JP2022096930A - アキシャルギャップモーター、及びロボット - Google Patents

Abstract

【課題】寿命を向上させることが可能なアキシャルギャップモーター、及びロボットを提供する。【解決手段】ローター５２０は、軟磁性体のフレーム５２１に配置された第１磁石１００を有し、ステーター５３０は、第１磁石１００との間に磁力が働くコア５３１を有し、ベアリング５５０は、回転軸５１０を支持する内輪と、ケースに固定された外輪と、を有し、ケースは、ローター５２０と対向する面である軟磁性体の第１面５４０ａと、第１面５４０ａよりもローター５２０に近い側の面である軟磁性体の第２面５４０ｂと、を有し、第１面５４０ａには、回転軸５１０の軸方向に沿って磁化された第２磁石２００が配置されている。【選択図】図６

Description

本発明は、アキシャルギャップモーター、及びロボットに関する。

例えば、特許文献１には、回転軸と、回転軸に固定されたローターと、回転軸を回転可能に支持するベアリングと、ベアリングを介して回転軸を支持するケースと、ケースに配置されたステーターと、を備えたアキシャルギャップモーターが開示されている。ベアリングは、回転軸に固定された内輪と、ケースに固定された外輪と、内輪と外輪との間に配置されたボールと、を有する。

ＷＯ２００３／０１２９５６号公報

しかしながら、特許文献１の構成では、ローターとステーターとの磁気吸引によってベアリングが回転軸の軸方向に荷重を受けるため、内輪と外輪とがボールを挟む力が強くなることにより、ベアリングが摩耗や損傷する恐れがあるという課題がある。

アキシャルギャップモーターは、回転軸と、軟磁性体のフレームと、前記フレームに配置された第１磁石と、を有し、前記回転軸の周りを回転するローターと、前記第１磁石との間に磁力が働くコアを有し、前記ローターと離間して配置されたステーターと、前記ローター及び前記ステーターを覆うケースと、前記回転軸を支持する内輪と、前記ケースに固定された外輪と、を有し、前記回転軸を回転可能に支持するベアリングと、を備え、前記ケースは、前記ローターと対向する面である軟磁性体の第１面と第２面と、を有し、前記第２面と前記ローターとの距離は、前記第１面と前記ローターとの距離より小さく、前記第１面には、前記回転軸の軸方向に沿って磁化された第２磁石が配置されている。

ロボットは、上記に記載のアキシャルギャップモーターを備える。

アキシャルギャップモーターの構造を示す断面図。 第１磁石の構成を示す斜視図。 第２磁石の構成を示す斜視図。 第２ケースの構成を示す斜視図。 回転軸とベアリングとの関係を示す断面図。 アキシャルギャップモーターの一部の構成を示す断面図。 ロボットの構成を示す斜視図。 図７に示すロボットの構成を簡易的に示す図。 変形例の第２磁石の構成を示す斜視図。

まず、図１を参照しながら、本実施形態のアキシャルギャップモーター５００の構成を説明する。

図１に示すように、アキシャルギャップモーター５００は、永久磁石である第１磁石１００を備え、回転軸５１０の周りを回転するローター５２０が配置されている。また、アキシャルギャップモーター５００は、回転軸５１０の周囲に配置されると共に、ローター５２０から離間して配置されたステーター５３０を有する。

図１に示すように、回転軸５１０の上向き方向をＺ、回転軸５１０の径方向をＸ及びＹとする。また、回転軸５１０の径方向をＲとして呼ぶこともある。なお、図１以降の図面においても同様である。また、Ｚ方向に沿った方向を「上」、逆方向を「下」と呼ぶことがある。

回転軸５１０は、円柱体である。なお、中空の回転軸５１０としてもよい。アキシャルギャップモーター５００では、Ｚ方向の厚みが薄くなり、径方向Ｒの寸法が大きくなる傾向にあるため、回転軸５１０の径方向を大きくすると共に中空軸として、内部にアキシャルギャップモーター５００への配線を通す構成にしてもよい。

ローター５２０は、回転軸５１０と固定される軟磁性体のフレーム５２１と、フレーム５２１の外周側に配置された第１磁石１００と、を備えている。回転軸５１０は、例えば、フレーム５２１に圧入されている。第１磁石１００は、円環形状であり、フレーム５２１の外周側において円周方向に配置されている。

