JP2022101485A - ダンププレート装置、ダンププレートシステム、およびダンププレート装置の取り扱い方法 - Google Patents

Abstract

【課題】安全かつ信頼できる方法で、車両による縁越しの積荷下ろしを容易にする。【解決手段】本発明は、車両２４によって縁１４越しに積荷を下ろすとき、作業現場１２において縁１４に近接する車両２４を支持するためのダンププレート１８を備えたダンププレート装置１６に関する。ダンププレート装置１６は、ダンププレート１８に固定された少なくとも１つの位置決め装置４０、６２をさらに含み、各位置決め装置４０、６２は、ダンププレート１８の実際のプレート位置を示す情報を含む１つまたは複数のプレート位置信号４２を無線で送信するように構成される。本発明はまた、ダンププレートシステム１０ａ、１０ｂ、および積荷を車両２４によって縁１４越しに下ろすときに作業現場１２の縁１４に近接する車両２４を支持するためのダンププレート１８を取り扱う方法に関する。【選択図】図２

Description

本発明は、ダンププレート装置、ダンププレート装置を含むダンププレートシステム、および車両によって縁越しに積荷を下ろすときに作業現場で縁（ｅｄｇｅ／へり）に近接する車両を支持するためのダンププレートを有するダンププレート装置を取り扱う方法に関する。

本発明は、積荷運搬車両および積荷運搬車両を含む作業現場に適用可能である。積荷運搬車両は、産業用建設機械、特に自律産業用積荷運搬車であり得る。本発明は主に自律ホウルトラック（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｈａｕｌｅｒ）に関して説明されるが、本発明はこの特定の機械に限定されない。

手動で駆動される積荷運搬車両によって作業現場の縁越しに積荷を下ろすときは、ダンププレートを使用して車両が縁から落下するのを防ぐことができる。ダンププレートは、縁の隣の地面に置かれ、物理的な障壁（ｂａｒｒｉｅｒ／防壁）で終わる鋼板であり得る。ダンププレートは、車両の荷重を地面に均等に分散する。これにより、ダンププレートは車両の車輪が地面に沈むのを防ぐ。このようにして、縁に近接する地面を実質的に無傷に保つことができる。縁に近接する地面が無傷であるため、車両を縁に近づけることができる。

自律積荷運搬車両が関係する作業現場では、縁越しに材料を荷降ろしする作業は複雑である。車両の経路計画者は、車両がダンププレートとの間を安全に移動するために、ダンププレートの位置を高精度で知る必要がある。この位置を設定する１つの方法は、ダンププレートまで歩いて、手動で位置を測定することである。しかし、このプロセスは面倒で不正確であり、場合によっては危険である。さらに、ダンププレートは作業現場の様々な位置に頻繁に移動される可能性があり、これにより、ダンププレートの位置を手動で測定することで欠点がさらに増す。

本発明の目的は、安全かつ信頼できる方法で、車両による縁越しの積荷下ろしを容易にするダンププレート装置を提供することである。

第１の態様によれば、目的は、請求項１に記載のダンププレート装置によって達成される。ダンププレート装置は、車両によって縁越しに積荷を下ろすときに、作業現場で縁に近接する車両を支持するためのダンププレートを備える。ダンププレート装置は、ダンププレートに固定された少なくとも１つの位置決め装置をさらに含み、各位置決め装置は、ダンププレートの実際のプレート位置を示す情報を含む１つまたは複数のプレート位置信号を無線で送信するように構成される。

１つまたは複数の位置決め装置によって、ダンププレートの位置を高精度で決定することができる。これにより、縁への積荷のダンプが容易になり、作業現場での積荷取り扱い効率と安全性が向上する。正確に決定された実際のプレート位置は、ダンププレートとの間を確実かつ安全に移動できる１つまたは複数の自律車両が関与する作業現場にとって特に有利である。しかしながら、正確に決定された実際のプレート位置は、他の状況、例えば、手動で車両をダンププレート上に運転し、視界が遮られている場合、および／または実際のプレート位置がわからない場合にも有利である。

１つまたは複数のプレート位置信号を無線で送信するため、ダンププレートが土で覆われている場合でも、実際のプレート位置を確実に取得できる。ダンププレート装置は、少なくとも１つの位置決め装置を備えているので、ダンププレート装置は、インテリジェントダンププレートと呼ばれることがある。

