. 作業者の上肢を着脱自在に支持しかつ該上肢にかかる重力に抗するアシスト力を発生させることが可能な上肢支持部を備え、
   アシストオフ時における前記上肢で作業可能な領域外に前記上肢支持部を移動保持可能となっている、アシストデバイス。
2. アシストオン時における前記上肢の支持位置から、前記アシストオフ時における前記上肢で作業可能な領域外へと前記上肢支持部を移動保持可能となっている、請求項１に記載のアシストデバイス。
3. 前記アシストオフ時における前記上肢で作業可能な領域外から、前記アシストオン時における前記上肢で作業可能な領域へと、該上肢を支持する前記上肢支持部を移動可能となっている、請求項１又は２に記載のアシストデバイス。
4. 前記アシストオフ時における前記上肢で作業可能な領域外と、前記アシストオン時における前記上肢で作業可能な領域との間で、前記上肢支持部を移動自在となっている、請求項１～３のいずれかに記載のアシストデバイス。
5. 前記作業者の背面側に装着可能な本体部と該本体部と前記上肢支持部との間を連結する少なくとも１つの連結部を更に備え、前記連結部と前記上肢支持部とが、回転可能に軸支されかつ該軸支部以外の部分で弾性部材Ａを介して接続されており、および、前記弾性部材Ａが前記アシストオフ時に前記上肢支持部を前記連結部側へと付勢可能となっている、請求項１～４のいずれかに記載のアシストデバイス。
6. 前記連結部が前記上肢の作業動作領域外に固定配置されている、請求項５に記載のアシストデバイス。
7. 前記連結部が前記作業者の肩部側に位置づけられる、請求項５又は６に記載のアシストデバイス。
8. 前記弾性部材Ａが引張バネ又はゴム部材である、請求項５～７のいずれかに記載のアシストデバイス。
9. 前記弾性部材Ａの少なくとも一端は前記上肢支持部および前記連結部の一方に固定されている、請求項５～８のいずれかに記載のアシストデバイス。
10. 前記軸支部を基点とした前記上肢支持部の枢動動作の際に、前記弾性部材Ａの他端が、前記軸支部に近づくように前記上肢支持部および前記連結部の他方にて位置変化可能となっている、請求項９に記載のアシストデバイス。
11. 前記上肢支持部および前記連結部の前記他方が、固定型パーツ、可動型パーツ、および該固定型パーツと可動型パーツとの間をつなぐ弾性部材Ｂを更に備え、前記弾性部材Ａの前記他端が前記可動型パーツに取り付けられている、請求項１０に記載のアシストデバイス。
12. 前記上肢支持部および前記連結部の前記他方が該他方の長手方向に摺動可能な摺動部材を更に有して成り、前記弾性部材Ａの前記他端が前記摺動部材に取り付けられている、請求項１０に記載のアシストデバイス。
13. 前記アシストオフ時における作業が、重筋作業以外の通常姿勢時での軽作業である、請求項１～１２のいずれかに記載のアシストデバイス。
14. 前記アシストオン時における作業が重筋作業であり、該重筋作業が前記作業者の高所作業および１５ｋｇ以上２０ｋｇ以下の重量物の運搬作業の少なくとも一方の作業である、請求項２に従属する請求項１３に記載のアシストデバイス。
15. 自動車の組立てのために用いられる、請求項１～１４のいずれかに記載のアシストデバイス。

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