ステーター５３０には、ローター５２０の第１磁石１００に対向してコア５３１が配置されている。コア５３１の外周には、磁力を発生するコイル５３２が巻かれている。また、ステーター５３０は、第１磁石１００に対してコア５３１が所定のギャップだけ隔てられるようにして配置されている。

ローター５２０及びステーター５３０の周囲には、ローター５２０及びステーター５３０を覆うようにケース５４０が配置されている。具体的には、ケース５４０は、ステーター５３０が組み込まれる第１ケース５４１と、ローター５２０が組み込まれる第２ケース５４２と、を有する。

また、第２ケース５４２は、ローター５２０の第１磁石１００と平面視で少なくとも一部が重なる領域に第１面５４０ａと、第１面５４０ａよりも回転軸５１０側に設けられた第２面５４０ｂと、を有する。第２ケース５４２は、例えば、軟磁性体である。

第１面５４０ａには、第２磁石２００が配置されている。第２磁石２００は、第１面５４０ａの上（ローター５２０側）に配置された第２Ｓ極磁石２０２と、第２Ｓ極磁石２０２の上に配置された第２Ｎ極磁石２０１と、を有する。

第２磁石２００は、ローター５２０の第１磁石１００によりベアリング５５０にかかる軸方向の力を緩和させるために配置されている。具体的には、ローター５２０に対してコア５３１と反対側に配置された第２磁石２００によって、第２磁石２００を含む磁気回路５６０（図６参照）を形成することにより、ローター５２０をコア５３１側から引き戻している。これにより、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることが可能となり、ベアリングが摩耗や損傷することを抑えることができる。また、第２磁石２００は、ローター５２０の第１磁石１００とステーター５３０のコア５３１との間で形成される磁気回路には含まれておらず、独立しているので、第２磁石２００を配置してもモーターの特性が低下しない。

第２面５４０ｂは、第１面５４０ａよりもローター５２０側に近い位置に設けられている。つまり、第２ケース５４２には、第１面５４０ａから突出した位置に第２面５４０ｂを有する凸部５４０ｂ１が形成されている。この凸部５４０ｂ１は、上記した磁気回路５６０の一部を構成している。

ケース５４０と回転軸５１０との間には、回転軸５１０を回転可能に支持するベアリング５５０が配置されている。ベアリング５５０は、図５に示すように、回転軸５１０に固定された内輪５５１と、ケース５４０（５４１，５４２）に固定された外輪５５２と、内輪５５１と外輪５５２との間に配置されたボール５５３と、を備えている。ベアリング５５０を用いることにより、回転軸５１０及びローター５２０は、ケース５４０に対して回転可能に保持されている。

次に、図２を参照しながら、第１磁石１００の構成について説明する。

図２に示すように、第１磁石１００は、永久磁石であり、上記したように、円環状に形成されている。また、第１磁石１００は、ハルバッハ配列になっており、Ａ磁石１０１と、Ｂ磁石１０２と、Ａ磁石１０１とＢ磁石１０２との間に配置されたＣ磁石１０３と、が繰り返し配置されている。

Ａ磁石１０１は、主磁極磁石であり、例えば、Ｎ極に着磁されている。Ｂ磁石１０２は、主磁極磁石であり、例えば、Ｓ極に着磁されている。Ｃ磁石１０３は、副磁極磁石であり、例えば、周方向Ｔの方向に着磁されている。

このように、第１磁石１００がハルバッハ配列なので、第１磁石１００の磁力の影響を第２磁石２００に及ぼさないようにすることが可能となる。

次に、図３を参照しながら、第２磁石２００の構成について説明する。

図３に示すように、第２磁石２００は、円環状の第２Ｎ極磁石２０１と、第２Ｎ極磁石２０１と略同等の大きさを有する円環状の第２Ｓ極磁石２０２と、を備えている。また、第２Ｎ極磁石２０１及び第２Ｓ極磁石２０２は、回転軸５１０の軸方向に沿って磁化されている。即ち、磁極の方向が同じ方向である。

このように、第２磁石２００は、磁極の方向が同一の方向であり、一体の円環状であるので、例えば、交番磁気力のように、複数の磁石を接着して作る場合と比較して、ギャップが少なくて済むので、第２磁石２００の磁力を向上させることができる。また、モーターが動作しているときに交番磁界が発生しないため、鉄損によるモーターの特性低下を抑えることができる。

