JP2022112970A - 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】快適性の高い自動運転を実現可能な車両制御装置等を提供する。【解決手段】車両制御装置は、車両の自動運転を行う車両制御装置である。車両制御装置は、自動運転に用いる運転特性の数値または程度を示す運転特性情報を取得する特性取得部と、特性取得部が取得した運転特性情報に基づいて車両の自動運転に用いる運転特性を設定する特性設定部とを備えている。特性設定部は、車両のユーザの手動運転時の運転特性とは異なる運転特性の運転特性情報を自動運転の運転特性に設定可能になっている。【選択図】図３

Description

この明細書における開示は、車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラムに関する。

特許文献１は、車両の搭乗者の車両運転に関する特徴に基づいて、車両の駆動特性または操作特性を基本特性から変更する車両制御装置を開示している。これにより、車両の乗り換えがあった場合の違和感を軽減している。先行技術文献の記載内容は、この明細書における技術的要素の説明として、参照により援用される。

特開２０１９－１７２０８９号公報

先行技術文献の構成では、アクセルペダル等における反力発生装置で発生させる反力を制御することで、運転手の操作感覚における違和感を低減するように制御している。また、自動運転において、運転手とみなした者の特徴情報を反映させる旨の記載がある。しかし、運転手が、自動運転時に手動運転時と同じ特徴を望むとは限らない。

運転手が、自動運転時に手動運転時と異なる運転特性を望んでいるのであれば、自動運転時に手動運転時と同じ運転特性で車両制御をしてしまうと、快適性の高い自動運転にならない可能性がある。上述の観点において、または言及されていない他の観点において、車両制御装置にはさらなる改良が求められている。

開示される１つの目的は、快適性の高い自動運転を実現可能な車両制御装置等を提供することにある。

ここに開示された車両制御装置は、
車両（２）の自動運転を行う車両制御装置であって、
自動運転に用いる運転特性の数値または程度を示す運転特性情報を取得する特性取得部（７２）と、
特性取得部が取得した運転特性情報に基づいて車両の自動運転に用いる運転特性を設定する特性設定部（７３）とを備え、
特性設定部は、車両のユーザの手動運転時の運転特性とは異なる運転特性の運転特性情報を自動運転の運転特性に設定可能になっている。

ここに開示された車両制御方法は、
車両（２）の自動運転を行う車両制御方法であって、
自動運転に用いる運転特性の数値または程度を示す運転特性情報を取得する特性取得ステップ（Ｓ１０３、Ｓ２０３）と、
特性取得ステップで取得した運転特性情報に基づいて車両の自動運転に用いる運転特性を設定する特性設定ステップ（Ｓ１１０）とを備え、
特性設定ステップでは、車両のユーザの手動運転時の運転特性とは異なる運転特性の運転特性情報を自動運転の運転特性に設定可能になっている。

ここに開示された車両制御プログラムは、
車両（２）の自動運転を行う車両制御プログラムであって、
自動運転に用いる運転特性の数値または程度を示す運転特性情報を取得させる特性取得処理（Ｓ１０３、Ｓ２０３）と、
特性取得処理で取得した運転特性情報に基づいて車両の自動運転に用いる運転特性を設定させる特性設定処理（Ｓ１１０）とを備え、
特性設定処理では、車両のユーザの手動運転時の運転特性とは異なる運転特性の運転特性情報を自動運転の運転特性に設定可能になっている。

開示された車両制御装置等によると、車両のユーザの手動運転時の運転特性とは異なる運転特性の運転特性情報を自動運転の運転特性に設定可能になっている特性設定部を備えている。このため、自分の手動運転とは異なる好みの運転特性を自動運転の運転特性に設定できる。したがって、自動運転時に手動運転とは異なる運転特性で車両が運転される方が快適であると感じる運転手にとって、快適性の高い自動運転を実現可能な車両制御装置等を提供できる。

この明細書における開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。

車両制御システムを説明するための説明図である。 自動運転を含む制御に関するブロック図である。 自動運転を含む制御に関するフローチャートである。 図３のステップＳ１１０の処理に関するフローチャートである。 図３のステップＳ１３０の処理に関するフローチャートである。 地域特性情報の取得を説明するための説明図である。 第２実施形態における自動運転を含む制御に関するブロック図である。 第２実施形態における自動運転を含む制御に関するフローチャートである。

図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。複数の実施形態において、機能的におよび／または構造的に対応する部分および／または関連付けられる部分には同一の参照符号、または百以上の位が異なる参照符号が付される場合がある。対応する部分および／または関連付けられる部分については、他の実施形態の説明を参照することができる。

第１実施形態
図１において、車両制御システム１は、車両２に搭載されている車両制御装置７０を用いて車両２の自動運転を行うためのシステムである。車両制御装置７０の詳細については、後に説明する。車両２は、自動運転制御モードにおいて定常的または一時的に自動走行可能に構成されている。

運転操作の自動化の度合いを示す自動化レベルとしては、例えば米国自動車技術会が定義しているように、複数のレベルが存在し得る。この自動化レベルは、例えば以下のようにレベル０～５に区分される。

レベル０は、システムが介入せずに運転席乗員としてのユーザが全ての運転タスクを実行するレベルである。運転タスクには、例えば操舵および加減速が含まれる。また、運転タスクには、例えば車両前方など、車両周辺を監視することも含まれる。レベル０は、いわゆる完全手動運転レベルに相当する。レベル１は、操舵と加減速とのいずれかをシステムがサポートするレベルである。レベル２は、操舵操作と加減速操作のうちの複数をシステムがサポートするレベルを指す。レベル１～２は、いわゆる運転支援レベルに相当する。

レベル３は、運行設計領域（ＯＤＤ：Operational Design Domain）内においてシステムが全ての運転タスクを実行する一方、緊急時にはシステムからユーザに操作権限が移譲されるレベルを指す。ＯＤＤは、例えば走行位置が高速道路内であること等の、自動運転を実行可能な条件を規定するものである。レベル３では、システムから運転交代の要求があった場合に、ユーザが迅速に対応可能であることが求められる。なお、ユーザの代わりに、車両外部に存在するオペレータが運転操作を引き継いでもよい。レベル３は、いわゆる条件付き自動運転に相当する。

レベル４は、対応不可能な道路、極限環境等の特定状況下を除き、システムが全ての運転タスクを実行可能なレベルである。レベル４は、ＯＤＤ内にてシステムが全ての運転タスクを実行するレベルに相当する。レベル４は、いわゆる高度自動運転に相当する。

