JP2022088152A - 操船システムおよび船舶 - Google Patents

Abstract

【課題】自動操船モードへの遷移操作の操作性を向上させることが可能な操船システムおよび船舶を提供する。【解決手段】この操船システム１００ｃは、船外機１００ｂの推進力を変化させる推進力操作と、船外機を駆動させて船舶を転舵させる転舵操作との両方の操作を受け付けるジョイスティック４と、自動操船モードにおいて、船外機１００ｂを自動で駆動させて船舶を移動させる制御を行う制御部５と、を備え、制御部５は、ジョイスティック４に対する遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている。【選択図】図１

Description

この発明は、操船を行う操船システムおよび船舶に関する。

従来、操船を行う操船システムおよび船舶が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、エンジンの回転数を調整可能な制御モードにより操船を行う制御装置を備える船舶が開示されている。また、船舶は、上記制御モードにおいて、回転数を上下させるＵＰボタンおよびＤＯＷＮボタンを有するリモコンボックスを備えている。リモコンボックスは、ＵＰボタンおよびＤＯＷＮボタンに加えて、スロットルの開度およびシフト状態を切り換える操作を受けるレバー操作部を有している。

特開２００４－６８７０４号公報

ここで、上記特許文献１には明記されていないが、上記特許文献１に記載されたような船外機では、リモコンボックスのＤＯＷＮボタンを押すことにより、エンジンの回転数を調整可能な制御モードに遷移するように構成されており、操作パネルに設けられた専用の遷移ボタンを押すことによっても、上記制御モードに遷移するように構成されている場合が考えられる。上記特許文献１の船外機がこのように構成されていた場合、上記制御モードに遷移する際には、最初にＤＯＷＮボタンを押す必要があるが、上記制御モードに遷移する前において、上記制御モードで回転数を大きくしたいという意思を操作者が有している場合がある。このような場合、最初にＤＯＷＮボタンを押して上記制御モードに遷移させる必要があるが、回転数を大きくしたいという意思から最初からＵＰボタンを直感的に押してしまうことがある。このため、上記制御モードへの遷移操作のしやすさ（操作性）が低くなるという不都合がある。また、操作パネルにより上記制御モードに遷移する際には、操作パネルが比較的離れた位置に配置されている場合には、操作パネルまで手を伸ばす必要が生じる。この場合にも、上記制御モードへの遷移操作のしやすさ（操作性）が低くなるという不都合がある。以上のことを考慮して、従来より上記制御モードへの遷移操作の操作性を向上させることが求められている。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、自動操船モードへの遷移操作の操作性を向上させることが可能な操船システムおよび船舶を提供することである。

上記の課題を解決するために、この発明の第１の局面による操船システムは、推進機の推進力を変化させる推進力操作と、推進機を駆動させて船舶を転舵させる転舵操作との両方の操作を受け付ける操作子と、自動操船モードにおいて、推進機を自動で駆動させて船舶を移動させる制御を行う制御部と、を備え、制御部は、操作子に対する遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている。

この第１の局面による操船システムでは、上記のように、推進力操作および転舵操作との両方の操作を受け付ける操作子と、自動操船モードにおいて、推進機を自動で駆動させて船舶を移動させる制御を行う制御部とを設け、制御部を、操作子に対する遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成する。これによって、推進力操作および転舵操作を行うことが可能な操作子に対して遷移操作を行うことができるようになる。すなわち、推進力操作および転舵操作と、遷移操作とを共通の装置（操作子）により行うことができる。したがって、操作子の操作時に遷移操作を行おうとした場合、従来のように操作パネルに手を伸ばす必要がなくなる。また、操作子自体に対して遷移操作を行うため、従来のように回転数のＤＯＷＮボタンに対して遷移操作を行う必要性をなくすことができる。これらにより、自動操船モードへの遷移操作のしやすさ（操作性）が低くなることを抑制することができる。以上により、自動操船モードへの遷移操作の操作性を向上させることができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、制御部は、自動操船モードと、推進力操作および転舵操作を操作子が受け付け可能となる操作子モードとを判別可能に構成され、操作子モードが解除された状態で、自動操船モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている。このように構成すれば、操作子モードを確実に解除した上で、自動操船モードに遷移させることができる。

この場合、好ましくは、推進機の中立状態と前進状態と後進状態とを切り換えるリモコンレバーをさらに備え、制御部は、操作子モードが解除され、かつ、リモコンレバーにより操作される全ての推進機が同じ前進状態または後進状態に切り換えられることに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている。このように構成すれば、操作子モードを確実に解除するとともに、リモコンレバーにより操作される全ての推進機を同じ前進状態または後進状態に確実に切り換えた上で、自動操船モードに遷移させることができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、操作子は、操作者に把持されて操作されるスティック部と、スティック部を支持するスティック支持部とを含むジョイスティックであり、制御部は、スティック部を傾けること、および、スティック部を捩ることの少なくとも一方を含む遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ジョイスティックに対する遷移操作を、スティック部を傾けること、および、スティック部を捩ることの少なくとも一方により行うことができるので、遷移操作を直感的に行うことができる。これにより、自動操船モードへの遷移操作の操作性をより向上させることができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、自動操船モードは、推進機の駆動部の回転数または船舶の船速を調整するスピードコントロールモードと、船舶の目標方位を保持する目標方位保持モードと、船舶の直線状の目標進路を保持する目標進路保持モードとの少なくとも１つを含む。このように構成すれば、スピードコントロールモードと、目標方位保持モードと、目標進路保持モードとの少なくとも１つへの遷移操作の操作性を向上させることができる。

この場合、好ましくは、操作子は、スティック部と、スティック支持部とを含むジョイスティックであり、制御部は、自動操船モードがスピードコントロールモードを含む場合、スティック部を前後方向に傾ける遷移操作が行われたことに基づいて、スピードコントロールモードに遷移する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、スピードコントロールモードへの遷移操作を、船舶が移動する前後方向に沿うように、スティック部を前後方向に傾けることにより行うことができるので、遷移操作を直感的に行うことができる。これにより、スピードコントロールモードへの遷移操作の操作性をより向上させることができる。

上記操作子がジョイスティックである構成において、好ましくは、制御部は、スピードコントロールモードに遷移した後において、遷移操作と同様に、スティック部を前後方向に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、回転数または船速を示すスピード設定値を調整する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、スピードコントロールモードへの遷移操作と、スピードコントロールモードにおける調整操作とを同様の操作態様により行うことができる。すなわち、スピードコントロールモードへの遷移操作の後において引き続き同様の操作によりスピードコントロールモードにおける調整操作を行うことができる。その結果、操作者が調整操作の操作方法を容易に把握することができるので、スピードコントロールモードへの遷移操作の操作性をより一層向上させることができる。

