JP2022101258A

JP2022101258A - 作業車両

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Publication number: JP2022101258A
Application number: JP2020215723A
Authority: JP
Inventors: 智史渡; tomofumi Watari
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-12-24
Filing date: 2020-12-24
Publication date: 2022-07-06
Anticipated expiration: 2040-12-24
Also published as: JP7370956B2

Abstract

【課題】簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体の転倒を防止することができる。【解決手段】作業車両は、車体と、車体に作業装置を連結する連結装置と、車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、加速度検出装置が検出した加速度と車体に関する車体情報に基づいて、車体におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部と、演算部が演算したゼロモーメントポイントに基づいて、車体の加速を調整する加速調整部と、を備えている。【選択図】図３Ｃ

Description

本発明は、例えば、作業車両に関する。

従来、ゼロモーメントポイントを演算することで車体の転倒を防止する技術として特許文献１が知られている。特許文献１では、作業装置が装着可能で且つ走行可能な車体におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部と、演算部で演算されたゼロモーメントポイントに基づいて作業機の安定に関する情報を表示可能な表示部と、を備えている。

特開２０１８－１９２８９１号

特許文献１では、ゼロモーメントポイントに基づいて作業機の安定に関する情報を表示することができるため、車体の転倒等を防止することができる。しかしながら、ゼロモーメントポイントを演算するためには、複数のロードセルを車輪に設けなければならず、大変であった。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体の転倒を防止することができる作業車両を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、車体と、前記車体に作業装置を連結する連結装置と、前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、前記加速度検出装置が検出した加速度と前記車体に関する車体情報に基づいて、前記車体におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部と、前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の加速を調整する加速調整部と、を備えている。

前記演算部は、前記車体情報である前記車体の重量と前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する。
前記車体情報として、前記車体の重量を入力する表示装置を備えている。
作業車両は、車体と、前記車体に作業装置を連結する連結装置と、前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、前記加速度検出装置が検出した加速度と、前記車体に関する車体情報と、前記作業装置に関する装置情報とに基づいて、前記車体に作業装置を連結したときのゼロモーメントポイントを演算する演算部と、前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の加速を調整する加速調整部と、を備えている。

前記演算部は、前記車体情報である前記車体の重量と、前記装置情報である前記作業装置の重量と、前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する。
前記車体情報として前記車体の重量を入力し、前記装置情報として作業装置の重量を入力する表示装置を備えている。

作業車両は、前記車体に設けられた原動機を備え、前記加速調整部は、前記原動機の回転を設定するアクセルの開度を調整する。

本発明によれば、簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体の転倒を防止することができる。

トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。昇降装置を示す斜視図である。作業車両が平坦な場所を走行している図である。作業車両が緩やかな坂道を走行している図である。作業車両が急な坂道を走行している図である。入力画面Ｑ１の一例を示す図である。作業装置を連結した作業車両が平坦な場所を走行している図である。作業装置を連結した作業車両が緩やかな坂道を走行している図である。作業装置を連結した作業車両が急な坂道を走行している図である。入力画面Ｑ２の一例を示す図である。トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図７は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図７は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。

以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図７に示すように、トラクタ（作業車両）１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結装置に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、走行クラッチ５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。副変速部５ｃは、伝達軸２４を介して、前車軸２９Ｆに伝達される。
走行クラッチ５ｄは、走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する接続状態と、走行装置７への動力の伝達を切断する切断状態とに切り換え可能なクラッチである。走行クラッチ５ｄは、シャトル軸１２と、クラッチ切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、原動機４から出力された動力が伝達される。クラッチ切換部１３は、前進側、後進側及び中立側に切り換えられる油圧クラッチである。

クラッチ切換部１３は、油路（図示省略）等を介して接続された前進切換弁及び後進切換弁に接続されている。前進切換弁及び後進切換弁は、例えば、二位置電磁切換弁である。前進切換弁のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、前進側に切り換わり、後進切換弁のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、後進側に切り換わる。前進切換弁及び後進切換弁のソレノイドのそれぞれが消磁された場合は、クラッチ切換部１３は、中立側に切り換わる。

シャトル軸１２は、推進軸５ａに接続されている。推進軸５ａの動力は、主変速部５ｂ及び副変速部５ｃに伝達され、副変速部５ｃから出力された動力は後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。つまり、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が前進側及び後進側のいずれかに切り換えられた場合は、接続状態であって走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する。また、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が中立側に切り換えられた場合は、切断状態であって走行装置７への動力の伝達を切断する。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

