JP2022114641A - 箱詰め用ロボットの制御装置および制御方法、箱詰めシステム - Google Patents

Abstract

【課題】複数種類の物品を箱へ収容する際の効率性および信頼性を向上する。【解決手段】箱詰め用ロボット２の制御装置６は、所定の箱３へ混載される所定の複数物品４１，４２について指示する箱詰め指示情報を取得する箱詰め指示情報取得部Ｆ２と、所定の複数物品の配置に関する属性情報を含む物品情報を取得する物品情報取得部Ｆ３と、所定の箱の仕様情報を含む箱情報を取得する箱情報取得部Ｆ４と、物品情報と箱情報とに基づいて、所定の複数物品を箱内へ配置する配置領域を設定し、設定された配置領域にしたがって、箱詰め用ロボットにより所定の複数物品を箱内へ配置させる箱詰め制御部Ｆ１と、を備え、箱詰め制御部は、所定の複数物品のうち第１配置属性を持つ第１物品群を配置する第１配置領域３１と、所定の複数物品のうち第２配置属性を持つ第２物品群を配置する第２配置領域３２とを設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、箱詰め用ロボットの制御装置および制御方法、箱詰めシステムに関する。

近年、通販市場の拡大と顧客ニーズの多様化に伴い、物流倉庫で扱う荷物の小口化が進んでいる。これに伴い、物流サービスは多様化および複雑化しており、集品などにかかる作業コストが増加している。一方、労働人口は減少しており、作業の自動化が求められている。自動化が求められる作業の一つに、集品作業がある。集品作業とは、注文書を元に、商品毎に分類された箱の中から、指定された商品を指定された個数取出し、別の箱へ収納する作業である。

物品を箱へ収容する際には、収納効率を上げるために箱形物品など安定して配置が可能な安定物品は整列して配置することと、商品が傷まないように荷崩れを起こさないように収容することとが望まれる。

しかし、複数種類の形状の商品を同一の箱へ混載させる場合、球形などの不安定商品がその収容後に箱内で移動しうるため、他の商品を入れる場所が変動してしまい、商品の効率的な収容を妨げる。また、もしも不安定商品の上部に箱形などの安定物品を配置すると、荷崩れを起こしてしまうおそれもある。

物品の荷崩れを防ぐ方法として、例えば、特許文献１が知られている。特許文献１では、ハンドを備えた一対のロボットアームを用いて、各ハンドで物品を保持し、両方のハンドで仕切りを保持し、両アーム協働で物品と仕切りを同時に収容する。

特開２０１９－４３６３６号公報

特許文献１は、球形などの不安定な物品と箱形などの安定性のある物品とを箱内で混在させることについて考慮されていないため、物品を箱に収容する際に、先に収容した不安定物品の位置が変わってしまい、次の物品の置き場所がその都度変化し、物品を効率的に箱内へ積み込むことができない。さらに、特許文献１では、箱への物品収容後、不安定な物品が箱内で移動し、安定性のある物品の配置を変えてしまうおそがある。この結果、当初箱内に整然と積み込まれたはずの物品が荷崩れし、物品同士が接触して損傷するおそれもある。

本発明は、以上の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数種類の物品を箱へ収容する際の効率性および信頼性を向上することができるようにした箱詰め用ロボットの制御装置および制御方法、箱詰めシステムの提供にある。

上記課題を解決すべく、本発明の箱詰め用ロボットの制御装置は、複数種類の物品を箱へ混載する箱詰め用ロボットの制御装置であって、所定の箱へ混載される所定の複数物品について指示する箱詰め指示情報を取得する箱詰め指示情報取得部と、所定の複数物品の配置に関する属性情報を含む物品情報を取得する物品情報取得部と、所定の箱の仕様情報を含む箱情報を取得する箱情報取得部と、物品情報と箱情報とに基づいて、所定の複数物品を箱内へ配置する配置領域を設定し、設定された配置領域にしたがって、箱詰め用ロボットにより所定の複数物品を箱内へ配置させる箱詰め制御部と、を備え、箱詰め制御部は、所定の複数物品のうち第１配置属性を持つ第１物品群を配置する第１配置領域と、所定の複数物品のうち第２配置属性を持つ第２物品群を配置する第２配置領域とを設定するものであり、第１配置属性は物品を配置する際の安定性を有することであり、第２配置属性は、安定性を有さないことである。

本発明によれば、複数種類の物品の配置に関する属性情報に基づいて箱内に配置領域を設定し、配置領域へ物品を配置させることができるため、作業効率および信頼性を向上できる。

本実施形態の箱詰めシステムの概要図。 箱詰めシステムの要部を示す斜視図。 箱詰めシステムの上面図。 箱詰めシステムの構成図。 箱詰め処理のシーケンス図。 箱詰めシステムの機能ブロック図。 オーダーデータの例。 箱データの例。 物品データの例。 複数の配置領域を箱の高さ方向に設定する例を示す説明図。 複数の配置領域を箱の底面を分割して設定する例を示す説明図。 仕切板を使用して複数の配置領域を区切る例を示す説明図。 仕切板を使用する場合の箱詰めシステムの要部を示す斜視図。 安定物品を仕切板として利用する例を示す説明図。 不安定物品を仮置き箱に一時保管しておき、安定物品を箱内へ配置した後で、仮置き箱に一時保管された不安定物品を箱へ配置する例を示す説明図。 仮置き箱を使用する場合の箱詰めシステムの要部を示す斜視図。 ストッパ付き仮置き台を用いて、物品の向きを変える説明図。 第２実施例に係り、物品を種類毎にわけて箱へ収容する場合に用いる物品データの例。 物品の種類毎に配置領域を設定する例を示す説明図。 混載の可否で配置領域を設定する例を示す説明図。

以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。本実施形態では、箱に混載される物品の属性に応じた配置領域を設定することにより、箱の内部での物品の移動を制限する。

本実施形態では、後述のように、例えば、物品４１，４２を把持可能なアームロボット２を制御するプロセッサ６０を備え、箱詰め対象となる箱３へ割り付けられたオーダーデータ６２０と、オーダーデータに含まれる物品の属性（安定／不安定）、サイズ、個数に基づき、箱３へ整列配置領域３１と非整列配置領域３２とを設定する箱詰め制御部Ｆ１とを備え、オーダーデータのうち安定配置可能な物品４１を整列配置領域３１へ配置させ、安定配置不可能な物品４２を非整列配置領域３２へ配置させるよう制御する。