レベル５は、あらゆる環境下でシステムが全ての運転タスクを実行可能なレベルである。レベル５は、いわゆる完全自動運転に相当する。レベル３～５が自動運転に相当する。レベル３～５は、車両走行に係る制御の全てを自動で実行する自律走行レベルと呼ぶこともできる。本開示の自動運転が指すレベルは、例えばレベル３相当であってもよいし、レベル４以上であってもよい。以降では、車両制御システム１をレベル５の自動運転を実行可能な車両２に適用した場合を例に挙げて説明を行う。

車両２の自動運転においては、設定された運転特性で車両２が自動で運転されることとなる。ここで、運転特性には車両２の運転に関して車両２の動きを表している様々な値や程度が含まれる。運転特性に含まれる特性の一例は、車間距離特性である。車間距離特性とは、車両２の前方車両に続いて走行する時、あるいは前方車両の後方に停車する時における前方車両との距離に関する特性である。

運転特性に含まれる特性の一例は、減速特性である。減速特性とは、車両２の減速に関する様々な特性である。減速特性には、例えば車両２の減速を行う際の加速度である減速度の大きさに関する特性である減速度特性が含まれる。減速特性には、例えば車両２の減速を開始するタイミングに関する特性である減速タイミング特性が含まれる。減速特性は、上述の特性以外の特性を含んでいてもよい。

運転特性に含まれる特性の一例は、加速特性である。加速特性とは、車両２の加速に関する様々な特性である。加速特性には、例えば車両２の加速を行う際の加速度の大きさに関する特性である加速度特性が含まれる。加速特性には、例えば車両２の加速を開始するタイミングに関する特性である加速タイミング特性が含まれる。加速特性は、上述の特性以外の特性を含んでいてもよい。

運転特性に含まれる特性の一例は、左右距離特性である。左右距離特性とは、車両２の左右方向における他車両や壁などとの距離に関する特性である。左右距離特性には、例えば、車庫入れ時における車両２の側面と車庫の壁面との間の距離に関する特性が含まれる。また、左右距離特性には、例えば、車両２とトラックが並走している場合における車両２とトラックとの間の距離に関する特性が含まれる。

運転特性に含まれる特性の一例は、一時停止特性である。一時停止特性とは、車両２の一時停止が義務付けられていない地点において、左右確認等のために自発的に行う一時停止に関する特性である。

運転特性は、上述の特性以外の特性を含んでいてもよい。また、運転特性は、上述の特性の全てを含んでいる必要はなく、上述の特性の少なくとも一部を含んでいればよい。

自動運転においては、自動運転の運転特性が乗員の好みの運転特性とは異なる場合がある。例えば、手動運転ではゆったりとしたスローな運転をする運転手の場合、自動運転できびきびとしたクイックな運転をされるとストレスを感じる場合がある。あるいは、手動運転ではクイックな運転する運転手の場合、自動運転でスローな運転をされるとストレスを感じる場合がある。このように、自動運転の運転特性と乗員の好みの運転特性とが大きく異なる場合、自動運転の運転に対して違和感が生じ、乗り心地や快適性が低下することがある。したがって、自動運転の運転特性を好みの運転特性に合わせることは、乗り心地や快適性を高める上で非常に重要である。

車両制御システム１は、広域無線通信網ＮＷを介して互いに通信可能に接続されている車両制御装置７０と携帯端末３と外部サーバ４とを備えている。ただし、携帯端末３や外部サーバ４を用いることなく、車両制御装置７０のみを用いて車両制御システム１を構成してもよい。また、携帯端末３に代えて据え置き型の情報処理端末を用いてもよい。

携帯端末３は、例えばスマートフォン等の情報処理端末である。スマートフォンは、多機能携帯電話機とも呼ばれる。携帯端末３は、ユーザによる操作を受け付けるとともに、ユーザに向けて情報を表示する操作表示画面を備えている。以下では、車両２に携帯端末３を所有するユーザが乗員として乗車している状況を想定して説明を行う。操作表示画面を有する携帯端末３は、表示装置の一例を提供する。乗員は、ユーザの一例を提供する。

携帯端末３と車両制御装置７０との間の通信には、近距離無線通信や有線通信を採用可能である。ただし、広域無線通信網ＮＷを介して携帯端末３と車両制御装置７０との間の通信を実行してもよい。ユーザは、携帯端末３を操作することで車両制御装置７０による自動運転に関する様々な設定を変更することができる。

外部サーバ４は、車両２の外部に設けられているサーバ装置である。外部サーバ４には、後述する運転特性群などの車両２の自動運転で用いる様々な情報を有するデータベースが保存されている。外部サーバ４に保存されている情報は、管理者によって更新可能である。外部サーバ４としては、例えばクラウド上に設けられたサーバを採用可能である。

図２において、車両制御装置７０は、通信装置２１に接続している。通信装置２１は、車両制御装置７０の外部の情報処理端末と通信するための装置である。通信装置２１は、携帯端末３および外部サーバ４と通信可能に構成されている。通信装置２１は、携帯端末３や外部サーバ４から送信された情報を受信する。また、通信装置２１は、携帯端末３や外部サーバ４に向かって情報を送信する。車両制御装置７０は、通信装置２１が受信した情報を取得する。車両制御装置７０は、携帯端末３や外部サーバ４に送るべき情報を通信装置２１に送信させる。

車両制御装置７０は、車載操作装置２５と車載表示装置２６と位置取得装置２７とに接続している。車載操作装置２５は、車両２に搭載されている装置である。乗員は、車載操作装置２５を操作することで車両制御装置７０による自動運転に関する様々な設定を変更することができる。車両制御装置７０は、乗員によって操作された車載操作装置２５の操作結果を取得する。ただし、車載操作装置２５の操作機能を携帯端末３によって機能させてもよい。

車載表示装置２６は、車両２に搭載されている装置である。車載表示装置２６は、車両２の乗員に対して車両制御に関する様々な情報を表示する装置である。車両制御装置７０は、車載表示装置２６に必要な情報を表示させる。ただし、車載表示装置２６の表示機能を携帯端末３によって機能させてもよい。車載表示装置２６は、表示装置の一例を提供する。

位置取得装置２７は、車両２の車両位置を逐次測位して車両２の現在地域を取得する装置である。現在地域とは、地図上であらかじめ区分された複数の地域の内、車両２の現在位置を含む地域のことである。ただし、現在地域を車両２が走行している道路ごとに設定してもよい。位置取得装置２７としては、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機と地図データベースとを備えたＡＤＡＳロケータなどを採用可能である。

