JP2022108069A - 車両システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、車両システム1は、ネットワークを介して地図サーバ3に接続されている。車両システム1は、推進装置4、ブレーキ装置5、ステアリング装置6、外界センサ7、車両センサ8、通信装置9、GNSS受信機10、ナビゲーション装置11(地図案内部)、運転操作子12、運転操作センサ13、HMI14、及び制御装置16を有している。車両システム1の各構成要素は、CAN(Controller Area Network)等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。
制御装置16は、図1に示すように、外界認識部31と、自動運転制御部32(Advanced Driver-Assistance Systems、ADAS)と、地図処理部としての地図位置特定部33(Map positioning Unit、MPU)とを有する。これらの構成要素は、別々の電子制御装置によって構成され、互いに、ゲートウェイ(セントラルゲートウェイ、CGW)を介して接続されていてもよい。また、各構成要素は、一体の電子制御装置によって構成されていてもよい。
9 :通信装置
10 :GNSS受信機
11 :ナビゲーション装置(地図案内部)
16 :制御装置
23 :タッチパネル
31 :外界認識部
32 :自動運転制御部
33 :地図位置特定部(地図処理部)
41 :行動計画部
42 :走行制御部
51 :地図取得部
52 :地図記憶部
53 :自車位置特定部
54 :地図連携部
55 :付加情報記憶部
56 :推奨車線設定部
57 :ローカリゼーション機能部
58 :地図提供部
Claims (6)
- 車両システムであって、
高精度地図データと、自車両の位置とに基づいて、前記高精度地図データから前記自車両に近い領域のデータを抽出したローカルマップデータを作成する地図処理部と、
前記地図処理部から前記ローカルマップデータを受け取り、前記ローカルマップデータに基づいて前記自車両を自律走行させるための走行計画を作成し、前記走行計画に基づいて前記自車両を走行制御する自動運転制御部とを有し、
前記地図処理部は、前記ローカルマップデータを地図上の領域に対応させて分割して複数の送信データを作成し、前記送信データを前記自動運転制御部に送信し、
前記地図処理部は、走行態様を決定する選択情報に基づいて、前記送信データの地図上における領域の形状及び大きさを変化させる車両システム。 - 前記選択情報はユーザによって設定可能である請求項1に記載の車両システム。
- 前記地図処理部は、車線毎に分割された前記送信データを作成する請求項1又は請求項2に記載の車両システム。
- 設定された目的地に基づいて前記目的地への経路を設定する地図案内部を更に有し、
前記地図処理部は、前記目的地への前記経路に基づいて前記自車両が走行すべき推奨車線を決定し、前記選択情報と前記推奨車線とに基づいて前記推奨車線に対応した前記送信データを作成し、前記自動運転制御部に送信する請求項3に記載の車両システム。 - 前記高精度地図データでは、車線が複数のノードと前記ノードを接続するリンクとで表され、前記リンクには識別番号が付され、
前記地図処理部は、前記識別番号に対応した道路付加情報を記憶しており、特定の前記道路付加情報を含む前記リンクを他の前記リンクと分割し、前記道路付加情報を付加して送信データを作成する請求項1~請求項4のいずれか1つの項に記載の車両システム。 - 前記道路付加情報は、前記車線がGNSS信号の受信レベルが低下する領域であることを示す情報を含む請求項5に記載の車両システム。
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