本実施形態によれば、安定物品４１と不安定物品４２との収容領域を分割することにより、安定物品の荷崩れを低減でき、物品の傷みを防止できる。また、安定物品が、不安定物品の移動に影響されることなく整列配置が出来るため、収納効率が向上する。

図１～図１７を用いて第１実施例を説明する。図１は、本実施形態の箱詰めシステム８の全体概要図である。

箱詰めシステム８は、例えば、第１箱搬送装置１（１）と、第２箱搬送装置１（２）と、アームロボット２と、センサ５と、ロボット制御装置６を備える。

第１箱搬送装置１（１）は、複数種類の物品４１，４２が混載される集品箱３をアームロボット２の作業場所ＷＡまで搬送し、アームロボット２により物品が収容された後の集品箱３を図示せぬ次のステージへ向けて搬出する。図１中、配置領域の設定の異なる複数の集品箱３（１），３（２）を示しているが、区別しない場合は集品箱３と呼ぶ。

第２箱搬送装置１（２）は、物品４１，４２を収容する物品箱４をアームロボット２の作業場所ＷＡまで搬送し、アームロボット２により物品が取り出された物品箱４を作業場所から搬出する。

「箱詰め用ロボット」としてのアームロボット２は、例えば、３軸以上の回動軸を持つロボットとして構成される。アームロボット２は、回転台２１と、回転台２１に回動可能に設けられるアーム２２と、アーム２２の先端に設けられるハンド２３とを備える。ハンド２３は、物品４１，４２あるいは仕切板３３０を保持して移動させることができる構造であればよい。ハンド２３は、機械的な指で物体を挟持する構造でもよいし、負圧または電磁力で物体を吸着する構造でもよい。

集品箱３は、「第１箱」と呼ぶこともできる。集品箱３には、安定して配置可能な物品である安定物品４１と、安定して配置することのできない物品である不安定物品４２とが混載される。集品箱３は、種々のサイズが用意されている。

物品箱４は、「第２箱」と呼ぶこともできる。物品箱４には、安定物品４１または不安定物品４２が収容される。なお、物品箱４を用いずに、図示せぬロボットなどにより、安定物品４１および不安定物品４２を作業場所まで搬送してもよい。

安定物品４１とは、安定して配置できる安定性を持つ物品であり、例えば、箱形の物品などのように支持面積が広く、かつ重心位置の低い物品が該当する。支持面積とは、その物品を水平な床面に置いたときに接触する面積である。しかし、例えば細長い箱形物品を立てて置く場合のように、支持面積が小さく、かつ重心位置の高い物品であっても、他の物品と隙間無く配置される場合は、安定性を有する。すなわち、安定物品４１は、アームロボット２が集品箱３内へ配置するときに安定であればよく、その物品が単独で配置された場合に長時間にわたって安定である必要はない。

後述のように、安定物品４１の上側に不安定物品４２を配置する場合、安定物品４１は、平坦であって、かつ所定の耐荷重性を持つ上面を備えているのが好ましい。安定物品４１の上面の全体に耐荷重性のある平坦部分が存在してもよいし、上面の一部に存在してもよい。安定物品４１の上面の全てが平坦ではない場合でも、不安定物品４２を安定物品４１の上に置くことができる。安定物品４１の上に不安定物品４２を配置する場合、安定物品４１と不安定物品４２の間に緩衝材を置いてもよい。緩衝材としては、例えば、気泡緩衝材、バラ緩衝材、エアピロー、発報ポリウレタンなどを用いることができる。

不安定物品４２とは、安定して配置できる安定性を有さない物品であり、例えば、球形の物品などのように、支持面積が小さく、かつ重心位置の高い物品が該当する。

不安定物品４２は、一時保管場所である仮置き箱３Ｔに置かれた後で、集品箱３へ収容される場合もある。安定物品４１とは異なり、不安定物品４２は集品箱３内へ先に収容すると、その位置が変化しうる。そこで、不安定物品４２が安定物品４１よりも先に作業場所に到着した場合、不安定物品４２を仮置き箱３Ｔに一時保管し、安定物品４１を集品箱３へ収容した後で、仮置き箱３Ｔから取り出して集品箱３へ収容させる。

センサ５は、作業場所における箱３の位置および姿勢、箱３内の物品４１，４２の位置および姿勢、作業場所における箱４の位置および姿勢、箱４内の物品４１または物品４２の位置および姿勢を検出し、検出信号をロボット制御装置６へ送信する。センサ５には、例えば、画像センサを用いることができる。画像センサは、２次元画像センサ、３次元画像センサ（距離画像センサ）のいずれでもよい。センサ５としてレーザーレーダーセンサを用いてもよい。

ロボット制御装置６は、アームロボット２の動作を制御する。ロボット制御装置６は、図４に示すようにプロセッサ６０と、メモリ６２と、通信インターフェースおよび入出力インターフェース（いずれも不図示）を備えるコンピュータとして構成される。

ロボット制御装置６は、後述のように、メモリ６２に記憶されたコンピュータプログラムをプロセッサ６０が実行することにより、所定の機能Ｆ１～Ｆ４を実現する。

箱詰め指示情報取得部Ｆ２は、「所定の箱」としての集品箱３へ混載される所定の複数物品４１，４２について指示する「箱詰め指示情報」としてのオーダーデータ６２０を取得する機能を持つ。

物品情報取得部Ｆ３は、所定の複数物品４１，４２の配置に関する属性情報を含む「物品情報」としての物品データ６２２（図４参照）を取得する機能を持つ。

集品箱情報取得部Ｆ４は、集品箱３の仕様情報を含む「箱情報」としての箱データ６２１（図４参照）を取得する機能を持つ。

箱詰め指示情報取得部Ｆ２と物品情報取得部Ｆ３および集品箱情報取得部Ｆ４は、箱詰め制御部Ｆ１に設けられてもよい。

箱詰め制御部Ｆ１は、物品データ６２２と箱データ６２１とに基づいて、所定の複数物品４１，４２を集品箱３内へ配置する配置領域３１，３２を設定し、設定された配置領域３１，３２にしたがって、アームロボット２により所定の複数物品４１，４２を集品箱３内へ配置させる機能を持つ。