車両制御装置７０は、特性群確立部７１と特性取得部７２と特性設定部７３と挙動制御部７４とを備えている。特性群確立部７１は、自動運転を可能にする運転特性情報を複数有する運転特性群を確立する。運転特性情報とは、特定の運転特性を自動運転の運転特性に設定可能なように表現した情報である。自動運転においては、設定した運転特性情報に基づいて走行制御が実行されるため、快適に走行可能な運転特性を運転特性情報として設定することが好ましい。

運転特性情報は、運転特性を数値で示している数値情報と、運転特性を程度で示している程度情報とのどちらか、もしくは両方を含み得る。運転特性情報に含まれる数値情報の一例は、車間距離特性の設定値である。より詳細には、車速等に応じて変化する車間距離の数値目標である。運転特性情報に含まれる程度情報の一例は、車間距離特性の程度情報である。より詳細には、車間距離が広い、やや広い、標準、やや狭い、狭いの５段階の程度で示される情報である。

運転特性情報には、汎用特性情報と地域特性情報とが含まれる。汎用特性情報は、特定の車種、特定の人物、特定の気象条件等の分類に紐づいた運転特性情報である。一方、地域特性情報は、車両２の現在地域に対応して取得される運転特性情報である。言い換えると、汎用特性情報は、地域によらず決まる運転特性情報を示し、地域特性情報は、特定の地域に紐づいた運転特性情報を示している。

地域特性情報には、運転時に特に注意が必要な区間である高リスク区間における運転特性情報が含まれている。高リスク区間としては、子供の飛び出しが多い区間、見通しの悪い交差点、乱暴な運転をする人の近所などが挙げられる。高リスク区間か否かは、地元住民であればある程度把握可能だが、地元住民以外では把握が困難である。

例えば、通学路は子供の飛び出しが多い高リスク区間となり得る。しかしながら、その区間を初めて運転する運転手にとって、その道が通学路であるか否かを把握することは困難である。特に、少数の通学班のみが利用する通学路や、通学班の集合場所に向かうまでの個人ごとの通学路は、その道路が通学路であることを認識しにくい。このため、その区間を初めて運転する運転手は、子供の飛び出しの注意を促す看板等が設置されていない限り、高リスク区間であることを認識できない。そのような区間であっても、地元住民であれば、通学路であることを把握し、その通学路を走行する際に減速するなどして道路事情を考慮した運転が可能である。

例えば、見通しの悪いカーブは、高リスク区間となり得る。しかしながら、カーブの先における見通しが良いか悪いかを、そのカーブを実際に走行する前に確認することは困難である。そのようなカーブであっても、地元住民であれば、見通しの悪いカーブであることを事前に把握している。このため、そのカーブを走行する際により低い速度まで減速するなどして道路事情を考慮した運転が可能である。

地域特性情報には、特定の区間が高リスク区間であることを把握して手動運転で走行している可能性の高い地元住民の運転特性が含まれる。地域特性情報に含まれる特性の一例は、特定の道路で前方車両の急ブレーキに備えた広めの車間距離特性である。地域特性情報に含まれる特性の一例は、通学路などの特定の道路で減速する減速特性である。地域特性情報に含まれる特性の一例は、通学路などの特定の道路で発進時に緩やかに加速する加速特性である。地域特性情報に含まれる特性の一例は、一時停止の義務のない特定の交差点で一時停止を行う一時停止特性である。地域特性情報とは、地元住民の把握している高リスク区間を自動運転で走行する際に、地域の事情を熟知した運転に近づけるための運転特性情報とも言える。

地域特性情報における特定の区間は、１つに限られない。例えば、特定の通学路と特定の交差点とのそれぞれを特定の区間として、それぞれの区間に対応した複数の運転特性情報を１つの地域特性情報に含んでいてもよい。

外部サーバ４に保存されている汎用特性情報には、車種や外部環境や運転手の異なる複数の汎用特性情報が含まれている。車種の異なる例としては、大型車両と小型車両のように車両２の大きさや重量が異なる場合が含まれる。また、同じ大きさの車両２であっても、搭載されているエンジンやブレーキの性能が異なる場合には、異なる汎用特性情報を外部サーバ４に保存することが好ましい。

外部環境の異なる例としては、晴天時と雨天時と降雪時のように、天候が異なる場合が含まれる。また、舗装された道路と舗装されていない道路のように、路面状況が異なる場合が含まれる。

運転手の異なる例としては、プロの運転手とプロではない運転手のように運転の熟練度や能力が異なる場合が含まれる。また、乗員自身と自分の親や親戚のように乗員自身が運転特性をある程度理解している複数の運転手の中で運転手が異なる場合が含まれる。また、好きな有名人やレーシングドライバーのように乗員自身が運転特性をほとんど理解していない複数の運転手の中で運転手が異なる場合が含まれる。

特性群確立部７１は、外部サーバ４に保存されている複数の運転特性情報の中から今回の自動運転で選択可能な運転特性情報を抽出して運転特性群を確立する。例えば、非公開に設定されている第三者の運転特性情報は、特性群確立部７１が確立する運転特性群には含まれないこととなる。これにより、他人の親の運転特性情報は含まれなくなる。特性群確立部７１は、汎用特性情報を複数有する運転特性群である汎用特性群と、地域特性情報を複数有する運転特性群である地域特性群とをそれぞれ確立する。

汎用特性群は、上述した様々な分類について異なる汎用特性情報で構成されている。例えば、晴天時に小型車両をプロの運転手が手動運転した場合の汎用特性情報のように、プロの運転手の汎用特性情報の中でも複数の汎用特性情報に分かれている。

地域特性群には、地域の異なる複数の地域特性情報が含まれる。ただし、地域特性群は、あらかじめ設定した全ての地域に対応して地域特性情報を有する必要はない。言い換えると、地域によっては、地域特性情報が存在しない場合もあり得る。また、地域の広さは任意に設定可能であり、１つの道路のみを１つの地域に設定することもできる。この場合、地域特性情報は、その１つの道路に設定される。

汎用特性情報は、様々な運転特性のうち、車間距離特性、減速特性、加速特性、左右距離特性を含んでいる。一方、地域特性情報は、様々な運転特性のうち、車間距離特性、減速特性、加速特性、一時停止特性を含んでいる。まとめると、汎用特性情報と地域特性情報とは、共通する運転特性の項目と互いに異なる運転特性の項目とを含んでいる。ただし、汎用特性情報と地域特性情報とが含む運転特性の項目は、上述の例に限られない。

運転特性情報は、複数の走行データにおける運転特性に基づいた機械学習によって作成することが好ましい。汎用特性情報であるプロの運転手の運転特性情報を作成する場合を想定する。この場合、複数人のプロの運転手が手動運転で走行した際の運転特性に基づいた機械学習を行う。あるいは、一人のプロの運転手が様々な道を手動運転で繰り返し走行した際の運転特性に基づいた機械学習を行う。これにより、プロの運転手の運転特性を一般化してプロの運転手の運転特性情報を作成することができる。