上記スティック部を前後方向に傾ける調整操作に基づいてスピード設定値を調整する構成において、好ましくは、制御部は、スピードコントロールモードに遷移した後において、スティック部を前方に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、スピード設定値を大きくする制御を行い、スティック部を後方に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、スピード設定値を小さくする制御を行うように構成されている。このように構成すれば、制御部により、前方により早く進みたいという操作者の感覚に合わせて、スティック部を前方に傾けてスピード設定値を大きくすることができる。また、制御部により、前方により遅く進みたいという操作者の感覚に合わせて、スティック部を後方に傾けてスピード設定値を小さくすることができる。したがって、調整操作をより直感的に行うことができる。これにより、スピードコントロールモードへの遷移操作の操作性をより一層向上させることができる。

上記自動操船モードがスピードコントロールモードと目標方位保持モードと目標進路保持モードとの少なくとも１つを含む構成において、好ましくは、操作子は、スティック部と、スティック支持部とを含むジョイスティックであり、制御部は、自動操船モードが目標方位保持モードを含む場合、スティック部を捩る遷移操作が行われたことに基づいて、目標方位保持モードに遷移する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、目標方位保持モードへの遷移操作を、船舶が転舵する回転方向に沿うように、スティック部を捩ること（回転させること）により行うことができる。このため、目標方位保持モードへの遷移操作の操作性をより向上させることができる。

この場合、好ましくは、制御部は、目標方位保持モードに遷移した後において、遷移操作と同様に、スティック部を捩る調整操作が行われたことに基づいて、目標方位を示す方位設定値を調整する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、目標方位保持モードへの遷移操作と、目標方位保持モードにおける調整操作とを同様の操作態様により行うことができる。すなわち、目標方位保持モードへの遷移操作の後において引き続き同様の操作により目標方位保持モードにおける調整操作を行うことができる。その結果、操作者が調整操作の操作方法を容易に把握することができるので、目標方位保持モードへの遷移操作の操作性をより一層向上させることができる。

上記自動操船モードがスピードコントロールモードと目標方位保持モードと目標進路保持モードとの少なくとも１つを含む構成において、好ましくは、操作子は、スティック部と、スティック支持部とを含むジョイスティックであり、制御部は、自動操船モードが目標進路保持モードを含む場合、スティック部を左右方向に傾ける遷移操作が行われたことに基づいて、目標進路保持モードに遷移する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、目標進路保持モードへの遷移操作を、スティック部を左右方向に傾けるという簡易な操作により行うことができるので、目標進路保持モードへの遷移操作の操作性をより向上させることができる。

この場合、好ましくは、制御部は、目標進路保持モードに遷移した後において、遷移操作と同様に、スティック部を左右方向に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、直線状の目標進路の位置を示す進路設定値を調整する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、目標進路保持モードへの遷移操作と、目標進路保持モードにおける調整操作とを同様の操作態様により行うことができる。すなわち、目標進路保持モードへの遷移操作の後において引き続き同様の操作により目標進路保持モードにおける調整操作を行うことができる。その結果、操作者が調整操作の操作方法を容易に把握することができるので、目標進路保持モードへの遷移操作の操作性をより一層向上させることができる。

上記操作子モードが解除され、かつ、全ての推進機が同じ前進状態または後進状態に切り換えられることに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うことが可能となる構成において、好ましくは、制御部は、リモコンレバーにより操作される全ての推進機が中立状態から同じ前進状態または後進状態に切り換えられたことに基づいて、操作子モードを解除する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、自動操船モードへの遷移操作を行う前において、リモコンレバーにより操作される全ての推進機が中立状態から同じ前進状態または後進状態に切り換えられたことに基づいて、操作子モードを解除することができる。このため、シフトの切り換えの操作が、操作子モードを解除する操作を兼ねることができるので、遷移操作を行う前の準備段階の操作性を向上させることができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、自動操船モードに遷移したことを通知する通知部をさらに備える。このように構成すれば、通知部により、遷移操作に伴い自動操船モードに遷移したことを操作者に確実に認識させることができる。

この発明の第２の局面による船舶は、船体と、船体に取り付けられる推進機と、操船システムとを備え、操船システムは、推進機の推進力を変化させる推進力操作と、推進機を駆動させて船体を転舵させる転舵操作との両方の操作を受け付ける操作子と、自動操船モードにおいて、推進機を自動で駆動させて船体を移動させる制御を行う制御部と、を含み、制御部は、操作子に対する遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている。

この第２の局面による船舶では、上記のように、推進力操作および転舵操作との両方の操作を受け付ける操作子と、自動操船モードにおいて、推進機を自動で駆動させて船舶を移動させる制御を行う制御部とを設け、制御部を、操作子に対する遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成する。これによって、推進力操作および転舵操作を行うことが可能な操作子に対して遷移操作を行うことができるようになる。すなわち、推進力操作および転舵操作と、遷移操作とを共通の装置（操作子）により行うことができる。したがって、操作子の操作時に遷移操作を行おうとした場合、従来のように操作パネルに手を伸ばす必要がなくなる。また、操作子自体に対して遷移操作を行うため、従来のように回転数のＤＯＷＮボタンに対して遷移操作を行う必要性をなくすことができる。これらにより、自動操船モードへの遷移操作のしやすさ（操作性）が低くなることを抑制することができる。以上により、自動操船モードへの遷移操作の操作性を向上させることが可能な船舶を提供することができる。

上記第２の局面による船舶において、好ましくは、制御部は、自動操船モードと、推進力操作および転舵操作を操作子が受け付け可能となる操作子モードとを判別可能に構成され、操作子モードが解除された状態で、操作子モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている。このように構成すれば、制御部により、操作子モードを確実に解除した上で、自動操船モードに遷移させることができる。

この場合、好ましくは、操船システムは、推進機の中立状態と前進状態と後進状態とを切り換えるリモコンレバーをさらに含み、制御部は、操作子モードが解除され、かつ、リモコンレバーにより操作される全ての推進機が同じ前進状態または後進状態に切り換えられることに基づいて、操作子モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている。このように構成すれば、制御部により、操作子モードを確実に解除するとともに、リモコンレバーにより操作される全ての推進機を同じ前進状態または後進状態に確実に切り換えた上で、自動操船モードに遷移させることができる。

上記第２の局面による船舶において、好ましくは、操作子は、操作者に把持されて操作されるスティック部と、スティック部を支持するスティック支持部とを含むジョイスティックであり、制御部は、スティック部を傾けること、および、スティック部を捩ることの少なくとも一方を含む遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ジョイスティックに対する遷移操作を、スティック部を傾けること、および、スティック部を捩ることの少なくとも一方により行うことができるので、遷移操作を直感的に行うことができる。これにより、自動操船モードへの遷移操作の操作性をより向上させることができる。