箱詰め制御部Ｆ１は、例えば、第１配置領域設定部Ｆ１１と、第２配置領域設定部Ｆ１２と、仕切り設定部Ｆ１３と、収容順序調整部Ｆ１４とを備える。

第１配置領域設定部Ｆ１１は、集品箱３内に安定物品４１を収容するための第１配置領域３１を設定する機能を持つ。第１配置領域は、安定物品４１を整列して配置させる整列配置領域と呼ぶこともできる。

第２配置領域設定部Ｆ１２は、集品箱３内に不安定物品４２を収容するための第２配置領域３２を設定する機能を持つ。

仕切り設定部Ｆ１３は、集品箱３内に仕切りを設けることにより、第１配置領域３１と第２配置領域３２との境界３３を物理的に明確にする機能を持つ。仕切り設定部Ｆ１３は、例えば、境界３３に仕切板３３０を置くことにより、集品箱３内を区分けすることもできるし（図１２参照）、あるいは、一つまたは複数の安定物品３１の側面を境界３３に位置させることにより、集品箱３内を区分けすることもできる。

収容順序調整部Ｆ１４は、集品箱３に収容する物品の順序を制御する機能を持つ。収容順序調整部Ｆ１４は、第２搬送装置１（２）により作業場所へ到着した順序と、アームロボット２により集品箱３へ収容される物品の順序とを調整する。

収容順序調整部Ｆ１４は、安定物品４１を優先して集品箱３へ収容させ、安定物品４１の収容後に不安定物品４２を集品箱３へ収容させるように、到着順と収容順（配置順）を調整する。収容順序調整部Ｆ１４は、例えば、先に到着した不安定物品４２を仮置き箱３Ｔに一時保管させ、後から到着した安定物品４１を不安定物品４２より先に集品箱３へ収容させ、その後に、仮置き箱３Ｔに一時保管された不安定物品４２を集品箱３へ収容させるようにアームロボット２に指示を出す。

オーダーデータ６２０で指示された全ての安定物品４１を集品箱３に収容した後で、オーダーデータ６２０で指示された不安定物品４２を集品箱３に収容してもよいし、これ以外の方法で順序を調整してもよい。例えば、オーダーデータ６２０で指示された安定物品４１の一部が集品箱３に収容されて、第１配置領域３１と第２配置領域３２とが物理的に明確になった場合は、不安定物品４２を第２配置領域３２へ収容してもよい。あるいは、仕切り設定部Ｆ１３により集品箱３内に仕切りが設けられた場合は、安定物品であるか不安定物品であるかを問わず、到着順に、物品を集品箱３へ収容すればよい。

図２は、箱詰めシステム８の要部を示す斜視図である。詰め替え作業が行われる作業場所ＷＡには、第１搬送装置１（１）と第２搬送装置１（２）が設けられており、各搬送装置１（１），１（２）の間にアームロボット２が設けられている。

第２搬送装置１（２）は、安定物品４１を収容した物品箱（安定物品箱）４と、不安定物品４２を収容した物品箱（不安定物品箱）４とを、作業場所ＷＡまで搬送する。順番は問わない。物品箱内で物品同士が接触して損傷しないのであれば、一つの物品箱４内に安定物品４１と不安定物品４２とが混載されてもよい。

第１搬送装置１（１）は、集品箱３を作業場所ＷＡまで搬送する。作業場所ＷＡには、複数の集品箱３が搬送されてもよい。図２では、例として３つの集品箱３を作業場所ＷＡに搬送する様子を示す。アームロボット２は、複数の集品箱３へ所定の物品４１，４２を収容させることができる。第１搬送装置１（１）および第２搬送装置１（２）は、図４で後述する搬送制御装置１０により制御される。

集品箱３の上方には、第１センサ５（１）が設けられている。第１センサ５（１）は、集品箱３の位置および姿勢と集品箱３内の状況とを検出し、検出信号をロボット制御装置６へ送信する。

物品箱４の上方には、第２センサ５（２）が設けられている。第２センサ５（２）は、物品箱４の位置および姿勢と物品箱４内の状況とを検出し、検出信号をロボット制御装置６へ送信する。第１センサ５（１）と第２センサ５（２）を区別しない場合、センサ５と呼ぶ。

第１センサ５（１）および第２センサ５（２）は、処理対象の箱３，４を計測するために、一つまたは複数設けられる。図２では、第１センサ５（１）および第２センサ５（２）をそれぞれ一つずつ設ける例を示すが、図３の例のように、処理対象の箱が複数ある場合は、箱ごとにセンサ５を設けてもよい。あるいは、作業場所ＷＡの上方に、視野が広く分解能の高いセンサ５を一つ設けて、視野内の全ての箱を計測してもよい。アームロボット２のアーム２２にセンサ５を取り付けて、アーム２２を適宜旋回させて箱３，４を計測してもよい。

ロボット制御装置６は、全体制御装置７および搬送制御装置１０に通信ネットワークＣＮを介して接続されている（図４参照）。ロボット制御装置６と全体制御装置７および搬送制御装置１０は、一つの制御装置として構成されてもよい。ロボット制御装置６と全体制御装置７を統合したり、あるいは、ロボット制御装置６と搬送制御装置１０を統合したりしてもよい。

図３は、箱詰めシステムの上面図である。図３に示す箱詰めシステム８は、図２の構成に作業用コンベア１１（１），１１（２）を加えている。

搬送装置１（１），１（２）は、図３中矢示１２方向へ箱を搬送する。作業用コンベア１１（１），１１（２）は、搬送装置１（１），１（２）との間で矢示１３方向から箱３，４を個別に出し入れする。すなわち、第１作業コンベア１１（１）は、第１搬送装置１（１）との間で集品箱３を出し入れする。第２作業コンベア１１（２）は、第２搬送装置１（２）との間で物品箱４を出し入れする。

図３の例では、第１作業コンベア１１（１）および第２作業コンベア１１（２）のいずれも複数（例えば３台）設けている。アームロボット２は、その作業範囲２０内で動作することにより、複数の（３つの）ステージで、それぞれ物品取り出し作業および箱詰め作業を実施する。なお、搬送装置１（１），１（２）はコンベア装置に限らず、自律移動車（Automatic Guided Vehicle）でもよい。

図４は、箱詰めシステムの構成図である。上述の通り、ロボット制御装置６と全体制御装置７および搬送制御装置１０とは、通信ネットワークＣＮを介して通信可能に接続されている。