地域特性情報を作成する場合を想定する。この場合、特定の地域における不特定多数の運転手が手動運転で走行した際の運転特性に基づいた機械学習を行う。ただし、機械学習に用いる運転特性を地域以外の情報を用いて絞り込んでもよい。例えば、特定の地域をタクシー運転手などのプロの運転手が手動運転で走行した際の運転特性のみに基づいた機械学習を行ってもよい。これによると、機械学習を行うデータに運転の熟練度の低い運転手の運転特性が含まれてしまうことを抑制できる。

特性取得部７２は、運転特性群の中から自動運転に用いる運転特性情報を取得する。より詳細には、外部サーバ４からダウンロードした運転特性群の中から自動運転に用いる運転特性情報を選択して取得する。特性取得部７２は、汎用特性群の中から乗員によって選択された汎用特性情報を取得する。また、特性取得部７２は、地域特性群の中から車両２の現在地域に対応した地域特性情報を取得する。

特性設定部７３は、特性取得部７２が取得した運転特性情報を自動運転の運転特性に設定する。言い換えると、特性設定部７３は、特性取得部７２が外部サーバ４からダウンロードした運転特性情報をインストールする。例えば、特性取得部７２がプロの運転手の汎用特性情報を取得した場合には、プロの運転手の運転特性情報に基づいて運転特性を設定することになる。これにより、自動運転でプロの運転手の運転が再現されることとなる。特性取得部７２が車両２の現在地域の地域特性情報を取得した場合には、取得した地域特性情報に基づいて運転特性を設定することとなる。これにより、自動運転で地元住民による高リスク区間を意識した運転が再現されることとなる。

挙動制御部７４は、車両２の動力源、ブレーキ、操舵機構を含む装置である挙動装置を制御する。挙動制御部７４は、特性設定部７３で設定された運転特性に従って自動運転を実行する。

車両制御装置７０は、表示制御部７６と位置取得部７７とを備えている。表示制御部７６は、車載表示装置２６を制御して運転特性群などの情報を表示する。位置取得部７７は、位置取得装置２７を用いて車両２の現在地域を取得する。

自動運転を含む制御について以下に説明する。以下では、乗員が車載操作装置２５を操作して運転特性情報を選択する場合を例に説明する。ただし、車載操作装置２５と車載表示装置２６に代えて、乗員の携帯端末３を用いて運転特性情報を選択させてもよい。

図３において、ユーザによる開始操作などによって車両制御装置７０が自動運転を含む制御を開始すると、ステップＳ１０１で表示制御部７６が車載表示装置２６に汎用特性群を表示する。ここでは、例えば自分自身の汎用特性情報、自分の親の汎用特性情報、プロの運転手の汎用特性情報など運転手の異なる汎用特性情報を汎用特性群として表示する。

ただし、車載表示装置２６に汎用特性群を直接表示するのではなく、汎用特性情報を選択するための情報を表示することで、実質的に汎用特性群を表示してもよい。より詳細には、自分、親、プロの運転手のように選択可能な運転手の候補名を表示することで汎用特性群を表示する。乗員は、表示されている汎用特性群の中から、好みの汎用特性情報を選択することとなる。

表示制御部７６は、基準となる運転特性と、選択候補の汎用特性情報の運転特性との違いを車載表示装置２６に表示する。例えば、基準となる運転特性が初期設定の運転特性である場合には、初期設定と選択候補の汎用特性情報との違いを表示する。これにより、選択候補の汎用特性情報を選択した場合に基本特性に比べてどのような違いが生じるかを、自動運転が開始される前に把握することができる。基準となる運転特性を初期設定とするのではなく、自分自身の手動運転としてもよい。これによると、自分自身が把握している運転からどのように運転特性が変化するかを乗員が具体的にイメージしやすい。

運転特性の違いは、各運転特性の項目の程度で表示可能である。例えば、初期設定の運転特性情報について、全ての運転特性の項目を標準とした場合を想定する。この場合、プロの運転手の汎用特性情報は、車間距離特性がやや広い、減速特性が標準、加速特性がややクイック、左右距離特性が標準などと表示されることとなる。これにより、汎用特性情報を乗員が選択する際に初期設定のような標準的な自動運転との違いを把握しやすい。ただし、各特性を程度ではなく、数値で表示してもよい。

乗員によって汎用特性群の中から汎用特性情報が選択された後、現在の天候や路面の舗装状況などの情報を入力する画面を追加で表示してもよい。この場合、乗員がさらに天候等の情報を入力することとなる。例えば、運転手としてプロの運転手を選択し、天候情報として晴天、路面情報として舗装道路であることを入力した場合を想定する。この場合、晴天時の舗装道路を走行する場合におけるプロの運転手の汎用特性情報が選択されることとなる。

天候情報や路面情報を乗員に入力させるのではなく、現在地域に対応する天候等の情報を外部との通信により取得してもよい。また、車種などの車両２の固有の情報は、乗員が誤って選択することを抑制するため、あらかじめ設定された情報を自動で取得することが好ましい。車種の情報を取得することで、例えば、晴天時の舗装道路を小型車両で走行する場合におけるプロの運転手の汎用特性情報が選択されることとなる。

車載表示装置２６に表示する汎用特性群等の情報は、外部サーバ４に保存されている。汎用特性群の情報の管理者が最新の情報を外部サーバ４に保存しておくことで、乗員が最新の汎用特性群の中から好みの汎用特性情報を選択することができる。汎用特性群を表示した後、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、特性取得部７２が選択された汎用特性情報を外部サーバ４から取得する。汎用特性情報を取得した後、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１０３は、特性取得ステップおよび特性取得処理の一例を提供する。

ステップＳ１１０では、取得した汎用特性情報を用いて特性設定部７３が自動運転の運転特性を設定する。特性設定部７３は、自動運転の運転特性を初期設定から汎用特性情報の運転特性に更新する特性更新部とも言える。汎用特性情報を用いた運転特性の設定方法の詳細について、以下に説明する。ステップＳ１１０は、特性設定ステップおよび特性設定処理の一例を提供する。

図４において、ステップＳ１１１では、特性設定部７３が自動運転の車間距離特性を設定する。より詳細には、自動運転の初期設定として設定されている車間距離特性に代えて、選択された汎用特性情報の車間距離特性を設定する。車間距離特性を更新した後、ステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１２では、特性設定部７３が自動運転の減速特性を設定する。より詳細には、自動運転の初期設定として設定されている減速特性に代えて、選択された汎用特性情報の減速特性を設定する。減速特性には、減速度特性や減速タイミング特性が含まれているため、減速に関する複数の特性を設定することとなる。減速特性を更新した後、ステップＳ１１３に進む。

