JP2022097565A - ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 - Google Patents
ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022097565A JP2022097565A JP2022071403A JP2022071403A JP2022097565A JP 2022097565 A JP2022097565 A JP 2022097565A JP 2022071403 A JP2022071403 A JP 2022071403A JP 2022071403 A JP2022071403 A JP 2022071403A JP 2022097565 A JP2022097565 A JP 2022097565A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- component
- emd
- drive module
- elongated medical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 249
- 238000002955 isolation Methods 0.000 claims description 130
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 99
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 84
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 claims description 35
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 14
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000010008 shearing Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 51
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 46
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 45
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 14
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 13
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 12
- 230000009471 action Effects 0.000 description 10
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 10
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 9
- 238000013146 percutaneous coronary intervention Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 8
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000002792 vascular Effects 0.000 description 7
- 230000010102 embolization Effects 0.000 description 6
- 238000012014 optical coherence tomography Methods 0.000 description 6
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 5
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 5
- 239000002872 contrast media Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000002439 hemostatic effect Effects 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 5
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 5
- 238000002608 intravascular ultrasound Methods 0.000 description 5
- 206010002329 Aneurysm Diseases 0.000 description 4
- 208000007536 Thrombosis Diseases 0.000 description 4
- 210000001367 artery Anatomy 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 4
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 4
- 230000036512 infertility Effects 0.000 description 4
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 4
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 4
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 3
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 3
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 3
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 3
- 208000022211 Arteriovenous Malformations Diseases 0.000 description 2
- 206010053648 Vascular occlusion Diseases 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 238000002583 angiography Methods 0.000 description 2
- 230000005744 arteriovenous malformation Effects 0.000 description 2
- 230000036772 blood pressure Effects 0.000 description 2
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000001802 infusion Methods 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 244000045947 parasite Species 0.000 description 2
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 210000005166 vasculature Anatomy 0.000 description 2
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 208000031104 Arterial Occlusive disease Diseases 0.000 description 1
- 208000005189 Embolism Diseases 0.000 description 1
- 208000032382 Ischaemic stroke Diseases 0.000 description 1
- 208000006117 ST-elevation myocardial infarction Diseases 0.000 description 1
- FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M Sodium chloride Chemical compound [Na+].[Cl-] FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 206010000891 acute myocardial infarction Diseases 0.000 description 1
- 238000002399 angioplasty Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 208000021328 arterial occlusion Diseases 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 210000004004 carotid artery internal Anatomy 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 229940039231 contrast media Drugs 0.000 description 1
- 210000004351 coronary vessel Anatomy 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 210000001105 femoral artery Anatomy 0.000 description 1
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- 239000002783 friction material Substances 0.000 description 1
- 230000000004 hemodynamic effect Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000012905 input function Methods 0.000 description 1
- 238000013152 interventional procedure Methods 0.000 description 1
- 230000000302 ischemic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 230000036244 malformation Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 244000000010 microbial pathogen Species 0.000 description 1
- 230000000414 obstructive effect Effects 0.000 description 1
- 244000052769 pathogen Species 0.000 description 1
- 230000001717 pathogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 239000011780 sodium chloride Substances 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 208000019553 vascular disease Diseases 0.000 description 1
- 231100000216 vascular lesion Toxicity 0.000 description 1
- 208000021331 vascular occlusion disease Diseases 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/01—Guiding arrangements therefore
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/77—Manipulators with motion or force scaling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/0043—Catheters; Hollow probes characterised by structural features
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/0067—Catheters; Hollow probes characterised by the distal end, e.g. tips
- A61M25/0082—Catheter tip comprising a tool
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0133—Tip steering devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/09—Guide wires
- A61M25/09041—Mechanisms for insertion of guide wires
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L25/00—Testing or calibrating of apparatus for measuring force, torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00203—Electrical control of surgical instruments with speech control or speech recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
- A61B2017/00725—Calibration or performance testing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2048—Tracking techniques using an accelerometer or inertia sensor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2059—Mechanical position encoders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
- A61B2090/033—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin
- A61B2090/034—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin abutting on parts of the device itself
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/0043—Catheters; Hollow probes characterised by structural features
- A61M2025/0063—Catheters; Hollow probes characterised by structural features having means, e.g. stylets, mandrils, rods or wires to reinforce or adjust temporarily the stiffness, column strength or pushability of catheters which are already inserted into the human body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M2025/0177—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters having external means for receiving guide wires, wires or stiffening members, e.g. loops, clamps or lateral tubes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Anesthesiology (AREA)