次に、図４を参照しながら、ケース５４０を構成する第２ケース５４２の構成について説明する。

図４に示すように、第２ケース５４２は、第２磁石２００（図３参照）が配置される第１面５４０ａと、第１面５４０ａよりもローター５２０（図１参照）側に近い第２面５４０ｂを有する凸部５４０ｂ１と、が設けられている。

第２面５４０ｂを有する凸部５４０ｂ１は、第１面５４０ａよりも内側（中心側）に配置されている。

次に、図５を参照しながら、ベアリング５５０の構成について説明する。

図５に示すように、ベアリング５５０は、回転軸５１０に固定された内輪５５１と、ケース５４０（５４１，５４２）に固定された外輪５５２と、内輪５５１と外輪５５２との間に配置されたボール５５３と、を備えている。

また、ベアリング５５０は、ローター５２０の第１磁石１００により回転軸５１０における軸方向の荷重を受けるため、内輪５５１と外輪５５２との間に逆向きの力が働く（図５に示す矢印方向参照）。これにより、内輪５５１と外輪５５２とがボール５５３を挟む力が強くなり、ボール５５３が摩耗や損傷をする恐れがある。本実施形態では、ケース５４０（第２ケース５４２）に第２磁石２００を配置することにより、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることができる。よって、ボール５５３を有するベアリング５５０が摩耗や損傷することを抑えることができる。

次に、図６を参照しながら、第２磁石２００を有する磁気回路５６０の構成について説明する。

図６に示すように、アキシャルギャップモーター５００は、ローター５２０の第１磁石１００と、ステーター５３０のコア５３１とが、引き合うように力が働く。本実施形態では、ケース５４０（具体的には、第２ケース５４２）の第１面５４０ａに第２磁石２００を配置し、第２磁石２００の内側に第２面５４０ｂを有する凸部５４０ｂ１を備えている。このように、凸部５４０ｂ１よりも外径側に第２磁石２００が配置されているので、第２磁石２００の外径を大きくすることが可能となり、第２磁石２００の面積を大きくすることができる。よって、第２磁石２００の磁力を強くすることが可能となり、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることができる。

第２磁石２００は、例えば、平面視（具体的には、回転軸５１０の軸方向から見た場合）で第１磁石１００と重なるように配置されている。なお、第２磁石２００は、平面視で、第１磁石１００よりも外径側に配置されていることが好ましい。これによれば、上記したように、第２磁石２００の面積を大きくすることが可能となり、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることができる。

このように、第２ケース５４２の第１面５４０ａに第２磁石２００を配置し、第２磁石２００の内側に第２面５４０ｂを有する凸部５４０ｂ１を設けることにより、第２磁石２００、フレーム５２１、凸部５４０ｂ１、第２ケース５４２に磁束が通る磁気回路５６０を形成することができる。よって、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることができる。よって、ベアリング５５０が摩耗や損傷することを抑えることができる。

なお、第２磁石２００と凸部５４０ｂ１との間の隙間Ｈ１は、第２磁石２００とフレーム５２１との間の隙間Ｈ２よりも大きい。第２磁石２００と凸部５４０ｂ１との間に隙間Ｈ１を設けることにより、第２磁石２００と第２面５４０ｂを有する凸部５４０ｂ１との間で短絡することを防ぐことが可能となり、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくするための磁気回路５６０を形成することができる。

また、第２面５４０ｂの幅Ｗ１は、第２磁石２００の幅Ｗ２と同じ、又は、第２磁石２００の幅Ｗ２よりも大きい。よって、凸部５４０ｂ１の第２面５４０ｂによって磁束が絞られることが抑えられ、磁束が流れやすくなるので、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることができる。

また、第２磁石２００と対向するフレーム５２１の表面５２１ａは、平坦になっている。このようにすることにより、第２磁石２００、フレーム５２１、凸部５４０ｂ１、第２ケース５４２で形成される磁気回路５６０を最短にすることが可能となり、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることができる。

次に、図７及び図８を参照しながら、ロボット１０００の構成について説明する。

図７に示すように、ロボット１０００は、例えば、各種ワーク（対象物）の搬送、組立、検査等の各作業で用いられる。ロボット１０００は、基台１００１、ロボットアーム１１００、駆動部１５０１，１５０２，１５０３，１５０４，１５０５，１５０６と、を有する。

基台１００１は、水平な床２０００に載置されている。なお、基台１００１は、床２０００ではなく、壁、天井、架台等に載置されていてもよい。

ロボットアーム１１００は、第１アーム１０１０、第２アーム１０２０、第３アーム１０３０、第４アーム１０４０、第５アーム１０５０、及び第６アーム１０６０を備えている。第６アーム１０６０の先端には、図示しないエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができ、そのエンドエフェクターでワークを把持等することができる。

エンドエフェクターとしては、特に限定されないが、ワークを把持するハンド、ワークを吸着する吸着ヘッド等が挙げられる。エンドエフェクターで把持等するワークとしては、特に限定されず、例えば、電子部品、電子機器等が挙げられる。なお、本明細書では、第６アーム１０６０を基準にしたときの基台１００１側を「基端側」とし、基台１００１を基準にしたときの第６アーム１０６０側を「先端側」とする。

ロボット１０００は、基台１００１と、第１アーム１０１０と、第２アーム１０２０と、第３アーム１０３０と、第４アーム１０４０と、第５アーム１０５０と、第６アーム１０６０とが、基端側から先端側に向ってこの順に連結された単腕の６軸垂直多関節ロボットである。

第１アーム１０１０～第６アーム１０６０の長さは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。なお、ロボットアーム１１００が有するアームの数は、１～５本、又は、７本以上であってもよい。また、ロボット１０００は、スカラロボットであってもよく、２つ、又は、それ以上のロボットアーム１１００を備える双腕ロボットであってもよい。

基台１００１と第１アーム１０１０とは、図８に示すように、関節１０１１を介して連結されている。第１アーム１０１０は、基台１００１に対し、鉛直軸と平行な第１回動軸Ｏ１を回動中心として回動可能となっている。第１アーム１０１０は、モーター１５０１ｍ、及び図示しない減速機を有する駆動部１５０１の駆動により回動する。モーター１５０１ｍは、第１アーム１０１０を回動させる推力を発生する。

第１アーム１０１０と第２アーム１０２０とは、関節１０２１を介して連結されている。第２アーム１０２０は、第１アーム１０１０に対し、水平面と平行な第２回動軸Ｏ２を回動中心として回動可能となっている。第２アーム１０２０は、モーター１５０２ｍ、及び図示しない減速機を有する駆動部１５０２の駆動により回動する。モーター１５０２ｍは、第２アーム１０２０を回動させる推力を発生する。

第２アーム１０２０と第３アーム１０３０とは、関節１０３１を介して連結されている。第３アーム１０３０は、第２アーム１０２０に対し、水平面と平行な第３回動軸Ｏ３を回動中心として回動可能となっている。第３アーム１０３０は、モーター１５０３ｍ、及び図示しない減速機を有する駆動部１５０３の駆動により回動する。モーター１５０３ｍは、第３アーム１０３０を回動させる推力を発生する。

第３アーム１０３０と第４アーム１０４０とは、関節１０４１を介して連結されている。第４アーム１０４０は、第３アーム１０３０に対し、第３アーム１０３０の中心軸と平行な第４回動軸Ｏ４を回動中心として回動可能となっている。第４アーム１０４０は、モーター１５０４ｍ、及び図示しない減速機を有する駆動部１５０４の駆動により回動する。モーター１５０４ｍは、第４アーム１０４０を回動させる推力を発生する。

第４アーム１０４０と第５アーム１０５０とは、関節１０５１を介して連結されている。第５アーム１０５０は、第４アーム１０４０に対し、第４アーム１０４０の中心軸と直交する第５回動軸Ｏ５を回動中心として回動可能となっている。第５アーム１０５０は、モーター１５０５ｍ、及び図示しない減速機を有する駆動部１５０５の駆動により回動する。モーター１５０５ｍは、第５アーム１０５０を回動させる推力を発生する。

第５アーム１０５０と第６アーム１０６０とは、関節１０６１を介して連結されている。第６アーム１０６０は、第５アーム１０５０に対し、第５アーム１０５０の先端部の中心軸と平行な第６回動軸Ｏ６を回動中心として回動可能となっている。第６アーム１０６０は、モーター１５０６ｍ、及び図示しない減速機を有する駆動部１５０６の駆動により回動する。モーター１５０６ｍは、第６アーム１０６０を回動させる推力を発生する。

これらのモーター１５０１ｍ～１５０６ｍのうちの少なくとも１つに、上記実施形態のアキシャルギャップモーター５００が用いられる。すなわち、ロボット１０００は、前述した実施形態に係るアキシャルギャップモーター５００を備える。このようなアキシャルギャップモーター５００を用いることにより、ロボットアーム１１００の小型化および設計自由度の向上を容易に図ることができる。

また、駆動部１５０１～１５０６には、図示しない角度センサーが設けられる。これらの角度センサーとしては、例えば、ロータリーエンコーダー等の各種エンコーダーが挙げられる。角度センサーは、駆動部１５０１～１５０６のモーター１５０１ｍ～１５０６ｍまたは減速機の出力軸の回動角度を検出する。

駆動部１５０１～１５０６および角度センサーは、それぞれ、図示しないロボット制御装置と電気的に接続されている。ロボット制御装置は、駆動部１５０１～１５０６の動作を独立して制御する。

以上述べたように、本実施形態のアキシャルギャップモーター５００は、回転軸５１０と、回転軸５１０の周りを回転するローター５２０と、ローター５２０と離間して配置されたステーター５３０と、ローター５２０及びステーター５３０を覆うケース５４０と、回転軸５１０を回転可能に支持するベアリング５５０と、を備え、ローター５２０は、軟磁性体のフレーム５２１に配置された第１磁石１００を有し、ステーター５３０は、第１磁石１００との間に磁力が働くコア５３１を有し、ベアリング５５０は、回転軸５１０を支持する内輪５５１と、ケース５４０に固定された外輪５５２と、を有し、ケース５４０は、ローター５２０と対向する面である軟磁性体の第１面５４０ａと、第１面５４０ａよりもローター５２０に近い側の面である軟磁性体の第２面５４０ｂと、を有し、第１面５４０ａには、回転軸５１０の軸方向に沿って磁化された第２磁石２００が配置されている。

この構成によれば、ケース５４０に第２磁石２００が配置されている、言い換えれば、ローター５２０の第１磁石１００に対してステーター５３０のコア５３１側とは反対側に第２磁石２００が配置されているので、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることが可能となり、ベアリング５５０が摩耗や損傷することを抑えることができる。

また、第２磁石２００は、一体の円環状であり、磁極の方向が同じ方向であることが好ましい。この構成によれば、第２磁石２００は、磁極の方向が同一であり一体の円環状であるので、例えば、交番磁気力のように複数の磁石を接着して作る場合と比較して、ギャップが少なくて済むので、第２磁石２００の磁力をより向上させることができ、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることができる。

また、第１磁石１００は、ハルバッハ配列になっていることが好ましい。この構成によれば、第１磁石１００は、ハルバッハ配列なので、第１磁石１００の磁力の影響を第２磁石２００に及ぼさないようにすることが可能となる。

また、第２磁石２００は、第２面５４０ｂよりも外径側に配置されていることが好ましい。この構成によれば、外径側に第２磁石２００が配置されているので、第１磁石１００よりも外径を大きくすることが可能となり、第２磁石２００の面積が大きくなるので、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることができる。

また、第２面５４０ｂの幅Ｗ１は、第２磁石２００の幅Ｗ２と同じ、又は、第２磁石２００の幅Ｗ２よりも大きいことが好ましい。この構成によれば、第２面５４０ｂの幅Ｗ１が第２磁石２００の幅Ｗ２と同じ又はそれ以上なので、第２面５４０ｂによって磁束が絞られることが抑えられ、磁束が流れやすくなるので、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることができる。

また、第２磁石２００と第２面５４０ｂを有する凸部５４０ｂ１との隙間Ｈ１は、第２磁石２００とフレーム５２１との隙間Ｈ２よりも大きいことが好ましい。この構成によれば、第２磁石２００と第２面５４０ｂを有する凸部５４０ｂ１との隙間Ｈ１が大きいので、第２磁石２００と第２面５４０ｂを有する凸部５４０ｂ１との間で短絡することを防ぐことが可能となり、磁気回路５６０を形成することができる。

また、フレーム５２１は、第２磁石２００と対向する面としての表面５２１ａが平坦であることが好ましい。この構成によれば、フレーム５２１の表面５２１ａが平坦なので、第２磁石２００、フレーム５２１、凸部５４０ｂ１、第２ケース５４２で構成される磁気回路５６０を最短にすることが可能となり、ベアリング５５０にかかる軸方向の荷重を少なくすることができる。