ステップＳ１１３では、特性設定部７３が自動運転の加速特性を設定する。より詳細には、自動運転の初期設定として設定されている加速特性に代えて、選択された汎用特性情報の加速特性を設定する。加速特性には、加速度特性や加速タイミング特性が含まれているため、加速に関する複数の特性を設定することとなる。加速特性を更新した後、ステップＳ１１４に進む。

ステップＳ１１４では、特性設定部７３が自動運転の左右距離特性を設定する。より詳細には、自動運転の初期設定として設定されている左右距離特性に代えて、選択された汎用特性情報の左右距離特性を設定する。左右距離特性を更新した後、ステップＳ１２１に進む。

ステップＳ１２１では、位置取得部７７が車両２の現在地域を取得する。車両２の現在地域は、位置取得装置２７を用いて計測した車両２の現在位置と地図データから該当する現在地域を取得する。現在地域を取得した後、ステップＳ１２２に進む。

ステップＳ１２２では、車両２の現在地域に対応する地域特性情報があるか否かを車両制御装置７０が判断する。より詳細には、地域特性群の中に現在地域に対応する地域特性情報が存在していれば、地域特性情報があると判断して、ステップＳ１２３に進む。一方、地域特性群の中に現在地域に対応する地域特性情報が存在していなければ、地域特性情報がないと判断して、ステップＳ１４１に進む。

ステップＳ１２３では、地域特性群の中から車両２の現在地域に対応する地域特性情報を特性取得部７２が取得する。地域特性情報は、地域ごとに設定されている。このため、車両２が移動して現在地域が変化する度に現在地域に対応する地域特性情報を取得することとなる。

地域特性群の情報は、外部サーバ４に保存されている。地域特性群の情報の管理者が最新の情報を外部サーバ４に保存しておくことで、最新の地域特性群の中から適切な地域特性情報が選択されることとなる。地域特性情報を取得した後、ステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０では、取得した地域特性情報を用いて特性設定部７３が自動運転の運転特性を設定する。特性設定部７３は、自動運転の運転特性を汎用特性情報や初期設定から地域特性情報の運転特性に更新する特性更新部とも言える。地域特性情報を用いた運転特性の設定方法の詳細について、以下に説明する。

図５において、ステップＳ１３１では、特性設定部７３が特定の区間における自動運転の車間距離特性を設定する。より詳細には、特定の区間を走行する際に汎用特性情報の車間距離特性に代えて、地域特性情報の車間距離特性を設定する。この場合、特定の区間を走行しない場合には、汎用特性情報の車間距離特性に設定された状態が維持されることとなる。まとめると、特定の区間では、地域特性情報の車間距離特性で自動運転され、特定の区間以外では、汎用特性情報の車間距離特性で自動運転されることとなる。これにより、高リスク区間では他の区間に比べて車間距離を広めに取るなどして、その地域の事情を考慮した自動運転を実現できる。車間距離特性を更新した後、ステップＳ１３２に進む。

ステップＳ１３２では、特性設定部７３が特定の区間における自動運転の減速特性を設定する。より詳細には、特定の区間を走行する際に汎用特性情報の減速特性に代えて、地域特性情報の減速特性を設定する。この場合、特定の区間を走行しない場合には、汎用特性情報の減速特性に設定された状態が維持されることとなる。まとめると、特定の区間では、地域特性情報の減速特性で自動運転され、特定の区間以外では、汎用特性情報の減速特性で自動運転されることとなる。これにより、高リスク区間では他の区間に比べて減速タイミングを早めにするなどして、その地域の事情を考慮した自動運転を実現できる。減速特性を更新した後、ステップＳ１３３に進む。

ステップＳ１３３では、特性設定部７３が特定の区間における自動運転の加速特性を設定する。より詳細には、特定の区間を走行する際に汎用特性情報の加速特性に代えて、地域特性情報の加速特性を設定する。この場合、特定の区間を走行しない場合には、汎用特性情報の加速特性に設定された状態が維持されることとなる。まとめると、特定の区間では、地域特性情報の加速特性で自動運転され、特定の区間以外では、汎用特性情報の加速特性で自動運転されることとなる。これにより、高リスク区間では他の区間に比べて発進時の加速度を小さくするなどして、その地域の事情を考慮した自動運転を実現できる。加速特性を更新した後、ステップＳ１３５に進む。

ステップＳ１３５では、特性設定部７３が特定の区間における自動運転の一時停止特性を設定する。より詳細には、特定の区間を走行する際に初期設定の一時停止特性に代えて、地域特性情報の一時停止特性を設定する。この場合、特定の区間を走行しない場合には、初期設定の一時停止特性に設定された状態が維持されることとなる。まとめると、特定の区間では、地域特性情報の一時停止特性で自動運転され、特定の区間以外では、初期設定の一時停止特性で自動運転されることとなる。これにより、高リスク区間では一時停止の義務のない地点であっても一時停止を行うなどして、その地域の事情を考慮した自動運転を実現できる。

地域特性情報における特定の区間が高リスク区間である場合を想定する。この場合には、地域特性情報で自動運転の運転特性に設定することで、高リスク区間に進入してから高リスク区間を通り過ぎるまでの所要時間が長くなる。例えば、高リスク区間において他の区間よりも減速して走行する、あるいは一時停止回数を増やす、あるいは一時停止後の加速を緩やかにするといった運転特性によって高リスク区間の通過所要時間が長くなることとなる。一時停止特性を更新した後、ステップＳ１４１に進む。

ステップＳ１４１では、挙動制御部７４が自動運転で車両２を走行させる。自動運転での走行に伴い、車両２の現在地域は変化することとなる。図６において、２つの異なる地域を第１地域Ａ１、第２地域Ａ２として示している。車両２の現在地域が第１地域Ａ１から第２地域Ａ２に変化することで、第１地域Ａ１に対応する地域特性情報に代えて、第２地域Ａ２に対応する地域特性情報が取得される。第１地域Ａ１と第２地域Ａ２とは、互いに隣接して設定されている。ただし、第１地域Ａ１と第２地域Ａ２とは、互いに離間して設定されていてもよい。車両制御装置７０は、最新の地域特性情報に基づいて自動運転の運転特性情報を設定し直して、自動運転による走行を継続することとなる。自動運転で走行した後、ステップＳ１４２に進む。