一実施形態によれば、各位置決め装置は、衛星通信受信機を備える。衛星通信受信機は、例えば、全地球航法衛星（ＧＮＳＳ）センサーであり得る。ＧＮＳＳセンサーは、遠隔ソースからＧＮＳＳ信号を受信するように構成され得る。衛星通信受信機は、ＧＮＳＳトランシーバなどの衛星通信トランシーバであり得る。

一実施形態によれば、各位置決め装置は、無線送信機を含む。ダンププレート装置は、少なくとも２つの無線送信機を備え得る。この場合、実際のプレート位置は、各無線送信機から送信されるプレート位置信号に基づく三角測量によって決定できる。

一実施形態によれば、無線送信機は、超広帯域（ＵＷＢ）送信機である。超広帯域は、広い帯域幅（例えば、５００ＭＨｚを超える）に広がる情報を送信するための技術である。

一実施形態によれば、１つまたは複数のプレート位置信号は、ダンププレートの絶対位置を示す情報を含む。

一実施形態によれば、少なくとも１つの位置決め装置は、互いに離れた複数の位置決め装置を含む。この場合、実際のプレート位置は、各位置決め装置から送信されたプレート位置信号に基づく三角測量によって決定することができる。あるいは、またはさらに、ダンププレートの方位は、２つ以上の位置決め装置からのプレート位置信号に基づいて決定することができる。

一実施形態によれば、１つまたは複数のプレート位置信号は、ダンププレートの方位を示す情報を含む。この目的のために、ダンププレート装置は、ダンププレートに固定され、互いに分離された少なくとも２つの位置決め装置を備えることができる。少なくとも２つの位置決め装置からのプレート位置信号に基づいて、ダンププレートの方位を決定することができる。あるいは、またはさらに、ダンププレート装置は、コンパスなどの方位決定装置を含み得る。この場合、方位を示す情報は、方位決定装置からのデータに基づいて決定することができる。

一実施形態によれば、ダンププレートは、基部（ｂａｓｅ ｐａｒｔ／ベース部）と、基部に対して立ち上げられた障壁（ｂａｒｒｉｅｒ／防壁）とを含み、障壁は、車両によって縁越しに積荷を下ろすときに車両の２つの車輪と接触するように構成される。ダンププレートが縁に近接する地面に位置決めされている場合、障壁は縁と実質的に平行であり、および／または縁と実質的に一致し得る。

車両がダンププレート上を走行するとき、基部は平坦であり、実質的に水平に配向されていてもよい。基部は、車両のホイールベースの長さよりも長い長さ、およびホイールベースの幅よりも大きい幅を有することができる。基部は、例えば長方形のように細長くすることができる。

一実施形態によれば、１つまたは複数のプレート位置信号は、障壁の障壁位置を示す情報を含む。障壁の位置を知っていると、積荷を縁越しに効果的かつ安全に下ろすのに役立つ。

一実施形態によれば、実際のプレート位置に対する障壁の障壁位置はあらかじめ決められている。実際のプレート位置と障壁位置の間のオフセットを知ることにより、実際のプレート位置とオフセットに基づいて障壁位置を決定することもできる。

本発明はまた、本発明によるダンププレート装置を含むダンププレートシステムに関する。

一実施形態によれば、ダンププレートシステムは、少なくとも１つの位置決め装置から送信される１つまたは複数のプレート位置信号を受信するように構成された少なくとも１つの受信機をさらに備える。少なくとも１つの位置決め装置がＵＷＢ送信機である場合、少なくとも１つの受信機はＵＷＢ受信機であり得る。

一実施形態によれば、ダンププレートシステムは、車両をさらに含む。

一実施形態によれば、車両は自律車両である。車両は、例えば、自律バッテリ式の積荷運搬車であり得る。しかしながら、記載された発明の様々な実施形態は、手動制御または半自律車両に等しく適用可能である。

一実施形態によれば、車両は、少なくとも１つの受信機のうちの１つまたは複数を含む。１つまたは複数の受信機を含む車両は、自律車両、ダンププレートを移動させるように配置された車両、または作業現場で動作する別の車両であり得る。車両は、１つまたは複数のプレート位置信号に基づいて、ダンププレートの実際のプレート位置を示す位置データを生成するように配置された送信機をさらに備え得る。位置データは、ダンププレートシステムの全車両管理システムに送信することができる。