- Hematology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Pathology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本願は、2019年7月19日出願の米国仮出願62/876,489、発明の名称“LOAD SENSING OF ELONGATED MEDICAL DEVICE IN ROBOTIC ACTUATION”(Atty Dkt. C130-370)の利益を主張する。また、本願は、2020年4月20日出願の米国仮出願63/012,607、発明の名称“LOAD SENSING OF ELONGATED MEDICAL DEVICE IN ROBOTIC ACTUATION”(Atty Dkt. C130-394)の利益を主張する。これらの出願はここに援用される。
EMD:「細長い医療デバイス(EMD)」は、カテーテル(例えば、ガイドカテーテル、マイクロカテーテル、バルーン/ステントカテーテル)、ワイヤベースデバイス(例えば、ガイドワイヤ、エンボライゼーションコイル、ステントレトリーバーなど)、及びこれらのいずれかを組み合わせた医療デバイスを指す。ただし、これらに限定されない。
細長い円筒部分を有する機械的コンポーネントに作用する力及びトルクを検知するために、センサが細長い円筒部分と一列にして配置されるか、又は、歪みゲージが細長い円筒部分に取り付けられる。細長い円筒部分が細長い医療デバイス(EMD)であるカテーテル及びガイドワイヤインターベンションシステムの場合、センサは、患者の体外で力及びトルク(以降、負荷と呼ぶ)を測定することが望ましい場合があり、この場合、センサはEMDと一列にないか、EMDに取り付けられていない。患者の外で負荷を測定することで、血管内にセンサや関連電子機器(ケーブルなど)を配置するといった要件が排除される。直径が大きめのEMD(例えば、直径>2mmの一部のEP(電気生理学)カテーテル)のように、血管内に負荷センサを置くことが可能であることもあるが、0.2mmから2mmの直径をもつ小さめの径のEMDを、血管内配置が要求されるセンサ無しで使用する場合であっても、負荷を測定することが望ましいことがある。手動の処置では、医師は負荷の推定を指に頼って行っている。しかしながら、EMDに伝わる低い範囲の力とトルクについて、直径の小さいデバイスに加わる負荷を術者が正確に推定するのは非常に難しい。
[式1]Factual=Fsensed-Finertia-Fgravity-Ffriction-Fdrag
[式2]Tactual=Tsensed-Tinertia-Tgravity-Tfriction-Tdrag
式中、Finertia、Fgravity、Ffriction、及びFdragはそれぞれ、寄生の慣性、重力、摩擦、及び障害の力を表し、Tinertia、Tgravity、Tfriction、及びTdragはそれぞれ、寄生の慣性、重力、摩擦、及び障害のトルクを表す。FsensedとTsensedは、それぞれ、被負荷検知コンポーネントに接続された負荷センサによって測定される力とトルクを表す。
Claims (50)
- 駆動モジュール基部コンポーネント及び被負荷検知コンポーネントを含む駆動モジュールと、
隔離コンポーネントに取り外し可能に連結された細長い医療デバイスと、
前記駆動モジュール基部コンポーネントと前記被負荷検知コンポーネントとに接続され、前記細長い医療デバイスに作用する実際の負荷を感知する、負荷センサとを含む装置であって、
前記隔離コンポーネントは、前記細長い医療デバイスに作用する実際の負荷以外の外的負荷から隔離され、
前記隔離コンポーネントは、前記被負荷検知コンポーネントに取り外し可能に連結される、装置。 - 前記駆動モジュール基部コンポーネントに取り外し可能に取り付けられる、ハウジングを含んだカセットをさらに含み、
前記被負荷検知コンポーネントに連結された前記隔離コンポーネントが、前記カセットの前記ハウジングの中に位置し、少なくとも1つの方向において前記ハウジングから分離される、請求項1に記載の装置。 - 前記負荷センサは、少なくとも1つの負荷測定方向において前記被負荷検知コンポーネントの唯一の支持手段である、請求項2に記載の装置。
- 前記負荷センサは、前記細長い医療デバイスによって前記カセット内の前記隔離コンポーネントに加えられる反力及び/又は反作用トルクを測定する、請求項2に記載の装置。
- 前記細長い医療デバイスの縦軸に沿って作用する実際の力と、前記EMDの前記縦軸のまわりのトルクとが、前記負荷センサの測定値に基づいて判定される、請求項2に記載の装置。
- 前記細長い医療デバイスを該細長い医療デバイスの縦軸のまわりに回転させるためのアクチュエータが、前記被負荷検知コンポーネントの外に位置している、請求項2に記載の装置。
- 前記細長い医療デバイスをピンチ/アンピンチするための前記駆動モジュール内のアクチュエータが、前記被負荷検知コンポーネントの外に配置される、請求項2に記載の装置。
- 前記駆動モジュールは、動力伝達デバイスを含み、
該動力伝達デバイスは、前記被負荷検知コンポーネントの外に位置する回転アクチュエータ及び/又はピンチ/アンピンチアクチュエータによって駆動され、前記細長い医療デバイスを操作するべく前記被負荷検知コンポーネントの内側の部分を作動させるために使用される、請求項6に記載の装置。 - 前記動力伝達デバイスは、少なくとも1つの負荷測定方向において前記被負荷検知コンポーネントに負荷を加えない、請求項8に記載の装置。
- 前記動力伝達デバイスは、ベルト、ケーブル、チェーンなどの剪断力に逆らわない可撓性デバイスである、請求項8に記載の装置。
- 前記動力伝達デバイスは、負荷測定方向において前記被負荷検知コンポーネントに負荷を加えないように、前記負荷測定方向と交差する、請求項10に記載の装置。
- 前記駆動モジュールは、少なくとも1つの非測定方向において前記被負荷検知コンポーネントを支持するベアリングを含み、該非測定方向のオフ軸負荷を支持する、請求項2に記載の装置。
- 前記細長い医療デバイスに作用する実際の負荷の測定値に影響する寄生負荷に関して負荷測定値を補正する処理ユニットをさらに含む、請求項1に記載の装置。
- 前記寄生負荷は、摩擦負荷、慣性負荷、障害負荷、及び重力負荷のうちの1つ以上を含む、請求項13に記載の装置。
- 前記被負荷検知コンポーネントの加速度が、加速度計、速度トランスデューサ、及び/又は変位トランスデューサなどのセンサを用いて判定される、請求項13に記載の装置。
- 前記被負荷検知コンポーネントの前記加速度は、寄生慣性負荷に関し補正して判定される、請求項15に記載の装置。
- 前記駆動モジュールは、第1のオンデバイスアダプタと、第2の駆動モジュールと、第2の負荷センサとを含み、
前記第1のオンデバイスアダプタは、前記細長い医療デバイスと動作可能に係合する第1の状態と、前記細長い医療デバイスとの係合を解除する第2の状態とを有し、
前記第2の駆動モジュールは、第2のオンデバイスアダプタを有し、該第2のオンデバイスアダプタは、前記細長い医療デバイスと係合する第3の状態と、前記細長い医療デバイスとの係合を解除する第4の状態とを含み、リセット状態において、前記第1のオンデバイスアダプタを前記第2の駆動モジュールに対して延伸位置とリセット位置との間で移動させることを含み、
前記第2の負荷センサは、前記第2のオンデバイスアダプタと前記第2の駆動モジュールとに動作可能に接続され、
プロセッサにより、前記負荷センサからの第1の信号及び前記第2の負荷センサからの第2の信号を受信し、前記第1の信号、前記第2の信号、前記第1のオンデバイスアダプタが前記第1の状態にあるか前記第2の状態にあるか、及び前記第2のオンデバイスアダプタが前記第3の状態にあるか前記第4の状態にあるかに応じて、前記細長い医療デバイスにかかる実際の負荷を判定する、請求項2に記載の装置。 - 当該装置が前記細長い医療デバイスを前進させているときに、前記第1のオンデバイスアダプタと前記第2のオンデバイスアダプタとの間の距離が、前記延伸位置におけるよりも前記リセット位置における方で大きく、