ロボット制御装置６は、例えば、プロセッサ６０とメモリ６２と図示せぬインターフェースを備えている。

プロセッサ６０は、例えば、オーダー受信部６０１、配置領域設定部６０２、物品箱到着確認部６０３、集品箱到着確認部６０４、撮影部６０５、物品把持位置算出部６０６、集品箱位置算出部６０７、物品配置先算出部６０８、アームロボット制御部６０９、物品取り出し完了確認部６１０、集品完了確認部６１１、物品情報取得部６１２、集品箱情報取得部６１３を備える。

オーダー受信部６０１は、全体制御装置７から発行されるオーダーデータ６２０を受信する機能を持つ。

配置領域設定部６０２は、集品箱３内に第１配置領域３１と第２配置領域３２とを設定する機能を持つ。

物品箱到着確認６０３は、アームロボット２の作業場所ＷＡへ物品箱４が到着したことを確認する機能を持つ。

集品箱到着確認部６０４は、アームロボット２の作業場所ＷＡへ集品箱３が到着したことを確認する機能を持つ。確認部６０３，６０４は、例えば、光電スイッチまたは機械式リミットスイッチなどにより箱４，３が所定位置へ到達したことが検出されると、箱４，３の到着を確認する。確認部６０３，６０４は、センサ５（２），５（１）または図示せぬカメラの検出結果から、箱４，３が所定位置に到着したことを確認してもよい。

撮影部６０５は、カメラとして構成されるセンサ５（１），５（２）を用いて、所定範囲の領域を撮影し、その画像データを受信する機能を持つ。撮影部６０５は、センサ制御部などと呼ぶこともできる。

物品把持位置算出部６０６は、撮影部６０５により取得された画像データに基づいて、物品箱４内の物品４１，４２をアームロボット２のハンド２３で把持する位置を算出する機能を持つ。

集品箱位置算出部６０７は、撮影部６０５により取得された画像データに基づいて、集品箱３の位置を算出する機能を持つ。

物品配置先算出部６０８は、撮影部６０５により取得された画像データに基づいて、物品４１，４２の集品箱３内における配置先を算出する機能を持つ。

アームロボット制御部６０９は、物品箱４から物品４１，４２を把持して取り出し、取り出した物品４１，４２を集品箱３内の所定位置へ置くための、アーム２２の軌道などを計算する機能を持つ。

物品取り出し完了確認部６１０は、オーダーデータ６２０にしたがって、物品箱４から物品４１，４２が取り出されたことを確認する機能を持つ。

集品完了確認部６１１は、オーダーデータ６２０にしたがって、集品箱３内に物品４１，４２が収容されたことを確認する機能を持つ。

物品情報取得部６１２は、物品データ６２２を取得する機能を持つ。集品箱情報取得部６１３は、箱データ６２１を取得する機能を持つ。

物品情報取得部６１２は、物品４１，４２に設けられたＩＣタグから物品データ６２２を読み取ってもよいし、図示せぬ物品管理システムから物品データを受領してもよい。集品箱情報取得部６１３は、集品箱３に設けられたＩＣタグから箱データ６２１を読み取ってもよいし、図示せぬ箱管理システムから箱データを受領してもよい。

図１と図２の対応関係の例を説明する。箱詰め指示情報取得部Ｆ２は、オーダー受信部６０１に対応する。物品情報取得部Ｆ３は、物品情報取得部６１２に対応する。集品箱情報取得部Ｆ４は、集品箱情報取得部６１３に対応する。

箱詰め制御部Ｆ１は、配置領域設定部６０２、物品箱到着確認部６０３、集品箱到着確認部６０４、撮影部６０５、物品把持位置算出部６０６、集品箱位置算出部６０７、物品配置先算出部６０８、アームロボット制御部６０９、物品取り出し完了確認部６１０、集品完了確認部６１１に対応する。

メモリ６２について説明する。図４に示すメモリ６２は、主記憶装置および補助記憶装置を含む。

メモリ６２は、上述の機能を実現するためのコンピュータプログラム（不図示）と以下に述べるデータ６２０～６２７を記憶する。

オーダーデータ６２０は、どの集品箱３にどの物品を詰めるか（収容するか）を指示する情報である。その例は図７で後述する。箱データ６２１は、集品箱３の仕様情報を含む情報である。その例は図８で述べる。物品データ６２２は、物品４１，４２の配置に関する属性情報を含む情報である。その例は図９で述べる。

配置領域分割位置６２３は、第１配置領域３１と第２配置領域３２との境界３３の位置を特定する情報である。撮影画像６２４は、画像センサ（カメラ）として構成される各センサ５で検出されたデータ（画像データ）である。集品箱位置６２５は、物品４１，４２の収容先である集品箱３の位置を特定する情報である。物品位置６２６は、物品箱４内の各物品の位置を特定する情報である。物品配置先６２７は、収容対象（配置対象）の物品を集品箱３のどこに置くかを特定する情報である。

なお、図示を省略するが、システム管理者などのユーザがロボット制御装置６へ設定値を入力したり、ユーザが制御状態を確認したりするためのユーザインターフェース画面を、ロボット制御装置６は提供してもよい。ユーザインターフェース画面は、ロボット制御装置６に接続された情報処理端末の持つディスプレイに表示させることができる。情報処理端末としては、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯電話（いわゆるスマートフォンを含む。）、タブレット端末、ウェアラブル端末などを用いることができる。

ロボット制御装置６には、記憶媒体ＭＭを接続することができる。記憶媒体ＭＭは、一時的記憶装置ではなく、恒久的に情報を記憶する装置である。記憶媒体ＭＭは、例えば、フラッシュメモリ、ハードディスク、光ディスク、磁気テープなどである。ロボット制御装置６のメモリ６２に記憶されているコンピュータプログラムまたはデータの少なくとも一部を、記憶媒体ＭＭへ転送して記憶させることができる。記憶媒体ＭＭに記憶されているコンピュータプログラムまたはデータの少なくとも一部をメモリ６２へ転送して記憶させることもできる。メモリ６２の内容の少なくとも一部を記憶した記憶媒体ＭＭを、他の計算機に接続することもできる。記憶媒体ＭＭは、図示せぬ通信ネットワークを介して、ネットワークストレージまたはファイルサーバなどに接続されることもできる。

全体制御装置７の構成を説明する。全体制御装置７もプロセッサとメモリおよびインターフェースを有する（いずれも不図示）。プロセッサがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、物品箱位置管理部７０１およびデータ送受信部７０２が実現される。