一実施形態によれば、車両は、１つまたは複数のプレート位置信号に基づいて、ダンププレートの実際のプレート位置を決定するように構成される。

一実施形態によれば、車両は、１つまたは複数のプレート位置信号に基づいて、ダンププレートの実際のプレート位置を示す位置データを生成するように構成される。

一実施形態によれば、ダンププレートシステムは、少なくとも１つの受信機のうちの１つまたは複数を含む少なくとも１つの固定基地局をさらに含む。この場合、少なくとも１つの基地局は、少なくとも１つの位置決め装置から送信された１つまたは複数のプレート位置信号を受信し、１つまたは複数のプレート位置信号に基づいてダンププレートの実際のプレート位置を示す位置データを生成するように構成され得る。位置データは、ダンププレートシステムの全車両管理システムに送信することができる。基地局は、例えば、ポールを備え得る。ポールは、例えばダンププレート装置に近接して、作業現場で地面に立つことができる。

一実施形態によれば、車両は、位置データを無線で受信するように構成される。この場合、車両は基地局と信号通信し得る。

一実施形態によれば、ダンププレートシステムは、制御システムをさらに含む。制御システムは、少なくとも１つのデータ処理装置と、コンピュータプログラムが記録された少なくとも１つのメモリとを備える。コンピュータプログラムは、プログラムコードを含み、プログラムコードは、少なくとも１つのデータ処理装置によって実行されると、少なくとも１つのデータ処理装置に、１つまたは複数のプレート位置信号に基づいてダンププレートの実際のプレート位置を提供するステップと、実際のプレート位置をダンププレートの以前のプレート位置と比較するステップと、実際のプレート位置が以前のプレート位置と異なる場合、実際のプレート位置が変更されたと判断するステップとを実行させる。第１の時刻に、実際のプレート位置が記憶され得る。第１の時刻に続く第２の時刻において、第１の時刻からの実際のプレート位置は、以前のプレート位置と呼ばれることがある。したがって、第２の時刻での実際のプレート位置は、第１の時刻での以前のプレート位置と比較されて、実際のプレート位置が変更されたかどうかを判断することができる。制御システムは、任意の車両、ダンププレート装置、基地局、作業現場の他の場所、および／または作業現場から離れた場所に設置することができる。コンピュータプログラムは、少なくとも１つのデータ処理装置によって実行されると、少なくとも１つのデータ処理装置に、本明細書に記載の様々なステップを実行させるか、または実行を命令させるプログラムコードをさらに含み得る。

一実施形態によれば、コンピュータプログラムは、少なくとも１つのデータ処理装置によって実行されると、実際のプレート位置が変更されたと判断したときに、少なくとも１つのデータ処理装置に警告の発行を命令するステップを実行させるプログラムコードを含む。警告は、例えば、可聴警告、可視警告、および／または警告信号であり得る。警告信号に応じて、各車両が自動的に停止し得る。

本発明はまた、車両によって縁越しに積荷を下ろすときに、作業現場で縁に近接して車両を支持するためのダンププレートを有するダンププレート装置を取り扱う方法に関する。この方法は、ダンププレートに固定された少なくとも１つの位置決め装置によって、ダンププレートの実際のプレート位置を示す情報を含む１つまたは複数のプレート位置信号を無線で送信することを含む。この方法は、本明細書に記載されているような任意のタイプのダンププレート装置またはダンププレートシステムによって実装され得る。

一実施形態によれば、この方法は、ダンププレートの実際のプレート位置が変更されたかどうかを判断することをさらに含む。

一実施形態によれば、この方法は、ダンププレートの実際のプレート位置が変更されたと判断したときに警告を発することをさらに含む。

一実施形態によれば、この方法は、ダンププレートの実際のプレート位置に基づいて自律車両を制御することをさらに含む。例えば、自律車両の経路は、ダンププレートの実際のプレート位置に基づいて計算できる。

一実施形態によれば、この方法は、車両によってダンププレート装置を移動させることと、ダンププレート装置を移動させた後の車両の車両位置に基づいて、ダンププレートの粗いプレート位置を決定することと、粗いプレート位置に基づいて少なくとも１つの位置決め装置によってダンププレートの実際のプレート位置を決定することと、をさらに含む。このように、ダンププレート装置を移動する車両は、ダンププレート装置を正確に移動させる必要がないので、ダンププレート装置の再配置が容易になる。ダンププレート装置を移動させるための車両は、例えば、ホイールローダーまたは掘削機であり得る。これにより、ダンププレート装置を移動させる車両は、ダンププレートの実際のプレート位置を決定するのを助けることができる。車両位置は、ダンププレート装置を移動させた後、全地球測位システム、ＧＰＳ、車両のセンサーによって決定される位置であり得る。ＧＰＳセンサーに加えて、ダンププレート装置を移動する車両は、ダンププレートの位置を決定するための追加の機器を必要としない。