図１に示すように、作業車両１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、制御弁２２と、ステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

図２に示すように、連結装置（昇降装置）８は、作業装置２を連結する端部側が上昇又は下降する方向に車体３に設けられた連結部材と、伸縮によって連結部材の端部側を上昇又は下降させる油圧シリンダとを有している。
連結部材は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄである。油圧シリンダは、リフトシリンダ８ｅである。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

図１に示すように、作業車両１は、複数の検出装置４１を備えている。複数の検出装置４１は、作業車両１の状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温センサ４１ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ４１ｂ、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）４１ｃ、アクセルペダル４３の操作量を検出するアクセルペダルセンサ４１ｄ、操舵装置１１の操舵角を検出する操舵角センサ４１ｅ、リフトアーム８ａの角度を検出する角度センサ４１ｆ、車体３の幅方向（右方向又は左方向）の傾きを検出する傾き検出センサ４１ｇ、車体３の車速（速度）を検出する速度センサ４１ｈ、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）４１ｉ、バッテリー等の蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ４１ｊ、車体３の位置を検出する測位装置４１ｋ、作業車両１の周囲をセンシングする監視装置４１ｌ、加速度を検出する加速度センサ（加速度検出装置）４１ｍ、角速度を検出するジャイロセンサ４１ｎ等である。監視装置４１ｌは、ＣＣＤカメラ等であって、少なくとも作業車両１の前方を撮像することができる。なお、原動機４は、アクセルペダル４３の操作量に応じて、制御弁４４の開度が変化し、原動機４に供給される空気量が変化して回転数が変動する。

なお、上述した検出装置４１は一例であり、上述したセンサに限定されない。
測位装置４１ｋは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４１ｋは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業車両１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。なお、測位装置４１ｋは、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等の慣性計測装置を搭載していてもよい。慣性計測装置は、加速度センサ４１ｍ、ジャイロセンサ４１ｎを内蔵していて、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができ、検出した車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角を用いて、車体位置を補正することができる。なお、慣性計測装置は、測位装置４１ｋと別体に、作業車両１に設けてもよい。

図３Ａ～図３Ｃに示すように、作業車両１は、車体３が走行している際に、ゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）を演算することによって、当該作業車両１の転倒を防止している。なお、図３Ａ～図３Ｃは、作業車両１を模式的に示した図である。
具体的には、図１に示すように、作業車両１は、演算部５０と、加速調整部５１とを備えている。演算部５０及び加速調整部５１は、例えば、制御装置４０に設けられた電気電子回路、制御装置４０に格納されたプログラム等から構成されている。

演算部５０は、車体３の走行時の加速度を検出する加速度センサ（加速度検出装置）４１ｍが検出した加速度Ａと、車体３に関する車体情報に基づいて、車体３の走行時のゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）を演算する。車体情報は、作業車両１に設けられた表示装置６０に入力することができる。図４に示すように、表示装置６０に対して所定の操作を行うと、車体情報を入力する入力画面Ｑ１が表示される。

入力画面Ｑ１は、作業車両１（車体３）の重量を入力する重量入力部６１と、作業車両１（車体３）の重心位置を入力する重心入力部６２とを含んでいる。重量入力部６１には、作業装置２を連結していないときの車体３の重量（車体重量という）Ｍ１を作業者等が入力する。車体３にウエイトを装着している場合は、ウエイトの重量も含む車体重量Ｍ１を作業者等が入力する。重心入力部６２には、例えば、作業車両１の図形Ｄ１が表示され、図形Ｄ１の任意の位置にポインタ部６５を指し示すことにより、ポインタ部６５で指し示した位置が重心位置Ｐ１０に設定される。なお、上述した実施形態では、作業車両１の図形Ｄ１の任意の位置を指し示すことで、重心位置Ｐ１０を設定していたが、この方法に限定されない。

重量入力部６１に車体重量Ｍ１を入力し、重心入力部６２に重心位置Ｐ１０を入力すると、表示装置６０は、車体重量Ｍ１及び重心位置Ｐ１０を車体情報に設定する。
図３Ａ～図３Ｃに示すように、演算部５０は、車体情報（車体重量Ｍ１、重心位置Ｐ１０）が入力されると、車体重量Ｍ１と加速度センサ４１ｍが検出した加速度Ａによって、慣性力Ｆ１を求める。また、演算部５０は、慣性力Ｆ１と重力Ｇ１の合成ベクトルＢ１を求め、合成ベクトルＢ１を延長して、地面などの接地面Ｇ１０と交差する位置をＺＭＰに設定する。