上記第２の局面による船舶において、好ましくは、自動操船モードは、推進機の駆動部の回転数または船速を調整するスピードコントロールモードと、船体の目標方位を保持する目標方位保持モードと、船体の直線状の目標進路を保持する目標進路保持モードとの少なくとも１つを含む。このように構成すれば、スピードコントロールモードと、目標方位保持モードと、目標進路保持モードとの少なくとも１つへの遷移操作の操作性を向上させることができる。

この場合、好ましくは、操作子は、スティック部と、スティック支持部とを含むジョイスティックであり、制御部は、自動操船モードがスピードコントロールモードを含む場合、スティック部を前後方向に傾ける遷移操作が行われたことに基づいて、スピードコントロールモードに遷移する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、スピードコントロールモードへの遷移操作を、船舶が移動する前後方向に沿うように、スティック部を前後方向に傾けることにより行うことができるので、遷移操作を直感的に行うことができる。これにより、スピードコントロールモードへの遷移操作の操作性をより向上させることができる。

本発明によれば、上記のように、自動操船モードへの遷移操作の操作性を向上させることができる。

実施形態による船外機および操船システムを備えた船舶を模式的に示した斜視図である。 実施形態による船外機の構成を説明するための側面図である。 実施形態による操船システムおよび船外機の構成を示すブロック図である。 実施形態によるリモコンレバーを示した斜視図である。 実施形態によるジョイスティックを示した斜視図である。 実施形態によるスピードコントロールモードにおける表示部の表示態様を示した図である。 実施形態による目標方位保持モードにおける表示部の表示態様を示した図である。 実施形態による目標進路保持モードにおける表示部の表示態様を示した図である。 実施形態による自動操船モードへの遷移制御について説明するためのフロー図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（船舶の全体構成）
図１～図９を参照して、本実施形態による操船システム１００ｃを備えた船舶１００の構成について説明する。なお、図中、ＦＷＤは、船舶１００の前進方向（船体１００ａを基準とした前方）を示しており、ＢＷＤは、船舶１００の後進方向（船体１００ａを基準とした後方）を示している。

図１に示すように、船舶１００は、船体１００ａと、複数（２つ）の船外機１００ｂと、操船システム１００ｃとを備えている。船外機１００ｂは、特許請求の範囲の「推進機」の一例である。

（船体の構成）
船体１００ａのトランサムには、複数の船外機１００ｂが取り付けられている。すなわち、船舶１００は、複数の船外機１００ｂを有する船外機艇として構成されている。

（船外機の構成）
図２に示すように、船外機１００ｂは、エンジン１０と、プロペラ１１と、シフトアクチュエータ１２と、ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）１３とを含んでいる。エンジン１０は、特許請求の範囲の「駆動部」の一例である。

エンジン１０は、内燃機関であり、燃料を燃焼させて、クランクシャフト（図示せず）を回転させることにより、駆動力を発生させるように構成されている。そして、エンジン１０は、発生させた駆動力により、プロペラ１１を回転させるように構成されている。

シフトアクチュエータ１２は、操船システム１００ｃの後述するリモコンレバー３を前進位置ＦＰ、ニュートラル位置（中立位置）ＮＰ、および、後進位置ＲＰのいずれかに切り換える操作に基づいて、船外機１００ｂの「シフト状態」を前進状態（Ｆ）、ニュートラル状態（Ｎ）、および、後進状態（Ｒ）のいずれかに切り換えるように構成されている（図４参照）。

上記「シフト状態」とは、ドライブシャフト１４ａからプロペラシャフト１４ｂへの駆動力の伝達状態であり、前進状態（Ｆ）ではプロペラ１１が船体１００ａを前進させる所定方向に回転し、後進状態（Ｒ）ではプロペラ１１が船体１００ａを後進させる所定方向とは逆方向に回転し、ニュートラル状態（Ｎ）ではプロペラ１１が回転しない。

ＥＣＵ１３は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）およびメモリを含む制御回路である。ＥＣＵ１３は、操船システム１００ｃの指令に基づいて、エンジン１０の駆動およびシフトアクチュエータ１２の駆動を制御するように構成されている。ＥＣＵ１３は、メモリ内に記憶されたプログラムを実行することにより各種の駆動制御処理を行うように構成されている。

（操船システムの構成）
図３に示すように、操船システム１００ｃは、船舶１００（図１参照）の操船を行うシステムである。すなわち、操船システム１００ｃは、操作者の各種操作部に対する操作に基づいて、複数の船外機１００ｂの駆動を制御するシステムである。

ここで、操船システム１００ｃによる船舶１００の操船モードには、船外機１００ｂを自動で駆動させて船舶１００を移動させる「自動操船モード」がある。

また、操船システム１００ｃによる船舶１００の操船モードには、自動操船モードではない状態で、ジョイスティック４により船舶１００の操船を行う「ジョイスティックモード」がある。なお、以下では自動操船モードおよびジョイスティックモードではない通常の操船モードを「通常操船モード」と記載する。ジョイスティック４は、特許請求の範囲の「操作子」の一例である。ジョイスティックモードは、特許請求の範囲の「操作子モード」の一例である。

自動操船モードには、「スピードコントロールモード」、「目標方位保持モード（ヘディングホールド）」および「目標進路保持モード（コースホールド）」の３種類のモードがある。

スピードコントロールモードは、船外機１００ｂのエンジン１０の回転数または船舶１００の速度を一定に維持する操船モードである。スピードコントロールモードでは、操作者により所定の調整操作が行われたことに基づいて、エンジン１０の回転数を示すスピード設定値を調整する制御が行われる。

なお、操船システム１００ｃは、通常操船モードにおいてリモコンレバー３によりエンジン１０の回転数を調整することも可能であるが、スピードコントロールモードではリモコンレバー３よりもエンジン１０の回転数をより細かく調整（微調整）することが可能である。

目標方位保持モードは、船舶１００（図１参照）の目標方位ＴＤ（図７）を保持する操船モードである。目標方位保持モードでは、風や波などにより船舶１００が流された場合、船舶１００の目標方位の先に位置するポイントは変動するが、目標方位は変わらず保持される。目標方位保持モードでは、操作者により所定の調整操作が行われたことに基づいて、目標方位を示す方位設定値を調整する制御が行われる。

目標進路保持モードは、船舶１００の直線状の目標進路ＴＣ（図８参照）を保持する操船モードである。目標進路保持モードでは、風や波などにより船舶１００が流された場合（直線状の目標進路ＴＣから船舶１００が外れた場合）、直線状の目標進路に復帰する所定の制御が行われる。目標進路保持モードでは、操作者により所定の調整操作が行われたことに基づいて、直線状の目標進路ＴＣの位置を示す進路設定値を調整する制御が行われる。