本発明のさらなる利点および有利な特徴は、以下の説明および従属請求項に開示されている。

添付の図面を参照して、以下に、例として引用された本発明の実施形態のより詳細な説明が続く。

本発明の一例によるダンププレートシステムの概略的な上面図である。 車両がダンププレートに向かって走行するときのダンププレートシステムの概略的な部分側面図である。 ダンププレートシステムの概略的な部分側面図であり、車両はダンププレート上に配置され、縁越しに積荷を下ろす。 ダンププレートが車両によって移動されたときの本発明のさらなる例によるダンププレートシステムの概略的な上面図である。 車両がダンププレートに向かって走行する場合の図４のダンププレートシステムの概略的な上面図である。 車両がダンププレート上に配置され、縁越しに積荷を下ろそうとしている場合の図４および図５のダンププレートシステムの概略的な上面図である。 本発明による方法の一般的なステップを概説するフローチャートである。

以下に、ダンププレート装置、ダンププレート装置を含むダンププレートシステム、および車両によって縁越しに積荷を下ろすときに作業現場で縁に近接する車両を支持するためのダンププレートを有するダンププレート装置を取り扱う方法が説明される。同じまたは類似の構造的特徴を示すために、同じ参照番号が使用される。

図１は、本発明の一例によるダンププレートシステム１０ａの上面図を概略的に示している。図２および図３は、ダンププレートシステム１０ａの部分側面図を概略的に表す。図１から図３をまとめて参照すると、ダンププレートシステム１０ａは、作業現場１２に配置されている。作業現場１２は、縁（ｅｄｇｅ／へり）１４を備える。縁１４は、測地学的に高い地盤を測地学的に低い地盤と区別する。例えば、図１の作業現場１２は石切場であり得る。材料は、縁１４越しに、材料の次のプロセスステップへと下ろすことができる。石切場の特定の例では、後続のプロセスステップは石破砕ステップであり得る。

ダンププレートシステム１０ａは、ダンププレート装置１６を備える。ダンププレート装置１６は、ダンププレート１８を備える。ダンププレート１８は、次に、基部（ｂａｓｅ ｐａｒｔ／ベース部）２０および障壁（ｂａｒｒｉｅｒ／防壁）２２を備える。基部２０は平らであり、地面に水平に置かれている。障壁２２は、基部２０から立ち上げられている。この例では、障壁２２は、基部２０に対して約６０度の角度で延びる。ダンププレート１８は、積荷が縁１４越しに下ろされるその縁１４に近接して位置決めされる。図１から図３に示されるように、障壁２２は、縁１４と実質的に一致している。基部２０は、地面に突き出たスパイク（図示せず）を備えていてもよい。このようにして、ダンププレート１８は、より安定して地面に置かれる。

この例のダンププレートシステム１０ａは、複数の自律ホウルトラック（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｈａｕｌｅｒ）２４をさらに含む。ホウルトラック（ｈａｕｌｅｒ：ダンプカー／ダンプトラック）２４は、積荷を運ぶように構成され、ダンププレート１８上まで走行し、縁１４越しに積荷を下ろす。したがって、各ホウルトラック２４は、本発明による縁１４越しに積荷を下ろすための車両の一例である。

各ホウルトラック２４は、ホイールベースを形成する複数の車輪２６と、積荷を運ぶためのコンテナ２８とを備える。各ホウルトラック２４は、前輪２６が障壁２２と接触するように、縁１４越しに積荷を下ろすときに、基部２０上で停止することができる。したがって、ダンププレート１８は、縁１４越しに積荷を下ろすときに、ホウルトラック２４の１つを支持するように構成される。また、ダンププレート１８の基部２０は長方形であり、縁１４に垂直な方向に細長い。基部２０の面積は、ホイールベースに対応する面積よりも大きい。

この例のダンププレートシステム１０ａは、掘削機３０およびコンベヤ３２をさらに含む。掘削機３０は、材料をコンベヤ３２に積み込む。ホウルトラック２４は、材料を充填するためにコンベヤ３２の出口まで走行するように自律的に制御される。

ダンププレートシステム１０ａは、制御システム３４をさらに備える。制御システム３４は、データ処理装置３６およびメモリ３８を備える。メモリ３８には、コンピュータプログラムが記録されている。コンピュータプログラムは、データ処理装置３６によって実行されると、データ処理装置３６に、本明細書で説明されるような様々なステップを実行させるか、または実行を命令させるプログラムコードを含む。ホウルトラック２４のための経路計画装置を含む全車両管理システムは、制御システム３４に実装されている。

縁１４越しに積荷を正確に下ろすために、ホウルトラック２４（または他のダンプ車両）がダンププレート１８に対して非常に正確に位置決めされ得ることが望ましい。この要望にはいくつかの理由がある。

ダンププレート１８の不正確な位置決めは、ホウルトラック２４がその全積荷を縁１４越しに下ろすのに失敗する結果となる可能性がある。例えば、積荷は、代わりに、部分的または全体的にダンププレート１８上に下ろされ得る。

さらに、ホウルトラック２４がダンププレート１８に対してある角度でダンププレート１８上まで走行する場合、その前輪２６の一方は、他方の前輪２６の前に障壁２２に衝突する。結果として、ホウルトラック２４のコンテナ２８は、コンテナ２８の傾斜中に障壁２２と衝突することで、全積荷を空にすることが妨げられるようになる可能性がある。

さらに、ダンププレート１８の位置が正確に知られていない場合、ホウルトラック２４が障壁２２に対して強制的に突進するリスクが高まる。これにより、ダンププレート１８が地面上でわずかに動く可能性がある。これにより、ダンププレート１８の位置がさらに不正確になり、上記の問題が増大する。ダンププレート１８の動きの問題は、地面に突き出たダンププレート１８の下にスパイクを設けることによってある程度防ぐことができるが、ダンププレート１８を意図的に移動させることがより困難になるため、これらのスパイクは、ダンププレート１８を地面に過度に強く固定するべきではない。

さらに、ダンププレート１８の不正確な位置決めは、ホウルトラック２４が縁１４を越えて落下するという重大な安全事故のリスクを増大させる。

ダンププレート１８の位置についてのより正確な知識を提供するために、この例のダンププレート装置１６は、さらに２つのＧＮＳＳトランシーバ４０を備える。ＧＮＳＳトランシーバ４０は、既知の位置、ここでは基部２０の反対側で、ダンププレート１８に固定されている。各ＧＮＳＳトランシーバ４０は、本発明による位置決め装置の一例である。ダンププレート装置１６は、ＧＮＳＳトランシーバ４０に電力を供給するためのバッテリ（図示せず）をさらに備え得る。

各ＧＮＳＳトランシーバ４０は、遠隔ソースから受信したＧＮＳＳ信号に基づいてその位置を正確に決定するように構成される。各ＧＮＳＳトランシーバ４０はさらに、その絶対位置に関する情報とともにプレート位置信号４２を無線で送信するように構成される。ＧＮＳＳトランシーバ４０は、既知の位置でダンププレート１８に固定されているので、ダンププレート１８の実際のプレート位置は、プレート位置信号４２に基づいて正確に決定することができる。また、ダンププレート１８の方位、障壁２２の障壁位置、および障壁２２の障壁方位は、２つのＧＮＳＳトランシーバ４０からのプレート位置信号４２に基づいて正確に決定することができる。

実際のプレート位置を示す情報を含むプレート位置信号４２は、広範囲の方法でダンププレートシステム１０ａに分配することができる。この例では、各ホウルトラック２４は、車両受信機４４および車両送信機４６をさらに含む。車両受信機４４によって、各ホウルトラック２４は、ＧＮＳＳトランシーバ４０から送信されたプレート位置信号４２を受信することができる。車両送信機４６によって、各運搬機２４は、プレート位置信号４２に基づいて、実際のプレート位置を示す情報を位置データ４８として無線で配信することができる。

この例のダンププレートシステム１０ａは、ここではポール（ｐｏｌｅ）として例示される基地局５０をさらに含む。基地局５０は地面に固定されている。基地局５０は、ベース受信機５２およびベース送信機５４を備える。ベース受信機５２によって、基地局５０は、ＧＮＳＳトランシーバ４０から送信されたプレート位置信号４２を受信することができる。ベース送信機５４によって、基地局５０は、プレート位置信号４２に基づいて、実際のプレート位置を示す情報を位置データ４８として無線で配信することができる。位置データ４８は、例えば、全車両管理システムがダンププレート１８の正確な位置を知るために、基地局５０から制御システム３４に送信され得、これにより、それに応じて、ホウルトラック２４のダンププレート１８への、およびダンププレート１８からの経路を計画することができる。それにより、ダンププレートシステム１０ａは、縁１４越しの材料下ろしの効率的かつ安全な制御を提供する。

図４は、本発明のさらなる例によるダンププレートシステム１０ｂの上面図を概略的に表す。時々、ダンププレート１８は作業現場１２内に再配置される必要がある。この場合、作業現場１２のダウンタイムを回避し、安全上の問題を回避するために、ホウルトラック２４の経路は、ダンププレート１８の最新の実際のプレート位置に基づいて直ちに更新される必要がある。

図４では、ダンププレート装置１６は、ダンププレートシステム１０ｂのホイールローダー５６によって持ち上げられ、新しい位置に移動されている。図４に示されるように、ホイールローダー５６は、ここではフォークとして例示される器具５８を備える。ホウルトラック２４とは対照的に、この例示のホイールローダー５６は、車両受信機４４および車両送信機４６に対応する車両受信機または車両送信機を含まない。しかしながら、ホイールローダー５６は、ＧＰＳセンサー６０を備える。

図４のダンププレートシステム１０ｂは、ダンププレートシステム１０ｂが、ＧＮＳＳトランシーバ４０の代わりに２つの無線送信機６２を有するダンププレート１８を備えるという点で、ダンププレートシステム１０ａとは異なる。この例では、各無線送信機６２はＵＷＢ送信機である。各無線送信機６２は、本発明による位置決め装置のさらなる例である。この例では、ホウルトラック２４の車両受信機４４は、ＵＷＢ受信機を備えることができる。図１から図３のＧＮＳＳトランシーバ４０とは対照的に、全地球測位システムを提供し、無線送信機６２は、限定された範囲を有し、ローカル測位システムのみを提供する。

ダンププレート装置１６がホイールローダー５６によって地面に置かれると、ホイールローダー５６は、ＧＰＳセンサー６０によって決定されたその位置を、例えば、制御システム３４内の全車両管理システムに伝達する。ＧＰＳセンサー６０自体は正確な車両位置を提供し得るが、車両位置に対する実際のプレート位置は知られていない可能性がある。この理由は、例えば、車両位置に対する機械５８の位置が不明または不正確である、または持ち上げられたときの機械５８に対するダンププレート１８の位置が不明である可能性がある。ダンププレート１８はまた、２つの位置の間で運ばれるとき、ホイールローダー５６からチェーンに吊るされ得る。この場合、車両位置に対する実際のプレート位置はさらに不確実になる。

本発明では、ダンププレート１８を地面に置いたときのホイールローダー５６からの車両位置は、粗いプレート位置として扱われる。あるいは、ダンププレート装置１６は、図１の掘削機３０によって移動することができる。

図５は、ダンププレートシステム１０ｂのさらなる上面図を概略的に表す。図５では、ホウルトラック２４の１つは、粗いプレート位置に基づいて、ダンププレート１８に向かって走行する。ホウルトラック２４が無線送信機６２からの信号範囲内にあるため、プレート位置信号４２が車両受信機４４によって受信され得るとき、ダンププレート１８の実際のプレート位置および方位は、無線送信機６２から送信されたプレート位置信号４２に基づく三角測量によって正確に決定され得る。ホウルトラック２４の絶対位置が既知であるため、ダンププレート１８の絶対位置もまた、無線送信機６２から送信されるプレート位置信号４２に基づいて正確に決定することができる。次に、ホウルトラック２４によって決定された実際のプレート位置は、実際のプレート位置を他のホウルトラック２４および他の車両と共有するために、位置データ４８として制御システム３４に送信され得る。これにより、無線送信機６２によって提供されるローカル情報は、この例ではホウルトラック２４によってグローバル化される。無線送信機６２によるダンププレート１８の実際のプレート位置の正確な決定は、ホイールローダー５６の運転者が実際のプレート位置を決定する作業から解放されることを可能にする。

また、基地局５０は、無線送信機６２からプレート位置信号４２を受信して、プレート位置信号４２に基づく三角測量によって実際のプレート位置を決定し、ベース送信機５４によって、決定された実際のプレート位置を位置データ４８として無線で通信するように構成され得る。このようにして、基地局５０も実際のプレート位置をグローバル化するために使用することができる。

図６は、図４および図５のダンププレートシステム１０ｂの上面図を概略的に示している。図６では、ホウルトラック２４は、ダンププレート１８上に配置され、縁１４越しに積荷を下ろそうとしている。