物品箱位置管理部７０１は、物品箱４の位置と内容を管理する機能を持つ。データ送受信部７０２は、ロボット制御装置６および搬送制御装置１０と通信する機能を持つ。

搬送制御装置１０は、搬送装置１（１），１（２）を制御する。搬送制御装置１０は、図示せぬプロセッサとメモリおよびインターフェースを有する。プロセッサがコンピュータプログラムを実行することにより、移動制御部１０１およびデータ送受信部１０２が実現される。

移動制御部１０１は、搬送装置１（１），１（２）の動作を制御する機能を持つ。データ送受信部１０２は、全体制御装置７と通信する機能を持つ。搬送制御装置１０は、全体制御装置７を介さずに、ロボット制御装置６と直接通信してもよい。

図５は、箱詰め処理のシーケンス図である。全体制御装置７は、オーダーデータ６２０をロボット制御装置６へ送信し（Ｓ１）、ロボット制御装置６はそのオーダーデータ６２０を受信する（Ｓ２）。ロボット制御装置６は、オーダーデータ６２０にしたがって、第１配置領域３１および第２配置領域３２を設定する（Ｓ３）。

全体制御装置７は、オーダーデータ６２０に記載された集品箱３を作業場所ＷＡへ搬送するよう、搬送制御部１０に要求する（Ｓ４）。搬送制御部１０は、全体制御装置７からの要求を受けると、指定された集品箱３を搬送装置１（１）によって作業場所まで搬送させる（Ｓ５）。搬送制御部１０は、集品箱３を作業場所まで搬送すると、搬送が完了した旨を全体制御装置７に送信する（Ｓ６）。

全体制御装置７は、集品箱３の搬送が終了した旨の通知を搬送制御部１０から受信すると、その通知をロボット制御装置６へ送信する（Ｓ７）。

ロボット制御装置６は、集品箱３が所定場所まで搬送された旨の通知を受信すると（Ｓ８）、センサ５（１）によって集品箱３を撮影し（Ｓ９）、集品箱３の位置を取得する（Ｓ１０）。

一方、全体制御装置７は、オーダーデータ６２０にしたがって、所定の複数を収容する物品箱４を作業場所ＷＡまで搬送するよう、搬送制御部１０へ要求する（Ｓ１１）。搬送制御部１０は、全体制御装置７からの要求を受けると、オーダーデータ６２０にしたがって、物品箱４を搬送装置１（２）により作業場所ＷＡへ搬送させる（Ｓ１２）。

以下に述べるステップＳ２２～Ｓ３２と上述したステップＳ１１，Ｓ１２とは、集品箱３へ収容される物品の種類ごとに実行される。

搬送制御部１０は、一つの種類の物品箱４の移動が完了したことを全体制御装置７へ送信する（Ｓ２０）。全体制御装置７は、搬送制御部１０からの通知をロボット制御装置６へ送信する（Ｓ２１）。

ロボット制御装置６は、物品箱４が所定の場所へ到着したことを確認すると（Ｓ２２）、搬送された物品箱４に収容されている物品の物品データ６２２を取得し（Ｓ２３）、センサ５（２）によりその物品箱４の画像を取得する（Ｓ２４）。

ロボット制御装置６は、物品箱４の中を撮影した画像データに基づいて、物品箱４から取り出すべき物品を把持する位置を算出する（Ｓ２５）。続いて、ロボット制御装置６は、物品の配置に関する属性と集品箱３内の空いている空間とに基づいて、物品の配置先を算出する（Ｓ２６）。そして、ロボット制御装置６は、アームロボット２により、物品箱４から物品を取り出し（Ｓ２７）、集品箱３内に収容させる（Ｓ２８）。

ロボット制御装置６は、物品箱４から集品箱３への物品の移し替えが終了したことを全体制御装置７へ通知する（Ｓ２９）。全体制御装置７は、ロボット制御装置６からの通知を受信すると、その通知を搬送制御部１０へ送信する（Ｓ３１）。搬送制御部１０は、全体制御装置７から送信された通知により、物品箱４から物品が取り出されたことを確認する（Ｓ３２）。同じ物品箱４から複数の物品を取り出して集品箱３へ移す場合は、ステップＳ２４～Ｓ２８が個数分繰り返される。

ロボット制御装置６は、オーダーデータ６２０で指定された所定の集品箱３へオーダーデータ６２０で指定された物品４１，４２を収容し終わると、集品作業が完了した旨を全体制御装置７へ送信する（Ｓ４０）。全体制御装置７は、ロボット制御装置６からの通知を受信すると、その通知を搬送制御部１０へ送信する（Ｓ４１）。搬送制御部１０は、全体制御装置７から通知を受信と、集品作業の完了を確認する（Ｓ４２）。

図６は、箱詰めシステム８の機能ブロック図である。図６の構成は、箱詰めシステム８の要部を示しており、ブロック間を結ぶ線が示されていない場合であっても、それらブロック間で情報が伝達される場合がある。

オーダー受信部６０１が全体制御装置７から受信したオーダーデータ６２０は、配置領域設定部６０２および集品完了確認部６１１により使用される。

配置領域設定部６０２は、オーダーデータ６２０と箱データ６２１と物品データ６２２に基づいて、第１配置領域３１と第２配置領域３２および境界３３を設定し、それら設定された情報を物品箱到着受信部６０３と集品箱到着受信部６０４へ送信する。境界３３（配置領域分割位置とも呼ぶ）は、物品配置先算出部６０８に利用される。

集品箱撮影部６０５（１）は、センサ５（１）を用いて集品箱３を撮影し、その画像データ６２４（１）を取得する。物品箱撮影部６０５（２）は、センサ５（２）を用いて物品箱４を撮影し、その画像データ６２４（２）を取得する。

物品把持位置算出部６０６は、物品箱４の画像データ６２４（２）と物品データ６２２とに基づいて、アームロボット２のハンド２３が把持する位置を算出し、算出された値を物品位置６２６として出力する。集品箱位置算出部６０７は、集品箱３の画像データ６２４（１）に基づいて、集品箱３の位置を算出し、その算出値を集品箱位置６２５として出力する。

物品配置先算出部６０８は、物品データ６２２と集品箱位置６２５と集品箱３の画像データ６２４（１）および配置領域分割位置６２３に基づいて、物品を集品箱３内での配置先を算出し、その算出された値を物品配置先６２７として出力する。