また、本実施形態のロボット１０００は、上記に記載のアキシャルギャップモーター５００を備えるので、寿命を向上させることが可能なロボット１０００を提供することができる。

以下、上記した実施形態の変形例を説明する。

上記したように、第２磁石２００は、一体の円環状の第２Ｎ極磁石２０１と、一体の円環状の第２Ｓ極磁石２０２と、を組み合わせて構成することに限定されず、例えば、図９に示す構成にしてもよい。図９は、変形例の第２磁石１２００の構成を示す斜視図である。

図９に示すように、変形例の第２磁石１２００は、大きく４分割されている部分が、上記実施形態の構成と異なっている。具体的には、第２Ｎ極磁石は、４つの第２Ｎ極磁石２０１ａ，２０１ｂ，２０１ｃ，２０１ｄを貼り合わせて形成されている。また、第２Ｓ極磁石は、４つの第２Ｓ極磁石２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄを貼り合わせて形成されている。このような構成においても、上記実施形態と同様に、アキシャルギャップモーター５００に用いることができる。

１００…第１磁石、１０１…Ａ磁石、１０２…Ｂ磁石、１０３…Ｃ磁石、２００…第２磁石、２０１，２０１ａ，２０１ｂ，２０１ｃ，２０１ｄ…第２Ｎ極磁石、２０２，２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄ…第２Ｓ極磁石、５００…アキシャルギャップモーター、５１０…回転軸、５２０…ローター、５２１…フレーム、５２１ａ…表面、５３０…ステーター、５３１…コア、５４０…ケース、５４０ａ…第１面、５４０ｂ…第２面、５４０ｂ１…凸部、５４１…第１ケース、５４２…第２ケース、５５０…ベアリング、５５１…内輪、５５２…外輪、５５３…ボール、５６０…磁気回路、１０００…ロボット、１００１…基台、１０１０…第１アーム、１０１１，１０２１，１０３１，１０４１，１０５１，１０６１…関節、１０２０…第２アーム、１０３０…第３アーム、１０４０…第４アーム、１０５０…第５アーム、１０６０…第６アーム、１１００…ロボットアーム、１２００…第２磁石、１５０１，１５０２，１５０３，１５０４，１５０５，１５０６…駆動部、１５０１ｍ，１５０２ｍ，１５０３ｍ，１５０４ｍ，１５０５ｍ，１５０６ｍ…モーター、２０００…床、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸。

Claims (8)

1. 回転軸と、
   軟磁性体のフレームと、前記フレームに配置された第１磁石と、を有し、前記回転軸の周りを回転するローターと、
   前記第１磁石との間に磁力が働くコアを有し、前記ローターと離間して配置されたステーターと、
   前記ローター及び前記ステーターを覆うケースと、
   前記回転軸を支持する内輪と、前記ケースに固定された外輪と、を有し、前記回転軸を回転可能に支持するベアリングと、
   を備え、
   前記ケースは、前記ローターと対向する面である軟磁性体の第１面と第２面と、を有し、
   前記第２面と前記ローターとの距離は、前記第１面と前記ローターとの距離より小さく、前記第１面には、前記回転軸の軸方向に沿って磁化された第２磁石が配置されていることを特徴とするアキシャルギャップモーター。
2. 請求項１に記載のアキシャルギャップモーターであって、
   前記第２磁石は、一体の円環状であり、磁極の方向が同じ方向であることを特徴とするアキシャルギャップモーター。
3. 請求項１に記載のアキシャルギャップモーターであって、
   前記第１磁石は、ハルバッハ配列になっていることを特徴とするアキシャルギャップモーター。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のアキシャルギャップモーターであって、
   前記第２磁石は、前記第２面よりも径方向の外側に配置されていることを特徴とするアキシャルギャップモーター。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のアキシャルギャップモーターであって、
   前記第２面の幅は、前記第２磁石の幅と同じ、又は、前記第２磁石の幅よりも大きいことを特徴とするアキシャルギャップモーター。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載のアキシャルギャップモーターであって、
   前記第２磁石と前記第２面との隙間は、前記第２磁石と前記フレームとの隙間よりも大きいことを特徴とするアキシャルギャップモーター。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のアキシャルギャップモーターであって、
   前記フレームは、前記第２磁石と対向する面が平坦であることを特徴とするアキシャルギャップモーター。
8. 請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載のアキシャルギャップモーターを備えることを特徴とするロボット。

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