ステップＳ１４２では、車両２の運転を終了したか否かを車両制御装置７０が判断する。運転を終了した場合には、自動運転を含む一連の制御を終了する。一方、運転を終了していない場合には、ステップＳ１２１に戻る。これにより、車両２の最新の現在地域に基づいて、自動運転の運転特性情報を最新の地域特性情報に設定し直して、自動運転による走行を継続することができる。

自動運転を含む一連の制御を終了した後、走行中に一部でも手動運転を行っている場合には、手動運転の運転特性を運転特性情報として外部サーバ４に送信する。この時、手動運手で走行した地域と運転特性情報とを紐づけたデータを外部サーバ４に送信することとなる。これにより、運転特性群を構成する運転特性情報に、最新の手動運転の運転特性が反映されることとなる。より具体的には、自分自身の汎用特性情報と、今回の手動運転で走行した地域における地域特性情報との２つの情報に今回の手動運転の運転特性情報が反映されることとなる。また、運転終了後に手動運転のデータを送信することになるため、自動運転の処理とデータ送信の処理とを異なるタイミングで実行できる。したがって、車両制御装置７０の行う処理が集中してしまい、一時的に処理負荷が著しく大きくなることを抑制できる。

手動運転の運転特性を運転特性情報として外部サーバ４に送信するタイミングは、運転終了後に限られない。例えば、手動運転中に最新の運転特性情報を外部サーバ４に随時送信してもよい。これによると、手動運転の運転特性情報をより早いタイミングで運転特性群を構成する運転特性情報に反映させることができる。

また、自分自身の手動運転の運転特性を自動運転の運転特性に反映させる必要がなければ、手動運転の運転特性を運転特性情報として外部サーバ４に送信しなくてもよい。これによると、外部サーバ４と通信装置２１との通信における情報量を少なくして、通信処理の負担を軽減することができる。

車載操作装置２５と車載表示装置２６とを用いて、乗員に汎用特性群の中から汎用特性情報を選択させる場合を例に説明を行ったが、汎用特性情報の選択方法は、上述の方法に限られない。汎用特性情報の選択方法として、携帯端末３に汎用特性群を表示させ、携帯端末３をユーザに操作させて選択させる方法を採用してもよい。この場合、通信装置２１を介して携帯端末３の操作結果を受信することで選択された汎用特性情報を取得することとなる。これによると、乗員が車両２に乗車する前に汎用特性群の中から好みの汎用特性情報を選択することができる。このため、乗員が乗車してから汎用特性情報を選択させる場合に比べて、素早く自動運転による走行を開始しやすい。

汎用特性情報の選択方法として、カーシェアリングサービスの提供者が携帯端末３に相当する据え置き型の情報処理端末を操作して選択させる方法を採用してもよい。これによると、カーシェアリングサービスの利用者に対して、サービス提供者が所望の運転特性情報での自動運転を提供できる。例えば、予約されている時間の天候や車両２のタイヤの消耗具合等に応じて最も好ましいと考えられる運転特性情報を設定して自動運転させることができる。このため、付加価値の高いカーシェアリングサービスを提供しやすい。サービス利用者は、ユーザの一例を提供する。サービス提供者は、ユーザの一例を提供する。

以下、上述した実施形態による効果を説明する。上述した実施形態によると、特性設定部７３は、車両２のユーザの手動運転時の運転特性とは異なる運転特性の運転特性情報を自動運転の運転特性に設定可能になっている。このため、自分の手動運転時の運転特性とは異なる運転特性で車両２を自動運転させることができる。したがって、自分の手動運転時の運転特性とは異なる運転特性として好みの運転特性での走行を自動運転で再現することができる。よって、快適性の高い自動運転を実現可能な車両制御装置７０を提供できる。

例えば、自分の親の運転を自動運転で再現することで、乗員自身が長年慣れ親しんだ運転のフィーリングを再現することができる。このため、乗員自身の手動運転では正確に再現不可能な運転特性であっても、外部サーバ４に保存された汎用特性情報を用いることで正確に再現することができる。

特性設定部７３は、汎用特性情報を複数有する汎用特性群の中からユーザが選択した汎用特性情報を自動運転の運転特性に設定する。言い換えると、特性設定部７３は、運転特性情報を複数有する運転特性群の中からユーザが選択した運転特性情報を自動運転の運転特性に設定する。このため、複数の運転特性情報の中から好みの運転特性情報をユーザが選択して自動運転に反映できる。

運転特性群は、ユーザの手動運転時の運転特性情報を含んでいる。このため、ユーザは、自分自身の手動運転時の運転特性情報とそれ以外の運転特性情報との中から好みの運転特性情報を選択して自動運転に反映できる。

運転特性群は、互いに異なる複数の運転手の運転特性情報を含んでいる。このため、運転熟練度や運転能力の異なる複数の運転手の運転特性情報の中から好みの運転特性情報を選択して自動運転に反映できる。

車両制御装置７０は、ユーザが運転特性情報を選択する際に、初期設定と汎用特性情報との運転特性の違いを車載表示装置２６に表示する表示制御部７６を備えている。言い換えると、車両制御装置７０は、選択候補の運転特性情報と基準となる運転特性情報との運転特性の違いを表示装置に表示する表示制御部７６を備えている。このため、ユーザがどのような運転特性であるかを把握していない運転特性情報についても、運転特性の内容をイメージして好みの運転特性情報を選択しやすい。

運転特性情報には、車間距離特性、減速特性、加速特性、左右距離特性、一時停止特性のうち少なくとも１つが含まれている。このため、様々な運転特性の内、乗り心地等に影響する運転特性の項目を自分の好みに設定することができる。

運転特性情報は、手動運転時の複数の異なる運転特性に基づいた機械学習によって生成されている。このため、特定の運転を精度よく再現可能な運転特性情報を作成することができる。

特性設定部７３は、位置取得部７７で取得した現在地域に対応して取得される運転特性情報である地域特性情報と、位置取得部７７で取得した現在地域によらずに取得される運転特性情報である汎用特性情報とを自動運転の運転特性に設定する。このため、地域特性情報と汎用特性情報との種類の異なる運転特性情報を取得して、自動運転の運転特性に反映することができる。

地域特性情報は、特定の地域における複数の運転手が手動運転で走行した際の運転特性に基づいた機械学習によって生成されている。このため、特定の地域の高リスク区間を抽出し、その高リスク区間における適切な運転特性を分析して地域特性情報を手動で作成する場合に比べて、地域特性群を構成する地域特性情報を作成しやすい。したがって、地域特性群を構成する地域特性情報の数を多く確保しやすい。また、地域特性群を構成する地域特性情報の内容を更新しやすい。すなわち、高リスク区間が高リスク区間ではなくなった場合や、高リスク区間が新たに発生した場合であっても、適切な地域特性情報を作成して地域特性群を構成できる。言い換えると、特定の地域の最新の状態に基づいて地域特性群を構成する地域特性情報を更新しやすい。