当該装置が前記細長い医療デバイスを後退させているときに、前記第1のオンデバイスアダプタと前記第2のオンデバイスアダプタとの間の距離が、前記リセット位置におけるよりも前記延伸位置における方が大きい、請求項17に記載の装置。 - 前記第1のオンデバイスアダプタの前記第1の状態がピンチ状態であり、前記第1のオンデバイスアダプタの前記第2の状態がアンピンチ状態であり、前記第2のオンデバイスアダプタの前記第3の状態がグリップ状態であり、前記第2のオンデバイスアダプタの前記第4の状態がアングリップ状態である、請求項17に記載の装置。
- 前記負荷センサは、前記細長い医療デバイスの縦軸から離間している、請求項2に記載の装置。
- 前記細長い医療デバイスは、前記被負荷検知コンポーネントにオンデバイスアダプタが連結されているときに、前記カセットの前記ハウジングから離間し且つ非接触である、請求項2に記載の装置。
- 前記隔離コンポーネントは、全ての方向において前記カセットの前記ハウジングから分離されている、請求項21に記載の装置。
- 前記隔離コンポーネントは、前記カセットの前記ハウジングから分離されて非接触の関係にある、請求項21に記載の装置。
- 前記カセットは、前記隔離コンポーネントに回動可能に連結され且つ前記ハウジングと分離されて非接触であるカバーを含む、請求項21に記載の装置。
- 前記駆動モジュールは、前記細長い医療デバイスを第1の方向に移動させ、前記隔離コンポーネントは、前記第1の方向において前記カセットの前記ハウジングから分離される、請求項2に記載の装置。
- 前記駆動モジュールは、前記細長い医療デバイスを第2の方向に移動させ、前記隔離コンポーネントは、前記第1の方向及び前記第2の方向において前記ハウジングから分離される、請求項25に記載の装置。
- コレットと、細長い医療デバイスと、駆動モジュールと、第1の負荷センサと、プロセッサとを含む装置であって、
前記コレットは、第1の部分と第2の部分とを有し、前記第1の部分が該第1の部分に接続された第1のコレットカプラを有し、前記第2の部分が該第2の部分に接続された第2のコレットカプラを有し、
前記細長い医療デバイスは、前記コレットによって画定される経路内に取り外し可能に配置され、
前記駆動モジュールは、前記第1のコレットカプラに動作可能に連結される第1のアクチュエータと、前記第2のコレットカプラと動作可能に係合する第2のアクチュエータとを含み、前記第1のアクチュエータは、前記経路において前記細長い医療デバイスを動作可能にピンチ及びアンピンチすると共に前記細長い医療デバイスを回転させ、
前記第1の負荷センサは、前記第1のコレットカプラに作用する第1のコレットカプラトルクを判定し、
前記プロセッサは、前記第1の負荷センサからの第1の信号に応じて、前記細長い医療デバイスに作用するEMDトルクを判定する、装置。 - 前記第2のアクチュエータは、前記第2のコレットカプラと動作可能に係合しそして係合を解除し、前記第2のコレットカプラの回転を防止するか許容する、請求項27に記載の装置。
- 前記第2のコレットカプラは、前記経路において前記細長い医療デバイスを動作可能にピンチしそしてアンピンチして前記細長い医療デバイスを回転させ、
この第2のコレットカプラに作用する第2のコレットカプラトルクを判定する第2の負荷センサをさらに含み、
前記プロセッサは、前記第1の負荷センサからの第1の信号及び前記第2の負荷センサからの第2の信号に応じて、前記細長い医療デバイスに作用するEMDトルクを判定する、請求項27に記載の装置。 - 前記プロセッサは、前記細長い医療デバイスをピンチ及び/又はアンピンチするために前記コレットに加えられる正味のコレットトルクを判定する、請求項29に記載の装置。
- 前記EMDトルクは、前記細長い医療デバイスにかかるピンチ力に関連する、請求項30に記載の装置。
- 前記第1の負荷センサが前記第1のアクチュエータと前記第1のコレットカプラとの間に配置され、前記第2の負荷センサが前記第2のアクチュエータと前記第2のコレットカプラとの間に配置される、請求項31に記載の装置。
- 前記第1の負荷センサが、前記第1のアクチュエータと前記駆動モジュールのハウジングとの間に配置される、請求項31に記載の装置。
- 前記第2の負荷センサが、前記第2のアクチュエータと前記駆動モジュールのハウジングとの間に配置される、請求項31に記載の装置。
- 負荷センサを較正する装置であって、
駆動モジュールと、該駆動モジュールに取り外し可能に連結されるカセットとを含み、
前記駆動モジュールは、駆動モジュール基部コンポーネントと、被負荷検知コンポーネントと、負荷センサと、既知の剛性を有する弾性コンポーネントとを含み、前記弾性コンポーネントが、前記負荷センサと前記駆動モジュール基部コンポーネントとの間にあり、
前記カセットは、ハウジングと、該ハウジング内で可動とした隔離コンポーネントとを含み、該カセットが、細長い医療デバイスを受け入れるように構成される、装置。 - 機械的ストップをさらに含み、
該機械的ストップは、前記弾性コンポーネントの方向において前記ハウジング及び前記駆動モジュール基部コンポーネントのどちらかに対する前記弾性コンポーネントの動作を制限し、前記弾性コンポーネントの最大偏向を前記機械的ストップと前記隔離コンポーネントとの間の既知の距離に制限する、請求項35に記載の装置。 - 前記機械的ストップと前記被負荷検知コンポーネントとの間の距離が、前記負荷センサを過負荷から保護するように、前記負荷センサに加えられる最大負荷を制限するように予め定められる、請求項36に記載の装置。
- 第2のセンサが、前記被負荷検知コンポーネントと前記機械的ストップとの間の接触を検出する、請求項36に記載の装置。
- プロセッサが、前記負荷センサの測定値からゼロオフセットを決定して除去するために使用される、請求項36に記載の装置。
- プロセッサが、測定された負荷と既知の負荷とを比較することによって較正係数を補正するために使用される、請求項36に記載の装置。
- 負荷センサ較正が、前記機械的ストップに接触するまで前記被負荷検知コンポーネントを前記機械的ストップに向かって押すことによって、手動で行われる、請求項40に記載の装置。
- 前記細長い医療デバイスをクランプするための機構が使用され、負荷センサ較正が自動的に行われる、請求項40に記載の装置。
- 前記細長い医療デバイスは、デバイス支持体によって支持される、請求項42に記載の装置。
- ロック機構が、自動化較正のために、前記駆動モジュール基部コンポーネントとは関係なく前記被負荷検知コンポーネントを適所に固定する、請求項40に記載の装置。
- 前記細長い医療デバイスにかかる軸力を測定する前記負荷センサの過負荷保護と前記負荷センサの自動化較正とを備えた、請求項40に記載の装置。
- 前記細長い医療デバイスの縦軸のまわりのトルクを測定する前記負荷センサの過負荷保護と前記負荷センサの自動化較正とを備えた、請求項40に記載の装置。
- 前記細長い医療デバイスに作用する軸力及びトルクを測定する前記負荷センサの過負荷保護及び前記負荷センサの自動化較正を備えた、請求項40に記載の装置。
- 第1の駆動モジュールと、第2の駆動モジュールと、プロセッサとを含む装置であって、
前記第1の駆動モジュールは、細長い医療デバイスを操作するために該細長い医療デバイスと動作可能に係合する第1のオンデバイスアダプタを含み、該第1の駆動モジュールは、該第1の駆動モジュールによって前記細長い医療デバイスに印加される負荷を測定するために第1の負荷センサを含み、
前記第2の駆動モジュールは、前記細長い医療デバイスと取り外し可能に係合する第2のオンデバイスアダプタを含み、リセット状態において、前記第1のオンデバイスアダプタを、前記第2の駆動モジュールに対して、延伸位置とリセット位置との間で移動させることを含み、
前記第2のオンデバイスアダプタと前記第2の駆動モジュールとに第2の負荷センサが動作可能に接続され、
前記プロセッサは、前記第1の負荷センサからの第1の信号及び前記第2の負荷センサから第2の信号を受信し、前記第1の信号、前記第2の信号、前記第1のオンデバイスアダプタの状態、及び前記第2のオンデバイスアダプタの状態に応じて、前記細長い医療デバイスにかかる実際の負荷を判定する、装置。 - 前記第1のオンデバイスアダプタがコレットを含む、請求項48に記載の装置。
- 前記第2のオンデバイスアダプタが、一対の回転部材を有するクランプを含む、請求項49に記載の装置。