アームロボット制御部６０９は、物品位置６２６と物品配置先６２７とに基づいて、アームロボット２により物品箱４から物品を取り出し、取り出された物品を集品箱の所定位置に配置させる。

アームロボット２の移し替え作業が完了すると、物品取り出し完了確認部６１０は物品箱４から物品が取り出されたことを確認し、集品完了確認部６１１は集品箱３に物品が収容されたことを確認する。

図７は、オーダーデータ６２０の例である。オーダーデータ６２０は、例えば、オーダー番号６２０１、集品箱番号６２０２、オーダー内容６２０３を含む。オーダー番号６２０１は、オーダー毎に付けられる連続番号である。集品箱番号６２０２は、オーダーに対応する物品を収容する集品箱３の種別を指定する情報である。オーダー内容６２０３は、集品箱３へ収容する物品を特定する情報である。オーダー内容６２０３には、物品の個数も含まれるが、図７では省略する。

図８は、箱データ６２１の例である。箱データ６２１は、例えば、集品箱番号６２１１、種別６２１２、サイズ６２１３を含む。集品箱番号６２１１は、集品箱３の種類を特定する情報であり、集品箱番号６２０２と共通の値が設定される。種別６２１２は、集品箱３の使用目的を示す。種別６２１２は廃止してもよい。サイズ６２１３は、集品箱３のサイズ（縦寸法、横寸法、高さ寸法）を示す。

図９は、物品データ６２２の例である。物品データ６２２は、例えば、物品ＩＤ（物品識別子）６２２１、属性６２２２、サイズ６２２３、重量６２２４、マスタデータ６２２５、向き変更フラグ６２２６を含む。

物品ＩＤ６２２１は、物品４１，４２を識別する情報である。属性６２２２は、物品４１，４２の配置に関する属性を示す。

属性６２２２には、「安定」または「不安定」のいずれかの値が設定される。「安定」とは、物品を配置する際の安定性を意味する。「不安定」とは、物品を配置する際の安定性を有さないことを意味する。例えば、重心位置の低く、床との接触面積の広い箱形の物品の属性６２２２には、「安定」が設定される。重心位置が高く、床との接触面積の低い球形の物体の属性６２２２には、「不安定」が設定される。ある物体を安定に配置できるか否かの判定は、ユーザが決定してもよいし、物体の形状、内容物、材質などに基づいて自動的に決定してもよい。

サイズ６２２３は、物品のサイズである。物品のサイズは、例えば、物品に外接する仮想的な箱の縦寸法、横寸法、高さ寸法として表現される。重量６２２４は、物品の重さである。マスタデータ６２２５は、物品の画像データである。

向き変更フラグ６２２６は、物品の向きを基準方向から変更して配置することが許容されているか否かを示す。例えば、基準の方向から天地逆にして集品箱３内に配置してもよい場合、向き変更フラグ６２２６には「可」と設定される。これに対し、天地逆の配置が許可されていない物品の向き変更フラグ６２２６には「不可」と設定される。

このように、物品データ６２２には、ロボット制御装置６が、物品の種類（物品ＩＤ）を識別し、その物品を集品箱３内に安定して配置可能か否か判定し、さらにその物品の向きを変更して配置可能か否か判定するために必要な情報が含まれる。これらに加えて、物品の材質、弾性率などの情報を物品データ６２２に含めてもよい。

図１０は、複数の配置領域を箱の高さ方向に設定する例を示す説明図である。図１０の左側には空の集品箱３が示されている。図１０の中央に示すように、ロボット制御装置６は、アームロボット２により、安定物品４１を先に集品箱３に配置させる。すなわち、集品箱３の高さ方向の下側に第１配置領域３１が設定される。そして、図１０の右側に示すように、ロボット制御装置６は、アームロボット２により、安定物品４１の上に不安定物品４２を配置させる。詳しくは、集品箱３内の安定物品４１の上面から集品箱３の高さ上限までの空間が第２配置領域３２として設定される。

図１１は、箱の底面を分割して第１配置領域３１と第２配置領域３２を設定する例を示す説明図である。

図１１の左側に示すように、空の集品箱３の底面に、配置領域３１，３２を分割する位置である境界３３が設定される。図１１の中央に示すように、第１配置領域３１には、安定物品４１が配置される。安定物品４１は、集品箱３内に置かれた後も位置を変えないため、境界３３には安定物品４１の側面によって仕切り壁が形成される。図１１の右側に示すように、第２配置領域３２に不安定物品４２が配置される。

図１０および図１１に示す収容方法（配置方法）は、安定物品４１を先に配置し、不安定物品４２を後から配置する。すなわち、物体の配置に関する属性に応じて配置の順番が制御される。

このために、作業場所ＷＡまでの物品の搬送順序を制御するか（第１方法）、あるいは、作業場所ＷＡでの物品の作業順序を制御する（第２方法）。第１方法では、オーダーデータ６２０に指示された全ての安定物品４１を作業場所ＷＡまで先に搬送して集品箱３へ収容し、その後でオーダーデータ６２０に指示された全ての不安定物品４２を作業場所ＷＡまで搬送して集品箱３へ収容する。第２方法では、図１２～図１６で述べるように、仕切板３３０または仮置き箱３Ｔを用いることにより、到着順と異なる順番で、物品を集品箱３へ収容させる。

図１２は、仕切板３３０を使用して配置領域３１，３２を区切る例を示す。図１２の左側に示すように、空の集品箱３に境界３３が設定される。ロボット制御装置６は、アームロボット２により、境界３３上に仕切板３３０を置く。集品箱３内の空間は、仕切板３３０により、物理的に複数の空間（この例では２つの空間）に区切られる。ロボット制御装置６は、アームロボット２により、第１配置領域３１に安定物品４１を配置し、第２配置領域３２に不安定物品を配置する。図１２の例では、第１配置領域３１と第２配置領域３２とは仕切板３３０により物理的に区切られているため、安定物品４１と不安定物品４２の到着順は問わない。

図１３は、仕切板３３０を使用する場合の箱詰めシステム８Ａの要部を示す。図１３に示す箱詰めシステム８Ａは、図２で述べた箱詰めシステム８に比べて、仕切板３３０が追加されている。