操船システム１００ｃは、ステアリング２と、リモコンレバー３と、ジョイスティック４と、制御部５と、表示部Ｄとを備えている。なお、表示部Ｄは、特許請求の範囲の「通知部」の一例である。

〈操船システムの「ステアリング」の構成〉
ステアリング２は、船外機１００ｂを駆動させて船舶１００を転舵させる転舵操作を受け付ける操作部である。すなわち、ステアリング２は、船舶１００を転舵させる船外機１００ｂの舵角を指示するように構成されている。

〈操船システムの「リモコンレバー」の構成〉
図４に示すように、リモコンレバー３は、左舷の船外機１００ｂ（図３参照）に対する操作を受け付けるレバー部３ａと、右舷の船外機１００ｂに対する操作を受け付けるレバー部３ｂとを含んでいる。レバー部３ａおよび３ｂは、前後方向に傾倒可能に構成されている。すなわち、左舷および右舷の船外機１００ｂは、個別に駆動が操作されるように構成されている。なお、リモコンレバー３は、図示しない所定の操作ボタンを押すことにより、一方のレバー部３ａ（レバー部３ｂ）によって、左舷および右舷の両方の船外機１００ｂを同様に駆動させることも可能である。

リモコンレバー３は、船外機１００ｂの中立状態と前進状態と後進状態とを切り換えるように構成されている。

詳細には、レバー部３ａ（３ｂ）は、前方に所定角度だけ傾倒した位置から、後方に所定角度だけ傾倒した位置までの範囲が、プロペラ１１を停止させるニュートラル位置ＮＰである。レバー部３ａ（３ｂ）は、ニュートラル位置ＮＰよりも前方にさらに傾倒した範囲が、船舶１００を前進させる前進位置ＦＰである。レバー部３ａ（３ｂ）は、ニュートラル位置ＮＰよりも後方にさらに傾倒した範囲が、船舶１００を後進させる後進位置ＲＰである。

したがって、リモコンレバー３は、レバー部３ａ（３ｂ）の傾倒角度を変化させることにより、船外機１００ｂの中立状態と前進状態と後進状態とを切り換えるように構成されている。

〈操船システムの「ジョイスティック」の構成〉
図５に示すように、ジョイスティック４は、船外機１００ｂ（図３参照）の推進力を変化させる推進力操作と、船外機１００ｂを駆動させて船舶１００を転舵させる転舵操作との両方の操作を受け付けるように構成されている。すなわち、ジョイスティック４は、概して、ステアリング２およびリモコンレバー３の両方の操作機能を兼ねる装置である。

ジョイスティック４は、操作者に把持されて操作されるスティック部４０と、スティック部４０を支持するスティック支持部４１とを含んでいる。

スティック支持部４１には、ジョイスティックボタン４２が設けられている。ジョイスティックボタン４２が押圧操作された場合、通常操船モードから、推進力操作および転舵操作をジョイスティック４が受け付け可能となるジョイスティックモードに遷移する制御が行われる。ジョイスティック４には、ジョイスティックモードであることを示すために、ジョイスティックモードの間に継続して点灯するランプ４２ａが設けられている。

なお、ジョイスティックモードに遷移する前提として、図４に示すリモコンレバー３のレバー部３ａおよび３ｂが、中立位置にあることが必要である。また、ジョイスティックモードは、リモコンレバー３のレバー部３ａおよび３ｂが同じ前進位置ＦＰまたは同じ後進位置ＲＰに切り換えられて、全ての船外機１００ｂが同じ前進状態または同じ後進状態に切り換えられることによって、制御部５（図３参照）により解除される。

図４に示すスティック部４０は、直上に延びる基準位置Ｐから、前後、左右および斜め方向に傾倒するように操作可能に構成されている。そして、操船システム１００ｃ（図３参照）は、ジョイスティックモードにおいて、スティック部４０の傾倒した方向に、船体１００ａ（図１参照）の向きを保持しながら船舶１００を移動させるように構成されている。なお、スティック部４０は、内部に付勢部材を含んでおり、操作者がスティック部４０から手を離した場合に、基準位置Ｐに復帰するように構成されている。

また、スティック部４０は、基準位置Ｐから、時計回り方向および反時計回り方向に捩るように操作可能に構成されている。そして、操船システム１００ｃは、ジョイスティックモードにおいて、スティック部４０の捩られた方向に、船舶１００を転舵させるように構成されている。

ジョイスティック４は、ジョイスティックモードが解除された状態でも所定の操作を受け付け可能に構成されている。

詳細には、ジョイスティック４は、「スピードコントロールモード」、「目標方位保持モード」および「目標進路保持モード」の各モードに遷移するための遷移操作を受け付け可能に構成されている。また、ジョイスティック４は、上記の各モードへの遷移後において、各モードにおける所定の設定値の調整操作を受け付け可能に構成されている。

なお、自動操船モード（スピードコントロールモード、目標方位保持モードおよび目標進路保持モード）の各モードに遷移するための前提として、リモコンレバー３（図４参照）により操作される全ての船外機１００ｂが同じ前進状態または同じ後進状態に切り換えられることが必要である。すなわち、自動操船モードの各モードに遷移するための前提として、ジョイスティックモードが解除されていること（中立状態ではないこと）が必要である。

〈操船システムの「制御部」の構成〉
図１に示す制御部５は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）およびメモリを含む制御回路である。

制御部５は、自動操船モードにおいて、船外機１００ｂを自動で駆動させて船舶１００を移動させる制御を行うように構成されている。制御部５は、ジョイスティック４に対する遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている。

なお、制御部５は、自動操船モードと、推進力操作および転舵操作をジョイスティック４が受け付け可能となるジョイスティックモードとを判別可能に構成され、ジョイスティックモードが解除された状態で、自動操船モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている。

また、制御部５は、ジョイスティックモードが解除され、かつ、リモコンレバー３により操作される全ての船外機１００ｂが同じ前進状態または同じ後進状態に切り換えられることに基づいて、自動操船モード（スピードコントロールモード、目標方位保持モードおよび目標進路保持モード）に遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている。

制御部５は、ジョイスティック４のスティック部４０を傾けること、および、スティック部４０を捩ることを含む遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている。遷移操作の詳細については、以下の自動操船モードの各モードに対する説明中に記載する。

〈スピードコントロールモードについて〉
図１に示す制御部５は、スティック部４０（図５参照）を前後方向に傾ける遷移操作が行われたことに基づいて、スピードコントロールモードに遷移する制御を行うように構成されている。

具体的には、制御部５は、スティック部４０を基準位置Ｐ（図５参照）から前方（または後方）に傾ける遷移操作が行われたことに基づいて、スピードコントロールモードに遷移する制御を行うように構成されている。