Applications Claiming Priority (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201962876489P | 2019-07-19 | 2019-07-19 | |
US62/876,489 | 2019-07-19 | ||
US202063012607P | 2020-04-20 | 2020-04-20 | |
US63/012,607 | 2020-04-20 | ||
PCT/US2020/041904 WO2021015990A1 (en) | 2019-07-19 | 2020-07-14 | Load sensing of elongated medical device in robotic actuation |
JP2022503582A JP7218476B2 (ja) | 2019-07-19 | 2020-07-14 | ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022503582A Division JP7218476B2 (ja) | 2019-07-19 | 2020-07-14 | ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022097565A true JP2022097565A (ja) | 2022-06-30 |
JP7455891B2 JP7455891B2 (ja) | 2024-03-26 |
Family
ID=74192711
Family Applications (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022503582A Active JP7218476B2 (ja) | 2019-07-19 | 2020-07-14 | ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 |
JP2022071403A Active JP7455891B2 (ja) | 2019-07-19 | 2022-04-25 | ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 |
JP2022071402A Active JP7419428B2 (ja) | 2019-07-19 | 2022-04-25 | ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 |
JP2023000702A Active JP7459317B2 (ja) | 2019-07-19 | 2023-01-05 | ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022503582A Active JP7218476B2 (ja) | 2019-07-19 | 2020-07-14 | ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022071402A Active JP7419428B2 (ja) | 2019-07-19 | 2022-04-25 | ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 |
JP2023000702A Active JP7459317B2 (ja) | 2019-07-19 | 2023-01-05 | ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11744659B2 (ja) |
EP (2) | EP4134035A1 (ja) |
JP (4) | JP7218476B2 (ja) |
CN (3) | CN116212196A (ja) |
WO (1) | WO2021015990A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11246672B2 (en) | 2019-08-15 | 2022-02-15 | Auris Health, Inc. | Axial motion drive devices, systems, and methods for a robotic medical system |
EP4044906A4 (en) | 2019-10-15 | 2023-05-24 | Imperative Care, Inc. | MULTIVARIABLE ATTACK DETECTION SYSTEMS AND METHODS |
FR3127110A1 (fr) * | 2021-09-17 | 2023-03-24 | Robocath | MODULE D’ENTRAINEMENT DE ROBOT CATHETER comprenant une base et un support de connecteur y, base de module d’entrainement associéee, support de connecteur y associe |
CN114391948B (zh) * | 2021-12-15 | 2024-03-01 | 深圳爱博合创医疗机器人有限公司 | 一种分体驱动式介入手术机器人 |
WO2024051854A1 (en) * | 2022-09-09 | 2024-03-14 | Shenzhen Tonglu Technology Co., Ltd | A robot for catheter operation with force measurement |
CN115990060A (zh) * | 2022-11-03 | 2023-04-21 | 深圳市爱博医疗机器人有限公司 | 手术机器人从端操作设备及压力检测装置、数据处理方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010015164A (ja) * | 1998-01-28 | 2010-01-21 | Immersion Medical Inc | 医療処置シミュレーションシステムに器械をインタフェース接続するためのインタフェース装置及び方法 |
US20100268031A1 (en) * | 2008-10-22 | 2010-10-21 | Koyama Reiji | Electric bending endoscope |
Family Cites Families (74)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3821525A (en) | 1972-03-16 | 1974-06-28 | Conrac Corp | Method and apparatus for automatically compensated tube bending |
US5350101A (en) | 1990-11-20 | 1994-09-27 | Interventional Technologies Inc. | Device for advancing a rotatable tube |
US5312338A (en) | 1992-11-30 | 1994-05-17 | Merit Medical Systems, Inc. | Rotation tool for medical guidewire |
US5814038A (en) | 1995-06-07 | 1998-09-29 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
GB2315020A (en) | 1996-07-11 | 1998-01-21 | Intravascular Res Ltd | Ultrasonic visualisation catheters |
US8182469B2 (en) | 1997-11-21 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical accessory clamp and method |
IL123646A (en) | 1998-03-11 | 2010-05-31 | Refael Beyar | Remote control catheterization |
US8944070B2 (en) | 1999-04-07 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system |