加速調整部５１は、演算部５０が演算したＺＭＰに基づいて、作業車両１（車体３）の加速を調整する。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、加速調整部５１は、作業車両１（車体３）の前後方向（進行方向）において予め定められた第１エリアＫ１の範囲内に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作量）に応じて制御弁４４の調整し、原動機４の回転数を設定する。一方、図３Ｃに示すように、加速調整部５１は、第１エリアＫ１の範囲外に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４に適用せず、制御弁４４の開度が、手動操作量時の開度（第１開度）よりも小さい第２開度に設定することで、作業車両１（車体３）の加速度Ａを低下させる。

上述したように、例えば、図３Ｃに示すように、作業車両１が図３Ｂに比べて急な坂道を走行する場合は、ＺＭＰが作業車両１の後側になるため、加速度Ａを調整してＺＭＰを作業車両１の前側に移動させることによって、転倒を防止することができる。
さて、上述した実施形態では、作業車両１に作業装置２を装着していない場合を例にあげて説明したが、作業車両１に作業装置２を連結した場合について説明する。

演算部５０は、作業装置２を連結した車体３（作業機という）の走行時の加速度を検出する加速度センサ（加速度検出装置）４１ｍが検出した加速度Ａと、車体情報及び作業装置に関する装置情報に基づいて、作業機の走行時のゼロモーメントポイント（ＺＭＰ）を演算する。作業装置は、作業車両１に設けられた表示装置６０に入力することができる。図６に示すように、表示装置６０に対して所定の操作を行うと、車体情報及び装置情報を入力する入力画面Ｑ２が表示される。

入力画面Ｑ２は、重量入力部７１と、重心入力部７２とを含んでいる。重量入力部７１には、車体重量Ｍ１と作業装置２の装置重量Ｍ２とを作業者等が入力する。重心入力部７２には、例えば、作業機（作業車両１に作業装置２を連結した機械）の図形Ｄ２が表示され、図形Ｄ２の任意の位置にポインタ部６５を指し示すことにより、ポインタ部６５で指し示した位置が重心位置Ｐ１０に設定される。なお、上述した実施形態では、作業車両１の図形Ｄ２の任意の位置を指し示すことで、重心位置Ｐ１０を設定していたが、この方法に限定されず、作業車両１の重心位置と、作業装置の重心位置とをそれぞれ別々に重心入力部７２に入力できるようにしてもよい。

重量入力部７１に車体重量Ｍ１及び装置重量Ｍ２を入力し、重心入力部７２に重心位置Ｐ１０を入力すると、表示装置６０は、車体重量Ｍ１、重心位置Ｐ１０を車体情報に設定し、装置重量Ｍ２を装置情報に設定する。
図５Ａ～図５Ｃに示すように、演算部５０は、車体情報（車体重量Ｍ１、装置重量Ｍ２、重心位置Ｐ１０）が入力されると、車体重量Ｍ１と装置重量Ｍ２とを加算した重量と、加速度センサ４１ｍが検出した加速度Ａによって、慣性力Ｆ１を求める。また、演算部５０は、慣性力Ｆ１と重力Ｇ１の合成ベクトルＢ１を求め、合成ベクトルＢ１を延長して、地面などの接地面Ｇ１０と交差する位置をＺＭＰに設定する。

加速調整部５１は、演算部５０が演算したＺＭＰに基づいて、作業車両１（作業機）の加速を調整する。図５Ａ及び図５Ｂに示すように、加速調整部５１は、作業車両１（作業機）の前後方向（進行方向）において予め定められた第１エリアＫ１の範囲内に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作量）に応じて制御弁４４の調整し、原動機４の回転数を設定する。一方、図５Ｃに示すように、加速調整部５１は、第１エリアＫ１の範囲外に演算部５０が演算したＺＭＰが位置する場合は、運転者等が操作したアクセルペダル４３の操作量（手動操作）を制御弁４４に適用せず、制御弁４４の開度が、手動操作量時の開度（第１開度）よりも小さい第２開度に設定することで、作業車両１（作業機）の加速度Ａを低下させる。

上述したように、例えば、図５Ｃに示すように、作業車両１が図５Ｂに比べて急な坂道を走行する場合は、ＺＭＰが作業車両１の後側になるため、加速度Ａを調整してＺＭＰを作業車両１の前側に移動させることによって、転倒を防止することができる。
作業車両１は、車体３と、車体３に作業装置２を連結する連結装置８と、車体３の走行時の加速度を検出する加速度検出装置４１ｍと、加速度検出装置４１ｍが検出した加速度Ａと車体３に関する車体情報に基づいて、車体３におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部５０と、演算部５０が演算したゼロモーメントポイントに基づいて、車体３の加速を調整する加速調整部５１と、を備えている。これによれば、走行の状態、即ち、加速度Ａによって簡単にゼロモーメントポイントを求めることができ、車体３の加速度Ａを調整することで車体３の転倒を防止することができる。

演算部５０は、車体情報である車体３の重量Ｍ１と加速度Ａとから得られる慣性力に基づいて、ゼロモーメントポイントを演算する。これによれば、車体３の重量Ｍ１がわかれば簡単に、ゼロモーメントポイントを求めることができる。
車体情報として、車体３の重量Ｍ１を入力する表示装置６０を備えている。これによれば、運転者等が表示装置６０を操作するだけで簡単に車体３の重量Ｍ１を入力することができる。特に、車体３にウエイトなどの重量物を装着した場合もウエイトを含む車体３の重量Ｍ１を適正に反映することができる。

作業車両１は、車体３と、車体３に作業装置２を連結する連結装置８と、車体３の走行時の加速度Ａを検出する加速度検出装置４１ｍと、加速度検出装置４１ｍが検出した加速度Ａと、車体３に関する車体情報と、作業装置２に関する装置情報とに基づいて、車体３に作業装置２を連結したときのゼロモーメントポイントを演算する演算部５０と、演算部５０が演算したゼロモーメントポイントに基づいて、車体３の加速を調整する加速調整部５１と、を備えている。これによれば、車体３に作業装置２を装着しながら走行しているときのゼロモーメントポイントを簡単に求めることができ、車体３の加速度Ａを調整することで車体３の転倒を防止することができる。

演算部５０は、車体情報である車体３の重量Ｍ１と、装置情報である作業装置２の重量と、加速度Ａとから得られる慣性力に基づいて、ゼロモーメントポイントを演算する。これによれば、農作業等の作業に応じて装着される作業装置２の重量を反映したゼロモーメントポイントを簡単に求めることができる。
車体情報として車体３の重量Ｍ１を入力し、装置情報として作業装置２の重量を入力する表示装置６０を備えている。これによれば、運転者等が表示装置６０を操作するだけで、車体３の重量Ｍ１だけでなく、作業に用いる作業装置２の重量を入力することができる。

作業車両１は、車体３に設けられた原動機を備え、加速調整部５１は、原動機の回転を設定するアクセルの開度を調整する。これによれば、ゼロモーメントポントを求めた後に、簡単に車体３の加速度Ａを調整することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１：作業車両
２：作業装置
３：車体
４：原動機
８：連結装置
４１：検出装置
４１ｍ：加速度検出装置
５０：演算部
５１：加速調整部
６０：表示装置
Ａ：加速度
Ｆ１：慣性力

Claims

車体と、
前記車体に作業装置を連結する連結装置と、
前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、
前記加速度検出装置が検出した加速度と前記車体に関する車体情報に基づいて、前記車体におけるゼロモーメントポイントを演算する演算部と、
前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の加速を調整する加速調整部と、
を備えている作業車両。
前記演算部は、前記車体情報である前記車体の重量と前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する請求項１に記載の作業車両。
前記車体情報として、前記車体の重量を入力する表示装置を備えている請求項１又は２に記載の作業車両。
車体と、
前記車体に作業装置を連結する連結装置と、
前記車体の走行時の加速度を検出する加速度検出装置と、
前記加速度検出装置が検出した加速度と、前記車体に関する車体情報と、前記作業装置に関する装置情報とに基づいて、前記車体に作業装置を連結したときのゼロモーメントポイントを演算する演算部と、
前記演算部が演算した前記ゼロモーメントポイントに基づいて、前記車体の加速を調整する加速調整部と、
を備えている作業車両。
前記演算部は、前記車体情報である前記車体の重量と、前記装置情報である前記作業装置の重量と、前記加速度とから得られる慣性力に基づいて、前記ゼロモーメントポイントを演算する請求項４に記載の作業車両。
前記車体情報として前記車体の重量を入力し、前記装置情報として作業装置の重量を入力する表示装置を備えている請求項４又は５に記載の作業車両。
前記車体に設けられた原動機を備え、
前記加速調整部は、前記原動機の回転を設定するアクセルの開度を調整する請求項１～６のいずれかに記載の作業車両。