図１４は、安定物品４１を仕切板３３０として利用する例を示す。ロボット制御装置６は、安定物品４１の側面が境界３３に沿うようにして、アームロボット２により安定物品４１を集品箱３内に配置させる。仕切板３３０の機能を持つ安定物品に符号４１（３３０）を付す。仕切板としての安定物品４１（３３０）が境界３３に置かれることにより、集品箱３内には第１配置領域３１と第２配置領域３２とが形成される。配置領域３１，３２が形成された後は、安定物品４１と不安定物品４２の到着順を問わない。

仕切板として使用される安定物品４１（３３０）は、一つでもよいし複数でもよい。例えば、複数の安定物品４１の側面が境界３３に一致するようにして並べることにより、第１配置領域３１と第２配置領域３２とを区分けすることができる。

仕切板として使用される安定物品４１（３３０）の持つ好ましい条件としては、例えば、（１）集品箱３の高さ寸法に略等しい高さの平坦な側面を一つ以上有すること、（２）集品箱３内で位置ずれしにくいこと、（３）隣接不可の物品の種類が少ないこと、があげられる。上記の条件（１）～（３）は例示である。複数の安定物品から仕切板機能を実現する場合は、複数の安定物品全体として上記（１）～（３）の条件を満たせばよい。

条件（２）は、例えば、重たい安定物品、集品箱３に接触する面の摩擦係数が大きい安定物品により満たされる。条件（３）は、仕切板として使用される安定物品４１（３３０）との隣接が禁止される物品の種類が少ないこと、である。隣接不可の物品種類が多ければ多いほど、仕切板として使用するのが難しくなると予想される。

図１５は、仮置き箱３Ｔを用いて、安定物品４１と不安定物品４２の収容順序を調整する例を示す。

作業場所ＷＡでは、集品箱３とは別に仮置き箱３Ｔを用意する。安定物品４１が作業場所ＷＡに到着した場合、ロボット制御装置６は、アームロボット２により、その安定物品４１を集品箱３へ収容させる。ロボット制御装置６は、不安定物品４２が作業場所ＷＡに到着した場合は、アームロボット２により、その不安定物品４２を仮置き箱３Ｔに一時保管させる。

ロボット制御装置６は、オーダーデータ６２０で指定された全ての安定物品４１を集品箱３内へ収容した後で、アームロボット２により、仮置き箱３Ｔに一時保管されていた不安定物品４２を集品箱３内へ収容させる。

集品箱３には、仕切板３３０または仕切板として使用される安定物品４１（３３０）により、水平方向（集品箱３の底面の水平方向）に配置領域３１，３２を分割して設けることができる。あるいは、図１５の右側に示すように、先に収容された安定物品４１の上側に不安定物品４２を置くこともできる。

図１６は、仮置き箱３Ｔを使用する場合の箱詰めシステム８Ｂの要部を示す。図１６に示す箱詰めシステム８Ｂは、図２で述べた箱詰めシステム８に比べて、仮置き箱３Ｔが追加されている。仮置き箱３Ｔは、オーダーデータ６２０に指示された不安定物品４２の種類の数だけ用意してもよい。

図１７は、ストッパ付き仮置き台３ＴＳを用いて、物品の向きを変える様子を示す説明図である。

図１７（１）に示すように、ロボット制御装置６は、アームロボット２により、物品箱４から物品４１を取り出し、図１７（２）に示すように取り出された物品をストッパ付き仮置き台３ＴＳに置く。図１７（３）に示すように、ロボット制御装置６は、アームロボット２による物品の把持をいったん解除し、物品の別の面を把持させる。これにより、図１７（４）に示すように、物品４１の向きを変えることができる。図示の例では、物品４１の姿勢は水平方向から垂直方向に変更されている。

このように構成される本実施例によれば、物品の配置に関する属性（安定物品か不安定物品か）に応じた配置領域３１，３２を集品箱３内に設定し、各配置領域３１，３２に物品４１，４２を収容させるため、物品が集品箱３内で姿勢や位置がずれてしまい、いわゆる荷崩れを起こすのを防止することができる。

本実施例によれば、安定物品４１を第１配置領域３１に収容し、不安定物品４２を第２配置領域３２に収容するため、不安定物品４２の位置ずれに影響されずに、安定物品４１を集品箱３内へ収容することができる。したがって、本実施例によれば、詰め替え作業の効率を向上することができる。

本実施例では、一つまたは複数の安定物品４１を境界３３に並べることにより、仕切板として使用する。したがって、仕切板３３０を用いずに、集品箱３内に配置領域３１，３２を設定することができ、コストを低減することができる。

図１８～図２０を用いて第２実施例を説明する。第１実施例では、箱詰めシステムを主に物流倉庫で使用する例を説明したが、本実施例では、箱詰めシステムを工場などの物流倉庫以外で使用する例を説明する。

工場などでは種々の部品が使用されるが、部品は比較的複雑な形状であることが多く、配置上の安定性を有していない場合が多い。したがって、安定性の有無に代えて、部品の種類ごとに分類される方が使い勝手がよい。

図１８は、物品データ６２２Ａの例である。物品データ６２２Ａと図９で述べた物品データ６２２とを比べると、本実施例の物品データ６２２Ａでは、属性６２２２Ａで混載の可否を設定しており、向き変更フラグ６２２６を備えていない。

属性６２２２Ａは、混載の可否を決定する情報である。他の物品との混載が許可されている場合、属性６２２２Ａには「混載可」が設定される。他の物品との混載が許可されていない場合、属性６２２２Ａには「混載不可」が設定される。

図１９は、物品の種類ごとに集品箱３に物品を仕分して収容する例を示す。図１９の左側に示すように、集品箱３には、複数の境界３３が設定されており、第１配置領域３４（１）、第２配置領域３４（２）、第３配置領域３４（３）が形成される。

図１９の中央に示すように、集品箱３の各領域３３には、仕切板３３０が置かれる。これにより、各配置領域３４（１）～３４（３）は物理的に区切られる。そして、図１９の右側に示すように、各配置領域３４（１）～３４（３）には、物品がそれぞれの種類ごとに分けられて収容される。

図２０は、混載の可否で配置領域３５（１），３５（２）を設定する例である。集品箱３内に設定された境界３３には仕切板３３０が置かれており、これにより混載可領域３５（１）と混載不可領域３５（２）とが設けられている。

混載可領域３５（１）には、複数種類の物品４１Ｍが収容される。混載不可領域３５（２）には、単一種類の物品４２Ｍが収容される。なお、境界３３の位置は、物品のサイズおよび個数から各物品の収容に必要な容積を求め、混載可の物品の容積の合計値と混載不可の物品の容積の合計値との割合により、決定される。

このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに本実施例では、物品の種類毎に、あるいは混載の可否に応じて、物品を集品箱３内へ収容することができ、使い勝手が向上する。

なお、本発明は上述の実施形態に限定されず、様々な変形例が含まれる。上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることもできる。また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることもできる。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成を追加・削除・置換することもできる。

本発明の各構成要素は、任意に取捨選択することができ、取捨選択した構成を具備する発明も本発明に含まれる。さらに特許請求の範囲に記載された構成は、特許請求の範囲で明示している組合せ以外にも組み合わせることができる。

１（１），１：（２）：搬送装置、２：アームロボット、３：集品箱、４：物品箱、５（１），５（２）：センサ、６：ロボット制御装置、７：全体制御装置、８，８Ａ，８Ｂ：箱詰めシステム、１０：搬送制御装置

Claims (13)

1. 複数種類の物品を箱へ混載する箱詰め用ロボットの制御装置であって、
   所定の箱へ混載される所定の複数物品について指示する箱詰め指示情報を取得する箱詰め指示情報取得部と、
   前記所定の複数物品の配置に関する属性情報を含む物品情報を取得する物品情報取得部と、
   前記所定の箱の仕様情報を含む箱情報を取得する箱情報取得部と、
   前記物品情報と前記箱情報とに基づいて、前記所定の複数物品を前記箱内へ配置する配置領域を設定し、前記設定された配置領域にしたがって、前記箱詰め用ロボットにより前記所定の複数物品を前記箱内へ配置させる箱詰め制御部と、
   を備え、
   前記箱詰め制御部は、前記所定の複数物品のうち第１配置属性を持つ第１物品群を配置する第１配置領域と、前記所定の複数物品のうち第２配置属性を持つ第２物品群を配置する第２配置領域とを設定するものであり、
   前記第１配置属性は物品を配置する際の安定性を有することであり、前記第２配置属性は、前記安定性を有さないことである、
   箱詰め用ロボットの制御装置。
2. 前記第１配置領域と前記第２配置領域は、前記箱の底面を分割して設けられる、
   請求項１に記載の箱詰め用ロボットの制御装置。
3. 前記第１配置領域の上側に前記第２配置領域が設けられる、
   請求項１に記載の箱詰め用ロボットの制御装置。
4. 前記箱詰め制御部は、前記箱詰め用ロボットにより、前記第１物品群を前記第１配置領域へ配置させた後で、前記第２物品群を前記第２配置領域へ配置させる、
   請求項１に記載の箱詰め用ロボットの制御装置。
5. 前記箱詰め制御部は、前記第１配置領域と前記第２配置領域との境界に仕切り部を設定する、
   請求項２に記載の箱詰め用ロボットの制御装置。
6. 前記仕切り部は前記箱とは別に用意された仕切板であり、前記箱詰め制御部は、前記箱詰め用ロボットにより前記仕切板を前記境界に置いた後で、前記第１物品群と前記第２物品群を前記箱内へ配置させる、
   請求項５に記載の箱詰め用ロボットの制御装置。
7. 前記仕切り部は、前記第１物品群から選ばれる所定の物品である、
   請求項５に記載の箱詰め用ロボットの制御装置。
8. 前記所定の物品は、前記第１物品群のうち、前記境界の長さの半分以上の長さの側面を持つ物品であって、最も重い物品である、
   請求項７に記載の箱詰め用ロボットの制御装置。
9. 前記箱詰め制御部は、前記箱詰め用ロボットにより把持した物品をストッパ付き置き台へ一時的に載置して把持を解除し、前記一時的に載置された物品の異なる箇所を把持することにより、前記物品の向きを変更してから前記箱内へ配置する、
   請求項１に記載の箱詰め用ロボットの制御装置。
10. 複数種類の物品を箱へ混載する箱詰め用ロボットの制御方法であって、
    計算機により、
    所定の箱へ混載される所定の複数物品について指示する箱詰め指示情報と、前記所定の複数物品の配置に関する属性情報を含む物品情報と、前記所定の箱の仕様情報を含む箱情報とを取得し、
    前記物品情報と前記箱情報とに基づいて、前記所定の複数物品のうち物品を配置する際の安定性を有する第１物品群を配置する第１配置領域と前記所定の複数物品のうち前記安定性を有さない第２物品群を配置する第２配置領域とを、前記所定の複数物品を前記箱内へ配置する配置領域として設定し、
    前記設定された配置領域にしたがって、前記箱詰め用ロボットにより前記所定の複数物品を前記箱内へ配置させる、
    箱詰め用ロボットの制御方法。
11. 複数種類の物品を箱へ混載する箱詰めシステムであって、
    作業場所へ所定の箱を搬送する第１搬送装置と、
    前記作業場所へ所定の物品を搬送する第２搬送装置と、
    前記第１搬送装置と前記第２搬送装置との間に設けられ、前記所定の物品を前記箱内へ移すアーム型の箱詰め用ロボットと、
    前記箱詰め用ロボットの動作を制御する制御装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、
    前記所定の箱へ混載される前記所定の複数物品について指示する箱詰め指示情報を取得する箱詰め指示情報取得部と、
    前記所定の複数物品の配置に関する属性情報を含む物品情報を取得する物品情報取得部と、
    前記所定の箱の仕様情報を含む箱情報を取得する箱情報取得部と、
    前記物品情報と前記箱情報とに基づいて、前記所定の複数物品を前記箱内へ配置する配置領域を設定し、前記設定された配置領域にしたがって、前記箱詰め用ロボットにより前記所定の複数物品を前記箱内へ配置させる箱詰め制御部と、
    を備え、
    前記箱詰め制御部は、前記所定の複数物品のうち第１配置属性を持つ第１物品群を配置する第１配置領域と、前記所定の複数物品のうち第２配置属性を持つ第２物品群を配置する第２配置領域とを設定するものであり、
    前記第１配置属性は物品を配置する際の安定性を有することであり、前記第２配置属性は、前記安定性を有さないことである、
    箱詰めシステム。
12. 前記第１配置領域と前記第２配置領域は、前記箱の底面を分割して設けられる、
    請求項１１に記載の箱詰めシステム。
13. 前記第１配置領域の上側に前記第２配置領域が設けられる、
    請求項１１に記載の箱詰めシステム。

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