US8004229B2 (en) | 2005-05-19 | 2011-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
US6817973B2 (en) | 2000-03-16 | 2004-11-16 | Immersion Medical, Inc. | Apparatus for controlling force for manipulation of medical instruments |
US8414505B1 (en) | 2001-02-15 | 2013-04-09 | Hansen Medical, Inc. | Catheter driver system |
US7766894B2 (en) | 2001-02-15 | 2010-08-03 | Hansen Medical, Inc. | Coaxial catheter system |
US7766856B2 (en) | 2001-05-06 | 2010-08-03 | Stereotaxis, Inc. | System and methods for advancing a catheter |
ATE412372T1 (de) * | 2001-05-06 | 2008-11-15 | Stereotaxis Inc | System zum vorschieben eines katheter |
US7331967B2 (en) | 2002-09-09 | 2008-02-19 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument coupling mechanism |
EP1442720A1 (en) | 2003-01-31 | 2004-08-04 | Tre Esse Progettazione Biomedica S.r.l | Apparatus for the maneuvering of flexible catheters in the human cardiovascular system |
US20130281897A1 (en) * | 2003-09-04 | 2013-10-24 | Ahof Biophysical Systems Inc. | Non-invasive reperfusion system by deformation of remote, superficial arteries at a frequency much greater than the pulse rate |
US8052636B2 (en) | 2004-03-05 | 2011-11-08 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system and methods |
WO2005087128A1 (en) | 2004-03-05 | 2005-09-22 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
WO2007005976A1 (en) | 2005-07-01 | 2007-01-11 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
EP1907041B1 (en) | 2005-07-11 | 2019-02-20 | Catheter Precision, Inc. | Remotely controlled catheter insertion system |
CN101389285B (zh) | 2006-02-22 | 2012-10-03 | 航生医疗公司 | 用于测量工作仪器上的远端力的系统和装置 |
DE102006030407A1 (de) | 2006-06-29 | 2008-01-03 | Werthschützky, Roland, Prof. Dr.-Ing. | Kraftsensor mit asymmetrischem Grundkörper zum Erfassen mindestens einer Kraftkomponente |
JP4878526B2 (ja) | 2006-09-05 | 2012-02-15 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 可撓性線状体の圧縮力計測装置 |
ATE488194T1 (de) | 2007-02-15 | 2010-12-15 | Hansen Medical Inc | Medizinisches roboterinstrumentensystem |
EP2139422B1 (en) | 2007-03-26 | 2016-10-26 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter systems and methods |
US8620473B2 (en) * | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US20090082722A1 (en) | 2007-08-21 | 2009-03-26 | Munger Gareth T | Remote navigation advancer devices and methods of use |
JP2009131245A (ja) | 2007-10-30 | 2009-06-18 | Takeshi Hayashi | 釣竿の撓り量検出センサとそのセンサを使用した自動釣りシステム |
US8343096B2 (en) | 2008-03-27 | 2013-01-01 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system |
EP3646917B1 (en) | 2008-05-06 | 2021-04-28 | Corindus, Inc | Catheter system |
US9101734B2 (en) | 2008-09-09 | 2015-08-11 | Biosense Webster, Inc. | Force-sensing catheter with bonded center strut |
US8083691B2 (en) | 2008-11-12 | 2011-12-27 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus and method for sensing force |
ITBO20090004U1 (it) | 2009-02-11 | 2010-08-12 | Tre Esse Progettazione Biomedica S R L | Manipolatore robotico per la manovra a distanza di cateteri steerable nel sistema cardiovascolare umano. |
EP2616126A4 (en) | 2010-09-17 | 2017-05-24 | Corindus Inc. | Wheel for robotic catheter system drive mechanism |
US9833293B2 (en) | 2010-09-17 | 2017-12-05 | Corindus, Inc. | Robotic catheter system |
US20120071894A1 (en) | 2010-09-17 | 2012-03-22 | Tanner Neal A | Robotic medical systems and methods |
US8736212B2 (en) | 2010-12-16 | 2014-05-27 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method of automatic detection and prevention of motor runaway |
US20120172891A1 (en) | 2010-12-29 | 2012-07-05 | Medtronic, Inc. | Implantable medical device fixation testing |