地域特性情報は、例えば、高リスク区間で自発的に一時停止を行う運転特性である。地域特性情報は、例えば、高リスク区間で初期設定よりも車速を低くする運転特性である。まとめると、地域特性情報は、特定の地域内の特定の区間に進入してから通り過ぎるまでの通過所要時間が自動運転の初期設定の運転特性よりも長くなる運転特性である。このため、特定の区間を走行する際により慎重な走行となる。

地域特性情報には、車間距離特性、減速特性、加速特性、一時停止特性のうち少なくとも１つが含まれている。このため、様々な運転特性の内、特に加減速に影響する運転特性の項目を特定の地域や区間に合わせて適切に設定することができる。

特性設定部７３は、現在地域が変化した場合に、変化後の現在地域に対応する地域特性情報を自動運転の運転特性に設定する。このため、自動運転によって車両２の位置が変化した場合であっても、最新の現在地域に対応した地域特性情報を設定することができる。

特性設定部７３は、現在地域が、同じ運転特性の項目に対して地域特性情報と汎用特性情報との両方が設定可能な地域である場合に、汎用特性情報よりも地域特性情報を優先して運転特性に設定する。このため、地域特性情報が存在する地域では、地域特性情報の運転特性で自動運転を行い、地域特性情報が存在しない地域では、汎用特性情報の運転特性で自動運転を行うことができる。したがって、汎用特性情報と地域特性情報とを組み合わせて、快適性の高い自動走行を実現できる。

汎用特性情報には、一時停止特性が含まれておらず、地域特性情報には、一時停止特性が含まれている。言い換えると、地域特性情報には、汎用特性情報に含まれていない運転特性の項目が含まれている。このため、汎用特性情報では設定されない運転特性の項目を地域特性情報によって設定することができる。あるいは、地域特性情報では設定されない運転特性の項目を汎用特性情報によって設定することができる。

ステップＳ１２３で現在地域の地域特性情報を自動で取得する場合を例に説明を行ったが、地域特性情報の取得方法は、上述の方法に限られない。例えば、同一の地域に対応して複数の地域特性情報を備える構成とし、現在地域によって絞り込まれた複数の地域特性情報の中から好みの地域特性情報を乗員に選択させてもよい。複数の地域特性情報としては、親の手動運転のデータに基づいて機械学習した親の地域特性情報や、プロの運転手の手動運転のデータに基づいて機械学習したプロの運転手の地域特性情報などが挙げられる。これによると、自分の好みの地域特性情報を自動運転の運転特性に設定することができる。

現在地域が変化する度に現在地域に対応する地域特性情報を取得する場合を例に説明したが、地域特性情報の取得方法は、上述の方法に限られない。例えば、自動運転の開始前に目的地を設定し、現在位置から目的地までの道程における複数の地域特性情報をあらかじめ取得してもよい。これによると、自動運転を開始する前に必要な地域特性情報のダウンロードを完了できる。

車両制御方法は、車両２のユーザの手動運転時の運転特性とは異なる運転特性の運転特性情報を自動運転の運転特性に設定可能になっている特性設定ステップを備えている。また、車両制御プログラムは、車両２のユーザの手動運転時の運転特性とは異なる運転特性の運転特性情報を自動運転の運転特性に設定可能になっている特性設定処理を備えている。このため、自分の手動運転時の運転特性とは異なる運転特性で車両２を自動運転させることができる。したがって、自分の手動運転時の運転特性とは異なる運転特性として好みの運転特性での走行を自動運転で再現することができる。よって、快適性の高い自動運転を実現可能な車両制御方法および車両制御プログラムを提供できる。

第２実施形態
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。この実施形態では、時刻情報に応じて異なる運転特性情報の中から現在時刻に対応する運転特性情報を特性取得部７２が取得する。

図７において、車両制御装置７０は、時刻取得装置２２８に接続している。時刻取得装置２２８は、現在時刻を取得するための装置である。車両制御装置７０は、通信装置２１が受信した情報を取得する。車両制御装置７０は、時刻取得部２７８を備えている。時刻取得部２７８は、時刻取得装置２２８を用いて、現在時刻を取得する。

図８において、自動運転を含む制御を開始すると、ステップＳ１０１で表示制御部７６が車載表示装置２６に汎用特性群を表示する。乗員は、表示された汎用特性群の中から好みの汎用特性情報を選択する。その後、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、時刻取得部２７８が現在時刻を取得する。現在時刻を取得することで、自動運転を行う時間が、朝、昼、夜、深夜のどの時間帯に属するかを判断する。運転特性は、運転を行う時間帯によって変化し得る。例えば、朝の時間帯は、通勤目的の運転手が多く、時間にあまり余裕がない状況で運転する運転手が多いことが予想される。このため、昼の時間帯に比べて車間距離を広くとるような運転特性が朝の汎用特性情報となり得る。

時間帯の区分は、運転特性が互いに異なり得る区分であればよく、上述の４つの区分に限られない。例えば、日中と夜間のように４つの区分よりも少ない区分でもよく、夕方を追加するなどした４つの区分よりも多い区分でもよい。また、現在時刻に含まれる日付の情報から自動運転を行う日が平日であるか休日であるかを判断してもよい。また、現在時刻に含まれる日付の情報から自動運転を行う日の季節を判断してもよい。現在時刻を取得した後、ステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３では、特性取得部７２が選択された汎用特性情報を外部サーバ４から取得する。汎用特性情報は、乗員が選択した情報と、現在時刻によって自動的に選択された情報との両方の情報に基づいて選択されることとなる。例えば、乗員によって、プロの運転手が選択され、現在時刻の時間帯が朝である場合には、朝におけるプロの運転手の汎用特性情報が選択されることとなる。また、現在の日時が平日である場合には、平日の朝におけるプロの運転手の汎用特性情報が選択されることとなる。汎用特性情報の選択結果を取得した後、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、取得した汎用特性情報で自動運転の運転特性を設定する。その後、ステップＳ１２１に進み、現在地域を取得する。その後、ステップＳ１２２に進み、現在地域に対応する地域特性情報がある場合には、ステップＳ２２３に進む。ステップＳ２０３は、特性取得ステップおよび特性取得処理の一例を提供する。