制御部５は、スピードコントロールモードに遷移した後において、スピードコントロールモードへの遷移操作と同様に、スティック部４０を前後方向に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、エンジン１０の回転数を示すスピード設定値を調整する制御を行うように構成されている。

詳細には、制御部５は、スピードコントロールモードに遷移した後において、スティック部４０を基準位置Ｐから前方に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、スピード設定値を大きくする制御を行うように構成されている。その結果、エンジン１０の回転数が大きくなる。また、制御部５は、スピードコントロールモードに遷移した後において、スティック部４０を基準位置Ｐから後方に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、スピード設定値を小さくする制御を行うように構成されている。その結果、エンジン１０の回転数が小さくなる。

この際、一例ではあるが、制御部５は、スティック部４０を前方に（後方に）傾けた状態の継続時間が大きくなるのに伴い、スピード設定値を段階的に大きくする（小さくする）ように構成されていてもよい。

なお、図６に示すように、スピードコントロールモードに遷移した場合、表示部Ｄは、スピードコントロールモードに遷移したことを所定の表示により操作者に対して通知するように構成されている。表示部Ｄは、たとえば、タッチパネルにより構成されている。

具体的な一例として、スピードコントロールモードに遷移した場合、表示部Ｄは、表示画面内に「スピードコントロールモード」という文字を表示するように構成されている。また、表示部Ｄは、操作者による調整操作により設定された現在のスピード設定値（エンジン１０の回転数［ｒｐｍ］）を表示するように構成されている。また、表示部Ｄは、現在の実際のエンジン１０の回転数を表示するように構成されていてもよい。

〈目標方位保持モードについて〉
図１に示す制御部５は、スティック部４０（図５参照）を捩る遷移操作が行われたことに基づいて、目標方位保持モードに遷移する制御を行うように構成されている。

具体的には、制御部５は、スティック部４０を基準位置Ｐ（図５参照）から時計回り方向（または反時計回り方向）に傾ける遷移操作が行われたことに基づいて、目標方位保持モードに遷移する制御を行うように構成されている。

制御部５は、目標方位保持モードに遷移した後において目標方位保持モードへの遷移操作と同様に、スティック部４０を捩る調整操作が行われたことに基づいて、目標方位ＴＤ（図７参照）を示す方位設定値を調整する制御を行うように構成されている。

詳細には、制御部５は、目標方位保持モードに遷移した後において、スティック部４０を基準位置Ｐから時計回り方向に捩る調整操作が行われたことに基づいて、目標方位ＴＤを右舷側に変更する制御を行うように構成されている。また、制御部５は、目標方位保持モードに遷移した後において、スティック部４０を基準位置Ｐから反時計回り方向に捩る調整操作が行われたことに基づいて、目標方位ＴＤを左舷側に変更する制御を行うように構成されている。

この際、一例ではあるが、制御部５は、スティック部４０を時計回り方向に（反時計回り方向）捩った状態の継続時間が大きくなるのに伴い、目標方位ＴＤを段階的により右舷側に向ける（より左舷側に向ける）ように構成されていてもよい。

なお、図７に示すように、目標方位保持モードに遷移した場合、表示部Ｄは、目標方位保持モードに遷移したことを所定の表示により操作者に対して通知するように構成されている。

具体的な一例として、目標方位保持モードに遷移した場合、表示部Ｄは、表示画面内に「目標方位保持モード」という文字を表示するように構成されている。また、表示部Ｄは、目標方位保持モードにおいて、船舶１００と目標方位ＴＤとを平面的に見た模式的な態様を表示するように構成されていてもよい。なお、表示部Ｄに表示された目標方位ＴＤに対して傾斜した破線は、目標方位ＴＤを調整した場合の目標方位を示している。

〈目標進路保持モードについて〉
図１に示す制御部５は、スティック部４０（図５参照）を左右方向に傾ける遷移操作が行われたことに基づいて、目標進路保持モードに遷移する制御を行うように構成されている。

具体的には、制御部５は、スティック部４０を基準位置Ｐ（図５参照）から右方向（または左方向）に傾ける遷移操作が行われたことに基づいて、目標進路保持モードに遷移する制御を行うように構成されている。

制御部５は、目標進路保持モードに遷移した後において、目標進路保持モードへの遷移操作と同様に、スティック部４０を左右方向に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、直線状の目標進路ＴＣ（図８参照）の位置を示す進路設定値を調整する制御を行うように構成されている。

詳細には、制御部５は、目標進路保持モードに遷移した後において、スティック部４０を基準位置Ｐから右方向に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、直線状の目標進路ＴＣを右舷に所定距離だけオフセットするように構成されている。また、制御部５は、目標進路保持モードに遷移した後において、スティック部４０を基準位置Ｐから左方向に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、直線状の目標進路ＴＣを左舷に所定距離だけオフセットするように構成されている。

この際、一例ではあるが、制御部５は、基準位置Ｐから右方向に（左方向に）傾ける調整操作を繰り返すことにより、右舷（左舷）への目標進路ＴＣのオフセット量を段階的に大きくするように構成されていてもよい。

また、目標進路保持モードでは、目標方位保持モードと同様に、目標進路ＴＣが向かう先の方位を変更することも可能である。すなわち、制御部５は、目標進路保持モードに遷移した後において、スティック部４０を基準位置Ｐから時計回り方向に捩る調整操作が行われたことに基づいて、目標進路ＴＣが向かう先の方位を右舷側に変更する制御を行うように構成されている。また、制御部５は、目標方位保持モードに遷移した後において、スティック部４０を基準位置Ｐから反時計回り方向に捩る調整操作が行われたことに基づいて、目標進路ＴＣが向かう先の方位を左舷側に変更する制御を行うように構成されている。

なお、図８に示すように、目標進路保持モードに遷移した場合、表示部Ｄは、目標進路保持モードに遷移したことを所定の表示により操作者に対して通知するように構成されている。

具体的な一例として、目標進路保持モードに遷移した場合、表示部Ｄは、表示画面内に「目標進路保持モード」という文字を表示するように構成されている。また、表示部Ｄは、目標進路保持モードにおいて、船舶１００と目標進路ＴＣとを平面的に見た模式的な態様を表示するように構成されていてもよい。なお、表示部Ｄに表示された目標進路ＴＣと平行な破線は、オフセットした場合の目標進路を示している。

（制御部による自動操船モードへの遷移制御）
図９を参照して、制御部５により実行される自動操船モード（スピードコントロールモード、目標方位保持モードおよび目標進路保持モード）への遷移制御について説明する。

ステップＳ１において、すべての船外機１００ｂが同じ前進状態、または、すべての船外機１００ｂが同じ後進状態にあるか否かが判断される。すなわち、レバー部３ａおよび３ｂが前進位置ＦＰにある状態、および、レバー部３ａおよび３ｂが後進位置ＲＰにある状態のいずれかの状態にあるか否かが判断される。そして、すべての船外機１００ｂが同じ前進状態、または、すべての船外機１００ｂが同じ後進状態にあると判断された場合、ステップＳ２に進み、すべての船外機１００ｂが同じ前進状態、または、すべての船外機１００ｂが同じ後進状態にあると判断されない場合、ステップＳ１が繰り返される。

次に、ステップＳ２において、スティック部４０が前後方向に傾斜されたか否かが判断される。そして、スティック部４０が前後方向に傾斜されたと判断された場合、ステップＳ３に進み、スティック部４０が前後方向に傾斜されたと判断されない場合、ステップＳ４に進む。

次に、ステップＳ３において、通常操船モードからスピードコントロールモードに遷移する制御が行われる。以上により、遷移制御が完了する。

次に、ステップＳ４において、スティック部４０が捩られたか否かが判断される。そして、スティック部４０が捩られたと判断された場合、ステップＳ５に進み、スティック部４０が前後方向に捩られたと判断されない場合、ステップＳ６に進む。

次に、ステップＳ５において、通常操船モードから目標方位保持モードに遷移する制御が行われる。以上により、遷移制御が完了する。

次に、ステップＳ６において、スティック部４０が左右方向に傾斜されたか否かが判断される。そして、スティック部４０が左右方向に傾斜されたと判断された場合、ステップＳ７に進み、スティック部４０が前後方向に傾斜されたと判断されない場合、ステップＳ２に戻る。

次に、ステップＳ７において、通常操船モードから目標進路保持モードに遷移する制御が行われる。以上により、遷移制御が完了する。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、推進力操作および転舵操作との両方の操作を受け付ける操作子（ジョイスティック４）と、自動操船モードにおいて、船外機１００ｂを自動で駆動させて船舶１００を移動させる制御を行う制御部５とを設け、制御部５を、操作子に対する遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成する。これによって、推進力操作および転舵操作を行うことが可能な操作子に対して遷移操作を行うことができるようになる。すなわち、推進力操作および転舵操作と、遷移操作とを共通の装置（操作子）により行うことができる。したがって、操作子の操作時に遷移操作を行おうとした場合、従来のように操作パネルに手を伸ばす必要がなくなる。また、操作子自体に対して遷移操作を行うため、従来のように回転数のＤＯＷＮボタンに対して遷移操作を行う必要性をなくすことができる。これらにより、自動操船モードへの遷移操作のしやすさ（操作性）が低くなることを抑制することができる。以上により、自動操船モードへの遷移操作の操作性を向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、制御部５は、自動操船モードと、推進力操作および転舵操作を操作子（ジョイスティック４）が受け付け可能となる操作子モード（ジョイスティックモード）とを判別可能に構成され、操作子モードが解除された状態で、自動操船モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている。これによって、操作子モードを確実に解除した上で、自動操船モードに遷移させることができる。

本実施形態では、上記のように、船外機１００ｂの中立状態と前進状態と後進状態とを切り換えるリモコンレバー３をさらに備え、制御部５は、操作子モード（ジョイスティックモード）が解除され、かつ、リモコンレバー３により操作される全ての船外機１００ｂが同じ前進状態または後進状態に切り換えられることに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている。これによって、操作子モードを確実に解除するとともに、リモコンレバー３により操作される全ての船外機１００ｂを同じ前進状態または後進状態に確実に切り換えた上で、自動操船モードに遷移させることができる。

本実施形態では、上記のように、操作子は、操作者に把持されて操作されるスティック部４０と、スティック部４０を支持するスティック支持部４１とを含むジョイスティック４であり、制御部５は、スティック部４０を傾けること、および、スティック部４０を捩ることの少なくとも一方を含む遷移操作が行われたことに基づいて、自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている。これによって、ジョイスティック４に対する遷移操作を、スティック部４０を傾けること、および、スティック部４０を捩ることの少なくとも一方により行うことができるので、遷移操作を直感的に行うことができる。これにより、自動操船モードへの遷移操作の操作性をより向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、自動操船モードは、船外機１００ｂのエンジン１０の回転数または船舶１００の船速を調整するスピードコントロールモードと、船舶１００の目標方位ＴＤを保持する目標方位保持モードと、船舶１００の直線状の目標進路ＴＣを保持する目標進路保持モードとの少なくとも１つを含む。これによって、スピードコントロールモードと、目標方位保持モードと、目標進路保持モードとの少なくとも１つへの遷移操作の操作性を向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、操作子は、スティック部４０と、スティック支持部４１とを含むジョイスティック４であり、制御部５は、自動操船モードがスピードコントロールモードを含む場合、スティック部４０を前後方向に傾ける遷移操作が行われたことに基づいて、スピードコントロールモードに遷移する制御を行うように構成されている。これによって、スピードコントロールモードへの遷移操作を、船舶１００が移動する前後方向に沿うように、スティック部４０を前後方向に傾けることにより行うことができるので、遷移操作を直感的に行うことができる。これにより、スピードコントロールモードへの遷移操作の操作性をより向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、制御部５は、スピードコントロールモードに遷移した後において、遷移操作と同様に、スティック部４０を前後方向に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、回転数または船速を示すスピード設定値を調整する制御を行うように構成されている。これによって、スピードコントロールモードへの遷移操作と、スピードコントロールモードにおける調整操作とを同様の操作態様により行うことができる。すなわち、スピードコントロールモードへの遷移操作の後において引き続き同様の操作によりスピードコントロールモードにおける調整操作を行うことができる。その結果、操作者が調整操作の操作方法を容易に把握することができるので、スピードコントロールモードへの遷移操作の操作性をより一層向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、制御部５は、スピードコントロールモードに遷移した後において、スティック部４０を前方に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、スピード設定値を大きくする制御を行い、スティック部４０を後方に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、スピード設定値を小さくする制御を行うように構成されている。これによって、制御部５により、前方により早く進みたいという操作者の感覚に合わせて、スティック部４０を前方に傾けてスピード設定値を大きくすることができる。また、制御部５により、前方により遅く進みたいという操作者の感覚に合わせて、スティック部４０を後方に傾けてスピード設定値を小さくすることができる。したがって、調整操作をより直感的に行うことができる。これにより、スピードコントロールモードへの遷移操作の操作性をより一層向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、操作子は、スティック部４０と、スティック支持部４１とを含むジョイスティック４であり、制御部５は、自動操船モードが目標方位保持モードを含む場合、スティック部４０を捩る遷移操作が行われたことに基づいて、目標方位保持モードに遷移する制御を行うように構成されている。これによって、目標方位保持モードへの遷移操作を、船舶１００が転舵する回転方向に沿うように、スティック部４０を捩ること（回転させること）により行うことができる。このため、目標方位保持モードへの遷移操作の操作性をより向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、制御部５は、目標方位保持モードに遷移した後において、遷移操作と同様に、スティック部４０を捩る調整操作が行われたことに基づいて、目標方位を示す方位設定値を調整する制御を行うように構成されている。これによって、目標方位保持モードへの遷移操作と、目標方位保持モードにおける調整操作とを同様の操作態様により行うことができる。すなわち、目標方位保持モードへの遷移操作の後において引き続き同様の操作により目標方位保持モードにおける調整操作を行うことができる。その結果、操作者が調整操作の操作方法を容易に把握することができるので、目標方位保持モードへの遷移操作の操作性をより一層向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、操作子は、スティック部４０と、スティック支持部４１とを含むジョイスティック４であり、制御部５は、自動操船モードが目標進路保持モードを含む場合、スティック部４０を左右方向に傾ける遷移操作が行われたことに基づいて、目標進路保持モードに遷移する制御を行うように構成されている。これによって、目標進路保持モードへの遷移操作を、スティック部４０を左右方向に傾けるという簡易な操作により行うことができるので、目標進路保持モードへの遷移操作の操作性をより向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、制御部５は、目標進路保持モードに遷移した後において、遷移操作と同様に、スティック部４０を左右方向に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、直線状の目標進路の位置を示す進路設定値を調整する制御を行うように構成されている。これによって、目標進路保持モードへの遷移操作と、目標進路保持モードにおける調整操作とを同様の操作態様により行うことができる。すなわち、目標進路保持モードへの遷移操作の後において引き続き同様の操作により目標進路保持モードにおける調整操作を行うことができる。その結果、操作者が調整操作の操作方法を容易に把握することができるので、目標進路保持モードへの遷移操作の操作性をより一層向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、制御部５は、リモコンレバー３により操作される全ての船外機１００ｂが中立状態から同じ前進状態または後進状態に切り換えられたことに基づいて、操作子モード（ジョイスティックモード）を解除する制御を行うように構成されている。これによって、自動操船モードへの遷移操作を行う前において、リモコンレバー３により操作される全ての船外機１００ｂが中立状態から同じ前進状態または後進状態に切り換えられたことに基づいて、操作子モードを解除することができる。このため、シフトの切り換えの操作が、操作子モードを解除する操作を兼ねることができるので、遷移操作を行う前の準備段階の操作性を向上させることができる。

本実施形態では、上記のように、自動操船モードに遷移したことを通知する表示部Ｄをさらに備える。これによって、表示部Ｄにより、遷移操作に伴い自動操船モードに遷移したことを操作者に確実に認識させることができる。

［変形例］
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、本発明の駆動部を備える推進機として、エンジンを備える船外機を船体に取り付けた例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、駆動部を備える推進機として、電動モータを備える電動推進機を船体に取り付けてもよい。

また、上記実施形態では、ジョイスティックにより、「スピードコントロールモード」、「目標方位保持モード」および「目標進路保持モード」の３つのモードへの遷移操作を行うように構成した例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、「スピードコントロールモード」、「目標方位保持モード」および「目標進路保持モード」のうちのいずれか１つ、または、いずれか２つのモードへの遷移操作を行うように構成してもよい。

また、上記実施形態では、本発明の「自動操船モード」には、「スピードコントロールモード」と、「目標方位保持モード」と、「目標進路保持モード」とが含まれる例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、「自動操船モード」には、船舶を所定のポイントを通過するように移動させる「トラックポイントモード」や、船舶をジグザク状（スパイラル状）に移動させる「移動モード」、船舶の位置を保持する「セットポイントモード」などの種々のモードが含まれていてもよい。

また、上記実施形態では、「スピードコントロールモード」においてエンジンの回転数を調整する制御を行うように制御部を構成した例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、「スピードコントロールモード」において船速を調整する制御を行うように制御部を構成してもよい。

また、上記実施形態では、自動操船モードへの遷移操作を、ジョイスティックに対して行うように構成した例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、自動操船モードへの遷移操作を、ジョイスティックだけではなく、リモコンレバーや、付属の操作パネルなどに対しても行えるように構成してもよい。

また、上記実施形態では、「スピードコントロールモード」に遷移する遷移操作を、ジョイスティックのスティック部を前後方向に傾斜させる操作とした例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、「スピードコントロールモード」に遷移する遷移操作を、ジョイスティックのスティック部を左右方向に傾斜させる操作、または、捩る操作などとしてもよい。この場合、「スピードコントロールモード」に遷移する遷移操作と、他のモードへの遷移操作とが重複しないようにする必要がある。

また、上記実施形態では、「目標方位保持モード」に遷移する遷移操作を、ジョイスティックのスティック部を捩る操作とした例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、「目標方位保持モード」に遷移する遷移操作を、ジョイスティックのスティック部を左右方向に傾斜させる操作、または、前後方向に傾斜させる操作などとしてもよい。この場合、「目標方位保持モード」に遷移する遷移操作と、他のモードへの遷移操作とが重複しないようにする必要がある。

また、上記実施形態では、「目標進路保持モード」に遷移する遷移操作を、ジョイスティックのスティック部を左右方向に傾斜させる操作とした例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、「目標進路保持モード」に遷移する遷移操作を、ジョイスティックのスティック部を前後方向に傾斜させる操作、または、捩る操作などとしてもよい。この場合、「目標進路保持モード」に遷移する遷移操作と、他のモードへの遷移操作とが重複しないようにする必要がある。

また、上記実施形態では、ジョイスティックに対する１度の遷移操作を、前方に傾ける操作、後方に傾ける操作、左方向に傾ける操作、右方向に傾ける操作、時計回りに捩る操作、および、反時計回りに捩る操作などのように、１回の傾斜操作または１回の捩り操作とした例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、ジョイスティックに対する1度の遷移操作を、前後方向に繰り返し所定回数だけ傾ける操作や、左右方向に繰り返し所定回数だけ傾ける操作などの一連の操作としてもよい。

また、上記実施形態では、本発明の通知部を、「表示部」により構成した例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、本発明の通知部を、自動操船モードに遷移したことを通知するために音声を発する「発音部」などにより構成してもよい。

また、上記実施形態では、船体に２つの船外機を取り付けた例を示したが、本発明ではこれに限られない。本発明では、船体に１つまたは３つ以上の船外機を取り付けてもよい。

また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

３ リモコンレバー
４ ジョイスティック（操作子）
５ 制御部
１０ エンジン（駆動部）
４０ スティック部
４１ スティック支持部
１００ 船舶
１００ａ 船体
１００ｂ 船外機（推進機）
１００ｃ 操船システム
Ｄ 表示部（通知部）
ＴＣ 目標進路
ＴＤ 目標方位

Claims (20)

1. 推進機の推進力を変化させる推進力操作と、前記推進機を駆動させて船舶を転舵させる転舵操作との両方の操作を受け付ける操作子と、
   自動操船モードにおいて、前記推進機を自動で駆動させて前記船舶を移動させる制御を行う制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記操作子に対する遷移操作が行われたことに基づいて、前記自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている、操船システム。
2. 前記制御部は、
   前記自動操船モードと、前記推進力操作および前記転舵操作を前記操作子が受け付け可能となる操作子モードとを判別可能に構成され、
   前記操作子モードが解除された状態で、前記自動操船モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている、請求項１に記載の操船システム。
3. 前記推進機の中立状態と前進状態と後進状態とを切り換えるリモコンレバーをさらに備え、
   前記制御部は、
   前記操作子モードが解除され、かつ、前記リモコンレバーにより操作される全ての前記推進機が同じ前記前進状態または前記後進状態に切り換えられることに基づいて、前記自動操船モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている、請求項２に記載の操船システム。
4. 前記操作子は、操作者に把持されて操作されるスティック部と、前記スティック部を支持するスティック支持部とを含むジョイスティックであり、
   前記制御部は、前記スティック部を傾けること、および、前記スティック部を捩ることの少なくとも一方を含む前記遷移操作が行われたことに基づいて、前記自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の操船システム。
5. 前記自動操船モードは、
   前記推進機の駆動部の回転数または前記船舶の船速を調整するスピードコントロールモードと、
   前記船舶の目標方位を保持する目標方位保持モードと、
   前記船舶の直線状の目標進路を保持する目標進路保持モードとの少なくとも１つを含む、請求項１～４のいずれか１項に記載の操船システム。
6. 前記操作子は、スティック部と、スティック支持部とを含むジョイスティックであり、
   前記制御部は、前記自動操船モードが前記スピードコントロールモードを含む場合、前記スティック部を前後方向に傾ける前記遷移操作が行われたことに基づいて、前記スピードコントロールモードに遷移する制御を行うように構成されている、請求項５に記載の操船システム。
7. 前記制御部は、前記スピードコントロールモードに遷移した後において、前記遷移操作と同様に、前記スティック部を前後方向に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、前記回転数または前記船速を示すスピード設定値を調整する制御を行うように構成されている、請求項６に記載の操船システム。
8. 前記制御部は、前記スピードコントロールモードに遷移した後において、
   前記スティック部を前方に傾ける前記調整操作が行われたことに基づいて、前記スピード設定値を大きくする制御を行い、
   前記スティック部を後方に傾ける前記調整操作が行われたことに基づいて、前記スピード設定値を小さくする制御を行うように構成されている、請求項７に記載の操船システム。
9. 前記操作子は、スティック部と、スティック支持部とを含むジョイスティックであり、
   前記制御部は、前記自動操船モードが前記目標方位保持モードを含む場合、前記スティック部を捩る前記遷移操作が行われたことに基づいて、前記目標方位保持モードに遷移する制御を行うように構成されている、請求項５に記載の操船システム。
10. 前記制御部は、前記目標方位保持モードに遷移した後において、前記遷移操作と同様に、前記スティック部を捩る調整操作が行われたことに基づいて、前記目標方位を示す方位設定値を調整する制御を行うように構成されている、請求項９に記載の操船システム。
11. 前記操作子は、スティック部と、スティック支持部とを含むジョイスティックであり、
    前記制御部は、前記自動操船モードが前記目標進路保持モードを含む場合、前記スティック部を左右方向に傾ける前記遷移操作が行われたことに基づいて、前記目標進路保持モードに遷移する制御を行うように構成されている、請求項５に記載の操船システム。
12. 前記制御部は、前記目標進路保持モードに遷移した後において、前記遷移操作と同様に、前記スティック部を左右方向に傾ける調整操作が行われたことに基づいて、前記直線状の前記目標進路の位置を示す進路設定値を調整する制御を行うように構成されている、請求項１１に記載の操船システム。
13. 前記制御部は、前記リモコンレバーにより操作される前記全ての前記推進機が前記中立状態から同じ前記前進状態または前記後進状態に切り換えられたことに基づいて、前記操作子モードを解除する制御を行うように構成されている、請求項３に記載の操船システム。
14. 前記自動操船モードに遷移したことを通知する通知部をさらに備える、請求項１～１３のいずれか１項に記載の操船システム。
15. 船体と、
    前記船体に取り付けられる推進機と、
    操船システムとを備え、
    前記操船システムは、
    前記推進機の推進力を変化させる推進力操作と、前記推進機を駆動させて前記船体を転舵させる転舵操作との両方の操作を受け付ける操作子と、
    自動操船モードにおいて、前記推進機を自動で駆動させて前記船体を移動させる制御を行う制御部と、を含み、
    前記制御部は、前記操作子に対する遷移操作が行われたことに基づいて、前記自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている、船舶。
16. 前記制御部は、
    前記自動操船モードと、前記推進力操作および前記転舵操作を前記操作子が受け付け可能となる操作子モードとを判別可能に構成され、
    前記操作子モードが解除された状態で、前記操作子モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている、請求項１５に記載の船舶。
17. 前記操船システムは、前記推進機の中立状態と前進状態と後進状態とを切り換えるリモコンレバーをさらに含み、
    前記制御部は、
    前記操作子モードが解除され、かつ、前記リモコンレバーにより操作される全ての前記推進機が同じ前記前進状態または前記後進状態に切り換えられることに基づいて、前記操作子モードに遷移する制御を行うことが可能となるように構成されている、請求項１６に記載の船舶。
18. 前記操作子は、操作者に把持されて操作されるスティック部と、前記スティック部を支持するスティック支持部とを含むジョイスティックであり、
    前記制御部は、前記スティック部を傾けること、および、前記スティック部を捩ることの少なくとも一方を含む前記遷移操作が行われたことに基づいて、前記自動操船モードに遷移する制御を行うように構成されている、請求項１５～１７のいずれか１項に記載の船舶。
19. 前記自動操船モードは、
    前記推進機の駆動部の回転数または船速を調整するスピードコントロールモードと、
    前記船体の目標方位を保持する目標方位保持モードと、
    前記船体の直線状の目標進路を保持する目標進路保持モードとの少なくとも１つを含む、請求項１５～１８のいずれか１項に記載の船舶。
20. 前記操作子は、スティック部と、スティック支持部とを含むジョイスティックであり、
    前記制御部は、前記自動操船モードが前記スピードコントロールモードを含む場合、前記スティック部を前後方向に傾ける前記遷移操作が行われたことに基づいて、前記スピードコントロールモードに遷移する制御を行うように構成されている、請求項１９に記載の船舶。
    

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