US9402555B2 (en) | 2011-12-29 | 2016-08-02 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Drive assembly for use in a robotic control and guidance system |
JP2014004310A (ja) | 2012-05-31 | 2014-01-16 | Canon Inc | 医療器具 |
JP6607781B2 (ja) | 2012-09-06 | 2019-11-20 | コリンダス、インコーポレイテッド | ガイドカテーテルコントロール用の装置 |
GB201217905D0 (en) | 2012-10-05 | 2012-11-21 | Imp Innovations Ltd | A device |
US9572626B2 (en) | 2013-02-15 | 2017-02-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Actuated cannula seal |
US20140276389A1 (en) | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Sean Walker | Selective grip device for drive mechanism |
US9498601B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-11-22 | Hansen Medical, Inc. | Catheter tension sensing |
US9326822B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-05-03 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US9452018B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-09-27 | Hansen Medical, Inc. | Rotational support for an elongate member |
US9408669B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-08-09 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism with finite range of motion |
US9283046B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-15 | Hansen Medical, Inc. | User interface for active drive apparatus with finite range of motion |
US9549783B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-01-24 | Corindus, Inc. | Catheter system with magnetic coupling |
KR102115447B1 (ko) | 2013-03-27 | 2020-05-27 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 내시경 장치 |
US9814864B2 (en) | 2013-05-17 | 2017-11-14 | Covidien Lp | Torque apparatus for use with a guidewire |
US9439729B2 (en) | 2013-06-26 | 2016-09-13 | Wisconsin Alumni Research Foundation | System and method for monitoring thermal ablation using radiofrequency echoes |
EP3084951B1 (en) * | 2013-12-17 | 2020-12-02 | Corindus, Inc. | System for controlling a motor in a catheter procedure system |
US10046140B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Devices, systems, and methods for controlling active drive systems |
EP3313309B1 (en) | 2015-06-23 | 2021-07-21 | Stryker Corporation | Delivery system for delivering material to a target site |
US11039891B2 (en) | 2015-09-10 | 2021-06-22 | Xact Robotics Ltd. | Systems and methods for guiding the insertion of a medical tool |
US10307214B2 (en) | 2015-11-23 | 2019-06-04 | Vanderbilt University | Modular sterilizable robotic system for endonasal surgery |
FR3044541B1 (fr) | 2015-12-07 | 2017-12-29 | Robocath | Module robotise d'entrainement d'organe medical souple allonge |
US11497565B2 (en) * | 2016-06-07 | 2022-11-15 | Corindus, Inc. | Device drive for catheter procedure system |
CN107106155B (zh) | 2017-04-01 | 2020-06-12 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 血管介入手术机器人的导管推送控制方法及导管推送设备 |
US20180311468A1 (en) | 2017-04-27 | 2018-11-01 | The Regents Of The University Of California | Force sensor and monitoring device |
EP3641844A1 (en) | 2017-06-19 | 2020-04-29 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Automated fluid management system |
US10974034B2 (en) | 2017-12-11 | 2021-04-13 | Acclarent, Inc. | Force measurement instrument for sinuplasty procedure |
US20190175887A1 (en) | 2017-12-13 | 2019-06-13 | Acclarent, Inc. | Dilation instrument with proximally located force sensor |
US11241233B2 (en) * | 2018-07-10 | 2022-02-08 | Covidien Lp | Apparatus for ensuring strain gauge accuracy in medical reusable device |
EP3717051A4 (en) | 2018-09-14 | 2021-07-07 | Infraredx, Inc. | INTRAVASCULAR IMAGING SYSTEM WITH FORCE ERROR DETECTION AND CORRECTION |
US11497566B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-11-15 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Loose mode for robot |