ステップＳ２２３では、地域特性群の中から現在地域および現在時刻に対応する地域特性情報を特性取得部７２が取得する。取得する地域特性情報は、地域および時間帯ごとに設定されている。このため、車両２が移動して現在地域が変化する度に現在地域に対応する地域特性情報を取得することとなる。さらに、時間が経過し現在時刻が変化する度に現在時刻の時間帯に対応する地域特性情報を取得することとなる。例えば、現在地域が第１地域Ａ１であり、時間帯が朝であれば、第１地域Ａ１における朝の地域特性情報を取得することとなる。地域特性情報を取得した後、ステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１３０では、取得した地域特性情報で自動運転の運転特性を設定する。その後、ステップＳ１４１に進み、自動運転で走行する。その後、ステップＳ１４２に進み、車両２の運転を終了したか否かを判断する。運転を終了した場合には、自動運転を含む一連の制御を終了する。一方、運転を終了していない場合には、ステップＳ２０２に戻る。これにより、現在時刻と現在地域を再取得することとなる。再取得した最新の現在時刻と現在地域とに基づいて、運転特性情報を取得して、自動運転の運転特性を更新できる。言い換えると、現在時刻に応じて選択される汎用特性情報を更新し、現在時刻と現在地域に応じて選択される地域特性情報を更新できる。

以下、上述した実施形態による効果を説明する。上述した実施形態によると、特性設定部７３は、時刻情報に応じて異なる運転特性情報の中から時刻取得部２７８で取得した現在時刻に対応する運転特性情報を自動運転の運転特性に設定する。このため、現在時刻に応じた運転特性情報を取得して、自動運転の運転特性を設定することができる。

他の実施形態
この明細書および図面等における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、１つの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

明細書および図面等における開示は、請求の範囲の記載によって限定されない。明細書および図面等における開示は、請求の範囲に記載された技術的思想を包含し、さらに請求の範囲に記載された技術的思想より多様で広範な技術的思想に及んでいる。よって、請求の範囲の記載に拘束されることなく、明細書および図面等の開示から、多様な技術的思想を抽出することができる。

本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置およびその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１ 車両制御システム、 ２ 車両、 ３ 携帯端末（表示装置）、 ４ 外部サーバ、 ２１ 通信装置、 ２５ 車載操作装置、 ２６ 車載表示装置（表示装置）、 ２７ 位置取得装置、 ７０ 車両制御装置、 ７１ 特性群確立部、 ７２ 特性取得部、 ７３ 特性設定部、 ７６ 表示制御部、 ７７ 位置取得部、 ２２８ 時刻取得装置、 ２７８ 時刻取得部

Claims (14)

1. 車両（２）の自動運転を行う車両制御装置であって、
   前記自動運転に用いる運転特性の数値または程度を示す運転特性情報を取得する特性取得部（７２）と、
   前記特性取得部が取得した前記運転特性情報に基づいて前記車両の前記自動運転に用いる前記運転特性を設定する特性設定部（７３）とを備え、
   前記特性設定部は、前記車両のユーザの手動運転時の前記運転特性とは異なる前記運転特性の前記運転特性情報を前記自動運転の前記運転特性に設定可能になっている車両制御装置。
2. 前記特性設定部は、前記運転特性情報を複数有する運転特性群の中から前記ユーザが選択した前記運転特性情報を前記自動運転の前記運転特性に設定する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転特性群は、前記ユーザの前記手動運転時の前記運転特性を再現可能な前記運転特性情報を含んでいる請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転特性群は、互いに異なる複数の運転手の前記運転特性情報を含んでいる請求項２または請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記ユーザが前記運転特性情報を選択する際に、選択候補の前記運転特性情報の前記運転特性と、基準となる前記運転特性との違いを表示装置（３、２６）に表示する表示制御部（７６）を備えている請求項２から請求項４のいずれかに記載の車両制御装置。
6. 前記運転特性情報には、車間距離特性、減速特性、加速特性、左右距離特性、一時停止特性のうち少なくとも１つが含まれている請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両制御装置。
7. 前記車両の現在地域を取得する位置取得部（７７）を備え、
   前記特性設定部は、前記位置取得部で取得した前記現在地域に対応して取得される前記運転特性情報である地域特性情報と、前記位置取得部で取得した前記現在地域によらずに取得される前記運転特性情報である汎用特性情報とを前記自動運転の前記運転特性に設定する請求項１から請求項６のいずれかに記載の車両制御装置。
8. 前記地域特性情報は、特定の地域における複数の運転手が前記手動運転で走行した際の前記運転特性に基づいた機械学習によって生成されている請求項７に記載の車両制御装置。
9. 前記特性設定部は、前記現在地域が変化した場合に、変化後の前記現在地域に対応する前記地域特性情報を前記自動運転の前記運転特性に設定する請求項７または請求項８に記載の車両制御装置。
10. 前記特性設定部は、前記現在地域が、同じ前記運転特性の項目に対して前記地域特性情報と前記汎用特性情報との両方が設定可能な地域である場合に、前記汎用特性情報よりも前記地域特性情報を優先して前記自動運転の前記運転特性に設定する請求項７から請求項９のいずれかに記載の車両制御装置。
11. 前記地域特性情報には、前記汎用特性情報に含まれていない前記運転特性の項目が含まれている請求項７から請求項１０のいずれかに記載の車両制御装置。
12. 現在時刻を取得する時刻取得部（２７８）を備え、
    前記特性設定部は、時刻情報に応じて異なる前記運転特性情報の中から前記時刻取得部で取得した前記現在時刻に対応する前記運転特性情報を前記自動運転の前記運転特性に設定する請求項１から請求項１１のいずれかに記載の車両制御装置。
13. 車両（２）の自動運転を行う車両制御方法であって、
    前記自動運転に用いる運転特性の数値または程度を示す運転特性情報を取得する特性取得ステップ（Ｓ１０３、Ｓ２０３）と、
    前記特性取得ステップで取得した前記運転特性情報に基づいて前記車両の前記自動運転に用いる前記運転特性を設定する特性設定ステップ（Ｓ１１０）とを備え、
    前記特性設定ステップでは、前記車両のユーザの手動運転時の前記運転特性とは異なる前記運転特性の前記運転特性情報を前記自動運転の前記運転特性に設定可能になっている車両制御方法。
14. 車両（２）の自動運転を行う車両制御プログラムであって、
    前記自動運転に用いる運転特性の数値または程度を示す運転特性情報を取得させる特性取得処理（Ｓ１０３、Ｓ２０３）と、
    前記特性取得処理で取得した前記運転特性情報に基づいて前記車両の前記自動運転に用いる前記運転特性を設定させる特性設定処理（Ｓ１１０）とを備え、
    前記特性設定処理では、前記車両のユーザの手動運転時の前記運転特性とは異なる前記運転特性の前記運転特性情報を前記自動運転の前記運転特性に設定可能になっている車両制御プログラム。

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