実際のプレート位置は、例えば、制御システム３４によって、経時的に監視される。ダンププレート１８の位置は、作業現場１２での積荷取り扱い作業中に継続的または繰り返し監視することができる。実際のプレート位置が変更された場合、警告が発せられ得る。ダンププレート１８がホイールローダー５６によって意図的に移動される上記の例では、警告は、ダンププレート１８が意図的に再配置されたことを確認することができるホイールローダー５６の運転者に発せられ得る。ダンププレート１８が意図的に移動されなかった場合、対抗策の発行を命じることができる。対抗策は、例えば、ホウルトラック２４の速度を停止または減速することを含み得る。実際のプレート位置が変更されたかどうかの決定は、必ずしも実際のプレート位置をグローバル化することなく、プレート位置信号４２に基づいて行うことができる。

ホイールローダー５６による粗い位置決めと無線送信機６２による細かい位置決めの組み合わせは、実際のプレート位置を正確に決定および更新する効果的で信頼できる方法を提供する。したがって、この方法は、ダンピングの安全性の有利な追跡を提供する。

図７は、本発明によるホウルトラック２４によって縁１４越しに積荷を下ろすときに、作業現場１２で縁１４に近接するホウルトラック２４を支持するためのダンププレート１８を有するダンププレート装置１６を取り扱う方法の一般的なステップを概説するフローチャートである。この方法は、ダンププレート１８に固定された少なくとも１つの位置決め装置４０、６２によって、ダンププレート１８の実際のプレート位置を示す情報を含む１つまたは複数のプレート位置信号４２を無線で送信するＳ１ステップＳ１を含む。この方法は、ダンププレート１８の実際のプレート位置が変更されたかどうかを判断するステップＳ２をさらに含む。この方法は、ダンププレート１８の実際のプレート位置が変更されたと判断したときに警告を発するステップＳ３をさらに含む。

本発明は、上記で説明され図面に示されている実施形態に限定されないことを理解されたい。むしろ、当業者は、添付の特許請求の範囲内で多くの変更および修正が行われる可能性があることを認識するであろう。

Claims (26)

1. ダンププレート装置（１６）であって、
   車両（２４）によって縁（１４）越しに積荷を下ろすときに、作業現場（１２）で前記縁（１４）に近接する前記車両（２４）を支持するためのダンププレート（１８）を含み、
   前記ダンププレート装置（１６）は、
   前記ダンププレート（１８）に固定された少なくとも１つの位置決め装置（４０、６２）をさらに含み、各位置決め装置（４０、６２）は、前記ダンププレート（１８）の実際のプレート位置を示す情報を含む１つまたは複数のプレート位置信号（４２）を無線で送信するように構成されることを特徴とする、ダンププレート装置（１６）。
2. 各位置決め装置（４０、６２）は、衛星通信受信機（４０）を含む、請求項１に記載のダンププレート装置（１６）。
3. 各位置決め装置（４０、６２）は、無線送信機（６２）を含む、請求項１または２に記載のダンププレート装置（１６）。
4. 前記無線送信機（６２）は、超広帯域（ＵＷＢ）送信機である、請求項３に記載のダンププレート装置（１６）。
5. 前記１つまたは複数のプレート位置信号（４２）は、前記ダンププレート（１８）の絶対位置を示す情報を含む、請求項１から４のいずれか１項に記載のダンププレート装置（１６）。
6. 前記少なくとも１つの位置決め装置（４０、６２）は、互いに離れた複数の位置決め装置（４０、６２）を含む、請求項１から５のいずれか１項に記載のダンププレート装置（１６）。
7. 前記１つまたは複数のプレート位置信号（４２）は、前記ダンププレート（１８）の方位を示す情報を含む、請求項１から６のいずれか１項に記載のダンププレート装置（１６）。
8. 前記ダンププレート（１８）は、基部（２０）および前記基部（２０）に対して立ち上げられた障壁（２２）を含み、前記障壁（２２）は、前記車両（２４）によって前記縁（１４）越しに積荷を下ろすときに、前記車両（２４）の２つの車輪（２６）によって接触されるように構成される、請求項１から７のいずれか１項に記載のダンププレート装置（１６）。
9. 前記１つまたは複数のプレート位置信号（４２）は、前記障壁（２２）の障壁位置を示す情報を含む、請求項８に記載のダンププレート装置（１６）。
10. 前記実際のプレート位置に対する前記障壁（２２）の障壁位置があらかじめ決められている、請求項８に記載のダンププレート装置（１６）。
11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載のダンププレート装置（１６）を含む、ダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
12. 前記少なくとも１つの位置決め装置（４０、６２）から送信された前記１つまたは複数のプレート位置信号（４２）を受信するように構成された少なくとも１つの受信機（４４、５２）をさらに含む、請求項１１に記載のダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
13. 前記車両（２４）をさらに含む、請求項１１または１２に記載のダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
14. 前記車両（２４）は自律車両である、請求項１３に記載のダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
15. 前記車両（２４）は、前記少なくとも１つの受信機（４４）のうちの１つまたは複数を含む、請求項１２に従属する場合の請求項１３または１４に記載のダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
16. 前記車両（２４）は、前記１つまたは複数のプレート位置信号（４２）に基づいて前記ダンププレート（１８）の前記実際のプレート位置を決定するように構成される、請求項１５に記載のダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
17. 前記車両（２４）は、前記１つまたは複数のプレート位置信号（４２）に基づいて、前記ダンププレート（１８）の前記実際のプレート位置を示す位置データ（４８）を生成するように構成される、請求項１２に従属する場合のダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
18. 前記少なくとも１つの受信機（５２）のうちの１つまたは複数を含む少なくとも１つの固定基地局（５０）をさらに含み、前記少なくとも１つの基地局（５０）は、前記少なくとも１つの位置決め装置（４０、６２）から送信された前記１つまたは複数のプレート位置信号（４２）を受信し、前記１つまたは複数のプレート位置信号（４２）に基づいて、前記ダンププレート（１８）の前記実際のプレート位置を示す位置データ（４８）を生成するように構成される、請求項１２に従属する場合のダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
19. 前記車両（２４）は、前記位置データ（４８）を無線で受信するように構成される、請求項１３に従属する場合の請求項１８に記載のダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
20. 制御システム（３４）をさらに含み、前記制御システム（３４）は、少なくとも１つのデータ処理装置（３６）と、コンピュータプログラムが記録された少なくとも１つのメモリ（３８）とを含み、前記コンピュータプログラムは、プログラムコードを含み、前記プログラムコードは、前記少なくとも１つのデータ処理装置（３６）によって実行されると、前記少なくとも１つのデータ処理装置（３６）に、
    前記１つまたは複数のプレート位置信号（４２）に基づいて、前記ダンププレート（１８）の前記実際のプレート位置を提供するステップと、
    前記実際のプレート位置を前記ダンププレート（１８）の以前のプレート位置と比較するステップと、
    前記実際のプレート位置が前記以前のプレート位置と異なる場合、前記実際のプレート位置が変更されたと判断するステップと
    を実行させる、請求項１１から１９のいずれか１項に記載のダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
21. 前記コンピュータプログラムは、プログラムコードを含み、前記プログラムコードは、前記少なくとも１つのデータ処理装置（３６）によって実行されると、前記少なくとも１つのデータ処理装置（３６）に、
    前記実際のプレート位置が変更されたと判断した場合に警告を発するように命令するステップ
    を実行させる、請求項２０に記載のダンププレートシステム（１０ａ、１０ｂ）。
22. 車両（２４）によって縁（１４）越しに積荷を下ろすときに、作業現場（１２）で前記縁（１４）に近接する前記車両（２４）を支持するためのダンププレート（１８）を有するダンププレート装置（１６）の取り扱い方法であって、前記方法は、
    前記ダンププレート（１８）に固定された少なくとも１つの位置決め装置（４０、６２）によって、前記ダンププレート（１８）の実際のプレート位置を示す情報を含む１つまたは複数のプレート位置信号（４２）を無線で送信する（Ｓ１）こと
    を含むことを特徴とする、方法。
23. 前記方法は、
    前記ダンププレート（１８）の前記実際のプレート位置が変更されたかどうかを判断する（Ｓ２）こと
    をさらに含む、請求項２２に記載の方法。
24. 前記方法は、
    前記ダンププレート（１８）の前記実際のプレート位置が変更されたと判断した場合に警告を発する（Ｓ３）こと
    をさらに含む、請求項２３に記載の方法。
25. 前記ダンププレート（１８）の前記実際のプレート位置に基づいて自律車両（２４）を制御することをさらに含む、請求項２２から２４のいずれか１項に記載の方法。
26. 車両（３０、５６）によって前記ダンププレート装置（１６）を移動させることと、
    前記ダンププレート装置（１６）を移動させた後の前記車両（３０、５６）の車両位置に基づいて、前記ダンププレート（１８）の粗いプレート位置を決定することと、
    前記粗いプレート位置に基づいて、前記少なくとも１つの位置決め装置（４０、６２）によって前記ダンププレート（１８）の前記実際のプレート位置を決定することと
    をさらに含む、請求項２２から２５のいずれか１項に記載の方法。

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