EP3983043A4 (en) | 2019-07-15 | 2023-11-22 | Corindus, Inc. | SYSTEMS, APPARATUS AND METHODS FOR SUPPORTING AND DRIVING ELONGATED MEDICAL DEVICES IN A ROBOTIC CATHETER-BASED PROCEDURE SYSTEM |
EP3983047A4 (en) | 2019-07-15 | 2023-07-19 | Corindus, Inc. | HANDLING AN ELONGATED MEDICAL DEVICE |
EP3983042A4 (en) | 2019-07-15 | 2023-01-11 | Corindus, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR A CONTROL STATION FOR ROBOTIC INTERVENTIONAL PROCEDURES USING A VARIETY OF ELONGATED MEDICAL DEVICES |
WO2021011518A1 (en) | 2019-07-15 | 2021-01-21 | Corindus, Inc. | Data capture and adaptive guidance for robotic procedures with an elongated medical device |
CN114466628A (zh) | 2019-07-15 | 2022-05-10 | 科林达斯公司 | 使用多个细长医疗装置的机器人介入手术的系统、设备和方法 |
-
2020
- 2020-07-14 WO PCT/US2020/041904 patent/WO2021015990A1/en unknown
- 2020-07-14 CN CN202310239245.9A patent/CN116212196A/zh active Pending
- 2020-07-14 CN CN202310232328.5A patent/CN116115883A/zh active Pending
- 2020-07-14 CN CN202080065666.9A patent/CN114364423B/zh active Active
- 2020-07-14 EP EP22198309.1A patent/EP4134035A1/en active Pending
- 2020-07-14 JP JP2022503582A patent/JP7218476B2/ja active Active
- 2020-07-14 EP EP20844974.4A patent/EP3983044A4/en active Pending
- 2020-07-14 US US17/597,456 patent/US11744659B2/en active Active
-
2022
- 2022-04-25 JP JP2022071403A patent/JP7455891B2/ja active Active
- 2022-04-25 JP JP2022071402A patent/JP7419428B2/ja active Active
-
2023
- 2023-01-05 JP JP2023000702A patent/JP7459317B2/ja active Active
- 2023-07-14 US US18/352,332 patent/US20230355331A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010015164A (ja) * | 1998-01-28 | 2010-01-21 | Immersion Medical Inc | 医療処置シミュレーションシステムに器械をインタフェース接続するためのインタフェース装置及び方法 |
JP2011028293A (ja) * | 1998-01-28 | 2011-02-10 | Immersion Medical Inc | 医療処置シミュレーションシステムに器械をインタフェース接続するためのインタフェース装置及び方法 |
US20100268031A1 (en) * | 2008-10-22 | 2010-10-21 | Koyama Reiji | Electric bending endoscope |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116212196A (zh) | 2023-06-06 |
EP4134035A1 (en) | 2023-02-15 |
JP2022090081A (ja) | 2022-06-16 |
JP7459317B2 (ja) | 2024-04-01 |
WO2021015990A1 (en) | 2021-01-28 |
JP7455891B2 (ja) | 2024-03-26 |
JP2022532446A (ja) | 2022-07-14 |
US20230355331A1 (en) | 2023-11-09 |
JP2023026635A (ja) | 2023-02-24 |
CN114364423A (zh) | 2022-04-15 |
CN114364423B (zh) | 2023-03-31 |
EP3983044A1 (en) | 2022-04-20 |
JP7419428B2 (ja) | 2024-01-22 |
US11744659B2 (en) | 2023-09-05 |
CN116115883A (zh) | 2023-05-16 |
EP3983044A4 (en) | 2023-02-15 |
US20220257323A1 (en) | 2022-08-18 |
JP7218476B2 (ja) | 2023-02-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7459317B2 (ja) | ロボット制御駆動における細長い医療デバイスの負荷検知 | |
JP7404501B2 (ja) | 細長い医療デバイスの複数を用いるロボット介入処置のためのシステム、装置及び方法 | |
JP7404500B2 (ja) | ロボットカテーテルベースの処置システムにおいて細長い医療機器を支持し駆動するシステムと装置と方法 | |
JP2022540501A (ja) | 細長い医療機器の管理 | |
CN217488850U (zh) | 用于基于导管的手术系统的机器人驱动系统 | |
JPWO2021011533A5 (ja) | ||
US20240000524A1 (en) | System and apparatus for manipulating an elongated medical device in a robotic catheter-based procedure system | |
US20240099706A1 (en) | Adaptor for torquer | |
US20240024629A1 (en) | Torquer for an elongated medical device | |
US20240123189A1 (en) | Drivetrain for elongated medical device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220426 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230509 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230807 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230927 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231219 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240313 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7455891 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |